CN117635674A - 地图数据处理方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种地图数据处理方法、装置、存储介质及电子设备，涉及汽车技术领域，能够解决在高精地图更新的过渡期内，因自动驾驶所使用的高精地图与真实环境存在差异，从而存在较大安全隐患的问题。该方法包括：将实时地图与预先构建的高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得地图差异信息，其中，实时地图是根据车辆采集的实时数据生成的地图，地图差异信息包括用于描述道路元素差异的信息；根据地图差异信息生成道路变化区域范围；生成道路变化区域范围对应的运行设计域ODD信息，并将ODD信息下发给车辆。本申请可以适用于基于高精地图进行车辆驾驶的场景中。

Description

地图数据处理方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，具体而言，涉及一种地图数据处理方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

高精地图相对于普通地图来说，它提供了精度更高，内容更为丰富的地图信息，主要服务于自动驾驶。为了保障自动驾驶的安全和功能，高精地图不仅要有精度，还要有“鲜度”，即当真实环境发生变化时，还要及时更新。高精度加上高鲜度，才能保证高精地图与真实环境的一致性。

目前，高精地图每进行一次更新，就需要漫长的流程，包括采集车采集数据、技术人员处理数据更新高精地图、相关部门对高精地图进行审核、高精地图发布上线等。因此，在将高精地图更新至最新版本之前，存在一个长达数月的过渡期。在该过渡期内，自动驾驶所使用的高精地图与真实环境存在差异，从而存在较大的安全隐患。

发明内容

本申请提供了一种地图数据处理方法、装置、存储介质及电子设备，能够解决在高精地图更新的过渡期内，因自动驾驶所使用的高精地图与真实环境存在差异，从而存在较大安全隐患的问题。

具体的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种地图数据处理方法，所述方法包括：

将实时地图与预先构建的高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得地图差异信息，其中，所述实时地图是根据车辆采集的实时数据生成的地图，所述地图差异信息包括用于描述道路元素差异的信息；

根据所述地图差异信息生成道路变化区域范围；

生成所述道路变化区域范围对应的运行设计域ODD信息，并将所述ODD信息下发给所述车辆。

通过上述方案可知，本申请实施例可以通过将基于实时数据生成的实时地图与预先构建的高精地图进行差异性对比，并根据地图差异信息生成ODD信息下发给车辆，使得车辆可以根据ODD信息修改自动驾驶策略，从而使得车辆可以根据真实环境进行驾驶，而无需等待高精地图更新后才能与真实环境相符，进而提高了车辆驾驶安全。

在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述将实时地图与预先构建的高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得地图差异信息，包括：

循环执行配准操作，直至根据目标地图与所述高精地图之间的差异所确定的损失值小于或者等于损失阈值时，将所述目标地图与所述高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得所述地图差异信息；

其中，所述目标地图为最近一次循环获得的第二次配准后的所述实时地图；

所述配准操作包括：

根据第一属性信息和第一距离信息，将当前的所述实时地图与所述高精地图进行第一次配准，获得第一次配准后的所述实时地图，其中，所述第一属性信息包括第一道路元素的属性信息，所述第一道路元素包括在地图中布局离散的道路元素，所述第一距离信息包括所述实时地图中的所述第一道路元素与所述高精地图中的所述第一道路元素之间的距离；

根据第二属性信息和第二距离信息，将所述第一次配准后的所述实时地图与所述高精地图进行第二次配准，获得第二次配准后的所述实时地图，并将所述第二次配准后的所述实时地图作为所述当前的所述实时地图，其中，所述第二属性信息包括第二道路元素的属性信息，所述第二道路元素包括在地图中布局连续的道路元素，所述第二距离信息包括所述实时地图中的所述第二道路元素与所述高精地图中的所述第二道路元素之间的距离。

通过上述方案可知，本申请实施例在将实时地图和高精地图进行差异性对比时，可以先根据布局离散的道路元素对实时地图和高精地图进行粗配准，再根据布局连续的道路元素对实时地图和高精地图进行细配准，经过多次循环配准，使得两地图差异所确定的损失值小于或者等于损失阈值时，才开始将实时地图和高精地图进行差异性对比，从而与直接将实时地图和高精地图进行差异性对比相比，可以避免因整体错位导致最终对比结果错误的问题，进而提高了差异性对比的精度。

在第一方面的第二种可能的实现方式中，根据目标属性信息和目标距离信息，将目标实时地图与所述高精地图进行目标配准，获得目标配准后的所述实时地图，包括：

根据所述目标属性信息和所述目标距离信息，确定所述目标实时地图中的目标道路元素与所述高精地图中的所述目标道路元素相匹配时的特征点对；

根据基于所述特征点对生成的变换矩阵，将所述目标实时地图向所述高精地图进行移动，获得所述目标配准后的所述实时地图；

其中，当所述目标属性信息为所述第一属性信息，所述目标距离信息为所述第一距离信息时，所述目标实时地图为所述当前的所述实时地图，所述目标道路元素为所述第一道路元素，所述目标配准为所述第一次配准；当所述目标属性信息为所述第二属性信息，所述目标距离信息为所述第二距离信息时，所述目标实时地图为所述第一次配准后的所述实时地图，所述目标道路元素为所述第二道路元素，所述目标配准为所述第二次配准。

在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述将所述目标地图与所述高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得所述地图差异信息，包括：

根据道路元素的属性信息和道路元素之间的距离，将所述目标地图和所述高精地图中的道路元素进行匹配；

在所述目标地图中存在未匹配成功的道路元素，或者在所述高精地图中存在未匹配成功的道路元素的情况下，根据所述未匹配成功的道路元素生成所述地图差异信息。

在第一方面的第四种可能的实现方式中，在所述根据所述未匹配成功的道路元素生成所述地图差异信息之前，所述方法还包括：

针对每个所述未匹配成功的道路元素，对至少一个目标参数进行加权计算，获得所述未匹配成功的道路元素是道路变化信息的置信度，其中，所述至少一个目标参数包括所述未匹配成功的道路元素的感知得分、所述未匹配成功的道路元素的感知角度、所述未匹配成功的道路元素的感知深度、所述未匹配成功的道路元素的感知帧数中至少一项，所述感知得分包括基于道路图像针对所述未匹配成功的道路元素进行感知的感知结果对应的得分，所述感知帧数包括同一所述感知结果对应的道路图像帧数；

