CN117651982A

CN117651982A - 静止物信息利用装置、程序、静止物信息利用方法、车辆系统以及静止物信息利用系统

Info

Publication number: CN117651982A
Application number: CN202280047643.4A
Authority: CN
Inventors: 神谷美纱子; 片冈拓弥
Original assignee: Koito Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Koito Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2021-07-16
Filing date: 2022-07-13
Publication date: 2024-03-05

Abstract

本发明是搭载于车辆(2)的静止物信息利用装置(300)。静止物信息利用装置(300)具备：静止物信息获取部(333)，其通过无线通信或有线通信从静止物数据库(222)中获取相互关联了的静止物信息(323)和拍摄位置信息(324)；以及静止物检测部(335)，其基于静止物信息(323)以及拍摄位置信息(324)而对静止物进行检测。

Description

静止物信息利用装置、程序、静止物信息利用方法、车辆系统以及静止物信息利用系统

技术领域

本公开涉及静止物信息利用装置、程序、静止物信息利用方法、车辆系统以及静止物信息利用系统。

近年来，提出了一种ADB(Adaptive Driving Beam，自适应远光)技术，其基于车辆周围的状况，进行向前方车辆和对向车辆位置的遮光、标识等高反射物体的位置的遮光或减光。例如，在专利文献1中记载了对前方车进行检测而对向前方的配光进行控制的内容。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-246023号公报

发明内容

发明所要解决的问题

一般而言，ADB的配光控制基于从车辆发送来的物标信息来进行。各物标是以由相机等传感器获取到的数据为基础，通过特定的算法来检测的，但根据数据的精度或者算法的检测精度，有时虽然存在物标但却未检测到(漏检)、或者虽然不存在物标但却检测到(错检)。

顺便提及的是，若在道路上存在路灯、标识等亮度高的静止物，则有时会将这些静止物错误识别为前方车。另外，前方车的头灯等也有可能被错误识别为路灯等。如果能够收集道路上的路灯、标识等静止物的信息，则能够灵活运用于降低产生上述那样的错误识别的可能性等，因此是有益的。

本公开的目的在于适当地灵活运用道路上的路灯、标识等静止物的静止物信息。

用于解决问题的手段

本公开的一个方式所涉及的静止物信息利用装置具备：

静止物信息获取部，其从静止物数据库中通过无线通信或有线通信获取相互关联的静止物信息和拍摄位置信息，所述静止物数据库相关联地记录有所述静止物信息和所述拍摄位置信息，所述静止物信息包含与存在自发光体、标识、轮廓标以及护栏中的一种以上的静止物的图像或者该图像的一部分对应的静止物图像数据、以及基于所述静止物图像数据而计算出的表示所述静止物的位置的静止物位置信息中的至少一方，所述拍摄位置信息表示拍摄到所述静止物图像数据的拍摄位置；以及

静止物检测部，其基于所述静止物信息以及所述拍摄位置信息而对所述静止物进行检测。

本公开的一个方式所涉及的程序是在具备处理器且搭载于车辆的静止物信息利用装置中执行的程序，其中，

所述程序使所述处理器执行如下步骤：

静止物信息获取步骤，在该静止物信息获取步骤中，通过无线通信或有线通信从静止物数据库中获取相互关联的静止物信息和拍摄位置信息，所述静止物数据库相关联地记录有所述静止物信息和所述拍摄位置信息，所述静止物信息包含与存在自发光体、标识、轮廓标以及护栏中的一种以上的静止物的图像或者该图像的一部分对应的静止物图像数据、以及基于所述静止物图像数据而计算出的表示所述静止物的位置的静止物位置信息中的至少一方，所述拍摄位置信息表示拍摄到所述静止物图像数据的拍摄位置；以及

静止物检测步骤，在该静止物检测步骤中，基于所述静止物信息以及所述拍摄位置信息而对所述静止物进行检测。

本公开的一个方式所涉及的静止物信息利用方法是在具备处理器且搭载于车辆的静止物信息利用装置中执行的静止物信息利用方法，其中，

所述静止物信息利用方法包含使所述处理器执行如下步骤：

本公开的另一方式所涉及的静止物信息利用装置具备：

静止物信息获取部，其通过无线通信或有线通信从静止物数据库中获取相互关联的静止物信息和拍摄位置信息，所述静止物数据库相关联地记录有所述静止物信息和所述拍摄位置信息，所述静止物信息包含与存在自发光体、标识、轮廓标以及护栏中的一种以上的静止物的图像或者该图像的一部分对应的静止物图像数据、以及基于所述静止物图像数据而计算出的表示所述静止物的位置的静止物位置信息中的至少一方，所述拍摄位置信息表示拍摄到所述静止物图像数据的拍摄位置；以及

配光部，其基于所述静止物信息以及所述拍摄位置信息，对车辆的前照灯的配光进行控制。

本公开的另一方式所涉及的程序是在具备处理器且搭载于车辆的静止物信息利用装置中执行的程序，其中，

所述程序使所述处理器执行如下步骤：

配光步骤，在该配光步骤中，基于所述静止物信息以及所述拍摄位置信息，对车辆的前照灯的配光进行控制。

本公开的另一方式所涉及的静止物信息利用方法是在具备处理器且搭载于车辆的静止物信息利用装置中执行的静止物信息利用方法，其中，

所述静止物信息利用方法包含使所述处理器执行如下步骤：

本公开的一个方式所涉及的车辆系统具备：

静止物信息获取部，其通过无线通信或有线通信从静止物数据库中获取相互关联的静止物信息和拍摄位置信息，所述静止物数据库相关联地记录有所述静止物信息和所述拍摄位置信息，所述静止物信息包含与存在自发光体、标识、轮廓标以及护栏中的一种以上的静止物的图像或者该图像的一部分对应的静止物图像数据、以及基于所述静止物图像数据而计算出的表示所述静止物的位置的静止物位置信息中的至少一方，所述拍摄位置信息表示拍摄到所述静止物图像数据的拍摄位置；

图像获取部，其获取由搭载于车辆的传感器部拍摄到的图像的图像数据；

静止物区域确定部，其基于所述静止物信息和在所述车辆通过与所述静止物信息相关联的所述拍摄位置信息所表示的位置时由所述传感器部拍摄的当前的图像，来确定在所述当前的图像中存在所述静止物的静止物区域；以及

检测条件决定部，其基于所述静止物区域，来决定所述当前的图像中的关注区域的检测条件。

本公开的另一方式所涉及的程序是在具备处理器且搭载于车辆的车辆信息利用装置中执行的程序，其中，

所述程序使所述处理器执行如下步骤：

静止物信息获取步骤，在该静止物信息获取步骤中，通过无线通信或有线通信从静止物数据库中获取相互关联的静止物信息和拍摄位置信息，所述静止物数据库相关联地记录有所述静止物信息和所述拍摄位置信息，所述静止物信息包含与存在自发光体、标识、轮廓标以及护栏中的一种以上的静止物的图像或者该图像的一部分对应的静止物图像数据、以及基于所述静止物图像数据而计算出的表示所述静止物的位置的静止物位置信息中的至少一方，所述拍摄位置信息表示拍摄到所述静止物图像数据的拍摄位置；

图像获取步骤，在该图像获取步骤中，获取由搭载于车辆的传感器部拍摄到的图像的图像数据；

静止物区域确定步骤，在该静止物区域确定步骤中，基于所述静止物信息和在所述车辆通过与所述静止物信息相关联的所述拍摄位置信息所表示的位置时由所述传感器部拍摄的当前的图像，来确定在所述当前的图像中存在所述静止物的静止物区域；以及

检测条件决定步骤，在该检测条件决定步骤中，基于所述静止物区域，来决定所述当前的图像中的关注区域的检测条件。

所述静止物信息利用方法包含使所述处理器执行如下步骤：

本公开的另一方式所涉及的静止物信息利用系统具备搭载于车辆的静止物信息获取装置、以及能够与所述静止物信息获取装置进行通信连接的静止物信息存储装置，其中，

所述静止物信息获取装置具有：

确定部，其基于所述图像数据来确定静止物信息，所述静止物信息包含与存在自发光体、标识、轮廓标以及护栏中的一种以上的静止物的图像或者该图像的一部分对应的静止物图像数据、以及基于所述图像数据而计算出的表示所述静止物的位置的静止物位置信息中的至少一方；以及

第一发送部，其将所述静止物信息和从搭载于所述车辆的位置信息获取部获取的所述车辆的车辆位置信息即拍摄到与确定了所述静止物信息的所述图像数据对应的图像时的所述车辆位置信息发送到所述静止物信息存储装置，

所述静止物信息存储装置具备：

第一接收部，其接收从所述第一发送部发送来的所述静止物信息以及所述车辆位置信息；

静止物记录部，其将所述静止物信息和拍摄到与确定了该静止物信息的所述图像数据对应的图像时的所述车辆位置信息相关联地记录在静止物数据库中；以及

配光信息记录部，其基于所述静止物信息，制作所述车辆通过和该静止物信息相关联的所述车辆位置信息所表示的位置的情况下的与前照灯的配光图案相关的配光信息，并将该车辆位置信息和所述配光信息相关联地进行记录。

本公开的另一方式所涉及的程序是在具备处理器且能够与搭载于车辆的静止物信息获取装置进行通信连接的静止物信息存储装置中执行的程序，其中，

所述静止物信息获取装置具有：

所述程序使所述处理器执行如下步骤：

第一接收步骤，在该第一接收步骤中，接收从所述第一发送部发送来的所述静止物信息以及所述车辆位置信息；

静止物记录步骤，在该静止物记录步骤中，将所述静止物信息和拍摄到与确定了该静止物信息的所述图像数据对应的图像时的所述车辆位置信息相关联地记录在静止物数据库中；以及

配光信息记录步骤，在该配光信息记录步骤中，基于所述静止物信息，制作所述车辆通过和该静止物信息相关联的所述车辆位置信息所表示的位置的情况下的与前照灯的配光图案相关的配光信息，并将该车辆位置信息和所述配光信息相关联地进行记录。

本公开的另一方式所涉及的静止物信息利用方法是在具备处理器且能够与搭载于车辆的静止物信息获取装置进行通信连接的静止物信息存储装置中执行的静止物信息利用方法，其中，

所述静止物信息获取装置具有：

确定部，其基于所述图像数据来确定静止物信息，所述静止物信息包含与存在自发光体、标识、轮廓标以及护栏中的一种以上的静止物的图像或者该图像的一部分对应的静止物图像数据；以及

发送部，其将所述静止物信息和从搭载于所述车辆的位置信息获取部获取的所述车辆的车辆位置信息即拍摄到与确定了所述静止物信息的所述图像数据对应的图像时的所述车辆位置信息发送到所述静止物信息存储装置，

所述静止物信息利用方法包含使所述处理器执行如下步骤：

接收步骤，在该接收步骤中，接收从所述发送部发送来的所述静止物信息以及所述车辆位置信息；

记录步骤，在该记录步骤中，将所述静止物信息和拍摄到与确定了该静止物信息的所述图像数据对应的图像时的所述车辆位置信息相关联地记录在静止物数据库中；以及

判定步骤，在该判定步骤中，通过与所述确定部确定所述静止物信息的算法不同的算法，来判定在与所述静止物图像数据对应的图像中是否包含所述静止物。

发明效果

根据本公开，能够适当地灵活运用道路上的路灯、标识等静止物的静止物信息。

附图说明

图1是表示包含本公开的第一实施方式所涉及的静止物信息利用装置的系统的一个例子的示意图。

图2是表示包含本公开的第一实施方式所涉及的静止物信息利用装置的系统的一个例子的框图。

图3是图2所示的静止物数据库的一个例子。

图4是图2所示的静止物数据库的一个例子。

图5是表示本公开的第一实施方式所涉及的静止物信息利用方法的一个例子的流程图。

图6是表示用于对由图2所示的控制部获取的场所信息和获取静止物信息的区域进行说明的示意图。

图7是用于对图2所示的静止物信息所表示的静止物的位置进行说明的示意图。

图8是用于对图5所示的步骤S306中的静止物的检测处理进行说明的示意图。

图9是用于对图5所示的步骤S308中的移动体的检测处理进行说明的示意图。

图10是表示包含本公开的第二实施方式所涉及的静止物信息利用装置的系统的一个例子的示意图。

图11是表示图10所示的系统的一个例子的框图。

图12是表示本公开的第二实施方式所涉及的静止物信息利用方法的一个例子的流程图。

图13是表示图12所示的步骤S414中的配光图案的生成处理的一个例子的流程图。

图14是表示图11所示的车辆通过第一拍摄位置的情况下的静止物的位置的示意图。

图15是表示图11所示的车辆通过第二拍摄位置的情况下的静止物的位置的示意图。

图16是表示包含本公开的第三实施方式所涉及的静止物信息利用装置的系统的一个例子的示意图。

图17是表示图16所示的系统的一个例子的框图。

图18是表示本公开的第三实施方式所涉及的静止物信息利用方法的一个例子的流程图。

图19是用于对图18所示的步骤S50中的静止物区域的确定处理的一个例子进行说明的示意图。

图20是用于对图18所示的步骤S60中的关注区域的检测条件的一个例子进行说明的示意图。

图21是用于对图18所示的步骤S60中的关注区域的检测条件的另一个例子进行说明的示意图。

图22是表示包含本公开的第四实施方式所涉及的静止物信息获取装置的系统的一个例子的示意图。

图23是表示图22所示的系统的一个例子的框图。

图24是表示本公开的第四实施方式所涉及的静止物信息利用方法的一个例子的流程图。

图25是表示图24所示的步骤S130中的静止物信息的确定处理的一个例子的流程图。

图26是用于对表示在图25所示的步骤S134中确定的静止物位置的静止物位置信息进行说明的示意图。

图27是表示本公开的第四实施方式所涉及的静止物信息利用方法的另一个例子的流程图。

图28是图23所示的配光信息数据库的一个例子。

图29是用于对基于图23所示的配光信息的配光图案进行说明的示意图。

图30是用于对图29所示的配光图案的修正进行说明的示意图。

具体实施方式

以下，基于实施方式参照附图对本发明进行说明。对各附图所示的相同或同等的构成要素、构件、处理标注相同的附图标记，适当省略重复的说明。另外，实施方式并不对发明进行限定而为示例，实施方式中所记述的全部的特征或其组合未必是发明的本质内容。

