CN117615695A - 用于在体腔内定位细长构件的装置、系统和方法 - Google Patents

Abstract

本公开总体涉及将细长构件定位在体腔内的目标部位，例如用于从外周气道获取活检。一些实施例特别针对具有嵌入式换能器的细长构件，该嵌入式换能器相对于延伸出细长构件中的第一管腔的远侧开口的器械的投影位置以预定的旋转角度定位。在许多这样的实施例中，旋转换能器可以定位在细长构件中的第二管腔内，以生成包括嵌入换能器的标记的径向图像。因此，操作者可以在将器械伸出管腔之前确定器械的投影位置。在几个实施例中，嵌入式换能器可以包括前向成像换能器，例如光纤。

Description

用于在体腔内定位细长构件的装置、系统和方法

技术领域

本公开总体上涉及医疗装置领域。特别地，本公开涉及便于将细长构件定位在体腔内的目标部位的装置、系统和方法。

背景技术

多种医疗装置被定位在体腔内用于诊断或治疗目的。例如，内窥镜术是一种使用内窥镜观察身体内部的程序。通常，内窥镜术程序利用细长构件(例如内窥镜)来进入、检查身体的中空器官或空腔的内部，或与之相互作用，以用于诊断或治疗目的。内窥镜通常具有用于观察身体内部的直接可视化和/或可以配备有超声观察能力。这样的内镜具有允许将内镜插入一定直径的较大体腔(例如胃肠(GI)道或气管)的轮廓直径。例如，一种类型的内窥镜，支气管镜可以用于可视化气道内部，直到到达具有能够容纳支气管镜直径的直径的某一代气道，以用于诊断和治疗目的。支气管镜通过口、鼻或气管造口术插入气道。这可以让医生检查患者的气道是否有异物、出血、肿瘤或炎症等异常情况。有时可以从肺部内部进行活检。在某些更高代的气道中，气道的直径变得太窄，无法容纳传统的支气管镜，这对具有在这些较小的气道内或其他最小直径的管腔内准确导航、定位和活检组织的方式的改进设备提出了挑战。

发明内容

提供本发明内容是为了以简化的形式介绍以下在详细描述中进一步描述的概念的选择。本发明内容不一定旨在识别所要求保护的主题的关键特征或基本特征，也不旨在帮助确定所要求保护主题的范围。

在一个方面，本公开涉及一种具有细长构件和旋转换能器的医疗装置。细长构件可以具有近端、远端、从近端延伸到靠近远端的第一远侧开口的第一管腔、从近端延伸到远端的第二管腔以及设置在细长构件的壁中的嵌入式换能器。嵌入式换能器可以相对于延伸出第一管腔的远侧开口的器械的投影位置以预定的旋转角度定位。旋转换能器可以设置在第二管腔中，并且被配置为从第二管腔内生成径向图像。径向图像可以包括嵌入式换能器相对于器械的投影位置在预定旋转角度处的标记。

在一些实施例中，嵌入式换能器包括成像换能器的至少一部分。在一些这样的实施例中，嵌入式换能器包括光纤传感器的远侧部分。在各种实施例中，旋转换能器包括旋转成像换能器。在各种这样的实施例中，旋转成像换能器可以包括超声换能器。在几个实施例中，嵌入式换能器被设置在细长构件的第二管腔的壁内。在许多实施例中，第二管腔定位在细长构件中第一管腔和嵌入式换能器之间。在一些实施例中，该器械包括预弯曲器械。在一些这样的实施例中，器械包括针和消融探针中的一个或两个。在各种这样的实施例中，细长构件被配置为当预弯曲器械的远端被定位为距第一管腔的远侧开口第一距离时在第一方向上弯曲。在许多其他这样的实施例中，细长构件被配置为当预弯曲器械从第一距离移动到第一管腔的远侧开口时变直。在另外的几个这样的实施例中，细长构件被配置为当预弯曲器械延伸出第一管腔的远侧开口时保持笔直(或基本笔直)。在各种实施例中，预定的旋转角度的范围从大约45度到大约315度。在许多实施例中，细长构件具有小于2mm的外径。

