CN117584958A - 用于控制交通工具推进的系统和方法 - Google Patents

用于控制交通工具推进的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN117584958A
CN117584958A CN202311001153.3A CN202311001153A CN117584958A CN 117584958 A CN117584958 A CN 117584958A CN 202311001153 A CN202311001153 A CN 202311001153A CN 117584958 A CN117584958 A CN 117584958A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
speed
profile
route
vehicle speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202311001153.3A
Other languages
English (en)
Inventor
唐立
N·拉玛
P·M·奥林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Delphi Technologies IP Ltd
Original Assignee
Delphi Technologies IP Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Delphi Technologies IP Ltd filed Critical Delphi Technologies IP Ltd
Publication of CN117584958A publication Critical patent/CN117584958A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B60W30/146—Speed limiting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0095—Automatic control mode change
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/10—Historical data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/103—Speed profile

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

一种用于控制交通工具推进的方法可以包括：标识正由交通工具穿过的路线的部分的至少一个路线特性；以及基于至少一个路线特性和交通工具能耗简档来确定目标交通工具速度的简档。方法还可以包括：响应于检测到前方交通工具，确定前方交通工具的交通工具速度；以及基于以下各项来确定是否避免由交通工具推进控制器触发交通工具跟随模式的启动：(i)交通工具与触发阈值之间的距离；以及(ii)交通工具的交通工具速度。方法还可以包括：响应于不触发交通工具跟随模式，基于前方交通工具的交通工具速度和目标交通工具速度的简档来确定交通工具与触发阈值之间的行进距离。

Description

用于控制交通工具推进的系统和方法
政府许可权
本发明是在由美国能源部高级研究计划局(ARPA-E)授予的合同DE-AR0000794下在政府支持下作出的。政府具有本发明中的特定权利。
技术领域
本公开涉及交通工具推进控制，并且具体地涉及用于通过交通工具推进控制来提高交通工具能量效率的系统和方法。
背景技术
诸如汽车、卡车、运动型多功能交通工具、交叉车(cross-over)、小型货车或其他合适的交通工具之类的交通工具可以包括诸如巡航控制、自适应巡航控制等等之类的各种自动交通工具推进控制系统。通常，此类系统从驾驶员处接收指示期望的交通工具速度的输入。自动交通工具推进控制系统通常与诸如油门、制动系统等等之类的各种交通工具部件进行交互，以实现期望的速度。
自动交通工具推进控制系统可以能够通过调整提供给各种交通工具部件的扭矩需求来保持期望的交通工具速度(诸如在巡航控制的情况下)，或者可以能够保持期望的交通工具速度并且调整交通工具速度以保持与前方(lead)交通工具(例如，紧接在操作自动交通工具推进控制系统的交通工具的前方的交通工具)的安全距离(诸如在自适应巡航控制的情况下)。然而，此类系统无法使交通工具完全停止(如在巡航控制的情况下)，或者无法在没有前方交通工具的情况下使交通工具完全停止(如在自适应巡航控制的情况下)。此外，在没有来自驾驶员的进一步输入(诸如驾驶员致动恢复开关)的情况下，此类系统无法在停车后继续交通工具推进。
发明内容
本公开总体上涉及交通工具推进控制系统和方法。所公开的实施例的一方面是一种用于控制交通工具推进的方法。方法包括：标识正由交通工具穿过的路线的一部分的至少一个路线特性。方法进一步包括：基于至少一个路线特性和交通工具能耗简档确定目标交通工具速度的简档，交通工具能耗简档至少基于指示由交通工具先前穿过的路线的至少一部分的交通工具的能耗的历史数据来确定，该历史数据具有与正由交通工具穿过的路线的部分的至少一个路线特性相对应的至少一个路线特性。方法进一步包括：从交通工具推进控制器接收指示检测到前方交通工具的信号。方法进一步包括：确定前方交通工具的交通工具速度。方法进一步包括：基于以下各项来确定是否避免由交通工具推进控制器触发交通工具跟随模式的启动：(i)交通工具与触发阈值之间的距离；以及(ii)交通工具的交通工具速度，触发阈值与到前方交通工具的距离相对应，在该距离处交通工具跟随模式由交通工具推进控制器启动。方法进一步包括：响应于确定避免由交通工具推进控制器触发交通工具跟随模式的启动，基于前方交通工具的交通工具速度和目标交通工具速度的简档来确定交通工具与触发阈值之间的行进距离。方法进一步包括：基于行进距离和目标交通工具速度的简档来确定目标交通工具速度的经调整的简档。方法进一步包括：使用交通工具推进控制器来控制交通工具的交通工具速度，以实现与经调整的简档和/或一个或多个能耗最佳计算相关联的的目标交通工具速度。
所公开的实施例的另一方面是一种用于控制交通工具推进的装置。该装置包括存储器和处理器。存储器包括可由处理器执行的指令，该指令促进操作的执行，操作包括标识正由交通工具穿过的路线的部分的至少一个特性。装置进一步包括：基于至少一个路线特性和交通工具能耗简档确定目标交通工具速度的简档，交通工具能耗简档至少基于指示由交通工具先前穿过的路线的至少一部分的交通工具的能耗的历史数据来确定，该历史数据具有与正由交通工具穿过的路线的部分的至少一个路线特性相对应的至少一个路线特性。装置进一步包括：从交通工具推进控制器接收指示检测到前方交通工具的信号。装置进一步包括：确定前方交通工具的交通工具速度。装置进一步包括：基于以下各项来确定是否避免由交通工具推进控制器触发交通工具跟随模式的启动：(i)交通工具与触发阈值之间的距离；以及(ii)交通工具的交通工具速度，触发阈值与到前方交通工具的距离相对应，在该距离处交通工具跟随模式由交通工具推进控制器启动。装置进一步包括：响应于确定避免由交通工具推进控制器触发交通工具跟随模式的启动，基于前方交通工具的交通工具速度和目标交通工具速度的简档来确定交通工具与触发阈值之间的行进距离。装置进一步包括：基于行进距离和目标交通工具速度的简档来确定目标交通工具速度的经调整的简档。装置进一步包括：使用交通工具推进控制器来控制交通工具的交通工具速度，以实现与经调整的简档和/或一个或多个能耗最佳计算相关联的的目标交通工具速度。
所公开的实施例的另一方面是一种非瞬态计算机可读存储介质。非瞬态计算机可读存储介质包括可执行指令，该可执行指令在由处理器执行时促进操作的执行，操作包括标识正由交通工具穿过的路线的部分的至少一个路线特性。非瞬态计算机可读介质进一步促进操作的执行，操作包括基于至少一个路线特性和交通工具能耗简档确定目标交通工具速度的简档，交通工具能耗简档至少基于指示由交通工具先前穿过的路线的至少一部分的交通工具的能耗的历史数据来确定，该历史数据具有与正由交通工具穿过的路线的部分的至少一个路线特性相对应的至少一个路线特性。非瞬态计算机可读介质进一步促进操作的执行，操作包括从交通工具推进控制器接收指示检测到前方交通工具的信号。非瞬态计算机可读介质进一步促进操作的执行，操作包括确定前方交通工具的交通工具速度。非瞬态计算机可读介质进一步促进操作的执行，操作包括基于以下各项来确定是否避免由交通工具推进控制器触发交通工具跟随模式的启动：(i)交通工具和触发阈值之间的距离；以及(ii)交通工具的交通工具速度，触发阈值与到前方交通工具的距离相对应，在该距离处交通工具跟随模式由交通工具推进控制器启动。非瞬态计算机可读介质进一步促进操作的执行，操作包括响应于确定避免由交通工具推进控制器触发交通工具跟随模式的启动，基于前方交通工具的交通工具速度和目标交通工具速度的简档来确定交通工具与触发阈值之间的行进距离。非瞬态计算机可读介质进一步促进操作的执行，操作包括基于行进距离和目标交通工具速度的简档来确定目标交通工具速度的调整简档。非瞬态计算机可读介质进一步促进操作的执行，操作包括使用交通工具推进控制器来控制交通工具的交通工具速度，以实现与经调整的简档和/或一个或多个能耗最佳计算相关联的目标交通工具速度。
在以下的实施例的具体实施方式、所附权利要求以及附图中提供本公开的这些和其他方面。
附图说明
当与所附附图结合来阅读时，本公开从下列具体实施方式而被最佳地理解。所强调的是，根据惯例，附图的各种特征不是按比例的。相反，为了清楚起见，各种特征的尺寸被任意扩大或缩小。
图1总体上示出了根据本公开的原理的交通工具。
图2总体上示出了根据本公开的原理的交通工具推进控制系统的框图。
图3是总体上示出根据本公开的原理的交通工具推进控制方法的流程图。
图4是总体上示出根据本公开的原理的替代交通工具推进控制方法的流程图。
图5是总体上示出根据本公开的原理的替代交通工具推进控制方法的流程图。
图6是总体上示出根据本公开的原理的替代交通工具推进控制方法的流程图。
图7是总体上示出根据本公开的原理的替代交通工具推进控制方法的流程图。
图8总体上示出了包括交通工具和前方交通工具的交通工具操作环境。
图9总体上示出了包括在倾斜表面上的交通工具的交通工具操作环境。
具体实施方式
下列讨论涉及本发明的各种实施例。虽然这些实施例中的一个或多个可能是优选的，但是所公开的实施例不应当被解释为或以其他方式被用作对包括权利要求书在内的本公开的范围的限制。另外，本领域技术人员将会理解，下列实施方式具有广泛的应用，并且对任何实施例的讨论仅旨在成为该实施例的示例，并且不旨在暗示包括权利要求书在内的本公开的范围被限制于该实施例。
如所描述，诸如汽车、卡车、运动型多功能交通工具、交叉车、小型货车或其他合适的交通工具之类的交通工具可包括各种自动交通工具推进控制系统，这些自动交通工具推进控制系统可为交通工具提供特定水平的自动化。例如，交通工具可以包括巡航控制、自适应巡航控制、自动制动、完全自主交通工具控制系统、或任何合适的交通工具推进控制系统或其组合。通常，诸如巡航控制和自适应巡航控制之类的系统从驾驶员接收指示所期望的交通工具速度的输入。在完全自主交通工具的情况下，自主交通工具控制系统可以基于所发布的(posted)速度限制以及各种安全系统及协议来确定交通工具速度。自动交通工具推进控制系统通常与诸如油门、制动系统等等之类的各种交通工具部件进行交互，以实现期望的速度。
由于建模错误或交通干扰，当前交通工具状态可能与初始最佳策略所预期的不同，如果遵循相同的策略，则可能会导致次佳性能，或甚至偏离最佳。此外，基于后退地平线(receding horizon)的算法(例如，也被称为并在本文中可以被称为预演(rollout)算法)可以用于以可变频率在可变地平线上预测和更新初始最佳策略。因此，预演算法通过始终以当前状态启动新的策略或预测来更新初始最佳策略。这种反复的校正使性能与真正的最佳策略保持一致。
虽然自主交通工具可以能够使交通工具完全停止，但巡航控制系统仅能够通过调整提供给各种交通工具部件的扭矩需求来维持期望的交通工具速度，并且自适应巡航控制系统仅能够维持期望的交通工具速度并调整交通工具速度以维持与前方交通工具(例如，操作自动交通工具推进控制系统的交通工具的正前方的交通工具)的安全距离。然而，如果没有来自驾驶员的进一步输入(即，在停止超过预定时间量之后)，诸如驾驶员致动恢复开关，此类系统就无法继续交通工具推进。除了上述之外，所描述的自动交通工具推进控制系统无法控制交通工具推进以实现期望的能耗(例如，燃料、电池等)效率。
因此，诸如本文所公开的那些提供交通工具推进控制以实现最佳能耗的系统和方法可能是期望的。在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置成用于利用监督控制器(SC)，该监督控制器接收路线信息并且生成针对交通工具的初始最佳控制策略。生成的策略可以包括最佳策略，并且在被使用时可以导致最小化的能耗(例如，只要捕获的路线信息成立)。驾驶可能是复杂并且难以预测的。由此，本文描述的系统和方法可以被配置成用于使用基于后退地平线的算法(例如，也被称为并在本文中可以被称为预演算法)以预定频率针对预定地平线来预测和更新初始最佳策略。预演算法可以解决由于建模错误、交通干扰和/或类似原因而导致的最佳性的损失。