[第一实施方式]

(系统)

首先，使用图1至图4，对包含本公开的第一实施方式所涉及的静止物信息利用装置300的系统1进行说明。图1是表示系统1的示意图。如图1所示，系统1包含静止物信息存储装置200和分别搭载有静止物信息利用装置300的车辆2A、车辆2B等多个车辆2。静止物信息存储装置200与各车辆2能够通过无线通信而相互通信连接。

车辆2还可以具备静止物信息获取装置(未示出)。静止物信息获取装置获取与静止物相关的静止物信息，并将静止物信息发送到静止物信息存储装置200。静止物信息存储装置200例如积累从各静止物信息获取装置接收到的静止物信息。另外，静止物信息存储装置200例如对接收到的静止物信息进行分析，提高静止物信息的精度，或者获取更详细的信息，或者基于静止物信息制作配光图案。另外，静止物信息存储装置200例如根据来自各车辆2的请求向各车辆2发送这些提高了精度的静止物信息等。在各车辆2中，例如，通过利用使用静止物信息利用装置300从静止物信息存储装置200接收到的提高了精度的静止物信息等，能够提高检测物标时的精度、效率，或者适当地进行前照灯的配光控制。需要说明的是，静止物信息利用装置300也可以构成为还作为静止物信息获取装置而发挥功能。

在此，本实施方式中的“静止物”是指固定于道路且亮度高的物体，具体而言，是自发光体(例如，路灯、信号等)、标识、轮廓标以及护栏中的一种以上。即，本实施方式中的静止物信息获取装置获取与作为上述具体例而列举的各种静止物相关的静止物信息。需要说明的是，作为其他实施方式，静止物信息获取装置也可以构成为，能够将不包含在上述的具体例中的物体、即固定于道路且亮度高、能够对物标的检测产生影响的物体确定为静止物。

图2是表示本公开的第一实施方式所涉及的系统1的框图。车辆2具备车辆ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)10、存储部20、传感器部31、位置信息获取部32、照度传感器33、灯具ECU40以及静止物信息利用装置300。另外，车辆2能够通过经由通信网络3的无线通信与静止物信息存储装置200进行通信连接。无线通信的手段没有特别限定，例如可以是面向机动车的远程信息处理(Telematic)等移动体通信系统、与智能手机的协作、车内Wi-Fi的灵活运用等。

车辆ECU10对车辆2的行驶等各种动作进行控制。车辆ECU10例如包含ASIC(Application Specific Integrated Circuit：应用型专用集成电路)、FPGA(Fieldprogrammable Gate Array：现场可编程门阵列)、或通用CPU(Central Proc essing Unit：中央处理单元)等处理器。存储部20例如包含存储有各种车辆控制程序的ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)和暂时存储各种车辆控制数据的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等。车辆ECU10的处理器将由存储于ROM的各种车辆控制程序指定的数据在RAM上展开，通过与RAM的协作而对车辆2的各种动作进行控制。

传感器部31输出对车辆2的外部进行拍摄而得到的图像的图像数据。传感器部31例如包含可视相机、LiDAR以及毫米波雷达中的一个以上的传感器。LiDAR、毫米波雷达所输出的图像数据可以是三维图像的数据。位置信息获取部32输出表示车辆2的当前位置的车辆位置信息。位置信息获取部32例如包含GPS(Global Positioning System：全球定位系统)传感器。照度传感器33对车辆2的周围的照度进行检测并输出。

静止物信息利用装置300具备控制部310和存储部320。控制部310例如由CPU等处理器等构成。控制部310例如可以构成为灯具ECU40的一部分。另外，控制部310例如也可以构成为车辆ECU10的一部分。存储部320例如由ROM、RAM等构成。存储部320也可以构成为存储部20或者用于灯具ECU40而设置的存储装置的一部分。

控制部310通过读入存储在存储部320中的程序321，作为场所信息获取部331、发送接收部332、静止物信息获取部333、图像获取部334、静止物检测部335以及移动体检测部336而发挥功能。需要说明的是，这些功能的一部分也可以通过车辆ECU10或者灯具ECU40来实现。在像这样构成的情况下，车辆ECU10或灯具ECU40构成静止物信息利用装置300的一部分。程序321可以被记录在非暂时性的计算机可读介质中。

场所信息获取部331获取对车辆2的当前地信息、目的地信息、行驶预定路线信息以及车辆2的用户的自家地点信息中的至少一个以上的场所进行确定的场所信息。场所信息例如能够从搭载于车辆2的导航系统(未图示)、位置信息获取部32获取。场所信息的获取也可以经由车辆ECU来进行。

发送接收部332通过无线通信从具备静止物数据库222的静止物信息存储装置200接收相互关联了的静止物信息和拍摄位置信息，在该静止物数据库222中，相关联地记录有静止物信息323和拍摄位置信息(拍摄时的车辆位置信息)324，该静止物信息323包含与存在静止物的图像或者该图像的一部分对应的静止物图像数据、以及基于静止物图像数据而计算出的表示静止物的位置的静止物位置信息中的至少一方，拍摄位置信息324表示拍摄到静止物图像数据的拍摄位置。另外，发送接收部332根据需要在与车辆ECU10、灯具ECU40、静止物信息存储装置200之间进行其他信息的发送以及接收。即，发送接收部332作为发送部以及接收部而发挥功能。

静止物信息获取部333经由发送接收部332获取记录在静止物数据库222中的信息、即相互关联的静止物信息323和拍摄位置信息324。在静止物信息获取部333所获取的静止物信息323中，作为静止物的详细信息，优选包含静止物的种类以及大小中的至少一种以上的信息。

另外，静止物信息获取部333也可以构成为还获取记录在静止物数据库222中的参照图像数据。在此，参照图像数据是指在白天拍摄到的静止物图像数据。具体而言，参照图像数据是在为预定值(例如，1000勒克斯)以上的照度时拍摄到的图像数据122。

另外，静止物信息获取部333优选获取与场所信息获取部331获取到的场所信息所包含的场所或者距该场所为预定的距离范围内(例如，1km以内)的区域对应的静止物信息323和拍摄位置信息324。

图像获取部334获取在车辆2通过拍摄位置信息324所表示的拍摄位置时由传感器部31拍摄到的当前的图像(以下，也称为“当前图像”)的图像数据322。

静止物检测部335基于静止物信息323以及拍摄位置信息324，在该拍摄位置信息324所示的拍摄位置对静止物进行检测。优选地，静止物检测部335基于静止物信息323以及拍摄位置信息324和图像获取部334获取到的当前图像，对当前图像中的静止物进行检测。静止物检测部335例如也可以通过在当前图像中的与由静止物信息323表示的静止物位置对应的位置判定是否存在静止物而对静止物进行检测。静止物检测部335也可以基于与参照图像数据对应的参照图像与当前图像的比较而对静止物进行检测。

例如，静止物检测部335可以通过从图像中检测出光点或者对图像进行图案识别处理而对静止物进行检测。光点的检测可以使用以往公知的技术，例如可以通过图像的亮度解析来进行。图案识别的方法可以使用以往公知的方法，例如，可以使用机器学习模型而对静止物进行检测，也可以使用聚类的方法而对静止物进行检测。

另外，静止物检测部335在基于静止物信息323而推定为存在静止物的位置与基于当前图像而推定为存在静止物的位置不同的情况下，静止物检测部335基于当前图像对静止物进行检测。需要说明的是，在基于静止物信息323而推定为存在静止物的位置与基于当前图像而推定为存在静止物的位置不同的情况下，优选发送接收部332将该图像的图像数据发送到具有静止物数据库222的静止物信息存储装置200。

移动体检测部336基于当前图像对移动体进行检测。移动体检测部336例如也可以将当前图像中的、与由静止物信息323表示的静止物位置对应的位置以外的区域以及与静止物位置对应的位置且被判定为没有静止物的区域作为对象，对移动体进行检测。即，也可以是，当静止物检测部335在当前图像中的基于静止物信息323而推定为存在静止物的位置处检测到静止物的情况下，移动体检测部336在当前图像中的除了检测到的静止物以外的区域中判定有无移动体。移动体检测部336也可以与静止物检测部335同样地，通过进行光点的检测、图案识别处理而对移动体进行检测。移动体检测部336也可以使用其他公知的技术对移动体进行检测。

另外，控制部310也可以构成为作为配光部而发挥功能，该配光部基于静止物信息323以及拍摄位置信息324，对车辆2通过该拍摄位置信息324所表示的拍摄位置时的前照灯的配光进行控制。配光部例如可以对基于由静止物检测部335检测到的静止物的位置而决定的第一配光图案附加基于由移动体检测部336检测到的移动体的位置而决定的第二配光图案来生成第三配光图案，并基于第三配光图案对配光进行控制。需要说明的是，第一配光图案例如是以适合于当前图像中的静止物的位置的方式制作的配光图案。第二配光图案例如是包含针对当前图像中的移动体的位置的配光指示的配光图案。第三配光图案例如是在第一配光图案上附加第二配光图案而成的配光图案。更具体而言，第三配光图案可以是在移动体所在的区域中以第二配光图案覆盖第一配光图案而成的配光图案。

需要说明的是，在车辆2搭载有静止物获取装置的情况下，静止物获取装置例如获取由传感器部31拍摄到的图像的图像数据。另外，静止物获取装置例如基于图像数据来确定静止物信息，该静止物信息包含与存在静止物的图像或者该图像的一部分对应的静止物图像数据、以及基于图像数据而计算出的表示静止物的位置的静止物位置信息中的至少一方。静止物信息的确定例如通过从图像中检测出光点或者对图像进行图案识别处理来进行。光点的检测可以使用以往公知的技术，例如可以通过图像的亮度解析来进行。图案识别的方法可以使用以往公知的方法，例如可以使用机器学习模型而对静止物进行检测，也可以使用聚类的方法而对静止物进行检测。另外，静止物获取装置例如将静止物信息和拍摄到确定了静止物信息的图像时的车辆位置信息发送到静止物信息存储装置200。

静止物信息存储装置200具备控制部210和存储部220。在本实施方式中，静止物信息存储装置200是汇集并积累从多个车辆2发送的信息的计算机装置，例如设置在数据中心内。控制部210例如由CPU等处理器等构成。存储部220例如由ROM、RAM等构成。

控制部210通过读入存储在存储部220中的程序221，作为发送接收部211而发挥功能。需要说明的是，程序221也可以被记录在非暂时性的计算机可读介质中。

发送接收部211在与车辆ECU10、静止物信息利用装置300之间进行信息的发送以及接收。即，发送接收部211作为发送部以及接收部而发挥功能。发送接收部211将记录在静止物数据库222中的静止物信息323(可以包含参照图像数据)和与该静止物信息323相关联的拍摄位置信息324发送到静止物信息利用装置300。需要说明的是，在车辆2搭载有静止物获取装置的情况下，发送接收部211例如从静止物信息获取装置接收静止物信息和与该静止物信息相关联的拍摄位置信息。另外，控制部210还可以作为将从静止物信息获取装置接收到的各信息记录在静止物数据库222中的记录部而发挥功能。另外，控制部210例如能够执行从静止物信息获取装置接收到的静止物信息的正误的判定处理、详细信息的确定处理。

在静止物数据库222中，相关联地记录有拍摄位置信息(车辆位置信息)324和静止物信息323。在静止物数据库222中，例如可以针对由车辆位置信息324表示的一个拍摄位置而记录多个静止物图像数据。另外，在静止物数据库222中，可以将拍摄位置相同的静止物图像数据与参照图像数据相关联地进行记录。在静止物数据库222中，可以与拍摄位置相关联地记录有静止物的位置、大小、距拍摄位置的距离、方向、静止物的类型等详细信息。

图3以及图4是静止物数据库222的一个例子。在图3的例子中，在静止物数据库222中，与拍摄位置相关联地记录有多个静止物图像数据和参考图像数据。作为拍摄位置，记录有拍摄位置的纬度和经度以及拍摄时的车辆2的朝向(例如，可视相机的朝向)。作为静止物图像数据，记录有用于识别静止物图像数据的ID、时间信息、照度信息以及点亮信息。在参考图像数据中记录有用于识别的ID。参考图像数据中还可以包含与静止物图像数据同样的信息。另外，也可以将照度信息所示的照度为预定值以上的静止物图像数据作为参考图像数据来处理。