在另一个方面，本公开涉及一种包括细长构件、器械和旋转换能器的系统。细长构件可以具有近端、远端、第一管腔、第二管腔和嵌入式换能器。该器械可以设置在第二管腔中。嵌入式换能器可以相对于延伸出第一管腔的远侧开口的器械的投影位置以预定的旋转角度定位。旋转换能器可以设置在第二管腔中。旋转换能器可以被配置为从第二管腔内生成径向图像。径向图像可以包括嵌入式换能器相对于器械的投影位置在预定旋转角度处的标记。

在一些实施例中，该器械包括预弯曲的针。在各种实施例中，该器械包括预弯曲的消融探针。

在又一个方面，本公开涉及一种方法。该方法可以包括将细长构件的远端插入体腔中。细长构件可以具有近端、远端、第一管腔、第二管腔和嵌入式换能器。该方法可以包括利用设置在细长构件的第二管腔中的旋转换能器生成径向图像。径向图像可以包括嵌入式换能器相对于延伸出细长构件的第一管腔的远侧开口的器械的投影位置在预定旋转角度处的标记。

在几个实施例中，该方法包括旋转细长构件以相对于器械的投影位置以预定的旋转角度对准目标组织。在几个实施例中，该方法包括将器械延伸出细长构件的第一管腔的远侧开口，以获得目标组织的活组织检查。

附图说明

参考附图以示例的方式描述本公开的非限制性实施例，附图是示意性的，不旨在按比例绘制。在附图中，所示的每个相同或几乎相同的部件通常由单个数字表示。应当理解，包括在本公开中的各种图可以省略一些组件，示出一些组件的部分，和/或将一些组件呈现为透明的，以便于对可能以其他方式看起来隐藏的组件进行图示和描述。为了清楚起见，其中当说明对于允许本领域普通技术人员理解本公开是不必要的时候，不是每个部件在每个图中都被标记，也不是每个实施例的每个部件都被示出。在图中：

图1示出了根据在此公开的一个或多个实施例的示例性医疗装置。

图2A-2C示出了根据在此公开的一个或多个实施例的转向的各个方面。

图3A-3C示出了根据在此公开的一个或多个实施例的成像的各个方面。

具体实施方式

本公开总体涉及将细长构件定位在体腔内的目标部位，例如用于从外周气道获取活检。一些实施例特别针对具有嵌入式换能器的细长构件，该嵌入式换能器相对于延伸出细长构件中的第一管腔的远侧开口的器械的投影位置以预定的旋转角度定位。在许多这样的实施例中，旋转换能器可以定位在细长构件中的第二管腔内，以生成包括嵌入换能器的标记的径向图像。因此，操作者可以在将器械伸出管腔之前确定器械的投影位置。在几个实施例中，嵌入式换能器可以包括前向成像换能器，例如光纤。在各种实施例中，器械可以具有预定的弯曲。在各种这样的实施例中，器械的预定弯曲可用于操纵细长构件。例如，可以通过改变预弯曲器械相对于细长构件的远端的距离来调节细长构件的偏转角。此外，这些特征中的一个或多个可以组合成细长构件，该细长构件具有足够小的尺寸以接近狭窄的外围体腔。这些和其他实施例被描述并要求保护。

将医疗装置的细长构件定位在体腔内的目标部位存在挑战，例如限制进入狭窄体腔的外部尺寸。例如，支气管内超声(EBUS)内窥镜太大(例如，内窥镜软管外径超过4.2mm)，无法进入其中可能存在疑似癌结节的体腔的某些外围部分(例如，某些代的外围气道)。电磁(EM)支气管镜检查可用于定位目标部位(例如，气道周围的疑似癌结节)。然而，错误，例如金属畸变和术前计算机断层扫描(CT)相结合引入术中患者位置偏离的错误，可能会使目标部位正确定位的确认复杂化。因此，操作者可以依赖其他技术，例如可重复使用的单元件(旋转)超声探头，与EM支气管镜检查结合使用，以确认在目标部位的正确定位。然而，这些探头通常是不可转向的，并且填充整个管腔(例如，工作通道)，因此在将器械(例如，活检针)插入管腔之前必须移除探头。此外，装置交换可能导致尖端移动，并且超声探头的移除使得一旦插入器械就不能确定细长构件的位置，从而导致许多挑战，例如活检的诊断率较低。这种限制会降低用于将细长构件定位在目标部位的医疗装置的可用性和适用性，在某些情况下会导致性能有限的低效装置。考虑到这些因素，本公开的装置、系统和方法可以实现各种有利的医疗结果。

