CN117671825A - 一种密钥匹配方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种密钥匹配方法、装置、车辆及存储介质，该方法通过诊断仪向至少一组ECU发送匹配请求，每组ECU均包括PEPS、EMS和TCU；当同组ECU中的各个PEPS、EMS和TCU均表示同意匹配请求时，分别向各个PEPS、EMS和TCU发送第一密钥，当各个PEPS、EMS和TCU均表示已存储第一密钥时，分别向各个PEPS、EMS和TCU发送校验请求，并接收相应的PEPS、EMS和TCU发送的校验结果；根据各组ECU对应的校验结果，确定对应的PEPS、EMS和TCU的匹配结果。采用上述技术方案，在生产线上可通过诊断仪同时匹配多组对应的PEPS、EMS和TCU，明显提高匹配效率，在售后需要更换ECU时，可以通过诊断仪进行匹配并实现密钥的写入。

Description

一种密钥匹配方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及电子控制技术领域，特别是涉及一种密钥匹配方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

无钥匙进入和启动系统采用无线射频识别技术替代传统的遥控钥匙及机械钥匙，通过用户携带的智能卡里的芯片感应自动开关门锁，并允许用户启动发动机。启用无钥匙进入和启动系统的车辆，需要在生产线将密钥分别写入相关的电子控制单元(ECU)中,并在密钥验证之后完成匹配。

目前，生产线一般是按照先后顺序对相关ECU进行匹配，也就是先将密钥写入一个ECU，再写入另一个ECU。按先后顺序进行相关ECU的匹配，存在匹配时间长，效率低的问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种密钥匹配方法、以及相应的一种密钥匹配装置、车辆和存储介质。

为了解决上述问题，一方面，本发明实施例公开了一种密钥匹配方法，应用于诊断仪，所述方法包括：

向至少一组电子控制单元发送第一报文，所述第一报文包括匹配请求；每组电子控制单元均包括无钥匙进入和启动系统、发动机控制器和变速箱控制器；

分别接收各组所述电子控制单元发送的第二报文；

当同一组电子控制单元中的所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器均表示同意所述匹配请求时，分别向所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器发送第三报文，所述第三报文包括第一密钥；

分别接收所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器发送的第四报文；

当所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器的第四报文均表示已存储所述第一密钥时，分别向所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器发送第五报文，所述第五报文包括校验请求，所述校验请求用于指示所述无钥匙进入和启动系统和所述发动机控制器之间进行密钥校验、以及用于指示所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器之间进行密钥校验；

分别接收所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器发送的第六报文，所述第六报文包括校验结果；

根据各个所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器对应的校验结果，确定对应的所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器的匹配结果。

可选的，所述第四报文包括所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器或所述变速箱控制器发送的加密数据，所述加密数据由所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器或所述变速箱控制器根据自身接收到的所述第一密钥加密得到，在所述诊断仪分别接收所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器发送的所述第四报文后，所述方法还包括：

所述诊断仪对所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器或所述变速箱控制器发送的第四报文中的加密数据进行解密，得到对应的第二密钥；

当所述第二密钥与对应的所述第一密钥相同时，确定所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器或所述变速箱控制器已存储所述第一密钥；

当所述第二密钥与对应的所述第一密钥不同时，确定所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器或所述变速箱控制器未存储所述第一密钥。

可选的，所述向所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器发送第五报文，所述第五报文包括校验请求，所述校验请求用于指示所述无钥匙进入和启动系统和所述发动机控制器之间进行密钥校验、以及用于指示所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器之间进行密钥校验，包括：

所述诊断仪向所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器发送第五报文，所述五报文包括校验请求，并使得所述无钥匙进入和启动系统和所述发动机控制器之间根据各自的第一密钥进行匹配校验并得到校验结果、以及使得所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器之间根据各自的第一密钥进行匹配校验并得到校验结果。

可选的，所述诊断仪、所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器之间通过控制器局域网报文进行数据传输，所述局域网报文包括若干个不同的报文序号；

当所述诊断仪向所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器发送信号时，所述局域网报文采用第一报文序号；

当所述无钥匙进入和启动系统向所述诊断仪发送信号时，所述局域网报文采用第二报文序号；

当所述发动机控制器向所述诊断仪发送信号时，所述局域网报文采用第三报文序号；

当所述变速箱控制器向所述诊断仪发送信号时，所述局域网报文采用第四报文序号；

当所述无钥匙进入和启动系统向所述发动机控制器或所述变速箱控制器发送信号时，所述局域网报文采用第五报文序号；

当所述发动机控制器向所述无钥匙进入和启动系统发送信号时，所述局域网报文采用第六报文序号；

当所述变速箱控制器向所述无钥匙进入和启动系统发送信号时，所述局域网报文采用第七报文序号。

可选的，所述使得所述无钥匙进入和启动系统和所述发动机控制器之间根据各自的第一密钥进行匹配校验并得到校验结果，包括：

所述诊断仪接收所述无钥匙进入和启动系统发送的第一校验结果，和/或所述诊断仪接收所述发动机控制器发送的第二校验结果；

其中，所述第一校验结果通过所述无钥匙进入和启动系统和所述发动机控制器之间进行匹配校验后得到，所述第二校验结果通过所述发动机控制器和所述无钥匙进入和启动系统之间进行匹配校验后得到。