所述根据所述未匹配成功的道路元素生成所述地图差异信息，包括：

根据置信度大于或者等于置信度阈值的所述未匹配成功的道路元素，生成所述地图差异信息。

通过上述方案可知，本申请实施例可以在根据未匹配成功的道路元素生成地图差异信息之前，先根据至少一个目标参数确定未匹配成功的道路元素置信度，只有当置信度大于或者等于置信度阈值时，才会确定该未匹配成功的道路元素的是可信的，从而提高了地图差异信息的准确性。

在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述根据所述地图差异信息生成道路变化区域范围，包括：

将所述地图差异性信息中包含的道路元素进行离散处理，获得多个变化点；

判断每个所述变化点所在的目标车道；

根据划分到每条所述目标车道内的多个所述变化点，确定每条所述目标车道的变化区域范围；

将至少一条所述目标车道的变化区域范围确定为所述道路变化区域范围，或者，将根据至少一条所述目标车道的变化区域范围确定的至少一条目标道路的变化区域范围确定为所述道路变化区域范围。

通过上述方案可知，本申请实施例既可以确定车道级别的变化区域范围，又可以确定道路级别的变化区域范围，从而可以满足不同自动驾驶系统的不同需求。

在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述将实时地图与预先构建的高精地图进行差异性对比，包括：

在接收到所述车辆发送的道路变化信号和所述实时地图的情况下，将所述实时地图与所述高精地图进行差异性对比，其中，所述道路变化信号包括车辆接管信号和/或障碍物信号；或者，

在接收到所述车辆发送的所述道路变化信号、道路图像和所述实时地图，并根据目标检测模型确定所述道路图像中包含障碍物的情况下，将所述实时地图与所述高精地图进行差异性对比；或者，

在未接收到所述车辆发送的所述道路变化信号的情况下，接收所述车辆根据第一数据回收指令上报的所述实时数据，并根据所述实时数据生成所述实时地图，将所述实时地图与所述高精地图进行差异性对比；或者，

在未接收到所述车辆发送的所述道路变化信号的情况下，接收所述车辆根据第二数据回收指令上报的所述实时地图，将所述实时地图与所述高精地图进行差异性对比。

在第一方面的第七种可能的实现方式中，所述将所述ODD信息下发给所述车辆，包括：

在所述道路变化区域范围在目标导航路径上时，将所述ODD信息下发给所述车辆，其中，所述目标导航路径为与所述车辆发送的导航路径相匹配的所述高精地图中的导航路径。

第二方面，本申请实施例提供了一种地图数据处理装置，所述装置包括：

对比单元，用于将实时地图与预先构建的高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得地图差异信息，其中，所述实时地图是根据车辆采集的实时数据生成的地图，所述地图差异信息包括用于描述道路元素差异的信息；

第一生成单元，用于根据所述地图差异信息生成道路变化区域范围；

第二生成单元，用于生成所述道路变化区域范围对应的运行设计域ODD信息；

发送单元，用于将所述ODD信息下发给所述车辆。

在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述对比单元，包括：

循环模块，用于循环执行配准操作；

对比模块，用于直至根据目标地图与所述高精地图之间的差异所确定的损失值小于或者等于损失阈值时，将所述目标地图与所述高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得所述地图差异信息；其中，所述目标地图为最近一次循环获得的第二次配准后的所述实时地图；

所述循环模块执行的配准操作包括：根据第一属性信息和第一距离信息，将当前的所述实时地图与所述高精地图进行第一次配准，获得第一次配准后的所述实时地图，其中，所述第一属性信息包括第一道路元素的属性信息，所述第一道路元素包括在地图中布局离散的道路元素，所述第一距离信息包括所述实时地图中的所述第一道路元素与所述高精地图中的所述第一道路元素之间的距离；根据第二属性信息和第二距离信息，将所述第一次配准后的所述实时地图与所述高精地图进行第二次配准，获得第二次配准后的所述实时地图，并将所述第二次配准后的所述实时地图作为所述当前的所述实时地图，其中，所述第二属性信息包括第二道路元素的属性信息，所述第二道路元素包括在地图中布局连续的道路元素，所述第二距离信息包括所述实时地图中的所述第二道路元素与所述高精地图中的所述第二道路元素之间的距离。

在第二方面的第二种可能的实现方式中，所述循环模块执行的配准操作包括：

根据所述目标属性信息和所述目标距离信息，确定所述目标实时地图中的目标道路元素与所述高精地图中的所述目标道路元素相匹配时的特征点对；

根据基于所述特征点对生成的变换矩阵，将所述目标实时地图向所述高精地图进行移动，获得所述目标配准后的所述实时地图；

其中，当所述目标属性信息为所述第一属性信息，所述目标距离信息为所述第一距离信息时，所述目标实时地图为所述当前的所述实时地图，所述目标道路元素为所述第一道路元素，所述目标配准为所述第一次配准；当所述目标属性信息为所述第二属性信息，所述目标距离信息为所述第二距离信息时，所述目标实时地图为所述第一次配准后的所述实时地图，所述目标道路元素为所述第二道路元素，所述目标配准为所述第二次配准。

在第二方面的第三种可能的实现方式中，所述对比模块，用于根据道路元素的属性信息和道路元素之间的距离，将所述目标地图和所述高精地图中的道路元素进行匹配；在所述目标地图中存在未匹配成功的道路元素，或者在所述高精地图中存在未匹配成功的道路元素的情况下，根据所述未匹配成功的道路元素生成所述地图差异信息。

在第二方面的第四种可能的实现方式中，所述对比模块，用于在所述根据所述未匹配成功的道路元素生成所述地图差异信息之前，针对每个所述未匹配成功的道路元素，对至少一个目标参数进行加权计算，获得所述未匹配成功的道路元素是道路变化信息的置信度，其中，所述至少一个目标参数包括所述未匹配成功的道路元素的感知得分、所述未匹配成功的道路元素的感知角度、所述未匹配成功的道路元素的感知深度、所述未匹配成功的道路元素的感知帧数中至少一项，所述感知得分包括基于道路图像针对所述未匹配成功的道路元素进行感知的感知结果对应的得分，所述感知帧数包括同一所述感知结果对应的道路图像帧数；根据置信度大于或者等于置信度阈值的所述未匹配成功的道路元素，生成所述地图差异信息。

