CN117580512A - 用于外科器械的轴系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种外科器械组件。该外科器械组件包括：轴；关节运动区域；以及端部执行器，该端部执行器通过该关节运动区域附接到该轴，其中该端部执行器被构造成能够相对于该轴进行关节运动。该轴包括：外壳体；内脊，该内脊与该外壳体一起定位；以及芯构件，该芯构件定位在该内脊内。该芯构件包括：远侧端部，该远侧端部附接到该端部执行器的部件；和近侧端部，该近侧端部附接到近侧壳体，其中该芯构件包含与该内脊的材料不同的材料，并且其中该芯构件限定该内脊的最大系统拉伸。
Description
背景技术
本发明涉及外科器械，并且在各种布置结构中，涉及被设计成缝合和切割组织的外科缝合和切割器械以及与它们一起使用的钉仓。
附图说明
本文所述的实施方案的各种特征连同其优点可结合如下附图根据以下描述来加以理解：
图1是根据至少一个实施方案的外科器械的透视图；
图2是图1的外科器械的轴的透视图；
图3是图1的外科器械的端部执行器的透视图；
图4是图2的轴的局部分解图；
图5是图3的端部执行器的局部分解图；
图6是图3的端部执行器的分解图；
图7是图3的端部执行器的正视图，示出了处于打开构型的端部执行器；
图8是图3的端部执行器的正视图，示出了处于闭合构型的端部执行器；
图9是图1的外科器械的关节运动接头的平面图，示出了处于非关节运动位置的端部执行器；
图10是图1的外科器械的关节运动接头的平面图，示出了处于关节运动位置的端部执行器；
图11是被示出处于闭合未击发构型的图3的端部执行器的剖视图；
图12是被示出处于闭合击发构型的图3的端部执行器的剖视图；
图12A是被示出处于打开构型的图3的端部执行器的剖视图；
图13是被示出移除了一些部件的图1的外科器械的柄部的透视图；
图14是根据至少一个实施方案的外科器械的局部剖视图；
图15是被示出处于部分击发条件的图14的外科器械的局部剖视图；
图16是根据至少一个实施方案的外科器械的端部执行器的剖视图；
图17是图16的端部执行器的砧座的透视图；
图18是图17的砧座的分解图；
图19是根据至少一个实施方案的闭合驱动装置和击发驱动装置的局部剖视图；
图20是图19的闭合驱动装置和击发驱动装置沿其纵向长度在不同或远侧位置处截取的另一局部剖视图；
图21是根据至少一个实施方案的外科器械的端部执行器的剖视图；
图22是根据至少一个实施方案的钉仓的钉腔的细部图，该钉仓包括定位在钉腔中的钉；
图23是图22的钉仓的局部剖视图，示出了处于未击发位置的钉；
图24是图22的钉仓的局部剖视图，示出了处于部分击发位置的钉；
图25是根据至少一个实施方案的钉仓的钉腔的细部图，该钉仓包括定位在钉腔中的钉；
图26是图25的钉仓的局部剖视图，示出了处于未击发位置的钉；
图27是图25的钉仓的局部剖视图，示出了处于部分击发位置的钉；
图28是根据至少一个实施方案的钉仓的局部剖视图，示出了定位在钉腔中的处于未击发位置的钉；
图29是图28的钉仓的局部剖视图，示出了处于部分击发位置的钉；
图30是根据至少一个实施方案的钉仓的钉腔的细部图，该钉仓包括定位在钉腔中的钉；
图31是图30的钉仓的局部剖视图，示出了处于未击发位置的钉；
图32是图30的钉仓的局部剖视图，示出了处于部分击发位置的钉；
图33是根据至少一个实施方案的外科钉的透视图；
图34是根据至少一个实施方案的钉仓的透视图；
图35是图34的钉仓的底部透视图；
图36是图34的钉仓的端视图；
图37是被示出处于局部击发构型的图34的钉仓的局部剖视图；
图38是图34的钉仓的剖面透视图；
图39是根据至少一个实施方案的钉仓的剖面透视图；
图40是被示出处于未击发构型的图39的钉仓的剖面正视图；
图41是被示出处于击发构型的图39的钉仓的剖面正视图；
图42是根据至少一个实施方案的钉仓的局部透视图；
图43是图42的钉仓的钉驱动器的透视图；
图44是图43的钉驱动器的平面图；
图45是根据至少一个实施方案的钉仓的局部底视图；
图46是图45的钉仓的钉驱动器的顶视图；
图47是图46的钉驱动器的透视图；
图48是图46的钉驱动器的正视图；
图48A是包括图45的钉仓的端部执行器的局部剖面透视图；
图48B是图48A的端部执行器的局部剖面透视图；
图49是根据至少一个实施方案的钉仓的局部剖面透视图；
图50是图49的钉仓的钉驱动器的透视图；
图51是根据至少一个实施方案的钉驱动器的透视图；
图52是图51的钉驱动器的顶视图；
图53是根据至少一个实施方案的钉仓的局部透视图；
图54是图53的钉仓的分解图；
图55是根据至少一个实施方案的钉仓的局部剖面透视图；
图56示出了处于击发条件的图55的钉仓；
图57是图55的钉仓的局部正视图；
图58是图55的钉仓的钉驱动器的透视图；
图59是被示出处于未击发条件的图55的钉仓的局部剖视图；
图60是被示出处于击发条件的图55的钉仓的局部剖视图；
图61是被示出处于未击发条件的根据至少一个实施方案的钉仓的局部剖面透视图；
图62示出了处于击发条件的图61的钉仓；
图63是图62的钉仓的钉驱动器的透视图；
图64是根据至少一个实施方案的钉仓的透视图；
图65是图64的钉仓的剖面透视图；
图66是根据至少一个实施方案的钉仓的端视图；
图67是根据至少一个实施方案的滑动件；
图68是图64的钉仓的滑动件的透视图；
图69是图64的钉仓的剖面透视图；
图70是根据至少一个实施方案的钉仓的局部剖面透视图；
图71是图70的钉仓的支撑件的透视图；
图72是根据至少一个实施方案的钉仓的钉驱动器和钉的透视图；
图73是图72的钉驱动器的透视图；
图74是图72的钉驱动器和钉的局部正视图；
图75是根据至少一个实施方案的滑动件的顶视图；
图76是图75的滑动件以及钉驱动器的透视图；
图77是包括图75的滑动件和图76的驱动器的钉仓的局部剖视图；
图78是图77的钉仓的局部透视图，示出了与钉驱动器接合的滑动件；
图79是图77的钉仓的局部透视图，示出了处于击发位置的钉驱动器；
图80是与外科器械一起使用的驱动系统的透视图；
图81是图80的驱动系统的分解组件视图；
图82是图80的驱动系统的端部正视图；
图83是处于第一构型的图80的驱动系统的侧正视图；
图84是处于第二构型的图80的驱动系统的侧正视图；
图85是处于第三构型的图80的驱动系统的侧正视图；
图86是与外科器械一起使用的另一驱动系统的透视图；
图87是图86的驱动系统的透视图，其中为清楚起见移除了凸轮的各部分；
图88是图86的驱动系统的分解组件视图；
图89是图86的驱动系统的端部正视图；
图90是处于第一构型的图86的驱动系统的透视图；
图91是处于第二构型的图86的驱动系统的透视图；
图92是处于第三构型的图86的驱动系统的透视图；
图93是与外科器械一起使用的关节运动接头的正视图，其中关节运动接头包括关节运动支撑枢轴；
图94是被示出处于非关节运动构型的图93的关节运动接头的正视图；
图95是沿图93中的线95-95截取的图93的关节运动接头的剖视图；
图96是被示出处于关节运动构型的图93的关节运动接头的正视图；
图97是与外科器械一起使用的关节运动接头的剖视图；
图98是包括端部执行器仓、击发构件和多个柔性致动器的外科器械组件的透视图；
图99是图98的外科器械组件的正视图；
图100是与外科器械组件一起使用的关节运动系统的正视图，其中关节运动系统包括关节运动接头、关节运动致动系统以及被构造成能够将关节运动接头偏压成非关节运动构型的偏压系统，其中关节运动接头被示出处于非关节运动构型；
图101是图100的关节运动系统的正视图，其中关节运动接头被示出处于关节运动构型；
图102是包括脊、关节运动接头和定位在脊内的芯插入件的外科器械轴组件的透视图；
图103是图102的脊和芯插入件的透视图，其中芯插入件包括定位在脊内的近侧芯构件和远侧芯构件；
图104是图102的外科器械组件的近侧芯构件和远侧芯构件的局部正视图；
图105是与外科器械一起使用的压电致动器的正视图，其中压电致动器包括外压电层和内基底层；
图106是与外科器械一起使用的压电致动器的正视图，其中压电致动器被示出处于未通电状态；
图107是图106的压电致动器的正视图，其中压电致动器被示出处于通电状态；
图108是与外科器械一起使用的压电致动器的透视图，其中压电致动器被示出处于未通电状态；
图109是图108的压电致动器的正视图，其中压电致动器被示出处于通电状态；
图110是表示与外科器械一起使用的压电致动器的力产生对位移的图表；
图111是与外科器械一起使用的电活性聚合物致动器的透视图；
图112是包括外轴、脊和被构造成能够使脊相对于外轴旋转的旋转致动系统的轴组件的剖视图，其中旋转致动系统包括旋转驱动轴和在旋转驱动轴与脊之间的摩擦界面；
图113是包括外轴、脊和被构造成能够使脊相对于外轴旋转的旋转致动系统的轴组件的剖视图，其中旋转致动系统包括被构造成能够协作以使脊相对于外轴旋转的多个绕组和磁体；
图114是包括外轴、脊和被构造成能够使脊旋转的压电旋转致动器的外科器械组件的透视剖视图；
图115是与外科器械组件一起使用的被构造成能够在旋转驱动装置到达阈值位置时限制该旋转驱动装置的旋转致动的限制器系统的正视图，其中限制器系统被示出处于非限制性构型；
图116是图115的限制器系统的正视图，其中限制器系统在部分受限状态下与旋转驱动装置接合；
图117是图115的限制器系统的正视图，其中限制器系统在完全受限状态下与旋转驱动装置接合；
图118是与外科器械一起使用的旋转致动系统的正视图，其中旋转致动系统包括被构造成能够防止部件的进一步过度旋转的限制特征部，其中旋转致动系统被示出处于起始位置；
图119是图118的旋转致动系统的正视图，其中旋转致动系统被示出处于第一阈值状态；
图120是图118的旋转致动系统的正视图，其中旋转致动系统被示出处于第二阈值状态；
图121是与外科器械组件一起使用的分段环触点系统的透视图；
图122是包括第一轴、第二轴和电传输布置的外科器械组件的正视图，电传输布置被设计成能够在定位在第一轴上的触点与定位在第二轴上的触点之间传输电信号；
图123是图122的包括第一轴、第二轴和电传输布置的外科器械组件的正视图，其中外科器械组件还包括定位在电传输布置内的索环；
图124是图122的包括第一轴、第二轴和电传输布置的外科器械组件的正视图，其中外科器械组件还包括定位成防止流体朝向电传输布置进入的索环；
图125是包括第一轴、第二轴和电传输布置的外科器械组件的正视图，电传输布置被设计成能够在定位在第一轴上的触点与定位在第二轴上的触点之间传输电信号；
图126是包括第一轴、第二轴和电传输布置的外科器械组件的正视图，电传输布置被设计成能够在定位在第一轴上的触点与定位在第二轴上的触点之间传输电信号；
图127是包括第一轴、第二轴和电传输布置的外科器械组件的正视图，电传输布置被设计成能够在定位在第一轴上的触点与定位在第二轴上的触点之间传输电信号；
图128是与外科器械组件一起使用的包括发射线圈和接收线圈的感应线圈组件的示意图；
图129是与外科器械组件一起使用的包括发射线圈和接收线圈的感应线圈组件的示意图；
图130是与外科器械组件一起使用的电活性聚合物的示意图，其中电活性聚合物被示出处于非通电状态；
图131是图129的电活性聚合物的示意图，其中电活性聚合物被示出处于通电状态；
图132是根据本公开的至少一个方面的具有通道和可替换组件的端部执行器的透视图；
图133是在可替换组件安置在通道中之前图132的端部执行器的透视图；
图134是具有钉仓和砧座的图132的可替换组件的透视图；
图135是在可替换组件安置在通道中之前图132的端部执行器的正视图；
图136是在将可替换组件安置在通道中的第一阶段期间图132的端部执行器的正视图；
图137是在将可替换组件安置在通道中的第二阶段期间图132的端部执行器的正视图；
图138是在可替换组件完全安置在通道中的情况下图132的端部执行器的正视图；
图139是根据本公开的至少一个方面的附接到细长轴的一次性端部执行器的透视图；
图140是与端部执行器分离的图139的一次性端部执行器的局部透视图；
图141是定位在图139的一次性端部执行器内的柔性电路的局部透视图；
图142是在端部执行器被可替换地附接到细长轴之前图139的一次性端部执行器与细长轴之间的附接界面的局部透视图；
图143是在将端部执行器附接到细长轴的第一阶段期间图139的一次性端部执行器和细长轴的局部透视图；
图144是在将端部执行器附接到细长轴的第二阶段期间图139的一次性端部执行器和细长轴的局部透视图；
图145是完全附接到细长轴的一次性端部执行器的局部透视图；
图146是完全附接到细长轴的一次性端部执行器的局部剖视图；
图147是根据本公开的至少一个方面的处于分离状态的轴和端部执行器的透视图，其中击发构件和驱动轴以虚线示出；
图148是处于附接状态的图147的轴和端部执行器的透视图，其中击发构件和驱动轴以虚线示出；
图149是处于分离状态的图147的击发构件和驱动轴的透视图；
图150是处于附接状态的图148的击发构件和驱动轴的局部剖视图；
图151是根据本公开的至少一个方面的增强砧座的透视图；
图152是具有砧座和焊接到该砧座的砧座板的图151的增强砧座的透视图；
图153是具有图151的增强砧座的端部执行器的正视图；
图154是根据本公开的至少一个方面的具有仓保持特征部和安置在该仓保持特征部中的仓的通道的局部剖视图；
图155是根据本公开的至少一个方面的包括用于外科术式的端部执行器的外科器械的透视图；
图156是图155的外科器械的远侧部分的局部透视图；
图157是图155的外科器械的端部执行器的分解图；
图158是图155的外科器械的端部执行器的剖视图；
图159是根据本公开的至少一个方面的仓的分解图；
图160是图159的仓的透视图的特写；
图161是图159的仓的剖视图；
图162是根据本公开的至少一个方面的砧座的透视图；
图163是描绘外科器械的连接到射频(RF)能量源的部件的示意图；
图164是描绘根据本公开的至少一个方面的控制电路的示意图；
图165是根据本公开的至少一个方面的外科发生器的示意图；
图166是根据本公开的至少一个方面的外科发生器的示意图；
图167是根据本公开的至少一个方面的过程60160的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于密封由端部执行器抓持的组织的控制程序或逻辑配置；
图168是根据本公开的至少一个方面的仓的分解图；
图169是图168的仓的剖视图；
图170是图168的仓的剖视图；
图171是图162的砧座的剖视图；
图172是图155的外科器械的替代砧座的底视图；
图173是示出图155的外科器械的电极组件的简化电气布局的电气图；
图174是示出图155的外科器械的替代电极组件的电气布局的电气图；
图175是图155的外科器械的替代端部执行器的剖视图；
图176是示出根据本公开的至少一个方面的响应于温度(℃)的变化的PTC段的电阻(Ω)的变化的曲线图；
图177是示出根据本公开的至少一个方面的响应于温度(℃)的变化的PTC段的电阻(Ω)的变化的另一曲线图；
图178是描绘根据本公开的至少一个方面的通过电极组件之间的组织部分的电流的被动和独立控制的曲线图；
图179是示出根据本公开的至少一个方面的PTC段在不同温度下的跳闸响应的曲线图；
图180是根据本公开的至少一个方面的过程的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于在施加到由端部执行器抓持的组织的组织治疗循环期间检测和解决短路的控制程序或逻辑配置；
图181是根据本公开的至少一个方面的过程的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于施加到由端部执行器抓持的组织的组织治疗循环的控制程序或逻辑配置；
图182是表示根据本公开的至少一个方面的用于组织治疗循环的功率方案和对应组织阻抗的曲线图；
图183是根据本公开的至少一个方面的替代砧座的剖视图；
图184是图183的砧座的另一剖视图；
图185是根据本公开的至少一个方面的替代砧座的剖视图；
图186是图185的砧座的另一剖视图；
图187是图183的砧座的电极载体的透视图；
图188是根据本公开的至少一个方面的替代砧座的剖视图；
图189是图155的外科器械的替代端部执行器的示意图；
图190是示出图189的端部执行器的电极组件的电气布局的电气图；
图191是示出图189的端部执行器的电极组件的电气布局的电气图；
图192是根据本公开的至少一个方面的过程的描绘了控制程序或逻辑配置的逻辑流程图；
图193是根据本公开的至少一个方面的过程的描绘了控制程序或逻辑配置的逻辑流程图；
图194是根据本公开的至少一个方面的过程的描绘了控制程序或逻辑配置的逻辑流程图；
图195是根据本公开的至少一个方面的过程的描绘了控制程序或逻辑配置的逻辑流程图；
图196是表示根据图195的过程对第一组织部分的询问的曲线图；
图197是示出根据本公开的至少一个方面的能量分布或治疗信号的曲线图，该曲线图描绘了与将治疗信号施加到由端部执行器抓持的组织相关联的组织阻抗曲线、电压曲线、功率曲线和电流曲线；
图198是示出根据本公开的至少一个方面的能量分布或治疗信号的曲线图，该曲线图描绘了与将治疗信号施加到由端部执行器抓持的组织相关联的组织阻抗曲线、电压曲线、功率曲线和电流曲线；
图199是示出根据本公开的至少一个方面的能量分布或治疗信号的曲线图，该曲线图描绘了与将治疗信号施加到由端部执行器抓持的组织相关联的组织阻抗曲线、电压曲线、功率曲线和电流曲线；
图200是示出根据本公开的至少一个方面的能量分布或治疗信号的曲线图，该曲线图描绘了与将治疗信号施加到由端部执行器抓持的组织相关联的组织阻抗曲线、电压曲线、功率曲线和电流曲线；
图201是示出根据本公开的至少一个方面的能量分布或治疗信号的曲线图，该曲线图描绘了与将治疗信号施加到由端部执行器抓持的组织相关联的组织阻抗曲线、电压曲线、功率曲线和电流曲线；
图202是示出根据本公开的至少一个方面的能量分布或治疗信号的曲线图，该曲线图描绘了与将治疗信号施加到由端部执行器抓持的组织相关联的组织阻抗曲线、电压曲线、功率曲线和电流曲线；
图203是示出根据本公开的至少一个方面的能量分布或治疗信号的曲线图，该曲线图描绘了与将治疗信号施加到由端部执行器抓持的组织相关联的组织阻抗曲线、电压曲线、功率曲线和电流曲线；
图204是根据本公开的至少一个方面的过程的描绘了控制程序或逻辑配置的逻辑流程图；
图205是根据本公开的至少一个方面的过程的描绘了控制程序或逻辑配置的逻辑流程图；
图206是根据本公开的至少一个方面的过程的描绘了控制程序或逻辑配置的逻辑流程图；
图207是根据本公开的至少一个方面的过程的描绘了控制程序或逻辑配置的逻辑流程图；
图208是根据本公开的至少一个方面的端部执行器的局部透视图；
图209是图208的端部执行器的剖视图；
图210是图208的剖视图的特写；
图211是根据本公开的至少一个方面的过程的描绘了控制程序或逻辑配置的逻辑流程图；
图212是根据本公开的至少一个方面的过程的描绘了控制程序或逻辑配置的逻辑流程图；
图213示出了根据本公开的至少一个方面的用于外科器械的控制系统，该外科器械包括可被激活以执行各种功能的多个马达；