在图4的例子中，在静止物数据库222中，与拍摄位置相关联地记录有多个静止物位置信息。作为静止物位置信息，记录有静止物位置、静止物大小、静止物高度、距拍摄位置的距离以及方向、静止物的类型这样的详细信息。需要说明的是，当在某一拍摄位置确定的静止物只有一个的情况下，与该拍摄位置相关联的静止物位置信息可以为一个。

需要说明的是，静止物位置例如可以使用在图像中设定的任意的坐标系来确定。静止物位置例如可以是表示静止物的中心点的位置，也可以是表示静止物的外缘位置的位置。另外，优选在静止物位置中包含与使用上述坐标系而确定的大小相关的信息。

另外，静止物位置也可以是表示从该图像的拍摄位置到静止物的距离、方向的位置。例如，在图像数据中包含深度信息的情况下，也可以使用深度信息来计算出从拍摄位置到静止物的距离、方向。另外，也可以通过与在该拍摄位置的附近拍摄到的其他图像数据的比较来计算，也可以使用从毫米波雷达、LiDAR获取到的数据来计算。

图3以及图4表示记录在静止物数据库222中的信息的一个例子，可以不记录一部分信息，也可以还包含其他信息。从提高控制部210的上述的判定处理的精度、提高静止物数据库222的利用价值的观点出发，优选静止物数据库222包含静止物图像数据以及静止物位置信息的双方。

静止物数据库222例如也可以作为各车辆2的单独的数据库进行管理。在该情况下，积累在一个数据库中的信息以从一个车辆2发送来的信息为基础。另外，静止物数据库222例如也可以作为多个车辆2的整体的数据库进行管理。在该情况下，在一个数据库中，汇集从多个车辆2发送来的多个信息。

另外，静止物数据库222例如也可以作为车辆2的每个车型的数据库进行管理。在该情况下，在一个数据库中，汇集从车型相同的多个车辆2发送来的多个信息。在作为每个车型的数据库进行管理的情况下，在由控制部210进行的上述的判定处理中，能够考虑到该车型的车高、传感器部31的位置等来进行更高精度的判定。另外，在提供利用了静止物数据库222的服务时等，容易提供对该车种进行了优化的服务。需要说明的是，也可以构成为在静止物信息存储装置200从静止物获取装置接收静止物信息等时也接收车辆2的车型信息，并构成为在静止物数据库222中与静止物图像数据等相关联地记录车型信息。

需要说明的是，作为上述的系统1的另一个例子，也可以将静止物信息存储装置200搭载于车辆2。在该情况下，也可以与车辆ECU10、控制部310、存储部20以及存储部320分体地设置控制部210以及存储部220。另一方面，控制部210例如也可以构成为灯具ECU40、车辆ECU10以及控制部310中的任一个以上的一部分。另外，作为控制部210的功能而列举的功能的一部分也可以由车辆ECU10或灯具ECU40来实现。另外，存储部220例如也可以构成为存储部20、存储部320、或者用于灯具ECU40而设置的存储装置中的任一个以上的一部分。在将静止物信息存储装置200搭载于车辆2的情况下，静止物信息利用装置300与静止物信息存储装置200构成为能够通过无线通信或有线通信连接。

(静止物信息利用方法)

接着，对本实施方式所涉及的系统1的静止物信息利用方法进行说明。本实施方式所涉及的静止物信息利用方法例如由读入了程序321的静止物信息利用装置300的控制部310、以及读入了程序221的静止物信息存储装置200的控制部210来执行。在以下的说明中，以静止物信息利用装置300使用静止物信息323和由可视相机拍摄到的当前图像来检测静止物等的情况为例进行说明，但本公开并不限定于此。静止物信息利用装置300例如也可以使用静止物信息323和毫米波雷达、LiDAR所输出的当前图像来检测静止物等。

图5是表示本实施方式所涉及的静止物信息利用方法的一个例子的流程图。需要说明的是，关于构成本说明书中说明的各流程图的各处理的顺序，也可以在处理内容不产生矛盾、不匹配的范围内而以不同顺序、并行地执行。

首先，在步骤S301中，控制部310获取车辆2的当前地信息、目的地信息、行驶预定路线信息以及车辆2的用户的自家地点信息中的至少一个以上的场所信息。接着，在步骤S302中，控制部310请求静止物信息存储装置200发送与在步骤S301中获取到的场所信息中包含的场所或者距该场所为预定的距离范围内的区域对应的静止物信息323和拍摄位置信息324。

步骤S302例如可以基于车辆2的用户的操作来执行，也可以在车辆2处于预定的时机(例如，车辆2的发动机启动时、车辆2的行驶预定路线确定时、车辆2处于停车状态或慢行状态时、程序121的更新时等)时执行。

图6是用于对由控制部310获取的场所信息和获取静止物信息323的区域进行说明的示意图。在图6的例子中，在地图上示出了当前地(开始地点)A1、目的地A2、行驶预定路线R以及区域Q。当前地A1表示车辆2的当前位置。目的地A2例如表示由车辆2的用户输入到导航系统的车辆2的目的地。行驶预定路线R例如表示由导航系统计算出的、由车辆2的用户选择的、从当前地A1朝向目的地A2的路线。与这些地点、路线相关的信息例如能够从导航系统等获取。

区域Q是距当前地A1、目的地A2以及行驶预定路线R为预定的距离范围内的区域。预定的距离范围也可以由用户设定。另外，作为场所信息，也可以获取表示车辆2的用户的自家地点(未图示)的自家地点信息，将距自家地点为预定的距离范围内包含于区域Q。另外，在当前地A1、目的地A2、行驶预定路线R以及自家地点中的任一个以上，预定的距离范围也可以不同。例如，也可以使距自家地点的距离范围大于距行驶预定路线R等的距离范围来设定区域Q。

通过构成为获取上述那样的区域Q所包含的地点的静止物信息323以及拍摄位置信息324，能够获取通过频度或者通过的可能性高的场所的静止物信息323。另外，作为结果，能够抑制通信量的增加、存储部320的大型化。

返回到图5的说明。接受来自静止物信息利用装置300的请求，在步骤S303中，控制部210将静止物信息323和与静止物信息323相关联的表示拍摄位置的拍摄位置信息324发送到静止物信息利用装置300。从增大车辆2中的静止物信息323的灵活运用的幅度或者提高静止物的检测精度的观点出发，优选在步骤S303中还发送该拍摄位置处的参照图像数据、静止物的详细信息。

接着，在步骤S303中，控制部210将静止物信息323和与静止物信息323相关联的表示拍摄位置的拍摄位置信息324发送到静止物信息利用装置300。从增大车辆2中的静止物信息323的灵活运用的幅度或者提高静止物的检测精度的观点出发，优选在步骤S303中还发送该拍摄位置处的参照图像数据、静止物的详细信息。

接着，在步骤S304中，控制部310接收在步骤S303中发送来的各信息。接着，在步骤S305中，控制部310在车辆2通过拍摄位置信息324所示的拍摄位置的情况下，获取可视相机拍摄到的当前图像。

接着，在步骤S306中，控制部310例如基于静止物信息323和当前图像，从当前图像中对静止物进行检测。在步骤S306中，例如，判定在当前图像中的、静止物信息323所示的位置(基于静止物信息323推定为存在静止物的位置)是否存在静止物。

当在静止物信息323所示的位置检测到静止物的情况下(在步骤S306中为“是”)，控制部310在除了检测到的静止物以外的区域中，检测有无移动体，并结束。检测到的静止物的位置、移动体的位置例如能够灵活运用于前照灯的配光控制、自动驾驶中的物标检测等。

另一方面，当在静止物信息323所示的位置未检测到静止物的情况下(在步骤S306中为“否”)，控制部310在包含静止物信息323所示的位置且未检测到静止物的位置的区域中，检测有无移动体。另外，在步骤S309中，控制部310将当前图像的图像数据和当前图像的拍摄位置信息324发送到静止物信息存储装置200。需要说明的是，在步骤S306中，在静止物信息323所示的位置以外的位置检测到静止物的情况下，也能够进行步骤S309以后的处理。

在步骤S310中，控制部210接收在步骤S309中发送来的各信息。接着，在步骤S311中，控制部210以在静止物数据库222中包含在步骤S310中接收到的信息的方式对静止物数据库222进行更新并结束。需要说明的是，控制部210也可以基于在步骤S309中接收到的当前图像数据和记录在静止物数据库中的静止物信息323来确定当前图像数据中的静止物的位置。在该情况下，优选使用与步骤S306的处理不同的算法、且更高精度的算法。在该确定的结果是判断为记录于静止物数据库222的静止物信息323正确、步骤S306的检测结果错误的情况下，也可以删除在步骤S309中发送的各信息。通过执行步骤S309以后的一系列的处理，能够进一步提高记录于静止物数据库222的静止物信息323的精度。

在此，使用图7至图9，对步骤S306至步骤S308的处理进行详细叙述。图7是用于对图2所示的静止物信息323所表示的静止物的位置进行说明的示意图。图8是用于对步骤S306中的静止物的检测处理进行说明的示意图。图9是用于对步骤S308中的移动体的检测处理进行说明的示意图。

在图7的例子中，从静止物信息存储装置200获取到的静止物信息323包含在区域Z1～区域Z4存在静止物这样的信息。需要说明的是，在图7的例子中，作为静止物信息323，包含与使用由x轴以及y轴规定的坐标而规定的静止物的位置相关的信息。

图8的例子是在当前图像CI1上重叠有区域Z1～区域Z4的例子。在步骤S306中，例如，使用光点的检测、图案识别处理等方法，判定在区域Z1～区域Z4中是否存在静止物。在图8的例子中，分别在区域Z1～区域Z4中检测到静止物O1～静止物O4。因此，在步骤S307中，以除了区域Z1～区域Z4以外的区域为对象进行移动体的检测处理。通过像这样构成，能够减少进行移动体的检测处理的区域，因此能够减轻控制部310的处理负荷。

在图8的例子中，移动体的检测处理的结果是，作为为移动体例如检测到其他车辆C1以及其他车辆C2。需要说明的是，其他车辆C1例如基于后部灯具BL1以及后部灯具BL2这样的光点而被检测到。同样地，其他车辆C2例如基于前照灯HL1以及前照灯HL2这样的光点而被检测到。

需要说明的是，静止物的检测没有特别限制，例如，从减轻处理负荷的观点出发，也可以根据在区域Z1～区域Z4的各自中是否检测到被推定为静止物的光点等来进行静止物的检测。另外，在不利用静止物信息323的情况下，即使检测到光点，有时也会因判定该光点是由静止物产生的光点还是由移动体产生的光点而使控制部310的负荷变大或者使判定产生错误。例如，在两个静止物之间的距离与车辆的左右的灯的距离为相同程度的情况下，存在错误地判定为该两个静止物是移动体的情况。另一方面，通过利用静止物信息323，能够推定为存在于由静止物信息323表示的静止物的位置的光点是由静止物产生的光点，因此可期望减轻控制部310的负荷、提高静止物的判定精度。

图9的例子是在与当前图像CI1不同的当前图像CI2上重叠有区域Z1～区域Z4的例子。在图9的例子中，在区域Z1～区域Z2、区域Z4中分别检测到静止物O1～静止物O2、静止物O4，但在区域Z3中未检测到静止物。在该情况下，在步骤S308中，以除了区域Z1～区域Z2、区域Z4以外的区域为对象进行移动体的检测处理。即，区域Z3成为进行移动体的检测处理的对象。另外，当前图像CI2的图像数据被发送到静止物信息存储装置200。在静止物信息存储装置200中，例如，可以通过与步骤S306不同的算法来判定在当前图像CI2的区域Z3中是否真的不存在静止物。

需要说明的是，在当前图像CI1以及当前图像CI2中，静止物的检测除了区域Z1～区域Z4以外的区域也可以添加在对象中来实施。当在从区域Z1～区域Z4以外的其他区域检测到静止物的情况下，控制部310判定为在该其他区域存在静止物。另外，在该情况下，当前图像CI1以及当前图像CI2也被发送到静止物信息存储装置200。在静止物信息存储装置200中，例如能够通过与步骤S306不同的算法来判定在当前图像CI1以及当前图像CI2的其他区域是否真的存在静止物。

[第二实施方式]

接着，对本公开的第二实施方式所涉及的静止物信息利用装置301进行说明。除了以下说明的构成以外，静止物信息利用装置301的各构成与第一实施方式所涉及的静止物信息利用装置300的各构成相同，使用相同的附图标记。

图10是表示包含本公开的第二实施方式所涉及的静止物信息利用装置301的系统1的一个例子的示意图。如图10所示，静止物信息利用装置301搭载于系统1所包含的车辆2。

图11是表示图10所示的系统1的一个例子的框图。车辆2具备车辆ECU10、存储部20、传感器部31、位置信息获取部32、照度传感器33、灯具ECU40以及静止物信息利用装置301。

静止物信息利用装置301具备控制部310和存储部320。控制部310通过读入存储于存储部320的程序321，作为发送接收部332、静止物信息获取部333、图像获取部334、静止物检测部335、移动体检测部336、配光部337、回归分析部338以及车辆信息获取部339而发挥功能。需要说明的是，这些功能的一部分也可以通过车辆ECU10或者灯具ECU40来实现。

