CN117616295A - 作业机械 - Google Patents

Abstract

作业机械(100)具有可移动的桅杆(1)；具有UWB标签(2)和多个UWB锚(3)的超宽带(UWB)系统；由用户可操纵的并且由用户可操作的标记装置(4)，其中所述UWB标签(2)紧固在所述标记装置(4)处；以及控制单元(5)，所述控制单元被构造用于在操作所述标记装置(4)时存储在操作的时间点借助于所述UWB系统确定的UWB标签(2)的位置，并且根据所确定的位置控制移动作业机械(100)的运行。

Description

作业机械

背景技术

DE 202019107198 U1公开一种基于超宽带(UWB)技术的具有升降装置和定位装置的装置。

发明内容

本发明所基于的任务是提供一种作业机械，所述作业机械使得能够尽可能安全地运行。

作业机械、尤其是移动作业机械具有传统的桅杆。

作业机械此外具有超宽带(UWB)系统。UWB系统具有至少一个传统的UWB标签，经常也被称为标记。至少一个UWB标签可以例如是具有集成UWB技术的传统移动电话或者可以集成到移动电话中。

UWB系统此外具有多个UWB锚。例如，UWB锚的数量可以为处于1和10之间。UWB标签可以紧固在其他机械处，或者在作业机械的运行中被紧固。其他机械相对于作业机械是可相对移动的，即在其他机械与作业机械之间的距离在运行作业机械期间原则上可以改变。

UWB技术(德语：Ultra-Broadband Technologie(超宽带技术))是用于传输用于在内部和外部区域中进行位置确定的数据的近距离的基于无线电的通信技术。在此情况下，借助于在一个或多个UWB标签与UWB锚之间对具有大于1.5GHz的频率的超宽带信号的运行时间进行确定来进行一个或多个UWB标签的位置确定。超宽带信号典型地具有0.1GHz与10GHz之间、尤其是0.5GHz与5GHz之间、特别优选地0.8GHz与1.2GHz之间的带宽。超宽带信号的频率典型地为处于1.5GHz与20GHz之间、尤其是2GHz与15GHz之间、特别优选地3GHz与10GHz之间。超宽带信号的能量典型地为处于-100dBm/Hz与-1dBm/Hz之间、尤其是-90dBm/Hz与-10dBm/Hz之间、特别优选地-60dBm/Hz与-30dBm/Hz之间。此外还应该参照相关的专业文献。

作业机械此外具有由用户可操纵的并且由用户可操作的标记装置，其中UWB标签紧固在标记装置处和/或是标记装置的一部分。

作业机械具有与UWB系统耦合用于进行数据交换的控制单元，例如以微处理器控制装置的形式。控制单元被构造用于在操作标记装置时存储在操作的时间点借助于UWB系统确定的UWB标签的位置，并且根据所确定的位置来控制移动作业机械的运行。当在其他时间点操作标记装置时，控制单元被构造用于存储在其他操作的时间点借助于UWB系统确定的UWB标签的相应位置并且根据所确定的位置来控制移动作业机械的运行。

在本说明书的上下文中的位置或地点尤其是被理解为空间中的位置或地点，并且可以例如在3维坐标系中被描述，尤其是在笛卡尔3维坐标系中被描述。

在一种实施方式中，控制单元被构造用于根据一个/多个所存储的位置来控制桅杆的运动。桅杆传统地可以具有多个相对于彼此可移动的、尤其是相对于彼此可旋转运动的桅杆分段，其中控制单元被构造用于借助于适当地操控传统桅杆分段执行器来使桅杆分段相对于彼此移动。桅杆分段可以利用/经由接头相互连接，使得桅杆可以以不同的桅杆姿态/桅杆姿势安置。不同的桅杆姿态/桅杆姿势可以通过其相对于竖直伸展的轴线(垂直轴线)的旋转角姿态来区分和/或通过在桅杆分段之间的角度来区分。

在一种实施方式中，控制单元被构造用于根据一个/多个所存储的位置来控制桅杆的运动，使得桅杆尤其是在其整体上不采取与一个/多个所存储的位置相对应的位置或姿态。如果存储了多个位置，则控制单元可以被构造用于基于所存储的位置例如以体积的形式计算几何形状，桅杆在其整体上不侵入到所述体积中。

