CN117582284A - 具有改进的磁位置跟踪的多臂导管 - Google Patents

具有改进的磁位置跟踪的多臂导管 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种系统，该系统包括导管和处理器。该导管包括(i)用于插入患者的器官的腔中的轴，(ii)联接到该轴的远侧端部并且包括装配有样条电极的样条的可扩张远侧端部组件，(iii)均位于该远侧端部组件的近侧端部处的近侧位置传感器和靠近的相应近侧电极，和(iv)在远侧末端处延伸的独立导线，其中远侧位置传感器和靠近的相应远侧电极均位于该独立导线的远侧端部处。该处理器被配置为通过对这些样条电极中的一个或多个样条电极执行阻抗测量来估计这些电极中的该一个或多个电极的位置，并且被配置为基于从该近侧位置传感器和该远侧位置传感器以及该相应近侧电极和该相应远侧电极接收的信号来校准这些阻抗测量。

Description

具有改进的磁位置跟踪的多臂导管
技术领域
本公开整体涉及侵入式医疗探头，并且具体地涉及多臂心脏导管的磁跟踪。
背景技术
先前在专利文献中提出了使用具有多臂导管的磁传感器。例如，美国专利申请公布2020/0206461描述了一种系统，该系统包括可扩张远侧端部组件、近侧位置传感器、远侧位置传感器和处理器。可扩张远侧端部组件被耦合到用于插入患者的器官的腔中的轴的远侧端部。近侧位置传感器和远侧位置传感器分别位于远侧端部组件的近侧端部和远侧端部处。处理器被配置为估计近侧传感器的位置和纵向方向以及远侧传感器的位置，全部在处理器使用的坐标系中。处理器被进一步配置为将远侧传感器的估计位置投影在由估计的纵向方向限定的轴线上，并且通过计算近侧传感器的估计位置与远侧传感器的投影位置之间的距离来计算远侧端部组件的伸长。
又如，2021/0059608描述了一种系统，其包括：导管，该导管包括插入管和第一位置传感器；推动器，该推动器包括第二位置传感器；和可扩张组件，该可扩张组件包括围绕该推动器的远侧部分周向设置的柔性条带，其中该条带的第一端部连接到插入管的远侧端部并且该条带的第二端部连接到推动器的远侧部分，该柔性条带在推动器回缩时径向向外弯曲；处理电路，该处理电路用于：从第一位置传感器和第二位置传感器接收相应的位置信号；计算位置传感器的位置和取向坐标，这受到位置传感器同轴并且具有相同取向的约束；计算位置传感器的所计算的位置坐标之间的距离；以及响应于至少所计算的距离来找到柔性条带的位置坐标。
结合附图，通过以下对本公开的示例的详细描述，将更全面地理解本公开，其中：
附图说明
图1为根据本公开的示例的用于电解剖标测的系统的示意性图解，该系统包括篮形导管；
图2为根据本公开的示例的装配有远侧磁传感器的扁平多电极导管的示意性侧视图；
图3为根据本公开的示例的示意性地示出用于使用近侧磁传感器和远侧磁传感器来校准电位置检测的方法和算法的流程图；
图4为根据本公开的示例的装配有远侧磁传感器的篮形多电极导管组件的示意性正投影视图；并且
图5为根据本公开的示例的装配有远侧磁传感器的球囊多电极导管组件的示意性透视图。
具体实施方式
概述
用于插入患者器官的腔中的导管(诸如，篮形导管)的可扩张远侧端部组件可用于各种临床应用中，诸如腔壁(例如，心腔壁)的电解剖标测和消融。为此，可扩张远侧端部组件通常承载装配在可扩张远侧端部组件的柔性样条上的多个电极，这些电极在下文中称为“样条电极”。可使用电跟踪系统来估计远侧端部组件的位置、方向、滚动角和形状(在下文中统称为“位置”)。此类系统使用例如由多个样条电极生成的阻抗信号来跟踪可扩张远侧端部组件。
然而，电跟踪技术可能不产生可扩张远侧端部组件在患者器官内的足够精确的位置。
本文描述的本公开的示例提供了用于使用来自近侧磁传感器和远侧磁传感器以及相应近侧电极和相应远侧电极的读数来校准电位置检测的技术，每对磁传感器和电极分别在近侧和在远侧装配到远侧端部组件。
