CN117671990A - 一种车道变道代价的确定方法、导航方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车道变道代价的确定方法、导航方法及相关装置，包括：获取地图导航数据，其中包括目标导航区域的车道数据信息，车道数据信息包括驶入车道和驶出车道，目标导航区域包括没有引导线的车道或多个连续路口的导航区域。针对任一驶入车道，确定与驶入车道对应的驶出车道。根据驶入车道与驶出车道之间的对应关系，确定每个驶入车道与各个驶出车道之间的变道代价。即根据目标导航区域的车道数据信息，例如，没有引导线的车道区域、多个连续路口的导航区域，可以确定驶入车道与驶出车道之间的变道代价。以便后续用户在上述区域进行车道导航时，可以基于上述确定的车道变道代价，为用户推荐合适的行驶车道，满足用户的导航需求。

Description

一种车道变道代价的确定方法、导航方法及相关装置

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种车道变道代价的确定方法、导航方法及相关装置。

背景技术

随着电子地图愈发普及，用户出行时常常选择使用电子地图导航。导航过程中，在简单路口场景下，相关技术往往采用的是根据地面引导线提供拐弯、直行等导航提示。

但是，部分道路地面是缺少引导线的，在复杂场景下(如车道较多的宽道路场景)，简单的导航提示并不能满足用户行车的要求，影响用户体验。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种车道变道代价的确定方法、导航方法及相关装置，以便满足用户行车时的导航需求。

第一方面，本申请提供了一种车道变道代价的确定方法，所述方法包括：

获取地图导航数据，所述地图导航数据包括目标导航区域的车道数据信息，所述目标导航区域包括没有引导线的车道或多个连续路口的导航区域，所述车道数据信息包括至少一个驶入车道和至少一个驶出车道；

针对任一驶入车道，确定与所述驶入车道所对应的驶出车道；

基于所述驶入车道与所述驶出车道之间的对应关系，确定所述驶入车道与所述至少一个驶出车道之间的变道代价。

第二方面，本申请提供了一种导航方法，所述方法包括：

基于输入的导航地址信息，确定待导航区域的车道数据信息，所述车道数据信息包括至少一个驶入车道和至少一个驶出车道，所述待导航区域包括没有引导线的车道或多个连续路口的导航区域；

针对任一驶入车道，确定所述驶入车道与所述至少一个驶出车道之间的预测变道代价，所述预测变道代价是基于上述第一方面任意一种实现方式所述的方法确定的；

基于所述至少一个驶入车道与所述至少一个驶出车道之间的预测变道代价，确定推荐驶入车道和推荐驶出车道。

第三方面，本申请提供了一种车道变道代价的确定装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取地图导航数据，所述地图导航数据包括目标导航区域的车道数据信息，所述目标导航区域包括没有引导线的车道或多个连续路口的导航区域，所述车道数据信息包括至少一个驶入车道和至少一个驶出车道；

第一确定单元，用于针对任一驶入车道，确定与所述驶入车道所对应的驶出车道；

第二确定单元，用于基于所述驶入车道与所述驶出车道之间的对应关系，确定所述驶入车道与所述至少一个驶出车道之间的变道代价。

第四方面，本申请提供了一种导航装置，所述装置包括：

第三确定单元，用于基于输入的导航地址信息，确定待导航区域的车道数据信息，所述车道数据信息包括至少一个驶入车道和至少一个驶出车道，所述待导航区域包括没有引导线的车道或多个连续路口的导航区域；

第四确定单元，用于针对任一驶入车道，确定所述驶入车道与所述至少一个驶出车道之间的预测变道代价，所述预测变道代价是基于上述第一方面任意一种实现方式所述的方法确定的；

推荐单元，用于基于所述至少一个驶入车道与所述至少一个驶出车道之间的预测变道代价，确定推荐驶入车道和推荐驶出车道。

第五方面，本申请提供了一种电子设备，所述设备包括：存储器以及处理器；

所述存储器用于存储相关的程序代码；

所述处理器用于调用所述程序代码，执行上述第一方面或者第二方面任意一种实现方式所述的方法。

第六方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面或者第二方面任意一种实现方式所述的方法。

第七方面，本申请提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现第一方面或者第二方面任意一种实现方式所述的方法。

由此可见，本申请具有如下有益效果：

在本申请的上述实现方式中，为了确定车辆行驶时在车道间的变道代价，可以获取地图导航数据。其中，地图导航数据中包括目标导航区域的车道数据信息，车道数据信息中包括驶入车道和驶出车道，目标导航区域包括没有引导线的车道或多个连续路口的导航区域。针对任一驶入车道，可以确定与该驶入车道所对应的驶出车道。然后根据每个驶入车道与驶出车道之间的对应关系，确定每个驶入车道与各个驶出车道之间的变道代价。通过本申请所提供的方法，可以根据目标导航区域的车道信息，例如，没有引导线的车道区域，多个连续路口的导航区域等，确定不同驶入车道与驶出车道之间的变道代价，以便后续基于车道的变道代价实现目标导航区域的车道推荐。

当用户输入导航地址信息后，可以确定待导航区域的车道数据信息，其中，待导航区域可以包括没有引导线的车道或多个连续路口的导航区域。然后基于上述车道变道代价的确定方法，确定待导航区域中各个驶入车道与驶出车道之间的变道代价，以便可以为用户在没有引导线的车道或多个连续路口的导航区域推荐合适的行驶车道，满足用户的导航需求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本申请中提供的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车道变道代价的确定方法的流程图；

图2a为本申请实施例提供的一种标精地图数据的示意图；

图2b为本申请实施例提供的一种高精地图数据的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种无引导线的驶入车道示意图；

图4为本申请实施例提供的一种驶入车道与驶出车道的对应关系的示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种驶入车道与驶出车道的对应关系的示意图；

图6为本申请实施例提供的又一种驶入车道与驶出车道的对应关系的示意图；

图7为本申请实施例提供的又一种驶入车道与驶出车道的对应关系的示意图；

图8为本申请实施例提供的又一种驶入车道与驶出车道的对应关系的示意图；

图9为本申请实施例提供的一种导航方法的流程图；

图10为本申请实施例提供的一种连续路口的导航区域的示意图；

图11为本申请实施例提供的一种车道变道代价的确定装置的示意图；

图12为本申请实施例提供的一种导航装置的示意图；

图13为本申请实施例提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，所描述的实施例仅为本申请示例性的实施方式，并非全部实现方式。本领域技术人员可以结合本申请的实施例，在不进行创造性劳动的情况下，获得其他的实施例，而这些实施例也在本申请的保护范围之内。

随着电子地图愈发普及，用户出行时常常选择使用电子地图导航。导航过程中，在简单路口场景下，相关技术往往采用的是根据地面引导线提供拐弯、直行等导航提示。

但是，国内有很大比例的道路地面是缺少引导线的，在复杂场景下(如车道较多的宽道路场景)，简单的导航提示并不能满足用户行车的要求，影响用户体验。

基于此，本申请实施例提供了一种车道变道代价的确定方法和导航方法，，以便满足用户在没有车道引导线的复杂场景下的导航需求。具体实现时，基于地图导航数据确定车辆行驶时在车道间的变道代价，其中，地图导航数据中包括目标导航区域的车道数据信息，车道数据信息中包括驶入车道和驶出车道，目标导航区域包括没有引导线的车道或多个连续路口的导航区域。针对任一驶入车道，可以确定与该驶入车道所对应的驶出车道。然后根据每个驶入车道与驶出车道之间的对应关系，确定每个驶入车道与各个驶出车道之间的变道代价。通过上述方法，可以根据目标导航区域的车道信息，例如，没有引导线的车道区域，多个连续路口的导航区域等，确定不同驶入车道与驶出车道之间的变道代价，以便后续基于车道的变道代价实现目标导航区域的车道推荐。