发送接收部332作为发送部以及接收部而发挥功能。静止物信息获取部333经由发送接收部332获取记录在静止物数据库222中的信息、即相互关联的静止物信息323和拍摄位置信息324。在静止物信息获取部333所获取的静止物信息323中，作为静止物的详细信息，优选包含与静止物的种类、大小以及静止物图像数据中的静止物的位置的图像强度相关的信息中的至少一种以上的信息。另外，静止物信息获取部333也可以构成为还获取记录在静止物数据库222中的参照图像数据。

配光部337基于静止物信息323以及拍摄位置信息324，对车辆2通过该拍摄位置信息324所表示的拍摄位置时的前照灯的配光进行控制。配光部337也可以进一步基于包含与静止物的种类、大小以及静止物图像数据中的静止物的位置的图像强度相关的信息中的至少一种以上的信息的详细信息而对配光进行控制。

配光部337例如对基于由静止物检测部335检测出的静止物的位置而决定的第一配光图案附加基于由移动体检测部336检测出的移动体的位置而决定的第二配光图案来生成第三配光图案，并基于第三配光图案对配光进行控制。第一配光图案例如是以适合于当前图像中的静止物的位置的方式制作的配光图案。第二配光图案例如是包含针对当前图像中的移动体的位置的配光指示的配光图案。第三配光图案例如是对第一配光图案附加第二配光图案而成的配光图案。更具体而言，第三配光图案可以是在移动体所处的区域中以第二配光图案覆盖第一配光图案而成的配光图案。

另外，配光部337在车辆2通过第一拍摄位置的情况下、且到车辆接下来预定要通过的第二拍摄位置的距离满足预定的条件(例如，10m以内)的情况下，能够基于回归分析部338的计算结果，在第一拍摄位置与第二拍摄位置之间，基于由回归分析部338计算出的静止物的位置而对配光进行控制。另外，配光部337也可以进一步基于由车辆信息获取部339获取的车辆信息而对配光进行控制。

需要说明的是，配光部337能够对近光用的配光以及远光用的配光中的任一个以上的配光进行控制。另外，配光部337也可以将对配光图案进行规定的配光信息输出到灯具ECU。配光信息可以是任意形式的信息，例如，可以包含针对前照灯所包含的多个光源的灰度值、电流值以及遮光角度中的一种以上的信息，也可以是表示配光图案的图像数据。

回归分析部338在车辆2通过第一拍摄位置的情况下、且到车辆2接下来预定要通过的第二拍摄位置的距离满足预定的条件的情况下，基于与第一拍摄位置对应的第一静止物信息323和与第二拍摄位置对应的第二静止物信息323，通过回归分析计算出第一拍摄位置与第二拍摄位置之间的静止物的位置。回归分析的方法没有特别限制，可以使用以往公知的方法。作为回归分析的一个例子，可列举为线性插补。另外，回归分析部338也可以进一步基于各拍摄位置处的道路的位置、道路所延伸的方向来计算第一拍摄位置与第二拍摄位置之间的静止物的位置。另外，回归分析部338也可以基于拍摄位置间的距离满足预定的条件的三个以上的拍摄位置处的静止物信息323来计算各拍摄位置间的静止物的位置。

车辆信息获取部339获取包含车辆2所朝向的方向以及行驶车道中的车宽方向的位置中的至少一种以上的信息的车辆信息。行驶车道中的车宽方向的位置例如能够基于当前图像中的行驶车道的位置来计算。车辆2所朝向的方向例如能够基于由位置信息获取部32输出的车辆位置信息的推移来计算。车辆信息获取部339也可以还获取与能够从车辆ECU10获取的方向盘的转向角度相关的信息。

静止物信息存储装置200具备控制部210和存储部220。控制部210通过读入存储在存储部220中的程序221，作为发送接收部211而发挥功能。在静止物数据库222中，将拍摄位置信息(车辆位置信息)324和静止物信息323相关联地进行记录。在静止物数据库222中，例如可以针对由车辆位置信息324表示的一个拍摄位置而记录多个静止物图像数据。另外，在静止物数据库222中，可以将拍摄位置相同的静止物图像数据与参照图像数据相关联地进行记录。在静止物数据库222中，可以将与静止物的位置、静止物的大小、距拍摄位置的距离和方向、静止物的类型、静止物图像中的静止物的存在位置的图像强度相关的信息等详细信息与拍摄位置相关联地进行记录。

再次参照图3以及图4，在图3的例子中，在静止物数据库222中，与拍摄位置相关联地记录有多个静止物图像数据和参考图像数据。作为拍摄位置，记录有拍摄位置的纬度和经度以及拍摄时的车辆2的朝向(例如，可视相机的朝向)。作为静止物图像数据，记录有用于识别静止物图像数据的ID、时间信息、照度信息以及点亮信息。在参考图像数据中记录有用于识别的ID。在参考图像数据中，可以还包含与静止物图像数据同样的信息。另外，也可以将照度信息所表示的照度为预定值以上的静止物图像数据作为参考图像数据来处理。

在图4的例子中，在静止物数据库222中，与拍摄位置相关联地记录有多个静止物位置信息。作为静止物位置信息，记录有静止物位置、静止物位大小、静止物位高度、距拍摄位置的距离以及方向、静止物的类型、静止物图像中的静止物的存在位置的图像强度这样的详细信息。需要说明的是，当在某个拍摄位置处确定出的静止物只有一个的情况下，与该拍摄位置相关联的静止物位置信息可以是一个。

(静止物信息利用方法)

接着，对本实施方式所涉及的系统1的静止物信息利用方法进行说明。本实施方式所涉及的静止物信息利用方法例如由读入了程序321的静止物信息利用装置301的控制部310、以及读入了程序221的静止物信息存储装置200的控制部210执行。在以下的说明中，以静止物信息利用装置301使用静止物信息323和由可视相机拍摄到的当前图像而对配光进行控制的情况为例进行说明，但本公开并不限定于此。静止物信息利用装置301例如也可以使用静止物信息323和毫米波雷达、LiDAR所输出的当前图像而对配光进行控制。

图12是表示本实施方式所涉及的静止物信息利用方法的一个例子的流程图。需要说明的是，关于构成本说明书中说明的各流程图的各处理的顺序，也可以在处理内容不产生矛盾、不匹配的范围内而以不同顺序、并行地执行。

首先，在步骤S411中，控制部310请求静止物信息存储装置200发送预定的拍摄位置处的静止物信息323。步骤S411例如可以基于车辆2的用户的操作来执行，也可以在车辆2处于预定的时机(例如，车辆2的发动机启动时、车辆2的行驶预定路线确定时、车辆2处于停车状态或慢行状态时、程序121的更新时等)时执行。另外，预定的拍摄位置没有特别限制，例如，从对车辆2的用户而言有用性高的观点出发，优选为车辆2的当前值、目的地、行驶预定路线以及距车辆2的用户的自家为预定的距离范围内的位置。

接受来自静止物信息利用装置301的请求，在步骤S412中，控制部210将静止物信息323和与静止物信息323相关联的表示拍摄位置的拍摄位置信息324发送到静止物信息利用装置301。从实现更合适的配光的观点出发，在步骤S412中，优选还发送该拍摄位置处的参照图像数据、静止物的详细信息。

接着，在步骤S413中，控制部310接收在步骤S412中发送的各信息。接着，在步骤S414中，控制部310基于静止物信息323等生成与静止物信息323相关联的拍摄位置信息324所示的拍摄位置处的前照灯的配光图案并结束。

图13是表示图12所示的步骤S414中的配光图案的生成处理的一个例子的流程图。首先，在步骤S421中，控制部310在车辆2通过拍摄位置信息324所示的拍摄位置的情况下，获取可视相机拍摄到的当前的图像。

接着，在步骤S422中，控制部310获取车辆信息。车辆信息可以是车辆2所朝向的方向，也可以是车辆2的行驶车道中的车宽方向的位置，还可以是这两者。在步骤S422中，也可以获取与方向盘的转向角度相关的信息。

接着，在步骤S423中，控制部310基于在步骤S422中获取到的车辆信息，对静止物信息323进行修正。静止物信息323是基于在该拍摄位置拍摄到的图像而对静止物进行了确定的信息。因此，根据车辆2所朝向的方向、车宽方向上的位置，有时静止物信息323所示的静止物的位置与当前图像中的静止物的位置产生偏差。因此，通过进行步骤S423的处理，能够消除上述的偏差，提高以下说明的当前图像中的静止物的检测的精度。需要说明的是，在上述那样的偏差少的情况下，也可以不执行步骤S423的处理。

需要说明的是，在基于方向盘的转向角度等而判断为进行了急剧地改变车辆2的朝向这样的所谓的紧急方向盘操作的情况下，也可以在配光图案的生成中不使用静止物信息323。这是因为，在进行了紧急方向盘操作的情况下，当前图像中的静止物的位置与静止物信息323所示的静止物的位置的偏差变大，有时无法期待利用静止物信息323而带来的静止物的检测精度的提高。

接着，在步骤S424中，控制部310基于在步骤S423中修正后的静止物信息323，从当前图像中对静止物进行检测。接着，在步骤S425中，控制部310基于在步骤S424中检测出的静止物的位置，生成第一配光图案。需要说明的是，也可以将对第一配光图案进行规定的配光信息预先存储在存储部320中，在下次再次通过该位置时，再次利用该第一配光图案。

优选地，第一配光图案例如在静止物的位置的基础上，还基于与静止物的大小、静止物的种类以及静止物图像数据中的静止物的位置的图像强度相关的信息中的一种以上的详细信息来制作。第一配光图案例如以近光用或远光用的通常的配光图案为基准，对静止物的位置进行减光而得到的。尤其是，若对高亮度反射物、大小为预定值以上的静止物按照通常那样进行配光，则车辆2的用户有时会因来自静止物的反射光而感到晃眼，因此优选对这些静止物的位置进行减光。需要说明的是，对于反射光不会成为问题的静止物，也可以如通常那样进行配光。另外，是否为高亮度反射物也可以基于与静止物的种类、静止物图像中的静止物的存在位置的图像强度相关的信息来判断。在此，与图像强度相关的信息例如可以是图像的灰度值。例如，在8比特的图像中，当存在静止物的位置的灰度值处于255附近的情况下，也可以将该静止物判断为高亮度反射物。另外，例如，当在静止物图像中存在静止物的位置发生了发白的情况下，也可以将该静止物判断为高亮度反射物。

另外，在步骤S426中，控制部310从当前图像中对移动体进行检测。接着，在步骤S427中，控制部310基于在步骤S426中检测出的移动体的位置，生成第二配光图案。接着，在步骤S428中，控制部310基于第一配光图案和第二配光图案生成第三配光图案。通过由控制部310将对第三配光图案进行规定的配光信息输出至前照灯或灯具ECU40等，前照灯被控制为基于第三配光图案进行配光。

在此，再次使用图8以及图9对步骤S424至步骤S428的处理进行详细叙述。在图8以及图9的例子中，从静止物信息存储装置200获取到的静止物信息323包含在区域Z1～区域Z4存在静止物这样的信息。

在图8的例子中，在当前图像CI1中，在区域Z1～区域Z4分别检测到静止物O1～静止物O4。另外，在其他区域未检测到静止物。在该情况下，第一配光图案例如是对通常的配光图案施加了向区域Z1～区域Z4的减光而成的配光图案。需要说明的是，当在区域Z1～区域Z4中未检测到静止物的情况下，不进行向未检测到静止物的区域的减光。

在图9的例子中，从图8所示的状态进一步在区域Z5以及区域Z6中分别检测出其他车辆C1以及其他车辆C2。移动体的检测处理的对象例如是除了区域Z1～区域Z4以外的区域。在图9的例子中，第二配光图案例如是对区域Z5以及区域Z6进行减光或遮光的配光图案。另外，第三配光图案是在通常的配光图案中施加了对区域Z1～区域Z4的减光、以及对区域Z5～区域Z6的减光或遮光而成的配光图案。需要说明的是，在静止物的区域与移动体的区域重叠的情况下，可以优先进行对移动体的区域的减光或遮光。

需要说明的是，其他车辆C1例如基于后部灯具BL1以及后部灯具BL2这样的光点来进行检测。同样地，其他车辆C2例如基于前照灯HL1以及前照灯HL2这样的光点来进行检测。如图8以及图9的例子那样，通过利用预先获取到的静止物信息323对静止物以及移动体进行检测，能够提高静止物以及移动体的检测精度，或者降低检测处理所需的时间、负荷。

接着，使用图14以及图15，对通过回归分析计算第一拍摄位置与第二拍摄位置之间的静止物的位置的方法进行说明。图14是表示车辆2通过第一拍摄位置的情况下的静止物的位置的示意图。图15是表示车辆2通过第二拍摄位置的情况下的静止物的位置的示意图。第二拍摄位置例如是距第一拍摄位置为10m以内的位置。另外，第二拍摄位置例如是车辆2不从第一拍摄位置改变行进方向而前进后的位置。需要说明的是，在图14以及图15的例子中，作为静止物信息323，包含与使用由x轴以及y轴规定的坐标而规定的静止物的位置相关的信息。

