CN117615318A - 一种户外巡检方法和设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种户外巡检方法和设备，方法包括：通过智能巡检终端获取当前的位置，并基于确定的最短的巡检路线确定当前待检测的下一巡检点的位置；基于当前的位置与下一巡检点的位置以及地形环境生成时间最短或路径最短的导航路线指引用户前往下一巡检点；将智能巡检终端自身获取到的地面巡检数据与当前巡检点的标识进行关联，以生成巡检数据；通过智能巡检终端将巡检数据上传至云端服务器；若通过智能巡检终端检测到自身电量低于预设阈值和/或当前的天气环境符合预设的异常条件，向云端服务器发送预设的预警信息；若通过智能巡检终端检测到的姿态数据符合预设的用户危险条件，则执行预设的求援流程。本申请实现了智能化巡检。

Description

一种户外巡检方法和设备

技术领域

本申请涉及户外巡检方法技术领域，具体涉及一种户外巡检方法和设备。

背景技术

传统的巡检系统主要包括巡检点、巡检人员以及监督人员构成，其中巡检人员游走在各个巡检点之间，对这些巡检点进行巡视检查，并用随身携带的记录本记录巡检点的状态，监督人员会定期对巡检人员的巡检结果进行统计与审核，例如每周或每月将各个巡检人员的记录本汇总，并对记录本记录的内容进行统计，以对巡检结果进行统计与分析。

采用的是人工纸笔记录的方式对巡检过程进行管理，这种方法巡检人员需要自行记录各个巡检点的位置，巡检过程费时费力、效率低下；而且采用纸质文档记录巡检数据，巡检数据存储量过大，导致记录数据的纸质文档累积过多，无法妥善保存。

发明内容

为了克服上述现有技术的缺陷，本申请提供了一种户外巡检方法和设备。

具体技术方案如下所示：

一种户外巡检方法，应用于智能巡检终端，所述智能巡检终端网络连接云端服务器；该方法包括：

通过所述智能巡检终端获取当前的位置，并基于预先通过马尔科夫四元组及当前待巡检的环境所确定的最短的巡检路线确定当前待检测的下一巡检点的位置；所述环境包括地形环境和天气环境；

基于当前的位置与当前待检测的下一巡检点的位置以及当前待巡检的地形环境在所述智能巡检终端上生成时间最短或路径最短的导航路线指引用户前往当前待检测的下一巡检点进行巡检；所述导航路线中包括预设位置点的危险提示；

将所述智能巡检终端自身获取到的地面巡检数据与当前所述巡检点的标识进行关联，以生成对应当前所述巡检点的巡检数据；

通过所述智能巡检终端将当前所述巡检点的巡检数据上传至所述云端服务器；

若通过所述智能巡检终端检测到自身电量低于预设阈值和/或当前的天气环境符合预设的异常条件，向所述云端服务器发送预设的预警信息；若通过所述智能巡检终端检测到的姿态数据符合预设的用户危险条件，则执行预设的求援流程。

在一个实施例中，所述智能巡检终端中存储有当前待巡检的巡检路线，所述巡检路线中包括多个巡检点；

该方法还包括：若通过所述智能巡检终端对当前巡检点进行检测的检测结果中出现异常，则确定当前检测点的位置，并以当前检测点的位置为中心，基于异常的类型在预设范围内设置一定数量的新增巡检点；基于所述新增巡检点以及原有巡检路线生成新的巡检路线；或

该方法还包括：若通过所述智能巡检终端对当前巡检点进行检测的检测结果中出现异常，则确定当前检测点和所述巡检路线上的下一巡检点的位置；在当前巡检点与下一巡检点之间设置一定数量的新增巡检点；基于所述新增巡检点以及原有巡检路线生成新的巡检路线；

该方法还包括：基于当前最新的巡检路线确定当前待检测的下一巡检点的位置。

在一个实施例中，还应用于智能巡检终端及无人飞行器组成的系统，所述智能巡检终端通讯连接所述无人飞行器，该方法还包括：

若在当前巡检点通过所述智能巡检终端进行巡检时获取到用户的预设飞行控制指令，通过所述智能巡检终端控制所述无人飞行器升空对与所述飞行控制指令相关的区域进行飞行巡检，以获取飞行巡检数据；所述无人飞行器实际飞行巡检的区域为所述无人飞行器基于自身当前电量在所述飞行控制指令对应的区域中筛选的部分区域；