可选的，所述使得所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器之间根据各自的第一密钥进行匹配校验并得到校验结果，包括：

所述诊断仪接收所述无钥匙进入和启动系统发送的第三校验结果，和/或所述诊断仪接收所述变速箱控制器发送的第四校验结果；

其中，所述第三校验结果通过所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器之间进行匹配校验后得到，所述第四校验结果通过所述变速箱控制器和所述无钥匙进入和启动系统之间进行匹配校验后得到。

可选的，在同一组所述电子控制单元中，所述根据各个所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器对应的校验结果，确定对应的所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器的匹配结果，包括：

若所述校验结果为所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器中的所述第一密钥均相同，确定所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器之间匹配；

若所述校验结果为所述无钥匙进入和启动系统和所述所述发动机控制器中的所述第一密钥相同，所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器中的所述第一密钥不同，确定所述无钥匙进入和启动系统和所述所述发动机控制器之间匹配，所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器之间不匹配；

若所述校验结果为所述无钥匙进入和启动系统和所述所述发动机控制器中的所述第一密钥不同，所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器中的所述第一密钥相同，确定所述无钥匙进入和启动系统和所述所述发动机控制器之间不匹配，所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器之间匹配；

若所述校验结果为所述无钥匙进入和启动系统和所述所述发动机控制器中的所述第一密钥不同，所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器中的所述第一密钥不同，确定所述无钥匙进入和启动系统、所述所述发动机控制器和所述变速箱控制器之间均不匹配。

另一方面，本发明实施例公开了一种密钥匹配装置，应用于诊断仪，所述装置包括：

第一报文模块，用于向至少一组电子控制单元发送第一报文，所述第一报文包括匹配请求；每组电子控制单元均包括无钥匙进入和启动系统、发动机控制器和变速箱控制器；

第二报文模块，用于分别接收各组所述电子控制单元发送的第二报文；

第三报文模块，用于当同一组电子控制单元中的所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器均表示同意所述匹配请求时，分别向所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器发送第三报文，所述第三报文包括第一密钥；

第四报文模块，用于分别接收所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器发送的第四报文；

第五报文模块，用于当所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器的第四报文均表示已存储所述第一密钥时，分别向所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器发送第五报文，所述第五报文包括校验请求，所述校验请求用于指示所述无钥匙进入和启动系统和所述发动机控制器之间进行密钥校验、以及用于指示所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器之间进行密钥校验；

第六报文模块，用于分别接收所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器发送的第六报文，所述第六报文包括校验结果；

确认模块，用于根据各个所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器对应的校验结果，确定对应的所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器的匹配结果。

可选的，所述第四报文包括所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器或所述变速箱控制器发送的加密数据，所述加密数据由所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器或所述变速箱控制器根据自身接收到的所述第一密钥加密得到，所述装置还包括：

第一数据处理模块，用于所述诊断仪对所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器或所述变速箱控制器发送的第四报文中的加密数据进行解密，得到对应的第二密钥；

第一判断模块，用于当所述第二密钥与对应的所述第一密钥相同时，确定所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器或所述变速箱控制器已存储所述第一密钥；

第二判断模块，用于当所述第二密钥与对应的所述第一密钥不同时，确定所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器或所述变速箱控制器未存储所述第一密钥。

可选的，所述第五报文模块还用于所述诊断仪向所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器发送第五报文，所述五报文包括校验请求，并使得所述无钥匙进入和启动系统和所述发动机控制器之间根据各自的第一密钥进行匹配校验并得到校验结果、以及使得所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器之间根据各自的第一密钥进行匹配校验并得到校验结果。

可选的，所述诊断仪、所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器之间通过控制器局域网报文进行数据传输，所述局域网报文包括若干个不同的报文序号；

当所述诊断仪向所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器发送信号时，所述局域网报文采用第一报文序号；

当所述无钥匙进入和启动系统向所述诊断仪发送信号时，所述局域网报文采用第二报文序号；

当所述发动机控制器向所述诊断仪发送信号时，所述局域网报文采用第三报文序号；

当所述变速箱控制器向所述诊断仪发送信号时，所述局域网报文采用第四报文序号；

当所述无钥匙进入和启动系统向所述发动机控制器或所述变速箱控制器发送信号时，所述局域网报文采用第五报文序号；

当所述发动机控制器向所述无钥匙进入和启动系统发送信号时，所述局域网报文采用第六报文序号；

当所述变速箱控制器向所述无钥匙进入和启动系统发送信号时，所述局域网报文采用第七报文序号。

可选的，所述第五报文模块还用于所述诊断仪接收所述无钥匙进入和启动系统发送的第一校验结果，和/或所述诊断仪接收所述发动机控制器发送的第二校验结果；其中，所述第一校验结果通过所述无钥匙进入和启动系统和所述发动机控制器之间进行匹配校验后得到，所述第二校验结果通过所述发动机控制器和所述无钥匙进入和启动系统之间进行匹配校验后得到。