图14的例子表示在第一拍摄位置，静止物O11以及静止物O12存在于图所示的位置。另外，图15的例子表示由于车辆2向前方移动，静止物O11以及静止物O12与车辆2的相对位置改变而存在于作为静止物O11’以及静止物O12’示出的位置。

在该情况下，认为在从第一拍摄位置到第二拍摄位置之间，静止物11看上去在以直线连结图15所示的静止物11和静止物O11’的方式延伸的区域Z11内移动。因此，控制部310在第一拍摄位置与第二拍摄位置之间，视为静止物11看上去在区域Z11内移动来计算静止物11的位置，并基于该计算结果，例如执行步骤S424～步骤S428的各处理。需要说明的是，在通过第二拍摄位置后也同样地，能够视为静止物11看上去在区域Z11内移动来计算静止物11的位置。对于静止物12和静止物O12’而言也同样地，认为静止物12和静止物O12’看上去在以连结静止物12和静止物O12’的方式延伸的区域Z12内移动。

通过进行图14以及图15那样的处理，在拍摄位置与下一个拍摄位置之间也能够实现适当的配光。另外，在所获取的多个静止物信息323中，在与它们相关联的拍摄位置的间隔短(例如小于1m)的情况下，所获取的静止物信息323的量变多，通信量、存储容量变大，但通过进行图13以及图14那样的处理，能够抑制通信量、存储容量的增加。

[第三实施方式]

接着，对本公开的第三实施方式所涉及的静止物信息利用装置302进行说明。除了以下说明的构成以外，静止物信息利用装置302的各构成与第一实施方式所涉及的静止物信息利用装置300的各构成相同，使用相同的附图标记。

图16是表示包含本公开的第三实施方式所涉及的静止物信息利用装置302的系统1的一个例子的示意图。如图16所示，静止物信息利用装置302搭载于系统1所包含的车辆2。

图17是表示图16所示的系统1的一个例子的框图。车辆2具备车辆ECU10、存储部20、传感器部31、位置信息获取部32、照度传感器33、灯具ECU40以及静止物信息利用装置302。

静止物信息利用装置302具备控制部310和存储部320。控制部310通过读入存储在存储部320中的程序321，作为发送接收部311、静止物信息获取部312、图像获取部313、静止物区域确定部314、检测条件决定部315以及关注区域确定部316而发挥功能。需要说明的是，这些功能的一部分也可以通过车辆ECU10或者灯具ECU40来实现。

发送接收部311作为发送部以及接收部而发挥功能。静止物信息获取部312经由发送接收部311获取记录在静止物数据库222中的信息、即相互关联的静止物信息323和拍摄位置信息324。在静止物信息获取部312所获取的静止物信息323中，作为静止物的详细信息，优选包含静止物的种类以及大小中的至少一种以上的信息。另外，静止物信息获取部312也可以构成为还获取记录在静止物数据库222中的参照图像数据。

静止物区域确定部314基于静止物信息323和在车辆2通过与静止物信息323相关联的拍摄位置信息324所表示的位置时由传感器部31拍摄的当前图像，确定在当前图像中存在静止物的静止物区域。静止物区域确定部314例如也可以通过在当前图像中的与由静止物信息323表示的静止物位置对应的区域中判定是否存在静止物而对静止物区域进行检测。静止物区域确定部314也可以基于与参照图像数据对应的参照图像与当前图像的比较而对静止物区域进行检测。

静止物区域确定部314例如能够通过从图像中检测出光点或者对图像进行图案识别处理而对静止物进行检测，从而确定静止物区域。

另外，静止物区域确定部314在基于静止物信息323而推定为存在静止物的位置与基于当前图像而推定为存在静止物的位置不同的情况下，基于当前图像对静止物进行检测，确定静止物区域。需要说明的是，在基于静止物信息323而推定为存在静止物的位置与基于当前图像而推定为存在静止物的位置不同的情况下，优选发送接收部311将该图像的图像数据发送到具有静止物数据库222的静止物信息存储装置200。

检测条件决定部315基于由静止物区域确定部314确定的静止物区域，决定当前图像中的关注区域的检测条件。关注区域没有特别限制，例如可以是在ADAS(AdvancedDriver-Assistance Systems：高级驾驶辅助系统)、AD(Autonomous Driving：自动驾驶)中被注视的、存在其他车辆、行人等移动体的区域。

检测条件决定部315例如在当前图像内确定了多个静止物区域的情况下，将当前图像中的比连结多个静止物区域的直线靠下方的下方区域决定为关注区域的检测范围。另外，检测条件决定部315例如也可以以如下方式来决定关注区域的检测处理次数：与当前图像中的比连结多个静止物区域的直线靠上方的上方区域中的关注区域的检测处理次数相比，比该直线靠下方的下方区域中的关注区域的检测处理次数多。

另外，检测条件决定部315例如也可以将对当前图像中的静止物区域进行了掩蔽处理而得到的掩蔽处理图像决定为关注区域的检测对象。另外，当在静止物信息323中包含与静止物的种类相关的信息的情况下、且在当前图像中包含的多个静止物为同一种类的静止物的情况下，检测条件决定部315也可以将对以包含同一种类的多个静止物的方式形成的区域进行了掩蔽处理而得到的掩蔽处理图像决定为关注区域的检测对象。另外，进行掩蔽处理的范围优选为对静止物区域附加了预定的余量的范围。

关注区域确定部316基于由检测条件决定部315决定好的检测条件，确定当前图像中的关注区域。确定关注区域的方法没有特别限制，能够使用以往公知的技术。关注区域确定部316也可以与静止物区域确定部314同样地，通过从当前图像中检测出光点或者对当前图像进行图案识别处理来确定关注区域。

(静止物信息利用方法)

接着，对本实施方式所涉及的系统1的静止物信息利用方法进行说明。本实施方式所涉及的静止物信息利用方法例如由读入了程序321的静止物信息利用装置302的控制部310、以及读入了程序221的静止物信息存储装置200的控制部210来执行。在以下的说明中，以系统1所包含的静止物信息利用装置302使用静止物信息323和由可视相机拍摄到的当前图像来确定关注区域的情况为例进行说明，但本公开并不限定于此。静止物信息利用装置302例如也可以使用静止物信息323和毫米波雷达、LiDAR所输出的当前图像来确定关注区域。

图18是表示本实施方式所涉及的静止物信息利用方法的一个例子的流程图。需要说明的是，关于构成本说明书中说明的各流程图的各处理的顺序，也可以在处理内容不产生矛盾、不匹配的范围内而以不同顺序、并行地执行。

首先，在步骤S10中，控制部310请求静止物信息存储装置200发送预定的拍摄位置处的静止物信息323。步骤S10例如可以基于车辆2的用户的操作来执行，也可以在车辆2处于预定的时机(例如，车辆2的发动机启动时、车辆2的行驶预定路线确定时、车辆2处于停车状态或慢行状态时、程序121的更新时等)时执行。另外，预定的拍摄位置没有特别限制，例如，从对车辆2的用户而言有用性高的观点出发，优选为车辆2的当前值、目的地、行驶预定路线以及距车辆2的用户的自家为预定的距离范围内的位置。

接受来自静止物信息利用装置302的请求，在步骤S20中，控制部210将静止物信息323和与静止物信息323相关联的表示拍摄位置的拍摄位置信息324发送到静止物信息利用装置302。从进一步提高关注区域的确定精度的观点出发，在步骤S20中，优选还发送与该拍摄位置处的参照图像数据、静止物的种类和大小相关的详细信息。

接着，在步骤S30中，控制部310接收在步骤S20中发送来的各信息。接着，在步骤S40中，控制部310在车辆2通过拍摄位置信息324所表示的拍摄位置的情况下，获取可视相机拍摄到的当前图像。

接着，在步骤S50中，控制部310基于静止物信息323和当前图像，确定当前图像中的静止物区域。接着，在步骤S60中，控制部310基于在步骤S50中确定的静止物区域，基于静止物信息323和当前图像，决定当前图像中的关注区域的检测条件。接着，在步骤S70中，控制部310基于在步骤S60中决定的检测条件，确定当前图像中的关注区域并结束。

在此，使用图19至图21，对步骤S50至步骤S80的处理进行详细叙述。图19是用于对步骤S50中的静止物区域的确定处理的一个例子进行说明的示意图。图20是用于对步骤S60中的关注区域的检测条件的一个例子进行说明的示意图。图21是用于对步骤S60中的关注区域的检测条件的另一个例子进行说明的示意图。

在图19的例子中，从静止物信息存储装置200获取到的静止物信息323包含在区域Z1～区域Z3中存在静止物这样的信息。在图19的例子中，在当前图像CI3上重叠有区域Z1～区域Z3。另外，在图19的例子中，在当前图像CI3内拍摄到其他车辆C1以及其他车辆C2。

在步骤S50中，例如，使用光点的检测、图案识别处理等方法，判定在区域Z1～区域Z3中是否存在静止物。在图19的例子中，在区域Z1～区域Z3中分别检测到静止物O1～静止物O3。因此，在步骤S50中，区域Z1～区域Z3被确定为静止物区域。另外，在步骤S50中，还可以使用静止物的种类、大小等详细信息来确定存在于各静止物区域的静止物的种类和大小。

需要说明的是，静止物的检测方法没有特别限制，例如，从减轻处理负荷的观点出发，也可以根据在区域Z1～区域Z3中分别是否检测到被推定为静止物的光点等来进行。另外，在不利用静止物信息323的情况下，即使检测到光点，也有时因判定该光点是由静止物产生的光点还是由移动体产生的光点而使控制部310的负荷变大或者使判定产生错误。例如，在两个静止物之间的距离与车辆的左右的灯的距离为相同程度的情况下，存在错误地判定为该两个静止物为移动体的情况。另一方面，通过利用静止物信息323，能够推定为存在于由静止物信息323表示的静止物的位置的光点是由静止物产生的光点，因此期望减轻控制部310的负荷、提高静止物的判定精度。

在图20的例子中，示出了将被确定为静止物区域的区域Z1～区域Z3连结的直线L。直线L例如也可以是基于区域Z1～区域Z3的中心点或者重心点的近似直线。在步骤S60中，例如，以如下方式决定检测条件：将位于直线L的下方的下方区域Ar1决定为关注区域的检测范围，将位于直线L的上方的上方区域Ar2不作为关注区域的检测范围。

行人、其他车辆等移动体存在于道路上。另外，认为道路存在于将被确定为静止物区域的区域Z1～区域Z3连结的直线L的下方区域Ar1。另一方面，认为在直线L的上方区域Ar2不包含道路。因此，通过不将上方区域Ar2作为关注区域(移动体)的检测对象，仅将存在道路的下方区域Ar1作为关注区域的检测对象，能够在不怎么降低关注区域的检测精度的情况下减轻对控制部310的负荷。

另外，由于同样的理由，也可以使下方区域Ar1中的关注区域的检测处理次数多于上方区域Ar2中的关注区域的检测处理次数。需要说明的是，直线L优选为连结存在同种静止物的静止物区域的直线。这是因为，如果是同种的静止物，则实际的高度也相同，在下方区域Ar1中包含道路的可能性变高。另外，直线L优选为在相对于道路而位于同一侧的静止物彼此(例如，位于道路的右侧的静止物彼此、或者位于道路的左侧的静止物彼此)将静止物区域连结而成的直线。在该情况下，在下方区域Ar1中包含道路的可能性也变高。

图21示出了对被确定为静止物区域的区域Z1～区域Z3进行了掩蔽处理后的状态。掩蔽处理是用于将被掩蔽的区域从关注区域的检测对象中去除的处理。例如，通过将该区域的亮度值的灰度值设为最小等来进行掩蔽处理。在图21的例子中，除了进行了掩蔽处理的区域Z1～区域Z3以外的区域成为关注区域的检测对象。在该情况下，能够在不降低关注区域的检测精度的情况下减轻对控制部310的负荷。

作为进行掩蔽处理的区域，优选在对作为静止物区域的区域Z1～区域Z3附加了预定的余量的范围、即比区域Z1～区域Z3大的范围内进行。通过像这样构成，即使在静止物信息323所表示的静止物的位置与当前图像中的静止物的位置不完全一致的情况下，也能够对静止物进行准确的掩蔽处理。需要说明的是，预定的余量优选为人不会被完全隐藏的程度的大小。通过像这样构成，能够抑制产生行人被余量的范围遮挡而无法被检测到的情况。

另外，在当前图像中包含的多个静止物是同一种类的静止物的情况下，也可以对以集中包含同一种类的多个静止物的方式形成的区域进行掩蔽处理。即，通过对同一种类的静止物进行分组处理，能够对更大的面积实施掩蔽处理，其结果是，能够进一步减轻对控制部310的负荷。

通过进行上述那样的处理，在图20以及图21的例子中，能够将存在其他车辆C1以及其他车辆C2的区域确定为关注区域。

[第四实施方式]

接着，对本公开的第四实施方式所涉及的静止物信息获取装置100进行说明。图22是表示包含本公开的第四实施方式所涉及的静止物信息获取装置100的系统1的一个例子的示意图。系统1包含静止物信息存储装置201和分别搭载有静止物信息获取装置100的车辆2A、车辆2B等多个车辆2。静止物信息存储装置201和各车辆2能够通过无线通信而相互通信连接。需要说明的是，系统1是本公开所涉及的静止物信息利用系统的一个例子。