在第二方面的第五种可能的实现方式中，所述第一生成单元，包括：

离散模块，用于将所述地图差异性信息中包含的道路元素进行离散处理，获得多个变化点；

判断模块，用于判断每个所述变化点所在的目标车道；

第一确定模块，用于根据划分到每条所述目标车道内的多个所述变化点，确定每条所述目标车道的变化区域范围；

第二确定模块，用于将至少一条所述目标车道的变化区域范围确定为所述道路变化区域范围，或者，将根据至少一条所述目标车道的变化区域范围确定的至少一条目标道路的变化区域范围确定为所述道路变化区域范围。

在第二方面的第六种可能的实现方式中，所述对比单元，用于

在接收到所述车辆发送的道路变化信号和所述实时地图的情况下，将所述实时地图与所述高精地图进行差异性对比，其中，所述道路变化信号包括车辆接管信号和/或障碍物信号；或者，

在接收到所述车辆发送的所述道路变化信号、道路图像和所述实时地图，并根据目标检测模型确定所述道路图像中包含障碍物的情况下，将所述实时地图与所述高精地图进行差异性对比；或者，

在未接收到所述车辆发送的所述道路变化信号的情况下，接收所述车辆根据第一数据回收指令上报的所述实时数据，并根据所述实时数据生成所述实时地图，将所述实时地图与所述高精地图进行差异性对比；或者，

在未接收到所述车辆发送的所述道路变化信号的情况下，接收所述车辆根据第二数据回收指令上报的所述实时地图，将所述实时地图与所述高精地图进行差异性对比。

在第二方面的第七种可能的实现方式中，所述发送单元，用于在所述道路变化区域范围在目标导航路径上时，将所述ODD信息下发给所述车辆，其中，所述目标导航路径为与所述车辆发送的导航路径相匹配的所述高精地图中的导航路径。

本申请实施例提供的地图数据处理装置，可以通过将基于实时数据生成的实时地图与预先构建的高精地图进行差异性对比，并根据地图差异信息生成ODD信息下发给车辆，使得车辆可以根据ODD信息修改自动驾驶策略，从而使得车辆可以根据真实环境进行驾驶，而无需等待高精地图更新后才能与真实环境相符，进而提高了车辆驾驶安全。

第三方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面任一可能的实现方式所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备包括：

一个或多个处理器；

所述处理器与存储装置耦合，所述存储装置用于存储一个或多个程序；

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得电子设备实现如第一方面任一可能的实现方式所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种地图数据处理方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种计算深度信息的方法的示例图；

图3为本申请实施例提供的另一种计算深度信息的方法的示例图；

图4为本申请实施例提供的一种地图数据处理装置的组成框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

图1为一种地图数据处理方法的流程示意图，该方法可以应用于电子设备或计算机设备，具体可以应用于服务器，该方法可以包括如下步骤：

S110：将实时地图与预先构建的高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得地图差异信息。

其中，实时地图是根据车辆采集的实时数据生成的地图，车辆采集的实时数据包括相机采集的道路图像、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)/RTK(RealTime Kinematic，载波相位差分技术)定位信息、轮速、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)数据等。地图差异信息包括用于描述道路元素差异的信息，道路元素包括车道线、道路边缘线、交通灯、路标牌、路灯杆等。

基于实时数据生成实时地图的过程包括：先利用目标感知模型对道路图像中的道路元素进行感知，再利用如下两种方法分别计算不同类型的道路元素的深度信息，基于道路图像中的二维坐标和计算的深度信息，生成三维的实时地图，其中，目标感知模型可以为CNN(Convolutional Neural Networks，卷积神经网络)模型，也可以其他模型，其可以根据包含道路元素标签的历史道路图像训练而得。

(1)对于交通灯和路灯杆等位于空中的道路元素，可以采用三角测量的方法从二维转换到三维，计算出深度信息，其具体转换原理如下：

如图2所示，从O1和O2两个角度观察同一个三维点P，它在道路图像I₁和道路图像I₂上的投影分别是p₁和p₂。以O1为参考，如果已知了O2到O1的位姿变换信息(旋转矩阵R和平移矩阵T)，设P点在O1和O2下的深度值分别是s₁和s₂。它们之间满足如下关系：

s₁*p₁＝s₂*R*p₂+T

那么，可以基于上述公式分别计算出s₁和s₂。

(2)对于车道线、边缘线等位于地面上的道路元素。可以假设车体和地面是一个刚体，且车体附近的地面是一个平面，然后通过标定相机和车体的旋转矩阵Rcv以及相机到地面的高度H，就可以知道地面点的三维信息。

如图3所示，假设相机坐标系与车体坐标系不存在旋转，即Rcv是单位矩阵，此时相机坐标系的X轴垂直屏幕向外，Y轴垂直地面向下，Z轴平行于地面向前。地面上的三维点P，在相机成像平面上的点是小p，则已知的量有：y(p点Y方向的坐标)、f(相机焦距)、H(相机到地面的高度)，那么P点在相机坐标系下的深度值d可以用下面的公式计算得到：

需要补充的是，为了提高实时地图的精度，本申请实施例可以基于车辆多趟行驶的实时数据联合在一起建图，且经过的趟数越多，覆盖越广，多趟建图的效果会越好。此外，建立的实时地图中，可以采用角点表示路标牌，用直线方程表示路灯杆，用样条曲线表示车道线，其建图格式与高精地图保持一致即可。

当实时地图为三维地图，而高精地图为二维地图时，可以先去除实时地图中的高程信息，获得二维的实时地图，再将二维的实时地图与高精地图进行差异性对比。

S120：根据地图差异信息生成道路变化区域范围。

具体的，可以将地图差异性信息中包含的道路元素进行离散处理(比如把一条车道线按1m的间隔采样)，获得多个变化点；判断每个变化点所在的目标车道；根据划分到每条目标车道内的多个变化点，确定每条目标车道的变化区域范围；将至少一条目标车道的变化区域范围确定为道路变化区域范围，或者，将根据至少一条目标车道的变化区域范围确定的至少一条目标道路的变化区域范围确定为道路变化区域范围。