当用户输入导航地址信息后，可以确定待导航区域的车道数据信息，其中，待导航区域可以包括没有引导线的车道或多个连续路口的导航区域。然后基于上述车道变道代价的确定方法，确定待导航区域中各个驶入车道与驶出车道之间的变道代价，以便可以为用户在没有引导线的车道或多个连续路口的导航区域推荐合适的行驶车道，满足用户的导航需求。

为了便于理解本申请实施例所提供的方法，下面将结合附图进行具体介绍。为了在导航时为被导航对象推荐行驶车道，包括驶入车道和驶出车道，下面首先介绍本申请实施例在车道导航时计算车道之间的变道代价的方法。其中，被导航对象可以为用户或智能驾驶对象，如智能驾驶车辆。

参见图1，图1为本申请实施例提供的一种车道变道代价的确定方法的流程图。

该方法可以由数据处理设备执行。其中，数据处理设备可以是终端，也可以是服务器。终端包括但不限于台式机、笔记本电脑、平板电脑和智能手机等。

其中，确定车道变道代价的过程可以为预先处理的过程，即数据处理设备可以预先针对目标导航区域，确定目标导航区域的车道变道代价，并存储在数据处理设备中。后续被导航对象基于导航应用软件进行车道导航时，数据处理设备可以获取预先存储的车道变道代价，并结合导航应用软件的车道导航路线，计算各个车道之间的变道代价，为被导航对象推荐合适的驶入车道和驶出车道。

该方法可以包括以下步骤：

S101：获取地图导航数据，地图导航数据包括目标导航区域的车道数据信息。

其中，地图导航数据可以为基于输入导航应用软件的导航地址信息确定的，可以包括不同导航地址所对应的地图导航数据。车道数据信息中包括驶入车道和驶出车道。

目标导航区域可以包括没有引导线的车道或多个连续路口的导航区域。也就是，本申请实施例可以针对没有引导线的车道、以及多个连续路口的导航区域计算车道变道代价，以满足用户在这些复杂场景的导航需求。其中，多个连续路口的导航区域可以表示两个及两个以上的连续路口。

需要说明的是，该导航应用软件可以与数据处理设备处于同一个设备中，例如，导航应用软件可以部署于数据处理设备或数据处理设备所在的设备。或者，导航应用软件可以与数据处理设备也可以处于不同的设备中。当数据处理设备与导航应用软件处于同一个设备时，数据处理设备可以直接获取输入导航应用软件的数据信息。当处于不同的设备时，可以由导航应用软件所在的处理设备将地图导航数据发送给数据处理设备。

在一种可能的实现方式中，多个连续路口的导航区域可以满足任意两个连续路口之间的车道距离小于预设距离。连续路口的确定方式可以为，针对路口1中的任意一个驶出车道，找到与该驶出车道连接的下一车道，并找到连接车道的路口2。计算路口1和路口2之间的车道距离，如果车道距离小于预设距离，则确定路口1和路口2为连续路口。该预设距离可以结合实际应用场景进行设置，本申请实施例对此不做限定。例如，可以设置该预设距离为100米。在一种可能的应用场景中，当行驶通过路口1的驶出车道后，在下一连接车道上行驶50米后到达路口2，则路口1与路口2属于连续路口。

在一种可能的实现方式中，车道数据信息可以为数据处理设备基于目标导航区域的高精地图数据和标精地图数据所确定的。其中，标精地图数据主要包括道路、道路之间的关系及属性信息，可以表达道路的拓扑结构，高精地图数据能够提供道路的车道信息。

也就是，标精地图数据主要包括导航电子地图中路口之间的道路及道路的相关属性，例如主要包括：基础路网模型、道路元素(电子眼、引导线、禁限行标识等)、骑/步行等公共出行信息等。高精地图数据可以包括导航电子地图中道路及其车道级的相关信息，例如可以包括：高精道路模型、车道信息、高精部件模型(如地面标志、设施)等，车道信息可以包括车道数、车道属性、车道线属性等。

当获取导航地址信息后，包括起始地址信息和终点地址信息，可以根据起始地址信息和终点地址信息，获取该段导航路线的高精地图数据和标精地图数据。可以基于标精地图数据进行道路级路径规划，得到道路级别的导航信息。然后根据高精地图数据与标精地图数据之间的对应关系，将高精地图数据挂接在相对应的标精地图数据中，也就是，可以将道路级别的导航信息中的道路信息映射为高精地图数据中的道路信息和车道信息，从而将道路级别的导航信息映射为包括车道的车道数据信息。

具体可参见图2a和图2b所示，图2a为本申请实施例提供的一种标精地图数据的示意图，图2b为本申请实施例提供的一种高精地图数据的示意图。如图2a所示，包括标精道路标识SDR1、经过路口后分为标精道路标识SDR2和标精道路标识SDR3，其中，每个标精道路标识均对应具体的道路信息，可以表示为点-线-点的形式，路口即表示为节点。如图2b所示，包括高精道路标识HDR1、高精道路标识HDR2、高精道路标识HDR3、高精道路标识HDR4，其中，高精道路标识所对应的导航信息包括道路信息和车道信息，导航信息可以为数据面的形式。通过将标精道路标识和高精道路标识建立映射关系，即可以根据高精道路标识所对应的道路信息、车道信息修改对应的标精道路标识对应的道路信息，从而得到车道数据信息。

具体的映射关系参见表1所示。

表1

场景	高精地图数据	标精地图数据
			驶入车道	HDR1	SDR1
路口	HDR2	SDR1
			驶出车道	HDR3	SDR3
驶出车道	HDR4	SDR4

根据表1可知，高精道路标识HDR2可以映射为标精道路标识SDR1，虽然高精道路表示HDR2表示的道路面可以对应为标精道路标识SDR1-SDR2-SDR3，但是路口处的车道信息需要对应存储在驶入道路上，从而可以将高精道路标识HDR2所对应的车道信息对应增加到标精道路标识SDR1所对应的道路信息中。

由于高精地图数据的数据量较大，数据采集成本较高，所以高精地图数据可能并不覆盖某些导航区域。在一种可能的实现方式中，当导航路线的某个导航区域不具有高精地图数据时，可以为标精地图数据增加车道信息。也就是，可以获取该导航区域的各种车道信息，并添加在对应的标精地图数据中，从而获得该导航区域的车道数据信息。

可选地，还可以将该导航区域的车道数据信息进行存储，以便后续重新计算该导航区域的车道变道代价时，可以直接调用之前存储的车道数据信息，无需再次利用车道信息对标精地图数据进行处理，提高计算车道变道代价的效率。可选地，当后续既可以获取该导航区域的高精地图数据，也可以获取存储的车道数据信息时，可以以最近时间的数据为准，重新确定更准确的车道数据信息。

S102：针对任一驶入车道，确定与该驶入车道所对应的驶出车道。

当获取目标导航区域的驶入车道和驶出车道后，针对每个驶入车道，可以确定与该驶入车道所对应的驶出车道。也就是，可以确定各个驶入车道与各个驶出车道之间的对应关系。以便后续可以根据驶入车道与驶出车道之间的对应关系，计算驶入车道与驶出车道之间的变道代价。

S103：基于驶入车道与驶出车道之间的对应关系，确定每个驶入车道与各个驶出车道之间的变道代价。

当确定了各个驶入车道与驶出车道之间的对应关系后，针对每个驶入车道，可以在驶入车道与驶出车道的对应关系的基础上，确定该驶入车道与不同的驶出车道之间的变道代价。

通过本申请实施例所提供的方法，可以根据目标导航区域的车道信息，例如，没有引导线的车道区域，多个连续路口的导航区域等，确定不同驶入车道与驶出车道之间的变道代价，以便后续基于车道的变道代价实现目标导航区域的车道推荐。