以下详细描述应参考附图来阅读，附图描绘了说明性实施例。本公开不限于所描述的特定实施例，因为这样的实施例可以变化。此处使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，并不旨在对所附权利要求的范围之外限制。除非另有定义，否则本文中使用的所有技术术语具有与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。最后，尽管可以具体参考用于治疗胃肠系统的医疗装置、系统和程序来描述本公开的实施例，但是应当理解，这样的医疗装置和方法可以用于治疗腹腔、消化系统、泌尿道、生殖道、呼吸系统、心血管系统、循环系统的组织等。为了稳定、维持和/或以其他方式促进流体流动路径的结构和配置以及部署方法可以在超出本文所讨论的治疗之外产生效用。

如本文所使用的，“近端”是指当将装置引入患者体内时，沿着装置最靠近使用者(医学专业人员或临床医生、技术人员、操作员或医生等，这些术语在本文中可互换使用，而不意图限制，并且包括自动控制系统或其他)的装置的端部，“远端”是指在植入、定位或递送过程中，装置或物体沿着装置离使用者最远的一端。

如本说明书和所附权利要求中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“某个”包括复数参考，除非内容另有明确规定。如在本说明书和所附权利要求中所使用的，术语“或”通常在其意义上使用，包括“和/或”，除非内容明确另有规定。

如本文所用，除非上下文另有明确指示，否则连词“和”包括如此结合的每个结构、组件、特征或类似物，并且连词“或”包括如此联合的一个或多个结构、组件和特征或类似者，其单独且以任何组合和数量，除非上下文另有明确说明。

本文假设所有数值都通过术语“大约”进行修饰，无论是否明确表示。在数值的上下文中，术语“大约”通常指本领域技术人员认为与所述值等效的数字范围(例如，具有相同的作用或结果)。在许多情况下，术语“大约”可能包括四舍五入到最接近的有效数字的数字。除非另有规定，否则术语“大约”的其他用法(例如，在数值以外的上下文中)可能被认为具有其普通和习惯定义，如从规范上下文中理解并与规范上下文一致。通过端点对数值范围或值的表述包括该范围内的所有数字，包括端点(例如1到5包括1、1.5、2、2.75、3、3.80、4和5)及其分数。

注意，说明书中对“实施例”、“一些实施例”和“其他实施例”等的引用表明，所描述的实施例可以包括一个或多个特定特征、结构和/或特性。然而，这样的叙述并不一定意味着所有实施例都包括特定的特征、结构和/或特性。此外，当结合一个实施例描述特定的特征、结构和/或特性时，应当理解的是，除非明确相反，否则这些特征、结构、和/或特征也可以结合其他实施例使用，无论是否明确描述。

可以理解，本文所包含的公开内容仅为示例性和解释性的，而非限制性的。如本文所使用的，术语“包含”、“包括”或其任何其他变体旨在涵盖非排他性包含，使得包括元素列表的过程、方法、物品或装置不仅包括那些元素，而是可以包括未明确列出的或此类过程、方法、物品或装置固有的其他元素。术语“示例性”是在“示例”而非“理想”的意义上使用的。尽管本文引用了内窥镜和内窥镜系统，但对内窥镜、内窥镜系统或内窥镜术的引用不应被解释为限制所公开方面的可能应用。例如，所公开的方面可以与十二指肠镜、支气管镜、输尿管镜、结肠镜、导管、诊断或治疗工具或装置、或其他类型的医疗装置或系统结合使用。

