CN117581656A - 一种用于农机具有耕深调节结构的翻土装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及农业机械技术领域，具体是涉及一种用于农机具有耕深调节结构的翻土装置，应用于安装在拖拉机上，包括悬挂架、弹性压力机构、薄轮和松土铲，所述悬挂架与拖拉机连接，所述弹性压力机构设置在所述悬挂架上，所述薄轮转动地设置在所述弹性压力机构上，所述薄轮在所述弹性升降架的作用下穿过耕作层并抵接在犁底层的顶端，所述松土铲与所述弹性压力机构连接，本发明通过将薄轮转动地设置在弹性压力机构，使得薄轮穿过较为柔软的耕作层后抵接在犁地层的顶端，进而通过薄轮的下降高度自适应调节松土铲的入土深度，以此能够精准深松犁底层，成本较低，解决了无法精准检测犁底层深度的问题。

Description

一种用于农机具有耕深调节结构的翻土装置

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，具体是涉及一种用于农机具有耕深调节结构的翻土装置。

背景技术

拖拉机和农机具对土壤的反复碾压会造成土壤的过度压实，在耕作层底部形成坚硬的犁底层。犁底层会妨碍作物根系的生长和穿插，使作物无法汲取土壤深层的水分和营养,并且会减少雨水的下渗，加重水土流失。通过深松作业能够有效地打破犁底层，但由于土壤的物理性质差异、拖拉机和农机具对土壤的碾压程度不完全一致，同一田地里的犁底层深度并不相同；当前深松机只能简单调节耕深，无法具体检测犁底层的深度；使得当犁底层较浅时，深松深度超过犁底层，造成阻力过大和能耗增加；当犁底层较深时，深松深度未达到犁底层深度，致使犁底层未打破或打破不彻底。

中国专利CN107371398B公开了一种基于电磁波自动调节耕深的深松机，属于农业机械领域。本发明由机架、犁底层深度检测装置、耕深调节装置、深松装置和悬挂装置组成。犁底层深度检测装置设在机架中部的下方；悬挂装置设置在机架的前部，以此与拖拉机的三点悬挂连接；耕深调节装置设置在机架中部，通过平行连杆与深松装置连接。

该装置通过电磁波检测犁底层的深度，以此调节深松装置的犁地深度，然而实际环境较为复杂，犁底层深度检测装置受外界干扰的因素较大，无法精准检测犁底层的深度，进而无法精准调节深松装置的高度。

发明内容

针对上述问题，提供一种用于农机具有耕深调节结构的翻土装置，通过弹性压力机构将薄轮穿过耕作层后抵接在犁地层的顶端，进而通过薄轮的下降高度自适应调节松土铲的入土深度，以此能够精准深松犁底层，成本较低，解决了无法精准检测犁底层深度的问题。

为解决现有技术问题，本发明提供一种用于农机具有耕深调节结构的翻土装置，应用于安装在拖拉机上，包括悬挂架、弹性压力机构、薄轮和松土铲，所述悬挂架与拖拉机连接，所述弹性压力机构设置在所述悬挂架上，所述薄轮转动地设置在所述弹性压力机构上，所述薄轮在所述弹性升降架的作用下穿过耕作层并抵接在犁底层的顶端，所述松土铲与所述弹性压力机构连接，工作状态下，所述松土铲随弹性压力机构的升降并深松犁底层。

优选地，所述弹性压力机构包括安装架、定位轴和纵向弹性件，所述安装架沿纵向滑动地设置在所述悬挂架的底部，所述定位轴沿横向设置在所述安装架上，所述薄轮同轴转动地设置在所述定位轴上，所述纵向弹性件设置在所述安装架和悬挂架之间，所述安装架相对悬挂架向上移动时，所述安装架需克服纵向弹性件沿纵向的弹力，所述松土铲与所述安装架连接。

优选地，所述安装架上设置有竖直向上延伸的定位杆，所述定位杆滑动贯穿所述悬挂架。

优选地，所述纵向弹性件包括光杆、第一定位板、第二定位板、第一滑动座、第二滑动座、第一弹簧、第二弹簧、第一连杆和第二连杆，所述光杆平行地设置在所述悬挂架的底部，所述第一定位板和第二定位板对称地设置在所述光杆上，所述第一滑动座和第二滑动座相向或背向滑动地设置在所述光杆上，所述第一连杆的两端分别与第一滑动座和安装架的一端转动连接，所述第二连杆的两端分别与第二滑动座和安装架的另一端转动连接，所述第一弹簧和第二弹簧均套设在光杆上，所述第一弹簧位于第一定位板和第一滑动座之间，所述第二弹簧位于第二定位板和第二滑动座之间。