通常，近侧磁传感器(例如，TAS(三轴传感器))安装在导管的轴的远侧端部上，其中近侧电极安装在该轴上紧邻该磁传感器(例如，在该磁传感器近侧至多几毫米)，如以下图2中所示。近侧传感器为轴提供精确的3D定位，并且与近侧电极以及样条上的电极具有稳定且预先已知(例如，足够刚性)的几何关系。近侧磁传感器可用于心腔的解剖标测，并且还可用于校准使用样条上的电极执行的基于阻抗的位置测量。为了校准电检测，处理器将近侧电极的输出与近侧磁传感器进行比较。基于该比较，处理器基于样条上的电极自身的输出来估计这些电极中的每个电极的位置。基于阻抗的位置检测可用于检测这些电极中的每个电极的位置，例如，以用于电解剖标测。
然而，由于近侧磁传感器位于导管的轴上(在前述组件的近侧端部处或附近)，样条上的电极在移动方向上先于近侧传感器(即，TAS最后到达被诊断的解剖位置)，这削弱并延迟了解剖标测以及所校准的阻抗位置检测。
为了克服使用近侧的一对磁传感器和电传感器来进行校准的限制，所公开的技术的一些示例利用形成导管末端的柔性样条，使得它们包括从轴的远侧端部延伸经过远侧端部组件的远侧末端的附加样条或独立导线。导线可以可选地比远侧端部组件的样条更柔顺，并且可以由不同的材料制成，诸如金属材料或塑料。独立导线从由样条形成的远侧末端向远侧延伸。该独立导线包括称为远侧传感器的附加磁传感器，以及靠近远侧磁传感器的附加电极，以在导管的最远侧点处附加地提供基于磁的位置感测，这可用于改进电检测的校准中的准确度。远侧传感器可包括例如TAS、SAS(单轴磁传感器)或DAS(双轴磁传感器)。可选地，利用样条电极的位置感测的校准可基于远侧磁位置感测。
在一些示例中，通过使用从近侧传感器和从远侧传感器获得的磁位置信号，处理器将电极输出与两个位置(近侧和远侧)处的磁传感器输出进行比较。基于这两个比较，处理器现在可从电检测更准确地估计样条上的电极中的每个电极的位置，即基于它们自身的输出。由于电极组件几何形状相对于近侧传感器是固定的，因此该计算使得处理器能够通过使用近侧磁传感器作为中间步骤来计算电极相对于远侧传感器位置的位置。换句话讲，近侧传感器使得跟踪系统能够跟踪相对于远侧传感器位置的电极位置，即使远侧传感器相对于电极的位置由于附加样条的柔性性质而其自身不完全已知。
独立导线(例如，附加样条)相比具有电极的电极承载样条是足够柔性的(例如，更具柔性且不那么刚性)，并且被设计成使得其不干扰导管末端机械性能(例如，不增加导管末端的刚性)。在一个示例中，独立导线松弛地编织穿过电极承载样条。在另一个示例中，独立导线在大致平行于样条的方向上延伸。独立导线和包括电极的样条可由不同的材料形成和/或可具有不同的尺寸。
在另一个示例中，独立导线可在具有电极的样条前进离开护套之前前进。
虽然本公开将磁传感器讨论为提供足够准确以校准电位置检测的位置指示信号，但是也可替代地使用同样足够准确的其他类型的传感器。
系统描述
图1为根据本公开的示例的电解剖标测系统20的示意性图解。医师30通过使用靠近导管的近侧端部的操纵器32操纵轴22和/或从护套23偏转来将详细地示于插图45中的包括篮形组件40(由Biosense-Webster制备)的导管21或另选的扁平导管(示出在图2中)导航到患者28的心脏26中的目标位置。在插图25中看到的示例中，医师30使用导管21来执行心腔的电解剖标测。
篮形组件40以折叠配置插入穿过护套23，并且仅在篮形组件40退出护套23之后篮形组件40才恢复其预期的功能形状。通过将篮形组件40维持在折叠配置，护套23还能在达到其目标位置的路径中最大程度地减少血管损伤。
篮形组件40还包括多个可扩张脊55，这些可扩张脊可以是机械柔性的，所有这些可扩张脊联接到多个电极48。电极48可用作感测电极和消融电极。磁传感器50和250以及电极48通过穿过轴22的导线连接到控制台24中的各种驱动电路。
处理器41接收在电极48与表面电极49之间测量的电阻抗信号。用于使用所测量的阻抗来跟踪电极48的位置的方法在各种医疗应用中实现，例如在由Biosense-Webster(Irvine，California)生产的CARTOTM系统中实现，并且详细地描述于美国专利8,456,182中，该美国专利被转让给本公开的受让人。这种方法有时称为高级导管定位(ACL)。