在一种实施方式中，控制单元被构造用于在桅杆接近(一个或多个)所存储的位置时，产生警告消息。

控制单元可以被构造用于基于映射当前桅杆姿势的传感器数据来确定桅杆或桅杆尖端的当前位置。为此，作业机械例如可以具有用于产生传感器数据的传感器，其中传感器数据映射在桅杆分段之间的角度和/或映射桅杆的旋转角姿态。可替代地或附加地，可以将其他UWB标签紧固在桅杆处、尤其是紧固在桅杆尖端处，用于确定桅杆的位置，其中对于这种情况，控制单元被构造用于根据借助于UWB系统确定的其他UWB标签的当前位置来确定桅杆或桅杆尖端的当前位置。

在一种实施方式中，标记装置具有操作设备，例如以按钮、按键等为形式，借助于所述操作设备可以操作标记装置。

在一种实施方式中，标记装置具有杆，其中操作设备紧固在杆的一个端部处并且UWB标签紧固在杆的相对的端部处。

在一种实施方式中，杆是可伸缩的或者是伸缩杆。

在一种实施方式中，作业机械是汽车式混凝土泵。

在施工现场上使用(汽车式)混凝土泵对汽车式混凝土泵的操作人员提出高的要求。在移动桅杆时，可能与位于施工现场上的其他物件、例如脚手架发生碰撞。本地环境导致行动空间的限制。

借助于本发明可能的是，遵守桅杆的行动空间的几何限制。

根据本发明，UWB标签例如被紧固在配备有激活按钮的伸缩杆处。UWB锚例如位于作业机械处或桅杆处。

可以由用户将杆或UWB标签向应该被记录为障碍物的物件引导。通过操作激活按钮，UWB标签的当前位置被发送给控制单元，由此可以记录障碍物的该位置。

随后可以相应地继续标记下一障碍物。

以这种方式，例如可以创建对桅杆的行动空间的几何限制的三维映像，所述几何限制例如由作业机械的环境中的物件、脚手架等得出。例如，如果碰撞即将发生，则可以例如向作业机械的操作人员输出声学或视觉反馈。此外，可以避免碰撞，其方式是例如降低桅杆的行进速度并且最终使其完全停止。

下面描述其他发明方面。

支腿姿态检测：

为了运行混凝土泵，必须根据混凝土泵的期望的行动半径外伸其支撑托架。支撑托架的最终姿态决定混凝土泵的桅杆或臂的作用距离以及支撑的空间消耗，并且与周围环境有关。主要是在城市地区中，支撑托架并不总是能够完全被外伸。为了将支撑托架向最佳位置行进，必须在外伸时测量其位置。为此，根据本发明，UWB标签被紧固在支撑托架处。UWB锚适当地被布置在混凝土泵处和/或在混凝土泵的环境中被布置在已知位置处。借助于UWB系统，现在可以测量并且监控支撑托架的位置。

用于3D录制的摄像无人机跟踪：

为了保证混凝土泵的最佳安置以及在施工现场上其随后的桅杆或臂调节，值得期望的是，具有施工现场上的当前情形的精确几何模型。例如，位于施工现场上的物件和脚手架属于此。在使桅杆或臂行进时，这些物件和脚手架可能是潜在的障碍物。借助于本发明可能的是，产生施工现场的有效三维虚拟映像。为此，将UWB标签紧固在装备有摄像机的遥控无人机处。UWB锚适当地被布置在混凝土泵处和/或在混凝土泵的环境中被布置在已知位置处。现在可以使无人机在施工现场上方飞行。借助于UWB系统持续地确定UWB标签的位置，其中借助于评估算法将其位置分配给无人机的当前图像数据，使得可以产生施工现场的有效三维映像。例如，现在可以再次使用所述有效三维映像来找到针对混凝土泵的最佳安装位置和/或能够实现桅杆的无碰撞轨迹规划。

臂角度传感器和UWB的传感器融合：

使混凝土泵的桅杆或臂行进需要精确地测量桅杆或臂的当前配置和位置。为了实现这一点，目前主要是在桅杆分段的接头处使用传感器，所述传感器测量其角度。如果在这些传感器的情况下发生故障，则臂位置的测量不再是可能的。借助于本发明可能的是，更加精确地测量桅杆或臂的位置，并且即使在一个或多个角度传感器发生故障的情况下总是仍然能够实现桅杆或臂的位置确定。为此，UWB标签被紧固在桅杆或其分段处。UWB锚适当地被布置在混凝土泵处和/或在混凝土泵的环境中被布置在已知位置处。根据本发明，借助于UWB标签的UWB位置确定以及基于桅杆的数学模型和估计算法的传感器融合，UWB系统和现有角度传感器的位置信号被组合。由此得出桅杆的改善的位置确定，并且由于冗余的测量，即使当一个或多个角度传感器发生故障时，也可以确定位置。