本文描述的系统和方法可以被配置成用于基于对前方交通工具的速度的估计来调整算法中使用的速度限制。例如，当道路速度限制是45mph，而前方交通工具正在以40mph行驶时，交通工具的自主比例控制方面(例如，诸如自适应巡航控制(ACC)等)可以将自我交通工具的有效速度限制设置为40mph。
通常，自我交通工具的ACC可以在比ACC启动交通工具跟随模式的距离(例如，自我交通工具以安全距离跟随前方交通工具)(例如，距前方交通工具)更远的距离处检测前方交通工具。本文描述的系统和方法可以被配置成用于生成允许自我交通工具保持在安全速度和与前方交通工具的距离的最佳策略，从而避免ACC启动交通工具跟随模式，这可以允许自我交通工具的最佳的纵向控制。
在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置成用于允许自我交通工具进入交通工具跟随模式。自我交通工具被允许进入ACC交通工具跟随模式可能会导致满足安全标准所需的最大再生扭矩，这可能不会留下用于最佳控制的空间。本文描述的系统和方法可以被配置成用于在ACC交通工具跟随模式下提供最佳扭矩辅助(例如，如果需要重新加速)。
本文描述的系统和方法可以被配置成用于检测前方交通工具。当检测到前方交通工具时，无线电检测和测距(雷达)提供的信息是距离(S)和距离变化率本文描述的系统和方法可以被配置成用于使用自我交通工具的速度将前方交通工具的速度估计为：
当tc被定义为触发ACC交通工具跟随模式的交通工具之间的临界接近时间时，相关联的触发距离(S触发)可以被定义为：
S触发＝(V自我-V前方)×tc
本文描述的系统和方法可以被配置成用于与前方交通工具保持足够远的距离，以避免由ACC交通工具跟随触发交通工具跟随模式的启动(例如，这可能会降低最佳控制的可能性)。自我交通工具在大于ACC触发距离(Sc)的可校准距离(dS校准)处跟随前方交通工具，ACC触发距离(Sc)定义如下：
Sc＝S触发+dS校准
在预定时间，本文的系统和方法可以被配置成用于计算从自我交通工具到前方交通工具后面的期望跟随点的距离(S交通工具速度限制)，S交通工具速度限制定义如下：
S交通工具速度限制＝S-Sc
＝S-[S触发+dS校准]
＝S-[(V自我+V前方)×tc+dS校准]
如所描述的，自我交通工具可以包括ACC系统，ACC系统可以检测前方交通工具。一旦检测到，本文的系统和方法可以被配置成用于计算S交通工具速度限制。附加地或替代地，本文描述的系统和方法可以被配置成用于使用计算出的距离处的虚拟速度变化符号来求解后退地平线优化。本文描述的系统和方法可以被配置成用于：基于一组最佳约束来确定虚拟速度限制，假设自我交通工具正在追赶前方交通工具，该虚拟速度限制可能低于正由自我交通工具穿过的路线的当前实际速度限制。
在后退地平线逻辑的每次后续重新计算时，本文描述的系统和方法可以被配置成用于重新计算到前方交通工具的目标跟随距离的距离(S交通工具速度限制)，并且将被输入到后退地平线优化中。例如，当前方交通工具维持恒定速度，并且沿路线的所有其他约束保持不变时，自我交通工具将减速(基于由后退地平线生成的最佳策略)，直到它到达前方交通工后面的目标距离Sc(并且以与前方交通工具相同的速度行进)。当前方交通工具的速度变化或者其他路线条件发生变化时，后退地平线优化的后续更新将适应这些变化。
本文描述的系统和方法可以被配置成用于保持在交通工具跟随模式之外。当选择dS校准＞0时，自我交通工具保持在前方交通工具后面足够远，以保持在交通工具跟随模式之外，并且后退地平线逻辑完全确定自我交通工具优化的目标速度。为了维持对不确定性(例如，前方交通工具的最小速度变化)的一定稳健性，校准可以被设置为大于零的值。
本文描述的系统和方法可以被配置成用于最佳地减速进入交通工具跟随模式。当选择dS校准＝0时，自我交通工具优选地减速到进入交通工具跟随模式的点。一旦进入交通工具跟随模式，后退地平线逻辑可以继续确定最佳扭矩分配(对于混合动力应用)，并且ACC系统将确定交通工具速度。
本文描述的系统和方法可以被配置成用于当确定自我交通工具无法足够快地减速以避免进入ACC交通工具跟随模式时进入交通工具跟随模式。例如，当交通工具之间的接近速度太高以至于需要违反智能驾驶系统的最大允许减速率才能实现dS校准＞0时，可能会发生这种情况。下面将进一步描述这种可能性的物理性质。在这种情况下，可以实现一种模式，该模式随后稍微减慢自我交通工具的速度，使其退出交通工具跟随模式，并且进入上述场景。
本文描述的系统和方法可以被配置成用于在本文描述的系统和方法确定在多车道路线上最好避免控制到距离dS校准＞0时进入交通工具跟随模式。本文描述的系统和方法可以被配置成用于避免由自我交通工具的ACC交通工具跟随触发交通工具跟随模式的启动，以便最小化到前方交通工具的距离并降低周围交通驶入两个交通工具之间的空间的可能性。
当设置新的速度限制时，本文描述的系统和方法可以被配置成用于检查实现目标速度的能力，这受到峰值减速率a最大的约束。平均减速率用于检查条件：
当上述条件不被满足时，基于a最大计算新的速度限制。
假设遵守道路上的官方速度限制，/>的最终表达式采用以下形式。
其中，Sc、tc和a最大是根据应用而变化的校准。由于本文描述的系统和方法可以被配置成用于：当监督控制器遵守时，避免由ACC触发交通工具跟随模式的启动，以在智能交通工具跟随模式下操作。当/>时，ACC将允许自我交通工具进入交通工具跟随模式。
如所描述的，存在其中交通工具可以被允许进入ACC交通工具跟随模式或自动紧急制动模式的某些场景。在任何一种情况下，为了实现最佳控制，交通工具都会在降低速度的同时回收能量。本文描述的系统和方法可以被配置成用于使用由ACC驱动的电动机发电机单元(MGU)来降低交通工具速度并维持与前方交通工具的安全车头距离。当本文描述的系统和方法检测到目标交通工具并命令减速以维持车头距离时，使用线性交通工具动力学反计算的MGU扭矩，如下所示：
其中发动机扭矩(Nm)和MGU扭矩(Nm)分别表示为T发动机and TMGU。此外，交通工具质量(kg)、交通工具速度(ms-1)和交通工具加速度(ms-2)分别表示为m、vx和此外，其中重力加速度(ms-2)表示为g。此外，轮胎半径(m)和道路倾斜度(°)分别表示为rd和β。此外，其中MGU传动比(-)、变矩器扭矩比(-)和变速器传动比(-)分别表示为ΓMGU,ΓTC,andΓ变速器。此外，是A(N)、B(N/ms-1)、C(N/ms-2)是道路负载系数。
在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置成用于最佳地管理交通工具速度限制，以维持安全跟随速度，这可以最小化交通工具推进控制器(诸如ACC或其他合适的控制器)启动交通工具跟随模式的机会。本文描述的系统和方法可以被配置成用于在ACC控制减速并且可选地使用扭矩辅助来重新加速的同时，在交通工具跟随模式下尽可能多地从道路回收能量。
在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置成用于：标识正由交通工具穿过的路线的一部分的至少一个路线特性。本文描述的系统和方法可以被配置成用于：基于至少一个路线特征和车辆能耗简档来确定目标车辆速度的简档。本文描述的系统和方法可以被配置成用于：从交通工具推进控制器接收指示检测到前方交通工具的信号。本文描述的系统和方法可以被配置成用于：确定前方交通工具的交通工具速度。本文描述的系统和方法可以被配置成用于：基于以下各项来确定是否避免由交通工具推进控制器触发交通工具跟随模式的启动：(i)交通工具与触发阈值之间的距离；以及(ii)交通工具的交通工具速度。触发阈值可以与到前方交通工具的距离相对应，在该距离处，交通工具跟随模式由交通工具推进控制器启动。本文描述的系统和方法可以被配置成用于：响应于确定避免由交通工具推进控制器触发交通工具跟随模式的启动，基于前方交通工具的交通工具速度和目标交通工具速度的简档来确定交通工具与触发阈值之间的行进距离。本文描述的系统和方法可以被配置成用于：基于行进距离和目标交通工具速度的简档来确定目标交通工具速度的经调整的简档。本文描述的系统和方法可以被配置成用于：使用交通工具推进控制器来控制交通工具的交通工具速度，以实现与经调整的简档相关联的的目标交通工具速度。
本文描述的系统和方法可以被配置成用于：确定用于跟随前方交通工具的减速率；以及确定用于跟随前方交通工具的减速率是否小于或等于交通工具的峰值减速率。
本文描述的系统和方法可以被配置成用于：当用于跟随前方交通工具的减速率大于或等于峰值减速率时，基于前方交通工具的速度来调整目标交通工具速度的简档。
本文描述的系统和方法可以被配置成用于响应于：当用于跟随前方交通工具的减速率小于峰值减速率时，将速度限制设置为交通工具的峰值减速率。
本文描述的系统和方法可以被配置成用于：确定是否避免由交通工具推进控制器触发所述交通工具跟随模式的启动包括计算用于避免所述触发阈值的交通工具速度。
本文描述的系统和方法可以被配置成用于：响应于确定没有检测到前方交通工具，方法可以基于至少一个后续路线特性和交通工具能耗简档来生成目标交通工具速度的后续调整简档，至少一个后续路线特性与交通工具正在穿过的路线的后续部分相对应。
本文描述的系统和方法可以被配置成用于：由交通工具推进控制器控制交通工具的交通工具速度，以实现与经调整的简档相关联的目标交通工具速度，包括使用提供给交通工具推进控制器的至少一个虚拟输入。
图1总体上示出了根据本公开的原理的交通工具10。交通工具10可以包括任何合适的交通工具，诸如，汽车、卡车、运动型多功能车、小型货车、交叉车、任何其他客运车、任何合适的商用车、或任何其他合适的交通工具。尽管交通工具10被示出为具有轮并且用于在道路上使用的客运车，但本公开的原理可以应用于其他交通工具，诸如飞机、轮船、火车、无人机或其他合适的交通工具。交通工具10包括交通工具主体12和发动机盖(hood)14。交通工具主体12的一部分限定乘客舱18。交通工具主体12的另一部分限定发动机舱20。发动机盖14可以可移动地附接到交通工具主体12的一部分，使得当发动机盖14处于第一位置或打开位置时该发动机盖14提供到发动机舱20的通道，并且当发动机盖14处于第二位置或关闭位置时该发动机盖14覆盖发动机舱20。
乘客舱18被设置在发动机舱20的后方。交通工具10可以包括任何合适的推进系统(该任何合适的推进系统包括内燃机、一个或多个电动机(例如，电动交通工具)、一个或多个燃料电池)，包括内燃机、一个或多个电动机的组合的混合式(例如，混合动力交通工具)推进系统，和/或任何其他合适的推进系统。在一些实施例中，交通工具10可以包括石油(petrol)或汽油(gasoline)燃料发动机，诸如火花点火发动机。在一些实施例中，交通工具10可以包括柴油燃料发动机，诸如，压燃式发动机。发动机舱20容纳和/或封围交通工具10的推进系统的至少一些部件。附加地或替代地，诸如加速器致动器(例如，加速器踏板)、制动致动器(例如，制动踏板)、方向盘、以及其他此类部件之类的推进控制件(control)被设置在交通工具10的乘客舱18中。推进控制件可以由交通工具10的驾驶员致动或控制，并且可以分别直接连接到推进系统的对应部件，诸如油门、制动器、交通工具轮轴、交通工具变速器(transmission)等等。在一些实施例中，推进控制件可以将信号传送给交通工具计算机(例如，由电线驱动)，该交通工具计算机进而可以控制推进系统的对应推进部件。
在一些实施例中，交通工具10包括变速器，该变速器经由飞轮或离合器或液力耦合件与曲轴连通。在一些实施例中，变速器包括手动变速器。在一些实施例中，变速器包括自动变速器。在内燃机或混合动力交通工具的情况下，交通工具10可以包括一个或多个活塞，这些活塞与曲轴协作地运行，以生成力，该力通过变速器而被平移(translate)通过使轮22转动的一个或多个轮轴。当交通工具10包括一个或多个电动机时，交通工具电池和/或燃料电池向电动机提供能量以使轮22转动。在交通工具10包括用于向一个或多个电动机提供能量的交通工具电池的情况下，当电池耗尽时，可以(例如，使用壁式插座)将该电池连接到电网以对电池单元进行再充电。附加地或替代地，交通工具10可以采用再生制动，该再生制动将交通工具10的一个或多个电动机用作用于将由于减速而损失的动能转换回电池中所存储的能量的发生器。
交通工具10可以包括自动交通工具推进系统，诸如，巡航控制、自适应巡航控制、自动制动控制、其他自动交通工具推进系统或其组合。交通工具10可以是自主或半自主交通工具、或者其他合适类型的交通工具。交通工具10可以包括比在本文中大体上示出和/或公开的特征更多或更少的特征。