优选地，所述纵向弹性件还包括双向丝杆，所述双向丝杆转动地设置在两个光杆之间，所述双向丝杆的两段分别螺纹贯穿第一定位板和第二定位板。

优选地，所述松土铲包括第一铲体、第二铲体和连接管，所述第一铲体和第二铲土对称地设置在所述薄轮的两侧，所述连接管的两端分别与第一铲体和第二铲体连接，所述连接管与安装架连接。

优选地，所述第一铲体和第二铲体的结构相同，所述第一铲体和第二铲体均具有向下延伸的刚性体，所述刚性体的底端向一侧弯折，所述刚性体的弯折处安装有铲头。

优选地，翻土装置还包括升降机构，所述升降机构设置在所述安装架上，所述升降机构的工作端与所述连接管连接。

优选地，所述升降机构包括第一立架、第二立架、平行连杆组、推动杆和直线推杆，所述第一立架沿纵向设置在安装架的一侧，所述第二立架沿纵向设置在连接管的一侧，所述平行连杆组传动连接第一立架和第二立架，所述直线推杆水平地设置在安装架上，所述推动杆的两端分别与平行连杆组和直线推杆的输出轴转动连接。

优选地，所述平行连杆组包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆和第四连杆平行地设置在第一立架和第二立架之间，所述第三连杆和第四连杆的一端与第一立架转动连接，所述第三连杆和第四连杆的另一端与所述第二立架转动连接，所述推动杆的一端与所述第四连杆转动连接。

优选的，还包括对于所述松土铲（4）的耕深进行实时监测和控制的监测单元，所述监测单元包括：

控制器，设置在所述直线推杆（55）上，与所述直线推杆（55）电性连接，并控制所述直线推杆（55）的工作；

第一角度传感器，设置在所述推动杆（54）上，用于检测所述推动杆（54）的转动角度变化；

第二角度传感器，设置在所述第四连杆（532）上，用于检测所述第四连杆（532）的转动角度变化值；

旋转编码器，设置在所述薄轮（3）的旋转轴上，用于检测所述薄轮（3）的旋转圈数；

计时器，设置在所述薄轮（3）的旋转轴上，用于计算所述薄轮（3）在旋转过程中经历的时长；

所述第一角度传感器、第二角度传感器和所述旋转编码器分别与所述控制器通信连接，用于将检测的信号值传递给所述控制器；

所述控制器基于所述第二角度传感器传递的所述第四连杆（532）的转动角度变化值，结合所述第四连杆（532）的长度值L，计算出所述第四连杆（532）的高度变化值；

基于所述第四连杆（532）的高度变化值可以得到所述第一铲体（41）和第二铲体（42）的耕深高度变化值；

基于所述旋转编码器获取在第一铲体（41）和第二铲体（42）在高度变化过冲中旋转的圈数；并，基于所述计时器获取在第一铲体（41）和第二铲体（42）在高度变化过冲中花费的时间；

所述控制器控制所述直线推杆（55）运动，并实时记录所述第一铲体（41）和第二铲体（42）的耕深高度变化值，并预存当所述第一铲体（41）和第二铲体（42）的耕深高度到达预设耕深高度值时，所述旋转编码器的旋转圈数值和所述计时器记录的时间值。

本发明相比较于现有技术的有益效果是：

本发明通过将薄轮转动地设置在弹性压力机构，使得薄轮穿过较为柔软的耕作层后抵接在犁地层的顶端，进而通过薄轮的下降高度自适应调节松土铲的入土深度，以此能够精准深松犁底层，成本较低，解决了无法精准检测犁底层深度的问题。

附图说明

图1是一种用于农机具有耕深调节结构的翻土装置在第一种视角下的立体图。

图2是一种用于农机具有耕深调节结构的翻土装置在第二种视角下的立体图。

图3是一种用于农机具有耕深调节结构的翻土装置的侧视图。

图4是图3的A-A截面处的剖视图。

图5是一种用于农机具有耕深调节结构的翻土装置中弹性压力机构的立体图。

图6是一种用于农机具有耕深调节结构的翻土装置中升降机构的立体图。

图中标号为：1-悬挂架；2-弹性压力机构；21-安装架；211-定位杆；22-定位轴；231-光杆；232-第一定位板；233-第二定位板；234-第一滑动座；235-第二滑动座；236-第一弹簧；237-第二弹簧；238-第一连杆；239-第二连杆；2391-双向丝杆；3-薄轮；4-松土铲；41-第一铲体；42-第二铲体；43-连接管；5-升降机构；51-第一立架；52-第二立架；53-平行连杆组；531-第三连杆；532-第四连杆；54-推动杆；55-直线推杆。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