图214示出了根据本公开的至少一个方面的用于图1至图13所描述的外科器械的端部执行器的钳口，其中图6所示的电极被构造有多对分段RF电极，该多对分段RF电极设置在钳口的下表面(即，钳口在操作期间面向组织的表面)上的电路板或其他类型的合适基底上；
图215示出了根据本公开的至少一个方面的多层电路板；
图216示出了根据本公开的至少一个方面的钳口中的刀狭槽的任一侧上的分段电极具有不同长度；
图217是根据本公开的至少一个方面的包括多个分段电极的端部执行器的剖视图；
图218示出了根据本公开的至少一个方面的用于图1至图13和图214所描述的外科器械的端部执行器的钳口，其中多对分段RF电极包括在端部执行器的远侧部分内的用于每个电极的串联限流元件Z；
图219是根据本公开的至少一个方面的在控制器的控制下由RF发生器施加到电极以检测使电极和返回路径电极短接的金属物体的探测脉冲波形的图形表示；
图220是根据本公开的至少一个方面的在短接事件期间施加到电极的探测脉冲波形的详细视图；
图221是根据本公开的至少一个方面的在击发或递送治疗RF能量之前施加到电极以密封被抓持在端部执行器的钳口之间的组织的探测脉冲波形的图形表示；
图222是描绘根据本公开的至少一个方面的施加到具有大约2Ω的阻抗的组织的脉冲式阻抗波形的详细视图；
图223描绘了根据本公开的至少一个方面的在肝组织中击发或激活RF密封能量之前施加低功率探测脉冲波形的第一示例，该肝组织包括位于场中的引起电极与返回路径电极之间的短路的金属钉；
图224A是根据本公开的至少一个方面的在转变到电极与返回路径电极之间的短路期间的探测脉搏波形的阻抗波形分量的详细视图；
图224B是根据本公开的至少一个方面的在转变到电极与返回路径电极之间的短路期间的探测脉搏波形的功率波形分量的详细视图；
图224C是根据本公开的至少一个方面的在转变到电极与返回路径电极之间的短路期间的探测脉搏波形的电压波形分量的详细视图；
图224D是根据本公开的至少一个方面的在转变到电极与返回路径电极之间的短路期间的探测脉搏波形的电流波形分量的详细视图；
图225描绘了根据本公开的至少一个方面的在肝组织中击发或激活RF密封能量之前施加低功率探测脉冲波形的第二示例，该肝组织包括位于场中的引起电极与返回路径电极之间的短路的金属钉；
图226A是根据本公开的至少一个方面的在转变到电极与返回路径电极之间的短路期间的探测脉搏波形的阻抗波形分量的详细视图；
图226B是根据本公开的至少一个方面的在转变到电极与返回路径电极之间的短路期间的探测脉搏波形的功率波形分量的详细视图；
图226C是根据本公开的至少一个方面的在转变到电极与返回路径电极之间的短路期间的探测脉搏波形的电压波形分量的详细视图；
图226D是根据本公开的至少一个方面的在转变到电极与返回路径电极之间的短路期间的探测脉搏波形的电流波形分量的详细视图；
图227描绘了根据本公开的至少一个方面的在肝组织中击发或激活RF密封能量之前施加低功率探测脉冲波形的第二示例，该肝组织包括位于场中的引起电极与返回路径电极之间的短路的金属钉；
图228A是根据本公开的至少一个方面的在转变到电极与返回路径电极之间的短路期间的探测脉搏波形的阻抗波形分量的详细视图；
图228B是根据本公开的至少一个方面的在转变到电极与返回路径电极之间的短路期间的探测脉搏波形的功率波形分量的详细视图；
图228C是根据本公开的至少一个方面的在转变到电极与返回路径电极之间的短路期间的探测脉搏波形的电压波形分量的详细视图；
图228D是根据本公开的至少一个方面的在转变到电极与返回路径电极之间的短路期间的探测脉搏波形的电流波形分量的详细视图；
图229是根据本公开的至少一个方面的阻抗、电压和电流对时间(t)的图形描绘；
图230是根据本公开的至少一个方面的在0.8cm2面积中的1.8cm间隙上的电弧放电电荷相对于电流波形和电压波形的图形描绘；
图231是根据本公开的至少一个方面的作为电压对电流的函数的放电体系的图形描绘，其中电流(安培)沿水平轴并且电压(伏特)沿竖直轴；
图232是根据本公开的至少一个方面的作为各种组织类型的阻抗(欧姆)的函数的功率(瓦特)的图形描绘；
图233是根据本公开的至少一个方面的检测外科器械(参见图1至图6和图213至图218)的端部执行器的钳口中的短路的方法的逻辑流程图；
图234是根据本公开的至少一个方面的检测外科器械(参见图1至图6和图213至图218)的端部执行器的钳口中的短路的方法的逻辑流程图；
图235示出了根据本公开的至少一个方面的介电极化图，其中极化(P)是外部电场(E)的线性函数；
图236示出了根据本公开的至少一个方面的顺电极化图，其中极化(P)是在原点处呈现从负极化到正极化的急剧转变的外部电场(E)的非线性函数；
图237示出了根据本公开的至少一个方面的铁电极化图，其中极化(P)是在原点周围呈现迟滞的外部电场(E)的非线性函数；
图238是根据本公开的至少一个方面的由于短路或被抓持在外科器械的端部执行器的钳口中的组织类型而调适能量模态的方法的逻辑流程图；以及
图239示出了根据本公开的至少一个方面的钉，该钉包括限定基部的冠部和从基部的每个端部延伸的可变形腿。
在若干视图中，对应的参考符号指示对应的零件。本文所述的范例以一种形式示出了本发明的各种实施方案，且这种范例不应被解释为以任何方式限制本发明的范围。
具体实施方式
本申请的申请人还拥有与本申请于同一日期提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：
-名称为“METHOD FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT INCLUDINGSEGMENTED ELECTRODES”的美国专利申请；代理人案卷号END9297USNP1/200845-1M；
-名称为“STAPLE CARTRIDGE COMPRISING STAPLE DRIVERS AND STABILITYSUPPORTS”的美国专利申请；代理人案卷号END9297USNP2/200845-2；
-名称为“STAPLE CARTRIDGE COMPRISING FORMATION SUPPORT FEATURES”的美国专利申请；代理人案卷号END9297USNP3/200845-3；
-名称为“INTERCHANGEABLE END EFFECTOR RELOADS”的美国专利申请；代理人案卷号END9297USNP4/200845-4；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATION-DRIVEN ANDTRANSLATION-DRIVEN TISSUE CUTTING KNIFE”的美国专利申请；代理人案卷号END9297USNP5/200845-5；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSURE BAR AND A FIRINGBAR”的美国专利申请；代理人案卷号END9297USNP6/200845-6；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING END EFFECTOR WITH LONGITUDINALSEALING STEP”的美国专利申请；代理人案卷号END9297USNP7/200845-7；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING END EFFECTOR WITH ENERGYSENSITIVE RESISTANCE ELEMENTS”的美国专利申请；代理人案卷号END9297USNP8/200845-8；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INDEPENDENTLY ACTIVATABLESEGMENTED ELECTRODES”的美国专利申请；代理人案卷号END9297USNP9/200845-9；
-名称为“SURGICAL SYSTEMS CONFIGURED TO CONTROL THERAPEUTIC ENERGYAPPLICATION TO TISSUE BASED ON CARTRIDGE AND TISSUE PARAMETERS”的美国专利申请；代理人案卷号END9297USNP10/200845-10；
-名称为“ELECTROSURGICAL TECHNIQUES FOR SEALING，SHORT CIRCUITDETECTION，AND SYSTEM DETERMINATION OF POWER LEVEL”的美国专利申请；代理人案卷号END9297USNP11/200845-11；
-名称为“ELECTROSURGICAL ADAPTATION TECHNIQUES OF ENERGY MODALITY FORCOMBINATION ELECTROSURGICAL INSTRUMENTS BASED ON SHORTING OR TISSUE IMPEDANCEIRREGULARITY”的美国专利申请；代理人案卷号END9297USNP12/200845-12；
-名称为“SURGICAL STAPLE FOR USE WITH COMBINATION ELECTROSURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请；代理人案卷号END9297USNP13/200845-13；
-名称为“SURGICAL SYSTEMS CONFIGURED TO COOPERATIVELY CONTROL ENDEFFECTOR FUNCTION AND APPLICATION OF THERAPEUTIC ENERGY”的美国专利申请；代理人案卷号END9297USNP14/200845-14；以及
-名称为“ARTICULATION SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请；代理人案卷号END9297USNP15/200845-15。
本申请的申请人也拥有于2021年2月26日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：
-名称为“METHOD OF POWERING AND COMMUNICATING WITH A STAPLE CARTRIDGE”的美国专利申请序列号17/186,269；
-名称为“METHOD OF POWERING AND COMMUNICATING WITH A STAPLE CARTRIDGE”的美国专利申请序列号17/186,273；
-名称为“ADJUSTABLE COMMUNICATION BASED ON AVAILABLE BANDWIDTH ANDPOWER CAPACITY”的美国专利申请序列号17/186,276；
-名称为“ADJUSTMENT TO TRANSFER PARAMETERS TO IMPROVE AVAILABLE POWER”的美国专利申请序列号17/186,283；
-名称为“MONITORING OF MANUFACTURING LIFE-CYCLE”的美国专利申请序列号17/186,345；
-名称为“MONITORING OF MULTIPLE SENSORS OVER TIME TO DETECT MOVINGCHARACTERISTICS OF TISSUE”的美国专利申请序列号17/186,350；
-名称为“MONITORING OF INTERNAL SYSTEMS TO DETECT AND TRACK CARTRIDGEMOTION STATUS”的美国专利申请序列号17/186,353；
-名称为“DISTAL COMMUNICATION ARRAY TO TUNE FREQUENCY OF RF SYSTEMS”的美国专利申请序列号17/186,357；
-名称为“STAPLE CARTRIDGE COMPRISING A SENSOR ARRAY”的美国专利申请序列号17/186,364；
-名称为“STAPLE CARTRIDGE COMPRISING A SENSING ARRAY AND A TEMPERATURECONTROL SYSTEM”的美国专利申请序列号17/186,373；
-名称为“STAPLE CARTRIDGE COMPRISING AN INFORMATION ACCESS CONTROLSYSTEM”的美国专利申请序列号17/186,378；
-名称为“STAPLE CARTRIDGE COMPRISING A POWER MANAGEMENT CIRCUIT”的美国专利申请序列号17/186,407；
-名称为“STAPLING INSTRUMENT COMPRISING A SEPARATE POWER ANTENNA AND ADATA TRANSFER ANTENNA”的美国专利申请序列号17/186,421；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING A POWER TRANSFER COIL”的美国专利申请序列号17/186,438；以及
-名称为“STAPLING INSTRUMENT COMPRISING A SIGNAL ANTENNA”的美国专利申请序列号17/186,451。
本申请的申请人也拥有于2020年10月29日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A RELEASABLE CLOSURE DRIVELOCK”的美国专利申请序列号17/084,179；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A STOWED CLOSURE ACTUATORSTOP”的美国专利申请序列号17/084,190；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN INDICATOR WHICH INDICATESTHAT AN ARTICULATION DRIVE IS ACTUATABLE”的美国专利申请序列号17/084,198；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION INDICATOR”的美国专利申请序列号17/084,205；
-名称为“METHOD FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号17/084,258；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK”的美国专利申请序列号17/084,206；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A JAW ALIGNMENT SYSTEM”的美国专利申请序列号17/084,215；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SEALABLE INTERFACE”的美国专利申请序列号17/084,229；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LIMITED TRAVEL SWITCH”的美国专利申请序列号17/084,180；
-名称为“SURGICAL STAPLING ASSEMBLY”的美国设计专利申请序列号29/756,615；
-名称为“SURGICAL STAPLING ASSEMBLY”的美国设计专利申请序列号29/756,620；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A STAGED VOLTAGE REGULATIONSTART-UP SYSTEM”的美国专利申请序列号17/084,188；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SENSOR CONFIGURED TO SENSEWHETHER AN ARTICULATION DRIVE OF THE SURGICAL INSTRUMENT IS ACTUATABLE”的美国专利申请序列号17/084,193。
本申请的申请人也拥有于2020年4月11日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：
-名称为“METHODS FOR STAPLING TISSUE USING A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号16/846,303，现为美国专利申请公布2020/0345353；
-名称为“ARTICULATION ACTUATORS FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号16/846,304，现为美国专利申请公布2020/0345354；
-名称为“ARTICULATION DIRECTIONAL LIGHTS ON A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号16/846,305，现为美国专利申请公布2020/0345446；
-名称为“SHAFT ROTATION ACTUATOR ON A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号16/846,307，现为美国专利申请公布2020/03453549；
-名称为“ARTICULATION CONTROL MAPPING FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号16/846,308，现为美国专利申请公布2020/0345355；
-名称为“INTELLIGENT FIRING ASSOCIATED WITH A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号16/846,309，现为美国专利申请公布2020/0345356；
-名称为“INTELLIGENT FIRING ASSOCIATED WITH A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号16/846,310，现为美国专利申请公布2020/0345357；
-名称为“ROTATABLE JAW TIP FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号16/846,311，现为美国专利申请公布2020/0345358；
-名称为“TISSUE STOP FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号16/846,312，现为美国专利申请公布2020/0345359；以及
-名称为“ARTICULATION PIN FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号16/846,313，现为美国专利申请公布2020/0345360。