为了更清楚地理解本申请实施例确定车道变道代价的过程，下面首先针对步骤S102进行具体介绍。

针对步骤S102，在确定与驶入车道对应的驶出车道时，首先可以确定每个驶入车道可以驶出车道的预设行驶方向。具体地，当驶入车道中具有引导线时，可以按照车道的引导线确定车辆可以驶出车道的预设行驶方向。例如，当驶入车道中具有直行和左转引导线时，则确定该驶入车道可以为直行车道，也可以为左转车道。当驶入车道中具有右转引导线时，则确定该驶入车道为右转车道。

在一种可能的实现方式中，当各个驶入车道均没有引导线时，可以确定各个驶入车道中的最左侧驶入车道为左转车道，最右侧驶入车道为右转车道，以及各个驶入车道均为直行车道。

参见图3所示，为本申请实施例提供的一种无引导线的驶入车道示意图。图3中下方的3个车道1、车道2、车道3为3个驶入车道，3个驶入车道中均没有引导线。则根据预设车道对应策略可以确定车道1可以进行左转，车道3可以进行右转，车道1、车道2以及车道3均可以直行。此外，当该驶入车道对应的路口可以调头时，还可以确定最左侧驶入车道(即车道1)为调头车道，即可以在车道1进行调头。

在一种可能的实现方式中，可以根据以下方式确定驶入车道与驶出车道的对应关系，可以基于各个驶入车道的车道数与各个驶出车道的车道数之间的大小关系，确定驶入车道所对应的驶出车道。下面将结合驶入车道的车道数与驶出车道的车道数之间的大小关系分情况进行介绍。

(一)各个驶入车道的车道数等于各个驶出车道的车道数。

在一种可能的实现方式中，当各个驶入车道的车道数等于各个驶出车道的车道数时，可以基于待驶入车道在各个驶入车道中的相对位置关系，确定各个驶出车道中的驶出车道。其中，待驶入车道表示各个驶入车道中的任一车道。所确定的驶出车道在各个驶出车道中的相对位置关系与待驶入车道在各个驶入车道中的相对位置关系相匹配。

具体可参见图4所示，为本申请实施例提供的一种驶入车道与驶出车道的对应关系的示意图。如图4所示，当导航路线为直行通过当前路口时，由于下方3个车道没有引导线，所以均可以为直行车道，则包括3个驶入车道分别为驶入车道1、驶入车道2以及驶入车道3，包括3个驶出车道分别为驶出车道1、驶出车道2以及驶出车道3。也就是，驶入车道的车道数等于驶出车道的车道数。针对驶入车道1，可以根据驶入车道1在3个驶入车道中的相对位置关系(最左侧)，确定在3个驶出车道中，与驶入车道1的相对位置关系相匹配的驶出车道，即确定3个驶出车道中最左侧的驶出车道1为与驶入车道1相对应的车道。同理可知，针对驶入车道2，驶入车道2在3个驶入车道中的相对位置关系为中间车道，则可以确定3个驶出车道中的中间车道，即驶出车道2为与驶入车道2相对应的车道。针对驶入车道3，驶入车道3在3个驶入车道中的相对位置关系为最右侧车道，则可以确定3个驶出车道中的最右侧车道，即驶出车道3为与驶入车道3相对应的车道。

(二)各个驶入车道的车道数小于各个驶出车道的车道数。

在一种可能的实现方式中，当各个驶入车道的车道数小于各个驶出车道的车道数时，针对任一驶入车道，即待驶入车道，确定该待驶入车道与各个驶出车道之间的距离，从而可以基于待驶入车道与各个驶出车道之间的距离，确定与待驶入车道所对应的驶出车道。

例如，在计算待驶入车道与各个驶出车道之间的多个距离后，可以确定多个距离中的最小值所对应的驶出车道为与该待驶入车道相对应的驶出车道。

具体可参见图5所示，为本申请实施例提供的另一种驶入车道与驶出车道的对应关系的示意图。根据图5可知，下方的驶入车道1和驶入车道2包括引导线，即驶入车道1可以为直行车道和左转车道，驶入车道2可以为直行车道和右转车道。例如，当导航路线为直行通过当前路口时，驶入车道1和驶入车道2均可以直行，直行通过路口所驶出的车道包括驶出车道1、驶出车道2、驶出车道3、驶出车道4和驶出车道5。即驶入车道的车道数2小于驶出车道的车道数5。在确定驶入车道所对应的驶出车道时，针对驶入车道1，可以分别计算驶入车道1与驶出车道1、驶出车道2、驶出车道3、驶出车道4和驶出车道5之间的距离，从而可以得到5个距离。然后确定5个距离中的最小值所对应的驶出车道，即驶出车道2，为与驶入车道1相对应的驶出车道。同理可知，针对驶入车道2，可以分别计算驶入车道2与驶出车道1、驶出车道2、驶出车道3、驶出车道4和驶出车道5之间的距离，从而可以得到5个距离。然后确定5个距离中的最小值所对应的驶出车道，即驶出车道3，为与驶入车道1相对应的驶出车道。

可选地，可以通过以下方式计算驶入车道和驶出车道之间的距离，确定驶入路口的平行线与驶入车道1的中心线相交得到的交点作为驶入交点1，驶出路口的平行线与驶出车道1的中心线相交得到的交点为驶出交点1，同理可以得到驶出交点2、驶出交点3、驶出交点4、驶出交点5。然后根据驶入交点1的坐标与驶出交点1的坐标计算距离，作为驶入车道1与驶出车道1之间的距离，从而可以得到5个距离。

(三)各个驶入车道的车道数大于各个驶出车道的车道数。

在一种可能的实现方式中，当各个驶入车道的车道数大于各个驶出车道的车道数时，可以基于被导航对象的预设行驶方向确定待驶入车道在各个驶入车道中的相对位置关系，并基于待驶入车道在各个驶入车道中的相对位置关系，确定待驶入车道所对应的驶出车道。其中，预设行驶方向可以表示假设被导航对象将要行驶的方向。也就是，被导航对象的预设行驶方向(导航路线)会影响驶入车道和驶出车道的相对位置关系。因此，可以针对被导航对象不同的预设行驶方向，确定驶入车道和驶出车道的对应关系。

具体实现时，可以基于被导航对象的预设行驶方向确定待驶出车道在各个驶出车道中的相对位置关系。其中，待驶出车道为驶出车道中的任一驶出车道。然后基于待驶出车道在各个驶出车道中的相对位置关系，确定待驶出车道所对应的第一目标驶入车道，其中，第一目标驶入车道在各个驶入车道中的相对位置关系与待驶出车道在各个驶出车道中的相对位置关系相匹配。从而可以确定每个驶出车道所分别对应的第一目标驶入车道。

由于驶入车道的个数大于驶出车道的个数，所以在确定每个驶出车道所对应的第一目标驶入车道后，还剩余没有对应的驶出车道的驶入车道。此时，可以确定在各个驶入车道中，除各个第一目标驶入车道外的其他驶入车道所对应的驶出车道为各个驶出车道中的边界驶出车道。其中，边界驶出车道也是由被导航对象的预设行驶方向所确定的。