图2总体上图示出根据本公开的原理的交通工具推进控制系统100的框图。系统100可以被设置在诸如交通工具10之类的交通工具内。系统100被配置成用于选择性地控制对交通工具10的推进，并且在一些实施例中，系统100被配置成用于：基于各种输入信息(例如，路线信息、交通工具特性信息、交通信息、其他合适的信息、或它们的组合)来确定目标交通工具速度和/或目标交通工具扭矩分配的简档(profile)。目标交通工具速度和/或目标交通工具扭矩分配的简档对应于这样的交通工具速度：以该交通工具速度，交通工具10相对于由交通工具10穿过的路线的一部分实现最优能耗效率。
在一些实施例中，系统100可以包括交通工具推进控制器(VPC)102、人机界面(HMI)控制件104、交通工具传感器108、扭矩控制器110、制动控制器112、扭矩分配控制器116、制动系统118、推进系统120以及显示器122。在一些实施例中，显示器122可以包括交通工具10的仪表板或控制台的一部分、交通工具10的导航显示器、或者交通工具10的其他合适的显示器。在一些实施例中，显示器122可以被设置在诸如由驾驶员使用的移动计算设备之类的计算设备上。在一些实施例中，系统100可以包括推进调整控制器(PAC)124、与测绘(mapping)特性模块(未示出)进行通信的全球定位系统(GPS)天线126、高级驾驶员辅助系统(ADAS)模块128、以及交通工具至其他系统(V2X)通信模块130。V2X通信模块130可以被配置成用于与如下各项进行通信：其他交通工具、其他基础设施(例如诸如，交通基础设施、移动计算设备、和/或其他合适的基础设施)、远程计算设备(例如，远程计算设备132)、其他合适的系统、或它们的组合。如将描述的，系统100可以与一个或多个远程计算设备132进行通信。在一些实施例中，系统100的部件中的至少一些可以被设置在推进控制模块(PCM)或其他车载交通工具计算设备中。例如，至少PAC 124和VPC 102可以被设置在PCM内。在一些实施例中，系统100可以至少部分地被设置在PCM内，而系统100的其他部件可被设置在独立式计算设备上，该独立式计算设备具有存储指令的存储器，这些指令在由处理器执行时使得该处理器执行交通工具的操作。例如，PAC 124可以被设置在存储器上并由处理器执行。应当理解，如将描述的，系统100可以包括在本地设置在交通工具10中的计算设备和/或被远程地设置的计算设备的任何组合。
在一些实施例中，VPC 102可以包括自动交通工具推进系统。例如，VPC 102可以包括巡航控制机制、自适应巡航控制机制、自动制动系统、其他合适的自动交通工具推进系统、或其组合。附加地或替代地，VPC 102可以包括或可以是自主交通工具系统的如下的部分：该部分控制交通工具推进、转向、制动、安全、路线管理、其他自主特征、或其组合中的全部或一部分。应当理解，尽管仅示出了系统100的有限的部件，但系统100可以包括附加的自主部件或其他合适的部件。
VPC 102与一个或多个人机界面(HMI)104进行通信。HMI控制件104可以包括任何合适的HMI。例如，HMI控制件104可以包括多个开关，这些开关被设置在交通工具10的方向盘上，被设置在交通工具10的仪表板或控制台上，或者被设置在交通工具10上的任何其他合适的位置。在一些实施例中，HMI控制件104可以被设置在移动计算设备上，该移动计算设备诸如，智能电话、平板、膝上型计算机、或其他合适的移动计算设备。在一些实施例中，交通工具10的驾驶员可以与HMI控制件104交互，以使用VPC 102来控制交通工具推进和/或VPC 102的其他特征。例如，驾驶员可以致动被设置在交通工具10的方向盘上的HMI控制件104的HMI开关。HMI控制件104可以将信号传达给VPC 102。信号可以指示由驾驶员选择的期望的交通工具速度。VPC 102生成与期望的交通工具速度相对应的扭矩需求，并且将该扭矩需求传送到扭矩控制器110。扭矩控制器110与交通工具10的推进系统120和/或其他交通工具推进系统进行通信。扭矩控制器110使用扭矩需求来选择性地控制推进系统120和/或其他交通工具推进系统，以实现期望的交通工具速度。驾驶员可以通过致动HMI控制件104的附加开关来增大或减小期望的交通工具速度。VPC 102可以调整扭矩需求，以实现期望的交通工具速度的增大或减小。
VPC 102可以连续地调整扭矩需求，以便维持期望的交通工具速度。例如，VPC 102可以与交通工具传感器108进行通信。交通工具传感器108可以包括相机、速度传感器、接近度传感器、如将描述的其他合适的传感器、或它们的组合。VPC 102可以从交通工具传感器108接收指示当前的交通工具速度的信号。当信号指示当前的交通工具速度与期望的交通工具速度不同时，VPC 102可以调整扭矩需求以调整交通工具速度。例如，交通工具10可以穿过使得交通工具10降低当前的交通工具速度的斜坡(例如，因为由扭矩控制器110施加的扭矩需求不足以维持在该斜坡上时的交通工具速度)。VPC 102可以增大扭矩需求以便调整当前的交通工具速度，由此实现期望的交通工具速度。
在一些实施例中，诸如当VPC 102包括自适应巡航控制机制时，VPC 102可以基于前方交通工具(例如，紧接在交通工具10的前方的交通工具)的接近度来调整扭矩需求。例如，VPC 102可以从交通工具传感器108接收指示前方交通工具的存在的信息。可以由交通工具传感器108使用相机、接近度传感器、雷达、V2X通信模块130、其他合适的传感器或输入设备、或它们的组合来捕获该信息。VPC 102可以确定是维持期望的交通工具速度还是增加或减小扭矩需求，以增加或减小当前的交通工具速度。例如，驾驶员可以使用HMI控制件104来指示维持前方交通工具的步伐，同时保持交通工具10与前方交通工具之间的安全停止距离。如果前方交通工具行进得比交通工具10快，则VPC 102可以选择性地增加扭矩需求，并且如果前方交通工具行进得比交通工具10慢，则VPC 102可以选择性地减小扭矩需求。
当前方交通工具变得完全停止时，VPC 102可以使得交通工具10完全停止。例如，VPC 102可以与制动控制器112通信，以在一段时间内发送多个信号，该信号指示制动控制器112控制交通工具制动(例如，VPC 102可以使交通工具在一段时间内停止，以避免交通工具突然停止，然而，在前方交通工具突然停止的情况下，VPC 102使交通工具10突然停止，以避免与前方交通工具发生碰撞)。制动控制器112可以与制动系统118进行通信。制动系统118可以包括多个制动部件，这些制动部件响应于制动控制器112基于来自VPC 102的多个信号实现制动程序而被致动。在一些实施例中，VPC 102可以通过调整扭矩需求以允许交通工具10在不使用制动系统118的情况下达到停止、从而通过再生制动系统来实现发动机制动，或者VPC 102可以使用再生制动和制动系统118的组合来使得交通工具10完全停止。为了恢复交通工具推进控制，驾驶员指示使用HMI控制件104来恢复交通工具推进控制(例如，VPC 102不被配置成用于在没有来自驾驶员的交互的情况下恢复交通工具推进控制)。在一些实施例中，交通工具10可以包括更高水平的自动化，该更高水平的自动化包括更高水平的推进控制，如所描述的，并且交通工具10可以包括用于在没有与交通工具10的驾驶员交互的情况下使得交通工具10完全停止的合适的控制。
在一些实施例中，VPC 102可以确定扭矩分配，以便利用交通工具10的内燃机和电动机(例如，在交通工具10是混合动力交通工具的情况下)。应当理解，尽管仅描述了内燃机和电动机，但交通工具10可以包括任何合适的交通工具发动机和电动机的任何混合式组合。扭矩分配指示扭矩需求的要被施加到内燃机的部分以及扭矩需求的要被施加到电动机的部分。例如，当扭矩需求低于阈值时，可以使用电动机来进行交通工具推进。然而，当扭矩需求高于阈值时(例如，诸如当交通工具10在陡坡上时的情况)，内燃机可以提供交通工具推进的至少一部分，以辅助电动机。VPC 102将扭矩分配传达给扭矩分配控制器116。扭矩分配控制器116与推进系统120进行通信以施加扭矩分配。
在一些实施例中，VPC 102包括多个安全控制件。例如，VPC 102可以基于来自安全控制件的输入来确定是否增大或减小扭矩需求，由此增大或减小期望的交通工具速度或当前的交通工具速度。安全控制件可以从交通工具传感器108接收输入。例如，安全控制件可以接收接近度传感器信息、相机信息、其他信息、或其组合，并且可以生成向VPC 102指示执行一个或多个安全运行的安全信号。例如，在前方交通工具变得突然停止的情况下，安全控制件可以基于来自交通工具传感器108的接近度信息生成向VPC 102指示立即使得交通工具10完全停止的安全信号。在一些实施例中，VPC 102可以基于来自安全控制件的信号来确定是否应用通过驾驶员使用HMI控制件104而设置的期望的交通工具速度。例如，驾驶员可增加期望的交通工具速度，这可使得交通工具10更靠近于前方交通工具(例如，如果期望的交通工具速度被实现，则交通工具10将比前方交通工具行进更快)。VPC 102可以确定不应用期望的交通工具速度，并且替代地，可以向显示器122提供向驾驶员指示增加期望的交通工具速度可能是不安全的指示，或者VPC 102可以忽略期望交通工具速度的增加。在一些实施例中，VPC 102可以与变速器控制器模块(TCM)进行通信。VPC 102可以接收来自TCM的信息(例如，自动地选择的齿轮)，并且可以基于从TCM接收的信息来确定和/或调整总扭矩需求。
如所描述，系统100包括PAC 124。PAC 124被配置成用于至少基于以下各项来确定用于目标交通工具速度的简档：正由交通工具10穿过的路线的路线信息、交通工具10的交通工具参数、与接近于交通工具10的其他交通工具有关的信息、交通信息、天气信息、当前交通工具速度、期望的交通工具速度、其他信息、或其组合。如将要描述的，PAC 124可以基于交通工具10的能耗简档来确定目标交通工具速度的简档。能耗简档可以使用以上所描述的信息来生成，并且可指示针对各种路线特性的交通工具10的最优能耗，这些路线特性诸如是道路坡度、曲率、交通量、速度限制、停止标志、交通信号、其他路线特性、或它们的组合。
PAC 124接收路线特性(例如，道路坡度特性、路线距离和路线方向)、交通工具参数、交通特性、天气特性、交通工具对交通工具参数、其他信息或特性、或它们的组合。在一些实施例中，PAC 124基于来自GPS天线126的位置信息从测绘特性模块接收路线特性中的至少一些。测绘特性模块被设置在交通工具10内(例如，被设置在系统100内)，或者可以被设置在诸如远程计算设备132之类的远程计算设备上。当测绘特性模块被设置在远程计算设备132上时，GPS天线126可以捕获来自各种全球定位卫星或其他机制的各种全球定位信号。GPS天线126可以将所捕获的信号传达给测绘特性模块。测绘特性模块可以基于从GPS天线126接收的信号生成路线特性，并将该路线特性传达给PAC 124。例如，PAC 124可以接收路线距离、路线方向、路线的道路坡度信息、其他路线特性、或其组合。在一些实施例中，PAC124可以从基于来自GPS天线126的位置信息的测绘特性模块接收交通信号位置信息、交通停止标志位置信息、发布的速度限制信息、车道变换信息、其他路线特性或信息、或其组合。
PAC 124可以从交通工具传感器108接收进一步的交通工具参数。例如，交通工具传感器108可以包括能量水平传感器(例如，燃料水平传感器或电池电荷传感器)、油料传感器、速度传感器、重量传感器、其他合适的传感器、或它们的组合。PAC 124可以从交通工具传感器108接收交通工具10的能量水平、交通工具10的当前重量、交通工具10的油料状况、交通工具10的轮胎充气信息、当前的交通工具速度、发动机温度信息、交通工具10的其他合适的交通工具参数、或其组合。在一些实施例中，交通工具传感器108可以包括天气传感器，诸如，降水传感器或湿度传感器、气压传感器、环境温度传感器、其他合适的传感器、或它们的组合。PAC 124可以从交通工具传感器108接收当前天气信息，诸如，降水信息、气压信息、环境温度信息、其他合适的天气信息、或其组合。
PAC 124可以接收来自ADAS模块128的路线特性中的至少一些。ADAS模块128可以帮助交通工具10的驾驶员提高交通工具安全性和道路安全性。ADAS模块128可以被配置成用于出于安全性和更好的驾驶而使交通工具系统自动化和/或适配并增强交通工具系统。ADAS模块128可被配置成用于向交通工具10的驾驶员警示即将到来的交通状况或不能运转(disabled)的交通工具，和/或被配置成用于向交通工具10警示接近交通工具10的交通工具，以便避免碰撞和事故。进一步地，ADAS模块128可以通过实现安全措施并接管对交通工具10的控制来自主地避免碰撞，诸如，通过发起自适应巡航控制(例如，经由VPC 102)和碰撞避免(例如，通过使用VPC 102或者直接使用刹车控制器112控制交通工具10的轨迹或使得交通工具10完全停止)。PAC 124可以从ADAS模块128接收信息，该信息诸如，交通特性、交通工具接近度信息、失能交通工具信息、其他合适的信息、或其组合。
PAC 124可以至少接收来自V2X通信模块130的路线特性中的一些。V2X通信模块130被配置成用于与交通工具10附近或远离交通工具10的其他系统通信，如上所述，以获得和共享信息，诸如交通信息、交通工具速度信息、施工信息、其他信息或它们的组合。PAC124可以从V2X通信模块130接收其他交通工具速度信息、其他交通工具位置信息、其他交通信息、施工信息、其他合适的信息、或它们的组合。