2019年4月30日提交的名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ADAPTIVECONTROL SYSTEM”的美国临时专利申请序列号62/840,715的全部公开内容据此以引用方式并入本文。
本申请的申请人拥有于2019年2月21日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：
-名称为“METHODS FOR CONTROLLING A POWERED SURGICAL STAPLER THAT HASSEPARATE ROTARY CLOSURE AND FIRING SYSTEMS”的美国专利申请序列号16/281,658，现为美国专利申请公布2019/0298350；
-名称为“STAPLE CARTRIDGE COMPRISING A LOCKOUT KEY CONFIGURED TO LIFTA FIRING MEMBER”的美国专利申请序列号16/281,670，现为美国专利申请公布2019/0298340；
-名称为“surgical staplers with arrangements for maintaining a firingmember thereof in a locked configuration unless a compatible cartridge hasbeen installed therein”的美国专利申请序列号16/281,675，现为美国专利申请公布2019/0298354；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING CO-OPERATING LOCKOUT FEATURES”的美国专利申请序列号16/281,685，现为美国专利申请公布2019/0298341；
-名称为“SURGICAL STAPLING ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT AND ANEXTERIOR ACCESS ORIFICE TO PERMIT ARTIFICIAL UNLOCKING OF THE LOCKOUT”的美国专利申请序列号16/281,693，现为美国专利申请公布2019/0298342；
-名称为“SURGICAL STAPLING DEVICES WITH FEATURES FOR BLOCKINGADVANCEMENT OF A CAMMING ASSEMBLY OF AN INCOMPATIBLE CARTRIDGE INSTALLEDTHEREIN”的美国专利申请序列号16/281,704，现为美国专利申请公布2019/0298356；
-名称为“STAPLING INSTRUMENT COMPRISING A DEACTIVATABLE LOCKOUT”的美国专利申请序列号16/281,707，现为美国专利申请公布2019/0298347；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A JAW CLOSURE LOCKOUT”的美国专利申请序列号16/281,741，现为美国专利申请公布2019/0298357；
-名称为“SURGICAL STAPLING DEVICES WITH CARTRIDGE COMPATIBLE CLOSUREAND FIRING LOCKOUT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号16/281,762，现为美国专利申请公布2019/0298343；
-名称为“SURGICAL STAPLING DEVICES WITH IMPROVED ROTARY DRIVEN CLOSURESYSTEMS”的美国专利申请序列号16/281,666；现为美国专利申请公布2019/0298352；
-名称为“SURGICAL STAPLING DEVICES WITH ASYMMETRIC CLOSURE FEATURES”的美国专利申请序列号16/281,672，现为美国专利申请公布2019/0298353；
-名称为“ROTARY DRIVEN FIRING MEMBERS WITH DIFFERENT ANVIL AND CHANNELENGAGEMENT FEATURES”的美国专利申请序列号16/281,678，现为美国专利申请公布2019/0298355；以及
-名称为“SURGICAL STAPLING DEVICE WITH SEPARATE ROTARY DRIVEN CLOSUREAND FIRING SYSTEMS AND FIRING MEMBER THAT ENGAGES BOTH JAWS WHILE FIRING”的美国专利申请序列号16/281,682，现为美国专利申请公布2019/0298346。
本申请的申请人拥有于2019年2月19日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国临时专利申请：
-名称为“METHODS FOR CONTROLLING A POWERED SURGICAL STAPLER THAT HASSEPARATE ROTARY CLOSURE AND FIRING SYSTEMS”的美国临时专利申请序列号62/807,310；
-名称为“SURGICAL STAPLING DEVICES WITH IMPROVED LOCKOUT SYSTEMS”的美国临时专利申请序列号62/807,319；以及
-名称为“SURGICAL STAPLING DEVICES WITH IMPROVED ROTARY DRIVEN CLOSURESYSTEMS”的美国临时专利申请序列号62/807,309。
本专利申请的申请人拥有于2018年3月28日提交的以下美国临时专利申请，这些临时专利申请中的每个临时专利申请全文以引用方式并入本文：
-名称为“INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH encrypted COMMUNICATIONCAPABILITIES”的美国临时专利申请序列号62/649,302；
-名称为“DATA STRIPPING METHOD TO INTERROGATE PATIENT RECORDS ANDCREATE ANONYMIZED RECORD”的美国临时专利申请序列号62/649,294；
-名称为“SURGICAL HUB SITUATIONAL AWARENESS”的美国临时专利申请序列号62/649,300；
-名称为“SURGICAL HUB SPATIAL AWARENESS TO DETERMINE DEVICES INOPERATING THEATER”的美国临时专利申请序列号62/649,309；
-名称为“COMPUTER IMPLEMENTED INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS”的美国临时专利申请序列号62/649,310；
-名称为“USE OF LASER LIGHT AND RED-GREEN-BLUE COLORATION TO DETERMINEPROPERTIES OF BACK SCATTERED LIGHT”的美国临时专利申请序列号62/649,291；
-名称为“ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL DEVICES”的美国临时专利申请序列号62/649,296；
-名称为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR CUSTOMIZATION ANDRECOMMENDATIONS TO A USER”的美国临时专利申请序列号62/649,333；
-名称为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR SECURITY AND AUTHENTICATIONTRENDS AND REACTIVE MEASURES”的美国临时专利申请序列号62/649,327；
-名称为“DATA HANDLING AND PRIORITIZATION IN A CLOUD ANALYTICSNETWORK”的美国临时专利申请序列号62/649,315；
-名称为“CLOUD INTERFACE FOR COUPLED SURGICAL DEVICES”的美国临时专利申请序列号62/649,313；
-名称为“DRIVE ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的美国临时专利申请序列号62/649,320；
-名称为“AUTOMATIC TOOL ADJUSTMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICALPLATFORMS”的美国临时专利申请序列号62/649,307；以及
-名称为“SENSING ARRANGEMENTS FOR Robot-Assisted Surgical PlatformS”的美国临时专利申请序列号62/649,323。
本申请的申请人拥有于2018年3月30日提交的以下美国临时专利申请，该临时专利申请全文以引用方式并入本文：
-名称为“SURGICAL SYSTEMS WITH OPTIMIZED SENSING CAPABILITIES”的美国临时专利申请序列号62/650,887。
本申请的申请人拥有于2018年12月4日提交的以下美国专利申请，该专利申请以引用方式全文并入本文：
-名称为“METHOD OF COMPRESSING TISSUE WITHIN A STAPLING DEVICE ANDSIMULTANEOUSLY DISPLAYING THE LOCATION OF THE TISSUE WITHIN THE JAWS”的美国专利申请序列号16/209,423，现为美国专利申请公布2019/0200981。
本申请的申请人拥有于2018年8月20日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：
-名称为“METHOD FOR FAbricating SURGICAL STAPLER ANVILS”的美国专利申请序列号16/105,101，现为美国专利申请公布2020/0054323；
-名称为“REINFORCED DEFORMABLE ANVIL TIP FOR SURGICAL STAPLER ANVIL”的美国专利申请序列号16/105,183，现为美国专利10,912,559；
-名称为“SURGICAL STAPLER ANVILS WITH STAPLE DIRECTING PROTRUSIONS ANDTISSUE STABILITY FEATURES”的美国专利申请序列号16/105,150，现为美国专利申请公布2020/0054326；
-名称为“FABRICATING TECHNIQUES FOR SURGICAL STAPLER ANVILS”的美国专利申请序列号16/105,098，现为美国专利申请公布2020/0054322；
-名称为“SURGICAL STAPLER ANVILS WITH TISSUE STOP FEATURES CONFIGUREDTO AVOID TISSUE PINCH”的美国专利申请序列号16/105,140，现为美国专利10,779,821；
-名称为“METHOD FOR OPERATING A POWERED ARTICULATABLE SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号16/105,081，现为美国专利申请公布2020/0054320；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH PROGRESSIVE JAW CLOSUREARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号16/105,094，现为美国专利申请公布2020/0054321；
-名称为“POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLUTCHING ARRANGEMENTS TOCONVERT LINEAR DRIVE MOTIONS TO ROTARY DRIVE MOTIONS”的美国专利申请序列号16/105,097，现为美国专利申请公布2020/0054328；
-名称为“POWERED ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLUTCHING ANDLOCKING ARRANGEMENTS FOR LINKING AN ARTICULATION DRIVE SYSTEM TO A FIRINGDRIVE SYSTEM”的美国专利申请序列号16/105,104，现为美国专利10,842,492；
-名称为“ARTICULATABLE MOTOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITHDEDICATED ARTICULATION MOTOR ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号16/105,119，现为美国专利申请公布2020/0054330；
-名称为“SWITCHING ARRANGEMENTS FOR MOTOR POWERED ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号16/105,160，现为美国专利10,856,870；以及
-名称为“SURGICAL STAPLER ANVILS”的美国设计专利申请序列号29/660,252。
本申请的申请人拥有各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请和美国专利：
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND REPLACEABLE TOOL ASSEMBLIESTHEREOF”的美国专利申请序列号15/386,185，现为美国专利10,639,035；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/386,230，现为美国专利申请公布2018/0168649；
-名称为“LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS”的美国专利申请序列号15/386,221，现为美国专利10,835,247；
-名称为“SURGICAL END EFFECTORS AND FIRING MEMBERS THEREOF”的美国专利申请序列号15/386,209，现为美国专利10,588,632；
-名称为“LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS ANDREPLACEABLE TOOL ASSEMBLIES”的美国专利申请序列号15/386,198，现为美国专利10,610,224；
-名称为“SURGICAL END EFFECTORS AND ADAPTABLE FIRING MEMBERS THEREFOR”的美国专利申请序列号15/386,240，现为美国专利申请公布2018/0168651；
-名称为“STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLECAVITIES THEREIN”的美国专利申请序列号15/385,939，现为美国专利10,835,246；
-名称为“SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLUTCHING ARRANGEMENTS FORSHIFTING BETWEEN CLOSURE SYSTEMS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION FEATURES ANDARTICULATION AND FIRING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,941，现为美国专利10,736,629；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS”的美国专利申请序列号15/385,943，现为美国专利10,667,811；
-名称为“SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLOSURE STROKE REDUCTIONFEATURES”的美国专利申请序列号15/385,950，现为美国专利10,588,630；
-名称为“STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLECAVITIES THEREIN”的美国专利申请序列号15/385,945，现为美国专利10,893,864；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS”的美国专利申请序列号15/385,946，现为美国专利申请公布2018/0168633；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAW OPENING FEATURES FOR INCREASINGA JAW OPENING DISTANCE”的美国专利申请序列号15/385,951，现为美国专利10,568,626；
-名称为“METHODS OF STAPLING TISSUE”的美国专利申请序列号15/385,953，现为美国专利10,675,026；
-名称为“FIRING MEMBERS WITH NON-PARALLEL JAW ENGAGEMENT FEATURES FORSURGICAL END EFFECTORS”的美国专利申请序列号15/385,954，现为美国专利10,624,635；
