CN117622118A - 确定障碍物朝向方法、装置、设备、介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种确定障碍物朝向方法、装置、设备、介质及车辆，该方法包括：获取车辆姿态，根据所述车辆姿态确定所述车辆行驶方向；获取障碍物的信息，所述障碍物信息包括障碍物的初始朝向；基于所述车辆行驶方向和所述障碍物的信息，确定障碍物朝向。本公开过车辆姿态确定车辆的行驶方向，根据车辆的行驶方向优化障碍物的朝向，使得障碍物的朝向更加准确，避免因障碍物的边界侵入车道出现的误刹车情况，提高了车辆行驶的安全性，提升了驾驶体验。

Description

确定障碍物朝向方法、装置、设备、介质及车辆

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种确定障碍物朝向方法、装置、设备、介质及车辆。

背景技术

自动驾驶的交通工具，例如自动驾驶车辆，在行驶过程中需要对周围的环境进行感知建模，尤其是需要准确识别周围的障碍物。除了需要检测到障碍物的位置外，对障碍物朝向的识别也十分重要，其会对自动驾驶车辆的轨迹跟踪、碰撞预测、车辆变道等自动驾驶策略产生重要影响。

现有技术中，障碍物的朝向，是中长边方向上占比超过一定值作为障碍物朝向的估计。

但是，这种障碍物朝向估计方法在大部分场景下会有较大反差，与真实情况不符，而朝向预估不准可能会导致障碍物的边界框侵入车道，造成误刹车，容易造成安全事故，影响驾驶体验。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种确定障碍物朝向方法、装置、设备、介质及车辆，以提高车辆行驶的安全性，提升驾驶体验。