在高精地图中，车道通常用车道中心线来表达，道路通常用道路中心线来表达。车道中心线和道路中心线之间是有关系的，我们可以知道一条道路包含哪些车道，反过来我们也可以知道一条车道属于哪条道路。因此，在确定至少一条目标车道的变化区域范围后，可以根据车道与道路之间的关联关系，确定至少一条目标道路的变化区域范围。

本申请实施例既可以确定车道级别的变化区域范围，又可以确定道路级别的变化区域范围，从而可以满足不同自动驾驶系统的不同需求。

S130：生成道路变化区域范围对应的运行设计域ODD信息，并将ODD信息下发给车辆。

ODD(OperationalDesignDomain，运行设计域)被定义为特定驾驶自动化系统或其功能专门设计的运行条件，包括但不限于环境、地理和时间限制，和/或某些交通或道路特征的存在或缺失。简单来说，ODD就是要定义好在哪些工况下是能够自动驾驶的，脱离了这些工况自动驾驶就不能保证工作。比如，一辆车的自动驾驶系统只能在高速上使用，他可以自动保持车道、自动超车、自动跟车等自动控制，但是到了普通道路上就无法完全自动驾驶。

本申请实施例的ODD可以不携带具体的地理位置信息，它只包含相对的信息，用于描述“高精地图中某一条车道(或道路)的某一段不可用”这一类信息。因此，在获得道路变化区域范围后，可以生成用于描述该道路变化区域范围内的路段无法自动驾驶的ODD信息，并将该ODD信息下发给车辆，以便车辆接收到该ODD信息后，可以根据该ODD信息确定车辆接近道路变化区域范围时，由自动驾驶状态转为人工接管状态，以提高驾驶安全。

为了避免资源浪费，可以当道路变化区域范围在目标导航路径上时，向车辆发送对应的ODD信息，而道路变化区域范围不在目标导航路径上时，无需向车辆发送对应的ODD信息。其中，目标导航路径为与车辆发送的导航路径相匹配的高精地图中的导航路径。即车辆向服务器发送实时数据或者实时地图时，还可以向服务器发送当前的导航路径，服务器可以将车辆发送的导航路径与高精地图进行匹配，获得高精地图中的导航路径(即目标导航路径)，在计算出道路变化区域范围后，可以通过确定道路变化区域范围是否位于目标导航路径上，来确定是否下发ODD信息。

本申请实施例提供的地图数据处理方法，可以通过将基于实时数据生成的实时地图与预先构建的高精地图进行差异性对比，并根据地图差异信息生成ODD信息下发给车辆，使得车辆可以根据ODD信息修改自动驾驶策略，从而使得车辆可以根据真实环境进行驾驶，而无需等待高精地图更新后才能与真实环境相符，进而提高了车辆驾驶安全。

在一种实施方式中，为了提高差异性对比的精度，本申请实施例可以采用如下方法进行差异性对比：

循环执行配准操作，直至根据目标地图与高精地图之间的差异所确定的损失值小于或者等于损失阈值时，将目标地图与高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得地图差异信息；其中，目标地图为最近一次循环获得的第二次配准后的实时地图。

其中，该配准操作包括步骤(A1)-(A2)：

(A1)根据第一属性信息和第一距离信息，将当前的实时地图与高精地图进行第一次配准，获得第一次配准后的实时地图，其中，第一属性信息包括第一道路元素的属性信息，第一道路元素包括在地图中布局离散的道路元素，如交通牌、路杆等，第一距离信息包括实时地图中的第一道路元素与高精地图中的第一道路元素之间的距离。

(A2)根据第二属性信息和第二距离信息，将第一次配准后的实时地图与高精地图进行第二次配准，获得第二次配准后的实时地图，并将第二次配准后的实时地图作为当前的实时地图，其中，第二属性信息包括第二道路元素的属性信息，第二道路元素包括在地图中布局连续的道路元素，如车道线、道路边缘线等，第二距离信息包括实时地图中的第二道路元素与高精地图中的第二道路元素之间的距离。

其中，第一道路元素或者第二道路元素的属性信息包括形状、大小、朝向、颜色、语义特征等信息，第二道路元素的属性信息还可以包括线条虚实。

每次循环中所涉及的两次配准的方法可以相同。在将第一属性信息和第二属性信息统称为目标属性信息，第一距离信息和第二距离信息统称为目标距离信息，第一道路元素和第二道路元素统称为目标道路元素，当前的实时地图和第一次配准后的实时地图统称为目标实时地图的情况下，也就是说，当目标属性信息为第一属性信息，目标距离信息为第一距离信息时，目标实时地图为当前的实时地图，目标道路元素为第一道路元素，目标配准为第一次配准；当目标属性信息为第二属性信息，目标距离信息为第二距离信息时，目标实时地图为第一次配准后的实时地图，目标道路元素为第二道路元素，目标配准为第二次配准。

在这种情况下，根据目标属性信息和目标距离信息，将目标实时地图与高精地图进行目标配准，获得目标配准后的实时地图的具体实现方式可以包括：根据目标属性信息和目标距离信息，确定目标实时地图中的目标道路元素与高精地图中的目标道路元素相匹配时的特征点对；根据基于特征点对生成的变换矩阵，将目标实时地图向高精地图进行移动，获得目标配准后的实时地图。

其中，根据目标属性信息和目标距离信息确定目标实时地图中的目标道路元素与高精地图中的目标道路元素是否匹配的方法包括：当目标实时地图中目标道路元素的目标属性信息与高精地图中的目标道路元素中目标道路元素的目标属性信息相同，且目标距离信息小于或者等于预设距离阈值时，确定目标实时地图中的目标道路元素与高精地图中的目标道路元素匹配成功，否则匹配失败。

第一距离信息对应的预设距离阈值一般大于第二距离信息对应的预设距离阈值。并且当某第一道路元素周围不存在与之同类的第一道路元素时，第一距离信息对应的预设距离阈值可以调高，例如，即使当前的实时地图中的一个交通牌S1与高精地图中的另一个交通牌S2之间的距离超过10m，但是由于它们周围通常不存在其它交通牌，也可以认为它们在真实世界中是同一个物体。