-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH EXPANDABLE TISSUE STOPARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/385,955，现为美国专利10,813,638；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS”的美国专利申请序列号15/385,948，现为美国专利申请公布2018/0168584；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH POSITIVE JAW OPENING FEATURES”的美国专利申请序列号15/385,956，现为美国专利10,588,631；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR PREVENTINGFIRING SYSTEM ACTUATION UNLESS AN UNSPENT STAPLE CARTRIDGE IS PRESENT”的美国专利申请序列号15/385,958，现为美国专利10,639,034；
-名称为“STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLECAVITIES THEREIN”的美国专利申请序列号15/385,947，现为美国专利10,568,625；
-名称为“METHOD FOR RESETTING A FUSE OF A SURGICAL INSTRUMENT SHAFT”的美国专利申请序列号15/385,896，现为美国专利申请公布2018/0168597；
-名称为“STAPLE-FORMING POCKET ARRANGEMENT TO ACCOMMODATE DIFFERENTTYPES OF STAPLES”的美国专利申请序列号15/385,898，现为美国专利10,537,325；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING IMPROVED JAW CONTROL”的美国专利申请序列号15/385,899，现为美国专利10,758,229；
-名称为“STAPLE CARTRIDGE AND STAPLE CARTRIDGE CHANNEL COMPRISINGWINDOWSDEFINED THEREIN”的美国专利申请序列号15/385,901，现为美国专利10,667,809；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CUTTING MEMBER”的美国专利申请序列号15/385,902，现为美国专利10,888,322；
-名称为“STAPLE FIRING MEMBER COMPRISING A MISSING CARTRIDGE AND/ORSPENT CARTRIDGE LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/385,904，现为美国专利10,881,401；
-名称为“FIRING ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/385,905，现为美国专利10,695,055；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN END EFFECTOR LOCKOUTAND A FIRING ASSEMBLY LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/385,907，现为美国专利申请公布2018/0168608；
-名称为“FIRING ASSEMBLY COMPRISING A FUSE”的美国专利申请序列号15/385,908，现为美国专利申请公布2018/0168609；
-名称为“FIRING ASSEMBLY COMPRISING A MULTIPLE FAILED-STATE FUSE”的美国专利申请序列号15/385,909，现为美国专利申请公布2018/0168610；
-名称为“STAPLE-FORMING POCKET ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/385,920，现为美国专利10,499,914；
-名称为“ANVIL ARRANGEMENTS FOR SURGICAL STAPLERS”的美国专利申请序列号15/385,913，现为美国专利申请公布2018/0168614；
-名称为“METHOD OF DEFORMING STAPLES FROM TWO DIFFERENT TYPES OFSTAPLE CARTRIDGES WITH THE SAME SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/385,914，现为美国专利申请公布2018/0168615；
-名称为“BILATERALLY ASYMMETRIC STAPLE-FORMING POCKET PAIRS”的美国专利申请序列号15/385,893，现为美国专利10,682,138；
-名称为“CLOSURE MEMBERS WITH CAM SURFACE ARRANGEMENTS FOR SURGICALINSTRUMENTS WITH SEPARATE ANDDISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,929，现为美国专利10,667,810；
-名称为“SURGICAL STAPLERS WITH INDEPENDENTLY ACTUATABLE CLOSING ANDFIRING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,911，现为美国专利10,448,950；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH SMART STAPLE CARTRIDGES”的美国专利申请序列号15/385,927，现为美国专利申请公布2018/0168625；
-名称为“STAPLE CARTRIDGE COMPRISING STAPLES WITH DIFFERENT CLAMPINGBREADTHS”的美国专利申请序列号15/385,917，现为美国专利申请公布2018/0168617；
-名称为“STAPLE-FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING PRIMARYSIDEWALLS AND POCKET SIDEWALLS”的美国专利申请序列号15/385,900，现为美国专利10,898,186；
-名称为“NO-CARTRIDGE AND SPENT CARTRIDGE LOCKOUT ARRANGEMENTS FORSURGICAL STAPLERS”的美国专利申请序列号15/385,931，现为美国专利申请公布2018/0168627；
-名称为“FIRING MEMBER PIN ANGLE”的美国专利申请序列号15/385,915，现为美国专利10,779,823；
-名称为“STAPLE-FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING ZONED FORMINGSURFACE GROOVES”的美国专
利申请序列号15/385,897，现为美国专利申请公布2018/0168598；-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FAILURE RESPONSE MODES”的美国专利申请序列号15/385,922，现为美国专利10,426,471；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH PRIMARY AND SAFETY PROCESSORS”的美国专利申请序列号15/385,924，现为美国专利10,758,230；
-名称为“ANVIL HAVING A KNIFE SLOT WIDTH”的美国专利申请序列号15/385,910，现为美国专利10,485,543；
-名称为“CLOSURE MEMBER ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/385,903，现为美国专利10,617,414；
-名称为“FIRING MEMBER PIN CONFIGURATIONS”的美国专利申请序列号15/385,906，现为美国专利10,856,868；
-名称为“STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH ASYMMETRICAL STAPLES”的美国专利申请序列号15/386,188，现为美国专利10,537,324；
-名称为“STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH TISSUE RETENTION AND GAPSETTING FEATURES”的美国专利申请序列号15/386,192，现为美国专利10,687,810；
-名称为“STAPLE CARTRIDGE WITH DEFORMABLE DRIVER RETENTION FEATURES”的美国专利申请序列号15/386,206，现为美国专利申请公布2018/0168586；
-名称为“DURABILITY FEATURES FOR END EFFECTORS AND FIRING ASSEMBLIESOF SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/386,226，现为美国专利申请公布2018/0168648；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS HAVING END EFFECTORS WITHPOSITIVE OPENING FEATURES”的美国专利申请序列号15/386,222，现为美国专利申请公布2018/0168647；
-名称为“CONNECTION PORTIONS FOR DEPOSABLE LOADING UNITS FOR SURGICALSTAPLING INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/386,236，现为美国专利申请公布2018/0168650；
-名称为“METHOD FOR ATTACHING A SHAFT ASSEMBLY TO A SURGICALINSTRUMENT AND,ALTERNATIVELY,TO A SURGICAL ROBOT”的美国专利申请序列号15/385,887，现为美国专利10,835,245；
-名称为“SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A MANUALLY-OPERABLE RETRACTIONSYSTEM FOR USE WITH A MOTORIZED SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM”的美国专利申请序列号15/385,889，现为美国专利申请公布2018/0168590；
-名称为“SHAFT ASSEMBLY COMPRISING SEPARATELY ACTUATABLE ANDRETRACTABLE SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,890，现为美国专利10,675,025；
-名称为“SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A CLUTCH CONFIGURED TO ADAPT THEOUTPUT OF A ROTARY FIRING MEMBER TO TWO DIFFERENT SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,891，现为美国专利申请公布2018/0168592；
-名称为“SURGICAL SYSTEM COMPRISING A FIRING MEMBER ROTATABLE INTO ANARTICULATION STATE TO ARTICULATE AN END EFFECTOR OF THE SURGICAL SYSTEM”的美国专利申请序列号15/385,892，现为美国专利10,918,385；
-名称为“SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/385,894，现为美国专利10,492,785；
-名称为“SHAFT ASSEMBLY COMPRISING FIRST AND SECOND ARTICULATIONLOCKOUTS”的美国专利申请序列号15/385,895，现为美国专利10,542,982；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,916，现为美国专利申请公布2018/0168575；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,918，现为美国专利申请公布2018/0168618；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,919，现为美国专利申请公布2018/0168619；
-名称为“SURGICAL STAPLE CARTRIDGE WITH MOVABLE CAMMING MEMBERCONFIGURED TO DISENGAGE FIRING MEMBER LOCKOUT FEATURES”的美国专利申请序列号15/385,921，现为美国专利10,687,809；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,923，现为美国专利申请公布2018/0168623；
-名称为“JAW ACTUATED LOCK ARRANGEMENTS FOR PREVENTING ADVANCEMENT OFA FIRING MEMBER IN A SURGICAL END EFFECTOR UNLESS AN UNFIRED CARTRIDGE ISINSTALLED IN THE END EFFECTOR”的美国专利申请序列号15/385,925，现为美国专利10,517,595；
-名称为“AXIALLY MOVABLE CLOSURE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR APPLYINGCLOSURE MOTIONS TO JAWS OF SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/385,926，现为美国专利申请公布2018/0168577；
-名称为“PROTECTIVE COVER ARRANGEMENTS FOR A JOINT INTERFACE BETWEEN AMOVABLE JAW AND ACTUATOR SHAFT OF A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/385,928，现为美国专利申请公布2018/0168578；
-名称为“SURGICAL END EFFECTOR WITH TWO SEPARATE COOPERATING OPENINGFEATURES FOR OPENING AND CLOSING END EFFECTOR JAWS”的美国专利申请序列号15/385,930，现为美国专利申请公布2018/0168579；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTOR WITH ASYMMETRIC SHAFTARRANGEMENT”的美国专利申请序列号15/385,932，现为美国专利申请公布2018/0168628；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT WITH INDEPENDENT PIVOTABLELINKAGE DISTAL OF AN ARTICULATION LOCK”的美国专利申请序列号15/385,933，现为美国专利10,603,036；
-名称为“ARTICULATION LOCK ARRANGEMENTS FOR LOCKING AN END EFFECTOR INAN ARTICULATED POSITION IN RESPONSE TO ACTUATION OF A JAW CLOSURE SYSTEM”的美国专利申请序列号15/385,934，现为美国专利10,582,928；
-名称为“LATERALLY ACTUATABLE ARTICULATION LOCK ARRANGEMENTS FORLOCKING AN END EFFECTOR OF A SURGICAL INSTRUMENT IN AN ARTICULATEDCONFIGURATION”的美国专利申请序列号15/385,935，现为美国专利10,524,789；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATION STROKEAMPLIFICATION FEATURES”的美国专利申请序列号15/385,936，现为美国专利10,517,596；
-名称为“FASTENER CARTRIDGES INCLUDING EXTENSIONS HAVING DIFFERENTCONFIGURATIONS”的美国专利申请序列号14/318,996，现为美国专利申请公布2015/0297228；
-名称为“FASTENER CARTRIDGE COMPRISING FASTENER CAVITIES INCLUDINGFASTENER CONTROL FEATURES”的美国专利申请序列号14/319,006，现为美国专利10,010,324；
-名称为“SURGICAL FASTENER CARTRIDGES WITH DRIVER STABILIZINGARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/318,991，现为美国专利9,833,241；
-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH FIRING ELEMENT MONITORINGARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/319,004，现为美国专利9,844,369；
-名称为“FASTENER CARTRIDGE COMPRISING NON-UNIFORM FASTENERS”的美国专利申请序列号14/319,008，现为美国专利10,299,792；
-名称为“FASTENER CARTRIDGE COMPRISING DEPLOYABLE TISSUE ENGAGINGMEMBERS”的美国专利申请序列号14/318,997，现为美国专利10,561,422；