汽车式混凝土泵的安装地点：

如果使用汽车式混凝土泵用于给大的面积浇灌混凝土，则工作区域受桅杆的最大作用距离限制。利用安装位置的选择，规定围绕汽车式混凝土泵的可达面积。目标是尽可能在不移置的情况下到达整个要浇灌混凝土的区域。借助于本发明可能的是，找到汽车式混凝土泵的尽可能最佳的位置。为此，给要浇灌混凝土的面积的施工现场区域装备UWB锚。借助于锚，借助于UWB系统大面积地对施工现场区域进行监控，并且对UWB标签进行测位。UWB锚布置在固定的已知位置处，而UWB标签可以在空间中灵活地移动，使得可以确定其当前位置。例如，利用手中的UWB标签，机械操作人员可以跑遍(ablaufen)要浇灌混凝土的面积的最外边缘。该面积的这种边界被定位并且被记录。随后，机械操作人员说明汽车式混凝土泵的所规划的安装地点，并且计算臂的作用距离是否足以从该安装地点覆盖要浇灌混凝土的整个面积。如果满足此条件，则可以开始汽车式混凝土泵的构建。如果不满足该条件，则机械操作人员可以使由软件检验替代的安装地点。可替代地也可能的是，建议使利用桅杆覆盖整个面积可能的安装地点。

机械座舱AR/VR显示器：

通常在施工现场上并且因此在复杂的环境中使用混凝土泵。因此，对于职员并且尤其是混凝土泵的操作人员来说重要的是，在每个时间点保持关于要操作的机械的良好概览。此外，必要时可供使用的无线电遥控装置允许增加的灵活性，但是导致操作人员的视线定期地从机械被转移到无线电遥控装置的显示器上。针对该时间，机械不受监控，这隐藏增加的安全风险。本发明使得能够与施工现场上的停留地点无关地连续地监控机械并且同时监控机械数据。为此，UWB标签被紧固在所有要监控的机械元件处。UWB锚适当地被布置在混凝土泵处和/或在混凝土泵的环境中被布置在已知位置处。以这种方式，可以在每个时间点确定所装备的机械元件的位置。信息被准备，使得所述信息以三维方式被显示在显示元件上，所述显示元件安放在机械处或位于AR/VR(增强/虚拟现实)眼镜中。尤其是，增强现实眼镜中的显示器允许驾驶员同时将视线保持到机械的可见以及不可见的元件上。

快速桅杆行进：

为了与半径有关地或高达允许的速度地控制或调节末端软管的速度，必须通过传感器检测桅杆姿势。借助于本发明可能的是，为目前使用的传感器提供成本更低的替代方案，以便使得能够使桅杆始终不变地快速行进。根据本发明，UWB标签被紧固在桅杆处。UWB锚适当地被布置在混凝土泵处和/或在混凝土泵的环境中被布置在已知位置处。借助于位置确定，从而可以在任何时候确定桅杆姿势，并且基于此可以控制/调节桅杆姿势，以便能够实现高行进速度。在此情况下，UWB标签构成对目前使用的倾斜传感器的成本低的替代方案。

在离开无线电范围时警告：

通常借助于无线电遥控装置操作混凝土泵。在超过无线电遥控装置的作用距离时，可能发生通信困难直至无线电遥控装置与混凝土泵之间的通信的故障。此外，驾驶员不能位于末端软管的视程之外。借助于本发明，可以避免与无线电遥控装置的通信故障和/或可以监控驾驶员是否位于末端软管的视程内。为此，UWB标签被紧固在无线电遥控装置处或者被集成到所述无线电遥控装置中，可以利用所述无线电遥控装置控制混凝土泵的支撑桅杆。UWB锚适当地被布置在混凝土泵处和/或在混凝土泵的环境中被布置在已知位置处。现在借助于UWB位置确定来对无线电遥控装置进行测位，使得在超过无线电遥控装置的作用距离之前，可以例如以视觉或声学的方式通知操作人员即将发生的通信故障。从而可以防止故障和/或必要时在超过作用距离时为了安全起见关断机械。此外可以确保驾驶员仍位于末端软管的视程内。