本申请实施例提供的地图数据处理方法，在将实时地图和高精地图进行差异性对比时，可以先根据布局离散的道路元素对实时地图和高精地图进行粗配准，再根据布局连续的道路元素对实时地图和高精地图进行细配准，经过多次循环配准，使得两地图差异所确定的损失值小于或者等于损失阈值时，才开始将实时地图和高精地图进行差异性对比，从而与直接将实时地图和高精地图进行差异性对比相比，可以避免因整体错位导致最终对比结果错误的问题，进而提高了差异性对比的精度。

在一种实施方式中，步骤“将目标地图与高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得地图差异信息”的具体实现方法可以包括：根据道路元素的属性信息和道路元素之间的距离，将目标地图和高精地图中的道路元素进行匹配；在目标地图中存在未匹配成功的道路元素，或者在高精地图中存在未匹配成功的道路元素的情况下，根据未匹配成功的道路元素生成地图差异信息。在目标地图中存在未匹配成功的道路元素时，地图差异信息表示现实世界中增加了某个或某些道路元素，如部分道路拓宽，增加了一段车道；在高精地图中存在未匹配成功的道路元素时，地图差异信息表示现实世界中去除了某个或某些道路元素，如拆掉了某个路灯杆。

在一种实施方式中，为了提高地图差异信息的准确性，在根据未匹配成功的道路元素生成地图差异信息之前，本申请实施例可以先针对每个未匹配成功的道路元素，对至少一个目标参数进行加权计算，获得未匹配成功的道路元素是道路变化信息的置信度，再根据置信度大于或者等于置信度阈值的未匹配成功的道路元素，生成地图差异信息。

其中，至少一个目标参数包括未匹配成功的道路元素的感知得分、未匹配成功的道路元素的感知角度、未匹配成功的道路元素的感知深度、未匹配成功的道路元素的感知帧数中至少一项。

感知得分包括基于道路图像针对未匹配成功的道路元素进行感知的感知结果对应的得分。本申请实施例可以基于目标感知模型分别对连续多帧道路图像进行目标感知，获得每帧道路图像的感知结果，当未匹配成功的道路元素属于实时地图时，可以统计包含该未匹配成功的道路元素的感知结果的帧数比例，并根据帧数比例确定对应得分，使得帧数比例越大得分越高，而当未匹配成功的道路元素属于高精地图时，可以统计未包含该未匹配成功的道路元素的感知结果的帧数比例，并根据帧数比例确定对应得分，使得帧数比例越大得分越高。感知帧数包括同一感知结果对应的道路图像帧数。

当未匹配成功的道路元素属于实时地图时，目标参数可以包括感知角度和/或感知深度。感知角度为相机拍摄道路图像时，相机相对于未匹配成功的道路元素的角度。感知深度为相机与未匹配成功的道路元素的距离。

所有目标参数的权重之和为1，每个目标参数的权重可以根据实际经验确定，置信度阈值也可以根据实际经验确定。

本申请实施例提供的地图数据处理方法，可以在根据未匹配成功的道路元素生成地图差异信息之前，先根据至少一个目标参数确定未匹配成功的道路元素置信度，只有当置信度大于或者等于置信度阈值时，才会确定该未匹配成功的道路元素的是可信的，从而提高了地图差异信息的准确性。

在一种实施方式中，进行差异性对比的时机可以划分为两大类：

第一类：被动开启差异性对比

在接收到车辆发送的道路变化信号和实时地图的情况下，将实时地图与高精地图进行差异性对比；或者，在接收到车辆发送的道路变化信号、道路图像和实时地图，并根据目标检测模型确定道路图像中包含障碍物的情况下，将实时地图与高精地图进行差异性对比。

其中，道路变化信号包括车辆接管信号和/或障碍物信号。障碍物包括锥桶、水马等施工设备。车辆在基于自动驾驶系统进行行驶的过程中，当自动驾驶系统检测到所使用的高精地图与检测到的数据不一致时，就会产生车辆接管信号，提示驾驶员人工驾驶；在车辆行驶过程中，当车辆基于车辆本地的目标检测模型对道路图像进行目标检测，确定车辆前方包含障碍物时，可以产生障碍物信号。

车辆产生道路变化信号后，可以根据实时数据生成实时地图，并将道路变化信号和实时地图发送给服务器，服务器接收到道路变化信息和实时地图后，可以直接将实时地图与高精地图进行差异性对比，也可以先根据服务器本地的目标检测模型对道路图像进行目标检测，以进一步验证是否存在障碍物，再验证存在障碍物的情况下，才将实时地图与高精地图进行差异性对比。一般情况下，由于服务器具有更强的运算能力，其可以收集更多的道路图像样本训练目标检测模型，所以服务器本地的目标检测模型的识别精度高于车辆本地的目标检测模型。

需要说明的是，本申请实施例中用于检测障碍物的目标检测模型和上述实施例中用于检测道路元素的目标感知模型原理相同，均是进行目标检测。本申请实施例可以使用既能够检测障碍物又能够检测道路元素的综合的目标检测模型(或称为目标感知模型)，也可以使用两种独立的模型分别检测障碍物和道路元素。

第二类：主动开启差异性对比

在未接收到车辆发送的道路变化信号的情况下，接收车辆根据第一数据回收指令上报的实时数据，并根据实时数据生成实时地图，将实时地图与高精地图进行差异性对比；或者，在未接收到车辆发送的道路变化信号的情况下，接收车辆根据第二数据回收指令上报的实时地图，将实时地图与高精地图进行差异性对比。

第一数据回收指令和第二数据回收指令均是服务器生成并下发给车辆的，第一数据回收指令用于指示车辆上报实时数据，第二数据回收指令用于指示车辆上报实时地图。

此外，服务器还可以对车辆上传实时数据或实时地图的范围进行限制，例如可以控制车辆只有行驶在地理围栏内时，才向其上传实时数据或实时地图，而超出地理围栏则无需上传。地理围栏是用一个虚拟的栅栏围出一个虚拟地理边界，例如可以根据道路等级、时间、车辆的设备号、实时数据的数据量中任一项或多项的组合设置地理围栏。例如，只有在某个城市的高速道路时才可以上传实时数据或实时地图，又如，某条路1个月只回收10趟带图片的数据。

