CN117594504A - 输送车 - Google Patents

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CN117594504A CN202311043609.2A CN202311043609A CN117594504A CN 117594504 A CN117594504 A CN 117594504A CN 202311043609 A CN202311043609 A CN 202311043609A CN 117594504 A CN117594504 A CN 117594504A
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Taiwan Daifuku Co Ltd
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Abstract

一种输送车，其具备非接触地检测抓握部(12)与被抓握部(81)的上下方向的相对距离(L)的第1传感器(10)。控制部基于利用第1传感器(10)的检测结果而判定以下两者：相对距离(L)是设定成成为用于进行抓握部(12)对被抓握部(81)的抓握和抓握解除的基准的距离的第1设定值；和相对距离(L)是设定成与抓握部(12)相对于被抓握部(81)的下降限度对应的距离的第2设定值。

Description

输送车
技术领域
本发明涉及一种输送车，其是沿着行驶路径行驶而输送物品的输送车，具备容纳前述物品的容纳部、抓握前述物品所具备的被抓握部的抓握部以及使前述抓握部在前述容纳部与配置于比前述行驶路径更靠下侧的移载对象部位之间升降的升降部。
背景技术
在日本特开2005-064130号公报(专利文献1)中公开了这样的输送车的一个示例。以下，在背景技术的说明中在括号内示出的符号是专利文献1的符号。
专利文献1所公开的输送车(1)通过由抓握机构(32)抓握收纳容器(51)的凸缘部件(53)，进行收纳容器(51)的移载。输送车(1)通过具备沿水平方向射出光的发光器(55a)和接收该光的受光器(55b)的凸缘侦测传感器(55)来侦测收纳容器(51)的凸缘部件(53)的位置。
输送车(1)在接收载置于载置台(60)的收纳容器(51)的情况下，使什么都未抓握的状态的抓握机构(32)朝向载置台(60)上的收纳容器(51)下降。而且，在抓握机构(32)的下降中，基于凸缘侦测传感器(55)的光被凸缘部件(53)遮挡，侦测该凸缘部(53)的位置。
发明内容
如上述那样，在专利文献1所公开的技术中，以抓握机构(32)升降为前提，且同时凸缘侦测传感器(55)以沿水平方向射出和接收光的方式构成，取决于光是否被遮挡而侦测对象物，因而可侦测部位停留于1个部位。因此，在专利文献1所公开的技术中，很难说能够恰当地监视移载动作中的抓握机构(32)与收纳容器(51)的位置关系。
鉴于上述实际状况，期望实现能够恰当地监视移载动作中的抓握部与物品的位置关系的输送车。
用于解决上述课题的技术如以下那样。
一种输送车，其是沿着行驶路径行驶而输送物品的输送车，具备：
容纳部，其容纳前述物品；
抓握部，其抓握前述物品所具备的被抓握部；
升降部，其使前述抓握部在前述容纳部与配置于比前述行驶路径更靠下侧的移载对象部位之间升降；
控制部，其控制前述抓握部和前述升降部；以及
第1传感器，其非接触地检测前述抓握部与前述被抓握部的上下方向的相对距离，
前述控制部基于利用前述第1传感器的检测结果而判定以下两者：
前述相对距离是设定成成为用于进行前述抓握部对前述被抓握部的抓握和抓握解除的基准的距离的第1设定值；和
前述相对距离是设定成与前述抓握部相对于前述被抓握部的下降限度对应的距离的第2设定值。
依据本构成，第1传感器非接触地检测抓握部与被抓握部的上下方向的相对距离，因而在移载动作中，容易持续地监视抓握部与被抓握部的位置关系。而且，能够以利用第1传感器检测到的相对距离成为第1设定值为基准而进行用于进行抓握部对被抓握部的抓握和抓握解除的动作，另外，能够基于该相对距离成为第2设定值而判定为抓握部相对于被抓握部处于下降限度。这样，依据本构成，能够恰当地监视移载动作中的抓握部与物品的位置关系。
本公开所涉及的技术的进一步的特征和优点通过参照附图而记述的以下的例示性且非限定性的实施方式的说明而变得更明确。
附图说明
图1是输送设备的俯视图。
图2是示出移载动作的图。
图3是物品的立体图。
图4是示出抓握动作的图。
图5是控制框图。
图6是示出第1传感器和第2传感器的图。
图7是示出相对距离与设定值的关系的说明图。
图8是示出第1传感器的构造的图。
图9是示出第2传感器的构造的图。
图10是库存判定的说明图。
图11是下降限度判定的说明图。
具体实施方式
输送车以沿着行驶路径行驶而输送物品的方式构成。以下，例示输送车适用于输送设备的情况，对输送车的实施方式进行说明。