篮形组件40在轴22的远侧边缘处(即，在篮形组件40的近侧边缘处)结合近侧磁传感器50(参见插图45)。通常，尽管不是必须的，传感器50是三轴传感器(TAS)。第二磁传感器250装配在篮形导管中包括的附加编织样条155的远侧端部上。传感器250可以是例如单轴传感器(SAS)或三轴传感器(TAS)。
如图所示，系统20包括磁感测子系统以估计传感器50和250在心脏26的心腔内的位置。将患者28放置在由容纳磁场发生器线圈42的垫生成的磁场中，该磁场发生器线圈由单元43驱动。线圈42所生成的磁场在传感器50和250中生成指示位置和/或方向和/或滚动角的信号。所生成的信号被传输到控制台24，并且成为处理器41的对应电输入。处理器使用存储在存储器47中的信号来校准前述电位置检测(例如，ACL检测)。
使用外部磁场和磁传感器(诸如传感器50和250)的位置感测方法在各种医疗应用中实现，例如在由Biosense-Webster生产的CARTOTM系统中实现，并且详细地描述于美国专利5,391,199、6,690,963、6,484,118、6,239,724、6,618,612和6,332,089、PCT专利公布WO96/05768以及美国专利申请公布2002/0065455 A1、2003/0120150 A1和2004/0068178 A1中。
处理器41(通常为通用计算机)经由合适的前端和接口电路44被进一步地连接，以接收来自表面电极49的信号。处理器41通过穿过电缆39延伸到患者28的胸部的导线连接到表面电极49。
在一个示例中，处理器41另外经由电接口44接收各种空间和电生理信号，并使用这些信号中包含的信息来构造腔的电解剖标测图31。在该规程期间和/或之后，处理器41可在显示器27上显示电解剖标测图31。
处理器41通常在软件中编程以执行本文所述的功能。该软件可通过网络以电子形式被下载到计算机，例如或者其可另选地或另外地设置和/或存储在非临时性有形介质(诸如磁存储器、光存储器或电子存储器)上。具体地，处理器41运行使得处理器41能够执行所公开的步骤的专用算法，如下所述。
图1所示的示例性例证完全是为了概念清晰而选择的。另外类型的导管可配备有所公开的用于远侧位置传感器的解决方案，诸如前述包括高密度标测电极的平面阵列的扁平导管、在转让给本公开的受让人的美国专利11,172,858中描述的导管。此外，所公开的用于结合远侧位置传感器的解决方案可(以必要的变更)适用于球囊导管。
具有改进的磁位置跟踪的多臂扁平导管
图2为根据本公开的示例的装配有远侧磁传感器270的扁平多电极导管的示意性侧视图。扁平导管可包括样条电极248的高密度阵列。样条电极248的该阵列联接到臂244(例如，样条244)的可扩张远侧端部组件240，这些臂在与导管轴220的纵向轴线282基本上平行的平面中延伸。可选地，这些臂中的每个臂彼此精确地横向分离，以便于相邻臂上的样条电极248之间的精确间隔。这些臂可在远侧末端265处彼此联接，其中衬套套筒(未示出)装配在轴220的远侧边缘上以减少样条的振动。
基于来自位于轴220的远侧端部处的近侧磁传感器260和相应近侧电极262的信号，处理器41估计至少纵向方向(即，平行于由轴22的远侧端部限定的纵向轴线282的方向)。同时，处理器41估计远侧传感器270和相应远侧电极272的位置，该远侧电极刚好在导线255的远侧端部处在远侧装配到可扩张远侧端部组件240。
如图所示，独立导线255松弛地编织穿过具有样条电极248的样条244，并且延伸经过远侧端部265或靠近该远侧端部延伸。独立导线可松弛地连接到远侧末端265(例如，利用允许独立导线在被保持的同时前进和回缩的连接器)。独立导线255从由样条244形成的远侧末端265向远侧延伸。由于基于磁的传感器270和相应电极272位于独立导线255的远侧端部，刚好在远侧末端265的远侧，因此它们在导管的最远侧点处提供基于磁的位置感测和相应的电位置信号。
通过使用磁跟踪系统的坐标系，处理器41能够计算每个样条电极248在跟踪系统的坐标系中的坐标(例如，通过基于已知几何形状或先前校准来计算三角形边290，并且最后计算三角形边300)。三角形边300给出了样条电极248相对于远侧传感器270位置的位置。需注意，由于独立导线255不是刚性的，因此对来自远侧传感器270、近侧传感器260、相应电极262和272以及电极248的信号的测量应当在足够短的时间间隔内获得。