用于操作元件之间的运动轮廓的数据录入：

通常通过多个操作元件来操作混凝土泵，所述操作元件分布在混凝土泵上并且控制机械的各种执行器。在装配期间，操作人员必须前往对应的操作面板，以便移动分别需要的执行器。因此，频繁的重调可能导致操作人员的频繁地重复的位置变换。在此形成的操作人员的运动轮廓(Bewegungsprofil)可以与此相应地是广泛的并且表明控制元件的次优布置。借助于本发明可能的是，布置操作元件，使得优化操作人员的运动轮廓，并且因此可以缩短用于装配机械的时间。根据本发明，借助于UWB位置确定来记录操作人员的运动轮廓或位置变化过程。然后，根据所记录的运动轮廓，对操作元件进行布置，使得所述操作元件导致经优化的运动轮廓。

混凝土输送管路中的管道清洗机定位：

在清洁混凝土泵时，通常使用所谓的“管道清洗机(Molche)”，所述管道清洗机被插入到混凝土输送管路中并且通过产生压力穿过所述混凝土输送管路并且以这种方式清洁所述混凝土输送管路。经常值得期望的是，检测管道清洗机在管路内的当前停留地点。根据本发明，管道清洗机被配备有UWB标签。UWB锚适当地被布置在混凝土泵处和/或在混凝土泵的环境中被布置在已知位置处。借助于UWB位置测量，现在可以确定管道清洗机在三维空间中的精确位置。基于桅杆姿势，可以如此确定管道清洗机在管线内的位置。

桅杆的作用距离预测：

对于安装混凝土泵，通常外伸安放在混凝土泵处的支撑托架。支撑托架必须被外伸多远取决于混凝土泵的桅杆在运行期间必须被外伸多远。一般需要许多经验知识来提前估计支撑托架必须被外伸多远。事后的校正可能导致在混凝土泵的构建中的不期望的延迟。借助于本发明可能的是，确定对于当前支撑托架配置是否足够或者混凝土泵的支撑托架必须被外伸多远以便保证安全的构建的有效估计。为此，在要浇灌混凝土的面积的边界处布置多个UWB标签。可替代地或附加地，UWB标签可以被紧固在无线电遥控装置处或被紧固在杆处，并且可以借助于按钮输入来标记相应的边界位置。UWB锚适当地被布置在混凝土泵处和/或在混凝土泵的环境中被布置在已知位置处。由于UWB标签(引入地点)相对于UWB锚(机械/机械的环境)的位置可以借助于UWB系统来确定，因此可以自动地计算如与所标记的最终方位相对应的桅杆的位置。从而可以关于必要的桅杆偏转对当前支撑进行定性陈述。可替代地，可以通过必要的桅杆偏转确定机械的重量分布，并且可以从而自动化地输出关于支撑托架应该被外伸多远的估计。

模板中的混凝土的分配：

应该预先给定以下情形：模板必须被填充不同类型的混凝土。在此，在模板内存在区域，在所述区域中设置与在其余部分中不同的混凝土。出于静态或光学原因，有时需要将不同种类的混凝土填入到公共模板中。借助于本发明现在可能的是，确保将混凝土种类正确地分配给模板中的位置。为此，围绕模板的工作区域被配备有参考站、即UWB锚。UWB锚分别被布置在固定的已知位置处，而UWB标签可以在空间中灵活地移动，并且可以确定当前停留地点。模板在其外边缘处以及混凝土泵的末端软管分别被配备有UWB标签。从而可能的是，持续地确定其位置。基于此，可以计算彼此之间、即末端软管相对于模板的方位，并且例如显示在屏幕上。然后，混凝土泵的操作人员可以以简单的方式确定出所述操作人员当前是否将具有流出种类的混凝土的末端软管保持在模板的对此正确的部位处。

结合BIM的施工进展：

施工现场可以借助于所谓的BIM“建筑信息模型(Building InformationModeling)”被规划、实施和管理。在此生成建筑计划的虚拟模型。借助于本发明可能的是，监控施工进展并且在虚拟模型中映射所述施工进展。为此，UWB锚位置固定地被布置在施工现场上。UWB标签被布置在尽可能好地映射施工进展的特征性位置处，例如壳体的最高点处。借助于UWB位置确定，于是可以使施工现场的虚拟模型适配于现实。