现在参考附图，其中相同的附图标记用于指代贯穿的相同元件。在以下描述中，出于解释的目的，为了提供对其的全面理解，提出了许多具体细节。然而，显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践新颖的实施例。在其他情况下，以框图的形式示出了公知的结构和装置，以便于对其进行描述。其意图是覆盖权利要求范围内的所有修改、等价物和替代物。

图1示出了根据在此公开的一个或多个实施例的医疗装置100。医疗装置100包括细长构件102、器械112和旋转换能器114。细长构件102可包括近端108、远端110、从近端108延伸到远侧开口106a的第一管腔104a、从近侧端108延伸至远侧开口106b的第二管腔104b、以及嵌入式换能器116。在一些实施例中，嵌入式换能器116可以包括嵌入细长构件102的壁中的前向成像换能器。在许多实施例中，旋转换能器114可以包括径向成像换能器。在一些实施例中，图1可以包括与本公开的一个或多个其它组件相同或相似的一个或者多个组件。此外，在不脱离本公开的范围的情况下，图1的一个或多个组件或其各方面可以被结合到本公开的其他实施例中，或者被排除在所描述的实施例之外。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，医疗装置100的实施例可以排除器械112。更进一步地，在不脱离本公开的范围的情况下，本公开的其他实施例的一个或多个组件或其各方面可以结合到图1的一个或者多个组件中。实施例不限于此。

在各种实施例中，细长构件102的近端108可以包括一个或多个控制器和/或用户接口，或者与之连接。例如，医疗装置100可以包括通信地联接到嵌入式换能器116和/或旋转换能器114的控制器。控制器可以提供允许操作者控制和监测旋转换能器114和/或嵌入式换能器116的接口。在一些实施例中，控制器可以提供扭矩以旋转旋转换能器114。

在许多实施例中，嵌入式换能器116相对于从远侧开口106a延伸到细长构件102中的管腔104a的器械112的投影位置以预定的旋转角度定位。例如，嵌入式换能器116可以相对于从管腔104a的远侧开口106a延伸出的器械112的投影位置以预定的旋转角度延伸穿过旋转换能器114的视场。此外，嵌入式换能器116或至少延伸穿过旋转换能器114的视场的部分可以由将在径向图像中引起标记的材料(例如，由以特征方式与旋转换能器114发射的成像能量相互作用的材料)构造。

在各种实施例中，管腔104a、104b可以分别从细长构件102的近端108延伸到远侧开口106a、106b。在几个实施例中，管腔104a可以在管腔104b之前终止。在几个这样的实施例中，在管腔104b之前终止管腔104a可以有助于利用旋转换能器114对器械112的投影位置成像，同时旋转换能器114保持在管腔104b内。因此，嵌入式换能器116可以在径向图像中引起指示器械112的投影位置的标记。在一些实施例中，远侧开口104a、104b可以彼此平行。在另一个实施例中，远侧开口104a、104b可以相对于彼此垂直。

在几个实施例中，嵌入式换能器116可以设置在细长构件102的壁中。例如，嵌入式换能器116可以设置在第二管腔104b的壁中。在另一示例中，嵌入式换能器116可以设置在第一管腔104a的壁中。可以理解，嵌入式换能器116可以设置在细长构件102的壁中，以将嵌入式换能器116相对于器械112的投影以预定的旋转角度定位。

如以下例如关于图3A-3C将更详细地描述的，在一些实施例中，预定的旋转角度可以在从大约45度到大约315度的范围内。例如，预定的旋转角度可以是大约180度。在几个实施例中，旋转换能器114可以定位在管腔104b内，以生成包括嵌入式换能器116的标记的径向图像。因此，操作者可以在将器械112伸出管腔104a之前确定器械112的投影位置。如以下例如关于图2A-2C将更详细地描述的，在许多实施例中，器械112可以附加地或替代地用于操纵细长构件102的远端110。