相应于上述方法实施例，本申请的另一个实施例提供了一种地图数据处理装置，如图4所示，该装置包括：

对比单元21，用于将实时地图与预先构建的高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得地图差异信息，其中，实时地图是根据车辆采集的实时数据生成的地图，地图差异信息包括用于描述道路元素差异的信息；

第一生成单元22，用于根据地图差异信息生成道路变化区域范围；

第二生成单元23，用于生成道路变化区域范围对应的运行设计域ODD信息；

发送单元24，用于将ODD信息下发给车辆。

在一种可能的实现方式中，对比单元21，包括：

循环模块，用于循环执行配准操作；

对比模块，用于直至根据目标地图与高精地图之间的差异所确定的损失值小于或者等于损失阈值时，将目标地图与高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得地图差异信息；其中，目标地图为最近一次循环获得的第二次配准后的实时地图；

循环模块执行的配准操作包括：根据第一属性信息和第一距离信息，将当前的实时地图与高精地图进行第一次配准，获得第一次配准后的实时地图，其中，第一属性信息包括第一道路元素的属性信息，第一道路元素包括在地图中布局离散的道路元素，第一距离信息包括实时地图中的第一道路元素与高精地图中的第一道路元素之间的距离；根据第二属性信息和第二距离信息，将第一次配准后的实时地图与高精地图进行第二次配准，获得第二次配准后的实时地图，并将第二次配准后的实时地图作为当前的实时地图，其中，第二属性信息包括第二道路元素的属性信息，第二道路元素包括在地图中布局连续的道路元素，第二距离信息包括实时地图中的第二道路元素与高精地图中的第二道路元素之间的距离。

在一种可能的实现方式中，循环模块执行的配准操作包括：

根据目标属性信息和目标距离信息，确定目标实时地图中的目标道路元素与高精地图中的目标道路元素相匹配时的特征点对；

根据基于特征点对生成的变换矩阵，将目标实时地图向高精地图进行移动，获得目标配准后的实时地图；

其中，当目标属性信息为第一属性信息，目标距离信息为第一距离信息时，目标实时地图为当前的实时地图，目标道路元素为第一道路元素，目标配准为第一次配准；当目标属性信息为第二属性信息，目标距离信息为第二距离信息时，目标实时地图为第一次配准后的实时地图，目标道路元素为第二道路元素，目标配准为第二次配准。

在一种可能的实现方式中，对比模块，用于根据道路元素的属性信息和道路元素之间的距离，将目标地图和高精地图中的道路元素进行匹配；在目标地图中存在未匹配成功的道路元素，或者在高精地图中存在未匹配成功的道路元素的情况下，根据未匹配成功的道路元素生成地图差异信息。

在一种可能的实现方式中，对比模块，用于在根据未匹配成功的道路元素生成地图差异信息之前，针对每个未匹配成功的道路元素，对至少一个目标参数进行加权计算，获得未匹配成功的道路元素是道路变化信息的置信度，其中，至少一个目标参数包括未匹配成功的道路元素的感知得分、未匹配成功的道路元素的感知角度、未匹配成功的道路元素的感知深度、未匹配成功的道路元素的感知帧数中至少一项，感知得分包括基于道路图像针对未匹配成功的道路元素进行感知的感知结果对应的得分，感知帧数包括同一感知结果对应的道路图像帧数；根据置信度大于或者等于置信度阈值的未匹配成功的道路元素，生成地图差异信息。

在一种可能的实现方式中，第一生成单元22，包括：

离散模块，用于将地图差异性信息中包含的道路元素进行离散处理，获得多个变化点；

判断模块，用于判断每个变化点所在的目标车道；

第一确定模块，用于根据划分到每条目标车道内的多个变化点，确定每条目标车道的变化区域范围；

第二确定模块，用于将至少一条目标车道的变化区域范围确定为道路变化区域范围，或者，将根据至少一条目标车道的变化区域范围确定的至少一条目标道路的变化区域范围确定为道路变化区域范围。

在一种可能的实现方式中，对比单元21，用于

在接收到车辆发送的道路变化信号和实时地图的情况下，将实时地图与高精地图进行差异性对比，其中，道路变化信号包括车辆接管信号和/或障碍物信号；或者，

在接收到车辆发送的道路变化信号、道路图像和实时地图，并根据目标检测模型确定道路图像中包含障碍物的情况下，将实时地图与高精地图进行差异性对比；或者，

在未接收到车辆发送的道路变化信号的情况下，接收车辆根据第一数据回收指令上报的实时数据，并根据实时数据生成实时地图，将实时地图与高精地图进行差异性对比；或者，

在未接收到车辆发送的道路变化信号的情况下，接收车辆根据第二数据回收指令上报的实时地图，将实时地图与高精地图进行差异性对比。

在一种可能的实现方式中，发送单元24，用于在道路变化区域范围在目标导航路径上时，将ODD信息下发给所述车辆，其中，目标导航路径为与车辆发送的导航路径相匹配的高精地图中的导航路径。

本申请实施例提供的地图数据处理装置，可以通过将基于实时数据生成的实时地图与预先构建的高精地图进行差异性对比，并根据地图差异信息生成ODD信息下发给车辆，使得车辆可以根据ODD信息修改自动驾驶策略，从而使得车辆可以根据真实环境进行驾驶，而无需等待高精地图更新后才能与真实环境相符，进而提高了车辆驾驶安全。

基于上述方法实施例，本申请的另一实施例提供了一种存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现如上任一实施方式所述的方法。

基于上述方法实施例，本申请的另一实施例提供了一种电子设备或计算机设备，包括：

一个或多个处理器；

所述处理器与存储装置耦合，所述存储装置用于存储一个或多个程序；

其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得电子设备或计算机设备实现如上任一实施方式所述的方法。