如图1和图2所示，本发明提供：

一种用于农机具有耕深调节结构的翻土装置，应用于安装在拖拉机上，包括悬挂架1、弹性压力机构2、薄轮3和松土铲4，所述悬挂架1与拖拉机连接，所述弹性压力机构2设置在所述悬挂架1上，所述薄轮3转动地设置在所述弹性压力机构2上，所述薄轮3在所述弹性升降架的作用下穿过耕作层并抵接在犁底层的顶端，所述松土铲4与所述弹性压力机构2连接，工作状态下，所述松土铲4随弹性压力机构2的升降并深松犁底层。

犁底层相较于耕作层的土质较硬，因此在压力的作用下，薄轮3能够穿过耕作层而无法穿过犁底层，使得薄轮3会在犁底层上滚动。

在拖拉机带动悬挂架1在耕作层上行走时，在弹性压力机构2的作用下，薄轮3穿过相对柔软的耕作层而抵接在犁底层的顶端，在行走的过程中，松土铲4可将犁底层铲起，以此实现深松，在此过程中，薄轮3沿纵向往复升降，以此使得松土铲4能够自适应升降，避免因松土铲4过深而造成阻力过大和能耗增加。

本实施例通过将薄轮3转动地设置在弹性压力机构2，使得薄轮3穿过较为柔软的耕作层后抵接在犁地层的顶端，进而通过薄轮3的下降高度自适应调节松土铲4的入土深度，以此能够精准深松犁底层，成本较低，解决了无法精准检测犁底层深度的问题。

如图2、图3和图4所示，所述弹性压力机构2包括安装架21、定位轴22和纵向弹性件，所述安装架21沿纵向滑动地设置在所述悬挂架1的底部，所述定位轴22沿横向设置在所述安装架21上，所述薄轮3同轴转动地设置在所述定位轴22上，所述纵向弹性件设置在所述安装架21和悬挂架1之间，所述安装架21相对悬挂架1向上移动时，所述安装架21需克服纵向弹性件沿纵向的弹力，所述松土铲4与所述安装架21连接。

将安装架21沿纵向升降地设置在悬挂架1的底部，而将定位轴22能够设置在安装架21上，而薄轮3安装在定位轴22上，在纵向弹性件的作用下，安装架21能够带动薄轮3穿过耕作层而抵接在犁底层的顶端，安装架21能够带动松土铲4进行深松。

如图2所示，所述安装架21上设置有竖直向上延伸的定位杆211，所述定位杆211滑动贯穿所述悬挂架1。

通过将定位杆211沿纵向设置在安装架21上，使得定位杆211能够滑动贯穿悬挂架1，以此使得安装架21能够在悬挂架1的底部稳定升降。

如图5所示，所述纵向弹性件包括光杆231、第一定位板232、第二定位板233、第一滑动座234、第二滑动座235、第一弹簧236、第二弹簧237、第一连杆238和第二连杆239，所述光杆231平行地设置在所述悬挂架1的底部，所述第一定位板232和第二定位板233对称地设置在所述光杆231上，所述第一滑动座234和第二滑动座235相向或背向滑动地设置在所述光杆231上，所述第一连杆238的两端分别与第一滑动座234和安装架21的一端转动连接，所述第二连杆239的两端分别与第二滑动座235和安装架21的另一端转动连接，所述第一弹簧236和第二弹簧237均套设在光杆231上，所述第一弹簧236位于第一定位板232和第一滑动座234之间，所述第二弹簧237位于第二定位板233和第二滑动座235之间。

通过将光杆231平行地设置在安装架21的底部，以便于将第一定位板232、第二定位板233、第一滑动座234和第二滑动座235设置在光杆231上，而第一弹簧236设置在第一定位板232和第一滑动座234之间，而将第二弹簧237设置在第二定位板233和第二滑动座235之间，在第一连杆238和第二连杆239的作用下，安装架21需克服第一弹簧236和第二弹簧237的弹力在悬挂架1的底部稳定升降，以此使得薄轮3能够穿过耕作层而抵接在犁底层的顶端。