所述“将所述智能巡检终端自身获取到的地面巡检数据与当前所述巡检点的标识进行关联，以生成对应当前所述巡检点的巡检数据”，包括：将所述智能巡检终端自身获取到的地面巡检数据、所述飞行巡检数据以及当前所述巡检点的标识进行关联，以生成对应当前所述巡检点的巡检数据。

在一个实施例中，所述智能巡检终端以一定的数据传输速率接收所述无人飞行器获取到的所述飞行巡检数据；所述数据传输速率与所述无人飞行器的发射功率成正比；

所述数据传输速率通过以下公式确定：

R_t为数据传输速率；B为通信带宽；g₀为以1W发射功率传输数据时在1m位置处的接收功率；P_Tr,t为所述无人飞行器的发射功率；H为所述无人飞行器相对所述智能巡检终端的高度；d_u,B,t为所述无人飞行器与所述智能巡检终端间的水平距离；σ²为噪声功率；

该方法还包括：

根据所述无人飞行器的电量调整所述发射功率，并将未完成发送的飞行巡检数据存储在自身内存中。

在一个实施例中，还包括：

通过所述智能巡检终端获取所述飞行巡检数据，并对所述飞行巡检数据进行分析，以确定所述飞行控制指令相关的区域内的异常点；

将所述异常点作为新增巡检点；

基于所述新增巡检点以及原有巡检路线生成新的巡检路线。

在一个实施例中，所述无人飞行器上设置有与所述智能巡检终端的标志或当前通过所述智能巡检终端执行巡检的用户的标志；不同智能巡检终端的标志不同，不同执行巡检的用户的标志不同；

所述“若通过所述智能巡检终端检测到的姿态数据符合预设的用户危险条件，则执行预设的求援流程”，包括：

若通过所述智能巡检终端检测到的姿态数据符合预设的用户危险条件，则判断所述智能巡检终端与云端服务器之间的通讯是否正常；

若判断通讯正常，则通过智能巡检终端基于当前位置生成救援请求，并将所述救援请求发送给云端服务器；

若判断通讯不正常，则通过智能巡检终端基于当前位置生成救援请求，将所述救援请求发送给无人飞行器，以使得所述无人飞行器飞往预设位置进行求援操作，同时通过所述智能巡检终端周期性执行将所述救援请求发送给云端服务器的操作。

在一个实施例中，还包括：

若所述智能巡检终端处于预设的危险区域，且所述无人飞行器处于飞行状态，通过所述智能巡检终端周期性向所述无人飞行器发送包括所述智能巡检终端位置的心跳连接指令；

若所述无人飞行器超过一定时间未接收到所述心跳连接指令，则所述无人飞行器进入求援模式，以使所述无人飞行器基于最后收到的心跳连接指令飞往预设位置进行求援操作。

在一个实施例中，还包括：

通过所述智能巡检终端获取云端服务器发送的对应巡检点的数据；

基于所述巡检点的数据确定所述巡检点发生异常的时间点以及发生异常的类型；

基于所述时间点确定所述巡检点当前发生异常的概率；

若所述概率大于预设概率阈值，则将所述概率以及所述巡检点历史发生异常的类型对用户进行提示。

在一个实施例中，还包括：

当通过所述智能巡检终端检测当前到达巡检点时，基于所述巡检点确定巡检项目；

检测用户的操作，并根据用户的操作确定完成的巡检项目，并对完成的巡检项目通过第一标识进行标记，通过第二标识对未完成的巡检项目进行标识；

若检测到所述智能巡检终端到达当前巡检点的时间超过预设时长，且还存在未完成的巡检项目，则对用户进行语音提示。

一种户外巡检设备，应用于智能巡检终端，所述智能巡检终端网络连接云端服务器；该设备包括：

获取模块，用于通过所述智能巡检终端获取当前的位置，并基于预先通过马尔科夫四元组及当前待巡检的环境所确定的最短的巡检路线确定当前待检测的下一巡检点的位置；

生成模块，用于基于当前的位置与当前待检测的下一巡检点的位置以及当前待巡检的地形环境在所述智能巡检终端上生成时间最短或路径最短的导航路线指引用户前往当前待检测的下一巡检点进行巡检；

