CN117584153A - 冲压模具试研合控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种冲压模具试研合控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及模具研合技术领域。该冲压模具试研合控制方法包括步骤：在冲压件表面着色后且在合模前，获取冲压件上着色面的第一图像；在冲压件置于模具中并经过合模后，获取冲压件上同一着色面的第二图像；对齐第一图像和第二图像；对比第一图像和第二图像以获得着色面上各个位置点的空间坐标；根据空间坐标控制机械臂打磨模具。本发明的冲压模具试研合控制方法能够减少人为因素在试研合过程中的影响，有效缩短试研合的周期，大大提高试研合的效率。
Description
技术领域
本发明涉及模具研合技术领域，具体而言，涉及一种冲压模具试研合控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
由于加工误差和装配误差的存在，模具在加工和装配完成后所得到的型面难免会与理想的型面存在一定差异，特别是曲率变化较大的型面，因此模具往往需要进行试研合，现有技术中试研合的方法一般是通过在冲压件表面涂上颜料然后对比合模前后冲压件表面颜料的附着情况针对性地对模具进行打磨，而颜料的附着情况一般是由工程人员凭借经验进行分析，因此受人为因素影响较大且分析过程需要反复确认，以致试研合过程往往需要耗费较长时间，效率较低。
针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。
发明内容
本发明的目的在于提供一种冲压模具试研合控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够减少人为因素在试研合过程中的影响，有效缩短试研合的周期，大大提高试研合的效率。
第一方面，本发明提供了一种冲压模具试研合控制方法，包括以下步骤：
S1.在冲压件表面着色后且在合模前，获取所述冲压件上着色面的第一图像；
S2.在所述冲压件置于模具中并经过合模后，获取所述冲压件上同一所述着色面的第二图像；
S3.对齐所述第一图像和所述第二图像；
S4.对比所述第一图像和所述第二图像以获得所述着色面上各个位置点的空间坐标；
S5.根据所述空间坐标控制机械臂打磨所述模具。
本发明的冲压模具试研合控制方法利用图像识别技术取代人为经验对冲压件的颜料附着情况进行分析，有效减少人为因素对分析结果的影响，有利于使分析结果保持准确且可靠，同时能够缩短试研合周期，大大提高试研合效率。
进一步的，步骤S3中的具体步骤包括：
S31.基于特征匹配算法，对所述第二图像与所述第一图像进行匹配，以使相同位置的像素点相互对齐。
对齐第一图像和第二图像上相同位置的像素点有利于快速分析出冲压件各个位置上的颜料附着情况。
进一步的，步骤S4中的具体步骤包括：
S41.将所述第一图像转换到HSV颜色空间中以获得第一S通道灰度图；
S42.将所述第二图像转换到HSV颜色空间中以获得第二S通道灰度图；
S43.根据所述第一S通道灰度图和所述第二S通道灰度图，获取相同位置的像素点的灰度差值；
S44.将所述灰度差值以及所述灰度差值对应的像素点的位置坐标映射为所述空间坐标。
空间坐标能够直接输入作为机械臂运动的位姿数据，从而实现控制机械臂对模具进行精确打磨。
进一步的，步骤S43中的具体步骤包括：
S431.分别对所述第一S通道灰度图和所述第二S通道灰度图执行以下步骤A1和步骤A2，以得到所述第一S通道灰度图中各个位置的像素点对应的第一灰度值和所述第二S通道灰度图中各个位置的像素点对应的第一灰度值：
A1.将各个位置的像素点作为目标像素点，分别以所述目标像素点为中心划定预设大小的方形范围；
A2.根据各个所述方形范围内包含的所有像素点的灰度值，计算各个所述方形范围对应的灰度均值，并将所述灰度均值作为对应的目标像素点的所述第一灰度值；
S432.根据所述第一S通道灰度图中各个位置的像素点对应的第一灰度值和所述第二S通道灰度图中相同位置的像素点对应的第一灰度值，计算各个位置的像素点对应的灰度差值。
能够有效减少图像噪声对分析结果的影响，达到提高分析精度的效果，进而提高后续对模具的打磨精度，有利于进一步提高模具试研合效率并进一步缩短试研合周期。
第二方面，本发明提供了一种冲压模具试研合控制装置，包括：