PAC 124可以至少接收来自远程计算设备132的路线特性中的一些。例如，PAC 124可以从远程计算设备132接收与以下各项有关的进一步的信息：路线距离、路线方向、路线的道路坡度信息、交通信息、施工信息、其他交通工具位置信息、其他交通工具速度信息、交通工具10的交通工具维护信息、其他路线特性、或其组合。附加地或替代地，PAC 124可以从远程计算设备132接收交通工具参数，诸如，交通工具10的生产(make)和型号、制造商提供的交通工具10的能耗效率、交通工具10的重量、其他交通工具参数、或其组合。在一些实施例中，PAC 124可以从远程计算设备132接收交通信号位置信息、交通停止标志位置信息、发布的速度限制信息、车道变换信息、其他路线特性或信息、或其组合。远程计算设备132可以包括任何一个或多个合适的计算设备，诸如，云计算设备或系统、一个或多个远程定位的服务器、向移动计算设备提供信息的远程定位的或附近定位的移动计算设备或应用服务器、其他合适的远程计算设备、或其组合。远程计算设备132远离交通工具10定位，诸如被定位在数据中心或其他合适的位置中。在一些实施例中，远程计算设备132可以位于交通工具10内(例如，由交通工具10的驾驶员使用的移动计算设备)。
在一些实施例中，PAC 124可以接收交通信号信息，诸如，来自由交通数据提供方使用的智能算法的交通信号相位和定时(SpaT)。SpaT信息可以指示交通信号何时正在改变和/或指示交通信号的定时。
PAC 124可以从交通工具10的驾驶员接收路线特性和/或交通工具参数。例如，驾驶员可诸如使用显示器122或使用移动计算设备与PAC 124的接口进行交互，以提供交通工具10的交通工具参数，诸如，交通工具重量、交通工具生产和型号、交通工具年龄、交通工具维护信息、交通工具标识号、乘客的数量、负载信息(例如，行李量或其他负载信息)、其他交通工具参数、或其组合。附加地或替代地，驾驶员可以向PAC 124提供诸如路线图、路线距离、其他路线特性、或其组合之类的路线特性。在一些实施例中，PAC 124学习交通工具10的驾驶员的行为。例如，PAC 124监测相对于发布的速度限制的驾驶员的交通工具速度或者驾驶员是否实现由PAC 124提供的如将被描述的交通工具速度推荐。
在一些实施例中，PAC 124可以学习由交通工具10穿过的已知路线的交通模式(pattern)。例如，PAC 124可以在交通工具10例行地或定期地穿过一条或多条路线时跟踪交通状况。PAC 124可以基于所监测到的交通状况来确定这些路线的交通模式。在一些实施例中，如所描述，PAC 124从远程计算设备132或者从基于来自GPS天线126的信号的测绘特性模块，接收交通工具10正穿过的路线的交通模式。
应当理解，PAC 124可以从本文中描述或未描述的部件中的任何部件接收与路线、交通、标牌和信号、其他交通工具、交通工具10的交通工具参数相关联的任何特性或信息、任何其他合适的特性或信息，包括此处描述或未描述的那些特性或信息。附加地或替代地，PAC 124可以被配置成用于学习本文中描述或未描述的任何合适的特性或信息。
在一些实施例中，PAC 124被配置成用于控制交通工具10的推进。PAC 124可以是VPC 102的集成部件，或者可以是与VPC 102和/或交通工具10的其他部件进行通信或交互的叠加(overlay)部件。附加地或替代地，PAC 124可以被设置在移动计算设备(诸如，至少使用上文所描述的信息中的一些的智能电话)上，以向交通工具10的驾驶员呈现推荐的交通工具速度。在一些实施例中，VPC 102可以包括自适应巡航控制机制。如所描述的，自适应巡航控制机制被配置成用于使用HMI控制件104来维持由交通工具10的驾驶员提供的期望交通工具速度，并且自适应巡航控制机制被配置成用于维持交通工具10和前方交通工具之间的安全距离。此外，自适应巡航控制机制被配置成用于响应于前方交通工具完全停止而使交通工具10完全停止。如所描述的，自适应巡航控制机制可能无法在没有与交通工具10的驾驶员的交互的情况下(即，在停止预定的时间量之后)重新启动交通工具推进。附加地，自适应巡航控制机制无法在没有前方交通工具的情况下使交通工具10完全停止。因此，VPC102(例如，自适应巡航控制机制)无法利用高能效交通工具推进控制(例如，诸如响应于确定交通工具10正在接近停车标志而滑行至停止)。PAC 124被配置成用于基于交通工具10的能耗简档来确定目标交通工具推进简档，目标交通工具推进简档可以包括一个或多个目标交通工具速度和一个或多个目标交通工具速度和一个或多个目标扭矩分配。PAC 124可以基于目标交通工具速度和/或目标扭矩分配的简档来确定目标扭矩需求。
在一些实施例中，PAC 124使用上文所描述的信息来确定交通工具能耗简档。例如，PAC 124可以使用以下各项来确定交通工具消耗简档：交通工具重量、制造商提供的交通工具能效、与交通工具10或类似交通工具对应的指示交通工具10或类似交通工具在穿过特定路线或特定道路坡度的各部分时的能耗的历史数据、或其他合适的路线或道路信息、其他合适的交通工具参数、或其组合。交通工具能耗简档可以指示：交通工具10在穿过具有特定道路、交通以及其他状况的路线时以特定交通工具速度(在容限内的特定交通工具速度)运行时消耗指定量的能量(例如，在容限范围内的指定量的能量)。例如，当交通工具10在斜坡上时，交通工具10的能耗可能更大，并且当交通工具10正滑行到停止时，交通工具10的能耗可能更小。在一些实施例中，PAC 124(诸如，通过远程计算设备132)接收或检取远离交通工具10确定的交通工具10的交通工具能量简档。
PAC 124被配置成用于：使用交通工具能耗简档和各种路线特性来确定正由交通工具10穿过的路线的部分的目标交通工具速度和/或扭目标扭矩分配的简档。例如，PAC124可以确定交通工具10在正由交通工具10穿过的路线的一部分上接近特定的坡度变化。PAC 124使用交通工具能耗简档来针对正由交通工具穿过的路线的该部分的坡度变化标识具有最佳能耗的交通工具速度(在由驾驶员提供给VPC 102的期望交通工具速度的阈值范围内)和/或扭矩分配。在一些实施例中，PAC 124可以使用针对已知路线的历史能耗来确定交通工具速度和扭矩分配，该已知路线诸如先前由交通工具10或类似交通工具穿过的路线。PAC 124根据所标识的交通工具速度确定目标扭矩需求，并且根据所标识的扭矩分配确定目标扭矩分配。应当理解，如所描述的，PAC 124连续地监测所接收的各种特性，并且继续生成交通工具速度和/或目标扭矩分配的简档，以使得交通工具10在维持驾驶员和/或乘客舒适度(例如，通过避免交通工具速度的突然、不必要的改变)的同时维持最佳或改善的能耗。
在一些实施例中，PAC 124可以被配置成用于确定交通工具10何时应当滑行以实现交通工具10的最佳或改善的能耗。例如，，PAC 124可以使用已知的交通状况，如所描述的，来确定交通工具10何时应当滑行。附加地或替代地，PAC 124可以学习已知的交通状况，如所描述的，并且可以例如基于一天中的时间来确定交通工具10是否应该在沿着已知通常具有交通的路线的区域中滑行。在一些实施例中，PAC 124可以使用SpaT信息来确定交通工具10何时应当响应于改变交通信号而进行滑行。附加地或替代地，PAC 124可以确定增加与目标交通工具速度的简档相关联的目标交通工具速度(例如，在发布的速度限制内)，以便基于交通单个定时增加交通工具10在交通信号指示前进时到达交通信号处的可能性，这可以允许交通工具10避免不得不在交通信号处停止。
在一些实施例中，PAC 124可以被配置成用于：计算滑行函数和/或道路负载函数(参见等式(1))以使用与速度相关的阻力来标识特定的交通工具参数。道路负载函数的参数包括如所描述的可以由PAC 124接收的交通工具参数，诸如，交通工具质量或重量、交通工具滚动摩擦力、交通工具阻力(drag)系数、其他交通工具参数、或其组合。然后可以使用滑行自学习函数来更新这些参数，使得PAC 124标识或请求滑行序列(例如，从历史信息和/或从远程计算设备132)，并计算滑行函数结果。当交通工具10的驾驶员请求时，PAC 124可以计算滑行函数，该驾驶员将被PAC 124提示执行特定的学习操纵，或者可以在后台学习。
等式(1)与速度相关的阻力：F＝风力、轮胎力、轴承力和其他力加上与加速度相关的惯性力加上与坡度相关的重力：
F＝(A+(B*v)+(C*v2))+((1+驱动轴％+非驱动轴％)*(测试质量*加速度))+(测试质量*g*sin(arc tan(坡度％)))
其中，A表示恒定并且不随速度变化的阻力(例如，轴承、密封件、轮胎等)，B表示随速度线性地变化的阻力(例如，传动系、差速器等)，并且C表示随速度的平方变化的阻力(例如，风力、轮胎变形等)。
如所描述的，PAC 124可以控制VPC 102或与VPC 102交互，和/或与交通工具10的驾驶员交互，以实现目标交通工具速度和/或目标扭矩分配简档，。这可以导致交通工具10的最佳或改善的能耗效率。附加地或替代地，PAC 124可以控制VPC 102或与VPC 102交互，以便响应于交通工具10接近停止标志、交通信号、交通(traffic)、失能交通工具、或其他合适的状况而使得交通工具10完全停止。PAC 124还可以控制VPC 102或与VPC 102交互，以便在交通工具10已经变得完全停止之后恢复交通工具推进。
在一些实施例中，PAC 124可以使用虚拟输入来控制VPC 102或与VPC 102交互，以便实现目标交通工具速度和/或目标扭矩分配简档。如所描述的，VPC 102可以使用HMI控制件104从交通工具10的驾驶员处接收期望的交通工具速度。附加地或替代地，VPC 102(例如，当VPC 102包括自适应巡航控制机制时)可以响应于前方交通工具的速度来调整期望的交通工具速度。
在一些实施例中，在交通工具的10的驾驶员首次在关键周期期间占用(engage)VPC 102时，PAC 124使用由交通工具10的驾驶员提供的期望速度使VPC 102初始化。PAC124然后可以向VPC 102提供虚拟输入，以便控制交通工具速度以实现交通工具10的最佳或改善的能耗效率。在一些实施例中，PAC 124可以生成包括虚拟HMI信号的虚拟输入，该虚拟HMI信号在被VPC 102接收时可以使VPC 102被启用、被禁用和/或设置或调整当前交通工具速度。PAC 124基于目标交通工具速度简档来生成虚拟HMI信号。PAC 124与HMI控制件104通信和/或交互。PAC 124利用由PAC 124生成的虚拟HMI信号来替换由交通工具10的驾驶员提供的HMI信号。如所描述，VPC 102包括多个安全控制件。如所描述，VPC 102随后以与VPC102应用由驾驶员使用HMI控制件104提供的期望交通工具速度相同的方式，来应用与目标交通工具速度简档相关联的由虚拟HMI信号指示的目标交通工具速度。VPC 102可以基于安全控制来确定是否应用由虚拟HMI信号指示的目标交通工具速度和/目标扭矩分配。
在一些实施例中，PAC 124生成包括虚拟前方汽车的虚拟输入，以便控制VPC 102在没有实际前方汽车的情况下使交通工具10完全停止。例如，如所描述的，当交通工具10接近停车标志、交通信号、交通、失能交通工具、或交通工具10可能遇到的其他合适的停止条件时，PAC 124可以使交通工具10停止。PAC 124用与虚拟前方汽车相对应的虚拟输入、信号和/或输入来替换由VPC 102从交通工具传感器108接收的信息(例如，VPC 102用于检测实际前方汽车的信息)。
VPC 102检测虚拟前方汽车的存在，并且执行与跟随前方汽车相关联的操作(例如，维持交通工具10与前方汽车之间的安全距离，保持与前方汽车齐步前进，以及响应于前方汽车正处于交通工具10的目标范围内并且即将变得完全停止而使得该交通工具停止)。PAC 124随后可以基于目标交通工具速度简档来控制虚拟前方汽车的虚拟速度。VPC 102随后可以调整交通工具10的当前交通工具速度，以跟随虚拟前方汽车。以此方式，PAC 124可以实现交通工具10的目标交通工具速度简档，以提供交通工具10的最佳或改善的能耗效率。在PAC 124正在使用所描述的虚拟输入来控制VPC 102的同时，交通工具传感器108(诸如，相机、雷达、接近度传感器等等)继续向VPC 102提供信息，以使得在VPC 102正应用或遵循由PAC 124提供的虚拟输入时，VPC 102可继续检测交通工具10前方的实际交通工具或对象。VPC 102的安全控制件被配置成用于超控VPC 102(包括由PAC 124提供的虚拟输入)，以响应于来自交通工具传感器108的信息而安全地使交通工具10完全停止或者增加或减小交通工具速度。
在一些实施例中，PAC 124可以与VPC 102以及扭矩分配控制器116直接通信，以分别向VPC 102和扭矩分配控制器116提供推荐的目标扭矩需求和目标扭矩分配，从而实现交通工具10的最佳或改善的能耗效率。例如，VPC 102可以被配置成用于接收HMI信号(例如，如所描述的)、基于来自交通工具传感器108的信息跟随前方交通工具(例如，如所描述的)、以及从PAC 124接收推荐的目标交通工具速度信号。VPC 102可以例如基于驾驶员输入、前方交通工具的检测、和/或VPC 102的安全控制来确定是否应用由推荐的目标交通工具速度信号指示的目标交通工具速度。