关联模块，用于将所述智能巡检终端自身获取到的地面巡检数据与当前所述巡检点的标识进行关联，以生成对应当前所述巡检点的巡检数据；

上传模块，用于通过所述智能巡检终端将当前所述巡检点的巡检数据上传至所述云端服务器；

求援模块，用于在通过所述智能巡检终端检测到自身电量低于预设阈值和/或当前的天气环境符合预设的异常条件，向所述云端服务器发送预设的预警信息，还用于在通过所述智能巡检终端检测到的姿态数据符合预设的用户危险条件时，执行预设的求援流程。

本申请至少具有以下有益效果：

本申请提供了一种户外巡检方法及装置，应用于智能巡检终端，智能巡检终端网络连接云端服务器，户外巡检方法包括：通过智能巡检终端获取当前的位置，并基于预先通过马尔科夫四元组及当前待巡检的环境所确定的最短的巡检路线确定当前待检测的下一巡检点的位置；环境包括地形环境和天气环境；基于当前的位置与当前待检测的下一巡检点的位置以及当前待巡检的地形环境在智能巡检终端上生成时间最短或路径最短的导航路线指引用户前往当前待检测的下一巡检点进行巡检；导航路线中包括预设位置点的危险提示；将智能巡检终端自身获取到的地面巡检数据与当前巡检点的标识进行关联，以生成对应当前巡检点的巡检数据；通过智能巡检终端将当前巡检点的巡检数据上传至云端服务器；若通过智能巡检终端检测到自身电量低于预设阈值和/或当前的天气环境符合预设的异常条件，向云端服务器发送预设的预警信息；若通过智能巡检终端检测到的姿态数据符合预设的用户危险条件，则执行预设的求援流程。

本申请提供的户外巡检方法，克服了人工巡检的弊端，提高了巡检效率；且在巡检过程中基于地形环境和天气环境为用户提供路线指引，智能性高；并且通过云端服务器对巡检数据进行存储，存储方式便捷，亦便于后续查看；还可通过智能巡检终端在电量不足和异常天气时，向云端服务器发送预警信息；以及通过智能巡检终端实时监测用户信息，以在用户处于危险情况时及时对用户进行救援，及时性高，保证了用户安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为实施例1提供的户外巡检方法的第一示意图；

图2为实施例1提供的户外巡检方法的第二示意图；

图3为实施例1提供的户外巡检方法的第三示意图；

图4为实施例2提供的户外巡检方法的示意图；

图5为实施例4提供的户外巡检方法的第一示意图；

图6为实施例4提供的户外巡检方法的第二示意图；

图7为实施例5提供的户外巡检设备的模块示意图。

附图标记：

1-获取模块；2-生成模块；3-关联模块；4-上传模块；5-求援模块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例1

如图1、图2和图3所示，本申请提供一种户外巡检方法，应用于智能巡检终端，智能巡检终端网络连接云端服务器；该方法包括：

通过智能巡检终端获取当前的位置，并基于预先通过马尔科夫四元组及当前待巡检的环境所确定的最短的巡检路线确定当前待检测的下一巡检点的位置；环境包括地形环境和天气环境；

基于当前的位置与当前待检测的下一巡检点的位置以及当前待巡检的地形环境在智能巡检终端上生成时间最短或路径最短的导航路线指引用户前往当前待检测的下一巡检点进行巡检；导航路线中包括预设位置点的危险提示；

将智能巡检终端自身获取到的地面巡检数据与当前巡检点的标识进行关联，以生成对应当前巡检点的巡检数据；

通过智能巡检终端将当前巡检点的巡检数据上传至云端服务器；

若通过智能巡检终端检测到自身电量低于预设阈值和/或当前的天气环境符合预设的异常条件，向云端服务器发送预设的预警信息；若通过智能巡检终端检测到的姿态数据符合预设的用户危险条件，则执行预设的求援流程。

本实施例提供的户外巡检方法，克服了人工巡检完全依赖巡检人员且巡检过程费时费力的弊端，降低了巡检过程中对人工的依赖性，提高了巡检效率。

其次，在巡检过程中基于地形环境和天气环境为用户提供路线指引，无需用户自行记录巡检点，且可根据地形环境和天气环境的变化及时修改巡检路径，智能性高。

再者，通过智能巡检终端自身获取到地面巡检数据并通过云端服务器对巡检数据进行存储的存储方式便捷，亦便于后续查看。

以及，还可以通过智能巡检终端在电量不足和异常天气时，向云端服务器发送预警信息；通过智能巡检终端实时监测用户的姿态数据，以在用户处于危险情况时及时对用户进行救援，及时性高，保证了用户安全。