第一获取模块，用于在冲压件表面着色后且在合模前，获取所述冲压件上着色面的第一图像；
第二获取模块，用于在所述冲压件置于模具中并经过合模后，获取所述冲压件上同一所述着色面的第二图像；
对齐模块，用于对齐所述第一图像和所述第二图像；
第三获取模块，用于对比所述第一图像和所述第二图像以获得所述着色面上各个位置点的空间坐标；
控制模块，用于根据所述空间坐标控制机械臂打磨所述模具。
本发明提供的冲压模具试研合控制装置可以通过图像处理和识别即可分析出冲压件上颜料的附着情况，全程无需人工分析和反复确认，因此有效减少人为因素的影响并有效提高试研合效率，以此缩短试研合的周期。
进一步的，所述对齐模块在用于对齐所述第一图像和所述第二图像的时候执行：
S31.基于特征匹配算法，对所述第二图像与所述第一图像进行匹配，以使相同位置的像素点相互对齐。
进一步的，所述第三获取模块在用于对比所述第一图像和所述第二图像以获得所述着色面上各个位置点的空间坐标的时候执行：
S41.将所述第一图像转换到HSV颜色空间中以获得第一S通道灰度图；
S42.将所述第二图像转换到HSV颜色空间中以获得第二S通道灰度图；
S43.根据所述第一S通道灰度图和所述第二S通道灰度图，获取相同位置的像素点的灰度差值；
S44.将所述灰度差值以及所述灰度差值对应的像素点的位置坐标映射为所述空间坐标。
进一步的，所述第三获取模块在用于根据所述第一S通道灰度图和所述第二S通道灰度图，获取相同位置的像素点的灰度差值的时候执行：
S431.分别对所述第一S通道灰度图和所述第二S通道灰度图执行以下步骤A1和步骤A2，以得到所述第一S通道灰度图中各个位置的像素点对应的第一灰度值和所述第二S通道灰度图中各个位置的像素点对应的第一灰度值：
A1.将各个位置的像素点作为目标像素点，分别以所述目标像素点为中心划定预设大小的方形范围；
A2.根据各个所述方形范围内包含的所有像素点的灰度值，计算各个所述方形范围对应的灰度均值，并将所述灰度均值作为对应的目标像素点的所述第一灰度值；
S432.根据所述第一S通道灰度图中各个位置的像素点对应的第一灰度值和所述第二S通道灰度图中相同位置的像素点对应的第一灰度值，计算各个位置的像素点对应的灰度差值。
第三方面，本发明提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的所述冲压模具试研合控制方法中的步骤。
第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的所述冲压模具试研合控制方法中的步骤。
由上可知，本发明提供的冲压模具试研合控制方法，通过对比冲压件合模前后的图像准确分析颜料的附着情况，使得分析过程不依赖于工程人员的经验，有效减少人为因素的影响，而准确的分析结果减少了反复确认的次数，根据分析结果可以得到所需打磨位置的准确空间坐标，由此直接控制机械臂对模具进行打磨，显著提高试研合过程的工作效率。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
图1为本发明实施例提供的冲压模具试研合控制方法的一种流程图。
图2为本发明实施例中冲压件上着色面的第一图像。
图3为本发明实施例中冲压件上着色面的第二图像。
图4为本发明实施例中对比第一图像和第二图像后所获得的冲压件上颜料附着情况的分析结果。
图5为本发明实施例提供的冲压模具试研合控制装置的一种结构示意图。
图6为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
标号说明：
100、第一获取模块；200、第二获取模块；300、对齐模块；400、第三获取模块；500、控制模块；13、电子设备；1301、处理器；1302、存储器；1303、通信总线。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
请参照图1，图1是冲压模具试研合控制方法的流程图。该冲压模具试研合控制方法，包括以下步骤：
S1.在冲压件表面着色后且在合模前，获取冲压件上着色面的第一图像；
S2.在冲压件置于模具中并经过合模后，获取冲压件上同一着色面的第二图像；
S3.对齐第一图像和第二图像；
S4.对比第一图像和第二图像以获得着色面上各个位置点的空间坐标；
S5.根据空间坐标控制机械臂打磨模具。