独立导线255是足够柔性的(例如，比样条244更具柔性且不那么刚性)，并且被设计成使得其不干扰导管末端机械性能(例如，不增加导管末端的刚性)。
使用改进的磁位置跟踪来校准多臂导管的电位置检测的方法
图3为根据本公开的示例的示意性地示出用于使用近侧磁传感器和远侧磁传感器来校准电位置检测的方法和算法的流程图。根据所提出的示例，该算法执行一个过程，该过程开始于医师30在患者器官内(例如，在心腔内)移动装配有近侧磁传感器和远侧磁传感器(诸如分别为传感器50和250或传感器260和270)的篮形组件40或扁平导管240。
在一个示例中，在信号接收步骤304处，随着篮形组件40在心腔内移动，处理器41接收来自传感器50和250的信号。在传感器位置估计步骤306处，基于从近侧传感器和远侧传感器接收的信号，处理器41估计传感器的位置、方向和滚动角。
在电极检测信号步骤308处，处理器从近侧电极262和远侧电极272(参见图2)接收电位置信号(例如，阻抗)。
最后，在校准步骤310处，通过使用估计的传感器位置、方向和滚动角，处理器校准来自相应电极262和272的电位置信号，并且通过使用近侧电极和远侧电极与样条电极之间的已知几何关系，处理器校准使用由导管的电极获取的电信号的电位置检测。
图3中示出的示例性流程图完全是为了概念清晰而选择的。在进行了必要的改变之后，图3中所示的流程图适用于用于插入患者器官的腔中的导管(诸如球囊导管)的任何可扩张远侧端部组件。本示例还可包括算法的附加步骤，诸如不仅基于磁信号而且基于接触力传感器和柔性远侧端部组件的已知机械性质来校准电位置系统以估计导管的形状变化。
具有改进的磁位置跟踪的篮形球囊导管
图4为根据本公开的示例的装配有远侧磁传感器470的篮形多电极导管组件440的示意性正投影视图。篮形组件440联接到轴420的远侧端部。该篮包括设置在样条444上的样条电极448的高密度阵列。样条在远侧末端465处彼此机械地联接。
基于来自位于轴420的远侧端部处的近侧磁传感器460和相应近侧电极462的信号，处理器41估计至少由轴420的远侧端部限定的纵向方向。同时，处理器41估计装配在独立导线455的远侧端部上的远侧传感器470和相应远侧电极472的位置。
如图所示，独立导线455松弛地延伸穿过样条448中的一些样条，使得基于磁的传感器470和相应电极472位于电极448中的一些电极附近。这样，传感器470和电极472在导管的另一远侧部分处(例如，相对于传感器460和电极462)提供基于磁的位置感测和相应的电位置信号。
通过使用磁跟踪系统的坐标系，处理器41能够计算样条电极448中的一些样条电极在跟踪系统的坐标系中的坐标。通过使用篮形组件的已知几何形状，相比以其他方式实现的，处理器41可提供电极448中的剩余电极的更准确位置。
需注意，由于独立导线455不是刚性的，因此对来自远侧传感器470、近侧传感器460、相应电极462和472以及电极448的信号的测量应当在足够短的时间间隔内获得。
最后，根据需要，独立导线455可包括消融电极末端475以执行RF消融。
图5为根据本公开的示例的装配有远侧磁传感器(570a、570b和570c)的球囊多电极导管组件500的示意性透视图。磁传感器设置在独立导线555上，并且相对于彼此以120度定向。每个磁传感器可与电极(572a、572b和572c)中的相应电极相关联。
球囊组件500联接到轴520的远侧端部。球囊设置有电极558的阵列。远侧电极582设置在球囊组件500的远侧末端上。
如图所示，独立导线555向球囊的远侧延伸，使得基于磁的传感器(570a、570b和570c)和相应电极(572a、572b和572c)位于电极558的远侧。这样，它们在球囊导管的最远侧点处提供基于磁的位置感测和相应的电位置信号。
实施例
实施例1