可选的，所述第五报文模块还用于所述诊断仪接收所述无钥匙进入和启动系统发送的第三校验结果，和/或所述诊断仪接收所述变速箱控制器发送的第四校验结果；其中，所述第三校验结果通过所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器之间进行匹配校验后得到，所述第四校验结果通过所述变速箱控制器和所述无钥匙进入和启动系统之间进行匹配校验后得到。

可选的，所述确认模块包括：

第一确认子模块，用于若所述校验结果为所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器中的所述第一密钥均相同，确定所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器之间匹配；

第二确认子模块，用于若所述校验结果为所述无钥匙进入和启动系统和所述所述发动机控制器中的所述第一密钥相同，所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器中的所述第一密钥不同，确定所述无钥匙进入和启动系统和所述所述发动机控制器之间匹配，所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器之间不匹配；

第三确认子模块，用于若所述校验结果为所述无钥匙进入和启动系统和所述所述发动机控制器中的所述第一密钥不同，所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器中的所述第一密钥相同，确定所述无钥匙进入和启动系统和所述所述发动机控制器之间不匹配，所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器之间匹配；

第四确认子模块，用于若所述校验结果为所述无钥匙进入和启动系统和所述所述发动机控制器中的所述第一密钥不同，所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器中的所述第一密钥不同，确定所述无钥匙进入和启动系统、所述所述发动机控制器和所述变速箱控制器之间均不匹配。

另一方面，本发明的实施例还提供了一种车辆，该车辆包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现该密钥匹配方法的步骤。

另一方面，本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现该密钥匹配方法的步骤。

本发明实施例公开了一种密钥匹配方法，应用于诊断仪，通过诊断仪向至少一组电子控制单元发送匹配请求，每组电子控制单元均包括无钥匙进入和启动系统、发动机控制器和变速箱控制器；当同组电子控制单元中的各个无钥匙进入和启动系统、发动机控制器和变速箱控制器均表示同意匹配请求时，分别向各个无钥匙进入和启动系统、发动机控制器和变速箱控制器发送第一密钥，当各个无钥匙进入和启动系统、发动机控制器和变速箱控制器均表示已存储第一密钥时，分别向各个无钥匙进入和启动系统、发动机控制器和变速箱控制器发送校验请求，并接收相应的无钥匙进入和启动系统、发动机控制器和变速箱控制器发送的校验结果；根据各组电子控制单元对应的校验结果，确定对应的无钥匙进入和启动系统、发动机控制器和变速箱控制器的匹配结果。采用上述技术方案，在生产线上可通过诊断仪同时匹配多组对应的无钥匙进入和启动系统、发动机控制器和变速箱控制器，明显提高匹配效率，在售后需要更换某个无钥匙进入和启动系统、发动机控制器或变速箱控制器时，可以通过诊断仪进行匹配并实现密钥的写入；同时，利用电子控制单元上的存储模块对密钥进行存储和校验，无需通过寄存器进行密钥验证。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种密钥匹配方法的示意图的步骤流程图；

图2为本发明实施例提供的一种诊断仪与电子控制单元之间的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种密钥匹配装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1为本发明实施例提供的一种密钥匹配方法的步骤流程图，图2为本发明实施例提供的一种诊断仪与电子控制单元之间的示意图，该方法应用于诊断仪，该方法包括以下步骤：

步骤101、向至少一组电子控制单元(Engine Management System,ECU)发送第一报文，所述第一报文包括匹配请求；每组ECU均包括：无钥匙进入和启动系统(PassiveEntry Passive Start,PEPS)、发动机控制器(EngineManagement System,EMS)和变速箱控制器(Transmission Control Unit,TCU)；

具体的，在生产线设置车辆的防盗密钥时，诊断仪通过控制器域网(ControllerArea Network,CAN)分别与至少一个PEPS、至少一个EMS和至少一个TCU连接，生产线操作人员操作诊断仪选中其中的PEPS、EMS、TCU进行匹配，使得诊断仪分别向PEPS、EMS、TCU发送匹配请求；

步骤102、分别接收各个所述ECU发送的第二报文；

PEPS、EMS、TCU在收到匹配请求后，判断自身的使用状态，具体的，若ECU的自身电源为接通状态，且未处于会话状态，则发送第二报文至诊断仪，回复诊断仪可以匹配；若ECU的自身电源为未接通状态，则ECU不会接收到第一报文；若ECU的自身电源为接通状态，但是ECU处于会话状态，则发送第二报文至诊断仪，回复诊断仪当前状态不可以匹配。