本实施例中，冲压件为标准成品，其形状与模具相适配，因此能够顺利安装到模具中进行合模。基于此，通过在冲压件与模具接触的各个面上涂覆颜料，通过对比合模前后冲压件上各个位置的颜料附着情况即可判断上下模具的研合情况，例如在合模后冲压件部分位置颜料变少，则表示该位置与模具贴合；又例如在合模后冲压件部分位置颜料不变，则表示该位置与模具不贴合。
具体的，参考附图2、附图3和附图4，根据颜料的变化情况可以确定冲压件各个位置与模具的贴合程度，由此确定模具上所需打磨的位置以及所需打磨的程度，并在此基础上将图像数据转换为空间坐标进而控制机械臂进行打磨，由于颜料附着情况的分析过程只需通过图像处理和识别即可完成，全程无需人工分析和反复确认，因此有效减少人为因素的影响并有效提高试研合效率，以此缩短试研合的周期。
在某些实施例中，步骤S3中的具体步骤包括：
S31.基于特征匹配算法，对第二图像与第一图像进行匹配，以使相同位置的像素点相互对齐。
本实施例中，第一图像和第二图像均为冲压件在同一位置下的图像，为了减少变量影响，第一图像和第二图像的拍摄参数均保持相同，拍摄参数包括但不仅限于拍摄角度、拍摄高度、分辨率、图像大小、拍摄位置等，由此使得第一图像和第二图像上相同位置的像素点均对应于冲压件的同一位置，进而将第一图像和第二图像上相同位置的像素点对齐后即可快速分析出冲压件各个位置上的颜料附着情况。
需要说明的是，特征匹配算法属于现有技术，在此不再赘述。
在某些实施例中，步骤S4中的具体步骤包括：
S41.将第一图像转换到HSV颜色空间中以获得第一S通道灰度图；
S42.将第二图像转换到HSV颜色空间中以获得第二S通道灰度图；
S43.根据第一S通道灰度图和第二S通道灰度图，获取相同位置的像素点的灰度差值；
S44.将灰度差值以及灰度差值对应的像素点的位置坐标映射为空间坐标。
本实施例中，第一S通道灰度图和第二S通道灰度图上相同位置的像素点的灰度差值直接反应出冲压件上对应位置的颜料变化情况，例如灰度差值越大，则表示冲压件经合模后对应位置的颜料失去得越多，进而表示冲压件在对应位置与模具贴合程度高；又例如灰度差值越小，则表示冲压件经合模后对应位置的颜料保留得越多，进而表示冲压件在对应位置与模具贴合程度低；基于此，以图像平面（包括第一S通道灰度图和第二S通道灰度图）为基础建立平面坐标系（例如x轴和y轴相垂直的平面直角坐标系），由此获得图像上各个像素点的x轴位置坐标和y轴位置坐标，进一步的，灰度差值可以理解为平面坐标系上某点的深度值，因此可以设置垂直于平面坐标系的z轴，得到空间坐标系（例如x轴、y轴和z轴相垂直的空间直角坐标系）并将z轴位置坐标对应为图像上各个像素点的灰度差值，进而得到图像上各个像素点的空间坐标；空间坐标能够直接输入作为机械臂运动的位姿数据，从而实现控制机械臂对模具进行精确打磨。
在某些实施例中，步骤S43中的具体步骤包括：
S431.分别对第一S通道灰度图和第二S通道灰度图执行以下步骤A1和步骤A2，以得到第一S通道灰度图中各个位置的像素点对应的第一灰度值和第二S通道灰度图中各个位置的像素点对应的第一灰度值：
A1.将各个位置的像素点作为目标像素点，分别以目标像素点为中心划定预设大小的方形范围；
A2.根据各个方形范围内包含的所有像素点的灰度值，计算各个方形范围对应的灰度均值，并将灰度均值作为对应的目标像素点的第一灰度值；
S432.根据第一S通道灰度图中各个位置的像素点对应的第一灰度值和第二S通道灰度图中相同位置的像素点对应的第一灰度值，计算各个位置的像素点对应的灰度差值。
在实际应用时，由于拍摄第一图像和第二图像时，受拍摄环境和拍摄设备影响，以及第一图像转换为第一S通道灰度图、第二图像转换为第二S通道灰度图时，受相关算法影响，都会使图像存在不同程度的噪声，对此本实施例通过对第一S通道灰度图和第二S通道灰度图执行步骤A1和A2，利用目标像素点周围的临近像素点以及目标像素点本身构成一个滤波模板，通过求取滤波模板中所有像素点的灰度均值代替目标像素点原来的灰度值，由此得到目标像素点的第一灰度值，基于第一灰度值计算灰度差值从而分析冲压件上颜料的附着情况，能够有效减少图像噪声对分析结果的影响，达到提高分析精度的效果，进而提高后续对模具的打磨精度，有利于进一步提高模具试研合效率并进一步缩短试研合周期。
请参照图5，图5是本发明一些实施例中的一种冲压模具试研合控制装置，该冲压模具试研合控制装置以计算机程序的形式集成在后端控制设备中，包括：