-名称为“FASTENER CARTRIDGE COMPRISING TISSUE CONTROL FEATURES”的美国专利申请序列号14/319,002，现为美国专利9,877,721；
-名称为“FASTENER CARTRIDGE ASSEMBLIES AND STAPLE RETAINER COVERARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/319,013，现为美国专利申请公布2015/0297233；和
-名称为“FASTENER CARTRIDGE INCLUDING A LAYER ATTACHED THERETO”的美国专利申请序列号14/319,016，现为美国专利10,470,768。
本申请的申请人拥有于2016年6月24日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：
-名称为“STAPLE CARTRIDGE COMPRISING WIRE STAPLES AND STAMPED STAPLES”的美国专利申请序列号15/191,775，现为美国专利申请公布2017/0367695；
-名称为“STAPLING SYSTEM FOR USE WITH WIRE STAPLES AND STAMPEDSTAPLES”的美国专利申请序列号15/191,807，现为美国专利10,702,270；
-名称为“STAMPED STAPLES AND STAPLE CARTRIDGES USING THE SAME”的美国专利申请序列号15/191,834，现为美国专利10,542,979；
-名称为“STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OVERDRIVEN STAPLES”的美国专利申请序列号15/191,788，现为美国专利10,675,024；以及
-名称为“STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OFFSET LONGITUDINAL STAPLE ROWS”的美国专利申请序列号15/191,818，现为美国专利10,893,863。
本申请的申请人拥有于2016年6月24日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：
-名称为“SURGICAL FASTENER”的美国设计专利申请序列号29/569,218，现为美国设计专利D826,405；
-名称为“SURGICAL FASTENER”的美国设计专利申请序列号29/569,227，现为美国设计专利D822,206；
-名称为“SURGICAL FASTENER CARTRIDGE”的美国设计专利申请序列号29/569,259，现为美国设计专利D847,989；以及
-名称为“SURGICAL FASTENER CARTRIDGE”的美国设计专利申请序列号29/569,264，现为美国设计专利D850,617。
本申请的申请人拥有2016年4月1日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“METHOD FOR OPERATING A SURGICAL STAPLING SYSTEM”的美国专利申请序列号15/089,325，现为美国专利申请公布2017/0281171；
-名称为“MODULAR SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY”的美国专利申请序列号15/089,321，现为美国专利10,271,851；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY INCLUDING A RE-ORIENTABLE DISPLAY FIELD”的美国专利申请序列号15/089,326，现为美国专利10,433,849；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT HANDLE ASSEMBLY WITH RECONFIGURABLE GRIPPORTION”的美国专利申请序列号15/089,263，现为美国专利10,307,159；
-名称为“ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH MANUALLY ACTUATABLEBAILOUT SYSTEM”的美国专利申请序列号15/089,262，现为美国专利10,357,246；
-名称为“SURGICAL CUTTING AND STAPLING END EFFECTOR WITH ANVILCONCENTRIC DRIVE MEMBER”的美国专利申请序列号15/089,277，现为美国专利10,531,874；
-名称为“INTERCHANGEABLE SURGICAL TOOL ASSEMBLY WITH A SURGICAL ENDEFFECTOR THAT IS SELECTIVELY ROTATABLE ABOUT A SHAFT AXIS”的美国专利申请序列号15/089,296，现为美国专利10,413,293；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SHIFTABLE TRANSMISSION”的美国专利申请序列号15/089,258，现为美国专利10,342,543；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO PROVIDE SELECTIVECUTTING OF TISSUE”的美国专利申请序列号15/089,278，现为美国专利10,420,552；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A CONTOURABLE SHAFT”的美国专利申请序列号15/089,284，现为美国专利申请公布2017/0281186；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A TISSUE COMPRESSIONLOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089,295，现为美国专利10,856,867；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING AN UNCLAMPING LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089,300，现为美国专利10,456,140；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW CLOSURE LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089,196，现为美国专利10,568,632；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW ATTACHMENT LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089,203，现为美国专利10,542,991；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SPENT CARTRIDGELOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089,210，现为美国专利10,478,190；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHIFTING MECHANISM”的美国专利申请序列号15/089,324，现为美国专利10,314,582；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT COMPRISING MULTIPLE LOCKOUTS”的美国专利申请序列号15/089,335，现为美国专利10,485,542；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/089,339，现为美国专利申请公布2017/0281173；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO APPLY ANNULAR ROWS OFSTAPLES HAVING DIFFERENT HEIGHTS”的美国专利申请序列号15/089,253，现为美国专利10,413,297；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A GROOVED FORMING POCKET”的美国专利申请序列号15/089,304，现为美国专利10,285,705；
-名称为“ANVIL MODIFICATION MEMBERS FOR SURGICAL STAPLERS”的美国专利申请序列号15/089,331，现为美国专利10,376,263；
-名称为“STAPLE CARTRIDGES WITH ATRAUMATIC FEATURES”的美国专利申请序列号15/089,336，现为美国专利10,709,446；
-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING AN INCISABLE TISSUESUPPORT”的美国专利申请序列号15/089,312，
现为美国专利申请公布2017/0281189；
-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING ROTARY FIRING SYSTEM”的美国专利申请序列号15/089,309，现为美国专利10,675,021；以及
-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING LOAD CONTROL”的美国专利申请序列号15/089,349，现为美国专利10,682,136。
本申请的申请人还拥有于2015年12月30日提交且各自全文以引用方式并入本文的如下标识的美国专利申请：
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR BATTERY PACK FAILURE INPOWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/984,488，现为美国专利10,292,704；
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/984,525，现为美国专利10,368,865；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARABLE MOTORS AND MOTOR CONTROLCIRCUITS”的美国专利申请序列号14/984,552，现为美国专利10,265,068。
本申请的申请人还拥有于2016年2月9日提交且各自全文以引用方式并入本文的如下标识的美国专利申请：
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING AND AXIALLYTRANSLATABLE END EFFECTOR”的美国专利申请序列号15/019,220，现为美国专利10,245,029；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE LINK ARTICULATIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,228，现为美国专利10,433,837；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTEDSECONDARY CONSTRAINT”的美国专利申请序列号15/019,196，现为美国专利10,413,291；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH AN END EFFECTOR THAT IS HIGHLYARTICULATABLE RELATIVE TO AN ELONGATE SHAFT ASSEMBLY”的美国专利申请序列号15/019,206，现为美国专利10,653,413；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH NON-SYMMETRICAL ARTICULATIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,215，现为美国专利申请公布2017/0224332；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH SINGLE ARTICULATIONLINK ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,227，现为美国专利申请公布2017/0224334；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH TENSIONING ARRANGEMENTS FOR CABLEDRIVEN ARTICULATION SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/019,235，现为美国专利10,245,030；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH OFF-AXIS FIRING BEAMARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,230，现为美国专利10,588,625；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,245，现为美国专利10,470,764。
本申请的申请人还拥有于2016年2月12日提交且各自全文以引用方式并入本文的如下标识的美国专利申请：
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,254，现为美国专利10,258,331；
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,259，现为美国专利10,448,948；
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,275，现为美国专利申请公布2017/0231627；和
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,289，现为美国专利申请公布2017/0231628。
本申请的申请人拥有2015年6月18日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENINGARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/742,925，现为美国专利10,182,818；
-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSINGFEATURES”的美国专利申请序列号14/742,941，现为美国专利10,052,102；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FORPREVENTING FIRING SYSTEM ACTUATION WHEN A CARTRIDGE IS SPENT OR MISSING”的美国专利申请序列号14/742,933，现为美国专利10,154,841；
-名称为“MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,914，现为美国专利10,405,863；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH COMPOSITE FIRING BEAMSTRUCTURES WITH CENTER FIRING SUPPORT MEMBER FOR ARTICULATION SUPPORT”的美国专利申请序列号14/742,900，现为美国专利10,335,149；
-名称为“DUAL ARTICULATION DRIVE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,885，现为美国专利10,368,861；以及
-名称为“PUSH/PULL ARTICULATION DRIVE SYSTEMS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,876，现为美国专利10,178,992。
本申请的申请人拥有2015年3月6日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“POWERED SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/640,746，现为美国专利9,808,246；
-名称为“MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,795，现为美国专利10,441,279；
-名称为“ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURERATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES”的美国专利申请序列号14/640,832，现为美国专利10,687,806；
-名称为“OVERLAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY(RF)ELECTRODE SYSTEM TOMEASURE TISSUE COMPRESSION”的美国专利申请序列号14/640,935，现为美国专利10,548,504；
-名称为“MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTORFOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,831，现为美国专利9,895,148；