第一方面，本公开实施例提供一种确定障碍物朝向方法，包括：

获取车辆姿态，根据所述车辆姿态确定所述车辆行驶方向；

获取障碍物的信息，所述障碍物信息包括障碍物的初始朝向；

基于所述车辆行驶方向和所述障碍物的信息，确定障碍物朝向。

在一些实施例中，根据所述车辆姿态确定所述车辆行驶方向，包括：

收集多帧车辆姿态；

提取所述多帧车辆姿态分别对应的多个车辆朝向角度；

针对所述多个车辆朝向角度中的每一个车辆朝向角度，将所述每一个车辆朝向角度分别与多个预设模板进行匹配，获取所述车辆多帧姿态中每一帧车辆姿态分别对应的车辆行驶方向。

在一些实施例中，将所述每一个车辆朝向角度分别与多个预设模板进行匹配，获取所述车辆多帧姿态中每一帧车辆姿态分别对应的车辆行驶方向，包括：

计算所述每一个车辆朝向角度分别与多个预设模板的多个差值；

确定差值最小的预设模板为目标模板；

基于所述目标模板，确定每一帧车辆姿态分别对应的车辆行驶方向。

在一些实施例中，所述车辆行驶方向至少包括以下几种：

直行、转向、掉头。

在一些实施例中，基于所述车辆行驶方向和所述障碍物的信息，确定障碍物朝向，包括：

基于所述车辆行驶方向，获取所述车辆行驶方向与车辆所在车道线之间的夹角；

基于所述夹角，对所述障碍物的初始朝向进行优化，得到障碍物的朝向。

在一些实施例中，基于所述车辆行驶方向，获取所述车辆行驶方向与车辆所在车道线之间的夹角，包括：

若车辆行驶方向为直行，则获取所述直行方向与所述车辆所在车道线之间的夹角，所述夹角小于预设阈值；

相应的，基于所述夹角，对所述障碍物的初始朝向进行优化，得到障碍物的朝向，包括：

基于所述夹角小于预设阈值，对所述障碍物的初始朝向进行优化，得到障碍物的朝向与车辆行驶方向相同。

在一些实施例中，基于所述车辆行驶方向，获取所述车辆行驶方向与车辆所在车道线之间的夹角，包括：

若车辆行驶方向为转向或掉头，则获取所述转向或掉头方向分别与所述车辆所在车道线之间的夹角，所述夹角大于或等于预设阈值；

相应的，基于所述夹角，对所述障碍物的初始朝向进行优化，得到障碍物的朝向，包括：

基于所述夹角大于或等于预设阈值，对所述障碍物的初始朝向进行优化，得到障碍物的朝向与车辆行驶方向呈预设夹角。

第二方面，本公开实施例提供一种确定障碍物朝向装置，包括：

第一获取模块，用于获取车辆姿态，根据所述车辆姿态确定所述车辆行驶方向；

第二获取模块，用于获取障碍物的信息，所述障碍物信息包括障碍物的初始朝向；

确定模块，用于基于所述车辆行驶方向和所述障碍物的信息，确定障碍物朝向。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。

第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行以实现第一方面所述的方法。

第六方面，本公开实施例还提供了一种车辆，包括，如第二方面所述的确定障碍物朝向装置，或者，如第三方面所述的电子设备；或者，如第四方面所述的计算机可读存储介质。

本公开实施例提供的确定障碍物朝向方法、装置、设备、介质及车辆，通过获取车辆姿态，根据该车辆姿态确定车辆的行驶方向，由车辆的姿态可以直观的了解车辆的侧倾幅度，从而明确车辆的行驶方向；获取障碍物的信息，该障碍物信息包括障碍物的初始朝向，障碍物的初始朝向指的是占比超过预设值的长边方向；根据车辆行驶方向和障碍物的信息，确定障碍物朝向，即根据车辆行驶方向对障碍物的初始朝向进行优化，从而得到障碍物的朝向，使得障碍物的朝向更加准确，避免因障碍物的边界侵入车道出现的误刹车情况，提高了车辆行驶的安全性，提升了驾驶体验。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的确定障碍物朝向方法流程图；

图2为本公开实施例提供的一种应用场景的示意图；

图3为本公开实施例提供的确定障碍物朝向方法流程图；

图4为本公开另一实施例提供的绕Z轴在XY平面旋转的示意图；

图5为本公开实施例提供的部分模板数据在场景C1S1的示意图；

图6为本公开实施例提供的两条运动姿态相似度最小差值的示意图；

图7为本公开实施例提供的确定障碍物朝向装置示意图；

图8为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本公开实施例提供了一种确定障碍物朝向方法，下面结合具体的实施例对该方法进行介绍。

图1为本公开实施例提供的确定障碍物朝向方法流程图。该方法可以应用于图2所示的确定障碍物朝向的场景中。可以理解的是，本公开实施例提供的确定障碍物朝向方法还可以应用在其他场景中。下面对图1所示的确定障碍物朝向方法进行介绍，该方法包括的具体步骤如下：

S101、获取车辆姿态，根据所述车辆姿态确定所述车辆行驶方向。

车辆中安装有车机和拍摄设备。车机和拍摄设备通过通信方式进行连接，该通信方式可以是有线、蓝牙、无线网络、光纤电缆等等，拍摄设备包括雷达、摄像机等。

车机可以通过拍摄设备获取点云数据，根据点云数据确定车辆姿态，点云数据具体包括X、Y、Z、长、宽、高、朝向这7个物理量。其中，通过长、宽、高和朝向这些物理量来确定车辆的姿态，通过X、Y、Z来确定车辆的位置。

车机获取车辆姿态，根据该车辆姿态确定车辆行驶方向。

S102、获取障碍物的信息，所述障碍物信息包括障碍物的初始朝向。

根据上述获取的点云数据，获取障碍物信息，因为点云数据具体包括X、Y、Z、长、宽、高、朝向这7个物理量，所以我们可以根据点云数据的这7个物理量得到障碍物的这 7个物理量，即障碍物信息，其中，障碍物的初始朝向是占比超过一定值的长边方向。