一种系统(20)，包括导管(21)和处理器(41)。所述导管包括(i)用于插入患者(28)的器官(26)的腔中的轴(220)，(ii)联接到所述轴的远侧端部的可扩张远侧端部组件(240)，所述远侧端部组件包括装配有样条电极(248)的样条(244)，(iii)位于所述远侧端部组件的近侧端部处的近侧位置传感器(260)和位于所述远侧端部组件的所述近侧端部处且靠近所述近侧位置传感器的相应近侧电极(262)，和(iv)在远侧末端(265)处延伸的独立导线(255)、位于所述独立导线的远侧端部处的远侧位置传感器(270)和位于所述独立导线的所述远侧端部处且靠近所述远侧位置传感器的相应远侧电极(272)。所述处理器被配置为通过对所述样条电极(248)中的一个或多个样条电极执行阻抗测量来估计所述电极中的所述一个或多个电极的位置，并且被配置为基于从所述近侧位置传感器(260)和所述远侧位置传感器(270)以及所述相应近侧电极(262)和所述相应远侧电极(272)接收的信号来校准所述阻抗测量。
实施例2
根据实施例1所述的系统，其中，所述处理器(41)被配置为通过测量所述远侧位置传感器(270)的位置并使用所测量的位置来校准所述远侧电极(272)的位置以及测量所述近侧位置传感器(260)的位置并使用所测量的位置来校准所述近侧电极(262)的位置来校准所述阻抗测量。
实施例3
根据实施例1和2中任一项所述的系统，其中，所述近侧位置传感器(260)和所述远侧位置传感器(270)是磁传感器(50,250)。
实施例4
根据实施例1至3中任一项所述的系统，其中，所述远侧位置传感器(270)位于所述独立导线(255)的从所述远侧端部组件(240)向远侧延伸的一部分上。
实施例5
根据实施例1至4中任一项所述的系统，其中，所述独立导线(255)在机械上比所述可扩张远侧端部组件(240)的所述样条(244)更具柔性。
实施例6
根据实施例1至5中任一项所述的系统，其中，所述独立导线(255)松弛地连接到所述远侧末端(265)。
实施例7
根据实施例1至6中任一项所述的系统，其中，所述可扩张远侧端部组件(240)包括扁平阵列。
实施例8
根据实施例1至6中任一项所述的系统，其中，所述可扩张远侧端部组件(240)包括篮。
实施例9
根据实施例1至6中任一项所述的系统，其中，所述可扩张远侧端部组件(240)包括球囊。
实施例10
一种方法，包括将导管(21)的轴(220)插入患者的器官的腔中，所述导管还包括(i)联接到所述轴的远侧端部的可扩张远侧端部组件(240)，所述远侧端部组件包括装配有样条电极(248)的样条(244)，(ii)位于所述远侧端部组件的近侧端部处的近侧位置传感器(260)和位于所述远侧端部组件的所述近侧端部处且靠近所述近侧位置传感器的相应近侧电极(262)，和(iii)在远侧末端(265)处延伸的独立导线(255)、位于所述独立导线的远侧端部处的远侧位置传感器(270)和位于所述独立导线的所述远侧端部处且靠近所述远侧位置传感器的相应远侧电极(272)。通过对所述样条电极(248)中的一个或多个样条电极执行阻抗测量以及基于从所述近侧位置传感器(260)和所述远侧位置传感器(270)以及所述相应近侧电极(262)和所述相应远侧电极(272)接收的信号来校准所述阻抗测量来估计所述电极中的所述一个或多个电极的位置。
虽然本文所述的示例主要针对心脏应用，但本文所述的方法和系统也可用于将导管插入患者器官的腔中的其他医疗应用，诸如可通行耳、鼻和喉(ENT)探头。
因此应当理解，上述实施例以举例的方式被引用，并且本公开不限于上文具体示出和描述的内容。相反，本公开的范围包括上文描述的各种特征的组合和子组合以及它们的变型和修改，本领域的技术人员在阅读上述描述时将会想到该变型和修改，并且该变型和修改并未在现有技术中公开。以引用方式并入本专利申请的文献被视为本申请的不可分割的一部分，除非这些并入的文献中定义的任何术语与本说明书中明确或隐含地给出的定义相冲突，则应仅考虑本说明书中的定义。

Claims (18)

1.一种系统，包括：
导管，所述导管包括：
轴，所述轴用于插入患者的器官的腔中；
联接到所述轴的远侧端部的可扩张远侧端部组件，所述远侧端部组件包括装配有样条电极的样条；