如图3所示，智能巡检终端中存储有当前待巡检的巡检路线，巡检路线中包括多个巡检点；

户外巡检方法还包括：

若通过智能巡检终端对当前巡检点进行检测的检测结果中出现异常，则确定当前检测点的位置；

以当前检测点的位置为中心，基于异常的类型在预设范围内设置一定数量的新增巡检点；

基于新增巡检点以及原有巡检路线生成新的巡检路线。

本实施例提供的户外巡检方法，在巡检过程可根据实际的巡检情况对巡检路线进行调整，智能性高，灵活性强；本实施例提供的户外巡检方法不同于常规的提供不变的巡检路线的巡检方法，本实施例会基于当前巡检点的检测结果的异常类型，以当前检测点的位置为中心，在当前检测点周围增加预设数量的新增巡检点，使得用户扩大巡检范围，便于及时掌握异常情况的涉及范围，避免遗漏其他的异常区域，使得巡检结果安全可靠。

具体地，该方法还包括：基于当前最新的巡检路线确定当前待检测的下一巡检点的位置。本实施例基于实际巡检情况实时更新巡检路线，并对用户提供巡检指引，实时性强。

在一个实施例中，一种户外巡检方法，还包括：

通过智能巡检终端获取云端服务器发送的对应巡检点的数据；

基于巡检点的数据确定巡检点发生异常的时间点以及发生异常的类型；

基于时间点确定巡检点当前发生异常的概率；

若概率大于预设概率阈值，则将概率以及巡检点历史发生异常的类型对用户进行提示。

本实施例提供的户外巡检方法，通过智能巡检终端从云端服务器处获取巡检点的历史数据，并基于巡检点发生异常的时间和异常的类型进行分析以确定巡检点发生异常的概率，以便在发生异常概率较大时对用户进行提示，以便用户在到达巡检点前做好应对准备，或是以便用户及时改变巡检方法，智能性高。

如图1所示，在一个实施例中，一种户外巡检方法，还包括：

当通过智能巡检终端检测当前到达巡检点时，基于巡检点确定巡检项目；

检测用户的操作，并根据用户的操作确定完成的巡检项目，并对完成的巡检项目通过第一标识进行标记；通过第二标识对未完成的巡检项目进行标识；

若检测到智能巡检终端到达当前巡检点的时间超过预设时长，且还存在未完成的巡检项目，则对用户进行语音提示。

本实施例提供一种户外巡检方法，通过第一标识和第二标识对已完成的巡检项目和未完成的巡检项目进行区分，便于用户确定完成的巡检项目；且对用户在当前巡检点的巡检时间进行检测，以对用户的巡检过程进行时间把控，进而提高了巡检效率，使得智能巡检终端智能性强。

实施例2

如图4所示，在本实施例中，智能巡检终端中存储有当前待巡检的巡检路线，巡检路线中包括多个巡检点。

户外巡检方法还包括：

若通过智能巡检终端对当前巡检点进行检测的检测结果中出现异常，则确定当前检测点和巡检路线上的下一巡检点的位置；

在巡检路线上的当前巡检点与下一巡检点之间设置一定数量的新增巡检点；

基于新增巡检点以及原有巡检路线生成新的巡检路线。

本实施例在出现异常的当前巡检点的附近设置新增巡检点，使用户扩大巡检范围，便于及时掌握异常情况的涉及范围，避免遗漏其他的异常区域，使得巡检结果安全可靠，同时新增巡检点位于当前巡检点和下一巡检点之间，尽可能的减少用户的移动路径。

本实施例提供的户外巡检方法，在巡检过程可根据实际的巡检情况对巡检路线进行调整，而非常规的提供不变的巡检路线的巡检方法，使巡检结果可以全面地反馈出异常情况的涉及范围的同时还兼顾用户的使用体验感，尽可能的减少用户的移动路径，使得用户体验感佳。

具体地，该方法还包括：基于当前最新的巡检路线确定当前待检测的下一巡检点的位置。本实施例基于实际巡检情况实时更新巡检路线，并对用户提供巡检指引，实时性强。

本实施例的其他内容与实施例1相同，在此不再赘述。

实施例3

在本实施例中，一种户外巡检方法，还包括：

通过智能巡检终端获取云端服务器反馈的反馈数据；

若反馈数据中包括新增巡检点，基于新增巡检点以及原有巡检路线生成新的巡检路线。

本实施例云端服务器可对用户的巡检路线进行调控，相较于常规的提供不变的巡检路线的巡检方法，本实施例提供的户外巡检方法中智能巡检终端与云端服务器之间的联系紧密，可以及时获取云端服务器反馈的反馈数据，智能巡检终端可基于云端服务器反馈的反馈数据对巡检路线及时进行调整，具备应对突发情况及时改变巡检路线的功能，即时性强，灵活度高。