S103、基于所述车辆行驶方向和所述障碍物的信息，确定障碍物朝向。

车机根据车辆的行驶方向和障碍物信息，即通过车辆行驶方向对障碍物的初始朝向进行优化调整，确定障碍物的朝向。

如图2所示，车辆行驶方向为直行时，方向21为障碍物初始朝向，根据点云数据，确定障碍物的X、Y、Z、X、Y、Z、长、宽、高、朝向，其中，X、Y、Z用来表示障碍物的位置，长、宽、高用来表示障碍物的大小，图2中障碍物的大小为长方形23的大小。在长方形23中，21方向所在的两条边大于另两条边，且21方向所在的两条边与另两条边的比值超过预设值，该预设值可以是根据实际情况确定的固定的数值，例如2，所以21方向作为障碍物初始朝向，但是，这样确定障碍物朝向后，障碍物的边界框侵入了车道，车辆在自动行驶过程中，识别到该障碍物信息，会进行刹车来避免碰撞到障碍物，但是实际上，障碍物并没有侵入车道，因此，这样的误刹车不仅影响驾乘体验，还可能会造成安全事故。因此，根据车辆行驶方向，对障碍物的初始朝向21方向进行优化调整，以障碍物的中心位置O为旋转中心，将障碍物23旋转后得到障碍物24，将方向22确定为障碍物的朝向。

本公开实施例通过获取车辆姿态，根据该车辆姿态确定车辆的行驶方向，由车辆的姿态可以直观的了解车辆的侧倾幅度，从而明确车辆的行驶方向；获取障碍物的信息，该障碍物信息包括障碍物的初始朝向，障碍物的初始朝向指的是占比超过预设值的长边方向；根据车辆行驶方向和障碍物的信息，确定障碍物朝向，即根据车辆行驶方向对障碍物的初始朝向进行优化，从而得到障碍物的朝向，使得障碍物的朝向更加准确，避免因障碍物的边界侵入车道出现的误刹车情况，提高了车辆行驶的安全性，提升了驾驶体验。

图3为本公开实施例提供的确定障碍物朝向方法流程图，如图3所示，该方法包括的具体步骤如下：

S301、收集多帧车辆姿态。

车辆中安装有车机和拍摄设备。车机和拍摄设备通过通信方式进行连接，该通信方式可以是有线、蓝牙、无线网络、光纤电缆等等，拍摄设备包括雷达、摄像机等。

车机可以通过拍摄设备获取点云数据，根据点云数据确定多帧车辆姿态，点云数据具体包括X、Y、Z、长、宽、高、朝向这7个物理量。其中，通过长、宽、高和朝向这些物理量来确定车辆的姿态，通过X、Y、Z来确定车辆的位置。

车机通过拍摄设备收集多帧车辆姿态。

S302、提取所述多帧车辆姿态分别对应的多个车辆朝向角度。

车机提取该多帧车辆姿态中每一帧车辆姿态分别对应的车辆朝向角度，得到多个车辆朝向角度，并将该多个车辆朝向角度按照顺序存放到待计算队列，该队列由固定长度，例如待计算队列为20帧车辆朝向角度。

具体的，以车辆直行的车道方向为X轴，过X轴上一点在水平面上以垂直于车道方向为Y轴，过该点垂直于水平面方向为Z轴，建立空间直角坐标系。三维旋转，需要先搞清楚正、负方向，具体使用的是右手法则，在二维平面增加一维Z，它的正方向朝向屏幕外关于旋转即姿态与角度的计算如下如图4所示，绕z轴进行旋转，在xy平面顺时针旋转，得到的矩阵为：

其中，Υ的角度为车辆朝向角度，即车辆与X轴的夹角。

S303、针对所述多个车辆朝向角度中的每一个车辆朝向角度，将所述每一个车辆朝向角度分别与多个预设模板进行匹配，获取所述车辆多帧姿态中每一帧车辆姿态分别对应的车辆行驶方向。