下面将结合被导航对象不同的预设行驶方向分情况进行介绍。

一、预设行驶方向为左转或直行。

具体地，当被导航对象的预设行驶方向为左转或直行时，针对任一驶出车道，即待驶出车道，可以确定待驶出车道在各个驶出车道中按照从左到右的相对位置关系。然后基于待驶出车道在各个驶出车道中按照从左到右的相对位置关系，确定待驶出车道所对应的第一目标驶入车道。也就是，第一目标驶入车道在各个驶入车道中按照从左到右的顺序的相对位置关系，与待驶出车道在各个驶出车道中按照从左到右的相对位置关系相匹配。从而可以确定各个驶出车道所对应的各个第一目标驶入车道。

由于驶入车道的个数大于驶出车道的个数，所以在确定了各个驶出车道所对应的各个驶入车道后，还剩余没有对应的驶出车道的驶入车道。基于此，可以确定在所有驶入车道中，除各个第一目标驶入车道外的其他驶入车道所对应的驶出车道为各个驶出车道中的最右侧驶出车道。下面将结合具体的应用场景进行介绍。

参见图6，图6为本申请实施例提供的又一种驶入车道与驶出车道的对应关系的示意图。当预设行驶方向为直行通过当前路口时，驶入车道包括5个车道，分别为驶入车道1、驶入车道2、驶入车道3、驶入车道4和驶入车道5，驶出车道包括3个驶出车道，分别为驶出车道1、驶出车道2、驶出车道3。针对驶出车道1，按照从左到右的顺序确定驶出车道1在各个驶出车道中的相对位置关系，即驶出车道1为各个驶出车道中的最左侧车道，也就是可以作为“第一个车道”。然后同样按照从左到右的顺序，确定各个驶入车道中的“第一个车道”，即为驶入车道1。那么可以确定驶出车道1所对应的驶入车道为驶入车道1。也就是，驶入车道1直行通过路口时所对应的驶出车道为驶出车道1。同理，针对驶出车道2，按照从左到右的顺序确定驶出车道2在各个驶出车道中的相对位置关系，即驶出车道2为距离最左侧车道的“第二个车道”。然后按照从左到右的顺序，确定各个驶入车道中距离最左侧车道的“第二个车道”，即为驶入车道2。那么可以确定驶出车道2所对应的驶入车道为驶入车道2。也就是，驶入车道2直行通过路口时所对应的驶出车道为驶出车道2。针对驶出车道3，按照从左到右的顺序确定驶出车道3在各个驶出车道中的相对位置关系，即驶出车道3为距离最左侧车道的“第三个车道”。然后按照从左到右的顺序，确定各个驶入车道中距离最左侧车道的“第三个车道”，即为驶入车道3。那么可以确定驶出车道3直行所对应的驶入车道为驶入车道3。也就是，驶入车道3直行通过路口时所对应的驶出车道为驶出车道3。

此时，在各个驶入车道中，还剩余驶入车道4和驶入车道5没有对应的驶出车道，则可以确定驶入车道4和驶入车道5所对应的驶出车道为各个驶出车道中的最右侧驶出车道，即驶出车道3。也就是，驶入车道4和驶入车道5直行通过路口时所对应的驶出车道均为驶出车道3。

参见图7，图7为本申请实施例提供的又一种驶入车道与驶出车道的对应关系的示意图。当预设行驶方向为左转通过当前路口时，根据图7可知，下方的5个车道中均具有引导线，表示可以左转和右转，因此当需要左转时，5个车道均可同行，则驶入车道包括5个车道，分别为驶入车道1、驶入车道2、驶入车道3、驶入车道4和驶入车道5。在路口左转进入的驶出车道包括3个车道，分别为驶出车道1、驶出车道2、驶出车道3。针对驶出车道1，按照从左到右的顺序确定驶出车道1在各个驶出车道中的相对位置关系，即驶出车道1为各个驶出车道中的最左侧车道，可以作为“第一个车道”。然后同样按照从左到右的顺序，确定各个驶入车道中最左侧的车道，即“第一个车道”，为驶入车道1。那么可以确定驶出车道1所对应的驶入车道为驶入车道1。也就是，驶入车道1左转通过路口时所对应的驶出车道为驶出车道1。同理，针对驶出车道2，按照从左到右的顺序确定驶出车道2在各个驶出车道中的相对位置关系，即驶出车道2为距离最左侧车道的“第二个车道”。然后按照从左到右的顺序，确定各个驶入车道中距离最左侧车道的“第二个车道”，即为驶入车道2。那么可以确定驶出车道2所对应的驶入车道为驶入车道2。也就是，驶入车道2左转通过路口时所对应的驶出车道为驶出车道2。针对驶出车道3，按照从左到右的顺序确定驶出车道3在各个驶出车道中的相对位置关系，即驶出车道3为距离最左侧车道的“第三个车道”。然后按照从左到右的顺序，确定各个驶入车道中距离最左侧车道的“第三个车道”，即为驶入车道3。那么可以确定驶出车道3所对应的驶入车道为驶入车道3。也就是，驶入车道3左转通过路口时所对应的驶出车道为驶出车道3。

此时，在各个驶入车道中，还剩余驶入车道4和驶入车道5没有对应的驶出车道，则可以确定驶入车道4和驶入车道5所对应的驶出车道为各个驶出车道中的最右侧驶出车道，即驶出车道3。也就是，驶入车道4和驶入车道5左转通过路口时所对应的驶出车道均为驶出车道3。

二、预设行驶方向为右转。

在一种可能的实现方式中，当被导航对象的预设行驶方向为右转时，可以确定待驶出车道在各个驶出车道中按照从右到左的相对位置关系。并基于待驶出车道在各个驶出车道中按照从右到左的相对位置关系，确定各个驶入车道中的第一目标驶入车道。也就是，第一目标驶入车道在各个驶入车道中按照从右到左的顺序的相对位置关系，与待驶出车道在各个驶出车道中按照从右到左的相对位置关系相匹配。从而可以确定各个驶出车道所对应的各个第一目标驶入车道。

由于驶入车道的个数大于驶出车道的个数，所以在确定了各个驶出车道所对应的各个驶入车道后，还剩余没有对应的驶出车道的驶入车道。基于此，可以确定在所有驶入车道中，除各个第一目标驶入车道外的其他驶入车道所对应的驶出车道为各个驶出车道中的最左侧驶出车道。下面将结合一种具体应用场景进行介绍。

参见图8，图8为本申请实施例提供的又一种驶入车道与驶出车道的对应关系的示意图。当预设行驶方向为右转通过当前路口时，根据图8可知，，下方的5个车道中均具有引导线，表示可以左转和右转，因此当需要右转时，5个车道均可同行，则驶入车道包括5个车道，分别为驶入车道1、驶入车道2、驶入车道3、驶入车道4和驶入车道5。在路口右转进入的驶出车道包括3个车道，分别为驶出车道1、驶出车道2、驶出车道3。针对驶出车道1，按照从右到左的顺序确定驶出车道3在各个驶出车道中的相对位置关系，即驶出车道3为各个驶出车道中的最右侧车道，可以作为“第一个车道”。然后同样按照从右到左的顺序，确定各个驶入车道中最右侧的车道，即“第一个车道”，为驶入车道5。那么可以确定驶出车道3所对应的驶入车道为驶入车道5。也就是，驶入车道5右转通过路口时所对应的驶出车道为驶出车道3。同理，针对驶出车道2，按照从右到左的顺序确定驶出车道2在各个驶出车道中的相对位置关系，即驶出车道2为距离最右侧车道的“第二个车道”。然后按照从右到左的顺序，确定各个驶入车道中距离最右侧车道的“第二个车道”，即为驶入车道4。那么可以确定驶出车道2所对应的驶入车道为驶入车道2。也就是，驶入车道4右转通过路口时所对应的驶出车道为驶出车道2。针对驶出车道1，按照从右到左的顺序确定驶出车道1在各个驶出车道中的相对位置关系，即驶出车道1为距离最右侧车道的“第三个车道”。然后按照从右到左的顺序，确定各个驶入车道中距离最右侧车道的“第三个车道”，即为驶入车道3。那么可以确定驶出车道1所对应的驶入车道为驶入车道3。也就是，驶入车道3右转通过路口时所对应的驶出车道为驶出车道1。