本实施例的其他内容与实施例1或实施例2相同，在此不再赘述。

实施例4

如图5和图6所示，本申请提供一种户外巡检方法，应用于智能巡检终端及无人飞行器，智能巡检终端通讯连接无人飞行器，智能巡检终端网络连接云端服务器；该方法包括：

通过智能巡检终端获取当前的位置，并基于预设的巡检路线确定当前待检测的下一巡检点的位置；

基于当前的位置与当前待检测的下一巡检点的位置在智能巡检终端上生成导航路线指引用户前往当前待检测的下一巡检点进行巡检；

若在当前巡检点通过智能巡检终端进行巡检时获取到用户的预设飞行控制指令，通过智能巡检终端控制无人飞行器升空对与飞行控制指令相关的区域进行飞行巡检，以获取飞行巡检数据；无人飞行器实际飞行巡检的区域为无人飞行器基于自身当前电量在飞行控制指令对应的区域中筛选的部分区域；

将智能巡检终端自身获取到的地面巡检数据、飞行巡检数据以及当前巡检点的标识进行关联，以生成对应当前巡检点的巡检数据；

通过智能巡检终端将当前巡检点的巡检数据上传至云端服务器。

本实施例提供的户外巡检方法，通过对智能巡检终端与无人飞行器进行操控，从而实现智能化巡检，克服了人工巡检完全依赖巡检人员且巡检过程费时费力的弊端，降低了巡检过程中对人工的依赖性，提高了巡检效率。

其次，无人飞行器基于自身当前电量在飞行控制指令对应的区域中筛选出满足自身当前巡检能力的部分区域进行巡检，避免了无人飞行器遗失在户外。

而且，在巡检过程中可以为用户提供路线指引，无需用户自行记录巡检点，智能性高。

以及，通过智能巡检终端自身获取到地面巡检数据、通过无人飞行器获取飞行巡检数据最终通过云端服务器对巡检数据进行存储的存储方式便捷，亦便于后续查看。

在一个实施例中，智能巡检终端以一定的数据传输速率接收无人飞行器获取到的飞行巡检数据；数据传输速率与无人飞行器的发射功率成正比；

数据传输速率通过以下公式确定：

R_t为数据传输速率；B为通信带宽；g₀为以1W发射功率传输数据时在1m位置处的接收功率；P_Tr,t为无人飞行器的发射功率；H为无人飞行器相对智能巡检终端的高度；d_u,B,t为无人飞行器与智能巡检终端间的水平距离；σ²为噪声功率；

该方法还包括：

根据无人飞行器的电量调整发射功率，并将未完成发送的飞行巡检数据存储在自身内存中。

本实施例根据无人飞行器的电量调整发射功率，避免了电量消耗速度过大，保证了电量消耗速度和数据传输速度二者的平衡，同时将未完成发送的飞行巡检数据存储在自身内存中，避免了因电量耗尽而导致飞行巡检数据丢失。

如图5和图6所示，在一个实施例中，一种户外巡检方法，还包括：

通过智能巡检终端获取飞行巡检数据，并对飞行巡检数据进行分析，以确定飞行控制指令相关的区域内的异常点；

将异常点作为新增巡检点；

基于新增巡检点以及原有巡检路线生成新的巡检路线。

本实施例提供的户外巡检方法，用户通过智能巡检终端对无人飞行器获取到的飞行巡检数据并进行分析，确定飞行控制指令相关的区域内的异常点，可以对相关的区域的情况进行巡检，使得用户无需亲自奔赴巡检点便可对巡检点进行巡检，节省人工巡检耗费的时间。

而且无人飞行器具有高度优势，可在高空中获取到巡检点的具体情况，因此相较于智能巡检终端自身获取到的地面巡检数据，无人飞行器获取到的飞行巡检数据所反馈出的巡检点的具体情况更加全面，且更贴近于实际情况。