-名称为“TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETERMINESTABILITY,CREEP,ANDVISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES”的美国专利申请序列号14/640,859，现为美国专利10,052,044；
-名称为“INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,817，现为美国专利申请公布9,924,961；
-名称为“CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED WITHIN MODULARSHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE”的美国专利申请序列号14/640,844，现为美国专利10,045,776；
-名称为“SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING”的美国专利申请序列号14/640,837，现为美国专利9,993,248；
-名称为“SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGEINTO A SURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/640,765，现为美国专利10,617,412；
-名称为“SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON AROTATABLE SHAFT”的美国专利申请序列号14/640,799，现为美国专利9,901,342；和
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING”的美国专利申请序列号14/640,780，现为美国专利10,245,033。
本申请的申请人拥有于2015年2月27日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION”的美国专利申请序列号14/633,576，现为美国专利10,045,779；
-名称为“SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A PERFORMANCEPARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND”的美国专利申请序列号14/633,546，现为美国专利10,180,463；
-名称为“SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDITIONS ONEOR MORE BATTERIES”的美国专利申请序列号14/633,560，现为美国专利申请公布2016/0249910；
-名称为“CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FORCHARGING A BATTERY”的美国专利申请序列号14/633,566，现为美国专利10,182,816；
-名称为“SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TOBE SERVICED”的美国专利申请序列号14/633,555，现为美国专利10,321,907；
-名称为“REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/633,542，现为美国专利9,931,118；
-名称为“POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/633,548，现为美国专利10,245,028；
-名称为“ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE”的美国专利申请序列号14/633,526，现为美国专利9,993,258；
-名称为“MODULAR STAPLING ASSEMBLY”的美国专利申请序列号14/633,541，现为美国专利10,226,250；以及
-名称为“SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF-LIFEPARAMETER”的美国专利申请序列号14/633,562，现为美国专利10,159,483。
本申请的申请人拥有2014年12月18日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE ENDEFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING MEMBER”的美国专利申请序列号14/574,478，现为美国专利9,844,374；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS”的美国专利申请序列号14/574,483，现为美国专利10,188,385；
-名称为“DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/575,139，现为美国专利9,844,375；
-名称为“LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITHARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS”的美国专利申请序列号14/575,148，现为美国专利10,085,748；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLEABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE”的美国专利申请序列号14/575,130，现为美国专利10,245,027；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/575,143，现为美国专利10,004,501；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS ANDMOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/575,117，现为美国专利9,943,309；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS ANDIMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/575,154，现为美国专利9,968,355；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLEARTICULATION SYSTEM”的美国专利申请序列号14/574,493，现为美国专利9,987,000；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLEARTICULATION SYSTEM”的美国专利申请序列号14/574,500，现为美国专利10,117,649。
本申请的申请人拥有2013年3月1日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“Articulatable Surgical Instruments With Conductive PathwaysFor Signal Communication”的美国专利申请序列号13/782,295，现为美国专利9,700,309；
-名称为“Rotary Powered Articulation Joints For Surgical Instruments”的美国专利申请序列号13/782,323，现为美国专利9,782,169；
-名称为“Thumbwheel Switch Arrangements For Surgical Instruments”的美国专利申请序列号13/782,338，现为美国专利申请公布2014/0249557；
-名称为“Electromechanical Surgical Device with Signal RelayArrangement”的美国专利申请序列号13/782,499，现为美国专利9,358,003；
-名称为“Multiple Processor Motor Control for Modular SurgicalInstruments”的美国专利申请序列号13/782,460，现为美国专利9,554,794；
-名称为“Joystick Switch Assemblies For Surgical Instruments”的美国专利申请序列号13/782,358，现为美国专利9,326,767；
-名称为“Sensor Straightened End Effector During Removal ThroughTrocar”的美国专利申请序列号13/782,481，现为美国专利9,468,438；
-名称为“Control Methods for Surgical Instruments with RemovableImplement Portions”的美国专利申请序列号13/782,518，现为美国专利申请公布2014/0246475；
-名称为“Rotary Powered Surgical Instruments With Multiple Degrees ofFreedom”的美国专利申请序列号13/782,375，现为美国专利9,398,911；和
-名称为“Surgical Instrument Soft Stop”的美国专利申请序列号13/782,536，现为美国专利9,307,986。
本申请的申请人还拥有于2013年3月14日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE”的美国专利申请序列号13/803,097，现为美国专利9,687,230；
-名称为“CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,193，现为美国专利申请公布9,332,987；
-名称为“INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,053，现为美国专利9,883,860；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATIONLOCK”的美国专利申请序列号13/803,086，现为美国专利申请公布2014/0263541；
-名称为“SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FORSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,210，现为美国专利9,808,244；
-名称为“MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,148，现为美国专利10,470,762；
-名称为“DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,066，现为美国专利9,629,623；
-名称为“ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,117，现为美国专利申请公布9,351,726；
-名称为“DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,130，现为美国专利9,351,727；和
-名称为“METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,159，现为美国专利9,888,919。
本申请的申请人还拥有于2014年3月7日提交且全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/200,111，现为美国专利9,629,629。
本申请的申请人还拥有于2014年3月26日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,106，现为美国专利申请公布2015/0272582；
-名称为“STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT”的美国专利申请序列号14/226,099，现为美国专利9,826,977；
-名称为“VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCEDURE COUNT”的美国专利申请序列号14/226,094，现为美国专利申请公布2015/0272580；
-名称为“POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUITAND WAKE UP CONTROL”的美国专利申请序列号14/226,117，现为美国专利10,013,049；
-名称为“MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFTASSEMBLIES”的美国专利申请序列号14/226,075，现为美国专利9,743,929；
-名称为“FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,093，现为美国专利10,028,761；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION”的美国专利申请序列号14/226,116，现为美国专利申请公布2015/0272571；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETYPROCESSOR”的美国专利申请序列号14/226,071，现为美国专利9,690,362；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS”的美国专利申请序列号14/226,097，现为美国专利9,820,738；
-名称为“INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,126，现为美国专利申请公布10,004,497；
-名称为“MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM”的美国
专利申请序列号14/226,133，现为美国专利申请公布2015/0272557；-名称为“SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT”的美国专利申请序列号14/226,081，现为美国专利9,804,618；
-名称为“POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLEVOLTAGE PROTECTION”的美国专利申请序列号14/226,076，现为美国专利9,733,663；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM”的美国专利申请序列号14/226,111，现为美国专利9,750,499；和
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT”的美国专利申请序列号14/226,125，现为美国专利10,201,364。
本申请的申请人还拥有于2014年9月5日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE”的美国专利申请序列号14/479,103，现为美国专利10,111,679；
-名称为“ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUECOMPRESSION”的美国专利申请序列号14/479,119，现为美国专利9,724,094；
-名称为“MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION”的美国专利申请序列号14/478,908，现为美国专利9,737,301；
-名称为“MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'SOUTPUT OR INTERPRETATION”的美国专利申请序列号14/478,895，现为美国专利9,757,128；
-名称为“POLARITY OF HALL MAGNET TO IDENTIFY CARTRIDGE TYPE”的美国专利申请序列号14/479,110，现为美国专利10,016,199；
-名称为“SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION”的美国专利申请序列号14/479,098，现为美国专利10,135,242；
-名称为“MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE”的美国专利申请序列号14/479,115，现为美国专利9,788,836；和
-名称为“LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION”的美国专利申请序列号14/479,108，现为美国专利申请公布2016/0066913。
本申请的申请人还拥有于2014年4月9日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVESHAFTS”的美国专利申请序列号14/248,590，现为美国专利9,826,976；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRINGDRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT”的美国专利申请序列号14/248,581，现为美国专利9,649,110；
-名称为“SURGICAL SYSTEM COMPRISING FIRST AND SECOND DRIVE SYSTEMS”的美国专利申请序列号14/248,595，现为美国专利9,844,368；
