CN117657374A - 一种自适应水面水下航行器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自适应水面水下航行器，包括：外壳、转动臂和转动板，所述外壳两侧分别与转动臂转动连接，所述转动臂远离外壳的一侧与转动板连接，所述转动板相对转动臂转动，所述外壳安装有用于驱动外壳运动的驱动装置。本发明使用可以转动的转动臂和转动板，使航行器可以在帆船、潜艇、水翼船和普通船舶当中切换，从而满足各种不同的工作环境，提高了自持力；转动臂和转动板在倾覆时也可以伸出水面，从而可以在倾覆时保持通信，同时转动臂和转动板可以在运动中将航行器转动180度，使航行器恢复正常状态。

Description

一种自适应水面水下航行器

技术领域

本发明涉及无人航行器领域，尤其是一种自适应水面水下航行器。

背景技术

自适应水面水下航行器是一种综合了人工智能和其他先进计算技术的任务控制器，可应用于军事、民用或科研等领域，例如，利用探测网进行水下三维探测，通过就地采样或层析获得的环境信息有利于提高反潜探测；还可以进行海洋探测等。对于水面水下航行器而言，尤其是重视水上航行轨迹和位置信息的航行器，对通信可靠性要求极高，但是这类航行器只有一个通信模块以及定位模块，都位于往往设置于航行器上方，在有风浪的恶劣天气时，经常会沉入水中，出现信号差或者无信号的情况，甚至出现航行器倾覆失联。

发明内容

本发明旨在解决上述问题，提供了一种自适应水面水下航行器，解决了现有技术存在的上述问题。

一种自适应水面水下航行器，包括：外壳、转动臂和转动板，所述外壳两侧分别与转动臂转动连接，所述转动臂远离外壳的一侧与转动板连接，所述转动板相对转动臂转动，所述外壳安装有用于驱动外壳运动的驱动装置。

在上述技术方案基础上，还包括连接箱，所述转动臂远离外壳的一侧与连接箱转动连接，所述连接箱远离转动臂的一侧与转动板转动连接，所述连接箱的旋转轴与转动臂的旋转轴平行，所述转动板的旋转轴与连接箱的旋转轴垂直。

在上述技术方案基础上，还包括第一电机，所述转动臂包括转动臂壳体、第一转动轴和第二电机，所述转动臂靠近外壳的一侧的前侧和/或后侧形成有第一转动轴，所述第一转动轴穿过外壳，所述第一电机驱动转动臂转动；

所述连接箱包括连接箱壳体和第三电机，所述连接箱前侧和/或后侧形成有第二转动轴，所述第二转动轴穿过转动臂壳体并与转动臂壳体转动连接，所述第二电机驱动连接箱转动；

所述转动板包括转动板壳体，所述转动板壳体靠近连接箱的一侧形成有第三转动轴，所述第三转动轴穿过连接箱并与连接箱转动连接，所述第三电机驱动第三转动轴转动。

在上述技术方案基础上，所述转动板还包括蒙皮、支撑件和安装板，所述蒙皮的端部与转动板壳体固定连接，所述安装板位于蒙皮内侧，所述安装板与转动板壳体固定连接，所述支撑件一侧与安装板固定连接，另一侧与蒙皮内壁连接。

在上述技术方案基础上，还包括空压机和真空泵，所述空压机和真空泵分别位于外壳内部并与外壳固定连接，所述支撑件为气囊，所述支撑件分别与进气阀和出气阀固定连接且相连通，所述空压机通过管道与进气阀相连通，所述真空泵通过管道与出气阀相连通；

还包括分压缩气罐和真空罐，所述分压缩气罐和真空罐位于转动臂壳体内部并与转动臂壳体固定连接，所述分压缩气罐分别与空压机和进气阀相连通，所述真空罐分别与真空泵和出气阀相连通。

在上述技术方案基础上，还包括电池，所述转动板还包括端部板和第一光伏板，所述第一光伏板与安装板固定连接，所述第一光伏板与电池电性连接，所述电池位于外壳内部并与外壳固定连接，所述端部板与安装板远离转动臂的一端固定连接，所述端部板固定连接有信号传输装置和定位装置。