扭矩分配控制器116可以被配置成用于从如所描述的基于驾驶员输入的VPC 102接收推荐的扭矩分配信号，并且可以被配置成用于从PAC 124接收推荐的目标扭矩分配信号。应当理解，PAC 124可以将推荐的目标扭矩分配信号传送给VPC 102，该VPC 102随后可以将该推荐的目标扭矩分配信号和/或(例如，由VPC 102生成的)推荐的扭矩需求信号传送给扭矩分配控制器116。扭矩分配控制器116基于与由VPC 102提供的推荐的扭矩分配信号所指示的扭矩分配的比较和/或基于交通工具10的现有推进状态(例如，包括诊断状况)，确定是否应用由推荐的目标扭矩分配信号所指示的目标扭矩分配。
在一些实施例中，PAC 124可以被配置成用于：标识正由交通工具10穿过的路线的一部分的至少一个路线特性。PAC 124可以被配置成用于：基于至少一个路线特征和车辆能耗简档来确定目标车辆速度的简档。PAC 124可以被配置成用于：从VPC 102接收指示检测到前方交通工具的信号。PAC 124可以被配置成用于：确定前方交通工具的交通工具速度。PAC 124可以被配置成用于：确定用于跟随前方交通工具的减速率；以及确定用于跟随前方交通工具的减速率是否小于或等于交通工具10的峰值减速率。PAC 124可以被配置成用于可以被配置成用于：当用于跟随前方交通工具的减速率大于或等于峰值减速率时，基于前方交通工具的速度来调整目标交通工具速度的简档。PAC 124可以被配置成用于响应于：当用于跟随前方交通工具的减速率小于峰值减速率时，设置速度限制，以实现交通工具10的峰值减速率。
PAC 124可以被配置成用于：基于以下各项来确定是否避免由VPC 102触发交通工具跟随模式的启动：(i)交通工具10与触发阈值之间的距离；以及(ii)交通工具10的交通工具速度。触发阈值可以与到前方交通工具的距离相对应，在该距离处，交通工具跟随模式由VPC 102启动。PAC 124可以被配置成用于：确定是否避免由VPC 102触发所交通工具跟随模式的启动，包括计算用于避免所述触发阈值的交通工具速度。PAC 124可以被配置成用于：响应于确定避免由VPC 102触发交通工具跟随模式的启动，基于前方交通工具的交通工具速度和目标交通工具速度的简档来确定交通工具10与触发阈值之间的行进距离。方法进一步包括：基于行进距离和目标交通工具速度的简档来确定目标交通工具速度的经调整的简档。PAC 124可以被配置成用于：使用VPC 102来控制交通工具10的交通工具速度，以实现与经调整的简档相关联的目标交通工具速度。
PAC 124可以被配置成用于：响应于确定没有检测到前方交通工具，方法可以基于至少一个后续路线特性和交通工具能耗简档来生成目标交通工具速度的后续调整简档，至少一个后续路线特性与交通工具10正在穿过的路线的后续部分相对应。PAC 124可以被配置成用于：由VPC 102控制交通工具10的交通工具速度，以实现与经调整的简档相关联的目标交通工具速度，包括使用提供给VPC 102的至少一个虚拟输入。
在一些实施例中，PAC 124可以与显示器122进行通信，以向驾驶员提供交通工具速度正在改变以便改善交通工具10的能耗效率的指示符。例如，PAC 124可以使用显示器122来图示能效符号，该能效符号向交通工具10的驾驶员指示交通工具速度正在改变以便改善交通工具10的能耗效率。
在一些实施例中，如上所述，VPC 102可以不包括自适应巡航控制系统，并且可以包括基础巡航控制系统。附加地或替代地，交通工具10的驾驶员可以不占用VPC 102，以便控制对交通工具10的推进(例如，交通工具10的驾驶员可以手动地控制推进)。相应地，PAC124被配置用于向驾驶员提供指示目标交通工具速度简档的目标交通工具速度的推荐。可以使用交通工具10的一个或多个集成显示器向交通工具10的驾驶员提供推荐，该一个或多个集成显示器诸如，可以包括交通工具10的仪表板或控制台的一部分的显示器122、交通工具10的导航显示器、或者交通工具10的其他合适的集成显示器。在一些实施例中，可以使用交通工具10内的移动计算设备向交通工具10的驾驶员提供推荐。推荐可以包括向交通工具10的驾驶员指示增大或减小交通工具速度的符号或文本信息。另外或替代地，推荐可以包括滑行推荐，该滑行推荐被显示达可校准的时间量，并且随后响应于交通工具10的驾驶员忽略该推荐而被撤回。推荐可以包括信息，该信息指示该推荐是对速度限制的改变、交通工具10正接近的停止标志、交通信号定时、以及状态或者其他信息的响应。该信息可以被视觉地显示，并且可以随交通工具10推荐变得过时而衰减。
交通工具10的驾驶员可以确定遵守(honor)推荐并相应地改变交通工具速度，或者驾驶员可以选择忽略该推荐。PAC 124可以被配置成用于响应于该推荐而监测驾驶动作以确定交通工具10的驾驶员是遵守该推荐还是忽略该推荐。PAC 124可以基于所监测的驾驶员动作来确定是否调整推荐。例如，PAC 124可以响应于驾驶员忽略了阈值数量的滑行推荐而确定不推荐滑行。附加地或替代地，PAC 124可以使用所监测的驾驶员动作以及由交通工具10穿过的路线来确定交通工具10的驾驶员是否在该路线的某些部分处遵守该推荐以及在该路线的其他部分处忽略该推荐。PAC 124可以基于所监测的驾驶员动作和交通工具路线，选择性地向交通工具10的驾驶员提供推荐。附加地或替代地，PAC 124可以响应于基于交通模式、停止标志、交通信号等等的推荐而监测驾驶员动作。PAC 124可以基于响应于交通模式、停止标志、交通信号等等而监测的驾驶员动作来选择性地确定是否相交通工具10的驾驶员提供推荐。
在一些实施例中，PAC 124和/或VPC 102可以执行本文中所描述的方法。然而，本文描述的由PAC 124和/或VPC 102执行的方法并不意味着限制，并且在控制器上执行的任何类型的软件都可以执行本文描述的方法而不脱离本公开的范围。例如，控制器，诸如在交通工具10上的计算设备内执行软件的处理器，可以执行本文描述的方法。
图3是总体上示出根据本公开的原理的交通工具推进控制方法300的流程图。在302处，方法300接收交通工具参数。如所描述的，PAC 124可以从本文中所描述的部件中的任何部件接收交通工具10的各种交通工具参数。在304处，方法300确定交通工具能耗简档。例如，PAC 124使用交通工具参数和/或其他路线特性来确定交通工具10的能耗简档，这些其他路线特性诸如是，与先前由该交通工具穿过的路线相关联的历史路线特性、与先前由类似交通工具穿过的路线相关联的路线特性(例如，来自远程计算设备132和/或V2X通信模块130)、其他合适的路线特性、或其组合。在306处，方法300接收路线特性。如所描述的，PAC124从本文中所描述的任何其他部件接收各种路线特性(例如，交通工具10当前正在穿过或将要穿过的路线的路线特性)以及其他信息。在一些实施例中，方法在308处继续。在一些实施例中，方法在310处继续。在308处，方法300确定目标交通工具速度和/或目标扭矩分配的简档。如所描述的，PAC 124基于从本文中所描述的各种部件接收的交通工具参数、路线特性、交通工具10的能耗简档、其他接收到的信息来确定目标交通工具速度和/或目标扭矩分配的简档。目标交通工具速度和/或目标交通工具扭矩分配的简档与在由交通工具10实现时提供交通工具10的最优或改善的能耗效率的交通工具速度和/或扭矩分配相对应。
在310处，方法300生成至少一个虚拟输入。如所描述的，PAC 124可以生成至少一个虚拟输入。虚拟输入可以包括虚拟HMI信号、虚拟前方交通工具、计算值(例如，诸如优化的目标速度或其他合适的值)、或其他合适的虚拟输入。当由VPC 102应用时，虚拟输入实现目标交通工具速度和/或目标扭矩分配。在312处，方法300将虚拟输入提供给交通工具推进控制器。如所描述的，PAC 124可以利用虚拟HMI信号来替换基于来自交通工具10的驾驶员的输入而从HMI控制件104传输的HMI信号。附加地或替代地，PAC 124可以替代由交通工具传感器108提供的交通工具传感器信息，以向VPC 102指示虚拟的前方交通工具。如所描述的，VPC 102可以应用虚拟HMI信号和/或可以跟随虚拟前方交通工具，以便实现目标交通工具速度和/或扭矩分配。如所描述的，PAC 124可以在交通工具10继续穿过路线时并且基于经更新的交通信息、交通工具信息、路线信息、其他信息、或其组合而连续地更新目标交通工具速度和/或目标扭矩分配。
图4是总体上示出根据本公开的原理的替代交通工具推进控制方法400的流程图。在402处，方法400接收交通工具参数。如所描述的，PAC 124可以从本文中所描述的部件中的任何部件接收交通工具10的各种交通工具参数。在404处，方法400确定交通工具能耗简档。例如，PAC 124使用交通工具参数和/或其他路线特性来确定交通工具10的能耗简档，这些其他路线特性诸如是，与先前由该交通工具穿过的路线相关联的历史路线特性、与先前由类似交通工具穿过的路线相关联的路线特性(例如，来自远程计算设备132和/或V2X通信模块130)、其他合适的路线特性、或其组合。在406处，方法400接收路线特性。如所描述的，PAC 124从本文中所描述的任何其他部件接收各种路线特性(例如，交通工具10当前正在穿过或将要穿过的路线的路线特性)以及其他信息。在一些实施例中，方法在408处继续。在一些实施例中，方法在410处继续。在408处，方法400确定目标交通工具速度和/或目标扭矩分配的简档。如所描述的，PAC 124基于从本文中所描述的各种部件接收的交通工具参数、路线特性、交通工具10的能耗简档、其他接收到的信息来确定针对目标交通工具速度和/或目标扭矩分配的简档。目标交通工具速度和/或目标交通工具扭矩分配的简档与在由交通工具10实现时提供交通工具10的最优或改善的能耗效率的交通工具速度和/或扭矩分配相对应。
在410处，方法400生成交通工具推进控制器信号。如所描述的，PAC 124与VPC 102进行直接通信，并且可以提供信号作为给VPC 102的输入。PAC 124基于目标交通工具速度来生成交通工具推进控制器信号。交通工具推进控制器信号可以被称为推荐的目标交通工具速度。在412处，方法400生成扭矩分配控制器信号。如所描述的，PAC 124可以与扭矩分配控制器116进行直接通信，并且可以提供信号作为给扭矩分配控制器116的输入。PAC 124基于目标扭矩分配来生成扭矩分配控制器信号。扭矩分配控制器信号可以被称为推荐的目标扭矩分配。在414处，方法400提供交通工具推进控制器信号和扭矩分配控制器信号。如所描述的，PAC 124可以将交通工具推进控制器信号提供给VPC 102。如所描述的，VPC 102可以确定是否应用由交通工具推进控制器信号指示的目标交通工具速度。PAC 124可以向扭矩分配控制器116提供扭矩分配控制器信号，或者向VPC 102提供扭矩分配控制器信号，VPC102随后可以向扭矩分配控制器116提供扭矩分配信号。如所描述，扭矩分配控制器116随后可以判定是否应用由扭矩分配控制器信号所指示的扭矩分配。交通工具推进控制器信号和扭矩分配控制器信号与在由交通工具10实现时提供交通工具10的最优或改善的能耗效率的交通工具速度和/或扭矩分配相对应。如所描述的，PAC 124可以在交通工具10继续穿过路线时并且基于经更新的交通信息、交通工具信息、路线信息、其他信息、或其组合而连续地更新目标交通工具速度和/或目标扭矩分配。
图5是总体上示出根据本公开的原理的替代交通工具推进控制方法500的流程图。在502处，方法500接收交通工具参数。如所描述的，PAC 124可以从本文中所描述的部件中的任何部件接收交通工具10的各种交通工具参数。在504处，方法500确定交通工具能耗简档。例如，PAC 124使用交通工具参数和/或其他路线特性来确定交通工具10的能耗简档，这些其他路线特性诸如是，与先前由该交通工具穿过的路线相关联的历史路线特性、与先前由类似交通工具穿过的路线相关联的路线特性(例如，来自远程计算设备132和/或V2X通信模块130)、其他合适的路线特性、或其组合。在506处，方法500接收路线特性。如所描述的，PAC 124从本文中所描述的任何其他部件接收各种路线特性(例如，交通工具10当前正在穿过或将要穿过的路线的路线特性)以及其他信息。在一些实施例中，方法在508处继续。在一些实施例中，方法在510处继续。在508处，方法500确定目标交通工具速度的简档。如所描述的，PAC 124基于从本文中所描述的各种部件接收的交通工具参数、路线特性、交通工具10的能耗简档、其他接收到的信息来确定目标交通工具速度的简档。目标交通工具速度的简档与在由交通工具10实现时提供交通工具10的最优或改善的能耗效率的交通工具速度相对应。