针对多个车辆朝向角度中的每一个车辆朝向角度，将每一个车辆朝向角度分别与预设模板中的多帧车辆姿态对应的车辆朝向角度进行匹配，例如，第一帧车辆朝向角度与预设模板中的第一帧车辆朝向角度对比获取差值；第二帧车辆朝向角度与预设模板中的第一帧车辆朝向角度和预设模板中的第二帧车辆朝向角度作对比，分别获取差值，取最小差值作为第二帧车辆朝向角度；第三帧车辆朝向角度与预设模板中的第一帧车辆朝向角度、预设模板中的第二帧车辆朝向角度和预设模板中的第三帧车辆朝向角度作对比，分别获取差值，取最小差值作为第三帧车辆朝向角度；第四帧车辆朝向角度与预设模板中的第二帧车辆朝向角度、预设模板中的第三帧车辆朝向角度和预设模板中的第四帧车辆朝向角度作对比，分别获取差值，取最小差值作为第四帧车辆朝向角度；第五帧车辆朝向角度与预设模板中的第三帧车辆朝向角度、预设模板中的第四帧车辆朝向角度和预设模板中的第五帧车辆朝向角度作对比，分别获取差值，取最小差值作为第五帧车辆朝向角度。可以理解的是，本实施例以3帧车辆朝向角度为例做阐述说明，不构成对本实施例的限制，在其他实施例中，本领域技术人员可以想到使用2帧、4帧、5帧等车辆朝向角度进行对比。

可选的，车辆行驶方向至少包括以下几种：直行、转向、掉头。

可选的，计算所述每一个车辆朝向角度分别与多个预设模板的多个差值；确定差值最小的预设模板为目标模板；基于所述目标模板，确定每一帧车辆姿态分别对应的车辆行驶方向。

具体的，计算每一个车辆朝向角度分别与多个预设模板的多个差值，确定差值最小的预设模板为目标模板，例如，预设模板由直行模板、转向模板、掉头模板，计算每一个车辆朝向角度与直行模板的多个差值，计算每一个车辆朝向角度与转向模板的多个差值，计算每一个车辆朝向角度与掉头模板的多个差值，确定差值最小的预设模板为目标模板，如图5所示，在0-200帧中50为车辆直行模板，200-400帧中51、500-600帧中52为车辆掉头模板，600-800帧中53为车辆转弯模板。基于上述模板，确定每一帧车辆姿态分别对应的车辆行驶方向。

图6为本公开实施例提供的两条运动姿态相似度最小差值的示意图，如图6所示，

根据车辆多帧姿态中每一帧车辆姿态分别对应的目标模板中每一帧车辆姿态，从而根据目标模板确定每一帧车辆姿态分别对应的车辆行驶方向。如图5所示，50中每一帧车辆姿态对应的车辆行驶方向为直行状态，51和52中每一帧车辆姿态对应的车辆行驶方向为掉头状态，53中每一帧车辆姿态对应的车辆行驶方向为转弯状态。

本公开实施例通过获取多帧车辆姿态分别与多个预设模板进行匹配，从而确定多帧车辆姿态分别对应的车辆行驶方向，为后续确定障碍物的朝向提供了数据基础，提高了车辆行驶的安全性。

在一些实施例中，基于所述车辆行驶方向和所述障碍物的信息，确定障碍物朝向，包括：基于所述车辆行驶方向，获取所述车辆行驶方向与车辆所在车道线之间的夹角；基于所述夹角，对所述障碍物的初始朝向进行优化，得到障碍物的朝向。

车机根据车辆的行驶方向，获取车辆行驶方向与车辆所在车道线之间的夹角，根据该夹角，对障碍物的初始朝向进行优化，得到障碍物的朝向。

可选的，若车辆行驶方向为直行，则获取所述直行方向与所述车辆所在车道线之间的夹角，所述夹角小于预设阈值；基于所述夹角小于预设阈值，对所述障碍物的初始朝向进行优化，得到障碍物的朝向与车辆行驶方向相同。

当车辆行驶方向为直行，则获取该直行方向与车辆所在车道线之间的夹角，该夹角小于预设阈值，该预设阈值通过多次训练实践得出的值；根据该夹角小于预设阈值，对障碍物的初始朝向进行优化调整，即以障碍物的中心O为旋转中心，以该夹角为旋转角度进行旋转，使得障碍物的朝向与车辆行驶方向相同。

可选的，若车辆行驶方向为转向或掉头，则获取所述转向或掉头方向分别与所述车辆所在车道线之间的夹角，所述夹角大于或等于预设阈值；基于所述夹角大于或等于预设阈值，对所述障碍物的初始朝向进行优化，得到障碍物的朝向与车辆行驶方向呈预设夹角。

当车辆行驶方向为转向或掉头，则获取该转向或掉头方向分别与车辆所在车道线之间的夹角，该夹角大于或等于预设阈值，该预设阈值通过多次训练实践得出的值；根据该夹角大于或等于预设阈值，对障碍物的初始朝向进行优化调整，即以障碍物的中心O为旋转中心进行旋转，使得障碍物的朝向与车辆行驶方向呈预设夹角。

本公开实施例通过具体描述根据车辆的行驶方向确定障碍物朝向，使得障碍物的朝向更加准确，提高了车辆行驶的安全性。

图7为本公开实施例提供的确定障碍物朝向装置的结构示意图。该确定障碍物朝向装置可以是如上实施例所述的车机，或者该确定障碍物朝向装置可以该电车机中的部件或组件。本公开实施例提供的障碍物朝向装置可以执行障碍物朝向方法实施例提供的处理流程，如图7所示，确定障碍物朝向装置70包括：第一获取模块71、第二获取模块72、确定模块73；其中，第一获取模块71，用于获取车辆姿态，根据所述车辆姿态确定所述车辆行驶方向；第二获取模块72，用于获取障碍物的信息，所述障碍物信息包括障碍物的初始朝向；确定模块73，用于基于所述车辆行驶方向和所述障碍物的信息，确定障碍物朝向。

可选的，第一获取模块71还包括收集单元711、提取单元712、获取单元713；其中，收集单元711，用于收集多帧车辆姿态；提取单元712，用于提取所述多帧车辆姿态分别对应的多个车辆朝向角度；获取单元713，用于针对所述多个车辆朝向角度中的每一个车辆朝向角度，将所述每一个车辆朝向角度分别与多个预设模板进行匹配，获取所述车辆多帧姿态中每一帧车辆姿态分别对应的车辆行驶方向。

可选的，获取单元713，还用于计算所述每一个车辆朝向角度分别与多个预设模板的多个差值；确定差值最小的预设模板为目标模板；基于所述目标模板，确定每一帧车辆姿态分别对应的车辆行驶方向。

可选的，所述车辆行驶方向至少包括以下几种：直行、转向、掉头。

可选的，确定模块73，还用于基于所述车辆行驶方向，获取所述车辆行驶方向与车辆所在车道线之间的夹角；基于所述夹角，对所述障碍物的初始朝向进行优化，得到障碍物的朝向。

可选的，确定模块73，还用于若车辆行驶方向为直行，则获取所述直行方向与所述车辆所在车道线之间的夹角，所述夹角小于预设阈值；基于所述夹角小于预设阈值，对所述障碍物的初始朝向进行优化，得到障碍物的朝向与车辆行驶方向相同。

可选的，确定模块73，还用于若车辆行驶方向为转向或掉头，则获取所述转向或掉头方向分别与所述车辆所在车道线之间的夹角，所述夹角大于或等于预设阈值；基于所述夹角大于或等于预设阈值，对所述障碍物的初始朝向进行优化，得到障碍物的朝向与车辆行驶方向呈预设夹角。

图7所示实施例的确定障碍物朝向装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图8为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以是如上实施例所述的确定障碍物朝向装置。本公开实施例提供的电子设备可以执行确定障碍物朝向方法实施例提供的处理流程，如图8所示，电子设备80包括：存储器81、处理器82、计算机程序和通讯接口83；其中，计算机程序存储在存储器81中，并被配置为由处理器82执行如上所述的确定障碍物朝向方法。

另外，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的确定障碍物朝向方法。

此外，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的确定障碍物朝向方法。

此外，本公开实施例还提供了一种车辆，包括如上述实施例所述的确定障碍物朝向装置，或者如上述实施例所述的电子设备；或者如上述实施例所述的计算机可读存储介质。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF (射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：

获取车辆姿态，根据所述车辆姿态确定所述车辆行驶方向；

获取障碍物的信息，所述障碍物信息包括障碍物的初始朝向；

基于所述车辆行驶方向和所述障碍物的信息，确定障碍物朝向。

另外，该电子设备还可以执行如上所述的确定障碍物朝向方法中的其他步骤。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、 C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网 (LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD) 等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (11)

1.一种确定障碍物朝向方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆姿态，根据所述车辆姿态确定所述车辆行驶方向；

获取障碍物的信息，所述障碍物信息包括障碍物的初始朝向；

基于所述车辆行驶方向和所述障碍物的信息，确定障碍物朝向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆姿态确定所述车辆行驶方向，包括：

收集多帧车辆姿态；

提取所述多帧车辆姿态分别对应的多个车辆朝向角度；

针对所述多个车辆朝向角度中的每一个车辆朝向角度，将所述每一个车辆朝向角度分别与多个预设模板进行匹配，获取所述车辆多帧姿态中每一帧车辆姿态分别对应的车辆行驶方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述每一个车辆朝向角度分别与多个预设模板进行匹配，获取所述车辆多帧姿态中每一帧车辆姿态分别对应的车辆行驶方向，包括：

计算所述每一个车辆朝向角度分别与多个预设模板的多个差值；

确定差值最小的预设模板为目标模板；

基于所述目标模板，确定每一帧车辆姿态分别对应的车辆行驶方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶方向至少包括以下几种：

直行、转向、掉头。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述车辆行驶方向和所述障碍物的信息，确定障碍物朝向，包括：

基于所述车辆行驶方向，获取所述车辆行驶方向与车辆所在车道线之间的夹角；

基于所述夹角，对所述障碍物的初始朝向进行优化，得到障碍物的朝向。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述车辆行驶方向，获取所述车辆行驶方向与车辆所在车道线之间的夹角，包括：

若车辆行驶方向为直行，则获取所述直行方向与所述车辆所在车道线之间的夹角，所述夹角小于预设阈值；

相应的，基于所述夹角，对所述障碍物的初始朝向进行优化，得到障碍物的朝向，包括：

基于所述夹角小于预设阈值，对所述障碍物的初始朝向进行优化，得到障碍物的朝向与车辆行驶方向相同。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述车辆行驶方向，获取所述车辆行驶方向与车辆所在车道线之间的夹角，包括：

若车辆行驶方向为转向或掉头，则获取所述转向或掉头方向分别与所述车辆所在车道线之间的夹角，所述夹角大于或等于预设阈值；

相应的，基于所述夹角，对所述障碍物的初始朝向进行优化，得到障碍物的朝向，包括：

基于所述夹角大于或等于预设阈值，对所述障碍物的初始朝向进行优化，得到障碍物的朝向与车辆行驶方向呈预设夹角。

8.一种确定障碍物朝向装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取车辆姿态，根据所述车辆姿态确定所述车辆行驶方向；

第二获取模块，用于获取障碍物的信息，所述障碍物信息包括障碍物的初始朝向；

确定模块，用于基于所述车辆行驶方向和所述障碍物的信息，确定障碍物朝向。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

11.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求8所述的确定障碍物朝向装置，或者，如权利要求9所述的电子设备；或者，如权利要求10所述的计算机可读存储介质。