基于上述方法实施例，本申请的另一实施例提供了一种车辆，该车辆包括相机、GPS模块/RTK模块、IMU模块、CPU(Central processing Unit，中央处理器)、自动驾驶系统、T-Box(Telematics Box，远程信息处理器)等。其中，相机用于采集车辆前方或周围的道路图像；GPS模块/RTK模块用于获取车辆当前的地理位置；IMU模块用于测量车辆惯导数据，如加速度、角速度等；自动驾驶系统用于控制车辆自动驾驶；CPU用于获取道路图像、车辆当前的地理位置、车辆惯导数据等实时数据，并在接收到服务器发送的第一数据回收指令时，向服务器发送实时数据，以便服务器根据实时数据生成实时地图，或者在接收到服务器发送的第二数据回收指令时，车辆根据实时数据生成实时地图，并将实时地图直接上传给服务器；T-Box可以作为网关与服务器进行通信。

CPU还可以在接收到自动驾驶系统发送的车辆接管信号或者根据目标检测模型检测到道路图像中包含障碍物时，通过T-Box将道路变化信号和实时地图上报给服务器，或者通过T-Box将道路变化信号、道路图像和实时地图均上报给服务器。服务器获取到实时地图等信息后，可以通过将实时地图与高精地图进行差异性对比最终生成ODD信息，并将ODD信息下发给车辆，使得车辆中的自动驾驶系统根据ODD信息调整自动驾驶策略。

上述装置实施例与方法实施例相对应，与该方法实施例具有同样的技术效果，具体说明参见方法实施例。装置实施例是基于方法实施例得到的，具体的说明可以参见方法实施例部分，此处不再赘述。本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。

Claims (18)

1.一种地图数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

将实时地图与预先构建的高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得地图差异信息，其中，所述实时地图是根据车辆采集的实时数据生成的地图，所述地图差异信息包括用于描述道路元素差异的信息；

根据所述地图差异信息生成道路变化区域范围；

生成所述道路变化区域范围对应的运行设计域ODD信息，并将所述ODD信息下发给所述车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将实时地图与预先构建的高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得地图差异信息，包括：

循环执行配准操作，直至根据目标地图与所述高精地图之间的差异所确定的损失值小于或者等于损失阈值时，将所述目标地图与所述高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得所述地图差异信息；

其中，所述目标地图为最近一次循环获得的第二次配准后的所述实时地图；

所述配准操作包括：

根据第一属性信息和第一距离信息，将当前的所述实时地图与所述高精地图进行第一次配准，获得第一次配准后的所述实时地图，其中，所述第一属性信息包括第一道路元素的属性信息，所述第一道路元素包括在地图中布局离散的道路元素，所述第一距离信息包括所述实时地图中的所述第一道路元素与所述高精地图中的所述第一道路元素之间的距离；

根据第二属性信息和第二距离信息，将所述第一次配准后的所述实时地图与所述高精地图进行第二次配准，获得第二次配准后的所述实时地图，并将所述第二次配准后的所述实时地图作为所述当前的所述实时地图，其中，所述第二属性信息包括第二道路元素的属性信息，所述第二道路元素包括在地图中布局连续的道路元素，所述第二距离信息包括所述实时地图中的所述第二道路元素与所述高精地图中的所述第二道路元素之间的距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据目标属性信息和目标距离信息，将目标实时地图与所述高精地图进行目标配准，获得目标配准后的所述实时地图，包括：

根据所述目标属性信息和所述目标距离信息，确定所述目标实时地图中的目标道路元素与所述高精地图中的所述目标道路元素相匹配时的特征点对；

根据基于所述特征点对生成的变换矩阵，将所述目标实时地图向所述高精地图进行移动，获得所述目标配准后的所述实时地图；

其中，当所述目标属性信息为所述第一属性信息，所述目标距离信息为所述第一距离信息时，所述目标实时地图为所述当前的所述实时地图，所述目标道路元素为所述第一道路元素，所述目标配准为所述第一次配准；当所述目标属性信息为所述第二属性信息，所述目标距离信息为所述第二距离信息时，所述目标实时地图为所述第一次配准后的所述实时地图，所述目标道路元素为所述第二道路元素，所述目标配准为所述第二次配准。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述目标地图与所述高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得所述地图差异信息，包括：

根据道路元素的属性信息和道路元素之间的距离，将所述目标地图和所述高精地图中的道路元素进行匹配；

在所述目标地图中存在未匹配成功的道路元素，或者在所述高精地图中存在未匹配成功的道路元素的情况下，根据所述未匹配成功的道路元素生成所述地图差异信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述未匹配成功的道路元素生成所述地图差异信息之前，所述方法还包括：

针对每个所述未匹配成功的道路元素，对至少一个目标参数进行加权计算，获得所述未匹配成功的道路元素是道路变化信息的置信度，其中，所述至少一个目标参数包括所述未匹配成功的道路元素的感知得分、所述未匹配成功的道路元素的感知角度、所述未匹配成功的道路元素的感知深度、所述未匹配成功的道路元素的感知帧数中至少一项，所述感知得分包括基于道路图像针对所述未匹配成功的道路元素进行感知的感知结果对应的得分，所述感知帧数包括同一所述感知结果对应的道路图像帧数；

所述根据所述未匹配成功的道路元素生成所述地图差异信息，包括：

根据置信度大于或者等于置信度阈值的所述未匹配成功的道路元素，生成所述地图差异信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图差异信息生成道路变化区域范围，包括：

将所述地图差异性信息中包含的道路元素进行离散处理，获得多个变化点；

判断每个所述变化点所在的目标车道；

根据划分到每条所述目标车道内的多个所述变化点，确定每条所述目标车道的变化区域范围；

将至少一条所述目标车道的变化区域范围确定为所述道路变化区域范围，或者，将根据至少一条所述目标车道的变化区域范围确定的至少一条目标道路的变化区域范围确定为所述道路变化区域范围。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将实时地图与预先构建的高精地图进行差异性对比，包括：

在接收到所述车辆发送的道路变化信号和所述实时地图的情况下，将所述实时地图与所述高精地图进行差异性对比，其中，所述道路变化信号包括车辆接管信号和/或障碍物信号；或者，

在接收到所述车辆发送的所述道路变化信号、道路图像和所述实时地图，并根据目标检测模型确定所述道路图像中包含障碍物的情况下，将所述实时地图与所述高精地图进行差异性对比；或者，