如图5所示，所述纵向弹性件还包括双向丝杆2391，所述双向丝杆2391转动地设置在两个光杆231之间，所述双向丝杆2391的两段分别螺纹贯穿第一定位板232和第二定位板233。

在转动双向丝杆2391时，能够调节第一定位板232和第二定位板233的间距，进而能够调节第一定位板232和第一滑动座234的间距，以及第二定位板233和第二滑动座235的间距，进而能够调节安装架21在升降时需要克服的弹力，以此能够使得薄轮3能够穿过不同耕作层而抵接犁底层的顶端。

如图3所示，所述松土铲4包括第一铲体41、第二铲体42和连接管43，所述第一铲体41和第二铲土对称地设置在所述薄轮3的两侧，所述连接管43的两端分别与第一铲体41和第二铲体42连接，所述连接管43与安装架21连接。

通过连接管43连接第一铲体41和第二铲体42，使得第一铲体41和第二铲体42能够稳定地安装在安装架21的一侧。

如图6所示，所述第一铲体41和第二铲体42的结构相同，所述第一铲体41和第二铲体42均具有向下延伸的刚性体，所述刚性体的底端向一侧弯折，所述刚性体的弯折处安装有铲头。

第一铲体41和第二铲体42的刚性体能够带动铲头穿过耕作层而深松犁底层。

如图2所示，翻土装置还包括升降机构5，所述升降机构5设置在所述安装架21上，所述升降机构5的工作端与所述连接管43连接。

在需要调节松土铲4的高度，启动升降机构5，以此能够调节松土铲4在安装架21上的高度。

如图6所示，所述升降机构5包括第一立架51、第二立架52、平行连杆组53、推动杆54和直线推杆55，所述第一立架51沿纵向设置在安装架21的一侧，所述第二立架52沿纵向设置在连接管43的一侧，所述平行连杆组53传动连接第一立架51和第二立架52，所述直线推杆55水平地设置在安装架21上，所述推动杆54的两端分别与平行连杆组53和直线推杆55的输出轴转动连接。

在启动直线推杆55时，推动杆54的输出轴可通过推动杆54带动平行连杆组53进行偏转，以此使得第二立架52在第一立座的外侧偏转，以此能够调节松土铲4的高度，便于深松犁底层。

如图6所示，所述平行连杆组53包括第三连杆531和第四连杆532，所述第三连杆531和第四连杆532平行地设置在第一立架51和第二立架52之间，所述第三连杆531和第四连杆532的一端与第一立架51转动连接，所述第三连杆531和第四连杆532的另一端与所述第二立架52转动连接，所述推动杆54的一端与所述第四连杆532转动连接。

通过第三连杆531和第四连杆532转动连接第一立架51和第二立架52，在启动直线推杆55时，推动杆54能够带动第四连杆532偏转，以此使得第三连杆531和第四连杆532能够同步偏转，以此使得第二立座在第一立座的外侧偏转以进行升降。

本发明还包括对于松土铲4的耕深进行实时监测和控制的监测单元，监测单元包括：

控制器，设置在所述直线推杆55上，与直线推杆55电性连接，并控制所述直线推杆55的工作，例如可以控制直线推杆55的启闭，以及功率和运动速度；

第一角度传感器，设置在推动杆54上，用于检测推动杆54的转动角度变化；

第二角度传感器，设置在第四连杆532上，用于检测第四连杆532的转动角度变化值；第四连杆532与第三连杆531平行设置，二者的转动角度变化值相同，因此将第二角度传感器设置在其中一个上面即可；

旋转编码器，设置在薄轮3的旋转轴上，用于检测所述薄轮3的旋转圈数；

计时器，设置在所述薄轮3的旋转轴上，用于计算所述薄轮3在旋转过程中经历的时长；

所述第一角度传感器、第二角度传感器和旋转编码器分别与控制器通信连接，用于将检测的信号值传递给控制器；

控制器基于第二角度传感器传递的第四连杆532的转动角度变化值，结合第四连杆532的长度值L，计算出所述第四连杆532的高度变化值；

基于所述第四连杆532的高度变化值可以得到所述第一铲体41和第二铲体42的耕深高度变化值；

基于所述旋转编码器获取在第一铲体41和第二铲体42在高度变化过冲中旋转的圈数；并，基于所述计时器获取在第一铲体41和第二铲体42在高度变化过冲中花费的时间；

控制器控制直线推杆55运动，并实时记录所述第一铲体41和第二铲体42的耕深高度变化值，并预存当第一铲体41和第二铲体42的耕深高度到达预设耕深高度值时，旋转编码器的旋转圈数值和计时器记录的时间值。