如图1和图2所示，输送设备100具备规定的行驶路径R、在行驶路径R行驶而输送物品8的输送车1以及沿着行驶路径R设置的多个移载对象部位9。
行驶路径R设定于从地面向上方分离的位置。在本示例中，行驶路径R使用设于顶棚附近的轨道Ra来构成。输送车1作为所谓的顶棚输送车而构成，沿着轨道Ra行驶。移载对象部位9配置于比行驶路径R更靠下方。输送车1以如下的方式构成：通过使物品8升降，在与移载对象部位9之间移载物品8。
在本实施方式中，输送设备100具备多个输送车1。多个输送车1的各个以如下的方式构成：从统一管理设备的上级控制装置(未图示)接受输送指令，执行与该输送指令相应的任务。例如，在输送指令，包括物品8的输送起点和输送目的地的信息。已接受输送指令的输送车1将物品8从输送起点输送到输送目的地。对于输送起点或输送目的地，包括移载对象部位9。
作为由输送设备100处置的物品8，存在各种物品。在本示例中，输送设备100用于半导体制造工厂。因此，容纳基板(晶圆或面板等)的基板容纳容器(所谓的FOUP：FrontOpening Unified Pod，前开式统集盒)或容纳中间掩模的中间掩模容纳容器(所谓的中间掩模盒)等为物品8。在此情况下，输送车1将基板容纳容器或中间掩模容纳容器等物品8沿着行驶路径R遍及各工序之间输送。
在本实施方式中，移载对象部位9具备进行针对物品8的处理的处理装置90和与处理装置90邻接地配置的载置台91。在本说明书中，“针对物品8的处理”意味着针对容纳于作为容纳容器的物品8的被容纳物(基板或中间掩模)的处理。输送车1从载置台91接收结束了由处理装置90进行的处理的物品8或将未完成由处理装置90进行的处理的物品8移交至载置台91。此外，处理装置90例如进行薄膜形成、光刻、蚀刻等各种处理。
如图2所示，输送车1具备在轨道Ra行驶的行驶部11。另外，输送车1具备：容纳部S，其容纳物品8；抓握部12，其抓握物品8所具备的被抓握部81；升降部13，其使抓握部12在容纳部S与配置于比行驶路径R更靠下侧的移载对象部位9之间升降；以及控制部C(参照图5)，其控制抓握部12和升降部13。此外，控制部C以也控制行驶部11的方式构成。
在本实施方式中，行驶部11具备在轨道Ra滚动的多个行驶轮11a和驱动多个行驶轮11a中的至少一部分的行驶驱动部11m(参照图5)。例如，行驶驱动部11m使用电动马达来构成。
在本实施方式中，容纳部S悬挂支撑于行驶部11，配置于比轨道Ra更靠下方。容纳部S以能够容纳被抓握部12抓握的物品8的方式构成。在输送车1沿着行驶路径R输送物品8的情况下，物品8容纳于容纳部S。
在本实施方式中，升降部13具备联接至抓握部12的升降带13a和驱动升降带13a的升降驱动部13m(参照图5)。虽然省略详细图示，但升降驱动部13m具备升降带13a所卷绕的旋转体和使该旋转体旋转的驱动源。旋转体沿正转方向或反转方向旋转，从而升降带13a缠绕或放出。由此，联接至升降带13a的抓握部12升降。
在本实施方式中，抓握部12具备多个抓握体12b和驱动多个抓握体12b的抓握驱动部12m(参照图5)。例如，抓握驱动部12m使用电动马达来构成。稍后对抓握部12的详细情况进行阐述。
接着，对物品8进行说明。如上述那样，物品8是用于容纳被容纳物的容纳容器。
如图3所示，物品8具备主体部80和被抓握部81。主体部80是容纳被容纳物的部分，以箱状形成。被抓握部81是由输送车1的抓握部12抓握的部分。
在本实施方式中，被抓握部81以从主体部80的上表面向上方突出的方式设有一对。一对被抓握部81的各个具备从主体部80的上表面延伸的多个支柱81a和将多个支柱81a各自的上端联接的板状部81b。
构成1个被抓握部81的多个支柱81a相互隔开间隔地配置。在图示的示例中，等间隔地配置有3个支柱81a。虽然稍后阐述详细情况，但多个支柱81a彼此的间隔成为抓握部12的抓握体12b能够通过的间隔。
板状部81b以沿着多个支柱81a并排的方向的长条状形成。板状部81b具备朝向上方的板面81f。板面81f由平坦面构成。在板状部81b，形成有从板面81f向下方凹陷的凹部81c。多个(在图示的示例中，2个)凹部81c形成于板状部81b。虽然稍后阐述详细情况，但在抓握部12抓握被抓握部81的情况下，抓握部12的定位部12c嵌入至凹部81c。
在以下，将一对被抓握部81中的一个作为第1被抓握部811，将另一个作为第2被抓握部812。在未特别地区分它们的情况下，仅统称为“被抓握部81”。
接着，对抓握部12的构造详细地进行说明。抓握部12以能够抓握上述的一对被抓握部81的方式构成。
如图4所示，在本实施方式中，抓握部12具备抓握主体部12a、多个抓握体12b以及多个定位部12c。在抓握主体部12a，联接有上述的升降带13a。
抓握体12b具备：被支撑部12b1，其支撑于抓握主体部12a；基部12b2，其从被支撑部12b1向下侧延展；以及伸出部12b3，其从基部12b2向水平方向的外侧延展。在本示例中，抓握体12b以在侧视观察下呈大致L字状的方式形成。