步骤103、当各个所述ECU的第二报文均表示所述ECU同意所述匹配请求时，分别向各个所述ECU发送第三报文，所述第三报文包括第一密钥；

诊断仪在收到PEPS、EMS、TCU回复的可以匹配的结果后，对若干个PEPS、EMS和TCU进行分组，每组均包括一个PEPS、一个EMS和一个TCU，并向对应的PEPS、EMS和TCU发送第一密钥；

步骤104、分别接收各个所述ECU发送的第四报文；

PEPS、EMS和TCU在收到第一密钥后，将第一密钥分别存入自身的安全存储模块，然后各自收到自身的安全存储模块存储完成的结果后，向诊断仪发送第四报文。

步骤105、当各个所述ECU的第四报文均表示所述ECU已存储所述第一密钥时，分别向所述PEPS、所述EMS和所述TCU发送第五报文，所述第五报文包括校验请求，所述校验请求用于指示所述PEPS和所述EMS之间进行密钥校验、以及用于指示所述PEPS和所述TCU之间进行密钥校验；

第四报文包括ECU发送的加密数据，该加密数据由ECU根据自身接收到的第一密钥加密得到，在诊断仪分别接收各个ECU发送的第四报文后，诊断仪对各个ECU的加密数据进行解密，得到对应的第二密钥。需要说明的是，对第一密钥进行加密可以采用预设加密算法，对加密数据进行解密可以采用预设解密算法，其中，加密算法和解密算法对应，为了提高第一密钥的安全性，在对第一密钥进行加密时，还产生与加密数据相关的随机数，诊断仪接收到第四报文包括加密数据和与其相关的随机数，可以提高数据传输过程的安全性。本领域技术人员可以根据实际需求对加密算法、解密算法、以及随机数进行设定，本实施例对此不作具体限定。

诊断仪在收到ECU发送的第四报文后，若第二密钥与对应的第一密钥匹配，确定ECU已存储第一密钥；若第二密钥与对应的第一密钥不匹配，确定ECU未存储第一密钥。

诊断仪在根据第四报文确定同一组PEPS、EMS和TCU对应的第四报文均表示ECU已存储第一密钥时，分别向各个ECU发送第五报文，第五报文包括校验请求，并使得PEPS和EMS、以及PEPS和TCU之间进行密钥校验。

具体的，PEPS和EMS之间进行密钥校验的过程可以包括：PEPS对第一密钥进行加密，并发送第七报文至EMS，第七报文包括加密数据、以及对第一密钥进行加密产生的随机数；EMS对第七报文进行解密，得到第三密钥，判断第一密钥和所述第三密钥是否匹配，并将判断结果发送第八报文至PEPS。

PEPS和EMS之间进行密钥校验的过程还可以包括：EMS对第一密钥进行加密，并发送第九报文至PEPS，第九报文包括加密数据、以及对第一密钥进行加密产生的随机数；PEPS对第九报文进行解密，得到第四密钥，判断第一密钥和所述第四密钥是否匹配，并将判断结果发送第十报文至EMS。

PEPS和TCU之间进行密钥校验的过程可以包括：PEPS对第一密钥进行加密，并发送第十一报文至TCU，第十一报文包括加密数据、以及对第一密钥进行加密产生的随机数；TCU对第十一报文进行解密，得到第五密钥，判断第一密钥和第五密钥是否匹配，并将判断结果发送第十二报文至PEPS。

PEPS和TCU之间进行密钥校验的过程还可以包括：TCU对第一密钥进行加密，并发送第十三报文至PEPS，第十三报文包括加密数据、以及对第一密钥进行加密产生的随机数；PEPS对第十三报文进行解密，得到第六密钥，判断第一密钥和第六密钥是否匹配，并将判断结果发送第十四报文至TCU。

步骤106、分别接收所述PEPS、所述EMS和所述TCU发送的第六报文，所述第六报文包括校验结果；

PEPS和EMS、以及PEPS和TCU之间进行密钥校验后，将校验结果发送第六报文至诊断仪，其中，校验结果可以为PEPS和EMS中存储的第一密钥相同、PEPS和EMS中存储的第一密钥不同、PEPS和TCU中存储的第一密钥相同、以及PEPS和TCU中存储的第一密钥不同。

步骤107、根据各个所述ECU对应的校验结果，确定对应的所述PEPS、所述EMS和所述TCU的匹配结果。

若校验结果为PEPS、EMS和TCU中的第一密钥均相同，确定PEPS、EMS和TCU之间匹配；若校验结果为PEPS和EMS中的第一密钥相同，PEPS和TCU中的第一密钥不同，确定PEPS和EMS之间匹配，PEPS和TCU之间不匹配；若校验结果为PEPS和EMS中的第一密钥不同，PEPS和TCU中的第一密钥相同，确定PEPS和EMS之间不匹配，PEPS和TCU之间匹配；若校验结果为PEPS和EMS中的第一密钥不同，PEPS和TCU中的第一密钥不同，确定PEPS、EMS和TCU之间均不匹配。诊断仪在收到PEPS、EMS、TCU的匹配结果后，将匹配结果显示给生产线操作人员。