在一个或多个实施例中，嵌入式换能器116可以包括成像换能器(例如前向成像换能器)的至少一部分(例如，远侧部分)。例如，嵌入式换能器116可以指代或包括波导，例如光纤电缆，其联接到光纤传感器或包括在光纤传感器中。在一些这样的例子中，光纤传感器的至少一部分可以不嵌入细长构件中，例如通过延伸出细长构件102的远端。在一个实施例中，嵌入式换能器116可以包括光纤传感器的远侧部分。在各种实施例中，嵌入式换能器116可以包括多个波导。例如，第一波导可用于收集来自远端110的光(例如，用于成像)，第二波导可用于向远端110提供光(例如用于照明)。在其他示例中，单个波导可以在收集光和提供光之间交替。在各种实施例中，管腔104b可以比管腔104a向远侧延伸得更远。在各种这样的实施例中，当旋转换能器114设置在管腔104a内时，这可以有助于对器械112的投影位置进行成像。

在许多实施例中，嵌入换能器116可以使嵌入换能器116的定向保持固定和已知。因此，嵌入式换能器116相对于旋转换能器114的方位(以及由此产生的径向图像)可以容易地确定并用于辅助行进。例如，当嵌入式换能器116包括前向成像换能器时，由旋转换能器114产生的包括嵌入式换能器116的标记的径向图像可以用于围绕细长构件100的远端的圆顶形图像。

在各种实施例中，细长构件102的外径可小于2mm，例如1.5mm或1.9mm。在一个或多个实施例中。旋转换能器114的外径可低于1.3mm，例如1.1mm。在一些实施例中，旋转换能器114可包括径向支气管内超声(rEBUS)探头。在一些这样的实施例中，rEBUS探头可以在10赫兹和70赫兹之间操作，例如40赫兹。在许多实施例中，器械112可以包括活检针，例如用于经支气管针抽吸(TBNA)。在许多这样的实施例中，器械112可以包括10号和40号之间的针，例如25号针。

在几个实施例中，换能器通常指将能量从一种形式转换为另一种形式的装置。在许多实施例中，每个换能器可以操作以将一个或多个电信号转换成一个或更多个物理量(例如，能量、力、扭矩、光、运动、位置等)和/或将一个或者更多个物理量变换成一个或者多个电信号。例如，换能器(例如，旋转换能器114和/或嵌入式换能器116)可以包括成像传感器、相控阵传感器、位置传感器、发光二极管、压力传感器、致动器、电感传感器、光纤传感器、电磁位置传感器等中的一个或多个。

图2A-2C示出了根据在此公开的一个或多个实施例的操纵医疗装置200的各个方面。医疗装置200包括细长构件202、预弯曲器械204和旋转换能器206。细长构件202具有远端214，并包括具有远侧开口216a的管腔208a和具有远侧开口216b的管腔208b。在一些实施例中，图2A-2C可以包括与本公开的一个或多个其它组件相同或相似的一个或者多个组件。例如，细长构件202可以与细长构件102相同或相似。此外，在不脱离本公开的范围的情况下，图2A-2C的一个或多个组件或其各方面可以被结合到本公开的其他实施例中，或者被排除在所描述的实施例之外。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，预弯曲器械204可以被结合到医疗装置100中。更进一步地，在不脱离本公开的范围的情况下，本公开的其它实施例的一个或多个组件或其各方面可以结合到图2A-2C的一个或者多个组件中。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，嵌入式换能器116可以结合到细长构件202中。实施例不限于上下文。

在图2A中，预弯曲器械204设置在管腔208a内，与远侧开口216a相距第一距离，细长构件202相对于水平轴线210偏转角度212。在图2B中，预弯曲器械204设置在管腔208a内，与远侧开口216b相距第二距离，并且细长构件202与水平轴线210对准。在图2C中，预弯曲器械204延伸出远侧开口216b，并且细长构件202与水平轴线210对准。换言之，当预弯曲器械延伸出第一管腔的远侧开口时，细长构件202可以被配置为保持笔直(或基本笔直)。在本文所述的各种实施例中，细长构件202的偏转可用于转向。例如，结合细长构件202的旋转的角度212可用于相对于目标组织定位细长构件202的远端214。在这样的示例中，利用细长构件202中包括的一个或多个换能器进行成像提供了用于相对于目标组织定位细长构件202的远端214的引导。在各种实施例中，可以通过改变预弯曲器械204相对于细长构件202的远端的距离来调节角度212。