并且无人飞行器对巡检点的地形适应度更高，由于人工巡检受到的地形限制较多，无人飞行器可对位于不同地形的巡检点进行巡检，因此采用无人飞行器进行巡检，扩大了巡检范围，减少了巡检盲区，使得巡检更加全面，使得巡检结果更加安全可靠。

如图5和图6所示，在一个实施例中，一种户外巡检方法，无人飞行器上设置有与智能巡检终端的标志或当前通过智能巡检终端执行巡检的用户的标志；不同智能巡检终端的标志不同，不同执行巡检的用户的标志不同；

“若通过智能巡检终端检测到的姿态数据符合预设的用户危险条件，则执行预设的求援流程”，包括：

若通过智能巡检终端检测到的姿态数据符合预设的用户危险条件，则判断智能巡检终端与云端服务器之间的通讯是否正常；

若判断通讯正常，则通过智能巡检终端基于当前位置生成救援请求，并将救援请求发送给云端服务器；

若判断通讯不正常，则通过智能巡检终端基于当前位置生成救援请求，将救援请求发送给无人飞行器，以使得无人飞行器飞往预设位置进行求援操作，同时通过智能巡检终端周期性执行将救援请求发送给云端服务器的操作。

本实施例通过智能巡检终端检测到的数据判断用户是否处于危险情况中，当智能巡检终端与云端服务器之间的通讯正常时，可以在用户处于危险情况时，对用户进行及时救援。

而且，即使在智能巡检终端与云端服务器之间的通讯异常时，本实施例还可通过无人飞行器飞往预设位置进行求援操作，以保证救援的及时性，避免错过最佳救援时间。通过无人飞行器存储记录智能巡检终端的最后位置，使得在进行救援时搜救人员可及时得知到用户或智能巡检终端的最后位置，减少前期的搜救时间。

同时，无人飞行器上设置有与智能巡检终端的标志或当前通过智能巡检终端执行巡检的用户的标志，使得可以及时获取到处于危险情况的用户的身份信息，以便根据用户采取具有针对性的措施进行救援。

如图5和图6所示，在一个实施例中，“通过智能巡检终端检测到的数据符合预设的用户危险条件”，包括：

通过智能巡检终端检测到高度在一定时间内下降距离超过预设值；和/或

通过智能巡检终端检测到发生力度超过一定值的撞击；和/或

通过智能巡检终端检测到超过预设时间，用与周期性按压以确认平安的预设按键未被用户所按压；和/或

通过智能巡检终端检测到预设的求援按键被触发；和/或

通过智能巡检终端检测到超过设定时间，自身没有发生位移。

本实施例提供了多种通过智能巡检终端检测到的具体数据以体现出用户处于危险情况，使得智能巡检终端检测结果准确，可及时检测出用户符合危险条件。

如图5和图6所示，在一个实施例中，一种户外巡检方法，还包括：

若智能巡检终端处于预设的危险区域，且无人飞行器处于飞行状态，通过智能巡检终端周期性向无人飞行器发送心跳连接指令，其中心跳连接指令包括智能巡检终端位置；

若无人飞行器超过一定时间未接收到心跳连接指令，则无人飞行器进入求援模式，以使无人飞行器基于最后收到的心跳连接指令飞往预设位置进行求援操作。

本实施例使无人飞行器基于最后收到的心跳连接指令飞往预设位置进行求援操作，使得救援及时，且通过无人飞行器存储记录智能巡检终端的最后位置，使得在进行救援时，搜救人员可及时得知到用户或智能巡检终端的最后位置，减少前期的搜救时间。

本实施例的其他内容与实施例1、实施例2或实施例3相同，在此不再赘述。

实施例5

如图7所示，本实施例提供了一种户外巡检设备，应用于智能巡检终端及无人飞行器，智能巡检终端通讯连接无人飞行器，智能巡检终端网络连接云端服务器；该设备包括：

获取模块1，用于通过智能巡检终端获取当前的位置，并基于预先通过马尔科夫四元组及当前待巡检的环境所确定的最短的巡检路线确定当前待检测的下一巡检点的位置；

生成模块2，用于基于当前的位置与当前待检测的下一巡检点的位置以及当前待巡检的地形环境在智能巡检终端上生成时间最短或路径最短的导航路线指引用户前往当前待检测的下一巡检点进行巡检；