需要说明的是，由于相关ECU之间通过存储寄存器交换密钥的方式进行匹配验证，在验证的过程中，需要相关的存储寄存器支持读写功能，导致具有存储模块的ECU没有合理利用自身的安全存储模块。上述方法的步骤既可以用于在生产线将密钥写入对应的ECU，还可以用于售后对相应的ECU进行更换。由于现有技术中的生产线一般是按照先后顺序对相关ECU进行匹配，每次更换PEPS时都需要手动选择与哪个ECU进行校验，容易出现误选。而采用上述实施例的技术方案，可以通过诊断仪对PEPS、EMS和TCU进行匹配，降低误选的概率，提高匹配效率。

当上述方法用于售后更换ECU时，以用户车载的EMS和TCU正常、需要更换PEPS为例进行说明，更换PEPS的过程可以包括：用户操作诊断仪选中新的PEPS、用户的EMS和TCU，确认PEPS、EMS和TCU可以匹配后，将第一密钥写入PEPS，并对PEPS和EMS上的第一密钥、以及PEPS和TCU上的第一密钥进行校验，若校验结果显示PEPS、EMS和TCU中的第一密钥均相同，则确认第一密钥写入PEPS成功。类似的，上述方法可以用于更换PEPS、EMS和TCU中的一个或多个ECU，具体更换流程可参考上述步骤101到步骤107。需要说明的是，在上述方法用于售后更换ECU时，用户操作诊断仪选中要更换的ECU，此时诊断仪参考上述指令发送对应的信息给到各ECU，各ECU识别到要更换的ECU后，无需更换的ECU在收到存入第一密钥的报文时不执行存入操作，并回复诊断仪该ECU已存储第一密钥。

本发明实施例通过诊断仪向至少一个ECU发送匹配请求，所述至少一个ECU包括：PEPS、EMS和TCU；当各个ECU的均表示ECU同意匹配请求时，分别向各个ECU发送第一密钥，当各个ECU均表示ECU已存储第一密钥时，分别向各个ECU发送校验请求，并接收各个ECU发送的校验结果；根据各个ECU对应的校验结果，确定对应的PEPS、EMS和TCU的匹配结果。采用上述技术方案，在生产线上可通过诊断仪同时匹配多组对应的PEPS、EMS和TCU，明显提高匹配效率，在售后需要更换ECU时，可以通过诊断仪进行匹配并实现密钥的写入；同时，利用ECU上的存储模块对密钥进行存储和校验，无需通过寄存器进行密钥验证。

在一些实施例中，诊断仪、PEPS、EMS和TCU之间通过CAN报文进行数据传输，CAN报文可以包括若干个不同的报文序号。诊断仪向各个ECU发送的报文具有相同的报文序号，同一ECU向诊断仪发送的报文具有相同的报文序号。

示例性的，当诊断仪向PEPS、EMS或TCU发送第一报文时，第一报文均采用第一报文序号，当诊断仪向PEPS、EMS或TCU发送第三报文时，第三报文均采用第一报文序号；当诊断仪向PEPS、EMS或TCU发送第五报文时，第五报文均采用第一报文序号；其中，第一报文序号的报文ID可以为1。诊断仪向相关匹配ECU发送信号时，CAN报文ID为1，且CAN报文中每个可能需要匹配的ECU或者是需要更换的ECU分别占用1个字节，需要匹配或更换ECU时，则对应的ECU置为1。

当PEPS向诊断仪发送第二报文、第四报文或第六报文时，第二报文、第四报文和第六报文均采用第二报文序号；其中，第二报文序号的报文ID可以为2。

当EMS向诊断仪发送第二报文、第四报文或第六报文时，第二报文、第四报文和第六报文均采用第三报文序号；其中，第三报文序号的报文ID可以为3。

当TCU向诊断仪发送第二报文、第四报文或第六报文时，第二报文、第四报文和第六报文均采用第四报文序号；其中，第三报文序号的报文ID可以为4。

当PEPS向EMS或TCU发送CAN报文时，CAN报文采用第五报文序号；其中，第五报文序号的报文ID可以为5。

当EMS向PEPS发送CAN报文时，CAN报文采用第六报文序号；其中，第六报文序号的报文ID可以为6。

当TCU向PEPS发送CAN报文时，CAN报文采用第七报文序号；其中，第七报文序号的报文ID可以为7。

诊断仪向各个ECU发送的报文具有相同的报文序号，采用同样的报文序号，可以实现多个ECU同时响应，减少匹配时间，提高匹配效率。同一ECU向诊断仪发送的报文具有相同的报文序号，使得诊断仪与该ECU建立固定的连接关系，减少数据传输过程出错的概率。诊断仪发送的报文所对应的报文序号、以及各个ECU发送的报文所对应的报文序号均不同，可以方便诊断仪根据报文序号对ECU进行分辨，提高匹配效率。