静止物信息获取装置100获取与静止物相关的静止物信息，并将静止物信息发送到静止物信息存储装置201。除了以下说明的构成以外，静止物信息存储装置201与第一实施方式所涉及的静止物信息存储装置200相同。

图23是表示图22所示的系统1的一个例子的框图。车辆2具备车辆ECU10、存储部20、传感器部31、位置信息获取部32、照度传感器33、灯具ECU40以及静止物信息获取装置100。

静止物信息获取装置100具备控制部110和存储部120。控制部110例如由CPU等处理器等构成。控制部110例如可以构成为对车辆2中的前照灯等灯具的动作进行控制的灯具ECU40的一部分。另外，控制部110例如也可以构成为车辆ECU10的一部分。存储部120例如由ROM、RAM等构成。存储部120也可以构成为存储部20或者用于灯具ECU40而设置的存储装置的一部分。

控制部110通过读入存储在存储部120中的程序121，作为图像获取部111、确定部112、发送接收部113、检测部114以及配光部115而发挥功能。需要说明的是，这些功能的一部分也可以通过车辆ECU10或者灯具ECU40来实现。在像这样构成的情况下，车辆ECU10或灯具ECU40构成静止物信息获取装置100的一部分。另外，程序121也可以被记录在非暂时性的计算机可读介质中。

图像获取部111获取由传感器部31拍摄到的图像的图像数据122。获取到的图像数据122存储于存储部120。另外，图像获取部111从位置信息获取部32获取与获取到的图像数据122对应的图像被拍摄时的车辆位置信息124(即，表示图像的拍摄位置的拍摄位置信息)。优选在车辆位置信息124中包含表示拍摄到图像时的车辆2的朝向的信息。另外，在车辆位置信息124中也可以包含表示车辆在车宽方向上的位置的信息。车辆在车宽方向上的位置，例如可以对行驶车道进行检测并以该行驶车道为基准来计算。获取到的车辆位置信息124被存储于存储部120。车辆位置信息124例如与对应的图像数据122相关联地存储于存储部120。

图像获取部111也可以获取表示拍摄到图像时的时间的时间信息。在时间信息中可以包含表示拍摄到图像的年月日的信息。另外，图像获取部111也可以获取与在拍摄到图像时车辆2的前照灯是否点亮相关的点亮信息。时间信息、点亮信息例如与对应的图像数据122相关联地存储于存储部120。

另外，图像获取部111能够获取在照度传感器33输出表示是预定值(例如1000勒克斯)以上的照度的信号时拍摄到的图像数据122作为参照图像数据。在此，预定值以上的照度例如是判断为白天的值以上的照度。即，图像获取部111能够将白天拍摄到的图像的图像数据122作为参照图像数据保存于存储部120。另外，图像获取部111也可以从照度传感器33获取表示拍摄到图像时的车辆2的周围的照度的照度信息，并将图像数据122与照度信息相关联地保存于存储部120。在该情况下，关联的照度信息所表示的照度为预定值以上的图像数据122能够作为参照图像数据。

确定部112基于图像数据122来确定静止物信息123。确定部112所确定的静止物信息123被存储于存储部120。在此，“静止物信息”是包含与存在静止物的图像或者该图像的一部分对应的静止物图像数据、以及基于图像数据122计算出的表示静止物的位置的静止物位置信息中的至少一方的信息。

确定部112例如通过图像解析对图像中的静止物进行检测，将检测到静止物的图像的图像数据122作为静止物图像数据包含在静止物信息123中。另外，确定部112例如将检测到静止物的图像中的包含静止物的区域确定为静止物区域，将与作为图像的一部分的静止物区域对应的数据作为静止物图像数据包含在静止物信息123中。另外，确定部112例如基于检测到静止物的图像来计算静止物的位置，将表示静止物的位置的静止物位置信息包含在静止物信息123中。静止物位置信息例如可以是表示该图像中的静止物的位置的信息(例如，该图像中的静止物所在的位置的坐标、大小)，也可以是表示从该图像的拍摄位置到静止物的距离、方向的信息。另外，确定部112也可以确定静止物的类型，将表示类型的信息包含在静止物信息123中。

发送接收部113在与车辆ECU10、静止物信息存储装置201之间进行信息的发送以及接收。即，发送接收部113作为发送部以及接收部而发挥功能。发送接收部113将静止物信息123和与该静止物信息123对应的(拍摄到与确定了该静止物信息123的图像数据122对应的图像时的)车辆位置信息124发送到具备存储部220的静止物信息存储装置201。另外，发送接收部113可以将参考图像数据发送到静止物信息存储装置201。另外，发送接收部113可以根据需要在与静止物信息存储装置201之间发送接收其他信息。另外，发送接收部113接收由静止物信息存储装置201的发送接收部211发送的配光信息125以及与该配光信息相关联的车辆位置信息(以下，也称为“对象位置信息”)。

检测部114基于车辆2通过与配光信息125相关联的对象位置信息所表示的位置(以下，也称为“对象位置”)时由传感器部31拍摄的当前的图像，对当前的图像中的静止物以及移动体的位置进行检测。在与对象位置对应的静止物信息123存储于存储部120的情况下，静止物以及移动体的位置的检测也可以使用静止物信息123来进行。具体而言，也可以通过判定在当前的图像中的与由静止物信息123表示的静止物位置对应的位置处是否存在静止物而对静止物进行检测。另外，也可以将当前的图像中的、与由静止物信息123表示的静止物位置对应的位置以外的区域以及与静止物位置对应的位置且判定为没有静止物的区域作为对象，对移动体进行检测。

配光部115基于配光信息125，对车辆2通过对象位置时的前照灯的配光进行控制。另外，配光部115可以使用检测部114的检测结果对基于配光信息125而制作的配光图案进行修正，并使用所得到的修正配光图案对配光进行控制。例如，配光部115基于以配光信息125为基础而制作的第一配光图案和以移动体的位置为基础而决定的第二配光图案生成第三配光图案，并基于第三配光图案对配光进行控制。

第一配光图案例如是以适合于对象位置处的静止物的位置的方式制作的配光图案。第二配光图案例如是包含针对由检测部114检测到的移动体等的位置的配光指示的配光图案。第三配光图案例如是在第一配光图案上附加第二配光图案而成的配光图案。更具体而言，第三配光图案可以是在移动体所在的区域中以第二配光图案覆盖第一配光图案而成的配光图案。

静止物信息存储装置201具备控制部210和存储部220。控制部210通过读入存储在存储部220中的程序221，作为发送接收部211、记录部212以及详细信息确定部213而发挥功能。需要说明的是，程序221也可以被记录在非暂时性的计算机可读介质中。

发送接收部211在与车辆ECU10、静止物信息获取装置100之间进行信息的发送以及接收。即，发送接收部211作为发送部以及接收部而发挥功能。发送接收部211接收从发送接收部113发送来的静止物信息123和与该静止物信息123对应的车辆位置信息124。另外，发送接收部211可以从静止物信息获取装置100接收参考图像数据。另外，发送接收部211可以根据需要在与车辆ECU10、静止物信息获取装置100之间发送接收其他信息。另外，发送接收部211将由后述的配光信息记录部212B生成的配光信息125以及与该配光信息相关联的对象位置信息发送到静止物信息获取装置100。

记录部212包含静止物记录部212A和配光信息记录部212B。静止物记录部212A将发送接收部211接收到的静止物信息123和与该静止物信息123对应的车辆位置信息124相关联地记录在静止物数据库222中。在静止物数据库222中，相关联地记录有车辆位置信息124和静止物信息123。

配光信息记录部212B基于静止物信息123，生成与车辆2通过与该静止物信息123对应的车辆位置信息124(对象位置信息)所表示的位置(对象位置)的情况下的与前照灯的配光图案相关的配光信息125，并将该对象位置信息与该配光信息125相关联地进行记录。配光信息125以及对象位置信息例如记录在配光信息数据库223中。在制作配光信息125时，例如也可以参照由详细信息确定部213确定的详细信息。

配光信息125只要是对前照灯的配光图案进行规定的信息即可，可以是任意形式的信息。配光信息125例如可以包含与针对前照灯所包含的多个光源的灰度值、电流值以及遮光角度中的一种以上有关的信息。另外，配光信息125也可以是表示配光图案的图像数据。另外，配光信息125也可以包含与近光用的配光图案相关的信息和与远光用的配光图案相关的信息。

详细信息确定部213基于静止物信息123，将静止物的位置、高度、大小以及种类中的一种以上确定为静止物的详细信息。由详细信息确定部213确定的详细信息可以记录在静止物数据库222中。

详细信息确定部213例如也可以使用与静止物图像数据对应的图像，来确定与该图像中的静止物的位置和大小、从该图像的拍摄位置到静止物的距离和方向、静止物的类型、静止物图像数据中的与静止物的位置的图像强度相关的信息等详细信息。

需要说明的是，详细信息的确定也可以在静止物信息获取装置100中执行。在像这样构成的情况下，静止物信息存储装置201也可以不具备详细信息确定部213。另一方面，从提高详细信息的精度的观点出发，也可以在静止物信息存储装置201中也具备详细信息确定部213，在详细信息确定部213中判定详细信息的正误或确定更多的详细信息。需要说明的是，优选在静止物信息获取装置100中确定详细信息的情况下的算法和在静止物信息存储装置201中确定详细信息的情况下的算法不同，优选在静止物信息存储装置201中确定详细信息的情况下的算法是确定精度更高的算法。

需要说明的是，控制部210也可以构成为作为如下判定部而发挥功能：为了提高静止物数据库222的信息精度，使用与由确定部112进行的静止物的确定不同的算法、且更高精度的算法，来判定在由确定部112确定了静止物信息123的图像数据122中是否存在静止物。

需要说明的是，作为上述的系统1的另一个例子，也可以将静止物信息存储装置201搭载在车辆2中。在该情况下，也可以与车辆ECU10、控制部110、存储部20以及存储部120分体地设置控制部210以及存储部220。另一方面，控制部210例如也可以构成为灯具ECU40、车辆ECU10以及控制部110中的任一个以上的一部分。另外，作为控制部210的功能而列举的功能的一部分也可以通过车辆ECU10或灯具ECU40来实现。另外，存储部220例如也可以构成为存储部20、存储部120、或者用于灯具ECU40而设置的存储装置中的任一个以上的一部分。在将静止物信息存储装置201搭载于车辆2的情况下，静止物信息获取装置100与静止物信息存储装置201构成为能够通过无线通信或者有线通信而连接。

(静止物信息利用方法)

接着，对本实施方式所涉及的系统1的静止物信息利用方法进行说明。本实施方式所涉及的静止物信息利用方法例如由读入了程序121的静止物信息获取装置100的控制部110以及读入了程序221的静止物信息存储装置201的控制部210来执行。在以下的说明中，列举静止物信息获取装置100使用由可视相机拍摄到的图像来确定静止物信息123的情况为例进行说明，但本公开并不限定于此。静止物信息获取装置100例如也可以使用毫米波雷达、LiDAR所输出的图像来确定静止物信息123。

图24是表示本实施方式所涉及的静止物信息利用方法的一个例子的流程图。需要说明的是，关于构成本说明书中说明的各流程图的各处理的顺序，也可以在处理内容不产生矛盾、不匹配的范围内而以不同顺序、并行地执行。

首先，在步骤S110中，控制部110获取图像数据等。具体而言，控制部110获取可视相机所拍摄到的图像的图像数据。另外，控制部110获取与该图像数据对应的车辆位置信息124。

另外，在步骤S110中，优选控制部110还获取表示拍摄到图像时的时间的时间信息、与拍摄到图像时车辆2的前照灯是否点亮相关的点亮信息、以及表示拍摄到图像时的车辆2的周围的照度的照度信息中的一个以上。通过获取这些信息，能够适当地比较各图像，其结果是，能够提高静止物的检测精度。

在此，可视相机例如以按预定的时间间隔对车辆2的外部进行拍摄的方式由车辆ECU10进行控制。控制部110例如优选以如下方式来获取：将以预定的时间间隔拍摄到的图像的图像数据122以比拍摄时的时间间隔长的时间间隔(例如，0.1～1秒)或拍摄位置为预定的距离间隔(例如，1～10m间隔)进行剔除。通过剔除图像数据122，能够抑制存储部120的大容量化。另外，能够减少后述的步骤S130中的确定处理的对象，因此有助于减轻控制部110的负担。需要说明的是，控制部110例如也可以将以预定的时间间隔拍摄到的图像的图像数据122全部获取并暂时存储于存储部120，在步骤S130中的确定处理之前等预定的时机剔除图像数据122。

另外，图像获取部111也可以基于是否是在车辆2平时经常行驶的场所拍摄到的图像这样的观点，对图像数据122进行剔除。具体而言，图像获取部111也可以对在过去的预定期间内的行驶次数低于预定的规定数的道路上(例如，过去一个月一次以下)拍摄到的图像的图像数据122进行剔除。这是因为，即使在车辆2平时不行驶的场所确定静止物，对于该车辆2的用户而言并不太有益。尤其是，在静止物信息存储装置201搭载于车辆2的情况下，优选基于预定的期间内的拍摄位置的行驶次数来剔除图像数据122。