在多个抓握体12b，包括多组以相互接近或分离的方式沿水平方向进行动作的成对的抓握体12b。在本实施方式中，多个抓握体12b以如下的方式构成：通过在成为抓握对象的一对被抓握部81之间以相互分离的方式进行动作，从水平方向的内侧抓握一对被抓握部81。此时，各抓握体12b的伸出部12b3通过邻接的多个支柱81a之间，配置于相对于板状部81b从下方对置的位置。在该状态下，如果抓握部12的整体上升，则物品8的支撑从载置台91(参照图2)转移至抓握部12，各抓握体12b的伸出部12b3将板状部81b从下方抬起。相反，如果从各抓握体12b的伸出部12b3将板状部81b抬起的状态起，抓握部12的整体下降，则物品8的支撑从抓握部12向载置台91(参照图2)转移，各抓握体12b的伸出部12b3从板状部81b向下方分离。
如图4所示，在本实施方式中，伸出部12b3配置于比主体部80更靠上方且比板状部81b更靠下方的高度的状态是能够进行抓握部12对被抓握部81的抓握和抓握解除的状态。即，在伸出部12b3配置于该高度的状态下，使成对的抓握体12b以相互分离的方式进行动作，从而进行抓握部12对被抓握部81的抓握。另一方面，通过使成对的抓握体12b以相互接近的方式进行动作，进行抓握部12对被抓握部81的抓握解除。各抓握体12b的动作由设于抓握主体部12a的内部的抓握驱动部12m实现。
在本实施方式中，多个定位部12c以从抓握主体部12a向下方突出的方式设置。多个定位部12c的各个设于与设于物品8的被抓握部81的凹部81c对应的位置。多个定位部12c的各个以如下的方式构成：至少在抓握部12抓握被抓握部81的状态下，嵌入至对应的凹部81c。另外，在输送车1接收载置于载置台91的物品8的情况下，伴随着抓握部12向载置台91下降，多个定位部12c的各个嵌入至凹部81c。即，在抓握部12抓握被抓握部81之前，多个定位部12c的各个嵌入至凹部81c。由此，抓握体12b相对于被抓握部81定位于适当位置。此后，通过使各抓握体12b进行动作，能够恰当地抓握被抓握部81。
输送车1的各部分(即，行驶部11、升降部13和抓握部12)由控制部C控制。在本实施方式中，如图5所示，控制部C控制行驶驱动部11m、升降驱动部13m和抓握驱动部12m。控制部C例如具备微型计算机等处理器、存储器等外围电路等。而且，通过这些硬件与在计算机等处理器上执行的程序的协作，实现各处理或各功能。
在此，如上述那样，输送车1通过使抓握部12升降，在与设定于比行驶路径R更靠下方的移载对象部位9之间移载物品8。特别地，在输送车1进行接收位于移载对象部位9的物品8的动作的情况下，有必要通过使抓握部12下降来使该抓握部12接近物品8直到能够抓握物品8的位置。因此，在进行移载动作(特别地，接收动作)的情况下，有必要监视抓握部12与物品8的距离。
如图6所示，输送车1具备非接触地检测抓握部12与物品8的被抓握部81的上下方向的相对距离L的第1传感器10。在本实施方式中，第1传感器10以朝向下方投射光的方式构成。在本示例中，第1传感器10使用光学式的距离传感器来构成。
在本实施方式中，第1传感器10容纳于抓握主体部12a。在抓握主体部12a的底部12a1，形成有向抓握主体部12a的内部和外部开口的孔部h1。第1传感器10以从抓握主体部12a的内部朝向孔部h1投射光的方式构成。通过孔部h1的光进一步朝向其下方投射。
在本实施方式中，第1传感器10在移载动作中或在抓握部12抓握物品8的状态下，朝向物品8的被抓握部81投射光。具体而言，第1传感器10经由孔部h1朝向被抓握部81的板状部81b的板面81f投射光。板面81f占据板状部81b的大部分，另外，平坦地形成。因此，即使投射第1传感器10的光的位置沿水平方向偏移，也难以给抓握部12与被抓握部81的相对距离L的检测带来影响。
在本实施方式中，相对距离L为从设定于抓握部12的基准位置P到被抓握部81的板面81f的距离。在本示例中，基准位置P设定于抓握主体部12a的底部12a1。
在本实施方式中，第1传感器10以物品8所具备的一对被抓握部81中的至少一个为对象而检测相对距离L。在本示例中，第1传感器10以如下的方式构成：仅以一对被抓握部81中的一个为对象，在此，以第1被抓握部811为对象，检测相对距离L。
在本实施方式中，输送车1除了第1传感器10之外，还具备第2传感器20。第2传感器20以检测抓握部12与被抓握部81的上下方向的相对距离L的方式构成。即，第2传感器20具有与第1传感器10同样的目的。第2传感器20以如下的方式构成：仅以物品8所具备的一对被抓握部81中的一个为对象，在此，以第2被抓握部812为对象，检测相对距离L。