关联模块3，用于将智能巡检终端自身获取到的地面巡检数据与当前巡检点的标识进行关联，以生成对应当前巡检点的巡检数据；

上传模块4，用于通过智能巡检终端将当前巡检点的巡检数据上传至云端服务器；

求援模块5，用于在通过智能巡检终端检测到自身电量低于预设阈值和/或当前的天气环境符合预设的异常条件，向云端服务器发送预设的预警信息，还用于在通过智能巡检终端检测到的姿态数据符合预设的用户危险条件时，执行预设的求援流程。

本实施例提供的户外巡检设备，通过获取模块1、生成模块2、关联模块3、上传模块4和求援模块5的配合以对智能巡检终端进行控制，从而实现智能化巡检，克服了人工巡检完全依赖巡检人员且巡检过程费时费力的弊端，降低了巡检过程中对人工的依赖性，提高了巡检效率；且在巡检过程中可以为用户提供路线指引，无需用户自行记录巡检点，智能性高；并且通过智能巡检终端自身获取到地面巡检数据并通过云端服务器对巡检数据进行存储的存储方式便捷，亦便于后续查看；以及通过智能巡检终端实时监测用户信息，以在用户处于危险情况时及时对用户进行救援，及时性高，保证了用户安全。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种户外巡检方法，其特征在于，应用于智能巡检终端，所述智能巡检终端网络连接云端服务器；该方法包括：

通过所述智能巡检终端获取当前的位置，并基于预先通过马尔科夫四元组及当前待巡检的环境所确定的最短的巡检路线确定当前待检测的下一巡检点的位置；所述环境包括地形环境和天气环境；

基于当前的位置与当前待检测的下一巡检点的位置以及当前待巡检的地形环境在所述智能巡检终端上生成时间最短或路径最短的导航路线指引用户前往当前待检测的下一巡检点进行巡检；所述导航路线中包括预设位置点的危险提示；

将所述智能巡检终端自身获取到的地面巡检数据与当前所述巡检点的标识进行关联，以生成对应当前所述巡检点的巡检数据；

通过所述智能巡检终端将当前所述巡检点的巡检数据上传至所述云端服务器；

若通过所述智能巡检终端检测到自身电量低于预设阈值和/或当前的天气环境符合预设的异常条件，向所述云端服务器发送预设的预警信息；若通过所述智能巡检终端检测到的姿态数据符合预设的用户危险条件，则执行预设的求援流程。

2.如权利要求1所述的一种户外巡检方法，其特征在于，所述智能巡检终端中存储有当前待巡检的巡检路线，所述巡检路线中包括多个巡检点；

该方法还包括：若通过所述智能巡检终端对当前巡检点进行检测的检测结果中出现异常，则确定当前检测点的位置，并以当前检测点的位置为中心，基于异常的类型在预设范围内设置一定数量的新增巡检点；基于所述新增巡检点以及原有巡检路线生成新的巡检路线；或

该方法还包括：若通过所述智能巡检终端对当前巡检点进行检测的检测结果中出现异常，则确定当前检测点和所述巡检路线上的下一巡检点的位置；在当前巡检点与下一巡检点之间设置一定数量的新增巡检点；基于所述新增巡检点以及原有巡检路线生成新的巡检路线；

该方法还包括：基于当前最新的巡检路线确定当前待检测的下一巡检点的位置。

3.如权利要求1或2所述的一种户外巡检方法，其特征在于，还应用于智能巡检终端及无人飞行器组成的系统，所述智能巡检终端通讯连接所述无人飞行器，该方法还包括：

若在当前巡检点通过所述智能巡检终端进行巡检时获取到用户的预设飞行控制指令，通过所述智能巡检终端控制所述无人飞行器升空对与所述飞行控制指令相关的区域进行飞行巡检，以获取飞行巡检数据；所述无人飞行器实际飞行巡检的区域为所述无人飞行器基于自身当前电量在所述飞行控制指令对应的区域中筛选的部分区域；

所述“将所述智能巡检终端自身获取到的地面巡检数据与当前所述巡检点的标识进行关联，以生成对应当前所述巡检点的巡检数据”，包括：将所述智能巡检终端自身获取到的地面巡检数据、所述飞行巡检数据以及当前所述巡检点的标识进行关联，以生成对应当前所述巡检点的巡检数据。

4.如权利要求3所述的一种户外巡检方法，其特征在于，

所述智能巡检终端以一定的数据传输速率接收所述无人飞行器获取到的所述飞行巡检数据；所述数据传输速率与所述无人飞行器的发射功率成正比；

所述数据传输速率通过以下公式确定：

R_t为数据传输速率；B为通信带宽；g₀为以1W发射功率传输数据时在1m位置处的接收功率；P_Tr,t为所述无人飞行器的发射功率；H为所述无人飞行器相对所述智能巡检终端的高度；d_u,B,t为所述无人飞行器与所述智能巡检终端间的水平距离；σ²为噪声功率；