接着，控制部110在车辆2处于第一状态的情况下(在步骤S120中为“是”)，在步骤S130中，执行静止物信息123的确定处理。另一方面，在车辆2不处于第一状态的情况下(在步骤S120中为“否”)，控制部110等待执行步骤S130的确定处理直至车辆2变为第一状态为止。

在此，“第一状态”是被认为车辆ECU10或灯具ECU40的处理负担小的状态。“第一状态”例如包含停车状态或慢行状态(例如，时速10Km以下的行驶中)。在控制部110构成为车辆ECU10或灯具ECU40的一部分的情况下，通过构成为在车辆2处于第一状态的时机执行步骤S130的确定处理，有助于减轻车辆ECU10或灯具ECU40的负担。需要说明的是，在控制部110与车辆ECU10以及灯具ECU40独立地构成的情况下，也可以不执行步骤S120的判定。

在步骤S130中，控制部110执行基于图像数据122来确定静止物信息123的确定处理。

在此，使用图25，对步骤S130中的静止物信息123的确定处理进行详细叙述。图25是表示静止物信息123的确定处理的一个例子的流程图。在步骤S131中，控制部110对图像中的光点进行检测。光点的检测可以使用以往公知的技术，例如可以通过图像的亮度解析来进行。

另外，在步骤S132中，控制部110对图像进行图案识别处理。图案识别的方法可以使用以往公知的方法，例如可以使用机器学习模型对静止物进行检测，也可以使用聚类的方法对静止物进行检测。

接着，在步骤S133中，控制部110基于步骤S131和/或步骤S132的处理的结果，判定图像中是否存在静止物。在判定为图像中没有静止物的情况下(在步骤S133中为“否”)，在步骤S135中，控制部110从存储部120中删除与该图像对应的图像数据122并结束。

在判定为图像中存在静止物的情况下(在步骤S133中为“是”)，在步骤S134中，控制部110确定该图像中的静止物区域或静止物位置。通过确定静止物区域，并将在图像中包含静止物区域的部分的数据设为静止物图像数据，能够减小向静止物信息存储装置201发送时的数据容量。在该情况下，优选还确定表示原始图像中的静止物区域的位置的信息，并包含在静止物信息123中。另外，也可以将进行了使除了静止物区域以外的区域的数据量轻量化的处理后的数据作为静止物图像数据。

静止物位置例如是图像中的静止物的位置。静止物位置例如可以使用在图像中设定的任意的坐标系来确定。静止物位置例如可以是表示静止物的中心点的位置，也可以是表示静止物的外缘位置的位置。另外，优选在静止物位置中包含与使用上述坐标系而确定的大小相关的信息。

图26是用于对在图25所示的步骤S134中确定的表示静止物位置的静止物位置信息进行说明的示意图。在图26所示的图像中，标识O1、路灯O2～路灯O4被确定为静止物。在该情况下，例如，可以将使用由x轴以及y轴规定的坐标对分别包含标识O1、路灯O2～路灯O4的区域Z1～区域Z4的位置进行了规定的位置作为静止物位置信息。需要说明的是，坐标的设定方法没有特别限制，例如，也可以将图像的中心作为原点。另外，在图26的例子中，在区域Z1～区域Z4中不包含标识O1、路灯O2～路灯O4的支柱部分，但也可以将包含这些支柱部分的区域设为静止物位置。

另外，在步骤S134中确定的静止物位置也可以是表示从该图像的拍摄位置到静止物的距离、方向的位置。例如，在图像数据122中包含深度信息的情况下，也可以使用深度信息来计算出从拍摄位置到静止物的距离、方向。另外，也可以通过与在该拍摄位置的附近拍摄到的其他的图像数据122的比较来计算，也可以使用从毫米波雷达、LiDAR获取到的数据来计算。

在确定了静止物位置的情况下，图像数据122可以从存储部120中删除，也可以与静止物位置信息相关联地包含在静止物信息123中。在步骤S134之后，进入图23的步骤S140。

若基于在照度为预定值以上的白天拍摄到的图像数据122来执行图24所示的确定处理，则容易掌握图像中的构造物的轮廓，并且容易从图像中获取构造物的颜色信息，因此能够提高基于图案识别处理的静止物的检测精度。

静止物信息123的确定处理也可以对在同一地点或者彼此相近的地点拍摄到的多个图像数据122进行比较来进行。另外，在步骤S134中，控制部110也可以基于步骤S131和/或步骤S132的结果来确定静止物的类型，并将类型信息包含在静止物信息123中。需要说明的是，在步骤S130的确定处理中确定静止物的详细信息的情况下，例如也可以使用与后述的步骤S180的处理的各例同样的方法。但是，即使使用的方法相同，也优选步骤S130中的静止物的详细信息的确定所涉及的算法和步骤S180的处理所涉及的算法不同。

返回到图24的说明。控制部110在车辆2处于第二状态的情况下(在步骤S140中为“是”)，在步骤S150中，将静止物信息123和与该静止物信息123对应的车辆位置信息124发送到具备存储部220的静止物信息存储装置201。另外，在步骤S150中，也可以与这些信息一起一并发送时间信息、点亮信息、照度信息等。另一方面，在车辆2不处于第二状态的情况下(在步骤S140中为“否”)，控制部110等待执行步骤S150的发送处理直至车辆2变为第二状态为止。

在此，“第二状态”是指被认为车辆ECU10或灯具ECU40的处理负担小的状态。“第二状态”例如包含停车状态或慢行状态(例如，以时速10Km以下行驶中)。在控制部110构成为车辆ECU10或灯具ECU40的一部分的情况下，通过构成为在车辆2处于第二状态的时机执行步骤S50的发送处理，从而有助于减轻车辆ECU10或灯具ECU40的负担。需要说明的是，在控制部110与车辆ECU10以及灯具ECU40独立地构成的情况下，也可以不执行步骤S140的判定。

在步骤S150中发送的静止物信息123可以是被确定为存在静止物的图像的静止物图像数据，也可以是根据该图像计算出的静止物位置信息，还可以是这两者。当在发送的静止物信息123中包含静止物图像数据的情况下，能够在静止物信息存储装置201中对静止物图像数据进一步进行精查而得到精度更高的信息。另一方面，当在发送的静止物信息123中不包含静止物图像数据的情况下，在所发送的数据的容量变小这一点上是有利的。

接着，在步骤S160中，控制部210接收在步骤S150中发送来的各种信息。接着，在步骤S170中，控制部210将在步骤S160中接收到的静止物信息123和与该静止物信息123对应的车辆位置信息124相关联地记录在静止物数据库222中。

接着，在步骤S180中，控制部210基于静止物信息123确定静止物的详细信息，并结束。所确定的详细信息被记录在静止物数据库222中。在步骤S180中，例如，使用确定了静止物信息123的图像数据122来确定详细信息。需要说明的是，在步骤S180中，在处理的一部分中，也可以使用在步骤S130的说明中叙述的那样的光点的检测、图案识别处理的方法。另外，详细信息的确定优选通过对在照度为预定值以上的白天拍摄到的图像数据122进行图案识别处理来进行。在该情况下，容易掌握图像中的构造物的轮廓，并且容易从图像中获取构造物的颜色信息，因此能够提高详细信息的精度。

另外，在与图像数据122对应的图像中存在的静止物是否是自发光体例如也能够基于在搭载于车辆2的前照灯的点亮以及熄灭的切换时机的前后拍摄到的至少两个图像各自的图像数据122来进行判定。例如，在被确定为静止物的光点中，在前照灯的点亮时以及熄灭时均被检测到的光点能够确定为是由自发光体产生的光点。另一方面，在被确定为静止物的光点中，在前照灯点亮时被检测到但在熄灭时未检测到的光点能够确定为是由不是自发光体的其他类型的静止物产生的光点。

再次参照图3以及图4，在图3的例子中，在静止物数据库222中，与拍摄位置相关联地记录有多个静止物图像数据和参考图像数据。作为拍摄位置，记录有拍摄位置的纬度和经度以及拍摄时的车辆2的朝向(可视相机的朝向)。作为静止物图像数据，记录有用于识别静止物图像数据的ID、时间信息、照度信息以及点亮信息。在参考图像数据中记录有用于识别的ID。在参考图像数据中还可以包含与静止物图像数据同样的信息。另外，也可以将照度信息所表示的照度为预定值以上的静止物图像数据作为参考图像数据来处理。

在图4的例子中，在静止物数据库222中，与拍摄位置相关联地记录有多个静止物位置信息。作为静止物位置信息，记录有与静止物的位置、静止物的大小、静止物的高度、距拍摄位置的距离以及方向、静止物的类型、静止物图像数据中的静止物的位置的图像强度相关的信息这样的详细信息。静止物位置信息是通过步骤S130的确定处理或步骤S180的处理确定的信息。需要说明的是，当在某个拍摄位置处确定出的静止物只有一个的情况下，与该拍摄位置相关联的静止物位置信息可以为一个。

图3以及图4表示记录在静止物数据库222中的信息的一个例子，可以不记录一部分信息，也可以还包含其他信息。从提高步骤S180中的判定处理的精度、提高静止物数据库222的利用价值的观点出发，静止物数据库222优选包含静止物图像数据以及静止物位置信息这双方。

静止物数据库222例如也可以作为各车辆2的单独的数据库来进行管理。在该情况下，积累在一个数据库中的信息以从一个车辆2发送来的信息为基础。另外，静止物数据库222例如也可以作为多个车辆2的整体的数据库来进行管理。在该情况下，在一个数据库中，汇集从多个车辆2发送来的多个信息。

另外，静止物数据库222例如也可以作为车辆2的每个车型的数据库来进行管理。在该情况下，在一个数据库中，汇集从车型相同的多个车辆2发送来的多个信息。在作为每个车型的数据库来进行管理的情况下，在步骤S180的判定处理中，考虑到该车型的车高、传感器部31的位置等，能够进行精度更高的判定。另外，在提供利用了静止物数据库222的服务时等，容易提供对该车型进行了优化的服务。需要说明的是，也可以构成为在静止物信息存储装置201接收静止物信息123等时也接收车辆2的车型信息，并构成为在静止物数据库222中与静止物图像数据等相关联地记录车型信息。

接着，对使用了静止物信息的车辆2的配光控制进行说明。图27是表示本公开的一个实施方式所涉及的静止物信息利用方法的另一个例子的流程图。具体而言，图27是与使用了静止物信息的车辆2的配光控制相关的流程图。

首先，在步骤S111中，控制部210从静止物数据库222中获取静止物信息123和与该静止物信息123相关联的拍摄位置信息。在步骤S111中获取的静止物信息123中，优选包含静止物的详细信息。通过获取详细信息，在后续的步骤S112中，能够生成更合适的配光图案。

接着，在步骤S112中，控制部210基于静止物信息123，制作对与该静止物信息123相关联的拍摄位置信息所表示的对象位置处的配光图案进行规定的配光信息125。配光信息125例如优选基于静止物的位置、高度、大小以及种类中的一种以上的详细信息来制作。对象位置处的配光图案例如是以近光用或者远光用的通常的配光图案为基准，对静止物的位置进行减光而得到的。尤其是，若对高亮度反射物、大小为预定值以上的静止物按照通常那样进行配光，则车辆2的用户有时会因来自静止物的反射光而感到晃眼，因此优选对这些静止物的位置进行减光。需要说明的是，对于反射光不会成为问题的静止物，也可以如通常那样进行配光。另外，是否为高亮度反射物可以基于与静止物的种类、静止物图像中的静止物的存在位置的图像强度相关的信息来判断。在此，与图像强度相关的信息例如可以是图像的灰度值。例如，在8比特的图像中，在存在静止物的位置的灰度值处于255附近的情况下，可以将该静止物判断为高亮度反射物。另外，例如，当在静止物图像中存在静止物的位置发生了发白的情况下，也可以将该静止物判断为高亮度反射物。

接着，在步骤S113中，控制部210将在步骤S112中制作的配光信息125和与配光信息125对应的对象位置相关联地记录在配光信息数据库223中。

图28是图23所示的配光信息数据库223的一个例子。在图28的例子中，在配光信息数据库223中，与对象位置相关联地记录有配光信息125。作为对象位置，记录有对象位置的纬度和经度以及朝向。即，即使是相同的位置，根据车辆2的朝向而使用的配光信息125也不同。作为配光信息，记录有用于识别前照灯的各光源的光源ID、针对各光源的电流值、灰度值以及遮光角度。配光信息数据库223例如也可以作为车辆2的每个车型的数据库来进行管理。通过像这样构成，能够实现更适合于各车型的配光。需要说明的是，图28示出了在配光信息数据库223中记录的信息的一个例子，可以不记录一部分信息，也可以还包含其他信息。

返回到图27的说明。在步骤S114中，控制部110请求静止物信息存储装置201发送预定的对象位置处的配光信息125。步骤S114例如可以基于车辆2的用户的操作来执行，也可以在车辆2处于预定的时机(例如，车辆2的发动机启动时、车辆2的行驶预定路线确定时、车辆2处于停车状态或慢行状态时、程序121的更新时等)时执行。另外，预定的对象位置没有特别限制，例如，从对车辆2的用户而言有用性高的观点出发，优选为车辆2的当前值、目的地、行驶预定路线、以及距车辆2的用户的自家为预定的距离范围内的位置。