第2传感器20成为与第1传感器10不同的构造。在本实施方式中，第2传感器20是以第2被抓握部812为对象而检测相对距离L的传感器，具备通过与第2被抓握部812接触来产生状态变化的接触体21和检测接触体21的状态变化的状态检测部22。
在本实施方式中，接触体21以沿上下方向贯通抓握主体部12a的底部12a1的方式设置。在底部12a1，形成有向抓握主体部12a的内部和外部开口的贯通孔h2，在该贯通孔h2，配置有接触体21。接触体21以如下的方式构成：在配置于贯通孔h2的状态下，通过对象物的物理接触来相对于底部12a1沿上下方向滑动。具体而言，第2被抓握部812相对于接触体21从下方接触，第2被抓握部812将接触体21上推。由此，接触体21在贯通孔h2滑动而被压入至抓握主体部12a的内部。如果利用第2被抓握部812进行的上推被解除，则接触体21返回至原来的位置。在本实施方式中，多个定位部12c中的至少1个为接触体21。
在本实施方式中，状态检测部22具备发光部和受光部，以基于光轴是否被遮挡而检测接触体21的状态的方式构成。在本示例中，状态检测部22设于抓握主体部12a的内部。状态检测部22与接触体21向抓握主体部12a的内部的突出量相应地检测接触体21的状态。在接触体21朝向抓握主体部12a的内部突出了规定的长度的情况下，状态检测部22的光轴被接触体21遮挡。由此，能够检测接触体21被第2被抓握部812压入了多少，即，抓握部12与被抓握部81的相对距离L。
在本实施方式中，状态检测部22具备第1检测部221和第2检测部222。第1检测部221配置于比第2检测部222更低的位置。第1检测部221检测接触体21被压入至第2被抓握部812的状态且向抓握主体部12a的内部的突出量比较小的状态的接触体21。第2检测部222配置于比第1检测部221更高的位置。第2检测部222检测接触体21被压入至第2被抓握部812的状态且向抓握主体部12a的内部的突出量比较大的状态的接触体21。
接着，对第1传感器10和第2传感器20所检测的相对距离L进行说明。图7示意性地示出抓握部12与被抓握部81的上下方向的相对距离L。相对距离L取决于抓握部12的升降动作而变化，图7阶段性地示出抓握部12朝向移载对象部位9的物品8下降的状态(在图7中，看上去以被抓握部81相对于抓握部12接近那样示出。)。此外，在图7中，例示使用第1传感器10来检测相对距离L的情况，但对于使用第2传感器20的情况，也是同样的。
在本实施方式中，对相对距离L设定有多个设定值。具体而言，对相对距离L存在第1设定值V1和第2设定值V2，其中第1设定值V1设定成成为用于进行抓握部12对被抓握部81的抓握和抓握解除的基准的距离，第2设定值V2设定成与抓握部12相对于被抓握部81的下降限度对应的距离。第1设定值V1成为在判定移载对象部位9处的物品8的有无(即，库存(在荷))的情况下的基准。第2设定值V2成为在判定在移载对象部位9存在物品8的状态下的抓握部12能够下降的限度(即，抓握部12的下降限度)的情况下的基准。此外，第1设定值V1和第2设定值V2的各个并非示出预先决定的1个值的数值，而是包括预先决定的范围内的多个值。
第1设定值V1比第2设定值V2更大。换而言之，第1设定值V1的相对距离L比第2设定值V2的相对距离L更长。即，在抓握部12朝向移载对象部位9的物品8下降的情况下，与第2设定值V2相比，相对距离L先达到第1设定值V1。图6所示的状态(即，抓握体12b的伸出部12b3配置于与被抓握部81的板状部81b同等的高度的状态)是相对距离L成为第1设定值V1的状态。与此相比而抓握部12下降的图4的状态(即，抓握体12b的伸出部12b3配置于比主体部80更靠上方且比板状部81b更靠下方的高度的状态)是能够进行抓握部12对被抓握部81的抓握和抓握解除的状态。在以下，将第1传感器10检测出相对距离L是第1设定值V1的状态作为“第1检测状态”。同样地，将第2传感器20检测出相对距离L是第1设定值V1的状态作为“第1检测状态”。
第2设定值V2比第1设定值V1更小。换而言之，第2设定值V2的相对距离L比第1设定值V1的相对距离L更短。即，在抓握部12朝向移载对象部位9的物品8下降的情况下，相对距离L在达到第1设定值V1之后达到第2设定值V2。抓握部12比图4的状态更进一步下降的状态(即，抓握体12b的伸出部12b3相对于主体部80隔开微小间隙地邻接的状态(或接触的状态))是抓握部12配置于下降限度的状态。在以下，将第1传感器10检测出相对距离L是第2设定值V2的状态作为“第2检测状态”。同样地，将第2传感器20检测出相对距离L是第2设定值V2的状态作为“第2检测状态”。
在本实施方式中，在第1设定值V1与第2设定值V2之间设定第3设定值，其作为进行抓握部12对被抓握部81的抓握和抓握解除的相对距离L。在本示例中，在相对距离L是第3设定值V3的情况下，抓握体12b的伸出部12b3配置于比主体部80更靠上方且比板状部81b更靠下方的高度，成为能够进行抓握部12对被抓握部81的抓握和抓握解除的状态(参照图4)。此外，第3设定值V3并非示出预先决定的1个值的数值，而是包括预先决定的范围内的多个值。