-名称为“POWERED LINEAR SURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/248,588，现为美国专利10,405,857；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A GAP SETTING SYSTEM”的美国专利申请序列号14/248,591，现为美国专利10,149,680；
-名称为“MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENTFEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS”的美国专利申请序列号14/248,584，现为美国专利9,801,626；
-名称为“POWERED SURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/248,587，现为美国专利9,867,612；
-名称为“DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/248,586，现为美国专利10,136,887；和
-名称为“MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUSINDICATION ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/248,607，现为美国专利9,814,460。
本申请的申请人还拥有于2013年4月16日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY ASINGLE MOTOR”的美国临时专利申请序列号61/812,365；
-名称为“LINEAR CUTTER WITH POWER”的美国临时专利申请序列号61/812,376；
-名称为“LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP”的美国临时专利申请序列号61/812,382；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS ANDMOTOR CONTROL”的美国临时专利申请序列号61/812,385；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY ASINGLE MOTOR”的美国临时专利申请序列号61/812,372。
本专利申请的申请人拥有于2017年12月28日提交的以下美国临时专利申请，这些临时专利申请中的每一者的公开内容全文以引用方式并入本文：
-名称为“INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM”的美国临时专利申请序列号62/611,341；
-名称为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS”的美国临时专利申请序列号62/611,340；以及
-名称为“ROBOT ASSISTED SURGICAL PLATFORM”的美国临时专利申请序列号62/611,339。
本专利申请的申请人拥有于2018年3月28日提交的以下美国临时专利申请，这些临时专利申请中的每个临时专利申请全文以引用方式并入本文：
-名称为“INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH encrypted COMMUNICATIONCAPABILITIES”的美国临时专利申请序列号62/649,302；
-名称为“DATA STRIPPING METHOD TO INTERROGATE PATIENT RECORDS ANDCREATE ANONYMIZED RECORD”的美国临时专利申请序列号62/649,294；
-名称为“SURGICAL HUB SITUATIONAL AWARENESS”的美国临时专利申请序列号62/649,300；
-名称为“SURGICAL HUB SPATIAL AWARENESS TO DETERMINE DEVICES INOPERATING THEATER”的美国临时专利申请序列号62/649,309；
-名称为“COMPUTER IMPLEMENTED INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS”的美国临时专利申请序列号62/649,310；
-名称为“USE OF LASER LIGHT AND RED-GREEN-BLUE COLORATION TO DETERMINEPROPERTIES OF BACK SCATTERED LIGHT”的美国临时专利申请序列号62/649,291；
-名称为“ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL DEVICES”的美国临时专利申请序列号62/649,296；
-名称为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR CUSTOMIZATION ANDRECOMMENDATIONS TO A USER”的美国临时专利申请序列号62/649,333；
-名称为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR SECURITY AND AUTHENTICATIONTRENDS AND REACTIVE MEASURES”的美国临时专利申请序列号62/649,327；
-名称为“DATA HANDLING AND PRIORITIZATION IN A CLOUD ANALYTICSNETWORK”的美国临时专利申请序列号62/649,315；
-名称为“CLOUD INTERFACE FOR COUPLED SURGICAL DEVICES”的美国临时专利申请序列号62/649,313；
-名称为“DRIVE ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的美国临时专利申请序列号62/649,320；
-名称为“AUTOMATIC TOOL ADJUSTMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICALPLATFORMS”的美国临时专利申请序列号62/649,307；以及
-名称为“SENSING ARRANGEMENTS FOR Robot-Assisted Surgical PlatformS”的美国临时专利申请序列号62/649,323。
本申请的申请人拥有于2018年3月29日提交的以下美国专利申请，这些专利申请中的每一项全文以引用方式并入本文：
-名称为“INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH encrypted COMMUNICATIONCAPABILITIES”的美国专利申请序列号15/940,641，现为美国专利申请公布2019/0207911；
-名称为“INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH CONDITION HANDLING OFDEVICES AND DATA CAPABILITIES”的美国专利申请序列号15/940,648，现为美国专利申请公布2019/0206004；
-名称为“Surgical hub coordination of control and communication ofoperating room devices”的美国专利申请序列号15/940,656，现为美国专利申请公布2019/0201141；
-名称为“Spatial awareness of surgical hubs in operating rooms”的美国专利申请序列号15/940,666，现为美国专利申请公布2019/0206551；
-名称为“Cooperative utilization of data derived from secondarysources by intelligent surgical hubs”的美国专利申请序列号15/940,670，现为美国专利申请公布2019/0201116；
-名称为“Surgical hub control arrangements”的美国专利申请序列号15/940,677，现为美国专利申请公布2019/0201143；
-名称为“DATA STRIPPING METHOD TO INTERROGATE PATIENT RECORDS ANDCREATE ANONYMIZED RECORD”的美国专利申请序列号15/940,632，现为美国专利申请公布2019/0205566；
-名称为“COMMUNICATION HUB AND STORAGE DEVICE FOR STORING PARAMETERSAND STATUS OF A SURGICAL DEVICE TO BE SHAREd WITH CLOUD BASED ANALYTICSSYSTEMS”的美国专利申请序列号15/940,640，现为美国专利申请公布2019/0200863；
-名称为“SELF DESCRIBING DATA PACKETS GENERATED AT AN ISSUINGINSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/940,645，现为美国专利10,892,899；
-名称为“DATA PAIRING TO INTERCONNECT A DEVICE MEASURED PARAMETER WITHAN OUTCOME”的美国专利申请序列号15/940,649，现为美国专利申请公布2019/0205567；
-名称为“SURGICAL HUB SITUATIONAL AWARENESS”的美国专利申请序列号15/940,654，现为美国专利申请公布2019/0201140；
-名称为“SURGICAL SYSTEM DISTRIBUTED PROCESSING”的美国专利申请序列号15/940,663，现为美国专利申请公布2019/0201033；
-名称为“AGGREGATION AND REPORTING OF SURGICAL HUB DATA”的美国专利申请序列号15/940,668，现为美国专利申请公布2019/0201115；以及
-名称为“SURGICAL HUB SPATIAL AWARENESS TO DETERMINE DEVICES INOPERATING THEATER”的美国专利申请序列号15/940,671，现为美国专利申请公布2019/0201104；
-名称为“DISPLAY OF ALIGNMENT OF STAPLE CARTRIDGE TO PRIOR LINEARSTAPLE LINE”的美国专利申请序列号15/940,686，现为美国专利申请公布2019/0201105；
-名称为“STERILE FIELD INTERACTIVE CONTROL DISPLAYS”的美国专利申请序列号15/940,700，现为美国专利申请公布2019/0205001；
-名称为“COMPUTER IMPLEMENTED INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/940,629，现为美国专利申请公布2019/0201112；
-名称为“USE OF LASER LIGHT AND RED-GREEN-BLUE COLORATION TO DETERMINEPROPERTIES OF BACK SCATTERED LIGHT”的美国专利申请序列号15/940,704，现为美国专利申请公布2019/0206050；
-名称为“CHARACTERIZATION OF TISSUE IRREGULARITIES THROUGH THE USE OFMONO-CHROMATIC LIGHT REFRACTIVITY”的美国专利申请序列号15/940,722，现为美国专利申请公布2019/0200905；以及
-名称为“DUAL CMOS ARRAY IMAGING”的美国专利申请序列号15/940,742，现为美国专利申请公布2019/0200906。
本申请的申请人拥有于2018年3月29日提交的以下美国专利申请，这些专利申请中的每一项全文以引用方式并入本文：
-名称为“ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL DEVICES”的美国专利申请序列号15/940,636，现为美国专利申请公布2019/0206003；
-名称为“ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL HUBS”的美国专利申请序列号15/940,653，现为美国专利申请公布2019/0201114；
-名称为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR CUSTOMIZATION ANDRECOMMENDATIONS TO A USER”的美国专利申请序列号15/940,660，现为美国专利申请公布2019/0206555；
-名称为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR LINKING OF LOCAL USAGETRENDS WITH THE RESOURCE ACQUISITION BEHAVIORS OF LARGER DATA SET”的美国专利申请序列号15/940,679，现为美国专利申请公布2019/0201144；
-名称为“Cloud-based Medical Analytics for Medical Facility SegmentedIndividualization of Instrument Function”的美国专利申请序列号15/940,694，现为美国专利申请公布2019/0201119；
-名称为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR SECURITY AND AUTHENTICATIONTRENDS AND REACTIVE MEASURES”的美国专利申请序列号15/940,634，现为美国专利申请公布2019/0201138；
-名称为“DATA HANDLING AND PRIORITIZATION IN A CLOUD ANALYTICSNETWORK”的美国专利申请序列号15/940,706，现为美国专利申请公布2019/0206561；以及
-名称为“CLOUD INTERFACE FOR COUPLED SURGICAL DEVICES”的美国专利申请序列号15/940,675，现为美国专利10,849,697。
本申请的申请人拥有于2018年3月29日提交的以下美国专利申请，这些专利申请中的每一项全文以引用方式并入本文：
-名称为“DRIVE ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMs”的美国专利申请序列号15/940,627，现为美国专利申请公布2019/0201111；
-名称为“COMMUNICATION ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICALPLATFORMS”的美国专利申请序列号15/940,637，现为美国专利申请公布2019/0201139；
-名称为“CONTROLS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的美国专利申请序列号15/940,642，现为美国专利申请公布2019/0201113；
-名称为“AUTOMATIC TOOL ADJUSTMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICALPLATFORMS”的美国专利申请序列号15/940,676，现为美国专利申请公布2019/0201142；
-名称为“CONTROLLERS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的美国专利申请序列号15/940,680，现为美国专利申请公布2019/0201135；
-名称为“COOPERATIVE SURGICAL ACTIONS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICALPLATFORMS”的美国专利申请序列号15/940,683，现为美国专利申请公布2019/0201145；
-名称为“DISPLAY ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的美国专利申请序列号15/940,690，现为美国专利申请公布2019/0201118；以及
-名称为“SENSING ARRANGEMENTS FOR Robot-Assisted Surgical PlatformS”的美国专利申请序列号15/940,711，现为美国专利申请公布2019/0201120。
本文列出了许多具体细节，以提供对说明书中所述和附图中所示的实施方案的整体结构、功能、制造和用途的透彻理解。没有详细描述熟知的操作、部件和元件，以免使说明书中描述的实施方案模糊不清。读者将会理解，本文所述和所示的实施方案为非限制性示例，从而可认识到，本文所公开的特定结构和功能细节可为代表性和例示性的。在不脱离权利要求的范围的情况下，可对这些实施方案进行变型和改变。
术语“包括(comprise)”(以及“包括(comprise)”的任何形式，诸如“包括(comprises)”和“包括(comprising)”)、“具有(have)”(以及“具有(have)”的任何形式，诸如“具有(has)”和“具有(having)”)、“包含(include)”(以及“包含(include)”的任何形式，诸如“包含(includes)”和“包含(including)”)、以及“含有(contain)”(以及“含有(contain)”的任何形式，诸如“含有(contains)”和“含有(containing)”)为开放式系动词。因此，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个元件的外科系统、装置、或设备具有这些一个或多个元件，但不限于仅具有这些一个或多个元件。同样，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个特征部的系统、装置、或设备的元件具有那些一个或多个特征部，但不限于仅具有那些一个或多个特征部。
术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于操纵外科器械的柄部部分的临床医生来使用的。术语“近侧”是指最靠近临床医生的部分，术语“远侧”是指远离临床医生定位的部分。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可结合附图使用诸如“竖直”、“水平”、“上”和“下”等空间术语。然而，外科器械在许多取向和方位中使用，并且这些术语并非是限制性的和/或绝对的。