在510处，方法500生成交通工具速度推荐。例如，PAC 124基于目标交通工具速度的简档生成交通工具速度推荐。在512处，方法500将交通工具速度推荐提供给驾驶员。如所描述的，PAC 124可以使用显示器122、移动计算设备、或能将交通工具速度推荐提供给交通工具10的驾驶员的其他合适的设备或显示器，来将交通工具速度推荐提供给交通工具10的驾驶员。如所描述的，交通工具10的驾驶员可以遵守交通工具速度推荐或忽略交通工具速度推荐。交通工具速度推荐与在由交通工具10实现时提供交通工具10的最优或改善的能耗效率的交通工具速度相对应。如所描述的，PAC 124可以在交通工具10继续穿过路线时并且基于经更新的交通信息、交通工具信息、路线信息、其他信息、或其组合而连续地更新目标交通工具速度分配的简档。
图6是总体上示出根据本公开的原理的替代交通工具推进控制方法600的流程图。在602处，方法600接收交通工具参数。例如，PAC 124可以从本文中所描述的部件中的任何部件接收交通工具10的各种交通工具参数。在604处，方法600确定是否存在前方交通工具。方法600可以进一步计算前方交通工具的近似速度。
在606处，方法600基于为前方交通工具确定的速度来计算交通工具的速度限制。例如，PAC可以计算交通工具的特定速度，当道路速度限制为45mph，但前方车辆的行驶速度为40mph时，则交通工具的有效速度限制为40mph。应当理解，虽然提供了有限的示例，但是本文所描述的系统和方法可以被配置成用于确定针对任何合适的速度限制值的交通工具速度限制。在608处，方法600确定平均减速率。例如，可能需要平均减速率来检查交通工具在交通工具与前方交通工具之间的可用距离内达到目标速度的能力。
在609处，方法600确定平均减速率是否小于或等于交通工具10可能的峰值减速率。例如，在610处，PAC响应于确定条件被满足，而基于前方交通工具速度为交通工具设置新的速度限制。如所描述的，方法600维持避免交通工具在跟随前方交通工具时进入交通工具跟随模式的距离。在降低速度以满足该新的速度限制的同时，方法600进一步回收能量，同时降低速度，以保持与前方交通工具的安全距离。响应于前方交通工具驶离，在614处，方法600返回到根据目标速度操作交通工具。
在609处，方法进一步确定相对于前方交通工具的交通工具速度是否保留防止启用交通工具跟随模式的选项。交通工具推进控制器102可以被设置为当交通工具10在前方交通工具的触发距离内时启动交通工具跟随模式。当交通工具在进入触发距离的预定阈值(即，触发阈值)内时，方法600可以确定PAC 124是否将阻止VPC 102进入交通工具跟随模式。如果峰值减速率不足以阻止交通工具进入触发距离，则将不会阻止交通工具推进控制器102进入交通工具跟随模式。
在612处，方法600设置交通工具10的速度限制，以实现交通工具10可能的峰值减速速度。如所描述的，峰值减速率用于减速，并且不阻止VPC 102基于到前方交通工具的距离触发交通工具跟随模式。在614处，方法600可以进一步使交通工具10减速，并增加交通工具10与前方车辆之间的距离，从而允许退出交通工具跟随模式。
图7是总体上示出根据本公开的原理的替代交通工具推进控制方法700的流程图。在702处，方法700接收交通工具参数。例如，PAC 124可以从本文中所描述的部件中的任何部件接收交通工具10的各种交通工具参数。方法700可以进一步基于最佳驾驶策略来确定驾驶简档。当确定最佳驾驶策略时，方法700可以基于至少一个路线特性、交通工具能耗简档、指示先前穿过该路线的类似交通工具的能耗的历史数据。
在704处，方法700确定是否避免触发交通工具跟随模式的启动。例如，PAC 124可以确定是否避免由VPC 102触发交通工具跟随模式的启动。如所描述的，PAC 124可以基于与由最佳策略确定的速度相关的前方交通工具的速度来确定是否允许VPC 102启动交通工具跟随模式。如所描述的，当交通工具处于前方交通工具的触发距离内时，交通工具将进入交通工具跟随模式。
在706处，方法700确定是否避免使交通工具进入交通工具跟随模式。例如，PAC124可以确定是否避免由VPC 102触发交通工具跟随模式的启动。如所描述的，PAC 124可以基于进入交通工具跟随模式的确定来确定是否避免由VPC 102触发交通工具跟随模式的启动，该交通工具跟随模式取决于交通工具10的能力、交通工具相对于前方交通工具的相对速度以及最佳策略。方法700优先维持基于最佳策略的交通工具操作，然而，如果前方交通工具和道路状况阻止ACC遵循最佳策略，则在一段时间内可能不会阻止交通工具在跟随模式下操作。然而，当交通工具10具有足够的能力来改变车道以避免交通工具跟随模式，同时维持在最佳策略下的操作时，方法700指示VPC 102避开障碍物。例如，响应于交通工具在多车道道路上运行，当在相邻车道中没有检测到前方交通工具时，VPC 102可以确定指示交通工具10切换车道。车道的改变可以维持最佳策略，并且VPC 102可以指示交通工具10这样做。仅当无法维持最佳策略时，ACC才允许启用交通工具跟随模式。
在708处，方法700已经确定交通工具10可以被允许进入交通工具跟随模式。如所描述的，当由于前方交通工具或其他类似的障碍物而无法维持由最佳策略规定的速度时，方法700可以指示VPC 102基于最佳简档使交通工具减速并进入交通工具跟随模式。
在710处，方法700响应于确定可以阻止汽车进入车辆跟随模式，降低交通工具的速度，直到前方交通工具或其他类似的障碍物已经通过。一旦障碍物已经通过，方法700就在最佳策略下操作交通工具。交通工具速度可以通过任何方式来降低，优选地通过发动机扭矩来降低。
在712处，方法700监测交通工具的状况并且确定是否仍然需要交通工具跟随模式。如所描述的，只要与前方交通工具或其他类似的障碍物相关的状况仍然存在，交通工具就可以维持在交通工具跟随模式。
在714处，方法700响应于确定仍然需要交通工具跟随模式，指示VPC 102维持交通工具跟随模式。然而，如果在712处，方法700确定不再需要交通工具跟随模式，则在714处，方法700指示VPC 102在最佳策略的驾驶简档下操作。
图8总体上示出了包括交通工具和前方交通工具的交通工具操作环境800。本文描述的系统和方法可以被配置成用于检测前方交通工具。当检测到前方交通工具时，雷达提供的信息是距离(S)和距离变化率自我交通工具的速度、前方交通工具的速度可以通过以下等式估计：
当tc被定义为触发ACC交通工具跟随模式的交通工具之间的临界接近时间时，相关联的触发距离(S触发)被定义为：
S触发＝(V自我-V先前)×tc
当在环境800中操作时，上述系统和方法可以被配置成用于与前方交通工具保持足够远的距离，以便不触发ACC交通工具跟随模式(并且失去最佳控制的空间)。自我交通工具在超出ACC触发距离(Sc)的可校准距离(dS校准)处跟随前方交通工具，触发距离(Sc)定义如下：
Sc＝S触发+dS校准
在预定时间，当在环境800中操作时，上述系统和方法可以被配置成用于计算从自我交通工具到前方交通工具后面的期望跟随点的距离(S交通工具速度限制)，S交通工具速度限制定义如下：
S交通工具速度限制＝S-Sc
＝S-[S触发+dS校准]
＝S-[(V自我+V前方)×tc+dS校准]
图9总体上示出了包括在倾斜表面上的交通工具的交通工具操作环境900。如所描述的，交通工具可以进入ACC交通工具跟随模式或自动紧急制动模式。本文描述的系统和方法可以被配置成用于使用由ACC驱动的电动机发电机单元(MGU)进行减速并维持与前方交通工具的安全车头距离。当本文描述的系统和方法检测到目标交通工具并命令减速以维持车头距离时，使用线性交通工具动力学来反计算所需的MGU扭矩，如下所示：
其中发动机扭矩(Nm)和MGU扭矩(Nm)分别表示为T发动机and TMGU。此外，交通工具质量(kg)、交通工具速度(ms-1)和交通工具加速度(ms-2)分别表示为m、vx和此外，其中重力加速度(ms-2)表示为g。此外，轮胎半径(m)和道路倾斜度(°)分别表示为rd和β。此外，其中MGU传动比(-)、变矩器扭矩比(-)和变速器传动比(-)分别表示为ΓMGU,ΓTC,andΓ变速器。
在一些实施例中，一种用于在环境900中控制交通工具推进的方法，方法包括标识交通工具正穿过的路线的部分的至少一个路线特性。方法进一步包括基于至少一个路线特征和车辆能耗简档来确定目标车辆速度的简档。方法进一步包括基于目标交通工具速度简档选择性地调整交通工具速度控制输入。方法进一步包括将交通工具速度控制输入传送到交通工具推进控制器，以实现目标交通工具速度简档。
在一些实施例中，VPC 102基于交通工具速度控制输入并且基于VPC 102的至少一个安全特性来确定是否调整输出。在一些实施例中，交通工具速度控制输入包括到VPC 102的虚拟输入。在一些实施例中，虚拟输入包括虚拟前方汽车。在一些实施例中，虚拟输入包括虚拟人机界面信号。在一些实施例中，交通工具速度控制输入包括直接提供给交通工具推进控制器的目标交通工具信号。在一些实施例中，至少一个路线特性包括交通状况、交通信号以及道路坡度中的至少一者。在一些实施例中，VPC 102包括自适应巡航控制机制。在一些实施例中，交通工具能耗简档基于对交通工具能耗作出贡献的至少一个交通工具特性来确定。
在一些实施例中，一种用于控制交通工具推进的装置包括存储器和处理器。存储器包括指令，指令可由处理器执行以：标识正由车辆穿过的路线的部分的至少一个路线特性；基于所述至少一个路线特征和车辆能耗简档来确定目标车辆速度的简档；基于目标交通工具速度简档选择性地调整交通工具速度控制输入；以及将交通工具速度控制输入传送到交通工具推进控制器，以实现目标交通工具速度简档。
在一些实施例中，VPC 102基于交通工具速度控制输入并且基于VPC 102的至少一个安全特性来确定是否调整输出。在一些实施例中，交通工具速度控制输入包括到VPC 102的虚拟输入。在一些实施例中，虚拟输入包括虚拟前方汽车。在一些实施例中，虚拟输入包括虚拟人机界面信号。在一些实施例中，交通工具速度控制输入包括直接提供给VPC 102的目标交通工具信号。在一些实施例中，至少一个路线特性包括交通状况、交通信号以及道路坡度中的至少一者。在一些实施例中，VPC 102包括自适应巡航控制机制。在一些实施例中，交通工具能耗简档基于对交通工具能耗作出贡献的至少一个交通工具特性来确定。
在一些实施例中，一种非瞬态计算机可读存储介质，包括可执行指令，可执行指令在由处理器执行时促进操作的执行，操作包括：从位于远程的计算设备接收与正在由车辆穿过的路线对应的多个路线特性；标识多个路线特性中的至少一个路线特性，该至少一个路线特性与正在由交通工具穿过的路线的部分相对应；基于至少一个路线特性和交通工具能耗简档来确定目标交通工具速度的简档，其中，交通工具能耗简档是基于对交通工具能耗作出贡献的交通工具参数而预先确定的；基于目标交通工具速度简档选择性地调整交通工具速度控制输入；以及将交通工具速度控制输入传送到交通工具推进控制器，以实现目标交通工具速度简档。
在一些实施例中，VPC 102基于交通工具速度控制输入并且基于VPC 102的至少一个安全特性来确定是否调整输出。
在一些实施例中，一种用于确定高能效交通工具速度的方法，方法包括标识交通工具正穿过的路线的部分的至少一个路线特性。方法进一步包括基于至少一个路线特征和车辆能耗简档来确定目标车辆速度的简档。方法进一步包括生成交通工具速度推荐。方法进一步包括向交通工具的驾驶员提供交通工具速度推荐。
在一些实施例中，方法进一步包括确定驾驶员是否应用了交通工具速度推荐。在一些实施例中，方法进一步包括基于对驾驶员是否应用了交通工具速度推荐的确定来调整交通工具速度推荐。在一些实施例中，交通工具速度推荐被提供给交通工具内的显示器。在一些实施例中，交通工具速度推荐被提供给移动计算设备。在一些实施例中，至少一个路线特性包括交通状况、交通信号以及道路坡度中的至少一者。在一些实施例中，交通工具能耗简档基于对交通工具能耗有贡献的至少一个交通工具特性来确定。
在一些实施例中，一种用于确定高能耗交通工具速度的装置包括存储器和处理器。存储器包括指令，指令可由处理器执行以：标识正由交通工具穿过的路线的部分的至少一个路线特性；基于至少一个路线特征和车辆能耗简档来确定目标车辆速度的简档；生成交通工具速度推荐；以及将交通工具速度推荐提供给交通工具的驾驶员。
在一些实施例中，装置还包括可由处理器执行以用于以下操作的指令：判定驾驶员是否应用了车辆速度推荐。在一些实施例中，装置还包括可由处理器执行以用于以下操作的指令：基于对驾驶员是否应用了车辆速度推荐的判定来调整车辆速度推荐。在一些实施例中，交通工具速度推荐被提供给交通工具内的显示器。在一些实施例中，交通工具速度推荐被提供给移动计算设备。在一些实施例中，至少一个路线特性包括交通状况、交通信号以及道路坡度中的至少一者。在一些实施例中，交通工具能耗简档基于对交通工具能耗有贡献的至少一个交通工具特性来确定。
在一些实施例中，一种非瞬态计算机可读存储介质，包括可执行指令，可执行指令在由处理器执行时促进操作的执行，操作包括：从位于远程的计算设备接收与正在由车辆穿过的路线对应的多个路线特性；标识所述多个路线特性中与正在由车辆穿过的路线的部分对应的至少一个路线特性；基于至少一个路线特性和交通工具能耗简档来确定目标交通工具速度的简档，其中，交通工具能耗简档是基于对交通工具能耗作出贡献的交通工具参数而预先确定的；生成交通工具速度推荐；以及将交通工具速度推荐提供给交通工具的驾驶员。