控制部C以取得利用第1传感器10的检测结果和利用第2传感器20的检测结果的方式构成(参照图5)。控制部C基于利用第1传感器10的检测结果而判定以下两者：相对距离L(在此，以第1被抓握部811为对象的相对距离L)是设定成成为用于进行抓握部12对被抓握部81的抓握和抓握解除的基准的距离的第1设定值V1，和相对距离L是设定成与抓握部12相对于被抓握部81的下降限度对应的距离的第2设定值V2。进而，控制部C基于利用第2传感器20的检测结果而判定以第2被抓握部812为对象的相对距离L是第1设定值V1的情况和是第2设定值V2的情况两者。另外，控制部C在抓握部12朝向移载对象部位9的物品8下降的情况下，以相对距离L成为第1设定值V1为基准，使抓握部12从此处进一步下降设定量，从而使相对距离L接近第3设定值V3。
如图8所示，在抓握部12朝向移载对象部位9的物品8下降的情况下，首先，第1传感器10检测出相对距离L是第1设定值V1，成为第1检测状态。相对距离L是第1设定值V1的情况(第1传感器10是第1检测状态的情况)成为用于判定在移载对象部位9存在物品8(即，库存)的基准。在相对距离L是第1设定值V1的状态下，抓握体12b的伸出部12b3成为配置于与被抓握部81的板状部81b同等的高度的状态。
进而，在抓握部12朝向移载对象部位9的物品8下降的情况下，第1传感器10检测出相对距离L是第2设定值V2，成为第2检测状态。相对距离L是第2设定值V2的情况(第1传感器10是第2检测状态的情况)成为用于判定抓握部12处于下降限度的基准。在相对距离L是第2设定值V2的状态下，抓握体12b的伸出部12b3成为相对于主体部80隔开微小间隙地邻接的状态(或接触的状态)。
在此，在本实施方式中，第1传感器10被以如下方式控制：在抓握部12抓握被抓握部81的情况和配置于容纳部S(参照图2)外的情况的至少一个的情况下变得有效，在抓握部12不抓握被抓握部81且抓握部12配置于容纳部S内的情况下变得无效。此外，“第1传感器10变得有效”意味着第1传感器10变为投射光的状态。“第1传感器10变得无效”意味着第1传感器10变为停止光的投射的状态。
在抓握部12抓握被抓握部81的情况下，第1传感器10变得有效，从而容易检测被抓握部81自抓握部12的脱落等。另外，在抓握部12配置于容纳部S外的情况下，第1传感器10变得有效，从而容易监视，以使配置于容纳部S外的抓握部12不与其它物体(物品8或障碍物)干涉。另一方面，在抓握部12不抓握被抓握部81且抓握部12配置于容纳部S内的情况下，如上述那样，不会发生被抓握部81脱落或抓握部12与其它物体干涉。因此，使第1传感器10有效的必要性低。在本实施方式中，在这样的情况下，通过使第1传感器10无效，谋求消耗电力的节约等。
如图9所示，在抓握部12朝向移载对象部位9的物品8下降的情况下，首先，第2传感器20检测出相对距离L是第1设定值V1，成为第1检测状态。在本示例中，接触体21将第1检测部221的光轴遮挡，第2传感器20成为第1检测状态。相对距离L是第1设定值V1的情况(第2传感器20是第1检测状态的情况)成为用于判定在移载对象部位9存在物品8(即，库存)的基准。在相对距离L是第1设定值V1的状态下，抓握体12b的伸出部12b3成为配置于与被抓握部81的板状部81b同等的高度的状态。
进而，在抓握部12朝向移载对象部位9的物品8下降的情况下，第2传感器20检测出相对距离L是第2设定值V2，成为第2检测状态。在本示例中，接触体21将第2检测部222的光轴遮挡，第2传感器20成为第2检测状态。相对距离L是第2设定值V2的情况(第2传感器20是第2检测状态的情况)成为用于判定抓握部12处于下降限度的基准。在相对距离L是第2设定值V2的状态下，抓握体12b的伸出部12b3成为相对于主体部80隔开微小间隙地邻接的状态(或接触的状态)。
如上述那样，在本实施方式中，使用第1传感器10和第2传感器20不同的构造的传感器。在与物品8的被抓握部81不接触的状态下检测抓握部12与被抓握部81的相对距离L的第1传感器10和通过与物品8的被抓握部81的接触来检测抓握部12与被抓握部81的相对距离L的第2传感器20以实质上不同的部件(即，第1被抓握部811和第2被抓握部812)为对象，检测的方式也不同。由此，出于不同原因而可能发生误检测。例如，非接触式的第1传感器10可能有时由于故障等而导致灵敏度下降。接触式的第2传感器20在抓握部12的水平方向的位置偏移且接触体21并未相对于被抓握部81的凹部81c恰当地嵌入的情况下，在所检测的相对距离L也产生偏移。在本实施方式中，使用具有这样的特性的2个种类的传感器来进行物品8的库存的判定和抓握部12的下降限度的判定。
图10示出物品8的库存判定(即，判定移载对象部位9处的物品8的有无的情况下)的条件。