在上述技术方案基础上，还包括隔板、连通管、分隔板、上安装板、通海阀、通气阀和主压缩气罐，所述连通管位于外壳内部的中部，所述连通管两端分别与隔板固定连接，所述隔板与外壳固定连接，所述分隔板上下分别与连通管和外壳固定连接，所述外壳、隔板、连通管和分隔板围成有两个水舱，每个水舱上下分别与通海阀和通气阀相连通，所述通海阀分别与外壳底部和顶部固定连接，所述通气阀分别和上安装板和/或外壳固定连接，所述上安装板位于外壳内部并与外壳固定连接，所述主压缩气罐位于外壳内部并与外壳固定连接，所述主压缩气罐通过管道分别与通气阀和空压机相连通。

在上述技术方案基础上，还包括潜望镜总成，所述潜望镜总成包括密封筒、密封盖、安装箱、摄像机、升降筒、第一进气阀和第一伸缩装置，所述密封筒插入外壳中并与外壳固定连接，所述第一伸缩装置安装在密封筒内，所述第一伸缩装置驱动升降筒在上下方向移动，所述第一进气阀与升降筒固定连接，所述第一进气阀通过管道与空压机相连通，所述升降筒上方与安装箱固定连接，所述摄像机与安装箱固定连接，所述安装箱上方与密封盖固定连接，所述密封筒底部通过阀门和管道与水舱相连通。

在上述技术方案基础上，还包括无人机总成，所述无人机总成包括壳体、升降板、无人机、密封板、第二伸缩装置和第三伸缩装置，所述壳体插入外壳中并与外壳固定连接，所述密封板与外壳和壳体滑动连接，所述第二伸缩装置安装在上安装板上，所述第二伸缩装置驱动密封板做直线运动，所述升降板位于壳体内部并与壳体滑动连接，所述第三伸缩装置位于壳体内部并驱动升降板运动，所述无人机放置在升降板上方。

在上述技术方案基础上，所述驱动装置包括密封壳、连接杆、主螺旋桨和驱动电机，所述连接杆与密封壳固定连接且相连通，所述驱动电机位于密封壳内部并与密封壳固定连接，所述驱动电机的输出轴驱动主螺旋桨转动；

还包括船舵，所述船舵安装在外壳后部。

本发明具有如下优点：使用可以转动的转动臂和转动板，使航行器可以在帆船、潜艇、水翼船和普通船舶当中切换，从而满足各种不同的工作环境，提高了自持力；转动臂和转动板在倾覆时也可以伸出水面，从而可以在倾覆时保持通信，同时转动臂和转动板可以在运动中将航行器转动180度，使航行器恢复正常状态。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一种实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

图1：本发明的主视结构示意图；

图2：本发明的侧视结构示意图；

图3：本发明的侧视剖视结构示意图；

图4：本发明的主视剖视结构示意图；

图5：在图4中A处的局部放大示意图；

图6：在图4中B-B处的剖视结构示意图；

图7：在图6中C处的局部放大示意图；

图8：帆船状态时的后视结构示意图；

图9：水翼船状态时的后视结构示意图；

图10：普通状态时的后视结构示意图；

图11：折叠状态时的后视结构示意图；

图12：水下翻转时的后视结构示意图；

图13：制动装置的剖视结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实例对本发明作进一步说明：

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例一：

如图1到图13所示，本实施例提供了一种自适应水面水下航行器，包括：外壳1、转动臂2和转动板3，所述外壳1两侧分别与转动臂2转动连接，所述转动臂2远离外壳1的一侧与转动板3连接，所述转动板3相对转动臂2转动，所述外壳1安装有用于驱动外壳1运动的驱动装置。

在上述技术方案基础上，还包括连接箱4，所述转动臂2远离外壳1的一侧与连接箱4转动连接，所述连接箱4远离转动臂2的一侧与转动板3转动连接，所述连接箱4的旋转轴与转动臂2的旋转轴平行，所述转动板3的旋转轴与连接箱4的旋转轴垂直。

在上述技术方案基础上，还包括第一电机28，所述转动臂2包括转动臂壳体21、第一转动轴24和第二电机25，所述转动臂2靠近外壳1的一侧的前侧和/或后侧形成有第一转动轴24，所述第一转动轴24穿过外壳1，所述第一电机28驱动转动臂2转动；