在一些实施例中，第二报文包括若干个不同的第一报文识别码，该第一报文识别码用于指示ECU是否同意匹配请求；当第一报文识别码包含第一标识时，第二报文表示ECU同意匹配请求；当第二报文识别码包含第二标识时，第二报文表示ECU拒绝匹配请求。示例性的，第一标识可以为1，第二标识可以为2，第二报文需要为匹配请求的验证结果预留位置，当验证通过时置为1，验证失败时置为2。采用不同的第一报文识别码，可以使得诊断仪在接收到第二报文后，更快的对ECU反馈的信息进行确认，提高匹配效率。

在一些实施例中，第四报文包括若干个不同的第二报文识别码，该第二报文识别码用于指示ECU是否已存储第一密钥；当第二报文识别码包含第三标识时，第四报文表示ECU接收到所述第一密钥，并已存储第一密钥；当第二报文识别码包含第四标识时，第四报文表示ECU接收到第一密钥，但未存储第一密钥；当第二报文识别码包含第五标识时，第四报文表示ECU未接收到第一密钥。示例性的，第三标识可以为1，第四标识可以为2，第五标识可以为0，第四报文需要为验证结果预留位置，当验证通过时置为1，验证失败时置为2，不存在验证信息时置为0。采用不同的第二报文识别码，可以使得诊断仪在接收到第四报文后，更快的对ECU反馈的信息进行确认，提高匹配效率。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

为了实现上述密钥匹配方法，图3为本发明实施例提供的一种密钥匹配装置的结构框图，该装置包括：

本发明实施例公开了一种密钥匹配装置，应用于诊断仪，所述装置包括：

第一报文模块301，用于向至少一组ECU发送第一报文，所述第一报文包括匹配请求；每组ECU均包括PEPS、EMS和TCU；

第二报文模块，用于分别接收各组所述ECU发送的第二报文；

第三报文模块，用于当同一组ECU中的PEPS、EMS和TCU均表示同意匹配请求时，分别向PEPS、EMS和TCU发送第三报文，所述第三报文包括第一密钥；

第四报文模块，用于分别接收PEPS、EMS和TCU发送的第四报文；

第五报文模块，用于当PEPS、EMS和TCU的第四报文均表示已存储第一密钥时，分别向PEPS、EMS和TCU发送第五报文，所述第五报文包括校验请求，所述校验请求用于指示PEPS和EMS之间进行密钥校验、以及用于指示PEPS和TCU之间进行密钥校验；

第六报文模块，用于分别接收PEPS、EMS和TCU发送的第六报文，所述第六报文包括校验结果；

确认模块，用于根据各组PEPS、EMS和TCU对应的校验结果，确定对应的PEPS、EMS和TCU的匹配结果。

在一种可选的实施例中，所述第四报文包括所述ECU发送的加密数据，所述加密数据由所述ECU根据自身接收到的所述第一密钥加密得到，所述装置还包括：

第一数据处理模块，用于所述诊断仪对各个所述ECU的加密数据进行解密，得到对应的第二密钥；

第一判断模块，用于当所述第二密钥与对应的所述第一密钥相同时，确定所述ECU已存储所述第一密钥；

第二判断模块，用于当所述第二密钥与对应的所述第一密钥不同时，确定所述ECU未存储所述第一密钥。

在一种可选的实施例中，第五报文模块305还用于所述ECU向所述PEPS、所述EMS和所述TCU发送第五报文，所述五报文包括校验请求，并使得所述PEPS和所述EMS之间根据各自的第一密钥进行匹配校验并得到校验结果、以及使得所述PEPS和所述TCU之间根据各自的第一密钥进行匹配校验并得到校验结果。

在一种可选的实施例中，所述诊断仪、所述PEPS、所述EMS和所述TCU之间通过控制器域网的CAN报文进行数据传输，所述CAN报文包括若干个不同的报文序号；

当所述诊断仪向所述PEPS、所述EMS或所述TCU发送信号时，所述CAN报文采用第一报文序号；

当所述PEPS向所述诊断仪发送信号时，所述CAN报文采用第二报文序号；

当所述EMS向所述诊断仪发送信号时，所述CAN报文采用第三报文序号；

当所述TCU向所述诊断仪发送信号时，所述CAN报文采用第四报文序号；

当所述PEPS向所述EMS或所述TCU发送信号时，所述CAN报文采用第五报文序号；

当所述EMS向所述PEPS发送信号时，所述CAN报文采用第六报文序号；

当所述TCU向所述PEPS发送信号时，所述CAN报文采用第七报文序号。

在一种可选的实施例中，第五报文模块还用于诊断仪接收PEPS发送的第一校验结果，和/或所述诊断仪接收EMS发送的第二校验结果；其中，第一校验结果通过PEPS和EMS之间进行匹配校验后得到，第二校验结果通过EMS和PEPS之间进行匹配校验后得到。第五报文模块还用于诊断仪接收PEPS发送的第三校验结果，和/或诊断仪接收TCU发送的第四校验结果；其中，第三校验结果通过PEPS和TCU之间进行匹配校验后得到，第四校验结果通过TCU和PEPS之间进行匹配校验后得到。