在本实施方式中，控制部C以满足第1传感器10检测到相对距离L是第1设定值V1的情况和第2传感器20检测到相对距离L是第1设定值V1的情况两者为条件而判定为相对距离L是第1设定值V1。即，如图10所示，控制部C以满足第1传感器10是第1检测状态的情况和第2传感器20是第1检测状态的情况两者为条件而判定相对距离L是第1设定值V1(在本示例中，“有”库存)。这样，控制部C使用第1传感器10和第2传感器20两者的检测结果来判定为抓握部12与被抓握部81的相对距离L是第1设定值V1。因此，在判定第1设定值V1时，能够进行高精度的判定。
在图10中，示出实例1至4。在实例1中，第1传感器10和第2传感器20两者是第1检测状态，因而控制部C判定为“有”库存。即，控制部C判定为相对距离L是第1设定值V1。另一方面，在第1传感器10和第2传感器20的至少一个并非第1检测状态的情况下，在图10中的实例2、3、4的情况下，控制部C未进行“有”库存这一判定。即，控制部C不判定为相对距离L是第1设定值V1。
图11示出在判定抓握部12的下降限度的情况下的条件。
在本实施方式中，控制部C以满足第1传感器10检测到相对距离L是第2设定值V2的情况和第2传感器20检测到相对距离L是第2设定值V2的情况的至少一个为条件而判定为相对距离L是第2设定值V2。即，如图11所示，控制部C以第1传感器10和第2传感器20的至少一个是第2检测状态的情况为条件而判定相对距离L是第2设定值V2(在本示例中，抓握部12“处于下降限度”)。这样，控制部C使用第1传感器10和第2传感器20的至少一个的检测结果来判定为抓握部12与被抓握部81的相对距离L是第2设定值V2。即，即使在未得到第1传感器10和第2传感器20的任一个的检测结果的情况下，控制部C也判定为抓握部12与被抓握部81的相对距离L是第2设定值V2。假设抓握部12与被抓握部81的相对距离L是第2设定值V2的情况(即，抓握部12处于下降限度的情况)的判定的条件是得到了第1传感器10和第2传感器20两者的检测结果，则即使在例如第1传感器10和第2传感器20之一由于故障等而未正常地进行动作的情况下，也继续进行抓握部12的下降，直到得到两者的传感器的检测结果。如果在抓握部12实际配置于下降限度的状态下，不慎继续下降，则存在抓握部12与移载对象部位9或物品8干涉的可能性。可是，依据如上述那样的构成，判定抓握部12与被抓握部81的相对距离L是第2设定值V2的条件是得到了第1传感器10和第2传感器20的至少一个的检测结果，因而能够不会如上述那样不慎继续进行抓握部12的下降，也容易避免抓握部12与移载对象部位9等的干涉。
在图11中，示出实例5至8。在实例5、6、7中，第1传感器10和第2传感器20的至少一个是第2检测状态，因而控制部C判定为抓握部12“处于下降限度”。即，控制部C判定为相对距离L是第2设定值V2。另一方面，在第1传感器10和第2传感器20两者并非第2检测状态的情况下，在图11中的实例8的情况下，控制部C不判定为抓握部12“处于下降限度”。即，控制部C不判定为相对距离L是第2设定值V2。
【其它实施方式】
接着，对输送车的其它实施方式进行说明。
(1)在上述的实施方式中，对第1传感器10以仅以一对被抓握部81中的一个为对象而检测相对距离L的方式构成的示例进行了说明。可是，不限定于这样的示例，第1传感器10也可以按以一对被抓握部81两者为对象而检测相对距离L的方式构成。在此情况下，也能够不需要第2传感器20。
(2)在上述的实施方式中，对如下的示例进行了说明：控制部C以满足第1传感器10检测到相对距离L是第1设定值V1的情况和第2传感器20检测到相对距离L是第1设定值V1的情况两者为条件而判定为相对距离L是第1设定值V1。可是，不限定于这样的示例，条件也可以不是满足两者。即，控制部C也可以以满足第1传感器10检测到相对距离L是第1设定值V1的情况和第2传感器20检测到相对距离L是第1设定值V1的情况的至少一个为条件而判定为相对距离L是第1设定值V1。
(3)在上述的实施方式中，对如下的示例进行了说明：控制部C以满足第1传感器10检测到相对距离L是第2设定值V2的情况和第2传感器20检测到相对距离L是第2设定值V2的情况的至少一个为条件而判定为相对距离L是第2设定值V2。可是，不限定于这样的示例，也可以以满足两者为绝对条件。即，控制部C也可以仅以满足第1传感器10检测到相对距离L是第2设定值V2的情况和第2传感器20检测到相对距离L是第2设定值V2的情况两者为条件而判定为相对距离L是第2设定值V2。
(4)在上述的实施方式中，对如下的示例进行了说明：第1传感器10被以如下方式控制：在抓握部12不抓握被抓握部81且抓握部12配置于容纳部S内的情况下变得无效。可是，不限定于这样的示例，第1传感器10也可以被以变得基本上有效的方式控制。即，在上述的情况下，第1传感器10也可以被以如下方式控制：即使在抓握部12不抓握被抓握部81且抓握部12配置于容纳部S内的情况下也变得有效。