监控施工现场上的所定义的区域：

在施工现场、主要是具有增大尺寸的施工现场上，中间存放许多建筑用车辆、工具以及已经送货的建筑材料，直至下次使用。此外，在施工现场上定期地存在诸如基坑和墙壁之类的障碍物和/或不应被踏进的区域。这些障碍物和危险的区域并不总是处于同一位置。因此例如不许可停留在挖掘机的工作区域中或混凝土泵或起重机的桅杆下。必须警告建筑工人和施工现场上的其他人员提防这些障碍物或阻止建筑工人和施工现场上的其他人员进入危险的区域。这借助于本发明是可能的。为此，施工现场区域被配备有UWB锚。借助于UWB锚，可以大面积地对施工现场区域进行监控，并且可以对UWB标签进行测位。UWB锚布置在固定的已知位置处，而UWB标签可以在施工现场区域中灵活地移动，并且可以借助于UWB系统确定当前位置。所有障碍物以及不要踏进的区域都储存在定位系统中。储存在定位系统中的机械围绕自身拥有封锁区域，所述封锁区域在定位系统中被评估。如果施工现场上的所有人员随身携带UWB标签，例如作为手表类型或集成在安全帽中，则可以对所述人员进行定位。如果定位系统对处于危险区域中的人员进行登记，则所述定位系统可以例如通过在对应的标签处或在障碍物/机械处的LED灯或噪声向该人员警告提防障碍物或区域。如果建筑用车辆和人员在施工现场上的位置或地点是已知的，则此外可能的是，定位系统预先计算两者的运动路径。如果所述定位系统登记可能的碰撞，则所述定位系统可以通过标签及时警告两个参与方，并且所述两个参与方可以作出反应来避免碰撞。

模板内的轨迹优化：

借助于混凝土泵将混凝土引入到模板中根据要引入的混凝土需要特定的行为方式。尤其是，在此混凝土泵的末端软管游历的轨迹可能影响构件的质量。借助于本发明，应该在模板内行进的轨迹可以被优化。为此，UWB锚被布置在要充填的模板的较近周围环境中。此外，UWB标签被布置在模板边界处用于标记。现在，可以要么在模板内要么沿着标签计算轨迹，并且可以与此相应地控制末端软管，以便游历期望的轨迹。

臂的轨迹规划：

混凝土泵的一个优点在于，可以借助于末端软管紧固在的桅杆或臂将混凝土以精确到点的方式引入到期望的地点。传统上通过混凝土泵的驾驶员手动地控制桅杆，并且必须被协调，使得软管末端尽可能靠近期望的地点。桅杆的行进是复杂且通常耗时的过程。借助于本发明，可以简化并且加速桅杆的行进。为此，UWB标签分别被布置在要浇灌混凝土的模壳的起点、终点以及特征性位置(例如转弯和拐弯处)处。此外，UWB锚被紧固在周围的目标区域中或桅杆本身处。借助于轨道规划方法自动地计算时间和/或能量最佳的轨迹。现在，使臂自动化地沿着所计算的轨迹行进。

模板或额定位置的绝对测量：

在混凝土预制工厂中，使模板模块部分自动化地在轨上向其预先规划的地点行进。由模块灵活地构建模板。随后通过具有分配桅杆的静止混凝土泵进行混凝土浇灌。借助于本发明可能的是，使末端软管沿着模板自动化地行进，使得混凝土均匀地被分布。该任务应该利用在下面描述的本发明被自动化。为此，围绕模板的工作区域被配备有UWB锚。UWB标签可以在空间中灵活地移动，其中借助于UWB技术可以确定UWB标签的当前停留地点。根据本发明，UWB标签现在被布置在模板的所有相关的点处，例如被布置在用于窗和门的拐角和/或边缘和/或留空(Aussparungen)处。此外，UWB标签被布置在末端软管处。从而可能的是，模仿模板的几何结构或走向，并且通过控制系统定义末端软管的工作区域。末端软管相对于模板的方位是已知的，使得所述末端软管现在可以以自动控制的方式游历模板并且分布混凝土。

在汽车式混凝土泵的运行中对周围环境的监控：

在(汽车式)混凝土泵的运行中存在运行条件，其中例如墙壁或厂房房顶位于混凝土泵的周围环境中。这些是用于外伸支撑腿和/或用于翻开和移动桅杆的障碍物。借助于本发明可能的是，自动化地保护混凝土泵的部件免于与周围环境碰撞。为此，施工现场区域或汽车式混凝土泵被装备有UWB锚。根据本发明，混凝土泵的所有移动的部件、例如支撑托架和桅杆的接头被装备有UWB标签。这使得能够分别借助于UWB系统随时确定其位置。此外，周围环境中的障碍物、例如墙壁、厂房房顶或地板开口同样被配备有UWB标签并且被定位。如果混凝土泵的控制系统现在登记机械的部件和障碍物越来越靠近，即两个位置或地点正在接近，则控制系统尤其是立即停止部件的运动，从而可以防止碰撞。