该方法还包括：

根据所述无人飞行器的电量调整所述发射功率，并将未完成发送的飞行巡检数据存储在自身内存中。

5.如权利要求3所述的一种户外巡检方法，其特征在于，还包括：

通过所述智能巡检终端获取所述飞行巡检数据，并对所述飞行巡检数据进行分析，以确定所述飞行控制指令相关的区域内的异常点；

将所述异常点作为新增巡检点；

基于所述新增巡检点以及原有巡检路线生成新的巡检路线。

6.如权利要求3所述的一种户外巡检方法，其特征在于，所述无人飞行器上设置有与所述智能巡检终端的标志或当前通过所述智能巡检终端执行巡检的用户的标志；不同智能巡检终端的标志不同，不同执行巡检的用户的标志不同；

所述“若通过所述智能巡检终端检测到的姿态数据符合预设的用户危险条件，则执行预设的求援流程”，包括：

若通过所述智能巡检终端检测到的姿态数据符合预设的用户危险条件，则判断所述智能巡检终端与云端服务器之间的通讯是否正常；

若判断通讯正常，则通过智能巡检终端基于当前位置生成救援请求，并将所述救援请求发送给云端服务器；

若判断通讯不正常，则通过智能巡检终端基于当前位置生成救援请求，将所述救援请求发送给无人飞行器，以使得所述无人飞行器飞往预设位置进行求援操作，同时通过所述智能巡检终端周期性执行将所述救援请求发送给云端服务器的操作。

7.如权利要求3所述的一种户外巡检方法，其特征在于，还包括：

若所述智能巡检终端处于预设的危险区域，且所述无人飞行器处于飞行状态，通过所述智能巡检终端周期性向所述无人飞行器发送包括所述智能巡检终端位置的心跳连接指令；

若所述无人飞行器超过一定时间未接收到所述心跳连接指令，则所述无人飞行器进入求援模式，以使所述无人飞行器基于最后收到的心跳连接指令飞往预设位置进行求援操作。

8.如权利要求1所述的一种户外巡检方法，其特征在于，还包括：

通过所述智能巡检终端获取云端服务器发送的对应巡检点的数据；

基于所述巡检点的数据确定所述巡检点发生异常的时间点以及发生异常的类型；

基于所述时间点确定所述巡检点当前发生异常的概率；

若所述概率大于预设概率阈值，则将所述概率以及所述巡检点历史发生异常的类型对用户进行提示。

9.如权利要求1所述的一种户外巡检方法，其特征在于，还包括：

当通过所述智能巡检终端检测当前到达巡检点时，基于所述巡检点确定巡检项目；

检测用户的操作，并根据用户的操作确定完成的巡检项目，并对完成的巡检项目通过第一标识进行标记，通过第二标识对未完成的巡检项目进行标识；

若检测到所述智能巡检终端到达当前巡检点的时间超过预设时长，且还存在未完成的巡检项目，则对用户进行语音提示。

10.一种户外巡检设备，其特征在于，应用于智能巡检终端，所述智能巡检终端网络连接云端服务器；该设备包括：

获取模块，用于通过所述智能巡检终端获取当前的位置，并基于预先通过马尔科夫四元组及当前待巡检的环境所确定的最短的巡检路线确定当前待检测的下一巡检点的位置；

生成模块，用于基于当前的位置与当前待检测的下一巡检点的位置以及当前待巡检的地形环境在所述智能巡检终端上生成时间最短或路径最短的导航路线指引用户前往当前待检测的下一巡检点进行巡检；

关联模块，用于将所述智能巡检终端自身获取到的地面巡检数据与当前所述巡检点的标识进行关联，以生成对应当前所述巡检点的巡检数据；

上传模块，用于通过所述智能巡检终端将当前所述巡检点的巡检数据上传至所述云端服务器；

求援模块，用于在通过所述智能巡检终端检测到自身电量低于预设阈值和/或当前的天气环境符合预设的异常条件，向所述云端服务器发送预设的预警信息，还用于在通过所述智能巡检终端检测到的姿态数据符合预设的用户危险条件时，执行预设的求援流程。