此时，在各个驶入车道中，还剩余驶入车道1和驶入车道2没有对应的驶出车道，则可以确定驶入车道1和驶入车道2所对应的驶出车道为各个驶出车道中的最左侧驶出车道，即驶出车道1。也就是，驶入车道1和驶入车道2右转通过路口时所对应的驶出车道均为驶出车道1。

在上述实施例中介绍了确定驶入车道与对应的驶出车道的方式，下面将基于驶入车道与驶出车道之间的对应关系，针对车道变道代价的确定过程进行介绍。

由于确定了驶入车道与驶出车道之间的对应关系，所以针对待驶入车道，可以获取与待驶入车道所对应的对应驶出车道，并确定待驶入车道与对应驶出车道之间的变道代价为预设值。基于待驶出车道与对应驶出车道的对应关系，利用预设值确定待驶入车道与待驶出车道之间的变道代价。其中，待驶入车道为各个驶入车道中的任一驶入车道，待驶出车道为各个驶出车道中的任一驶出车道，也即表示假设被导航对象驶出的车道。

其中，待驶出车道与对应驶出车道的对应关系可以为待驶出车道为对应驶出车道，即被导航对象打算驶出的车道为当前驶入车道所对应的驶出车道。以及，待驶出车道不是对应驶出车道，即被导航对象打算驶出的车道不是当前驶入车道所对应的驶出车道。下面将分别针对这两种情况进行介绍。

在一种可能的实现方式中，当待驶出车道为对应驶出车道，且当对应驶出车道对应一个驶入车道时，基于预设值确定待驶入车道与待驶出车道之间的变道代价。例如，可以确定该预设值即为待驶入车道与待驶出车道之间的变道代价。

也就是，假设被导航对象从对应驶出车道行驶时，并且该对应驶出车道仅对应一个驶入车道，则可以确定该待驶入车道与待驶出车道(对应驶出车道)之间的变道代价为预设值。该预设值可以表示变道代价的最小值。也就是，基于驶入车道与驶出车道的对应关系所确定的驶出车道行驶时，所对应的变道代价最小。

以图6所示的场景为例，驶入车道1所对应的对应驶出车道为驶出车道1，且驶出车道1仅对应一个驶入车道，则驶入车道1与驶出车道1之间的变道代价为预设值。

需要说明的是，本申请实施例并不限定预设值的具体设置方式，不影响本申请实施例的实现。例如，可以设置预设值为0。

在一种可能的实现方式中，当待驶出车道为对应驶出车道，且当对应驶出车道对应多个驶入车道时，可以基于该多个驶入车道与对应驶出车道之间的距离，确定待驶入车道所对应的第一增加预设值。然后基于预设值和第一增加预设值，确定待驶入车道与待驶出车道之间的变道代价。

具体地，可以分别确定多个驶入车道与对应驶出车道之间的距离。针对多个驶入车道中的任一驶入车道，基于该驶入车道所对应的距离排序，为该驶入车道与对应驶出车道之间的变道代价增加第一增加预设值，并基于预设值和第一增加预设值确定该驶入车道与对应驶出车道之间的变道代价。其中，确定驶入车道与对应驶出车道之间的距离的实现方式可以参见上述实施例，在此不再赘述。

在一种可能的实现方式中，当确定多个距离后，可以按照距离从大到小的顺序进行排序。针对距离最小的驶入车道，可以确定距离最小的驶入车道与对应驶出车道之间的变道代价为预设值，即对应增加的第一增加预设值为0。

针对距离从小到大排名第二的驶入车道，当确定该驶入车道与对应驶出车道之间的变道代价时，可以在预设值的基础上，增加一个步长预设值，即该一个步长预设值作为该驶入车道增加的第一增加预设值。然后基于预设值和一个步长预设值的和，确定该驶入车道与对应驶出车道之间的变道代价。

针对距离从小到大排名第三的驶入车道，可以在预设值的基础上，增加两个步长预设值，即该两个步长预设值作为该驶入车道增加的第一增加预设值。然后基于预设值和两个步长预设值的和，确定该驶入车道与对应驶出车道之间的变道代价。以此类推，从而可以基于距离从小到大的排名，确定每个驶入车道对应的第一增加预设值，也就可以确定每个驶入车道与对应驶出车道之间的变道代价。

以图6所示的场景为例，驶入车道3所对应的对应驶出车道为驶出车道3，驶出车道3对应三个驶入车道，分别为驶入车道3、驶入车道4和驶入车道5，然后分别计算驶入车道3、驶入车道4、驶入车道5与驶出车道3之间的距离。可以确定距离最小的为驶入车道3与驶出车道3之间的距离，则可以确定驶入车道3与驶出车道3之间的变道代价为预设值。距离排名第二的为驶入车道4与驶出车道3之间的距离，则可以确定驶入车道4对应增加的第一增加预设值为一个步长预设值，则可以确定驶入车道4与驶出车道3之间的变道代价为预设值与一个步长预设值的和。距离排名第三的为驶入车道5与驶出车道3之间的距离，则可以确定驶入车道5对应增加的第一增加预设值为两个步长预设值，则可以确定驶入车道5与驶出车道3之间的变道代价为预设值与两个步长预设值的和。

在一种可能的实现方式中，当待驶出车道为其他驶出车道时，该其他驶出车道为各个驶出车道中除对应驶出车道外的任一驶出车道，基于其他驶出车道与对应驶出车道之间的变道数，确定待驶出车道所对应的第二增加预设值。然后可以基于预设值和第二增加预设值，确定待驶入车道与待驶出车道之间的变道代价。例如，当该其他驶出车道与对应驶出车道之间的变道数为1时，可以增加一个步长代价，作为该其他驶出车道对应增加的第二增加预设值。然后基于预设值与该第二增加预设值(一个步长代价)的和确定待驶入车道与其他驶出车道之间的变道代价。当该其他驶出车道与对应驶出车道之间的变道数为3时，可以增加三个步长代价，作为该其他驶出车道增加的第二增加预设值。然后基于预设值与该第二增加预设值(三个步长代价)的和确定待驶入车道与其他驶出车道之间的变道代价。也就是，当其他驶出车道与对应驶出车道之间的变道数不同时，所对应增加的车道变道代价-第二增加预设值也可以不同。

以图6所示的场景为例，驶入车道1所对应的对应驶出车道为驶出车道1，当待驶出车道为驶出车道2时，则驶出车道2与驶出车道1之间的变道数为1，则驶出车道2所对应增加的第二增加预设值为一个步长代价，则驶入车道1与驶出车道2之间的变道代价为预设值与一个步长代价的和。

需要说明的是，本申请实施例并不限定步长预设值和步长代价的具体数值，可以结合实际需求确定，二者可以相同，也可以不同。例如，可以设置步长预设值为1，步长代价为2。

在一种可能的实现方式中，当待驶入车道与目标驶出车道之间的车道线为实线，或者待驶出车道为预设类型的车道时，确定待驶入车道与目标驶出车道之间的变道代价为第三增加预设值。

其中，预设类型的车道可以表示被导航对象不能行驶的车道。当车道线为实线时，或者待驶出车道为不能行驶的车道时，可以设置第三增加预设值为较大值，也就是，待驶入车道与待驶出车道之间的变道代价为较大值，以便后续可以不推荐该待驶出车道。