第一获取模块100，用于在冲压件表面着色后且在合模前，获取冲压件上着色面的第一图像；
第二获取模块200，用于在冲压件置于模具中并经过合模后，获取冲压件上同一着色面的第二图像；
对齐模块300，用于对齐第一图像和第二图像；
第三获取模块400，用于对比第一图像和第二图像以获得着色面上各个位置点的空间坐标；
控制模块500，用于根据空间坐标控制机械臂打磨模具。
在某些实施例中，对齐模块300在用于对齐第一图像和第二图像的时候执行：
S31.基于特征匹配算法，对第二图像与第一图像进行匹配，以使相同位置的像素点相互对齐。
在某些实施例中，第三获取模块400在用于对比第一图像和第二图像以获得着色面上各个位置点的空间坐标的时候执行：
S41.将第一图像转换到HSV颜色空间中以获得第一S通道灰度图；
S42.将第二图像转换到HSV颜色空间中以获得第二S通道灰度图；
S43.根据第一S通道灰度图和第二S通道灰度图，获取相同位置的像素点的灰度差值；
S44.将灰度差值以及灰度差值对应的像素点的位置坐标映射为空间坐标。
在某些实施例中，第三获取模块400在用于根据第一S通道灰度图和第二S通道灰度图，获取相同位置的像素点的灰度差值的时候执行：
S431.分别对第一S通道灰度图和第二S通道灰度图执行以下步骤A1和步骤A2，以得到第一S通道灰度图中各个位置的像素点对应的第一灰度值和第二S通道灰度图中各个位置的像素点对应的第一灰度值：
A1.将各个位置的像素点作为目标像素点，分别以目标像素点为中心划定预设大小的方形范围；
A2.根据各个方形范围内包含的所有像素点的灰度值，计算各个方形范围对应的灰度均值，并将灰度均值作为对应的目标像素点的第一灰度值；
S432.根据第一S通道灰度图中各个位置的像素点对应的第一灰度值和第二S通道灰度图中相同位置的像素点对应的第一灰度值，计算各个位置的像素点对应的灰度差值。
请参照图6，图6为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，本发明提供一种电子设备13，包括：处理器1301和存储器1302，处理器1301和存储器1302通过通信总线1303和/或其他形式的连接机构（未标出）互连并相互通讯，存储器1302存储有处理器1301可执行的计算机可读取指令，当电子设备运行时，处理器1301执行该计算机可读取指令，以执行时执行上述实施例的任一可选的实现方式中的冲压模具试研合控制方法，以实现以下功能：在冲压件表面着色后且在合模前，获取冲压件上着色面的第一图像；在冲压件置于模具中并经过合模后，获取冲压件上同一着色面的第二图像；对齐第一图像和第二图像；对比第一图像和第二图像以获得着色面上各个位置点的空间坐标；根据空间坐标控制机械臂打磨模具。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，执行上述实施例的任一可选的实现方式中的冲压模具试研合控制方法，以实现以下功能：在冲压件表面着色后且在合模前，获取冲压件上着色面的第一图像；在冲压件置于模具中并经过合模后，获取冲压件上同一着色面的第二图像；对齐第一图像和第二图像；对比第一图像和第二图像以获得着色面上各个位置点的空间坐标；根据空间坐标控制机械臂打磨模具。
其中，计算机可读存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory, 简称SRAM），电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory, 简称EEPROM），可擦除可编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory, 简称EPROM），可编程只读存储器（Programmable Red-Only Memory, 简称PROM），只读存储器（Read-Only Memory, 简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种冲压模具试研合控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1.在冲压件表面着色后且在合模前，获取所述冲压件上着色面的第一图像；
S2.在所述冲压件置于模具中并经过合模后，获取所述冲压件上同一所述着色面的第二图像；
S3.对齐所述第一图像和所述第二图像；