(5)在上述的实施方式中，对物品8具备一对被抓握部81的示例进行了说明。可是，不限定于这样的示例，物品8也可以具备1个或3个以上的被抓握部81。
(6)在上述的实施方式中，对多个抓握体12b以如下的方式构成的示例进行了说明：通过在成为抓握对象的一对被抓握部81之间以相互分离的方式进行动作，从水平方向的内侧抓握一对被抓握部81。可是，不限定于这样的示例，多个抓握体12b也可以以从水平方向的外侧抓握一对被抓握部81的方式构成。在此情况下，多个抓握体12b通过在将一对被抓握部81配置于水平方向的内侧的状态下以相互接近的方式进行动作，从水平方向的外侧抓握一对被抓握部81。
(7)在上述的实施方式中，对第1传感器10使用光学式的距离传感器来构成的示例进行了说明。可是，不限定于这样的示例，第1传感器10也可以使用其它构造的传感器来构成。例如，第1传感器10也可以使用超声波式距离传感器、电波式距离传感器等其它非接触方式的传感器来构成。
(8)在上述的实施方式中，对抓握部12具备嵌合在形成于第1被抓握部811的凹部81c的定位部12c(在图示的示例中，2个定位部12c)和嵌合在形成于第2被抓握部812的凹部81c的定位部12c(在图示的示例中，2个定位部12c)两者的示例进行了说明。可是，不限定于这样的示例，抓握部12也可以为仅具备嵌合在形成于第2被抓握部812的凹部81c的定位部12c的构成。
(9)此外，上述的实施方式中所公开的构成只要不产生矛盾，就也能够与其它实施方式中所公开的构成组合而适用。关于其它构成，本说明书中所公开的实施方式在所有点上也都只不过是例示。因此，在不脱离本公开的宗旨的范围内，能够适当进行各种改变。
【上述实施方式的概要】
以下，对在上述中说明的输送车进行说明。
一种输送车，其是沿着行驶路径行驶而输送物品的输送车，具备：
容纳部，其容纳前述物品；
抓握部，其抓握前述物品所具备的被抓握部；
升降部，其使前述抓握部在前述容纳部与配置于比前述行驶路径更靠下侧的移载对象部位之间升降；
控制部，其控制前述抓握部和前述升降部；以及
第1传感器，其非接触地检测前述抓握部与前述被抓握部的上下方向的相对距离，
前述控制部基于利用前述第1传感器的检测结果而判定以下两者：
前述相对距离是设定成成为用于进行前述抓握部对前述被抓握部的抓握和抓握解除的基准的距离的第1设定值；和
前述相对距离是设定成与前述抓握部相对于前述被抓握部的下降限度对应的距离的第2设定值。
依据本构成，第1传感器非接触地检测抓握部与被抓握部的上下方向的相对距离，因而在移载动作中，容易持续地监视抓握部与被抓握部的位置关系。而且，能够以利用第1传感器检测到的相对距离成为第1设定值为基准而进行用于进行抓握部对被抓握部的抓握和抓握解除的动作，另外，能够基于该相对距离成为第2设定值而判定为抓握部相对于被抓握部处于下降限度。这样，依据本构成，能够恰当地监视移载动作中的抓握部与物品的位置关系。
合适的是，在前述第1设定值与前述第2设定值之间设定第3设定值，其作为进行前述抓握部对前述被抓握部的抓握和抓握解除的前述相对距离。
依据本构成，基于抓握部与被抓握部的相对距离成为第3设定值，能够恰当地进行抓握部对被抓握部的抓握和抓握解除。
合适的是，前述被抓握部以从前述物品的主体部的上表面向上方突出的方式设有一对，
前述第1传感器以一对前述被抓握部中的至少一个为对象而检测前述相对距离。
依据本构成，即使在物品具备一对被抓握部的情况下，也能够恰当地检测抓握部与被抓握部的相对距离。
合适的是，除了前述第1传感器之外，还具备第2传感器，
将一对前述被抓握部中的一个作为第1被抓握部，将另一个作为第2被抓握部，
前述第1传感器按以前述第1被抓握部为对象而检测前述相对距离的方式构成，
前述第2传感器是以前述第2被抓握部为对象而检测前述相对距离的传感器，具备通过与前述第2被抓握部接触来产生状态变化的接触体和检测前述接触体的状态变化的状态检测部，
前述控制部基于利用前述第2传感器的检测结果而判定以前述第2被抓握部为对象的前述相对距离是前述第1设定值的情况和是前述第2设定值的情况两者。
依据本构成，控制部基于构造不同的第1传感器和第2传感器两者的检测结果而判定抓握部与被抓握部的相对距离是第1设定值的情况或是第2设定值的情况。因此，容易进行精度高的判定。
合适的是，前述控制部：
以满足前述第1传感器检测到前述相对距离是前述第1设定值的情况和前述第2传感器检测到前述相对距离是前述第1设定值的情况两者为条件而判定为前述相对距离是前述第1设定值，
以满足前述第1传感器检测到前述相对距离是前述第2设定值的情况和前述第2传感器检测到前述相对距离是前述第2设定值的情况的至少一个为条件而判定为前述相对距离是前述第2设定值。