第五报文模块305可以包括：

第一数据处理子模块，用于使得所述PEPS对所述第一密钥进行加密，并将加密数据采用所述第五报文序号发送至所述EMS；所述加密数据包括对所述第一密钥进行加密产生的第一随机数；

第二数据处理子模块，用于所述EMS根据预设解密算法和所述第一随机数对所述加密数据进行解密，得到第三密钥，并判断所述第一密钥和所述第三密钥是否相同；

第三数据处理子模块，用于若所述第一密钥和所述第三密钥相同，所述EMS将匹配成功的确认信息采用所述第六报文序号返回至所述PEPS；

第四数据处理子模块，用于所述诊断仪接收所述PEPS的验证结果。

在一种可选的实施例中，第五报文模块305还可以包括：

第五数据处理子模块，用于使得所述PEPS对所述第一密钥进行加密，并将加密数据采用第五报文序号发送至所述TCU；所述加密数据包括对所述第一密钥进行加密产生的第二随机数；

第六数据处理子模块，用于所述TCU根据预设解密算法和所述第二随机数对所述加密数据进行解密，得到第四密钥，并判断所述第一密钥和所述第四密钥是否相同；

第七数据处理子模块，用于若所述第一密钥和所述第四密钥相同，所述TCU将匹配成功的确认信息采用所述第七报文序号返回至所述PEPS；

第八数据处理子模块，用于所述诊断仪接收所述PEPS的验证结果。

在一种可选的实施例中，所述确认模块307可以包括：

第一确认子模块，用于若所述校验结果为所述PEPS、所述EMS和所述TCU中的所述第一密钥均相同，确定所述PEPS、所述EMS和所述TCU之间匹配；

第二确认子模块，用于若所述校验结果为所述PEPS和所述EMS中的所述第一密钥相同，所述PEPS和所述TCU中的所述第一密钥不同，确定所述PEPS和所述EMS之间匹配，所述PEPS和所述TCU之间不匹配；

第三确认子模块，用于若所述校验结果为所述PEPS和所述EMS中的所述第一密钥不同，所述PEPS和所述TCU中的所述第一密钥相同，确定所述PEPS和所述EMS之间不匹配，所述PEPS和所述TCU之间匹配；

第四确认子模块，用于若所述校验结果为所述PEPS和所述EMS中的所述第一密钥不同，所述PEPS和所述TCU中的所述第一密钥不同，确定所述PEPS、所述EMS和所述TCU之间均不匹配。

本发明实施例通过诊断仪向至少一个ECU发送匹配请求，所述至少一个ECU包括：PEPS、EMS和TCU；当各个ECU的均表示ECU同意匹配请求时，分别向各个ECU发送第一密钥，当各个ECU均表示ECU已存储第一密钥时，分别向各个ECU发送校验请求，并接收各个ECU发送的校验结果；根据各个ECU对应的校验结果，确定对应的PEPS、EMS和TCU的匹配结果。采用上述技术方案，在生产线上可通过诊断仪同时匹配多组对应的PEPS、EMS和TCU，明显提高匹配效率，在售后需要更换ECU时，可以通过诊断仪进行匹配并实现密钥的写入；同时，利用ECU上的存储模块对密钥进行存储和校验，无需通过寄存器进行密钥验证。

另一方面，本发明的实施例还提供了一种车辆，该车辆包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现该密钥匹配方法的步骤。

另一方面，本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现该密钥匹配方法的步骤。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种密钥匹配方法和一种密钥匹配装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种密钥匹配方法，其特征在于，应用于诊断仪，所述方法包括：

向至少一组电子控制单元发送第一报文，所述第一报文包括匹配请求；每组电子控制单元均包括无钥匙进入和启动系统、发动机控制器和变速箱控制器；

分别接收各组所述电子控制单元发送的第二报文；

当同一组电子控制单元中的所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器均表示同意所述匹配请求时，分别向所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器发送第三报文，所述第三报文包括第一密钥；

分别接收所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器发送的第四报文；

当所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器的第四报文均表示已存储所述第一密钥时，分别向所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器发送第五报文，所述第五报文包括校验请求，所述校验请求用于指示所述无钥匙进入和启动系统和所述发动机控制器之间进行密钥校验、以及用于指示所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器之间进行密钥校验；

分别接收所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器发送的第六报文，所述第六报文包括校验结果；

根据各个所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器对应的校验结果，确定对应的所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器的匹配结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第四报文包括所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器或所述变速箱控制器发送的加密数据，所述加密数据由所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器或所述变速箱控制器根据自身接收到的所述第一密钥加密得到，在所述诊断仪分别接收所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器发送的所述第四报文后，所述方法还包括：

所述诊断仪对所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器或所述变速箱控制器发送的第四报文中的加密数据进行解密，得到对应的第二密钥；