所述连接箱4包括连接箱壳体41和第三电机42，所述连接箱4前侧和/或后侧形成有第二转动轴44，所述第二转动轴44穿过转动臂壳体21并与转动臂壳体21转动连接，所述第二电机25驱动连接箱4转动；

所述转动板3包括转动板壳体31，所述转动板壳体31靠近连接箱4的一侧形成有第三转动轴311，所述第三转动轴311穿过连接箱4并与连接箱4转动连接，所述第三电机42驱动第三转动轴311转动。

在上述技术方案基础上，所述转动板3还包括蒙皮32、支撑件33和安装板34，所述蒙皮32的端部与转动板壳体31固定连接，所述安装板34位于蒙皮32内侧，所述安装板34与转动板壳体31固定连接，所述支撑件33一侧与安装板34固定连接，另一侧与蒙皮32内壁连接。

在上述技术方案基础上，还包括空压机16和真空泵17，所述空压机16和真空泵17分别位于外壳1内部并与外壳1固定连接，所述支撑件33为气囊，所述支撑件33分别与进气阀331和出气阀332固定连接且相连通，所述空压机16通过管道与进气阀331相连通，所述真空泵17通过管道与出气阀332相连通；

还包括分压缩气罐22和真空罐23，所述分压缩气罐22和真空罐23位于转动臂壳体21内部并与转动臂壳体21固定连接，所述分压缩气罐22分别与空压机16和进气阀331相连通，所述真空罐23分别与真空泵17和出气阀332相连通。

在上述技术方案基础上，还包括电池10，所述转动板3还包括端部板35和第一光伏板36，所述第一光伏板36与安装板34固定连接，所述第一光伏板36与电池10电性连接，所述电池10位于外壳1内部并与外壳1固定连接，所述端部板35与安装板34远离转动臂2的一端固定连接，所述端部板35固定连接有信号传输装置37和定位装置38。

在上述技术方案基础上，还包括隔板11、连通管12、分隔板13、上安装板18、通海阀71、通气阀72和主压缩气罐161，所述连通管12位于外壳1内部的中部，所述连通管12两端分别与隔板11固定连接，所述隔板11与外壳1固定连接，所述分隔板13上下分别与连通管12和外壳1固定连接，所述外壳1、隔板11、连通管12和分隔板13围成有两个水舱7，每个水舱7上下分别与通海阀71和通气阀72相连通，所述通海阀71分别与外壳1底部和顶部固定连接，所述通气阀72分别和上安装板18和/或外壳1固定连接，所述上安装板18位于外壳1内部并与外壳1固定连接，所述主压缩气罐161位于外壳1内部并与外壳1固定连接，所述主压缩气罐161通过管道分别与通气阀72和空压机16相连通。

在上述技术方案基础上，还包括潜望镜总成，所述潜望镜总成包括密封筒51、密封盖52、安装箱53、摄像机54、升降筒55、第一进气阀56和第一伸缩装置57，所述密封筒51插入外壳1中并与外壳1固定连接，所述第一伸缩装置57安装在密封筒51内，所述第一伸缩装置57驱动升降筒55在上下方向移动，所述第一进气阀56与升降筒55固定连接，所述第一进气阀56通过管道与空压机16相连通，所述升降筒55上方与安装箱53固定连接，所述摄像机54与安装箱53固定连接，所述安装箱53上方与密封盖52固定连接，所述密封筒51底部通过阀门和管道与水舱7相连通。

在上述技术方案基础上，还包括无人机总成，所述无人机总成包括壳体61、升降板62、无人机63、密封板64、第二伸缩装置65和第三伸缩装置66，所述壳体61插入外壳1中并与外壳1固定连接，所述密封板64与外壳1和壳体61滑动连接，所述第二伸缩装置65安装在上安装板18上，所述第二伸缩装置65驱动密封板64做直线运动，所述升降板62位于壳体61内部并与壳体61滑动连接，所述第三伸缩装置66位于壳体61内部并驱动升降板62运动，所述无人机63放置在升降板62上方。

在上述技术方案基础上，所述驱动装置包括密封壳8、连接杆81、主螺旋桨82和驱动电机83，所述连接杆81与密封壳8固定连接且相连通，所述驱动电机83位于密封壳8内部并与密封壳8固定连接，所述驱动电机83的输出轴驱动主螺旋桨82转动；