在几个实施例中，可以通过改变预弯曲器械204相对于细长构件202的远端214的距离，在最小角度和最大角度之间连续调节角度212。在许多实施例中，预弯曲器械204相对于细长构件202的远端214的距离的标记可以在径向图像中提供。例如，沿着管腔208a等间距的条带可以在径向图像中提供预弯曲器械204相对于细长构件202的远端214的距离的标记。在一个或多个实施例中，细长构件202可以具有预定的曲率。例如，图2A可以示出细长构件202的预定曲率。应当理解，一些实施例可以利用预弯曲器械204，例如用于转向，而不包括嵌入式换能器和/或旋转换能器。

图3A-3C示出了根据本文公开的一个或多个实施例的利用医疗装置300进行成像的各个方面。医疗装置300包括具有近端314和远端316的细长构件302、预弯曲器械304、嵌入式成像换能器306和旋转成像换能器308。此外，医疗装置300可以利用旋转成像换能器308来生成径向图像318。在一些实施例中，图3A-3C可以包括与本公开的一个或多个其它组件相同或相似的一个或者多个组件。例如，细长构件302可以与细长构件202相同或相似。此外，在不脱离本公开的范围的情况下，图3A-3C的一个或多个组件或其各方面可以被结合到本公开的其他实施例中，或者被排除在所描述的实施例之外。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，嵌入式成像换能器306可以集成到细长构件202中。更进一步地，在不脱离本公开的范围的情况下，本公开的其他实施例的一个或多个组件或其各方面可以结合到图3A-3C的一个或者多个组件中。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，可以将关于图2A-2C讨论的可转向性的一个或多个方面结合到医疗装置300中。实施例不限于此。

图3A包括设置在体腔312内的医疗装置300的侧视图。更具体地，图3A可以示出可用于相对于目标组织310定位细长构件302的远端316的嵌入式成像换能器306和旋转成像换能器308的视场。此外，所示实施例包括当延伸出细长构件302时预弯曲器械304的投影位置。在各种实施例中，医疗装置300可以利用嵌入式成像换能器306和旋转成像换能器308，以使操作者能够相对于目标组织310定位细长构件302，例如利用预弯曲器械304获得活检或递送消融治疗。因此，在各种实施例中，预弯曲器械304可以包括活检针或消融探针。此外，在几个实施例中，先前讨论的可操纵性可以与成像能力相结合，以提供能够行进到外周气道并以有效和经济的方式获得活检或递送消融治疗的医疗装置。在几个实施例中，本文所述的医疗装置可用于获得肺外周气道中的结节的活检或向其递送治疗。应当理解，一些实施例可以利用嵌入式换能器和/或旋转换能器，而不包括预弯曲器械204，例如用于转向。

在各种实施例中，医疗装置300可以利用嵌入式成像换能器306和旋转成像换能器308，以使操作者能够相对于目标组织310定位细长构件302，例如利用预弯曲器械304获得活检。因此，在各种实施例中，预弯曲器械304可以包括活检针。此外，在几个实施例中，先前讨论的可操纵性可以与成像能力相结合，以提供能够行进到外周气道并以有效和经济的方式获得活检的医疗装置。在几个实施例中，本文所述的医疗装置可用于获得肺外周气道中结节的活检。图3B包括细长构件302的远端316的前视图。更具体地，图3B示出了嵌入式成像换能器306和预弯曲器械304之间相对于旋转成像换能器308的预定旋转角324。图3C包括由旋转成像换能器308结合预弯曲器械标记320、嵌入式换能器标记322和预定旋转角度324生成的径向图像318。在所示的实施例中，预定的旋转角度324是180度。然而，在各种实施例中，预定义的旋转角度324可以在0度和360度之间。在几个实施例中，预定义的旋转角度324可以是0度和360度之间的子集，例如90度和270度之间。在许多实施例中，可以避免导致标记遮蔽径向图像中目标组织的视野的预定旋转角度。例如，可以避免0度和45度之间的角度以及315度和360度之间的角。在一些实施例中，预定的旋转角度324可以在120度和240度之间，例如180度。