当通过上述方法确定了每个驶入车道与每个驶出车道之间的变道代价后，在用户使用导航应用软件进行导航时，数据处理设备可以调用预先确定的驶入车道与驶出车道之间的变道代价，以便为用户推荐合适的驶入车道和驶出车道。

基于此，本申请实施例提供了一种导航方法。参见图9所示，为本申请实施例提供的一种导航方法的流程图。

该方法可以由处理设备执行。其中，该处理设备可以为部署了导航应用软件的设备。也就是，在使用导航应用软件进行车道导航时，处理设备可以获取上述实施例中数据处理设备所存储的数据，例如，车道变道代价，并结合输入导航应用软件的导航地址信息，确定推荐驶入车道和推荐驶出车道。需要说明的是，处理设备与数据处理设备可以为同一个设备，也可以为不同的设备，均不影响本申请实施例的实现。

该方法可以包括以下步骤：

S901：基于输入的导航地址信息，确定待导航区域的车道数据信息。

其中，待导航区域包括没有引导线的车道或多个连续路口的导航区域。也就是，根据输入的导航地址信息进行导航时，导航路线中包括没有引导线的车道或多个连续路口的导航区域。车道数据信息包括驶入车道和驶出车道。导航应用软件确定车道数据信息的过程可以参见上述方法实施例，在此不再赘述。

S902：针对任一驶入车道，确定该驶入车道与各个驶出车道之间的预测变道代价。

根据上述实施例可知，数据处理设备中预先确定并存储了目标导航区域各个驶入车道与驶出车道之间的变道代价，因此，针对任一驶入车道，可以获取该驶入车道与各个驶出车道之间预先确定的变道代价。

在一种可能的实现方式中，当待导航区域中驶入车道与驶出车道的对应关系，与目标导航区域中驶入车道与驶出车道的对应关系相同时，可以确定驶入车道与各个驶出车道之间预先确定的变道代价即为预测变道代价。当待导航区域中驶入车道与驶出车道的对应关系，与目标导航区域中驶入车道与驶出车道的对应关系不同时，处理设备可以基于驶入车道与各个驶出车道之间预先确定的变道代价，以及上述实施例中确定变道代价的方法，实时确定待导航区域中各个驶入车道与驶出车道之间的预测变道代价。

可选地，当处理设备与数据处理设备为不同的设备时，处理设备可以将待导航区域的车道数据信息发送给数据处理设备，当数据处理设备确定待导航区域中各个驶入车道与驶出车道之间的变道代价后，将变道代价发送给处理设备。

S903：基于各个驶入车道与各个驶出车道之间的预测变道代价，确定待导航区域的推荐驶入车道和推荐驶出车道。

具体地，当确定多个预测变道代价后，可以确定多个预测变道代价中的最小值，并确定该最小值所对应的驶入车道为推荐驶入车道，该最小值所对应的驶出车道为推荐驶出车道。

由于上述实施例中可以确定没有引导线的车道或多个连续路口的导航区域中各个驶入车道与驶出车道之间的变道代价，因此用户在使用导航应用软件进行车道导航时，也可以实现在没有引导线的车道或多个连续路口的导航区域，为用户推荐合适的行驶车道，满足用户的导航需求。

当待导航区域包括多个连续路口的导航区域时，多个连续路口的导航区域可以包括至少两个路口区域和至少一个变道区域。其中，变道区域可以为连接两个路口区域之间的区域，每个路口区域包括第一路口和第二路口。

在一种可能的实现方式中，可以通过以下方式确定多个连续路口的导航区域中驶入车道与驶出车道之间的预测变道代价，针对任一路口区域，可以确定该路口区域中第一路口的任一驶入车道与第二路口的多个驶出车道之间的多个第一预测变道代价。基于第二路口的任一驶入车道，确定该驶入车道与变道区域的多个驶出车道之间的多个第二预测变道代价。基于变道区域的任一驶入车道，确定该驶入车道与下一路口区域中第一路口的多个驶出车道之间的多个第三预测代价。其中，驶入车道与驶出车道为相对的概念，例如，被导航对象从第一路口的驶入车道驶入时，从第二路口的驶出车道驶离。但是相对于下一个变道区域，第二路口的驶出车道又作为了变道区域的驶入车道。

以此类推，直至遍历完成多个连续路口的导航区域中的各个路口区域和各个变道区域。然后可以基于多个路口区域的多个第一预测变道代价和多个第二预测变道代价，以及多个变道区域的多个第三预测变道代价，确定多个预测变道代价。也就是，针对每个第一预测变道代价，确定与该第一预测变道代价相对应的第二预测变道代价和第三预测变道代价，并将第一预测变道代价、第二预测变道代价和第三预测变道代价的总和确定为一个预测变道代价。

当确定多个预测变道代价后，可以确定多个预测变道代价最小值，并确定该最小值所对应的各个第一路口的驶入车道和驶出车道、各个第二路口的驶入车道和驶出车道以及各个变道区域的驶入车道和驶出车道为推荐驶入车道和推荐驶出车道。

可选地，多个连续路口的导航区域的最小预测变道代价可以用z表示，则z可以表示为其中，其中N为路口区域的个数，i表示进入第m个路口区域的驶入车道，j表示驶出第m个路口区域的驶出车道，X_m,i,j表示第m个路口区域中驶入车道i与驶出车道j之间的变道代价；N-1表示变道区域的个数，u表示进入第n个变道区域的驶入车道，v表示驶出第n个变道区域的驶出车道，Y_n,u,v表示第n个变道区域中驶入车道u与驶出车道v之间的变道代价。

下面将结合一种具体应用场景进行介绍。参见图10所示，为本申请实施例提供的一种连续路口的导航区域的示意图。该连续路口的导航区域包括两个路口区域(第一个路口区域和第二个路口区域)以及一个变道区域。其中，第一个路口区域包括第一路口和第二路口。

针对第一个路口区域，可以确定该路口区域中第一路口的任一驶入车道与第二路口的多个驶出车道之间的6个第一预测变道代价。基于第二路口的任一驶入车道，确定该驶入车道与变道区域的6个驶出车道之间的6个第二预测变道代价。基于变道区域的任一驶入车道，确定该驶入车道与第二个路口区域中第一路口的6个驶出车道之间的6个第三预测代价。针对每个第一预测变道代价，确定与该第一预测变道代价相对应的第二预测变道代价和第三预测变道代价，并将第一预测变道代价、第二预测变道代价和第三预测变道代价的总和确定为一个预测变道代价。

例如，当第一个路口区域中第一路口的驶入车道为车道1、第二路口的驶出车道为车道1时，可以确定第一预测变道代价；当在变道区域从车道1(变道区域的驶入车道)变道为车道6时(变道区域的驶出车道)时，可以确定第二预测变道代价。当在变道区域的车道6直行通过第二个路口区域中第一路口的车道6时，可以确定第三预测变道代价。然后确定第一预测变道代价、第二预测变道代价、第三预测变道代价的变道代价总和为连续路口区域的一个预测变道代价。通过上述方式，可以确定该连续路口区域的多个预测变道代价。

基于上述方法实施例，本申请实施例提供一种车道变道代价的确定装置。参见图11，为本申请实施例提供的一种车道变道代价的确定装置的示意图。

该装置1100可以包括：

获取单元1101，用于获取地图导航数据，所述地图导航数据包括目标导航区域的车道数据信息，所述目标导航区域包括没有引导线的车道或多个连续路口的导航区域，所述车道数据信息包括至少一个驶入车道和至少一个驶出车道；