S4.对比所述第一图像和所述第二图像以获得所述着色面上各个位置点的空间坐标；
S5.根据所述空间坐标控制机械臂打磨所述模具。
2.根据权利要求1所述的冲压模具试研合控制方法，其特征在于，步骤S3中的具体步骤包括：
S31.基于特征匹配算法，对所述第二图像与所述第一图像进行匹配，以使相同位置的像素点相互对齐。
3.根据权利要求2所述的冲压模具试研合控制方法，其特征在于，步骤S4中的具体步骤包括：
S41.将所述第一图像转换到HSV颜色空间中以获得第一S通道灰度图；
S42.将所述第二图像转换到HSV颜色空间中以获得第二S通道灰度图；
S43.根据所述第一S通道灰度图和所述第二S通道灰度图，获取相同位置的像素点的灰度差值；
S44.将所述灰度差值以及所述灰度差值对应的像素点的位置坐标映射为所述空间坐标。
4.根据权利要求3所述的冲压模具试研合控制方法，其特征在于，步骤S43中的具体步骤包括：
S431.分别对所述第一S通道灰度图和所述第二S通道灰度图执行以下步骤A1和步骤A2，以得到所述第一S通道灰度图中各个位置的像素点对应的第一灰度值和所述第二S通道灰度图中各个位置的像素点对应的第一灰度值：
A1.将各个位置的像素点作为目标像素点，分别以所述目标像素点为中心划定预设大小的方形范围；
A2.根据各个所述方形范围内包含的所有像素点的灰度值，计算各个所述方形范围对应的灰度均值，并将所述灰度均值作为对应的目标像素点的所述第一灰度值；
S432.根据所述第一S通道灰度图中各个位置的像素点对应的第一灰度值和所述第二S通道灰度图中相同位置的像素点对应的第一灰度值，计算各个位置的像素点对应的灰度差值。
5.一种冲压模具试研合控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于在冲压件表面着色后且在合模前，获取所述冲压件上着色面的第一图像；
第二获取模块，用于在所述冲压件置于模具中并经过合模后，获取所述冲压件上同一所述着色面的第二图像；
对齐模块，用于对齐所述第一图像和所述第二图像；
第三获取模块，用于对比所述第一图像和所述第二图像以获得所述着色面上各个位置点的空间坐标；
控制模块，用于根据所述空间坐标控制机械臂打磨所述模具。
6.根据权利要求5所述的冲压模具试研合控制装置，其特征在于，所述对齐模块在用于对齐所述第一图像和所述第二图像的时候执行：
S31.基于特征匹配算法，对所述第二图像与所述第一图像进行匹配，以使相同位置的像素点相互对齐。
7.根据权利要求6所述的冲压模具试研合控制装置，其特征在于，所述第三获取模块在用于对比所述第一图像和所述第二图像以获得所述着色面上各个位置点的空间坐标的时候执行：
S41.将所述第一图像转换到HSV颜色空间中以获得第一S通道灰度图；
S42.将所述第二图像转换到HSV颜色空间中以获得第二S通道灰度图；
S43.根据所述第一S通道灰度图和所述第二S通道灰度图，获取相同位置的像素点的灰度差值；
S44.将所述灰度差值以及所述灰度差值对应的像素点的位置坐标映射为所述空间坐标。
8.根据权利要求7所述的冲压模具试研合控制装置，其特征在于，所述第三获取模块在用于根据所述第一S通道灰度图和所述第二S通道灰度图，获取相同位置的像素点的灰度差值的时候执行：
S431.分别对所述第一S通道灰度图和所述第二S通道灰度图执行以下步骤A1和步骤A2，以得到所述第一S通道灰度图中各个位置的像素点对应的第一灰度值和所述第二S通道灰度图中各个位置的像素点对应的第一灰度值：
A1.将各个位置的像素点作为目标像素点，分别以所述目标像素点为中心划定预设大小的方形范围；
A2.根据各个所述方形范围内包含的所有像素点的灰度值，计算各个所述方形范围对应的灰度均值，并将所述灰度均值作为对应的目标像素点的所述第一灰度值；
S432.根据所述第一S通道灰度图中各个位置的像素点对应的第一灰度值和所述第二S通道灰度图中相同位置的像素点对应的第一灰度值，计算各个位置的像素点对应的灰度差值。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-4任一项所述冲压模具试研合控制方法中的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-4任一项所述冲压模具试研合控制方法中的步骤。
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