在各种实施例中，嵌入式成像换能器306可以相对于延伸出细长构件302的预弯曲器械304的投影位置以预定的旋转角324延伸穿过旋转嵌入式成像换能器的视场。此外，嵌入式成像换能器306或至少延伸穿过旋转换能器114的视场的部分可以由将在径向图像中引起标记的材料(例如，由以特征方式与旋转成像换能器308发射的成像能量相互作用的材料)构造。在一些实施例中，嵌入式成像换能器306的光纤电缆可以提供嵌入式换能器标记322。在一个或多个实施例中，嵌入式换能器标记322可以包括嵌入式成像换能器306在径向图像318中的阴影。在几个实施例中，旋转成像换能器308可以定位在细长构件302内，以生成包括嵌入式换能器标记322的径向图像318。因此，操作者可以在将预弯曲器械304延伸出细长构件302之前确定预弯曲器械304的投影位置。

上述讨论具有广泛的应用，并且是出于说明和描述的目的而提出的，并不旨在将本公开限制于本文所公开的一种或多种形式。将理解，在不脱离本公开的概念、精神和范围的情况下，可以对本文公开的实施例进行各种添加、修改和替换。特别地，本领域技术人员将清楚，在不偏离其概念、实质、范围或特征的情况下，本公开的原理可以以其他形式、结构、布置、比例以及其他元件、材料和部件来体现。例如，为了简化本公开的目的，将本公开的各种特征分组在一个或多个方面、实施例或配置中。然而，应当理解的是，本公开的某些方面、实施例或配置的各种特征可以组合在替代的方面、实施方案或配置中。虽然本公开是根据实施例来呈现的，但是应当理解，为了实现本主题或这样的单个特征的至少一些期望特征和/或益处，本主题的各种单独特征不需要全部呈现。本领域技术人员将理解，在不脱离本公开的原理、实质或范围的情况下，本公开可以与在本公开的实践中使用的结构、布置、比例、材料、部件等的许多修改或修改一起使用，这些修改或修改特别适用于特定环境和操作要求。例如，显示为一体形成的元件可以由多个部件构成，或者显示为多个部件的元件可以一体形成，元件的操作可以颠倒或以其他方式变化，元件的尺寸或尺寸可以变化。类似地，虽然操作或动作或过程是按特定顺序描述的，但这不应被理解为需要这样的特定顺序，或者所有操作、动作或过程都要执行，以实现期望的结果。此外，其他实施方式也在以下权利要求的范围内。在一些情况下，权利要求中所述的动作可以以不同的顺序执行，并且仍然实现期望的结果。因此，当前公开的实施例在所有方面都被认为是说明性的而非限制性的，所要求保护的主题的范围由所附的权利要求指示，并且不限于上述描述或在此描述或说明的特定实施例或布置。鉴于前述内容，任何实施例的单独特征都可以被使用，并且可以单独地或与该实施例或任何其他实施例的特征相结合地被要求保护，主题的范围由所附权利要求指示，而不限于前述描述。