还包括船舵19，所述船舵19安装在外壳1后部。船舵19起到改变航行器运动方向的作用。

在上述技术方案基础上，所述第一转动轴24、第二转动轴44和第三转动轴311为空心轴，其内部空腔用于穿过气管和电线。所述第三转动轴311与第三齿圈39固定连接，所述第三齿圈39与第一齿轮43啮合，第三电机42驱动第三齿圈39转动。第二转动轴44与第二齿圈441固定连接，第二电机25和第二转动轴44分别位于连接箱壳体41两侧，第二电机25的输出轴与连接箱壳体41固定连接或通过减速器与连接箱壳体41连接。第一转动轴24与第一齿圈241固定连接。

所述第一齿圈241、第二齿圈441和第三齿圈39分别与不同的制动装置9的齿轮96啮合。

所述制动装置9包括箱体91、轴承92、第一轴93、花键套94、电动推杆95和齿轮96，所述第一轴93通过轴承92与箱体91转动连接，所述花键套94与第一轴93同轴，所述电动推杆95驱动花键套94轴向移动，所述第一轴93靠近花键套94的一端形成有与花键套94的内花键相适配的外花键，花键套94外侧与箱体91内壁滑动连接。通过将花键套94和第一轴93的外花键花键联接限制齿轮96的转动，进而限制第一转动轴24、第二转动轴44和第三转动轴311的转动。当第一转动轴24、第二转动轴44和第三转动轴311需要转动时，花键套94和第一轴93脱离接触。优选地，花键套94和箱体91之间采用滑块和滑槽配合，使花键套94只能相对箱体91做轴向直线运动。

在上述技术方案基础上，连通管12内设置有冷水壳体14，所述连通管12和冷水壳体14围成一个装满水的腔体，所述腔体通过水泵和管道与冷头相连通，所述冷头固定在发热部位上并与发热部位接触。

在上述技术方案基础上，外壳1内部安装有探测设备100。优选地，所述探测设备100为声呐。

工作原理：

帆船状态时：如图8所示，外壳1上部位于水面上方，转动臂2伸出水面，转动板3位于外壳1上方。转动板3起到船帆的作用，利用风力驱动航行器运动。转动板3沿图8中竖直方向的轴转动，从而改变转动板3相对转动臂2的角度，来达到使航行器转向和充分利用风能的作用。

转动板3可以通过柔性的蒙皮32改变转动板3的形状，从而最大限度的利用风能，如转动板3迎风面中央的蒙皮32向内凹陷。

此时，安装在外壳1上部的光伏板和转动板3中的第一光伏板36位于水面上方，利用太阳能发电并将电能储存在电池10中。

普通船舶状态时：如图10所示，当海况恶劣，不能使用转动板3作为船帆时，使用转动的主螺旋桨82作为动力。转动臂2转动到水面以下，转动板3转动到不与转动臂2垂直和平行的位置，此时转动板3起到减摇鳍的作用，增强航行器的稳定性。此时的定位和信号传输可以通过安装在安装箱53的信号传输装置和定位装置进行，此时安装箱53向上伸出高于外壳1。需要说明的是，此时航行器可以通过船舵19和/或转动板3的转动来改变航行方向。

水翼船状态时：如图9所示，在需要高速机动时，转动臂2转动到水面以下，转动板3转动到与转动臂2基本垂直。位于转动板3下方的主螺旋桨82转动，进而驱动航行器运动。在运动过程中转动板3的翼型产生向上的升力，从而将外壳1托举离开水面，从而减小阻力，使航行器快速运动。转动板3可以为固定翼型，也可以由蒙皮32及其内侧的动作机构将翼型改变为上凸下平等产生升力的翼型。

潜航状态时：如图9所示，外壳1完全位于水面以下，转动臂2向下转动。面积较大的转动板3通过相对转动臂2偏转起到了舵面的作用，而且还可以通过柔性的蒙皮32改变转动板3的翼型，从而提供向下或向上的力。需要说明的是，无论是不是潜航状态，均可以将升降筒55伸出水面，使用摄像机54等传感器采集数据、通过第一进气阀56向空压机进气。

收放无人机状态时：如图1所示，转动臂2和转动板3均竖直，位于两个转动臂2之间的壳体61中的升降板62升起放飞无人机63，转动臂2和转动板3起到天线杆和挡风的作用。