在一些实施例中，非瞬态计算机可读存储介质进一步包括确定驾驶员是否应用了交通工具速度推荐。在一些实施例中，非瞬态计算机可读存储介质进一步包括基于对驾驶员是否应用了交通工具速度推荐的确定来调整交通工具速度推荐。在一些实施例中，交通工具速度推荐被提供给交通工具内的显示器。在一些实施例中，交通工具速度推荐被提供给移动计算设备。在一些实施例中，至少一个路线特性包括交通状况、交通信号以及道路坡度中的至少一者。在一些实施例中，对交通工具能耗作出贡献的交通工具参数由驾驶员提供。
在一些实施例中，一种用于控制交通工具推进的方法，方法包括标识交通工具正穿过的路线的部分的至少一个路线特性。方法进一步包括基于至少一个路线特性和交通工具能耗简档确定目标交通工具速度的简档，交通工具能耗简档至少基于指示交通工具先前穿过的路线的至少一部分的交通工具的能耗的历史数据来确定，该历史数据具有与交通工具正在穿过的路线的部分的至少一个路线特性相对应的至少一个路线特性。方法进一步包括从交通工具推进控制器接收指示检测到前方交通工具的信号。方法进一步包括确定前方交通工具的交通工具速度。方法进一步包括基于以下各项来确定是否避免由交通工具推进控制器触发交通工具跟随模式的启动：(i)交通工具与触发阈值之间的距离；以及(ii)交通工具的交通工具速度，触发阈值与到前方交通工具的距离相对应，在该距离处交通工具跟随模式由交通工具推进控制器启动。方法进一步包括响应于确定避免由交通工具推进控制器触发交通工具跟随模式的启动，基于前方交通工具的交通工具速度和目标交通工具速度的简档来确定交通工具与触发阈值之间的行进距离。方法进一步包括基于行进距离和目标交通工具速度的简档来确定目标交通工具速度的经调整的简档。方法进一步包括使用交通工具推进控制器来控制交通工具的交通工具速度，以实现与经调整的简档相关联的目标交通工具速度。
在一些实施例中，方法可以进一步包括确定用于实现用于跟随前方交通工具的期望速度的减速率。在一些实施例中，方法可以进一步包括确定用于实现用于跟随前方交通工具的期望速度的减速率是否大于或等于交通工具的峰值减速率。在一些实施例中，当用于实现用于跟随前方交通工具的期望速度的减速率小于或等于峰值减速率时，方法可以基于前方交通工具的速度设置速度限制。在一些实施例中，当用于跟随前方交通工具的减速率小于峰值减速率时，方法可以将速度限制设置为交通工具的峰值减速率。在一些实施例中，方法可以包括确定是否避免由交通工具推进控制器触发交通工具跟随模式的启动，包括计算用于避免触发阈值的交通工具速度。在一些实施例中，响应于确定没有检测到前方交通工具，方法可以基于至少一个后续路线特性和交通工具能耗简档来生成目标交通工具速度的后续调整简档，至少一个后续路线特性与交通工具正在穿过的路线的后续部分相对应。在一些实施例中，方法可以通过交通工具推进控制器来控制交通工具的交通工具速度，以实现与调整后的简档相关联的目标交通工具速度，包括使用提供给交通工具推进控制器的至少一个虚拟输入。
在一些实施例中，一种用于控制交通工具推进的装置包括存储器和处理器。存储器包括可由处理器执行的指令，该指令促进操作的执行，操作包括标识正由交通工具穿过的路线的部分的至少一个特性。装置进一步包括基于至少一个路线特性和交通工具能耗简档确定目标交通工具速度的简档，交通工具能耗简档至少基于指示交通工具先前穿过的路线的至少一部分的交通工具的能耗的历史数据来确定，该历史数据具有与交通工具正在穿过的路线的部分的至少一个路线特性相对应的至少一个路线特性。装置进一步包括从交通工具推进控制器接收指示检测到前方交通工具的信号。装置进一步包括确定前方交通工具的交通工具速度。装置进一步包括基于以下各项来确定是否避免由交通工具推进控制器触发交通工具跟随模式的启动：(i)交通工具与触发阈值之间的距离；以及(ii)交通工具的交通工具速度，触发阈值与到前方交通工具的距离相对应，在该距离处交通工具跟随模式由交通工具推进控制器启动。装置进一步包括响应于确定避免由交通工具推进控制器触发交通工具跟随模式的启动，基于前方交通工具的交通工具速度和目标交通工具速度的简档来确定交通工具与触发阈值之间的行进距离。装置进一步包括基于行进距离和目标交通工具速度的简档来确定目标交通工具速度的经调整的简档。装置进一步包括使用交通工具推进控制器来控制交通工具的交通工具速度，以实现与经调整的简档相关联的目标交通工具速度。
在一些实施例中，装置可以进一步包括确定用于实现用于跟随前方交通工具的期望速度的减速率。在一些实施例中，装置可以进一步包括确定用于实现用于跟随前方交通工具的期望速度的减速率是否大于或等于交通工具的峰值减速率。在一些实施例中，当用于实现用于跟随前方交通工具的期望速度的减速率小于或等于峰值减速率时，装置可以基于前方交通工具的速度设置速度限制。在一些实施例中，当用于跟随前方交通工具的减速率小于峰值减速率时，装置可以将速度限制设置为交通工具的峰值减速率。在一些实施例中，装置可以包括确定是否避免由交通工具推进控制器触发交通工具跟随模式的启动，包括计算用于避免触发阈值的交通工具速度。在一些实施例中，响应于确定没有检测到前方交通工具，装置可以基于至少一个后续路线特性和交通工具能耗简档来生成目标交通工具速度的后续经调整的简档，至少一个后续路线特性与交通工具正在穿过的路线的后续部分相对应。在一些实施例中，装置可以通过交通工具推进控制器来控制交通工具的交通工具速度，以实现与经调整的简档相关联的目标交通工具速度，包括使用提供给交通工具推进控制器的至少一个虚拟输入。
在一些实施例中，一种非瞬态计算机可读存储介质，非瞬态计算机可读存储介质包括可执行指令，该可执行指令在由处理器执行时促进操作的执行，操作包括标识正由交通工具穿过的路线的部分的至少一个路线特性。非瞬态计算机可读介质进一步促进操作的执行，操作包括基于至少一个路线特性和交通工具能耗简档确定目标交通工具速度的简档，交通工具能耗简档至少基于指示交通工具先前穿过的路线的至少一部分的交通工具的能耗的历史数据来确定，该历史数据具有与交通工具正在穿过的路线的部分的至少一个路线特性相对应的至少一个路线特性。非瞬态计算机可读介质进一步促进操作的执行，操作包括从交通工具推进控制器接收指示检测到前方交通工具的信号。非瞬态计算机可读介质进一步促进操作的执行，操作包括确定前方交通工具的交通工具速度。非瞬态计算机可读介质进一步促进操作的执行，操作包括基于以下各项来确定是否避免由交通工具推进控制器触发交通工具跟随模式的启动：(i)交通工具与触发阈值之间的距离；以及(ii)交通工具的交通工具速度，触发阈值与到前方交通工具的距离相对应，在该距离处交通工具跟随模式由交通工具推进控制器启动。非瞬态计算机可读介质进一步促进操作的执行，操作包括响应于确定避免由交通工具推进控制器触发交通工具跟随模式的启动，基于前方交通工具的交通工具速度和目标交通工具速度的简档来确定交通工具与触发阈值之间的行进距离。非瞬态计算机可读介质进一步促进操作的执行，操作包括基于行进距离和目标交通工具速度的简档来确定目标交通工具速度的经调整的简档。非瞬态计算机可读介质进一步促进操作的执行，操作包括使用交通工具推进控制器来控制交通工具的交通工具速度，以实现与经调整的简档相关联的目标交通工具速度。
在一些实施例中，非瞬态计算机可读介质可以进一步包括确定用于实现用于跟随前方交通工具的期望速度的减速率。在一些实施例中，非瞬态计算机可读介质可以进一步包括确定用于实现用于跟随前方交通工具的期望速度的减速率是否大于或等于交通工具的峰值减速率。在一些实施例中，当用于实现用于跟随前方交通工具的期望速度的减速率小于或等于峰值减速率时，非瞬态计算机可读介质可以基于前方交通工具的速度设置速度限制。在一些实施例中，当用于跟随前方交通工具的减速率小于峰值减速率时，非瞬态计算机可读介质可以将速度限制设置为交通工具的峰值减速率。在一些实施例中，非瞬态计算机可读介质可以包括确定是否避免由交通工具推进控制器触发交通工具跟随模式的启动以启动交通工具跟随模式，包括计算用于避免触发阈值的交通工具速度。在一些实施例中，响应于确定没有检测到前方交通工具，非瞬态计算机可读介质可以基于至少一个后续路线特性和交通工具能耗简档来生成目标交通工具速度的后续经调整的简档，至少一个后续路线特性与交通工具正在穿过的路线的后续部分相对应。在一些实施例中，非瞬态计算机可读介质可以通过交通工具推进控制器来控制交通工具的交通工具速度，以实现与经调整的简档相关联的目标交通工具速度，包括使用提供给交通工具推进控制器的至少一个虚拟输入。
以上讨论旨在说明本发明的原理和各实施例。一旦完全领会了以上公开，则众多的变型和修改对本领域内技术人员而言将变得显而易见。所附权利要求旨在被解释为包括所有此类变型和修改。
本文中使用词语示例摂来意指用作示例、实例、或说明。本文中被描述为“示例”的任何方面或设计并不一定要被解释为相比其他方面或设计是优选或有利的。相反，词语“示例”的使用旨在以具体的方式来呈现概念。如本申请中所使用，术语“或”旨在意指包含性的“或”而非排他性的“或”。也就是说，除非另有规定或从上下文清楚的，否则“X包括A或B”旨在意指自然的包含性排列中的任一者。也就是说，如果X包括A；X包括B；或X包括A和B两者，则在前述实例中的任何实例下“X包括A或B”均被满足。另外，如本申请以及所附权利要求中所使用的冠词“一(a/an)”一般应解释为意指“一个或多个”，除非另有规定或从上下文清楚是指单数形式。而且，贯穿全文对术语“实现”或“一种实现”的使用并不旨在意指同一实施例或实现，除非如此描述。
本文中所描述的系统、算法、方法、指令等实现方式可以以硬件、软件或它们的任何组合来实现。硬件可以包括例如，计算机、知识产权(IP)核、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑阵列、光学处理器、可编程逻辑控制器、微代码、微控制器、服务器、微处理器、数字信号处理器、或任何其他合适的电路。在权利要求中，术语“处理器”应当被理解为涵盖前述硬件中的任何硬件，不论是单个的还是组合的。术语“信号”以及“数据”可互换地使用。
如本文中所使用，术语模块可以包括封装功能硬件单元，该封装功能硬件单元被设计成用于与其他部件、可由控制器(例如，执行软件或固件的处理器)执行的一组指令、被配置为用于执行特定功能的处理电路系统、以及与更大的系统交互的自含式硬件或软件组件一起使用。例如，模块可以包括专用集成电路(ASIC)；现场可编程门阵列(FPGA)；电路；数字逻辑电路；模拟电路；分立的电路、门、以及其他类型的硬件的组合；或它们的组合。在其他实施例中，模块可以包括存储器，该存储器存储由控制器可执行以实现该模块的特征的指令。
进一步地，在一个方面，例如，可以使用通用计算机或通用处理器来实现本文中所描述的系统，该通用计算机或通用处理器具有在被执行时实施本文中所描述的相应方法、算法和/或指令的计算机程序。附加地或替代地，例如，可以利用专用计算机/处理器，该专用计算机/处理器可以包含用于实施本文中所描述的方法、算法或指令中的任一者的其他硬件。
进一步地，本公开的实现的全部或部分可以采取可从例如计算机可使用或计算机可读介质访问的计算机程序产品的形式。计算机可使用或计算机可读介质可以是可以例如有形地包含、存储、传送、或传输程序以供任何处理器使用或结合任何处理器来使用的任何设备。介质可以是例如，电子设备、磁设备、光学设备、电磁设备、或半导体设备。其他合适的介质也是可用的。
以上所描述的实施例、实现和各方面已被描述，以便允许对本发明的容易的理解，并且不限制本发明。相反，本发明旨在覆盖所附权利要求的范围内所包括的各种修改和等效布置，其范围应被赋予最宽泛的解释以便涵盖如法律之下所准许的全部此类修改和等效结构。

Claims (20)

1.一种用于控制交通工具推进的方法，所述方法包括：
标识正由交通工具穿过的路线的部分的至少一个路线特性；
基于所述至少一个路线特性和交通工具能耗简档来确定目标交通工具速度的简档，所述交通工具能耗简档至少基于指示由所述交通工具先前穿过的路线的至少一部分的所述交通工具的能耗的历史数据来确定，所述历史数据具有与正由所述交通工具穿过的路线的部分的所述至少一个路线特性相对应的至少一个路线特性；
从交通工具推进控制器接收指示检测到前方交通工具的信号；
确定所述前方交通工具的交通工具速度；
基于以下各项来确定是否避免由所述交通工具推进控制器触发交通工具跟随模式的启动：(i)所述交通工具与触发阈值之间的距离；以及(ii)所述交通工具的交通工具速度，所述触发阈值与到所述前方交通工具的距离相对应，在该距离处，所述交通工具跟随模式由所述交通工具推进控制器启动；
响应于确定避免由所述交通工具推进控制器触发所述交通工具跟随模式的启动，基于所述前方交通工具的交通工具速度和所述目标交通工具速度的简档来确定所述交通工具与触发阈值之间的行进距离；
基于所述行进距离和所述目标交通工具速度的简档来确定所述目标交通工具速度的经调整的简档；以及
使用所述交通工具推进控制器来控制所述交通工具的交通工具速度，以实现与所述经调整的简档相关联的所述目标交通工具速度。
2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
确定用于实现用于跟随所述前方交通工具的期望速度的减速率；
确定用于实现用于跟随所述前方交通工具的所述期望速度的所述减速率是否小于或等于所述交通工具的峰值减速率。