在上述描述和以下权利要求中，将理解以下内容。如本文所使用的短语“至少一个”、“一个或多个”和“和/或”是开放式表达式，其在操作中既是合取的又是析取的。术语“一”、“一个”、“某个”、“第一”、“第二”等并不排除复数。例如，本文中使用的术语“一”或“一个”是指该实体中的一个或多个。因此，术语“一”(或“一个”)、“一个或多个”和“至少一个”在本文中可以互换使用。所有方向参考(例如，近端、远端、上部、下部、向上、向下、向左、向右、横向、纵向、前、后、顶部、底部、上方、下方、垂直、水平、径向、轴向、顺时针、逆时针等)仅用于识别目的，以帮助读者理解本公开，和/或用于将关联元件的区域彼此区分，并且不限制关联元件，特别是关于本公开的位置、取向或使用。连接参考(例如，附接的、联接的、连接的和接合的)应被广泛地理解，并且可以包括元件集合之间的中间构件以及元件之间的相对运动，除非另有指示。因此，连接引用不一定推断出两个元素直接连接并且彼此具有固定关系。标识参考(例如，主要、次要、第一、第二、第三、第四等)并不意味着重要性或优先级，而是用于区分一个特征与另一个特征。

以下权利要求通过引用结合到本详细说明书中，每个权利要求独立地作为本公开的单独实施例。在权利要求中，术语“包括/包括”不排除其他元素或步骤的存在。此外，尽管各个特征可以包括在不同的权利要求中，但是这些特征可能有利地被组合，并且包括在不同权利要求中并不意味着特征的组合是不可行和/或有利的。此外，单数引用并不排除复数引用。权利要求中的附图标记仅作为澄清示例提供，不应被解释为以任何方式限制权利要求的范围。

根据本公开，在此公开和要求保护的所有装置和/或方法都可以在没有过度实验的情况下制造和执行。虽然已经根据优选实施例描述了本公开的装置和方法，但是对于本领域技术人员来说显而易见的是，在不偏离本公开的概念、实质和范围的情况下，可以将变化应用于在此公开的方法的装置和/或方法以及步骤或步骤序列。本领域技术人员显而易见的所有这些类似的替代和修改被认为在所附权利要求所定义的本公开的实质、范围和概念内。

Claims (15)

1.一种医疗装置，包括：

细长构件，所述细长构件具有近端、远端、从所述近端延伸到靠近所述远端的第一远侧开口的第一管腔、从所述近端延伸至所述远端的第二管腔以及设置在所述细长部件的壁中的嵌入式换能器，所述嵌入式换能器相对于延伸出所述第一管腔的远侧开口的器械的投影位置以预定旋转角度定位；和

旋转换能器，其设置在所述第二管腔中，所述旋转换能器被配置为从所述第二管腔内生成径向图像，所述径向图像包括所述嵌入式换能器相对于所述器械的投影位置在所述预定旋转角度处的标记。

2.根据权利要求1所述的医疗装置，所述嵌入式换能器包括成像换能器的至少一部分。

3.根据权利要求2所述的医疗装置，所述嵌入式换能器包括光纤传感器的远侧部分。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的医疗装置，所述旋转换能器包括旋转成像换能器。

5.根据权利要求4所述的医疗装置，所述旋转成像换能器包括超声换能器。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的医疗装置，其中所述嵌入式换能器设置在所述细长构件的所述第二管腔的壁内。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的医疗装置，其中所述第二管腔定位在所述细长构件中的所述第一管腔和所述嵌入式换能器之间。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的医疗装置，其中所述器械包括预弯曲器械。

9.根据权利要求8所述的医疗装置，其中，所述预弯曲器械包括预弯曲针。

10.根据权利要求8至9中任一项所述的医疗装置，其中，所述细长构件被配置为当所述预弯曲器械的远端位于距所述第一管腔的远侧开口第一距离时在第一方向上弯曲。

11.根据权利要求10所述的医疗装置，其中，所述细长构件被配置为随着所述预弯曲器械从所述第一距离移动到所述第一管腔的所述远侧开口而变直。

12.根据权利要求10至11中任一项所述的医疗装置，其中，所述细长构件被配置为当所述预弯曲器械延伸出所述第一管腔的所述远侧开口时基本上是直的。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的医疗装置，其中，所述预定旋转角度的范围为约45度至约315度。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的医疗装置，其中所述器械包括消融探针。

15.根据权利要求1至14中任一项所述的医疗装置，其中，所述细长构件的外径小于2mm。