依据本构成，使用第1传感器和第2传感器两者的检测结果来判定为抓握部与被抓握部的相对距离是第1设定值。因此，在判定第1设定值时，能够进行高精度的判定。另外，依据本构成，使用第1传感器和第2传感器的至少一个的检测结果来判定为抓握部与被抓握部的相对距离是第2设定值。即，即使在未得到任一个的检测结果的情况下，也判定为抓握部与被抓握部的相对距离是第2设定值。假设抓握部与被抓握部的相对距离是第2设定值的情况(即，抓握部处于下降限度的情况)的判定的条件是得到了第1传感器和第2传感器两者的检测结果，则即使在例如第1传感器和第2传感器之一由于故障等而未正常地进行动作的情况下，也继续进行抓握部的下降，直到得到两者的传感器的检测结果。如果在抓握部实际配置于下降限度的状态下，不慎继续下降，则存在抓握部与移载对象部位或物品干涉的可能性。可是，依据本构成，判定抓握部与被抓握部的相对距离是第2设定值的条件是得到了第1传感器和第2传感器的至少一个的检测结果，因而能够不会如上述那样不慎继续进行抓握部的下降，也容易避免抓握部与移载对象部位等的干涉。
合适的是，前述第1传感器被以如下方式控制：在前述抓握部抓握前述被抓握部的情况和配置于前述容纳部外的情况的至少一个的情况下变得有效，在前述抓握部不抓握前述被抓握部且前述抓握部配置于前述容纳部内的情况下变得无效。
依据本构成，容易基于利用第1传感器的检测结果而进行抓握部抓握被抓握部的确认或抓握部的升降中的抓握部与被抓握部的相对距离的监视。而且，在没必要特别地进行利用第1传感器的检测的情况下，通过使第1传感器无效，能够谋求消耗电力的削减。
产业上的可利用性
本公开所涉及的技术能够利用于一种输送车，其是沿着行驶路径行驶而输送物品的输送车，具备容纳前述物品的容纳部、抓握前述物品所具备的被抓握部的抓握部以及使前述抓握部在前述容纳部与配置于比前述行驶路径更靠下侧的移载对象部位之间升降的升降部。
符号说明
1：输送车
8：物品
9：移载对象部位
10：第1传感器
12：抓握部
13：升降部
20：第2传感器
21：接触体
22：状态检测部
80：主体部
81：被抓握部
811：第1被抓握部
812：第2被抓握部
C：控制部
L：相对距离
R：行驶路径
S：容纳部
V1：第1设定值
V2：第2设定值
V3：第3设定值。

Claims (6)

1.一种输送车，其是沿着行驶路径行驶而输送物品的输送车，其具有以下特征：
具备：
容纳部，其容纳所述物品；
抓握部，其抓握所述物品所具备的被抓握部；
升降部，其使所述抓握部在所述容纳部与配置于比所述行驶路径更靠下侧的移载对象部位之间升降；
控制部，其控制所述抓握部和所述升降部；以及
第1传感器，其非接触地检测所述抓握部与所述被抓握部的上下方向的相对距离，
所述控制部基于利用所述第1传感器的检测结果而判定以下两者：
所述相对距离是设定成成为用于进行所述抓握部对所述被抓握部的抓握和抓握解除的基准的距离的第1设定值；和
所述相对距离是设定成与所述抓握部相对于所述被抓握部的下降限度对应的距离的第2设定值。
2.根据权利要求1所述的输送车，其中，
在所述第1设定值与所述第2设定值之间设定第3设定值，其作为进行所述抓握部对所述被抓握部的抓握和抓握解除的所述相对距离。
3.根据权利要求1所述的输送车，其中，
所述被抓握部以从所述物品的主体部的上表面向上方突出的方式设有一对，
所述第1传感器以一对所述被抓握部中的至少一个为对象而检测所述相对距离。
4.根据权利要求3所述的输送车，其中，
除了所述第1传感器之外，还具备第2传感器，
将一对所述被抓握部中的一个作为第1被抓握部，将另一个作为第2被抓握部，
所述第1传感器按以所述第1被抓握部为对象而检测所述相对距离的方式构成，
所述第2传感器是以所述第2被抓握部为对象而检测所述相对距离的传感器，具备通过与所述第2被抓握部接触来产生状态变化的接触体和检测所述接触体的状态变化的状态检测部，
所述控制部基于利用所述第2传感器的检测结果而判定以所述第2被抓握部为对象的所述相对距离是所述第1设定值的情况和是所述第2设定值的情况两者。
5.根据权利要求4所述的输送车，其中，
所述控制部：
以满足所述第1传感器检测到所述相对距离是所述第1设定值的情况和所述第2传感器检测到所述相对距离是所述第1设定值的情况两者为条件而判定为所述相对距离是所述第1设定值，
以满足所述第1传感器检测到所述相对距离是所述第2设定值的情况和所述第2传感器检测到所述相对距离是所述第2设定值的情况的至少一个为条件而判定为所述相对距离是所述第2设定值。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的输送车，其中，
所述第1传感器被以如下方式控制：在所述抓握部抓握所述被抓握部的情况和配置于所述容纳部外的情况的至少一个的情况下变得有效，在所述抓握部不抓握所述被抓握部且所述抓握部配置于所述容纳部内的情况下变得无效。
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