上述技术方案的原理和效果为：通过设置第一角度传感器和第二角度传感器，能够对升降机构5在运动过程中的角度转动情况进行监督，同时根据转动角度变化值，计算在纵向高度上的高度变化值，例如在运动前第四连杆532相对于水平方向的夹角为θ₁，运动一段时间后第第四连杆532相对于水平方向的夹角为θ₂，第四连杆的长度为L，则这段时间内第四连杆532的高度变化值为∣Lsinθ₂-Lsinθ₂∣，另外第一角度传感器和数值和第二角度传感器的数值之比可以对升降机构5的传动比进行分析，以便于控制器对直线推杆55进行灵活且相对精确的控制，由于第四连杆532与第一铲体41和第二铲体42属于平行设置，因此第四连杆532的高度变化值与第一铲体41和第二铲体42的高度变化值理论上是相同的，从而获得第一铲体41和第二铲体42的高度变化值，本发明不仅对于第一铲体41和第二铲体42的高度变化值进行监控，通过设置旋转编码器和计时器，能够对于一片土壤在耕种过程中获得预设高度变化值的时间和薄轮3旋转情况进行监控，当在后续的耕种过程中可以根据地形情况，预先设置需要耕种的耕深值，基于控制器对于历史数据的存储，调取历史数据中最靠近的一个预设耕深高度值，进而预先设置对应的直线推杆55的工作功率及工作时间，同时对于实际的耕种情况进行灵活调整，以方便校对和参考。本发明的上述技术方案智能方便，同时对于耕种过程和土壤情况形成很多可供分析的数据备用，具有很好的实用性。

以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种用于农机具有耕深调节结构的翻土装置，应用于安装在拖拉机上，其特征在于，包括悬挂架（1）、弹性压力机构（2）、薄轮（3）和松土铲（4），所述悬挂架（1）与拖拉机连接，所述弹性压力机构（2）设置在所述悬挂架（1）上，所述薄轮（3）转动地设置在所述弹性压力机构（2）上，所述薄轮（3）在所述弹性升降架的作用下穿过耕作层并抵接在犁底层的顶端，所述松土铲（4）与所述弹性压力机构（2）连接，工作状态下，所述松土铲（4）随弹性压力机构（2）的升降并深松犁底层。

2.根据权利要求1所述的一种用于农机具有耕深调节结构的翻土装置，其特征在于，所述弹性压力机构（2）包括安装架（21）、定位轴（22）和纵向弹性件，所述安装架（21）沿纵向滑动地设置在所述悬挂架（1）的底部，所述定位轴（22）沿横向设置在所述安装架（21）上，所述薄轮（3）同轴转动地设置在所述定位轴（22）上，所述纵向弹性件设置在所述安装架（21）和悬挂架（1）之间，所述安装架（21）相对悬挂架（1）向上移动时，所述安装架（21）需克服纵向弹性件沿纵向的弹力，所述松土铲（4）与所述安装架（21）连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于农机具有耕深调节结构的翻土装置，其特征在于，所述安装架（21）上设置有竖直向上延伸的定位杆（211），所述定位杆（211）滑动贯穿所述悬挂架（1）。

4.根据权利要求2或3所述的一种用于农机具有耕深调节结构的翻土装置，其特征在于，所述纵向弹性件包括光杆（231）、第一定位板（232）、第二定位板（233）、第一滑动座（234）、第二滑动座（235）、第一弹簧（236）、第二弹簧（237）、第一连杆（238）和第二连杆（239），所述光杆（231）平行地设置在所述悬挂架（1）的底部，所述第一定位板（232）和第二定位板（233）对称地设置在所述光杆（231）上，所述第一滑动座（234）和第二滑动座（235）相向或背向滑动地设置在所述光杆（231）上，所述第一连杆（238）的两端分别与第一滑动座（234）和安装架（21）的一端转动连接，所述第二连杆（239）的两端分别与第二滑动座（235）和安装架（21）的另一端转动连接，所述第一弹簧（236）和第二弹簧（237）均套设在光杆（231）上，所述第一弹簧（236）位于第一定位板（232）和第一滑动座（234）之间，所述第二弹簧（237）位于第二定位板（233）和第二滑动座（235）之间。