在未接收到所述车辆发送的所述道路变化信号的情况下，接收所述车辆根据第一数据回收指令上报的所述实时数据，并根据所述实时数据生成所述实时地图，将所述实时地图与所述高精地图进行差异性对比；或者，

在未接收到所述车辆发送的所述道路变化信号的情况下，接收所述车辆根据第二数据回收指令上报的所述实时地图，将所述实时地图与所述高精地图进行差异性对比。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述ODD信息下发给所述车辆，包括：

在所述道路变化区域范围在目标导航路径上时，将所述ODD信息下发给所述车辆，其中，所述目标导航路径为与所述车辆发送的导航路径相匹配的所述高精地图中的导航路径。

9.一种地图数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：

对比单元，用于将实时地图与预先构建的高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得地图差异信息，其中，所述实时地图是根据车辆采集的实时数据生成的地图，所述地图差异信息包括用于描述道路元素差异的信息；

第一生成单元，用于根据所述地图差异信息生成道路变化区域范围；

第二生成单元，用于生成所述道路变化区域范围对应的运行设计域ODD信息；

发送单元，用于将所述ODD信息下发给所述车辆。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述对比单元，包括：

循环模块，用于循环执行配准操作；

对比模块，用于直至根据目标地图与所述高精地图之间的差异所确定的损失值小于或者等于损失阈值时，将所述目标地图与所述高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得所述地图差异信息；其中，所述目标地图为最近一次循环获得的第二次配准后的所述实时地图；

所述循环模块执行的配准操作包括：根据第一属性信息和第一距离信息，将当前的所述实时地图与所述高精地图进行第一次配准，获得第一次配准后的所述实时地图，其中，所述第一属性信息包括第一道路元素的属性信息，所述第一道路元素包括在地图中布局离散的道路元素，所述第一距离信息包括所述实时地图中的所述第一道路元素与所述高精地图中的所述第一道路元素之间的距离；根据第二属性信息和第二距离信息，将所述第一次配准后的所述实时地图与所述高精地图进行第二次配准，获得第二次配准后的所述实时地图，并将所述第二次配准后的所述实时地图作为所述当前的所述实时地图，其中，所述第二属性信息包括第二道路元素的属性信息，所述第二道路元素包括在地图中布局连续的道路元素，所述第二距离信息包括所述实时地图中的所述第二道路元素与所述高精地图中的所述第二道路元素之间的距离。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述循环模块执行的配准操作包括：

根据所述目标属性信息和所述目标距离信息，确定所述目标实时地图中的目标道路元素与所述高精地图中的所述目标道路元素相匹配时的特征点对；

根据基于所述特征点对生成的变换矩阵，将所述目标实时地图向所述高精地图进行移动，获得所述目标配准后的所述实时地图；

其中，当所述目标属性信息为所述第一属性信息，所述目标距离信息为所述第一距离信息时，所述目标实时地图为所述当前的所述实时地图，所述目标道路元素为所述第一道路元素，所述目标配准为所述第一次配准；当所述目标属性信息为所述第二属性信息，所述目标距离信息为所述第二距离信息时，所述目标实时地图为所述第一次配准后的所述实时地图，所述目标道路元素为所述第二道路元素，所述目标配准为所述第二次配准。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述对比模块，用于根据道路元素的属性信息和道路元素之间的距离，将所述目标地图和所述高精地图中的道路元素进行匹配；在所述目标地图中存在未匹配成功的道路元素，或者在所述高精地图中存在未匹配成功的道路元素的情况下，根据所述未匹配成功的道路元素生成所述地图差异信息。

13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述对比模块，用于在所述根据所述未匹配成功的道路元素生成所述地图差异信息之前，针对每个所述未匹配成功的道路元素，对至少一个目标参数进行加权计算，获得所述未匹配成功的道路元素是道路变化信息的置信度，其中，所述至少一个目标参数包括所述未匹配成功的道路元素的感知得分、所述未匹配成功的道路元素的感知角度、所述未匹配成功的道路元素的感知深度、所述未匹配成功的道路元素的感知帧数中至少一项，所述感知得分包括基于道路图像针对所述未匹配成功的道路元素进行感知的感知结果对应的得分，所述感知帧数包括同一所述感知结果对应的道路图像帧数；根据置信度大于或者等于置信度阈值的所述未匹配成功的道路元素，生成所述地图差异信息。

14.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一生成单元，包括：

离散模块，用于将所述地图差异性信息中包含的道路元素进行离散处理，获得多个变化点；

判断模块，用于判断每个所述变化点所在的目标车道；

第一确定模块，用于根据划分到每条所述目标车道内的多个所述变化点，确定每条所述目标车道的变化区域范围；

第二确定模块，用于将至少一条所述目标车道的变化区域范围确定为所述道路变化区域范围，或者，将根据至少一条所述目标车道的变化区域范围确定的至少一条目标道路的变化区域范围确定为所述道路变化区域范围。

15.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述对比单元，用于

在接收到所述车辆发送的道路变化信号和所述实时地图的情况下，将所述实时地图与所述高精地图进行差异性对比，其中，所述道路变化信号包括车辆接管信号和/或障碍物信号；或者，

在接收到所述车辆发送的所述道路变化信号、道路图像和所述实时地图，并根据目标检测模型确定所述道路图像中包含障碍物的情况下，将所述实时地图与所述高精地图进行差异性对比；或者，

在未接收到所述车辆发送的所述道路变化信号的情况下，接收所述车辆根据第一数据回收指令上报的所述实时数据，并根据所述实时数据生成所述实时地图，将所述实时地图与所述高精地图进行差异性对比；或者，

在未接收到所述车辆发送的所述道路变化信号的情况下，接收所述车辆根据第二数据回收指令上报的所述实时地图，将所述实时地图与所述高精地图进行差异性对比。

16.根据权利要求9-15中任一项所述的装置，其特征在于，所述发送单元，用于在所述道路变化区域范围在目标导航路径上时，将所述ODD信息下发给所述车辆，其中，所述目标导航路径为与所述车辆发送的导航路径相匹配的所述高精地图中的导航路径。

17.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

18.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

所述处理器与存储装置耦合，所述存储装置用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述电子设备实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。