第一确定单元1102，用于针对任一驶入车道，确定与所述驶入车道所对应的驶出车道；

第二确定单元1103，用于基于所述驶入车道与所述驶出车道之间的对应关系，确定所述驶入车道与所述至少一个驶出车道之间的变道代价。

在一种可能的实现方式中，当所述至少一个驶入车道没有引导线时，确定最左侧驶入车道为左转车道，最右侧驶入车道为右转车道，以及所述至少一个驶入车道为直行车道。

在一种可能的实现方式中，所述第一确定单元1102，具体用于基于所述至少一个驶入车道的车道数与所述至少一个驶出车道的车道数之间的大小关系，确定所述驶入车道所对应的驶出车道。

在一种可能的实现方式中，所述第一确定单元1102，具体用于当所述至少一个驶入车道的车道数等于所述至少一个驶出车道的车道数时，基于待驶入车道在所述至少一个驶入车道中的相对位置关系，确定所述驶出车道，所述待驶入车道为所述至少一个驶入车道中的任一驶入车道；或者，当所述至少一个驶入车道的车道数小于所述至少一个驶出车道的车道数时，基于所述待驶入车道与所述至少一个驶出车道之间的距离，确定所述驶出车道；或者，当所述至少一个驶入车道的车道数大于所述至少一个驶出车道的车道数时，基于被导航对象的预设行驶方向确定所述待驶入车道在所述至少一个驶入车道中的相对位置关系，并基于所述相对位置关系确定所述驶出车道。

在一种可能的实现方式中，所述第一确定单元1102，具体用于基于被导航对象的预设行驶方向确定待驶出车道在所述至少一个驶出车道中的相对位置关系，所述待驶出车道为所述至少一个驶出车道中的任一驶出车道；基于所述待驶出车道在所述至少一个驶出车道中的相对位置关系，确定所述待驶出车道所对应的第一目标驶入车道，所述第一目标驶入车道在所述至少一个驶入车道中的相对位置关系与所述待驶出车道在所述至少一个驶出车道中的相对位置关系相匹配；确定所述至少一个驶出车道所对应的各个第一目标驶入车道；确定所述至少一个驶入车道中除所述各个第一目标驶入车道外的其他驶入车道所对应的驶出车道为所述至少一个驶出车道中的边界驶出车道。

在一种可能的实现方式中，当所述预设行驶方向为左转或直行时，所述第一确定单元1102，具体用于基于所述被导航对象的左转或直行方向，确定所述待驶出车道在所述各个驶出车道中按照从左到右的相对位置关系；确定所述至少一个驶入车道中除所述各个第一目标驶入车道外的其他驶入车道所对应的驶出车道为所述至少一个驶出车道中的最右侧驶出车道。

在一种可能的实现方式中，当所述预设行驶方向为右转时，所述第一确定单元1102，具体用于基于所述被导航对象的右转方向，确定所述待驶出车道在所述各个驶出车道中按照从右到左的相对位置关系；确定所述至少一个驶入车道中除所述各个第一目标驶入车道外的其他驶入车道所对应的驶出车道为所述至少一个驶出车道中的最左侧驶出车道。

在一种可能的实现方式中，所述第二确定单元1103，具体用于获取待驶入车道所对应的对应驶出车道，并确定所述待驶入车道与所述对应驶出车道之间的变道代价为预设值；基于待驶出车道与所述对应驶出车道的对应关系，利用所述预设值确定所述待驶入车道与所述待驶出车道之间的变道代价；其中，所述待驶入车道为所述至少一个驶入车道中的任一驶入车道，所述待驶出车道为所述至少一个驶出车道中的任一驶出车道。

在一种可能的实现方式中，所述第二确定单元1103，具体用于当所述待驶出车道为所述对应驶出车道，且当所述对应驶出车道对应一个驶入车道时，利用所述预设值确定所述待驶入车道与所述待驶出车道之间的变道代价；或者，当所述待驶出车道为所述对应驶出车道，且当所述对应驶出车道对应多个驶入车道时，基于所述多个驶入车道与所述对应驶出车道之间的距离，确定所述待驶入车道所对应的第一增加预设值；基于所述预设值和所述第一增加预设值确定所述待驶入车道与所述待驶出车道之间的变道代价；或者，当所述待驶出车道为其他驶出车道时，基于所述其他驶出车道与所述对应驶出车道之间的变道数，确定所述待驶出车道所对应的第二增加预设值；基于所述预设值和所述第二增加预设值确定所述待驶入车道与所述待驶出车道之间的变道代价，所述其他驶出车道为所述至少一个驶出车道中除所述对应驶出车道外的任一驶出车道。

本申请实施例提供的车道变道代价的确定装置所具有的有益效果可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

此外，本申请实施例还提供一种导航装置。参见图12，为本申请实施例提供的一种导航装置的示意图。

该装置1200可以包括：

第三确定单元1201，用于基于输入的导航地址信息，确定待导航区域的车道数据信息，所述车道数据信息包括至少一个驶入车道和至少一个驶出车道，所述待导航区域包括没有引导线的车道或多个连续路口的导航区域；

第四确定单元1202，用于针对任一驶入车道，确定所述驶入车道与所述至少一个驶出车道之间的预测变道代价，所述预测变道代价是基于权利要求1至9任一项所述的方法确定的；

推荐单元1203，用于基于所述至少一个驶入车道与所述至少一个驶出车道之间的预测变道代价，确定推荐驶入车道和推荐驶出车道。

在一种可能的实现方式中，当所述待导航区域包括多个连续路口的导航区域时，所述多个连续路口的导航区域包括至少两个路口区域和至少一个变道区域，变道区域为连接两个路口区域之间的区域，任一路口区域包括第一路口和第二路口，所述第四确定单元1202，具体用于针对任一路口区域，确定所述路口区域中第一路口的任一驶入车道与第二路口的多个驶出车道之间的多个第一预测变道代价；基于所述第二路口的任一驶入车道，确定该驶入车道与所述变道区域的多个驶出车道之间的多个第二预测变道代价；基于所述变道区域的任一驶入车道，确定该驶入车道与下一路口区域中第一路口的多个驶出车道之间的多个第三预测代价。

本申请实施例提供的导航装置所具有的有益效果可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

基于上述方法实施例和装置实施例，本申请实施例还提供一种电子设备。下面将结合附图进行介绍。

参见图13，图13为本申请实施例提供的一种电子设备的示意图。

该设备1300包括：存储器1301以及处理器1302；

所述存储器1301用于存储相关的程序代码；

所述处理器1302用于调用所述程序代码，执行上述方法实施例所述的车道变道代价的确定方法或者导航方法。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行上述方法实施例所述的车道变道代价的确定方法或者导航方法。

需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。尤其，对于系统或装置实施例而言，由于其基本类似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关部分参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元或模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元或模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上，可以根据实际需要选择其中的部分或者全部单元或模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

还需要说明的是，在本申请中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

结合本申请中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本申请中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本申请所示的这些实施例，而是要符合与本申请所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (14)

1.一种车道变道代价的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取地图导航数据，所述地图导航数据包括目标导航区域的车道数据信息，所述目标导航区域包括没有引导线的车道或多个连续路口的导航区域，所述车道数据信息包括至少一个驶入车道和至少一个驶出车道；

针对任一驶入车道，确定与所述驶入车道所对应的驶出车道；

基于所述驶入车道与所述驶出车道之间的对应关系，确定所述驶入车道与所述至少一个驶出车道之间的变道代价。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述至少一个驶入车道没有引导线时，确定最左侧驶入车道为左转车道，最右侧驶入车道为右转车道，以及所述至少一个驶入车道为直行车道。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对任一驶入车道，确定与所述驶入车道所对应的驶出车道，包括：