5.根据权利要求4所述的一种用于农机具有耕深调节结构的翻土装置，其特征在于，所述纵向弹性件还包括双向丝杆（2391），所述双向丝杆（2391）转动地设置在两个光杆（231）之间，所述双向丝杆（2391）的两段分别螺纹贯穿第一定位板（232）和第二定位板（233）。

6.根据权利要求1所述的一种用于农机具有耕深调节结构的翻土装置，其特征在于，所述松土铲（4）包括第一铲体（41）、第二铲体（42）和连接管（43），所述第一铲体（41）和第二铲土对称地设置在所述薄轮（3）的两侧，所述连接管（43）的两端分别与第一铲体（41）和第二铲体（42）连接，所述连接管（43）与安装架（21）连接

所述第一铲体（41）和第二铲体（42）的结构相同，所述第一铲体（41）和第二铲体（42）均具有向下延伸的刚性体，所述刚性体的底端向一侧弯折，所述刚性体的弯折处安装有铲头。

7.根据权利要求6所述的一种用于农机具有耕深调节结构的翻土装置，其特征在于，翻土装置还包括升降机构（5），所述升降机构（5）设置在所述安装架（21）上，所述升降机构（5）的工作端与所述连接管（43）连接。

8.根据权利要求7所述的一种用于农机具有耕深调节结构的翻土装置，其特征在于，所述升降机构（5）包括第一立架（51）、第二立架（52）、平行连杆组（53）、推动杆（54）和直线推杆（55），所述第一立架（51）沿纵向设置在安装架（21）的一侧，所述第二立架（52）沿纵向设置在连接管（43）的一侧，所述平行连杆组（53）传动连接第一立架（51）和第二立架（52），所述直线推杆（55）水平地设置在安装架（21）上，所述推动杆（54）的两端分别与平行连杆组（53）和直线推杆（55）的输出轴转动连接。

9.根据权利要求8所述的一种用于农机具有耕深调节结构的翻土装置，其特征在于，所述平行连杆组（53）包括第三连杆（531）和第四连杆（532），所述第三连杆（531）和第四连杆（532）平行地设置在第一立架（51）和第二立架（52）之间，所述第三连杆（531）和第四连杆（532）的一端与第一立架（51）转动连接，所述第三连杆（531）和第四连杆（532）的另一端与所述第二立架（52）转动连接，所述推动杆（54）的一端与所述第四连杆（532）转动连接。

10.根据权利要求7所述的一种用于农机具有耕深调节结构的翻土装置，其特征在于，还包括对于所述松土铲（4）的耕深进行实时监测和控制的监测单元，所述监测单元包括：

控制器，设置在所述直线推杆（55）上，与所述直线推杆（55）电性连接，并控制所述直线推杆（55）的工作；

第一角度传感器，设置在所述推动杆（54）上，用于检测所述推动杆（54）的转动角度变化；

第二角度传感器，设置在所述第四连杆（532）上，用于检测所述第四连杆（532）的转动角度变化值；

旋转编码器，设置在所述薄轮（3）的旋转轴上，用于检测所述薄轮（3）的旋转圈数；

计时器，设置在所述薄轮（3）的旋转轴上，用于计算所述薄轮（3）在旋转过程中经历的时长；

所述第一角度传感器、第二角度传感器和所述旋转编码器分别与所述控制器通信连接，用于将检测的信号值传递给所述控制器；

所述控制器基于所述第二角度传感器传递的所述第四连杆（532）的转动角度变化值，结合所述第四连杆（532）的长度值L，计算出所述第四连杆（532）的高度变化值；

基于所述第四连杆（532）的高度变化值可以得到所述第一铲体（41）和第二铲体（42）的耕深高度变化值；

基于所述旋转编码器获取在第一铲体（41）和第二铲体（42）在高度变化过冲中旋转的圈数；并，基于所述计时器获取在第一铲体（41）和第二铲体（42）在高度变化过冲中花费的时间；

所述控制器控制所述直线推杆（55）运动，并实时记录所述第一铲体（41）和第二铲体（42）的耕深高度变化值，并预存当所述第一铲体（41）和第二铲体（42）的耕深高度到达预设耕深高度值时，所述旋转编码器的旋转圈数值和所述计时器记录的时间值。