当所述第二密钥与对应的所述第一密钥相同时，确定所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器或所述变速箱控制器已存储所述第一密钥；

当所述第二密钥与对应的所述第一密钥不同时，确定所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器或所述变速箱控制器未存储所述第一密钥。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器发送第五报文，所述第五报文包括校验请求，所述校验请求用于指示所述无钥匙进入和启动系统和所述发动机控制器之间进行密钥校验、以及用于指示所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器之间进行密钥校验，包括：

所述诊断仪向所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器发送第五报文，所述五报文包括校验请求，并使得所述无钥匙进入和启动系统和所述发动机控制器之间根据各自的第一密钥进行匹配校验并得到校验结果、以及使得所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器之间根据各自的第一密钥进行匹配校验并得到校验结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述诊断仪、所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器之间通过控制器局域网报文进行数据传输，所述局域网报文包括若干个不同的报文序号；

当所述诊断仪向所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器发送信号时，所述局域网报文采用第一报文序号；

当所述无钥匙进入和启动系统向所述诊断仪发送信号时，所述局域网报文采用第二报文序号；

当所述发动机控制器向所述诊断仪发送信号时，所述局域网报文采用第三报文序号；

当所述变速箱控制器向所述诊断仪发送信号时，所述局域网报文采用第四报文序号；

当所述无钥匙进入和启动系统向所述发动机控制器或所述变速箱控制器发送信号时，所述局域网报文采用第五报文序号；

当所述发动机控制器向所述无钥匙进入和启动系统发送信号时，所述局域网报文采用第六报文序号；

当所述变速箱控制器向所述无钥匙进入和启动系统发送信号时，所述局域网报文采用第七报文序号。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述使得所述无钥匙进入和启动系统和所述发动机控制器之间根据各自的第一密钥进行匹配校验并得到校验结果，包括：

所述诊断仪接收所述无钥匙进入和启动系统发送的第一校验结果，和/或所述诊断仪接收所述发动机控制器发送的第二校验结果；

其中，所述第一校验结果通过所述无钥匙进入和启动系统和所述发动机控制器之间进行匹配校验后得到，所述第二校验结果通过所述发动机控制器和所述无钥匙进入和启动系统之间进行匹配校验后得到。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述使得所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器之间根据各自的第一密钥进行匹配校验并得到校验结果，包括：

所述诊断仪接收所述无钥匙进入和启动系统发送的第三校验结果，和/或所述诊断仪接收所述变速箱控制器发送的第四校验结果；

其中，所述第三校验结果通过所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器之间进行匹配校验后得到，所述第四校验结果通过所述变速箱控制器和所述无钥匙进入和启动系统之间进行匹配校验后得到。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在同一组所述电子控制单元中，所述根据各个所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器对应的校验结果，确定对应的所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器的匹配结果，包括：

若所述校验结果为所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器中的所述第一密钥均相同，确定所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器之间匹配；

若所述校验结果为所述无钥匙进入和启动系统和所述所述发动机控制器中的所述第一密钥相同，所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器中的所述第一密钥不同，确定所述无钥匙进入和启动系统和所述所述发动机控制器之间匹配，所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器之间不匹配；

若所述校验结果为所述无钥匙进入和启动系统和所述所述发动机控制器中的所述第一密钥不同，所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器中的所述第一密钥相同，确定所述无钥匙进入和启动系统和所述所述发动机控制器之间不匹配，所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器之间匹配；

若所述校验结果为所述无钥匙进入和启动系统和所述所述发动机控制器中的所述第一密钥不同，所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器中的所述第一密钥不同，确定所述无钥匙进入和启动系统、所述所述发动机控制器和所述变速箱控制器之间均不匹配。

8.一种密钥匹配装置，其特征在于，应用于诊断仪，所述装置包括：

第一报文模块，用于向至少一组电子控制单元发送第一报文，所述第一报文包括匹配请求；每组电子控制单元均包括无钥匙进入和启动系统、发动机控制器和变速箱控制器；

第二报文模块，用于分别接收各组所述电子控制单元发送的第二报文；

第三报文模块，用于当同一组电子控制单元中的所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器均表示同意所述匹配请求时，分别向所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器发送第三报文，所述第三报文包括第一密钥；

第四报文模块，用于分别接收所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器发送的第四报文；

第五报文模块，用于当所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器的第四报文均表示已存储所述第一密钥时，分别向所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器发送第五报文，所述第五报文包括校验请求，所述校验请求用于指示所述无钥匙进入和启动系统和所述发动机控制器之间进行密钥校验、以及用于指示所述无钥匙进入和启动系统和所述变速箱控制器之间进行密钥校验；

第六报文模块，用于分别接收所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器发送的第六报文，所述第六报文包括校验结果；

确认模块，用于根据各个所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器对应的校验结果，确定对应的所述无钥匙进入和启动系统、所述发动机控制器和所述变速箱控制器的匹配结果。

9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。