在无人机63降落时，固定在升降板62的磁铁起到引导无人机63降落和固定无人机63的作用。升降板62上方固定有磁吸式充电器或无线充电器，给无人机63充电。其中，密封板64起到防止壳体61进水的作用，无人机63采用多旋翼无人机或无人直升机。

折叠状态时：如图11所示，两侧转动臂2和转动板3折叠，以减小占用的空间，方便运输。

航行器倾覆后：由于转动臂2和转动板3可以上下转动，即使航行器倾覆，也可以伸出水面正常的进行太阳能发电、帆船航行和将转动板3伸出水面进行定位和传输信号。当航行器倾覆后（即密封筒51朝下），通海阀71（为图3中上方常闭的通海阀71）打开，使水舱7与海洋连通。当航行器完全沉入水面下后，转动臂2和转动板3完全展开，如图12所示。主螺旋桨82驱动航行器运动，两侧运动的转动板3通过改变翼型分别产生方向相反的力。在两侧转动板3力的作用下，航行器在水中翻转180度，如图12中的箭头所示。之后航行器停止运动，此时航行器位置已经恢复。其中，航行器倾覆可由安装在外壳1内部的位置传感器感知，经控制装置处理后，将信息从信号传输装置37发出，由操控者远程下达修正倾覆状态的命令。在修正倾覆状态的过程中，两侧的水舱7中的水的量可以不同，以改变航行器的重心，便于加强航行器在水中的翻转。

上面以举例方式对本发明进行了说明，但本发明不限于上述具体实施例，凡基于本发明所做的任何改动或变型均属于本发明要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种自适应水面水下航行器，其特征在于，包括：外壳（1）、转动臂（2）和转动板（3），所述外壳（1）两侧分别与转动臂（2）转动连接，所述转动臂（2）远离外壳（1）的一侧与转动板（3）连接，所述转动板（3）相对转动臂（2）转动，所述外壳（1）安装有用于驱动外壳（1）运动的驱动装置。

2.根据权利要求1所述的一种自适应水面水下航行器，其特征在于：还包括连接箱（4），所述转动臂（2）远离外壳（1）的一侧与连接箱（4）转动连接，所述连接箱（4）远离转动臂（2）的一侧与转动板（3）转动连接，所述连接箱（4）的旋转轴与转动臂（2）的旋转轴平行，所述转动板（3）的旋转轴与连接箱（4）的旋转轴垂直。

3.根据权利要求2所述的一种自适应水面水下航行器，其特征在于：还包括第一电机（28），所述转动臂（2）包括转动臂壳体（21）、第一转动轴（24）和第二电机（25），所述转动臂（2）靠近外壳（1）的一侧的前侧和/或后侧形成有第一转动轴（24），所述第一转动轴（24）穿过外壳（1），所述第一电机（28）驱动转动臂（2）转动；

所述连接箱（4）包括连接箱壳体（41）和第三电机（42），所述连接箱（4）前侧和/或后侧形成有第二转动轴（44），所述第二转动轴（44）穿过转动臂壳体（21）并与转动臂壳体（21）转动连接，所述第二电机（25）驱动连接箱（4）转动；

所述转动板（3）包括转动板壳体（31），所述转动板壳体（31）靠近连接箱（4）的一侧形成有第三转动轴（311），所述第三转动轴（311）穿过连接箱（4）并与连接箱（4）转动连接，所述第三电机（42）驱动第三转动轴（311）转动。

4.根据权利要求3所述的一种自适应水面水下航行器，其特征在于：所述转动板（3）还包括蒙皮（32）、支撑件（33）和安装板（34），所述蒙皮（32）的端部与转动板壳体（31）固定连接，所述安装板（34）位于蒙皮（32）内侧，所述安装板（34）与转动板壳体（31）固定连接，所述支撑件（33）一侧与安装板（34）固定连接，另一侧与蒙皮（32）内壁连接。

5.根据权利要求4所述的一种自适应水面水下航行器，其特征在于：还包括空压机（16）和真空泵（17），所述空压机（16）和真空泵（17）分别位于外壳（1）内部并与外壳（1）固定连接，所述支撑件（33）为气囊，所述支撑件（33）分别与进气阀（331）和出气阀（332）固定连接且相连通，所述空压机（16）通过管道与进气阀（331）相连通，所述真空泵（17）通过管道与出气阀（332）相连通；