接受来自静止物信息获取装置100的请求，在步骤S115中，控制部210将配光信息125和与配光信息125相关联的表示对象位置的对象位置信息发送到静止物信息获取装置100。接着，在步骤S116中，控制部110接收在步骤S115中发送来的各信息。这样，通过发送接收配光信息125，与发送接收静止物图像数据的情况相比，能够降低通信量。另外，通过发送接收配光信息125，能够减轻在静止物信息获取装置100中制作配光图案时的负荷。

接着，在步骤S117中，控制部110获取表示车辆2的当前位置的车辆位置信息124和在当前位置可视相机拍摄到的当前的图像的图像数据，对当前的图像中的静止物以及移动体的位置进行检测。接着，在步骤S118中，控制部110基于步骤S117中的静止物以及移动体的检测结果对配光图案进行修正，输出对修正后的配光图案进行规定的配光信息并结束。对修正后的配光图案进行规定的配光信息125例如被输出到灯具ECU。

以下，使用图29以及图30，对图27所示的步骤S117以及步骤S118等的处理进行详细叙述。图29是用于对基于图23所示的配光信息125的配光图案进行说明的示意图。图30是用于对图29所示的配光图案的修正进行说明的示意图。在图29以及图30的例子中，从静止物信息存储装置201获取到的配光信息125是对在通常的配光图案上施加了向区域Z1～区域Z4的减光而成的配光图案进行规定的配光信息。即，是基于在区域Z1～区域Z4存在静止物这样的静止物信息123而生成的配光信息125。

在图29的例子中，在当前图像CI4中，在区域Z1～区域Z4分别检测到静止物O1～静止物O4。另外，在其他区域未检测到静止物以及移动体。在该情况下，从静止物信息存储装置201获取到的配光信息125能够直接输出到灯具ECU。需要说明的是，当在区域Z1～区域Z4中未检测到静止物的情况下，可以将配光信息125修正为不进行向未检测到静止物的区域的减光。

在图30的例子中，在当前图像CI5中，在区域Z1～区域Z4分别检测到静止物O1～静止物O4。另外，在区域Z5以及区域Z6中，分别检测到其他车辆C1以及其他车辆C2。在该情况下，从静止物信息存储装置201获取到的配光信息125例如以对区域Z5以及区域Z6进行减光或遮光的方式被修正后输出至灯具ECU。需要说明的是，其他车辆C1例如基于后部灯具BL1以及后部灯具BL2这样的光点来检测。同样地，其他车辆C2例如基于前照灯HL1以及前照灯HL2这样的光点来检测。如图29以及图30的例子那样，通过基于当前的图像对预先制作的配光图案进行修正，能够实现更适合于当前的状况的配光。

需要说明的是，本发明并不限定于上述的实施方式，能够适当地进行变形、改良等。除此以外，上述的实施方式中的各构成要素的材质、形状、尺寸、数值、形态、数量、配置场所等只要能够实现本发明，则是任意的，没有限定。

本申请基于2021年7月16日申请的日本专利申请2021-117825号、2021年7月16日申请的日本专利申请2021-117826号、2021年7月16日申请的日本专利申请2021-117827号以及2021年7月16日申请的日本专利申请2021-117829号，将其内容作为参照而援引于此。

Claims

1.一种静止物信息利用装置，所述静止物信息利用装置搭载于车辆，其中，

所述静止物信息利用装置具备：

2.根据权利要求1所述的静止物信息利用装置，其中，

所述静止物信息利用装置还具备场所信息获取部，所述场所信息获取部获取所述车辆的当前地信息、目的地信息、行驶预定路线信息以及所述车辆的用户的自家地点信息中的至少一个以上的场所信息，

所述静止物信息获取部获取与包含在所述场所信息中的场所或者距该场所为预定的距离范围内的区域对应的所述静止物信息和所述拍摄位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的静止物信息利用装置，其中，

所述静止物检测部基于所述静止物信息以及所述拍摄位置信息、和在所述车辆通过该拍摄位置信息所表示的拍摄位置时由搭载于所述车辆的传感器部拍摄到的图像，对所述图像中的所述静止物进行检测。

4.根据权利要求3所述的静止物信息利用装置，其中，

在基于所述静止物信息而推定为存在所述静止物的位置与基于所述图像而推定为存在所述静止物的位置不同的情况下，所述静止物检测部基于所述图像对所述静止物进行检测。

5.根据权利要求3或4所述的静止物信息利用装置，其中，

所述静止物信息利用装置还具备发送部，在基于所述静止物信息而推定为存在所述静止物的位置与基于所述图像而推定为存在所述静止物的位置不同的情况下，所述发送部将该图像的图像数据发送到具有所述静止物数据库的静止物信息存储装置。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的静止物信息利用装置，其中，

所述静止物信息利用装置还具备移动体检测部，所述移动体检测部基于所述图像对移动体进行检测，

在所述静止物检测部在所述图像中的基于所述静止物信息而推定为存在所述静止物的位置处检测到所述静止物的情况下，所述移动体检测部在所述图像中的除了检测到的所述静止物以外的区域中判定有无所述移动体。

7.一种程序，其是在具备处理器且搭载于车辆的静止物信息利用装置中执行的程序，其中，

所述程序使所述处理器执行如下步骤：

8.一种静止物信息利用方法，其是在具备处理器且搭载于车辆的静止物信息利用装置中执行的静止物信息利用方法，其中，

所述静止物信息利用方法包含使所述处理器执行如下步骤：

9.一种静止物信息利用装置，所述静止物信息利用装置搭载于车辆，其中，

所述静止物信息利用装置具备：

10.根据权利要求9所述的静止物信息利用装置，其中，

所述静止物信息还包含详细信息，所述详细信息包含与所述静止物的种类、所述静止物的大小以及所述静止物图像数据中的所述静止物的位置的图像强度相关的信息中的至少一种以上的信息，

所述配光部进一步基于所述详细信息而对配光进行控制。

11.根据权利要求9或10所述的静止物信息利用装置，其中，

所述静止物信息利用装置还具备静止物检测部，所述静止物检测部基于所述静止物信息以及所述拍摄位置信息、以及在所述车辆通过该拍摄位置信息所表示的拍摄位置时由搭载于所述车辆的传感器部拍摄到的图像，对所述图像中的所述静止物进行检测，

所述配光部基于由所述静止物检测部检测到的所述静止物的位置而对配光进行控制。

12.根据权利要求11所述的静止物信息利用装置，其中，

所述静止物信息包含所述静止物图像数据，

在所述静止物图像数据中包含参照图像数据，所述参照图像数据是在白天拍摄到的所述静止物图像数据，

所述静止物检测部能够基于所述参照图像数据与所述图像的比较而对所述静止物进行检测。

13.根据权利要求11或12所述的静止物信息利用装置，其中，

所述静止物信息利用装置还具备移动体检测部，所述移动体检测部基于所述图像而对移动体进行检测，

所述配光部在基于由所述静止物检测部检测出的所述静止物的位置而决定的第一配光图案上附加基于由所述移动体检测部检测出的所述移动体的位置而决定的第二配光图案而生成第三配光图案，并基于所述第三配光图案对配光进行控制。

14.根据权利要求9至13中任一项所述的静止物信息利用装置，其中，

所述静止物信息利用装置还具备回归分析部，所述回归分析部在所述车辆通过第一拍摄位置的情况下、且在到所述车辆接下来预定要通过的第二拍摄位置的距离满足预定的条件的情况下，基于与所述第一拍摄位置对应的第一静止物信息和与所述第二拍摄位置对应的第二静止物信息，通过回归分析计算出所述第一拍摄位置与到所述第二拍摄位置之间的所述静止物的位置，

所述配光部在所述第一拍摄位置与到所述第二拍摄位置之间，基于由所述回归分析部计算出的所述静止物的位置对配光进行控制。

15.根据权利要求9至14中任一项所述的静止物信息利用装置，其中，

所述静止物信息利用装置还具备车辆信息获取部，所述车辆信息获取部获取包含所述车辆所朝向的方向以及行驶车道中的车宽方向的位置中的至少一种以上的信息的车辆信息，

所述配光部进一步基于所述车辆信息对配光进行控制。

16.一种程序，其是在具备处理器且搭载于车辆的静止物信息利用装置中执行的程序，其中，

所述程序使所述处理器执行如下步骤：

静止物信息步骤，在该静止物信息步骤中，通过无线通信或有线通信从静止物数据库中获取相互关联的静止物信息和拍摄位置信息，所述静止物数据库相关联地记录有所述静止物信息和所述拍摄位置信息，所述静止物信息包含与存在自发光体、标识、轮廓标以及护栏中的一种以上的静止物的图像或者该图像的一部分对应的静止物图像数据、以及基于所述静止物图像数据而计算出的表示所述静止物的位置的静止物位置信息中的至少一方，所述拍摄位置信息表示拍摄到所述静止物图像数据的拍摄位置；以及

17.一种静止物信息利用方法，其是在具备处理器且搭载于车辆的静止物信息利用装置中执行的静止物信息利用方法，其中，

所述静止物信息利用方法包含使所述处理器执行如下步骤：

18.一种车辆系统，所述车辆系统搭载于车辆，其中，

所述车辆系统具备：

19.根据权利要求18所述的车辆系统，其中，

当在所述当前的图像内确定了多个静止物区域的情况下，所述检测条件决定部将所述当前的图像中的比连结所述多个静止物区域的直线靠下方的下方区域决定为所述关注区域的检测范围。

20.根据权利要求18所述的车辆系统，其中，

当在所述当前的图像内确定了多个静止物区域的情况下，所述检测条件决定部以如下方式来决定所述关注区域的检测处理次数：与所述当前图像中的比连结所述多个静止物区域的直线靠上方的上方区域中的所述关注区域的检测处理次数相比，比所述直线靠下方的下方区域中的所述关注区域的检测处理次数多。

21.根据权利要求18所述的车辆系统，其中，

所述检测条件决定部将对所述当前的图像中的所述静止物区域进行了掩蔽处理而得到的掩蔽处理图像决定为所述关注区域的检测对象。

22.根据权利要求21所述的车辆系统，其中，

进行所述掩蔽处理的范围是对所述静止物区域附加了预定的余量的范围。

23.根据权利要求21或22所述的车辆系统，其中，

在所述静止物信息中包含与所述静止物的种类相关的信息，

当在所述当前的图像中包含的多个静止物为同一种类的静止物的情况下，所述检测条件决定部将对以包含所述同一种类的所述多个静止物的方式形成的区域进行了掩蔽处理而得到的掩蔽处理图像决定为所述关注区域的检测对象。

24.根据权利要求18至23中任一项所述的车辆系统，其中，

所述车辆系统还具备关注区域确定部，所述关注区域确定部基于由所述检测条件决定部决定的所述检测条件，来确定所述当前的图像中的所述关注区域。

25.一种程序，其是在具备处理器且搭载于车辆的静止物信息利用装置中执行的程序，其中，

所述程序使所述处理器执行如下步骤：

26.一种静止物信息利用方法，其是在具备处理器且搭载于车辆的静止物信息利用装置中执行的静止物信息利用方法，其中，

所述静止物信息利用方法包含使所述处理器执行如下步骤：

27.一种静止物信息利用系统，所述静止物信息利用系统具备搭载于车辆的静止物信息获取装置、以及能够与所述静止物信息获取装置进行通信连接的静止物信息存储装置，其中，

所述静止物信息获取装置具有：

所述静止物信息存储装置具备：

28.根据权利要求27所述的静止物信息利用系统，其中，

所述静止物信息存储装置还具备详细信息确定部，所述详细信息确定部基于所述静止物信息，将所述静止物的位置、高度、大小以及种类中的一种以上确定为所述静止物的详细信息，

所述配光信息记录部基于所述详细信息来制作所述配光信息。

29.根据权利要求27或28所述的静止物信息利用系统，其中，

所述配光信息包含针对所述前照灯所包含的多个光源的灰度值、电流值以及遮光角度中的一种以上。

30.根据权利要求27至29中任一项所述的静止物信息利用系统，其中，

所述静止物信息存储装置还具备第二发送部，所述第二发送部将相互关联的所述配光信息和所述车辆位置信息发送到所述静止物信息获取装置，

所述静止物信息获取装置还具备：

第二接收部，其接收从所述第二发送部发送来的所述配光信息以及所述车辆位置信息；以及

配光部，其基于所述配光信息，对所述车辆通过所述车辆位置信息所表示的位置时的前照灯的配光进行控制。

31.根据权利要求30所述的静止物信息利用系统，其中，

所述静止物信息存储装置还具备检测部，所述检测部基于在所述车辆通过所述车辆位置信息所表示的位置时由所述传感器部拍摄的当前的图像，对所述当前的图像中的所述静止物以及移动体的位置进行检测，

所述配光部使用利用所述检测部的检测结果对基于所述配光信息而制作的配光图案进行修正而得到的修正配光图案对配光进行控制。

32.一种程序，其是在具备处理器且能够与搭载于车辆的静止物信息获取装置进行通信连接的静止物信息存储装置中执行的程序，其中，

所述静止物信息获取装置具有：

所述程序使所述处理器执行如下步骤：

33.一种静止物信息利用方法，其是在具备处理器且能够与搭载于车辆的静止物信息获取装置进行通信连接的静止物信息存储装置中执行的静止物信息利用方法，其中，

所述静止物信息获取装置具有：

所述静止物信息利用方法包含使所述处理器执行如下步骤：