基于所述至少一个驶入车道的车道数与所述至少一个驶出车道的车道数之间的大小关系，确定所述驶入车道所对应的驶出车道。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个驶入车道的车道数与所述至少一个驶出车道的车道数之间的大小关系，确定所述驶入车道所对应的驶出车道，包括：

当所述至少一个驶入车道的车道数等于所述至少一个驶出车道的车道数时，基于待驶入车道在所述至少一个驶入车道中的相对位置关系，确定所述驶出车道，所述待驶入车道为所述至少一个驶入车道中的任一驶入车道；或者，

当所述至少一个驶入车道的车道数小于所述至少一个驶出车道的车道数时，基于所述待驶入车道与所述至少一个驶出车道之间的距离，确定所述驶出车道；或者，

当所述至少一个驶入车道的车道数大于所述至少一个驶出车道的车道数时，基于被导航对象的预设行驶方向确定所述待驶入车道在所述至少一个驶入车道中的相对位置关系，并基于所述相对位置关系确定所述驶出车道。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于被导航对象的预设行驶方向确定待驶入车道在所述至少一个驶入车道中的相对位置关系，并基于所述相对位置关系确定所述驶出车道，包括：

基于被导航对象的预设行驶方向确定待驶出车道在所述至少一个驶出车道中的相对位置关系，所述待驶出车道为所述至少一个驶出车道中的任一驶出车道；

基于所述待驶出车道在所述至少一个驶出车道中的相对位置关系，确定所述待驶出车道所对应的第一目标驶入车道，所述第一目标驶入车道在所述至少一个驶入车道中的相对位置关系与所述待驶出车道在所述至少一个驶出车道中的相对位置关系相匹配；

确定所述至少一个驶出车道所对应的各个第一目标驶入车道；

确定所述至少一个驶入车道中除所述各个第一目标驶入车道外的其他驶入车道所对应的驶出车道为所述至少一个驶出车道中的边界驶出车道。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述预设行驶方向为左转或直行时，所述基于被导航对象的预设行驶方向确定待驶出车道在所述至少一个驶出车道中的相对位置关系，包括：

基于所述被导航对象的左转或直行方向，确定所述待驶出车道在所述各个驶出车道中按照从左到右的相对位置关系；

所述确定所述至少一个驶入车道中除所述各个第一目标驶入车道外的其他驶入车道所对应的驶出车道为所述至少一个驶出车道中的边界驶出车道，包括：

确定所述至少一个驶入车道中除所述各个第一目标驶入车道外的其他驶入车道所对应的驶出车道为所述至少一个驶出车道中的最右侧驶出车道。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述预设行驶方向为右转时，所述基于被导航对象的预设行驶方向确定待驶出车道在所述至少一个驶出车道中的相对位置关系，包括：

基于所述被导航对象的右转方向，确定所述待驶出车道在所述各个驶出车道中按照从右到左的相对位置关系；

所述确定所述至少一个驶入车道中除所述各个第一目标驶入车道外的其他驶入车道所对应的驶出车道为所述至少一个驶出车道中的边界驶出车道，包括：

确定所述至少一个驶入车道中除所述各个第一目标驶入车道外的其他驶入车道所对应的驶出车道为所述至少一个驶出车道中的最左侧驶出车道。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述驶入车道与所述驶出车道之间的对应关系，确定所述驶入车道与所述至少一个驶出车道之间的变道代价，包括：

获取待驶入车道所对应的对应驶出车道，并确定所述待驶入车道与所述对应驶出车道之间的变道代价为预设值；

基于待驶出车道与所述对应驶出车道的对应关系，利用所述预设值确定所述待驶入车道与所述待驶出车道之间的变道代价；

其中，所述待驶入车道为所述至少一个驶入车道中的任一驶入车道，所述待驶出车道为所述至少一个驶出车道中的任一驶出车道。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于待驶出车道与所述对应驶出车道的对应关系，利用所述预设值确定所述待驶入车道与所述待车道之间的变道代价，包括：

当所述待驶出车道为所述对应驶出车道，且当所述对应驶出车道对应一个驶入车道时，利用所述预设值确定所述待驶入车道与所述待驶出车道之间的变道代价；或者，

当所述待驶出车道为所述对应驶出车道，且当所述对应驶出车道对应多个驶入车道时，基于所述多个驶入车道与所述对应驶出车道之间的距离，确定所述待驶入车道所对应的第一增加预设值；基于所述预设值和所述第一增加预设值确定所述待驶入车道与所述待驶出车道之间的变道代价；或者，

当所述待驶出车道为其他驶出车道时，基于所述其他驶出车道与所述对应驶出车道之间的变道数，确定所述待驶出车道所对应的第二增加预设值；基于所述预设值和所述第二增加预设值确定所述待驶入车道与所述待驶出车道之间的变道代价，所述其他驶出车道为所述至少一个驶出车道中除所述对应驶出车道外的任一驶出车道。

10.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：

基于输入的导航地址信息，确定待导航区域的车道数据信息，所述车道数据信息包括至少一个驶入车道和至少一个驶出车道，所述待导航区域包括没有引导线的车道或多个连续路口的导航区域；

针对任一驶入车道，确定所述驶入车道与所述至少一个驶出车道之间的预测变道代价，所述预测变道代价是基于权利要求1至9任一项所述的方法确定的；

基于所述至少一个驶入车道与所述至少一个驶出车道之间的预测变道代价，确定所述待导航区域的推荐驶入车道和推荐驶出车道。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，当所述待导航区域包括多个连续路口的导航区域时，所述多个连续路口的导航区域包括至少两个路口区域和至少一个变道区域，变道区域为连接两个路口区域之间的区域，任一路口区域包括第一路口和第二路口，所述针对任一驶入车道，确定所述驶入车道与所述至少一个驶出车道之间的预测变道代价，包括：

针对任一路口区域，确定所述路口区域中第一路口的任一驶入车道与第二路口的多个驶出车道之间的多个第一预测变道代价；

基于所述第二路口的任一驶入车道，确定该驶入车道与所述变道区域的多个驶出车道之间的多个第二预测变道代价；

基于所述变道区域的任一驶入车道，确定该驶入车道与下一路口区域中第一路口的多个驶出车道之间的多个第三预测代价。

12.一种车道变道代价的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取地图导航数据，所述地图导航数据包括目标导航区域的车道数据信息，所述目标导航区域包括没有引导线的车道或多个连续路口的导航区域，所述车道数据信息包括至少一个驶入车道和至少一个驶出车道；

第一确定单元，用于针对任一驶入车道，确定与所述驶入车道所对应的驶出车道；

第二确定单元，用于基于所述驶入车道与所述驶出车道之间的对应关系，确定所述驶入车道与所述至少一个驶出车道之间的变道代价。

13.一种导航装置，其特征在于，所述装置包括：

第三确定单元，用于基于输入的导航地址信息，确定待导航区域的车道数据信息，所述车道数据信息包括至少一个驶入车道和至少一个驶出车道，所述待导航区域包括没有引导线的车道或多个连续路口的导航区域；

第四确定单元，用于针对任一驶入车道，确定所述驶入车道与所述至少一个驶出车道之间的预测变道代价，所述预测变道代价是基于权利要求1至9任一项所述的方法确定的；

推荐单元，用于基于所述至少一个驶入车道与所述至少一个驶出车道之间的预测变道代价，确定推荐驶入车道和推荐驶出车道。

14.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：存储器以及处理器；

所述存储器用于存储相关的程序代码；

所述处理器用于调用所述程序代码，执行权利要求1至9任一项或者权利要求10至11任一项所述的方法。