还包括分压缩气罐（22）和真空罐（23），所述分压缩气罐（22）和真空罐（23）位于转动臂壳体（21）内部并与转动臂壳体（21）固定连接，所述分压缩气罐（22）分别与空压机（16）和进气阀（331）相连通，所述真空罐（23）分别与真空泵（17）和出气阀（332）相连通。

6.根据权利要求4所述的一种自适应水面水下航行器，其特征在于：还包括电池（10），所述转动板（3）还包括端部板（35）和第一光伏板（36），所述第一光伏板（36）与安装板（34）固定连接，所述第一光伏板（36）与电池（10）电性连接，所述电池（10）位于外壳（1）内部并与外壳（1）固定连接，所述端部板（35）与安装板（34）远离转动臂（2）的一端固定连接，所述端部板（35）固定连接有信号传输装置（37）和定位装置（38）。

7.根据权利要求5所述的一种自适应水面水下航行器，其特征在于：还包括隔板（11）、连通管（12）、分隔板（13）、上安装板（18）、通海阀（71）、通气阀（72）和主压缩气罐（161），所述连通管（12）位于外壳（1）内部的中部，所述连通管（12）两端分别与隔板（11）固定连接，所述隔板（11）与外壳（1）固定连接，所述分隔板（13）上下分别与连通管（12）和外壳（1）固定连接，所述外壳（1）、隔板（11）、连通管（12）和分隔板（13）围成有两个水舱（7），每个水舱（7）上下分别与通海阀（71）和通气阀（72）相连通，所述通海阀（71）分别与外壳（1）底部和顶部固定连接，所述通气阀（72）分别和上安装板（18）和/或外壳（1）固定连接，所述上安装板（18）位于外壳（1）内部并与外壳（1）固定连接，所述主压缩气罐（161）位于外壳（1）内部并与外壳（1）固定连接，所述主压缩气罐（161）通过管道分别与通气阀（72）和空压机（16）相连通。

8.根据权利要求5所述的一种自适应水面水下航行器，其特征在于：还包括潜望镜总成，所述潜望镜总成包括密封筒（51）、密封盖（52）、安装箱（53）、摄像机（54）、升降筒（55）、第一进气阀（56）和第一伸缩装置（57），所述密封筒（51）插入外壳（1）中并与外壳（1）固定连接，所述第一伸缩装置（57）安装在密封筒（51）内，所述第一伸缩装置（57）驱动升降筒（55）在上下方向移动，所述第一进气阀（56）与升降筒（55）固定连接，所述第一进气阀（56）通过管道与空压机（16）相连通，所述升降筒（55）上方与安装箱（53）固定连接，所述摄像机（54）与安装箱（53）固定连接，所述安装箱（53）上方与密封盖（52）固定连接，所述密封筒（51）底部通过阀门和管道与水舱（7）相连通。

9.根据权利要求7所述的一种自适应水面水下航行器，其特征在于：还包括无人机总成，所述无人机总成包括壳体（61）、升降板（62）、无人机（63）、密封板（64）、第二伸缩装置（65）和第三伸缩装置（66），所述壳体（61）插入外壳（1）中并与外壳（1）固定连接，所述密封板（64）与外壳（1）和壳体（61）滑动连接，所述第二伸缩装置（65）安装在上安装板（18）上，所述第二伸缩装置（65）驱动密封板（64）做直线运动，所述升降板（62）位于壳体（61）内部并与壳体（61）滑动连接，所述第三伸缩装置（66）位于壳体（61）内部并驱动升降板（62）运动，所述无人机（63）放置在升降板（62）上方。

10.根据权利要求1所述的一种自适应水面水下航行器，其特征在于：所述驱动装置包括密封壳（8）、连接杆（81）、主螺旋桨（82）和驱动电机（83），所述连接杆（81）与密封壳（8）固定连接且相连通，所述驱动电机（83）位于密封壳（8）内部并与密封壳（8）固定连接，所述驱动电机（83）的输出轴驱动主螺旋桨（82）转动；

还包括船舵（19），所述船舵（19）安装在外壳（1）后部。