混凝土泵与起重机的碰撞避免：

在施工现场上或在预制工厂中使用可行进的/静止的混凝土泵提出高的要求。在移动桅杆时，可能与位于周围环境中的其他可移动的机械(尤其是起重机)发生碰撞。本地环境导致行动空间的限制。借助于本发明可以确保遵守臂的行动空间的几何限制。为此，UWB标签被紧固在位于周围环境中的相应的机械处。UWB锚被紧固在混凝土泵处和/或桅杆处。借助于UWB位置测量，即使其他机械移动，也可以对所述其他机械进行定位。如果碰撞即将发生，则输出声学或视觉反馈，或者借助于合适的控制装置直接防止碰撞，其方式是降低桅杆的行进速度或使其完全停止。

附图说明

下面参考附图详细地描述本发明。在此情况下：

图1非常示意性地示出具有超宽带(UWB)系统的作业机械。

具体实施方式

图1高度示意性地示出具有超宽带(UWB)系统和传统多分段式桅杆或臂1的汽车式混凝土泵形式的作业机械100。

UWB系统具有UWB标签2和三个UWB锚3。当然，UWB系统还可以具有多于三个所示的UWB锚3。

作业机械100此外具有由用户可操纵的并且由用户可操作的标记装置4，其中UWB标签2紧固在标记装置4处。

标记装置4具有键盘形式的操作设备6，借助于所述键盘可以操作标记装置4。

标记装置4具有伸缩杆7，其中操作设备6紧固在伸缩杆7的一个端部处，并且UWB标签2紧固在伸缩杆7的相对的端部处。

作业机械100此外具有控制单元5，所述控制单元被构造用于在操作标记装置4时存储在相应的操作的时间点借助于UWB系统确定的UWB标签2的位置并且根据一个或多个所确定的位置控制移动作业机械100的运行。

控制单元5防止桅杆1采取或驶向与所存储的位置相对应的位置。附加地，在桅杆1接近所存储的位置时，可以输出警告消息。控制单元可以被构造用于基于所存储的位置计算更复杂的几何形状，桅杆1不可以驶向所述更复杂的几何形状。在最简单的情况下，可以通过两个点之间的线性插值来确定桅杆不可以驶向的直线。当然，也可以通过更复杂的算法将所确定的点相互关联，以便计算出对于桅杆1封锁的位置。

作业机械100的用户例如可以借助于标记装置4学习脚手架8的外部尺寸，其方式是所述用户标记脚手架8的角点。控制单元5然后基于所标记的位置计算出桅杆1不可以驶向的体积或位置云。

Claims (8)

1.一种作业机械(100)，所述作业机械具有：

-可移动的桅杆(1)，

-具有UWB标签(2)和多个UWB锚(3)的超宽带(UWB)系统，

-由用户可操纵的并且由用户可操作的标记装置(4)，其中所述UWB标签(2)紧固在所述标记装置(4)处，以及

-控制单元(5)，所述控制单元被构造用于在操作所述标记装置(4)时存储在操作的时间点借助于所述UWB系统确定的UWB标签(2)的位置，并且根据所确定的位置控制移动作业机械(100)的运行。

2.根据权利要求1所述的作业机械(100)，其特征在于，

-所述控制单元(5)被构造用于根据所存储的位置来控制所述桅杆(1)的运动。

3.根据权利要求2所述的作业机械(100)，其特征在于，

-所述控制单元(5)被构造用于根据所存储的位置来控制所述桅杆(1)的运动，使得所述桅杆(1)不采取与所述所存储的位置相对应的位置。

4.根据前述权利要求中任一项所述的作业机械(100)，其特征在于，

-所述控制单元(5)被构造用于在所述桅杆(1)接近所述所存储的位置时产生警告消息。

5.根据前述权利要求中任一项所述的作业机械(100)，其特征在于，

-所述标记装置(4)具有操作设备(6)，借助于所述操作设备(6)能够操作所述标记装置(4)。

6.根据权利要求5所述的作业机械(100)，其特征在于，

-所述标记装置(4)具有杆(7)，其中所述操作设备(6)紧固在所述杆(7)的一个端部处并且所述UWB标签(2)紧固在所述杆(7)的相对的端部处。

7.根据权利要求6所述的作业机械(100)，其特征在于，

-所述杆(7)是可伸缩的。

8.根据前述权利要求中任一项所述的作业机械(100)，其特征在于，

-所述作业机械(100)是汽车式混凝土泵。