3.如权利要求2所述的方法，进一步包括：响应于用于实现用于跟随所述前方交通工具的所述期望速度的所述减速率小于或等于所述峰值减速率，基于所述前方交通工具的速度来调整所述目标交通工具速度的简档。
4.如权利要求2所述的方法，进一步包括：响应于用于实现用于跟随所述前方交通工具的所述期望速度的所述减速率大于所述峰值减速率，根据所述交通工具的所述峰值减速率来控制交通工具推进。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定是否避免由所述交通工具推进控制器触发所述交通工具跟随模式的启动包括计算用于避免所述触发阈值的交通工具速度。
6.如权利要求1所述的方法，进一步包括：响应于确定未检测到所述前方交通工具，基于至少一个后续路线特性和所述交通工具能耗简档来生成所述目标交通工具速度的后续经调整的简档，所述至少一个后续路线特性与正由所述交通工具穿过的路线的后续部分相对应。
7.如权利要求1所述的方法，进一步包括：由所述交通工具推进控制器控制所述交通工具的交通工具速度，以实现与经调整的简档相关联的目标交通工具速度，包括使用提供给所述交通工具推进控制器的至少一个虚拟输入。
8.一种用于控制交通工具推进的装置，所述装置包括：
存储器；以及
处理器，其中，所述存储器包括能由所述处理器执行以用于以下操作的指令：
标识正由交通工具穿过的路线的部分的至少一个路线特性；
基于所述至少一个路线特性和交通工具能耗简档来确定目标交通工具速度的简档，所述交通工具能耗简档至少基于指示由所述交通工具先前穿过的路线的至少一部分的所述交通工具的能耗的历史数据来确定，所述历史数据具有与正由所述交通工具穿过的路线的部分的所述至少一个路线特性相对应的至少一个路线特性；
从交通工具推进控制器接收指示检测到前方交通工具的信号；
确定所述前方交通工具的交通工具速度；
基于以下各项来确定是否避免由所述交通工具推进控制器触发交通工具跟随模式的启动：(i)所述交通工具与触发阈值之间的距离；以及(ii)所述交通工具的所述交通工具速度，所述触发阈值与到所述前方交通工具的距离相对应，在该距离处，所述交通工具跟随模式由所述交通工具推进控制器启动；
响应于确定避免由所述交通工具推进控制器触发所述交通工具跟随模式的启动，基于所述前方交通工具的交通工具速度和所述目标交通工具速度的简档来确定所述交通工具与触发阈值之间的行进距离；
基于所述行进距离和所述目标交通工具速度的简档来确定所述目标交通工具速度的经调整的简档；以及
使用所述交通工具推进控制器来控制所述交通工具的交通工具速度，以实现与所述经调整的简档相关联的所述目标交通工具速度。
9.如权利要求8所述的装置，进一步包括：
确定用于实现用于跟随所述前方交通工具的期望速度的减速率；
确定用于实现用于跟随所述前方交通工具的所述期望速度的所述减速率是否小于或等于所述交通工具的峰值减速率。
10.如权利要求9所述的装置，进一步包括：响应于用于实现用于跟随所述前方交通工具的所述期望速度的所述减速率小于或等于所述峰值减速率，基于所述前方交通工具的速度设置所述速度限制。
11.如权利要求9所述的装置，进一步包括：响应于用于实现用于跟随所述前方交通工具的所述期望速度的所述减速率大于所述峰值减速率，将所述速度限制设置为所述交通工具的所述峰值减速率。
12.如权利要求8所述的装置，其特征在于，确定是否避免由所述交通工具推进控制器触发所述交通工具跟随模式的启动包括计算用于避免所述触发阈值的交通工具速度。
13.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述指令进一步使所述处理器：响应于确定未检测到所述前方交通工具，基于至少一个后续路线特性和所述交通工具能耗简档来生成所述目标交通工具速度的后续经调整的简档，所述至少一个后续路线特性与正由所述交通工具穿过的路线的后续部分相对应。
14.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述指令进一步使所述处理器：由所述交通工具推进控制器控制所述交通工具的交通工具速度，以实现与经调整的简档相关联的目标交通工具速度，包括使用提供给所述交通工具推进控制器的至少一个虚拟输入。
15.一种非瞬态计算机可读存储介质，包括可执行指令，所述可执行指令在由处理器执行时促进操作的执行，所述操作包括：
标识正由交通工具穿过的路线的部分的至少一个路线特性；
基于所述至少一个路线特性和交通工具能耗简档来确定目标交通工具速度的简档，所述交通工具能耗简档至少基于指示由所述交通工具先前穿过的路线的至少一部分的所述交通工具的能耗的历史数据来确定，所述历史数据具有与正由所述交通工具穿过的路线的部分的所述至少一个路线特性相对应的至少一个路线特性；
从交通工具推进控制器接收指示检测到前方交通工具的信号；
确定所述前方交通工具的交通工具速度；
基于以下各项来确定是否避免由所述交通工具推进控制器触发交通工具跟随模式的启动：(i)所述交通工具与触发阈值之间的距离；以及(ii)所述交通工具的所述交通工具速度，所述触发阈值与到所述前方交通工具的距离相对应，在该距离处，所述交通工具跟随模式由所述交通工具推进控制器启动；
响应于确定避免由所述交通工具推进控制器触发所述交通工具跟随模式的启动，基于所述前方交通工具的交通工具速度和所述目标交通工具速度的简档来确定所述交通工具与触发阈值之间的行进距离；
基于所述行进距离和所述目标交通工具速度的简档来确定所述目标交通工具速度的经调整的简档；以及
使用所述交通工具推进控制器来控制所述交通工具的交通工具速度，以实现与所述经调整的简档相关联的所述目标交通工具速度。
16.如权利要求15所述的非瞬态计算机可读存储介质，进一步包括：
确定用于实现用于跟随所述前方交通工具的期望速度的减速率；
确定用于实现用于跟随所述前方交通工具的所述期望速度的所述减速率是否小于或等于所述交通工具的峰值减速率。
17.如权利要求16所述的非瞬态计算机可读存储介质，进一步包括：响应于用于实现用于跟随所述前方交通工具的所述期望速度的所述减速率小于或等于所述峰值减速率，基于所述前方交通工具的速度设置所述速度限制。
18.如权利要求16所述的非瞬态计算机可读存储介质，进一步包括：响应于用于实现用于跟随所述前方交通工具的所述期望速度的所述减速率大于所述峰值减速率，将所述速度限制设置为所述交通工具的所述峰值减速率。
19.如权利要求15所述的非瞬态计算机可读存储介质，其特征在于，确定是否避免由所述交通工具推进控制器触发所述交通工具跟随模式的启动包括计算用于避免所述触发阈值的交通工具速度。
20.如权利要求15所述的非瞬态计算机可读存储介质，进一步包括：响应于确定未检测到所述前方交通工具，基于至少一个后续路线特性和所述交通工具能耗简档来生成所述目标交通工具速度的后续经调整的简档，所述至少一个后续路线特性与正由所述交通工具穿过的路线的后续部分相对应。
CN202311001153.3A 2022-08-10 2023-08-09 用于控制交通工具推进的系统和方法 Pending CN117584958A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/885,050 US20240051533A1 (en) 2022-08-10 2022-08-10 System and method for controlling vehicle propulsion
US17/885,050 2022-08-10

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN117584958A true CN117584958A (zh) 2024-02-23

Family

ID=87557555

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202311001153.3A Pending CN117584958A (zh) 2022-08-10 2023-08-09 用于控制交通工具推进的系统和方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20240051533A1 (zh)
EP (1) EP4321401A1 (zh)
CN (1) CN117584958A (zh)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101307855B1 (ko) * 2009-11-30 2013-09-12 주식회사 만도 적응형 순항 제어 시스템 및 제어 방법
KR101827127B1 (ko) * 2016-07-01 2018-03-22 현대자동차주식회사 선행차량 존재시 적응형 순항 제어 시스템 연비 향상 제어방법
JP7180126B2 (ja) * 2018-06-01 2022-11-30 株式会社デンソー 走行制御装置
DE102018122975A1 (de) * 2018-09-19 2018-12-06 FEV Europe GmbH Verfahren zur Unterstützung eines Spurwechsels mit einem Fahrzeug
US20200216067A1 (en) * 2019-01-04 2020-07-09 Delphi Technologies Ip Limited System and method for providing a driver a recommendation for controlling vehicle propulsion

Also Published As

Publication number Publication date
EP4321401A1 (en) 2024-02-14
US20240051533A1 (en) 2024-02-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10162366B2 (en) Methods and systems for semi-autonomous vehicular convoys
CN111409636B (zh) 用于控制车辆推进的系统和方法
CN111409635A (zh) 用于向驾驶员提供对于控制车辆推进的推荐的系统和方法
CN111409621B (zh) 用于扭矩分配仲裁的系统和方法
EP3783314A1 (en) System and method for vehicle route selection
EP3875324B1 (en) System and method for vehicle coast control
CN106004875A (zh) 自适应巡航控制系统
CN114802236A (zh) 用于控制推进系统逆变器的系统和方法
US20230341237A1 (en) Systems and methods for vehicle cruise speed recommendation
US11904880B2 (en) Systems and methods for vehicle coasting recommendation
CN117584958A (zh) 用于控制交通工具推进的系统和方法
EP4378750A1 (en) System and method for estimating a remaining energy range of a vehicle
US11780453B2 (en) Intelligent driving passive pedal control
EP4378751A1 (en) System and method for estimating a remaining energy range of a vehicle and reducing driver range anxiety
US20230242111A1 (en) System and method for controlling vehicle energy consumption using segmented route optimization
US20230061782A1 (en) System and method for controlling vehicle propulsion
US20230160707A1 (en) Systems and methods for eco-approach and departure at a signalized intersection using vehicle dynamics and powertrain control with multiple horizon optimization
US11866061B2 (en) Systems and methods for vehicle propulsion recommendation

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination