CN117676511A - 车路通信方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种车路通信方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：路侧智能站获取处于服务范围内的车辆的信息；采用广播的方式，通过路侧单元向各个车辆的车载单元发送事件信息和应答指示信息；针对各个车载单元，当接收到车载单元返回的响应消息，将车载单元对应的车辆标记为已推送车辆；当已推送车辆的占比大于或等于预设阈值，采用单播的方式，通过路侧单元向各个未推送车辆的车载单元发送事件信息，未推送车辆是未接收到响应消息的车载单元所在的车辆。这样，RSF先采用广播向各个OBU推送事件信息，再采用单播向没有接收到广播推送事件信息的OBU发送事件信息，进而避免了多次广播造成的性能和资源的浪费。

Description

车路通信方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质

技术领域

本申请属于智慧交通技术领域，尤其涉及一种车路通信方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

电子不停车收费系统(Electronic Toll Collection，ETC)是一种电子收费系统，可以提供不停车收费功能和车路协同拓展服务功能。

ETC系统包括路侧智能站(Road Side Facility，RSF)、路侧单元(Road SideUnit，RSU)、以及安装在车辆上的车载单元(On board Unit，OBU)。基于ETC的拓展服务功能，RSF可以通过RSU向OBU推送道路事件的事件信息。例如，向OBU推送道路施工和道路拥堵等事件的相关信息。

目前，RSF通过RSU向OBU推送事件信息时，通常是采用多次广播的方式向一定范围内的车辆OBU进行事件信息推送。但是，这样会造成性能资源浪费。

发明内容

本申请实施例提供了一种车路通信方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质，可以解决现有技术通过多次广播的方式进行事件信息推送从而造成性能资源浪费的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车路通信方法，应用于路侧智能站，该方法包括：获取处于服务范围内的车辆的信息；采用广播的方式，通过路侧单元向各个车辆的车载单元发送事件信息和应答指示信息，应答指示信息用于指示车载单元在接收到所述事件信息后应答事件信息；针对各个车载单元，当接收到路侧单元发送的车载单元返回的响应消息，则将车载单元对应的车辆标记为已推送车辆，响应消息是车载单元在接收到事件信息后返回的应答消息；当已推送车辆的占比大于或等于预设阈值，则采用单播的方式，通过路侧单元向各个未推送车辆的车载单元发送事件信息，已推送车辆的占比是根据已推送车辆的数量和服务范围内的车辆的总数确定的，未推送车辆是未接收到响应消息的车载单元所在的车辆。

由上可见，本申请实施例的RSF在需要向在服务范围内的车辆的OBU推送事件信息时，先通过RSU采用广播的方式向各个OBU推送事件信息，并指示OBU在接收到事件信息后回复响应消息；再根据接收到的响应消息，确定通过广播方式的事件推送情况，即确定哪个OBU已接收到推送的事件信息，哪个OBU没有接收到事件信息；对于没有接收到事件信息的OBU，通过RSU采用单播的方式向其推送事件信息，而不是继续通过广播的方式进行事件信息推送，进而避免了多次广播造成的性能和资源的浪费。

在第一方面的一些可能的实现方式中，在采用单播的方式，通过路侧单元向各个未推送车辆的车载单元发送事件信息之后，RSF当感知到有新车辆进入服务范围时，采用单播的方式，通过路侧单元向新车辆的车载单元发送事件信息。这样，相较于采用广播的方式向新进入的车辆推送事件信息，采用单播的方式向新进入的车辆推送事件信息，可以进一步降低或减少多次广播造成的性能和资源的浪费。

在第一方面的一些可能的实现方式中，应答指示信息为Trans type字段，Transtype字段的值置为get type。示例性地，在RSF的控制下，RSU向OBU广播BST消息，BST消息中的Trans type字段的值设置为get type。

在第一方面的一些可能的实现方式中，该方法还包括：获取待发送的业务消息；若业务消息包含目标类型的数据，按照字段加密长度，对业务消息进行局部加密，获得第一加密消息，字段加密长度大于或等于目标加密长度，目标加密长度是致使业务消息中的非加密数据无法被正常解析时的最短加密长度；若业务消息包含隐私数据时，对业务消息进行全部加密，获得第二加密消息。

在该实现方式中，RSF在向RSU发送业务消息时，可以根据业务消息的数据类型，可选择地进行调整字段加密长度，对于目标类型的数据，可以采用局部加密的方式，以在保证通信安全性的基础上，提高消息加解密的效率，降低硬件成本和功耗。

在第一方面的一些可能的实现方式中，若业务消息是二进制分包数据中的首包数据包，则二进制分包数据中处于首包数据包后的数据包不加密。

在第一方面的一些可能的实现方式中，当第一加密消息或第二加密消息为携带有事件信息的消息时，通过路侧单元向各个车辆、未推送车辆或新车辆的车载单元发送事件信息，包括：

向路侧单元发送第一加密消息或第二加密消息，以指示路侧单元采用广播的方式向各个车辆的车载单元发送第一加密消息或第二加密消息，或者采用单播的方式向各个未推送车辆或新车辆的车载单元发送第一加密消息或第二加密消息；

当第一加密消息或第二加密消息为未携带有事件信息的消息时，该方法还包括：向路侧单元发送第一加密消息或第二加密消息。

在第一方面的一些可能的实现方式中，目标类型的数据包括以下至少一项：图片数据、视频数据、语音数据和数据量小于阈值的非资源类数据。

第二方面，本申请实施例提供一种车路通信系统，包括路侧智能站、路侧单元和车载单元，路侧智能站与路侧单元通信连接，路侧单元与车载单元通信连接；

路侧智能站用于：获取处于服务范围内的车辆的信息，并根据车辆的信息，向路侧单元发送事件信息和第一控制指令；

路侧单元用于：根据事件信息和第一控制指令，生成广播消息，广播消息携带有应答指示信息和事件信息；采用广播的方式，向各个车辆的车载单元发送广播消息，应答指示信息用于指示车载单元在接收到事件信息后应答事件信息；

车载单元用于：接收广播消息后，响应于应答指示信息，向路侧单元返回响应消息，响应消息用于表征车载单元接收到事件信息；

路侧单元还用于：将车载单元返回的响应消息发送至路侧智能站；

路侧智能站还用于：针对各个车载单元，当接收到车载单元的响应消息，则将车载单元对应的车辆标记为已推送车辆；当已推送车辆的占比大于或等于预设阈值，根据车辆的信息，向路侧单元发送事件信息和第二控制指令；已推送车辆的占比是根据已推送车辆的数量和服务范围内的车辆的总数确定的；

路侧单元还用于：根据事件信息和第二控制指令，生成单播消息；采用单播的方式，向各个未推送车辆的车载单元发送单播消息，单播消息包括事件信息，未推送车辆是未接收到响应消息的车载单元所在的车辆。

在第二方面的一些可能的实现方式中，路侧单元包括RSU模块和PSAM模块；车载单元包括OBU模块和OBE-SAM模块；广播消息为第一BST消息，应答指示信息是第一BST消息中的传输类型字段，传输类型字段的值为get type；

RSU模块用于：对事件信息进行帧校验，获得第一帧校验数据和第二帧校验数据，并向PSAM模块发送事件信息的相关信息、第一帧校验数据、第二帧校验数据和时间信息；

PSAM模块用于：对事件信息的相关信息、第一帧校验数据、第二帧校验数据和时间信息进行加密，获得广播事件信息密文，并向RSU模块发送广播事件信息密文；

RSU模块还用于：响应于第一控制指令，生成第一BST消息，并向OBU模块发送第一BST消息，第一BST消息包括广播事件信息密文、加密标识、传输类型、第一分散因子、第一帧校验数据、第二帧校验数据以及第一OBE-SAM密钥标识；其中，传输类型的值为get type；

OBU模块用于：接收第一BST消息，并将第一BST消息中的广播事件信息密文、第一分散因子、第一帧校验数据、第二帧校验数据、第一OBE-SAM密钥标识发送至OBE-SAM模块；

OBE-SAM模块用于：根据第一分散因子和第一OBE-SAM密钥标识，进行密钥二次分散和对广播事件信息密文进行解密，获得事件信息，并将事件信息发送至OBU模块；

OBU模块还用于：根据第一帧校验数据和第二帧校验数据对事件信息进行帧校验，并在帧校验通过后进行事件信息播报；

RSU模块还用于：接收OBU模块发送的第一VST消息，并向路侧智能站发送第一VST消息，响应消息是第一VST消息。

在第二方面的一些可能的实现方式中，单播消息是交通事件请求消息；

RSU模块还用于：向OBU模块发送第二BST消息，第二BST消息包括第二分散因子和第二OBE-SAM密钥标识；

OBU模块还用于：响应于第二BST消息，向RSU模块返回第二VST消息，第二VST消息包括RndOBU随机数；

RSU模块还用于：向OBU模块发送GetSecure请求，并接收OBU返回的GetSecure响应，以获得OBU信息；根据OBU信息，向路侧智能站发送OBU过车信息；接收路侧智能站发送的事件信息和第二控制指令；

RSU模块还用于：向PSAM模块发送事件信息的相关信息；

PSAM模块还用于：对事件信息的相关信息进行加密，获得单播事件信息密文，并向RSU模块发送单播事件信息密文；

RSU模块还用于：对单播事件信息密文进行帧校验，获得第三帧校验数据和第四帧校验数据，并将第三帧校验数据、第四帧校验数据和RndOBU随机数发送至PSAM模块；

PSAM模块还用于：根据第三帧校验数据、第四帧校验数据和RndOBU随机数，生成第一安全报文信息，并将第一安全报文信息发送至RSU模块；

RSU模块还用于：根据第二控制指令，生成交通事件请求消息，并向OBU模块发送交通事件请求消息，交通事件消息包括第一安全报文信息、信息加密标识、RndOBU随机数和单播事件信息密文；

OBU模块还用于：接收交通事件请求消息，对交通事件请求消息中单播事件信息密文进行帧校验，获得第五帧校验数据和第六帧校验数据；向OBE-SAM模块发送第一安全报文信息、单播事件信息密文、第五帧校验数据和第六帧校验数据；

OBE-SAM模块还用于：使用第五帧校验数据、第六帧校验数据和RndOBU随机数，生成第二安全报文信息；比对第二安全报文信息和第一安全报文信息是否一致；当一致时，对单播事件信息密文进行解密，获得事件信息，并向OBU模块发送事件信息；

OBU模块还用于：播报事件信息，并向RSU模块返回交通事件响应消息；

RSU模块还用于：根据交通事件响应消息，向路侧智能站发送交通事件信息响应信息。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在芯片上运行时，使得芯片执行上述第一方面中任一项所述的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的车路通信系统的一种示意框图；

图2A是本申请实施例提供的RSU2.0和OBU2.0的广播交互流程示意图；

图2B是本申请实施例提供的RSU2.0和OBU2.0的广播信息安全机制流程示意图；

图3A是本申请实施例提供的RSU2.0和OBU2.0的单播交互流程示意图；

图3B是本申请实施例提供的RSU2.0和OBU2.0的单播信息安全机制流程示意图；

图4是本申请实施例提供的车路通信方法的一种流程示意框图；

图5是本申请实施例提供的根据数据类型调整字段加密长度的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的车路通信流程的一种示意图；

图7是本申请实施例提供的车路通信装置的结构框图；

图8是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

发明人在研究过程中发现，RSF采用多次广播的方式，通过RSU向OBU推送事件信息，需要耗费较高的性能和资源，会造成资源和性能的浪费。

具体来说，RSF通过摄像头和毫米波雷达等感知设备，感知到服务范围(或管理范围)内有M辆车辆，并获取到M辆车辆的信息；当需要推送事件信息时，则根据M辆车辆的信息，向RSU发送需要推送的事件信息；RSU接收到事件信息后，向M辆车辆广播事件信息。RSU在一次广播后，不管车辆是否接收到当次广播推送的事件信息，还会进行一次或多次的广播，以确保服务范围内的M辆车辆均接收到需要推送的事件信息。

在一次或多次广播后，有些车辆已经接收到事件信息，有些车辆没有接收到信息。对于已经接收到事件信息的车辆来说，后续事件信息的多次广播是冗余的，会造成资源和性能的浪费。

针对上文提及的相关问题，本申请实施例提供一种车路通信方案，通过在广播事件信息时，指示各个OBU在接收到事件信息后进行应答，进而可以根据各个OBU的应答情况，获知事件信息的广播推送情况；再根据事件信息的广播推送情况，只向未接收到事件信息的OBU进行点对点通信，即采用单播的方式，向未接收到事件信息的OBU进行事件信息推送，不再向已接收到事件信息的OBU进行事件信息推送，降低了资源和性能的耗费，避免了资源和性能的浪费。可以理解的是，相较于广播，单播消耗的性能和资源更少。

请参见图1，为本申请实施例提供的车路通信系统的一种示意框图，该车路通信系统可以包括但不限于路侧智能站、多个路侧单元以及多个车载单元。路侧智能站可以与多个路侧单元通信连接，一个路侧单元可以与多个车载单元通信连接。

路侧智能站通常部署在公路沿线，可以管理和接入雷达和摄像头等感知设备，获取感知设备采集的感知数据，并根据感知数据获得特定区域内车辆的相关信息；此外，其还可以与路侧单元和中心系统通信，通过路侧单元向车载单元推送事件信息。

路侧单元通常部署在门架和道路两侧，支持与过往车辆上的车载单元通信，提供ETC电子收费和多种拓展服务。

车载单元可采用前装或后装的方式部署在车辆上，可通过拓展服务无线链路通信、ETC专用短程通信等方式与路侧单元通信，为车辆提供安全辅助、信息服务以及电子收费等服务。

本申请实施例中，路侧智能站可以感知其服务范围(或称管理范围)内的车辆的信息，并在需要推送事件信息时，可以指示路侧单元采用广播的方式向车载单元推送事件信息，也可以指示路侧单元采用单播的方式向车载单元推送事件信息。下面示例性地对车路通信协议、单播和广播的相关内容进行介绍说明。其中，具备专用物理信道实现车路协同拓展服务功能的路侧单元，称为RSU2.0。RSU2.0可仅具备拓展服务功能，也可同时具备收费和拓展服务功能。

除符合现行《电子收费专用短程通信》(GB/T 20851)规定的专用短程通信方式外，具备专用物理信道实现车路协同拓展服务功能的车载单元，称为OBU2.0。

在本申请实施例中，RSU2.0和OBU2.0之间可以通过专用短程通信技术(DedicatedShort Range Communication，DSRC)进行通信。在DSRC通信中，实现ETC收费业务的DSRC通信接口可以符合现行《电子收费专用短程通信》(GB/T 20851)和《收费公路联网收费技术标准》(JTG 6310)相关规定；数据帧的PDU可以符合现行《电子收费专用短程通信第2部分：数据链路层》(GB/T 20851.2)相关规定。

此外，RSU2.0和OBU2.0的车路协同扩展服务接口可以包括信标服务表(BeaconService Table，BST)、车辆服务表(Vehicle Service Table，VST)；还可以包括GetSecure.request(GetSecure.rq)、GetSecure.response(GetSecure.rs)、TrafficInfo.request(TrafficInfo.rq)、以及TrafficInfo.Response(TrafficInfo.rs)等。

(1)BST。

BST的逻辑链路控制(Logical Link Control，LLC)层符合下列规定：APP层使用Initialization.request，T-APDUs＝Initialization-Request＝BST。

BST的抽象语法标记(ASN.1)数据结构符合下列规定：

在车路协同拓展服务应用中无nonmandapplications数据元。

ApplicationList编码说明如下：

—ApplicationList的SEQUENCE{}元素无扩展；

—1个应用，取值1；

—无did；

—有/无applicationParameter；

—aid＝6。

applicationParameter可用于指示当前使用的车路协同拓展服务信息，是否存在取决具体应用。GB/T20851.3中，applicationParameter的类型定义为ApplicationContextMark。本申请实施例在符合现行《电子收费专用短程通信第3部分：应用层》(GB/T 20851.3)的基础上补充规定BST中的applicationParameter的ASN.1定义为：

profileList为无扩展，0个Profile，其编码为“0000 0000”。

(2)VST。

VST的LLC层符合下列规定：APP层使用Initialization.response，T-APDUs＝Initialization-Response＝VST。

VST的ASN.1数据结构符合下列规定：

其中，ApplicationList数据结构说明如下：

ApplicationList编码说明如下：

—SEQUENCE{}元素无扩展；

—有did；

—有applicationParameter；

—aid＝6。

Dsrc-DID::＝INTEGER(0..127,...)，无扩展，ETC应用目录号为1，车路协同拓展服务应用目录号为2。

在GB/T20851.3中，applicationParameter的类型定义为ApplicationContextMark，其ASN.1定义如下：

ApplicationContextMark::＝Container

(WITH COMPONENTS{octetstring PRENSENT})

—ApplicationContextMark的示例应符合现行《电子收费专用短程通信第4部分：设备应用》(GB/T20851.4)附录中SysInfoFile的相关内容。

本申请实施例在符合现行《电子收费专用短程通信第3部分：应用层》(GB/T20851.3)的基础上补充规定VST中的applicationParameter的ASN.1定义为：

VSTApplicationContextMark::＝SEQUENCE{

sysInfo Container,

rndOBE Container OPTIONAL,

privateInfo Container OPTIONAL,

gbICCInfo Container OPTIONAL,

reportInd Container OPTIONAL,

reservedInfo2 Container OPTIONAL,

reservedInfo3 Container OPTIONAL,

reservedInfo4 Container OPTIONAL,

reservedInfo5 Container OPTIONAL

}

reservedInfo2～5保留给未来其他应用系统使用。

SysInfo的ASN.1类型定义为：

privateInfo用于存放各地方专有应用的相关信息，具体定义自行规定。

gbICCInfo用于存放ICC中卡片发行信息、钱包余额及入口信息等。

(3)GetSecure.request。

GetSecure.request的LLC层使用ACn命令，APP层使用Action.request，T-APDUs＝Action-Request，GetSecure.request原语应携带访问许可证书，用于获得读取OBU中数据的权限，实现OBU对RSU的单方向认证。

GetSecure.request的ASN.1数据结构符合下列规定：

其编码规定如下：

—mode：采用确认模式，取值为1；

—Dsrc-DID::＝INTEGER(0..127,...)无扩展，ETC应用目录号为1，取值1；

—ActionType::＝INTEGER(0..127,...)无扩展，getSecure为0，取值0；

—accessCredentials OCTET STRING(SIZE(0..127,...))无扩展，可选性使用，Length为8，取值8，accessCredentials的取值为8字节，accessCredentials为RSU计算得到的访问证书，可用于accessCredentials计算的随机数可从VST中获得，计算过程参见GB/T20851.4—2019。

actionParameter为Container类型，Container.Type＝20(GetSecureRq)，在车路协同ETC应用中应存在。

GetSecure.rq的ASN.1数据结构说明如下：

fileid FID,FID::＝INTEGER(0..127,...)，无扩展。ETC拓展应用目录号＝1，车辆信息文件的文件号＝1，取值1。

offset INTEGER(0..32767,...)，无扩展，取值等于实际的偏移量。

length INTEGER(0..127,...)，无扩展，取值等于需要读取的数据的实际长度。

rndRsuForAuthen Rand，其定义为OCTET STRING(SIZE(8))，占8字节。填入RSU产生的随机数。

keyIdForAuthen INTEGER(0..255)，用于指示信息鉴别密钥(etcEncryptKey)的密钥标识。

keyIdForEncrypt INTEGER(0..255)，用于指示加密密钥(etcEncryptKey)的版本密钥标识。

ETC应用中GetSecure.request请求的车辆信息文件需要加密，keyIdForEncrypt应存在，并用于指示加密密钥(etcEncryptKey)的密钥标识。

iid数据元不存在。

(4)GetSecure.response。

GetSecure.response的LLC层使用ACn命令，APP层使用Action.response，T-APDUs＝Action-Response，GetSecure.response原语应携带OBU使用指定密钥计算得到的鉴别报文(Authenticator)，在保护DSRC传输过程中的数据完整性的同时，RSU完成对OBU的合法性认证。

GetSecure.response的ASN.1数据结构符合下列规定：

其编码规定如下：

—Dsrc-DID::＝INTEGER(0..127,...)无扩展，ETC拓展应用目录号为1，取值1；

—responseParameter为Container类型，Container.Type＝21(GetSecureRs)，在ETC拓展应用中应存在。

GetSecureRs的ASN.1数据格式说明如下：

其编码规定如下：

—fileid FID,FID::＝INTEGER(0..127,...)，无扩展，车辆信息文件的文件号＝1，取值1；

—file File,File::＝OCTET STRING(SIZE(0..127,...)),用于存放GetSecure.request中请求文件的长度及内容；

—authenticator OCTET STRING(SIZE(8)),用于存放RSU对OBU进行认证的信息鉴别码。

iid数据元不存在。

(5)TrafficInfo.request。

TrafficInfo.request的LLC层使用ACn命令，APP层使用Action.request，T-APDUs＝Action-Request，TrafficInfo.request用于请求发送车路协同信息。

TrafficInfo.request的ASN.1数据结构符合下列规定：

其编码规定如下：

—mode：采用确认模式，取值为1；

—Dsrc-DID INTEGER(0..127,…)无扩展，ETC应用目录，取值为1；车路协同拓展服务应用目录号为2；

—ActionType INTEGER(0..127,…)无扩展，取值为7；

—accessCredentials OCTET STRING(SIZE(0..127,…))无扩展，可选性使用，Length为8，取值8，accessCredentials的取值为8字节，accessCredentials为RSU计算得到的访问证书，可用于accessCredentials计算的随机数可从VST中获得，计算过程参见GB/T20851.4—2019；

—actionParameter Container,Container.Type＝46(TrafficInfoRq)，在车路协同应用中存在。

TrafficInfoRq的ASN.1数据结构如下：

(6)TrafficInfo.response。

TrafficInfo.response的LLC层使用ACn命令，APP层使用Action.response，T-APDUs＝Action-Response，TrafficInfo.response用于返回所对应TrafficInfo.request请求的执行结果。

TrafficInfo.response的ASN.1数据结构符合下列规定：

—Dsrc-DID::＝INTEGER(0..127,…)无扩展，ETC应用目录，取值为1；车路协同拓展服务应用目录号为2。

—responseParameter Container,Container.Type＝47(TrafficInfoRs)，可选性使用。

TrafficInfoRs的ASN.1数据结构如下：

TrafficInfoRs::＝SEQUENCE{

transType TransType,

authentication MessageMAC,

--安全信息；

encryptionFlag INTERGER(0..255),

--加密标志，0表示不对数据内容加密，1表示对数据内容加密；

--当前取值0；

encryptionOffset INTEGER(0..65535),

--部分加密的MessageFrame偏移量，不加密时取值0；

encryptionLength INTEGER(0..65535),

--部分加密的MessageFrame长度，不加密时取值0；

packgedIndicate INTERGER(0..65535),

--包序号，最高位1：首包，0：后续包，余位表示剩余包数；

datalen INTERGER(0..65535),

--data数据长度；

setmessageData MessageFrame,

--MessageFrame分包数据；

...

}

—iid应不存在。

ReturnStatus::＝INTEGER{

noError(0),

accessDenied(1),

argumentError(2),

complexityLimitation(3),

processingFailure(4),

processing(5),

chainingError(6),

}(0..127,…)

—(7-127)保留给DSRC应用；

—128以后，为TrafficInfoRq分包回复，低7位表示当前剩余接收的包数，最后一包回00。

需要说明的是，拓展服务原语TrafficInfo.request对业务数据的加密为可选功能，可根据实际应用需要进行选择。当前encryptionFlag设置为0可满足需要，未来可根据业务场景的需要，实现对业务数据的加密传输。

TransType::＝INTEGER{

settype(1),

--OBU不需应答；

gettype(2),

--按自身需要应答；

responsetype(3)

--OBU必须应答，车辆有附属信息上报须应答；

}(0..127)

由上可见，BST中的应用参数(applicationParameter)的抽象语法标记(ASN.1)可以包括但不限于：分散因子、ESAM的密钥标识、传输类型(transType)、加密标识、部分加密的MessageFrame的偏移量、部分加密的MessageFrame的长度、加密数据的实际长度、时间信息(unixTime)、消息编号、包序号、数据长度、校验信息、以及MessageFrame的分包数据等。

可以理解的是，RSU和OBU通信时，可以基于销售点终端安全存取模块(PaymentService Application Module，PSAM)和嵌入式安全控制模块(Embedded Security AgentModule，ESAM)的安全机制进行认证。

其中，分数因子可以从PSAM中获取，由PSAM序列号的后8个字节和应用区域标识的8个字节组成。

当传输类型的值为SetType时，OBU不需要应答VST；当传输类型的值为getType时，OBU按自身需要应答VST；当传输类型的值为ResponseType时，OBU必须应答VST。

加密标识是0时，表示不对数据内容加密；加密标识是1时，表示对数据内容加密。

包序号的最高位取1表示首个数据包，取0表示首个数据包的后续数据包。

VST中的应用参数(applicationParameter)的抽象语法标记(ASN.1)可以包括但不限于：RndOBE。RndOBE是OBU随机数。

需要说明的是，上文仅对本申请实施例可能涉及的车路协同扩展服务接口的数据结构进行示例性介绍。

下面基于上文提及的车路协同扩展服务接口的相关内容，结合图2A、图2B、图3A和图3B示例性介绍单播和广播的内容。其中，图2A是本申请实施例提供的RSU2.0和OBU2.0的广播交互流程示意图，图2B是本申请实施例提供的RSU2.0和OBU2.0的广播信息安全机制流程示意图，图3A是本申请实施例提供的RSU2.0和OBU2.0的单播交互流程示意图，图3B是本申请实施例提供的RSU2.0和OBU2.0的单播信息安全机制流程示意图。

如图2A所示，RSU2.0当获取到待广播的交通事件信息时，则向OBU2.0广播多次BST消息，BST消息携带有事件信息、分数因子和OBE-SAM密钥标识等信息。OBU2.0接收到RSU2.0广播的BST消息后，可以向RSU2.0回复VST消息。如图2A所示，RSU2.0可以向OBU2.0传输多次BST消息后，OBU2.0再向RSU2.0F返回VST消息。

如图2B所示，RSU2.0和PSAM可以看作是RSU上的两个模块。同理，OBU2.0和OBESAM可以看作是OBU上的两个模块。

当RSU2.0需要广播事件信息时，如果事件信息长度大于255个字节，则需要对事件信息进行分包。

首先，RSU2.0对需要广播的事件信息的相关信息等进行帧校验，以获取帧的循环冗余校验(Cyclic Redundancy Check)信息。在获得帧校验信息后，RSU2.0可以向PSAM发送广播事件信息消息编号(2个字节大小)、分包序号(2个字节大小)、分包长度(2个字节大小)、分包内容(N个字节大小)、时间信息(unixtime4个字节)以及帧校验信息CRC(2个字节大小)。

PSAM接收到RSU2.0发送的数据后，对这些数据进行加密，获得广播事件信息密文，并将广播事件信息密文发送至RSU2.0。其中，PASM可以按照《收费公路联网收费技术标准》(JTG 6310)相关规定进行加密。

RSU2.0接收到广播事件信息密文后，将广播事件信息密文、加密标识、传输类型、分散因子、OBE-SAM密钥标识以及帧校验信息CRC等，以BST消息的方式发送至OBU2.0。例如，RSU2.0可以根据上文BST消息的相关格式，生成BST消息，该BST消息可以包括广播事件信息密文、加密标识、传输类型、分散因子、OBE-SAM密钥标识以及帧校验信息CRC等数据。

OBU2.0将接收到数据发送给OBE-SAM。例如，OBU2.0接收到BST消息后，通过对BST消息进行解析，获得广播事件信息密文、分散因子、以及OBE-SAM密钥标识等数据，再将这些数据传输至OBE-SAM。

OBE-SAM根据分散因子和OBE-密钥标识，对密钥进行二次分散和解密，获得解密后的明文数据。并将解密成功后的明文数据发送给OBU2.0。OBU2.0根据帧校验信息CRC，对明文数据(即广播事件信息)进行CRC校验，并在帧校验通过对广播事件信息进行播报。例如，广播事件信息是前方500处道路施工，则语音播报“前方500处道路施工，请减速慢行”。如果解密不成功或CRC校验不通过，则结束流程。

如图3A所示，RSU2.0向OBU2.0发送BST消息，该BST消息携带有分散因子和OBE-SAM密钥标识。OBU2.0向RSU2.0返回VST消息，该VST消息携带有RndOBU。RSU2.0向OBU2.0发送GetSecure.rq，OBU向RSU2.0返回GetSecure.rs。

RSU2.0向RSF发送OBU过车信息，RSF则向RSU2.0返回交通事件信息。RSU2.0向OBU2.0发送TrafficInfo.rq，TrafficInfo.rq携带有Message MAC、加密标识和交通事件信息等。OBU2.0向RSU2.0回复TrafficInfo.rs，即响应事件信息。

RSU2.0接收到OBU2.0回复的事件响应后，向RSF发送交通事件信息响应，RSF则向RSU2.0发送休眠指示。RSU2.0根据休眠指示，向OBU2.0发送TrafficInfo.rq，该TrafficInfo.rq携带有休眠时间。OBU2.0向RSU2.0回复TrafficInfo.rs，RSU2.0则向OBU2.0发送EventReport，以释放链路资源。

如图3B所示，当事件信息长度大于255个字节，则需要对事件信息进行分包。RSU2.0向OBU2.0发送BST消息，该BST消息携带有分散因子、OBE-SAM密钥标识，OBU2.0则将分散因子、OBE-SAM密钥标识发送至OBE-SAM端。OBE-SAM端向OBU2.0回复RndOBU，OBU2.0则向RSU2.0回复VST消息，该VST消息携带有RndOBU。RSU2.0向OBU2.0发送GetSecure.rq，OBU向RSU2.0返回GetSecure.rs。

RSU2.0将单播事件信息发送至PSAM端，单播事件信息可以包括交通事件信息消息编号(2个字节大小)、分包序号(2个字节大小)、分包长度(2个字节大学)、以及分包内容(N个字节大小)等。PSAM对接收到的数据进行加密，获得交通事件信息密文，并将交通事件信息密文发送至RSU2.0。其中，PSAM可以按照《收费公路联网收费技术标准》(JTG 6310)相关规定进行加密。

RSU2.0对交通事件信息密文进行帧校验计算，以获得CRC0和CRC1，并将CRC0、CRC1和RndOBU一并发送至PSAM。PSAM根据接收到的数据，计算出安全报文MessageMAC。计算过程符合《收费公路联网收费技术标准》(JTG 6310)相关规定。

PSAM将获得的MessageMAC发送至RSU2.0。RSU2.0向OBU2.0发送TrafficInfo.rq，该TrafficInfo.rq携带有MessageMAC、信息加密标识和交通事件信息密文等信息。OBU2.0根据接收到的交通事件信息密文进行帧校验，获得CRC2和CRC3，并向OBE-SAM发送MessageMAC、交通事件信息密文、CRC2和CRC3等。

OBU-SAM使用CRC2、RndOBU和CRC3，计算安全报文MAC2，并校验MAC2与MessageMAC是否一致。如果不一致，则结束流程。如果一致，则对交通事件信息密文进行解密，并在解密成功后，OBU2.0根据解密获得的明文数据进行事件信息报文。解密失败则结束流程。

在示例性介绍单播和广播的相关内容后，下面将对本申请实施例提供的车路通信方案进行介绍说明。

请参见图4，为本申请实施例提供的车路通信方法的一种流程示意框图，该方法可以应用于RSF，该方法可以包括以下步骤：

步骤S401、RSF获取处于服务范围内的车辆的信息。

具体地，RSF可以通过感知设备获取服务范围内的车辆情况。感知设备可以例如包括摄像头和毫米波雷达。RSF可以接收摄像头采集的影像数据和毫米波雷达采集的点云数据；对影像数据和点云数据进行处理，获得到车辆位置、车辆速度、车辆形状和车辆属性等相关信息，进而获取到在一定路段内的车辆的车牌、车型、位置(包括经纬度和所在车道号)、时间戳、速度和轨迹等信息。也即，RSF可以通过感知设备，获取到处于服务范围内的每辆车的位置和车牌等信息。

此外，RSF还可以通过拓展服务，通过RSU与服务范围内的车辆的OBU通信，以获取车牌信息。进一步，根据通过感知设备获取到的轨迹信息，对通过RSU获取到的OBU信息进行双向匹配，进而可以确定在服务范围内的OBU的具体位置和全局信息。

可以理解的是，上述服务范围是指RSF的管理范围，在某一时刻，RSF的管理范围内存在多辆车辆，每辆车上可以部署有OBU。RSF通过感知设备和OBU信息，获得在管理范围内各车辆的信息。车辆的信息可以例如包括车辆的车牌、位置、轨迹、速度以及车型等信息。根据每辆车的信息，RSF可以通过RSU与各辆车的OBU进行通信，以发送需要推送的事件信息。当然，RSF也可以根据每辆车的信息，确定是否发送交通事件(例如道路拥挤、道路事故)，并生成交通事件信息，将交通事件信息推送至相应的OBU。

步骤S402、RSF采用广播的方式，通过路侧单元向各个车辆的车载单元发送事件信息和应答指示信息，应答指示信息用于指示车载单元在接收到所述事件信息后应答事件信息。

需要说明的是，上述事件信息是RSF需要推送的事件信息，其可以是紧急事件信息。事件信息可以包括事件、事件类型和事件地点等。事件可以包括但不限于恶劣天气、道路施工和道路事故等。

可选地，当RSF判断需要推送事件信息时，RSF则向RSU发送事件信息和第一控制指令。该第一控制指令用于指示RSU以广播的方式向各个OBU推送事件信息，并且让RSU在广播消息中携带应答指示信息，以指示OBU在接收到事件信息后进行应答。RSU接收到事件信息后，响应第一控制指令，基于事件信息和其他信息(例如分数因子和加密标识等)生成广播消息，该广播消息携带有事件信息和应答指示信息，再采用广播的方式向各个OBU广播消息，即发送事件信息和应答指示信息。

OBU接收到RSU的广播消息后，对广播消息进行解析，获得事件信息和应答指示信息，再根据应答指示信息确定需要应答，则向RSU回复响应消息，以告知RSU自身已接收到广播推送的事件信息；RSU接收到OBU返回的响应消息后，则向RSF返回响应消息，以告知OBU已接收到广播推送的事件信息。

可选地，RSU和OBU之间的广播过程可以参见上文关于广播的相关内容。例如，RSF向RSU发送事件信息和控制指令，以指示RSU生成携带有事件信息的BST消息，将BST消息中的Transtype字段的值置为get ype，进而指示车载单元需要应答RSU的BST消息；RSU接收到RSF的事件信息和控制指令后，根据控制指令和事件信息，生成BST消息，并将BST消息中的Trans type字段的值置为gettype或responsetype，再向广播BST消息，该BST消息携带有事件信息。这样，RSF则可以实现通过RSU向OBU广播事件信息。针对服务范围内的各个OBU来说，其如果接收到RSU广播的BST消息，则根据Trans type字段的值，确定需要应答，则向RSU发送VST消息，以告知RSU自己已接收到广播推送的事件信息。RSU接收到OBU返回的VST消息后，则得知该OBU已接收到广播推送的事件信息，并向RSF返回相应的响应消息，以告知RSF对应的OBU已接收到广播推送的事件信息。

可以理解的是，由于RSU广播的BST消息中的Trans type字段的值为gettype或responsetype，OBU如果接收到广播推送的BST消息，RSU会接收到OBU返回的VST消息；而如果没有接收到广播推送的BST消息，则RSU不会接收到OBU返回的VST消息。在一些实施例中，上述应答指示信息为Trans type字段，Trans type字段的值置为get type。

可以理解的是，RSF和RSU之间的数据交互方式可以是广播，也可以是单播，在此不作限定。

步骤S403、RSF针对各个车载单元，当接收到路侧单元发送的车载单元返回的响应消息，则将车载单元对应的车辆标记为已推送车辆，响应消息是车载单元在接收到事件信息后返回的应答消息。

RSU采用广播的方式，向各个OBU推送事件信息后，可以接收到OBU返回的响应消息。RSU将OBU返回的响应消息发送至RSF。RSF可以根据接收到的响应消息，获得事件信息的广播推送情况，即知道哪些OBU已接收到广播推送的事件信息，哪些OBU没有接收到广播推送的事件信息。

在本申请实施例中，针对每个车载单元，当RSF接收到RSU发送的OBU返回的响应消息，则记录该OBU所在的车辆为已推送车辆，即标记该车辆的OBU已经接收到事件信息。基于此原理，RSF持续接收到OBU响应消息，并持续进行车辆标记。

步骤S404、当已推送车辆的占比大于或等于预设阈值，RSF则采用单播的方式，通过路侧单元向各个未推送车辆的车载单元发送事件信息，已推送车辆的占比是根据已推送车辆的数量和服务范围内的车辆的总数确定的，未推送车辆是未接收到响应消息的车载单元所在的车辆。

未推送车辆可以是指服务范围的车辆中除了已推送车辆之外的车辆。通常情况，如果RSF接收到OBU响应消息，则将OBU对应的车辆标记为已推送车辆，因此，未推送车辆也可以是指没有接收到响应消息的车载单元所在的车辆，即当RSF没有接收到OBU响应消息时，该OBU对应的车辆则为未推送车辆。对于RSF来说，由于未推送车辆没有接收到广播推送的事件信息，则通过单播的方式，通过RSU向未推送车辆的OBU推送事件信息。

上述预设阈值可以根据实际应用需要设定，在此不作限定。

例如，假设预设阈值是90％，RSF感知到服务范围内一共有100辆车，先通过广播的方式，通过RSU向OBU推送事件信息；根据接收到的OBU响应消息，进行车辆标记。此时，假设在某一个时刻RSF判断出当前的已推送车辆已经达到了90辆，即已推送车辆的占比为90/100＝0.9，也即已推送车辆的占比已经达到了90％，则采用单播的方式，通过RSU向剩余的10辆车推送事件信息。

RSU和OBU之间的单播交互流程可以参见上文关于单播的相关内容。例如，RSF通过RSU采用广播的方式向OBU推送事件信息的过程中，持续根据接收到的OBU响应消息进行车辆标记，当统计到已推送车辆的占比已经达到预设阈值，则可以向RSU发送事件信息、未推送车辆的信息和控制指令。控制指令用于指示RSU从广播方式切换至单播方式。当然，在其它情况下，如果RSU已经获知需要推送的事件信息了，RSF可以只向RSU传输未推送车辆的信息和控制指令，获知只传输控制指令。RSU接收到RSF的控制指令后，响应于该控制指令，从广播方式切换至单播方式。也就是说，RSU停止广播BST消息，并根据事件信息生成携带有事件信息的交通事件请求消息(即上文的TrafficInfo.request)后，再根据未推送车辆的信息，与未推送车辆的信息进行点对点通信，即通过单播的方式，向各个未推送车辆的OBU发送交通事件请求消息。

可以理解的是，RSU采用单播的方式，向未推送车辆推送事件信息时，OBU如果接收到事件信息，可以向RSU返回响应消息，以告知RSU自己已接收到单播方式推送的事件信息；RSU将OBU返回的响应消息发送至RSF，RSF可以将OBU对应的车辆标记为已推送车辆，进而可以不再向该OBU继续推送该事件信息。例如，RSU采用单播的方式，向未推送车辆发送交通事件请求消息，OBU在接收到交通事件请求消息后，则向RSU返回交通事件响应消息(即TrafficInfo.response)。

本申请实施例中，RSF先通过RSU采用广播的方式向各个OBU推送事件信息，并指示OBU在接收到事件信息后回复响应消息；再根据接收到的响应消息，确定通过广播方式的事件推送情况；对于没有接收到事件信息的OBU，再通过RSU采用单播的方式向其推送事件信息，而不是继续通过广播的方式进行事件信息推送，进而避免了多次广播造成的性能和资源的浪费。

可选地，RSF采用单播的方式，向未推送车辆的OBU推送事件信息时，可以关闭广播推送功能。此外，RSF当感知到有新车辆进入服务范围时，采用单播的方式，通过路侧单元向新车辆的车载单元发送事件信息。

可以理解的是，在一定时间段内，可能会有一定数量的车辆离开服务范围，也可能会有一定数量的车辆进入服务范围。这些新进入服务范围的车辆则是新车辆。这些新车辆是没有接收到需要推送的事件信息的。

此时，RSF可以通过感知设备和与OBU通信，以感知到新车辆，以及获取到新车辆的信息。新车辆的数量一般不会太多，即服务范围内的车辆情况不会在短时间内发生较大变化。因此，针对这些新车辆，RSF可以采用单播的方式，通过RSU向新车辆的OBU推送事件信息。例如，RSF向RSU发送新车辆的信息、事件信息和控制指令等；RSU响应于控制指令，生成携带有事件信息的交通事件请求消息，并根据新车辆的信息，与新车辆的OBU进行点对点通信，以向新车辆单播推送事件信息。

进一步地，RSF通过RSU向新车辆推送事件信息时，还可以向OBU发送应答指示信息，以指示OBU在接收到事件信息会回复响应消息。

这样，相较于采用广播的方式向新进入服务范围的车辆推送事件信息，采用单播的方式向新进入服务范围的车辆推送事件信息，可以进一步避免多次广播造成的性能和资源的浪费。

需要说明的是，在上文的相关内容中，RSF通过RSU采用先广播再单播的方式进行事件信息推送。在另一些实施例中，RSF也可以替换成RSU，即RSU可以实现先广播再单播的事件信息推送逻辑控制。

发明人在研究过程中还发现，相关技术中RSU向OBU发送的拓展服务信息要么全部加密，要不全部不加密。如果全部不加密，就无法保障数据的安全性；如果全部加密，当拓展服务信息的数据量较大时，加密和解密的耗时就会太长，影响RSU和OBU之间的交互流程。此外，加密和解密耗时太长，会增加硬件成本和功耗。

针对上文提及的相关问题，本申请实施例提出了一种可根据数据类型调整字段加密长度的方案，以可选择地调整字段加密长度，这样可以在保证通信安全性的基础上，提高消息加解密的效率，降低硬件成本和功耗。

请参见图5，为本申请实施例提供的根据数据类型调整字段加密长度的流程示意图，该流程可以应用于RSF，该流程可以包括以下步骤：

步骤S501、RSF获取待发送的业务消息。

上述业务消息可以是指RSF需要传输到RSU的消息。该业务消息可以携带有事件信息，也可以没有携带事件信息。例如，该业务消息可以图4中RSF需要通过RSU推送至OBU的消息，此时该消息携带有事件信息。

步骤S502、若业务消息包含目标类型的数据，RSF按照字段加密长度，对业务消息进行局部加密，获得第一加密消息，字段加密长度大于或等于目标加密长度，目标加密长度是致使业务消息中非加密数据无法被正常解析时的最短加密长度。

当RSF需要向RSU传输业务消息时，RSF则判断业务消息中包含的数据类型。如果业务消息中包含目标类型的数据，则可以采用局部加密的方式，对业务消息进行加密。局部加密的字段长度以业务消息中的非加密数据无法被正常解析为原则。

可选地，目标类型的数据可以包括以下至少一项：图片数据、视频数据、语音数据和数据量小于阈值的非资源类数据。对于图片、视频、语音等大数据量的资源类消息，需要将业务消息进行局部加密。对于小数据量(即数据量小于阈值)的非资源类数据，可以将业务消息局部加密，当然也可以将这些业务消息全部加密。小数据量的非资源类数据可以例如为事件服务消息等。

在局部加密时，为了保证数据的安全性，字段加密长度通常要大于或等于目标加密长度。目标加密长度是致使非加密数据无法被正常解析时的最短加密长度，即在非加密数据无法被正常解析的基础上，存在多个加密长度，这多个加密长度中的最短的即为目标加密长度。换句话说，RSF按照字段加密长度进行局部加密后，其它设备接收到业务消息后，无法正常解析出业务消息里面的非加密数据。

可以理解的是，采用允许的字段加密长度进行局部加密，不用对业务消息的数据进行全部加密，即减少了加密和解密的耗时，保障加解密的效率，还可以保障数据的安全性，降低硬件成本和功耗。

可选地，当业务消息是二进制分包数据中的首个数据包。当首个数据包中包含图片、视频、语音等大数据量的资源类数据时，则可以采用局部加密的方式对首个数据包进行加密。

步骤S503、若业务消息包含隐私数据时，RSF对业务消息进行全部加密，获得第二加密消息。

隐私数据可以例如包括车牌和个人电话号码等个人隐私数据。当RSF需要传输到RSU的业务消息中包括这类的隐私数据时，则需要对业务消息进行全部加密，以保证隐私数据的安全。

可选地，当业务消息是二进制分包数据中的首个数据包。当首个数据包中包含车牌和个人电话号码等隐私数据时，则可以采用全部加密的方式对首个数据包进行加密。

需要说明的是，当RSF需要传输到RSU的业务消息是二进制分包数据时，仅对首个数据包进行加密，对首个数据包后续的各个数据包均不加密。这种情况下需要保证不完整的二进制分包数据无法被还原成业务消息。

可选地，当第一加密消息或第二加密消息为携带有事件信息的消息时，此时，RSF通过路侧单元向各个车辆、未推送车辆或新车辆的车载单元发送事件信息的过程中，RSF则向路侧单元发送第一加密消息或第二加密消息，以指示路侧单元采用广播的方式向各个车辆的车载单元发送第一加密消息或第二加密消息，或者采用单播的方式向各个未推送车辆或新车辆的车载单元发送第一加密消息或第二加密消息。

当第一加密消息或第二加密消息为未携带有事件信息的消息时，RSF则向RSU发送第一加密消息或第二加密消息。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

本申请实施例还提供了一种车路通信系统，该系统可以但不限于路侧智能站、路侧单元和车载单元。其中，路侧智能站与路侧单元通信连接，路侧单元与车载单元通信连接。例如，该车路通信系统可以如图1所示的系统。

下面结合图6示出的本申请实施例提供的车路通信流程的一种示意图，示例性介绍车路通信系统的工作过程。

步骤S601、RSF获取处于服务范围内的车辆的信息。

步骤S602、RSF根据车辆的信息，向RSU发送事件信息和第一控制指令。

其中，第一控制指令用于指示RSU以广播的方式推送事件信息。

步骤S603、RSU根据事件信息和第一控制指令，生成广播消息，广播消息携带有应答指示信息和事件信息。应答指示信息用于指示车载单元在接收到事件信息后应答事件信息。

示例性地，该广播消息可以是BST消息，应答指示信息可以是BST消息中的传输类型字段，并且传输类型的字段设置为gettype。

可以理解的是，广播消息携带有事件信息和应答指示信息。除此之外，广播消息还可以包括加密标识等其他信息。

步骤S604、RSU采用广播的方式，向各个车辆的OBU发送广播消息。

步骤S605、OBU接收广播消息后，响应于应答指示信息，向RSU返回响应消息，响应消息用于表征车载单元接收到事件信息。

示例性地，OBU返回的响应消息可以是VST消息。

步骤S606、RSU将OBU返回的响应消息发送至RSF。

步骤S607、RSF针对各个OBU，当接收到OBU的响应消息，则将OBU对应的车辆标记为已推送车辆。

步骤S608、当已推送车辆的占比大于或等于预设阈值，RSF根据车辆的信息，向RSU发送事件信息和第二控制指令，已推送车辆的占比是根据已推送车辆的数量和服务范围内的车辆的总数确定的。

其中，第二控制指令用于指示RSU从广播切换至单播，采用单播的方式与各个未推送车辆的OBU进行点对点通信，以单播推送事件信息。

步骤S609、RSU根据事件信息和第二控制指令，生成单播消息。

示例性地，单播消息可以是TrafficInfo.request消息，该消息携带有事件信息。当然，还可以携带有其它信息(例如安全信息报文等)。

步骤S610、RSU采用单播的方式，向各个未推送车辆的OBU发送单播消息，单播消息包括事件信息，未推送车辆是未接收到响应消息的车载单元所在的车辆。

可选地，OBU接收到单播消息后，可以向RSU返回响应消息，该响应消息可以例如是TrafficInfo.response消息。

可选地，RSF当感知到有新车辆进入服务范围时，还可以采用单播的方式，通过路侧单元向新车辆的车载单元发送事件信息。

可选地，应答指示信息为Trans type字段，Trans type字段的值置为get type。

可选地，RSF获取待发送的业务消息；若业务消息包含目标类型的数据，按照字段加密长度，对业务消息进行局部加密，获得第一加密消息，字段加密长度大于或等于目标加密长度，目标加密长度是致使非加密数据无法被正常解析时的最短加密长度；若业务消息包含隐私数据时，对业务消息进行全部加密，获得第二加密消息。

可选地，若业务消息是二进制分包数据中的首包数据包，则二进制分包数据中处于首包数据包后的数据包不加密。

可选地，当第一加密消息或第二加密消息为携带有事件信息的消息时，RSF具体用于：向路侧单元发送第一加密消息或第二加密消息，以指示路侧单元采用广播的方式向各个车辆的车载单元发送第一加密消息或第二加密消息，或者采用单播的方式向各个未推送车辆或新车辆的车载单元发送第一加密消息或第二加密消息；

当第一加密消息或第二加密消息为未携带有事件信息的消息时，RSF还用于：向路侧单元发送第一加密消息或第二加密消息。

可选地，目标类型的数据包括以下至少一项：图片数据、视频数据、语音数据和数据量小于阈值的非资源类数据。

可以理解的是，RSU和OBU之间的广播和单播流程可以参见上文图2A和图2B，以及图3B和图3A的相关内容，在此不再赘述。

示例性地，路侧单元包括RSU模块和PSAM模块；车载单元包括OBU模块和OBE-SAM模块；广播消息为第一BST消息，应答指示信息是第一BST消息中的传输类型字段，传输类型字段的值为get type。其中，RSU模块和OBU模块可以是上文中的RSU2.0和OBU2.0。

此时，基于图2A和图2B，RSU获取到事件信息后，RSU和OBU之间的广播流程可以如下所示：

RSU模块对事件信息进行帧校验，获得第一帧校验数据和第二帧校验数据，再向PSAM模块发送事件信息的相关信息、第一帧校验数据、第二帧校验数据和时间信息。其中，时间信息用于时间同步。事件信息的相关信息例如包括广播事件信息的消息编号、分包序号、分包长度以及分包内容等。

PSAM模块对事件信息的相关信息、第一帧校验数据、第二帧校验数据和时间信息进行加密，获得广播事件信息密文，并向RSU模块发送广播事件信息密文。

RSU模块响应于第一控制指令，生成第一BST消息；向OBU模块发送第一BST消息。此时，第一BST消息可以包括广播事件信息密文、加密标识、传输类型、第一分散因子、第一帧校验数据、第二帧校验数据以及第一OBE-SAM密钥标识；其中，传输类型的值为get type。

OBU模块接收到第一BST消息后，将第一BST消息中的广播事件信息密文、第一分散因子、第一帧校验数据、第二帧校验数据、第一OBE-SAM密钥标识发送至OBE-SAM模块。

OBE-SAM模块根据第一分散因子和第一OBE-SAM密钥标识，进行密钥二次分散和对广播事件信息密文进行解密，获得事件信息，再将事件信息发送至OBU模块。

OBU模块根据第一帧校验数据和第二帧校验数据对事件信息进行帧校验，并在帧校验通过后进行事件信息播报。此外，OBU模块还可以向RSU模块发送第一VST消息，RSU模块再向路侧智能站发送第一VST消息。

单播消息是交通事件请求消息。基于图3A和图3B，RSU和OBU之间的单播流程可以如下所示：

RSU模块向OBU模块发送第二BST消息，第二BST消息包括第二分散因子和第二OBE-SAM密钥标识。OBU模块向RSU模块返回第二VST消息，第二VST消息包括RndOBU随机数。

RSU模块向OBU模块发送GetSecure请求，并接收OBU返回的GetSecure响应，以获得OBU信息。

RSU模块根据OBU信息，向RSF发送OBU过车信息，并接收RSF发送的事件信息和第二控制指令。

RSU模块向PSAM模块发送事件信息的相关信息。PSAM模块对事件信息的相关信息进行加密，获得单播事件信息密文，并向RSU模块发送单播事件信息密文。

RSU模块对单播事件信息密文进行帧校验，获得第三帧校验数据和第四帧校验数据，并将第三帧校验数据、第四帧校验数据和RndOBU随机数发送至PSAM模块。

PSAM模块根据第三帧校验数据、第四帧校验数据和RndOBU随机数，生成第一安全报文信息，并将第一安全报文信息发送至RSU模块。

RSU模块根据第二控制指令，生成交通事件请求消息，并向OBU模块发送交通事件请求消息，交通事件消息包括第一安全报文信息、信息加密标识、RndOBU随机数和单播事件信息密文等。

OBU模块接收交通事件请求消息，对交通事件请求消息中的单播事件信息密文进行帧校验，获得第五帧校验数据和第六帧校验数据；再向OBE-SAM模块发送第一安全报文信息、单播事件信息密文、第五帧校验数据和第六帧校验数据。

OBE-SAM模块使用第五帧校验数据、第六帧校验数据和RndOBU随机数，生成第二安全报文信息；比对第二安全报文信息和第一安全报文信息是否一致；当一致时，对单播事件信息密文进行解密，获得事件信息，并向OBU模块发送事件信息。

OBU模块播报事件信息，并向RSU模块返回交通事件响应消息。RSU模块根据交通事件响应消息，向路侧智能站发送交通事件信息响应信息。

对应于上文实施例所述的车路通信方法，图7示出了本申请实施例提供的车路通信装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。该车路通信装置可以集成在RSF或RSU上。

参照图7，该装置包括：

车辆信息获取模块710，用于获取处于服务范围内的车辆的信息；

事件信息广播模块720，用于采用广播的方式，通过路侧单元向各个车辆的车载单元发送事件信息和应答指示信息，应答指示信息用于指示车载单元在接收到所述事件信息后应答事件信息；

车辆标记模块730，用于针对各个车载单元，当接收到车载单元返回的响应消息，则将车载单元对应的车辆标记为已推送车辆，响应消息是车载单元在接收到事件信息后返回的应答消息；

事件信息单播模块740，用于当已推送车辆的占比大于或等于预设阈值，则采用单播的方式，通过路侧单元向各个未推送车辆的车载单元发送事件信息，已推送车辆的占比是根据已推送车辆的数量和服务范围内的车辆的总数确定的，未推送车辆是未接收到响应消息的车载单元所在的车辆。

在一些可能的实现方式中，事件信息单播模块还用于：当感知到有新车辆进入服务范围时，采用单播的方式，通过路侧单元向新车辆的车载单元发送事件信息。

在第一方面的一些可能的实现方式中，应答指示信息为Trans type字段，Transtype字段的值置为get type。

在第一方面的一些可能的实现方式中，该装置还包括加密模块750，用于：

获取待发送的业务消息；若业务消息包含目标类型的数据，按照字段加密长度，对业务消息进行局部加密，获得第一加密消息，字段加密长度大于或等于目标加密长度，目标加密长度是致使非加密数据无法被正常解析时的最短加密长度；若业务消息包含隐私数据时，对业务消息进行全部加密，获得第二加密消息。

在第一方面的一些可能的实现方式中，若业务消息是二进制分包数据中的首包数据包，则二进制分包数据中处于首包数据包后的数据包不加密。

在第一方面的一些可能的实现方式中，当第一加密消息或第二加密消息为携带有事件信息的消息时，事件信息广播模块或事件信息单播模块具体用于：向路侧单元发送第一加密消息或第二加密消息，以指示路侧单元采用广播的方式向各个车辆的车载单元发送第一加密消息或第二加密消息，或者采用单播的方式向各个未推送车辆或新车辆的车载单元发送第一加密消息或第二加密消息；

当第一加密消息或第二加密消息为未携带有事件信息的消息时，该装置还包括发送模块，用于：向路侧单元发送第一加密消息或第二加密消息。

在一些可能的实现方式中，目标类型的数据包括以下至少一项：图片数据、视频数据、语音数据和数据量小于阈值的非资源类数据。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

图8为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。如图8所示，该实施例的电子设备包括：至少一个处理器80(图8中仅示出一个)、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述至少一个处理器80上运行的计算机程序82，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述任意各个车内遗留物检测方法实施例中的步骤。

所述电子设备可以是RSF设备。该电子设备可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是电子设备的举例，并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器80还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器81在一些实施例中可以是所述电子设备的内部存储单元，例如电子设备的硬盘或内存。所述存储器81在另一些实施例中也可以是所述电子设备的外部存储设备，例如所述电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在芯片上运行时，使得芯片执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/电子设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车路通信方法，其特征在于，应用于路侧智能站，所述方法包括：

获取处于服务范围内的车辆的信息；

采用广播的方式，通过路侧单元向各个所述车辆的车载单元发送事件信息和应答指示信息，所述应答指示信息用于指示所述车载单元在接收到所述事件信息后应答所述事件信息；

针对各个所述车载单元，当接收到所述路侧单元发送的所述车载单元的响应消息，则将所述车载单元对应的车辆标记为已推送车辆，所述响应消息是所述车载单元在接收到所述事件信息后返回的应答消息；

当所述已推送车辆的占比大于或等于预设阈值，则采用单播的方式，通过所述路侧单元向各个未推送车辆的车载单元发送所述事件信息，所述已推送车辆的占比是根据所述已推送车辆的数量和所述服务范围内的所述车辆的总数确定的，所述未推送车辆是未接收到所述响应消息的车载单元所在的车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在采用单播的方式，通过所述路侧单元向各个未推送车辆的车载单元发送所述事件信息之后，所述方法还包括：

当感知到有新车辆进入所述服务范围时，采用单播的方式，通过所述路侧单元向所述新车辆的车载单元发送所述事件信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取待发送的业务消息；

若所述业务消息包含目标类型的数据，按照字段加密长度，对所述业务消息进行局部加密，获得第一加密消息，所述字段加密长度大于或等于目标加密长度，所述目标加密长度是致使所述业务消息中的非加密数据无法被正常解析时的最短加密长度；

若所述业务消息包含隐私数据时，对所述业务消息进行全部加密，获得第二加密消息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述业务消息是二进制分包数据中的首包数据包，则所述二进制分包数据中处于所述首包数据包后的数据包不加密。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述第一加密消息或第二加密消息为携带有事件信息的消息时，通过路侧单元向各个所述车辆、所述未推送车辆或所述新车辆的车载单元发送事件信息，包括：

向所述路侧单元发送所述第一加密消息或第二加密消息，以指示所述路侧单元采用广播的方式向各个所述车辆的车载单元发送所述第一加密消息或第二加密消息，或者采用单播的方式向各个所述未推送车辆或所述新车辆的车载单元发送第一加密消息或第二加密消息；

当所述第一加密消息或第二加密消息为未携带有事件信息的消息时，所述方法还包括：

向所述路侧单元发送所述第一加密消息或第二加密消息。

6.一种车路通信系统，其特征在于，包括路侧智能站、路侧单元和车载单元：所述路侧智能站与所述路侧单元通信连接，所述路侧单元与所述车载单元通信连接；

所述路侧智能站用于：获取处于服务范围内的车辆的信息，并根据所述车辆的信息，向所述路侧单元发送事件信息和第一控制指令；

所述路侧单元用于：根据所述事件信息和所述第一控制指令，生成广播消息，所述广播消息携带有应答指示信息和所述事件信息；采用广播的方式，向各个所述车辆的车载单元发送所述广播消息，所述应答指示信息用于指示所述车载单元在接收到所述事件信息后应答所述事件信息；

所述车载单元用于：接收所述广播消息后，响应于所述应答指示信息，向所述路侧单元返回响应消息，所述响应消息用于表征所述车载单元接收到所述事件信息；

所述路侧单元还用于：将所述车载单元返回的所述响应消息发送至所述路侧智能站；

所述路侧智能站还用于：针对各个所述车载单元，当接收到所述车载单元的响应消息，则将所述车载单元对应的车辆标记为已推送车辆；当所述已推送车辆的占比大于或等于预设阈值，根据所述车辆的信息，向所述路侧单元发送所述事件信息和第二控制指令；所述已推送车辆的占比是根据所述已推送车辆的数量和所述服务范围内的所述车辆的总数确定的；

所述路侧单元还用于：根据所述事件信息和所述第二控制指令，生成单播消息；采用单播的方式，向各个未推送车辆的车载单元发送所述单播消息，所述单播消息包括所述事件信息，所述未推送车辆是未接收到所述响应消息的车载单元所在的车辆。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述路侧单元包括RSU模块和PSAM模块；所述车载单元包括OBU模块和OBE-SAM模块；所述广播消息为第一BST消息，所述应答指示信息是所述第一BST消息中的传输类型字段，所述传输类型字段的值为get type；

所述RSU模块用于：对所述事件信息进行帧校验，获得第一帧校验数据和第二帧校验数据，并向所述PSAM模块发送所述事件信息的相关信息、所述第一帧校验数据、所述第二帧校验数据和时间信息；

所述PSAM模块用于：对所述事件信息的相关信息、所述第一帧校验数据、所述第二帧校验数据和所述时间信息进行加密，获得广播事件信息密文，并向所述RSU模块发送所述广播事件信息密文；

所述RSU模块还用于：响应于所述第一控制指令，生成第一BST消息，并向所述OBU模块发送所述第一BST消息，所述第一BST消息包括所述广播事件信息密文、加密标识、传输类型、第一分散因子、所述第一帧校验数据、所述第二帧校验数据以及第一OBE-SAM密钥标识；其中，所述传输类型的值为get type；

所述OBU模块用于：接收所述第一BST消息，并将所述第一BST消息中的所述广播事件信息密文、所述第一分散因子、所述第一帧校验数据、所述第二帧校验数据、所述第一OBE-SAM密钥标识发送至所述OBE-SAM模块；

所述OBE-SAM模块用于：根据所述第一分散因子和所述第一OBE-SAM密钥标识，进行密钥二次分散和对所述广播事件信息密文进行解密，获得所述事件信息，并将所述事件信息发送至所述OBU模块；

所述OBU模块还用于：根据所述第一帧校验数据和所述第二帧校验数据对所述事件信息进行帧校验，并在帧校验通过后进行事件信息播报；

所述RSU模块还用于：接收所述OBU模块发送的第一VST消息，并向所述路侧智能站发送所述第一VST消息，所述响应消息是所述第一VST消息。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述单播消息是交通事件请求消息；

所述RSU模块还用于：向所述OBU模块发送第二BST消息，所述第二BST消息包括第二分散因子和第二OBE-SAM密钥标识；

所述OBU模块还用于：响应于所述第二BST消息，向所述RSU模块返回第二VST消息，所述第二VST消息包括RndOBU随机数；

所述RSU模块还用于：向所述OBU模块发送GetSecure请求，并接收所述OBU返回的GetSecure响应，以获得OBU信息；根据所述OBU信息，向所述路侧智能站发送OBU过车信息；接收所述路侧智能站发送的所述事件信息和所述第二控制指令；

所述RSU模块还用于：向所述PSAM模块发送所述事件信息的相关信息；

所述PSAM模块还用于：对所述事件信息的相关信息进行加密，获得单播事件信息密文，并向所述RSU模块发送所述单播事件信息密文；

所述RSU模块还用于：对所述单播事件信息密文进行帧校验，获得第三帧校验数据和第四帧校验数据，并将所述第三帧校验数据、所述第四帧校验数据和所述RndOBU随机数发送至所述PSAM模块；

所述PSAM模块还用于：根据所述第三帧校验数据、所述第四帧校验数据和所述RndOBU随机数，生成第一安全报文信息，并将所述第一安全报文信息发送至所述RSU模块；

所述RSU模块还用于：根据所述第二控制指令，生成所述交通事件请求消息，并向所述OBU模块发送所述交通事件请求消息，所述交通事件消息包括所述第一安全报文信息、信息加密标识、所述RndOBU随机数和所述单播事件信息密文；

所述OBU模块还用于：接收所述交通事件请求消息，对所述交通事件请求消息中所述单播事件信息密文进行帧校验，获得第五帧校验数据和第六帧校验数据；向所述OBE-SAM模块发送所述第一安全报文信息、所述单播事件信息密文、所述第五帧校验数据和所述第六帧校验数据；

所述OBE-SAM模块还用于：使用所述第五帧校验数据、所述第六帧校验数据和所述RndOBU随机数，生成第二安全报文信息；比对所述第二安全报文信息和所述第一安全报文信息是否一致；当一致时，对所述单播事件信息密文进行解密，获得所述事件信息，并向所述OBU模块发送所述事件信息；

所述OBU模块还用于：播报所述事件信息，并向所述RSU模块返回交通事件响应消息；

所述RSU模块还用于：根据所述交通事件响应消息，向所述路侧智能站发送交通事件信息响应信息。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。