位于所述远侧端部组件的近侧端部处的近侧位置传感器和位于所述远侧端部组件的所述近侧端部处且靠近所述近侧位置传感器的相应近侧电极；和
在远侧末端处延伸的独立导线、位于所述独立导线的远侧端部处的远侧位置传感器和位于所述独立导线的所述远侧端部处且靠近所述远侧位置传感器的相应远侧电极；和
处理器，所述处理器被配置为通过对所述样条电极中的一个或多个样条电极执行阻抗测量来估计所述电极中的所述一个或多个电极的位置，并且被配置为基于从所述近侧位置传感器和所述远侧位置传感器以及所述相应近侧电极和所述相应远侧电极接收的信号来校准所述阻抗测量。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器被配置为通过测量所述远侧位置传感器的位置并使用所测量的位置来校准所述远侧电极的位置以及测量所述近侧位置传感器的位置并使用所测量的位置来校准所述近侧电极的位置来校准所述阻抗测量。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述近侧位置传感器和所述远侧位置传感器是磁传感器。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述远侧位置传感器位于所述独立导线的从所述远侧端部组件向远侧延伸的一部分上。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述独立导线在机械上比所述可扩张远侧端部组件的所述样条更具柔性。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述独立导线松弛地连接到所述远侧末端。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述可扩张远侧端部组件包括扁平阵列。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述可扩张远侧端部组件包括篮。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述可扩张远侧端部组件包括球囊。
10.一种方法，包括：
将导管的轴插入患者的器官的腔中，所述导管还包括：
联接到所述轴的远侧端部的可扩张远侧端部组件，所述远侧端部组件包括装配有样条电极的样条；
位于所述远侧端部组件的近侧端部处的近侧位置传感器和位于所述远侧端部组件的所述近侧端部处且靠近所述近侧位置传感器的相应近侧电极；和
在远侧末端处延伸的独立导线、位于所述独立导线的远侧端部处的远侧位置传感器和位于所述独立导线的所述远侧端部处且靠近所述远侧位置传感器的相应远侧电极；以及
通过对所述样条电极中的一个或多个样条电极执行阻抗测量来估计所述电极中的所述一个或多个电极的位置，以及基于从所述近侧位置传感器和所述远侧位置传感器以及所述相应近侧电极和所述相应远侧电极接收的信号来校准所述阻抗测量。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，校准所述阻抗测量包括测量所述远侧位置传感器的位置并使用所测量的位置来校准所述远侧电极的位置以及测量所述近侧位置传感器的位置并使用所测量的位置来校准所述近侧电极的位置。
12.根据权利要求10所述的方法，其中，所述近侧位置传感器和所述远侧位置传感器是磁传感器。
13.根据权利要求10所述的方法，其中，所述远侧位置传感器位于所述独立导线的从所述远侧端部组件向远侧延伸的一部分上。
14.根据权利要求10所述的方法，其中，所述独立导线在机械上比所述可扩张远侧端部组件的所述样条更具柔性。
15.根据权利要求10所述的方法，其中，所述独立导线松弛地连接到所述远侧末端。
16.根据权利要求10所述的方法，其中，所述可扩张远侧端部组件包括扁平阵列。
17.根据权利要求10所述的方法，其中，所述可扩张远侧端部组件包括篮。
18.根据权利要求10所述的方法，其中，所述可扩张远侧端部组件包括球囊。
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