提供各种示例性装置和方法以用于执行腹腔镜式和微创外科手术。然而，读者将容易理解，本文所公开的各种方法和装置可用于多种外科手术和应用中，包括例如与开放式外科手术结合。继续参阅本具体实施方式，读者将进一步理解，本文所公开的各种器械能够以任何方式插入体内，诸如通过自然腔道、通过成形于组织中的切口或穿刺孔等。器械的工作部分或端部执行器部分可直接插入患者体内或者可通过具有工作通道的进入装置插入，外科器械的端部执行器和细长轴可通过所述工作通道推进。
外科缝合系统可包括轴和从轴延伸的端部执行器。所述端部执行器包括第一钳口和第二钳口。第一钳口包括钉仓。钉仓能够插入第一钳口中并且能够从第一钳口移除；然而，设想到其中钉仓不能够从第一钳口移除或至少能够易于从第一钳口替换的其他实施方案。第二钳口包括被构造成能够使从钉仓射出的钉变形的砧座。第二钳口能够围绕闭合轴线相对于第一钳口枢转；然而，可设想到其中第一钳口能够相对于第二钳口枢转的其他实施方案。外科缝合系统还包括被构造成能够允许端部执行器相对于轴旋转或进行关节运动的关节运动接头。端部执行器能够围绕延伸穿过关节运动接头的关节运动轴线旋转。设想了不包括关节运动接头的其他实施方案。
所述钉仓包括仓体。仓体包括近侧端部、远侧端部和在近侧端部与远侧端部之间延伸的平台。在使用中，钉仓被定位在待缝合的组织的第一侧上，并且砧座被定位在组织的第二侧上。砧座朝向钉仓运动以将组织压缩并抵靠平台夹持。然后，可移除地存储在仓体中的钉可被部署到组织中。仓体包括限定于仓体中的钉腔，其中钉可移除地存储在钉腔中。钉腔被布置成六个纵向排。三排钉腔被定位在纵向狭槽的第一侧上且三排钉腔被定位在纵向狭槽的第二侧上。钉腔和钉的其他布置结构也是可能的。
钉由仓体中的钉驱动器支撑。驱动器能够在第一或非击发位置和第二或击发位置之间运动，以从钉腔射出钉。驱动器通过保持器保留在仓体中，所述保持器围绕仓体的底部延伸并且包括被构造成能够抓持仓体以及将保持器保持至仓体的弹性构件。驱动器能够通过滑动件在其非击发位置与其击发位置之间运动。滑动件能够在与近侧端部相邻的近侧位置和与远侧端部相邻的远侧位置之间运动。滑动件包括多个斜坡表面，该斜坡表面被构造成能够朝向砧座在驱动器下方滑动以及提升驱动器，并且钉在驱动器上受到支撑。
除上述以外，滑动件还可通过击发构件朝远侧运动。击发构件被构造成能够接触滑动件并朝向远侧端部推动滑动件。限定于仓体中的纵向狭槽被构造成能够接纳击发构件。砧座还包括被构造成能够接纳击发构件的狭槽。击发构件还包括接合第一钳口的第一凸轮和接合第二钳口的第二凸轮。随着击发构件朝远侧推进，第一凸轮和第二凸轮可控制钉仓的平台和砧座之间的距离或组织间隙。击发构件还包括被构造成能够切入在钉仓和砧座中间捕获的组织的刀。希望刀定位成至少部分接近斜坡表面，使得钉先于刀被射出。
外科器械1000示于图1中。如下文更详细讨论，外科器械1000被构造成能够夹紧、切入和密封患者组织。外科器械1000包括端部执行器1300、关节运动接头1400和关节运动驱动系统1700(图13)，该关节运动驱动系统被构造成能够使端部执行器1300围绕关节运动接头1400进行关节运动。端部执行器1300包括第一钳口1310、可在打开位置与闭合位置之间运动的第二钳口1320，以及可操作以在闭合行程期间闭合第二钳口1320的驱动系统1600(图13)。在端部执行器1300闭合之后，驱动系统1600可再次操作以在击发行程期间切入和缝合捕获在第一钳口1310与第二钳口1320之间的患者组织。另外，外科器械1000包括能量递送系统1900，该能量递送系统也可操作以密封被切入的组织。
外科器械1000还包括柄部1100和从柄部1100延伸的轴1200。柄部1100包括从柄部主体1120向下延伸的把手1110。如下文更详细讨论，柄部1100还包括可操作以闭合端部执行器1300的闭合致动器1130，以及可操作以使端部执行器1300相对于轴1200进行关节运动的关节运动致动器1140。轴1200包括外壳体1210和内框架或脊1230(图4)，它们围绕旋转接头1220可旋转地安装到柄部主体1120。参考图5，关节运动接头1400包括附连到外壳体1210的柔性外壳体1410和连接到轴框架1230(图4)的柔性关节运动框架1430。第一钳口1310包括经由销安装到柔性关节运动框架1430的近侧端部1311，该销在第一钳口1310与第二钳口1320之间形成旋转接头1330。柔性关节运动壳体1410的远侧端部还经由夹紧环1420附连到第一钳口1310，使得端部执行器1300附连到关节运动接头1400的远侧端部。
主要参考图1和图13，关节运动驱动系统1700包括与外科器械1000的控制系统通信的电动马达1710。控制系统被配置为能够响应于关节运动致动器1140的致动而从电池1180向电动马达1710供应电力。关节运动致动器1140包括开关，该开关可在第一方向上致动以在第一方向上操作电动马达1710，并且可在第二方向上致动以在第二或相反方向上操作电动马达1710。关节运动驱动系统1700还包括可旋转地支撑在柄部1100内的传动齿轮1730，该传动齿轮与电动马达1710的齿轮输出1720可操作地接合。主要参考图2和图4，关节运动驱动系统1700还包括与传动齿轮1730可操作地接合的第一关节运动致动器1740和第二关节运动致动器1750。更具体地，传动齿轮1730包括小齿轮部分1735，该小齿轮部分与限定在第一关节运动致动器1740的近侧端部上的第一驱动齿条1745和限定在第二关节运动致动器1750的近侧端部上的第二驱动齿条1755互相啮合。由于第一驱动齿条1745和第二驱动齿条1755在传动齿轮1730的相对两侧上的定位，当传动齿轮1730旋转时，第一关节运动致动器1740和第二关节运动致动器1750彼此相对地或相对于彼此对抗性地朝近侧和朝远侧驱动。例如，当电动马达1710在其第一方向上操作时，第一关节运动致动器1740朝远侧驱动并且第二关节运动致动器1750朝近侧驱动，以使端部执行器1300在第一方向上进行关节运动。相应地，当电动马达1710在其第二方向上操作时，第一关节运动致动器1740朝近侧驱动并且第二关节运动致动器1750朝远侧驱动，以使端部执行器1300在第二或相反方向上进行关节运动。
参考图4至图6，第一钳口1310包括在第一钳口1310的第一横向侧上向上延伸的第一关节运动驱动柱1317，以及在第一钳口1310的第二或相对横向侧上向上延伸的第二关节运动驱动柱1319。第一关节运动致动器1740的远侧端部包括与第一关节运动驱动柱1317接合的第一驱动安装件1747，并且第二关节运动致动器1750的远侧端部包括与第二关节运动驱动柱1319接合的第二驱动安装件1759，使得关节运动致动器1740和1750的近侧和远侧运动使端部执行器1300围绕关节运动接头1400旋转。当端部执行器1300进行关节运动时，关节运动接头1400的柔性外壳体1410和柔性关节运动框架1430弹性地偏转以适应端部执行器1300的旋转。在各种实例中，由于关节运动驱动装置1700内的摩擦，端部执行器1300的关节运动位置被保持在适当位置。在各种实施方案中，关节运动驱动器1700包括关节运动锁，该关节运动锁被构造成能够将端部执行器1300可释放地保持就位。
如上所述，外科器械1000包括驱动系统1600，该驱动系统可操作以闭合端部执行器1300，然后可再次操作以缝合和切入被捕获在端部执行器1300的第一钳口1310与第二钳口1320之间的患者组织。再次参考图13，驱动系统1600包括与外科器械1000的控制系统通信的电动马达1610。控制系统被配置为能够响应于闭合致动器1130的致动而从电池1180向电动马达1610供应电力。闭合致动器1130包括开关，该开关可在第一方向上致动以在第一方向上操作电动马达1610以闭合端部执行器1300，并且可在第二方向上致动以在第二或相反方向上操作电动马达1610以打开端部执行器1300。闭合驱动系统1600还包括可旋转地支撑在柄部1100内的传动齿轮1630，该传动齿轮与电动马达1610的齿轮输出1620可操作地接合。传动齿轮1630固定地安装到可旋转驱动轴1660，使得驱动轴1660与传动齿轮1630一起旋转。可旋转驱动轴1660延伸穿过轴1200并且包括柔性部分1665，该柔性部分延伸穿过关节运动接头1400以适应端部执行器1300的关节运动。可旋转驱动轴1660还包括延伸到第一钳口1310的近侧端部1311中的远侧联接件1661。在至少一个实施方案中，远侧联接件1661包括例如六角形孔，但可包括任何合适的构型。
主要参考图6，第一钳口1310还包括在近侧端部1311与远侧端部1313之间延伸的通道1312。通道1312包括从底壁向上延伸的两个侧壁，并且被构造成能够例如在侧壁之间接纳钉仓，诸如钉仓1500。钉仓1500包括仓体1510，该仓体包括近侧端部1511、远侧鼻部1513，以及在近侧端部1511与远侧鼻部1513之间延伸的组织支撑平台1512。仓体1510还包括限定在其中的纵向狭槽1520，该纵向狭槽从近侧端部1511朝向远侧鼻部1513延伸。仓体1510还包括在近侧端部1511与远侧鼻部1513之间延伸的纵向排钉腔1530。更具体地，仓体1510包括定位在纵向狭槽1520的第一横向侧上的单个纵向排钉腔1530和定位在纵向狭槽1520的第二或相对横向侧上的单个纵向排钉腔1530。也就是说，钉仓可包括任何合适数量的纵向排钉腔1530。钉仓1500还包括可移除地储存在每个钉腔1530中的钉，该钉在钉击发行程期间从钉仓1500射出，如下文进一步更详细讨论。
除上述以外，再次参考图6，钉仓1500还包括可旋转地支撑在仓体中的驱动螺杆1560。更具体地，驱动螺杆1560包括由仓体1510的近侧端部1511中的近侧轴承可旋转地支撑的近侧端部1561，以及由仓体1510的远侧端部1513中的远侧轴承可旋转地支撑的远侧端部1563。驱动螺杆1560的近侧端部1561包括相对于仓端部1510的近侧端部1511朝近侧延伸的六角联接件。当钉仓1500安置在第一钳口1310中时，仓体1510的近侧端部1511滑动到第一钳口1310的近侧端部1311中，使得近侧驱动螺杆端部1561的六角联接件插入可旋转驱动轴1660的远侧驱动端部1661中并且与该远侧驱动端部可操作地接合。一旦驱动螺杆1560联接到可旋转驱动轴1660，钉仓1500的远侧鼻部1513就安置在第一钳口1310的远侧端部1313中。也就是说，钉仓1500可以任何合适的方式安置在第一钳口1310中。在各种实例中，钉仓1500包括一个或多个卡扣配合和/或压配合特征部，该一个或多个卡扣配合和/或压配合特征部可释放地接合第一钳口1310以将钉仓1500可释放地紧固在第一钳口1310内。为了从第一钳口1310移除钉仓1500，可向钉仓1500的远侧鼻部1513施加向上或提升力以从第一钳口1310释放钉仓1500。
再次参考图6，驱动螺杆1560还包括在近侧端部1561与远侧端部1563之间延伸的螺纹部分1565，并且钉仓1500还包括与螺纹部分1565以螺纹方式接合的击发构件1570。更具体地，击发构件1570包括与螺纹部分1565以螺纹方式接合的螺纹螺母插入件1575，该螺纹螺母插入件被约束旋转或至少基本上被约束旋转，使得当驱动螺杆1560旋转时，击发构件1570在钉仓1500内平移。当驱动螺杆1560在第一方向上旋转时，击发构件1570在闭合行程期间从近侧未致动位置平移到远侧致动位置，以使第二钳口1320从其打开或松开位置(图7)运动到其远侧或夹紧位置(图8和图11)。更具体地，击发构件1570包括在闭合行程期间接合第一钳口1310的第一凸轮1572和在闭合行程期间接合第二钳口1320的第二凸轮1576，该第一凸轮和该第二凸轮相对于第一钳口1310协作地定位第二钳口1320。在闭合行程开始时，第二凸轮1576不与第二钳口1320接合；然而，第二凸轮1576在闭合行程期间与斜坡1326(图6)接触，以使第二钳口1320朝向第一钳口1310旋转。
一旦击发构件1570已到达其闭合行程的终点(图8和图11)，外科器械1000的控制器就停止驱动马达1610(图13)。此时，参考图11，击发构件1570尚未切入被捕获在第一钳口1310与第二钳口1320之间的患者组织并且/或者尚未缝合患者组织。如果临床医生对钳口1310和1320在患者组织上的定位不满意，则临床医生可释放闭合致动器1130(图1)以在驱动马达1610的第二方向或相反方向上操作该驱动马达，并使击发构件1570朝近侧平移而脱离与第二钳口1320的接合。在至少一个实例中，柄部1100包括闭合锁，该闭合锁将闭合致动器1130可释放地保持在该闭合致动器的闭合位置中，并且临床医生必须停用闭合锁以重新打开闭合致动器1130。参考图1，柄部1100还包括闭合锁释放件1160，该闭合锁释放件在被致动时解锁闭合致动器1130。一旦端部执行器1300打开，临床医生就可相对于患者组织重新定位端部执行器1300，并且一旦对端部执行器1300相对于患者组织的重新定位满意，就再次闭合闭合致动器1130以在驱动马达1610的第一方向上重新操作该驱动马达以重新闭合第二钳口1320。此时，驱动系统1600可操作以执行钉击发行程，如下文进一步所述。
除上述以外，如图11所示，在闭合行程结束时，击发构件1570运动成与容纳在仓体1510中的滑动件1550接触或紧邻。外科器械1000还包括与外科器械1000的控制系统通信的击发致动器，该击发致动器在被致动时使得控制系统在驱动马达1610的第一方向上操作该驱动马达，以使击发构件1570从其远侧夹紧位置朝远侧推进(图8和图11)并推动滑动件1550通过钉击发行程，如图12所示。在各种实施方案中，钉仓1500包括钉驱动器，当该钉驱动器在钉击发行程期间与滑动件1550接触时，该钉驱动器支撑钉并将钉驱动出仓体1510。在其他实施方案中，如下文更详细讨论，钉包括在其上一体成形的驱动器，该驱动器在钉击发行程期间与滑动件1550直接接触。在任一情况下，当滑动件1550通过击发构件1570从该滑动件的远侧夹紧位置(图11)运动到该滑动件的远侧击发位置(图12)时，滑动件1550逐渐地将钉射出或击发出仓体1510。此外，参考图6，击发构件1570包括组织切割刃1571，该组织切割刃在钉击发行程期间运动穿过纵向狭槽1520以切入被捕获在钉仓1500的平台1512与第二钳口1320之间的组织。
除上述以外，第二钳口1320包括框架1325，该框架包括可旋转地连接到第一钳口1310的近侧端部1321、纵向凹部1324和纵向狭槽1329，该纵向狭槽被构造成能够在钉击发行程期间接纳击发构件1570。框架1325还包括限定在纵向狭槽1329的第一侧上的第一纵向凸轮肩1327和限定在纵向狭槽1329的第二侧上的第二纵向凸轮肩1328。在钉击发行程期间，击发构件1570的第二凸轮1576沿第一纵向凸轮肩1327和与第一凸轮1310协作的第二纵向凸轮肩1328滑动，以将第二钳口1320相对于第一钳口1572保持就位。框架1325还包括限定在其中的纵向排钉成形腔，当第二钳口1320处于其闭合位置时，该钉成形腔与限定在钉仓1500中的钉腔1530对齐。第二钳口1320还包括定位在纵向凹部1324中的覆盖件或顶盖1322，该覆盖件或顶盖焊接到框架1325以封闭纵向狭槽1329并且在第二凸轮1576之上延伸。覆盖件1322包括朝向钉仓1500的远侧鼻部1513成角度的远侧端部或鼻部1323。
在各种实例中，临床医生可压下并保持击发致动器直到钉击发行程完成。当击发构件1570到达钉击发行程的终点时，在此类实例中，控制系统可自动地将驱动马达1610的操作从该驱动马达的第一方向切换到该驱动马达的第二方向，以使击发构件1570朝近侧回缩到其远侧夹紧位置中(图8和11)。在此类实例中，端部执行器1300保持在其闭合或夹紧构型，直到闭合锁释放件1160(图1)被临床医生致动以重新打开闭合致动器1130和端部执行器1300。在某些实例中，临床医生可在钉击发行程结束之前释放击发致动器以停止驱动马达1610。在此类实例中，临床医生可重新致动击发致动器以完成钉击发行程，或者另选地致动与控制系统通信的回缩致动器以在驱动马达1610的第二方向上操作该驱动马达，以将击发构件1570回缩到其远侧夹紧位置中(图8和图11)。在各种替代实施方案中，击发构件1570的自动回缩和/或回缩致动器的致动可将击发构件1570回缩回其近侧未致动位置中以自动打开端部执行器1300，而不需要临床医生释放闭合致动器1130。为了将第二钳口1320运动到打开位置中(图12A)，第二钳口1320的近侧端部1321包括限定在近侧端部1321上的凸轮表面1339，并且击发构件1570包括限定在击发构件1570的近侧端部上的凸轮部分1579。凸轮部分1579被构造成能够在接触凸轮表面1339时将第二钳口1320枢转到打开位置中。
一旦钉仓1500已被至少部分地消耗，即，至少部分地击发，并且端部执行器1500已被重新打开，则钉仓1500可从第一钳口1310移除并且用另一钉仓1500和/或任何其他合适的钉仓替换。如果消耗的钉仓1500未被替换，则击发驱动装置1600被锁定而不能执行另一钉击发行程。这种锁定件可包括电子锁定件，该电子锁定件防止控制系统操作驱动马达1610执行另一钉击发行程，直到用未用完的钉仓替换用完的钉仓1500。作为电子锁定件的补充或替代，外科器械1000可包括机械锁定件，该机械锁定件阻挡击发构件1570通过另一钉击发行程向远侧推进，除非替换用完的钉仓1500。值得注意的是，参考图12，在钉击发行程之后，滑动件1550不与击发构件1570一起朝近侧回缩。因此，电子和/或机械锁定件可在钉击发行程开始时脱离滑动件1550的位置。换句话说，如果当钉击发行程开始时滑动件1550没有处于其未击发位置，则阻止或阻挡钉击发行程。
以下专利的全部公开内容以引用方式并入本文：公布于2006年12月5日的名称为“Surgical stapling instrument having a firing lockout for an unclosed anvil”的美国专利号7,143,923；公布于2006年5月16日的名称为“Surgical staplinginstrument having a single lockout mechanism for prevention of firing”的美国专利号7,044,352；公布于2006年2月21日的名称为“Surgical stapling instrumenthaving separate distinct closing and firing systems”的美国专利号7,000,818；公布于2006年1月24日的名称为“Surgical stapling instrument having a spentcartridge lockout”的美国专利号6,988,649；和公布于2005年12月27日的名称为“Surgical stapling instrument incorporating an E-beam firing mechanism”的美国专利号6,978,921。
在各种替代实施方案中，外科器械可包括单独且相异的闭合驱动系统和钉击发驱动系统。在至少一个此类实施方案中，闭合驱动系统包括闭合致动器和闭合驱动马达，该闭合驱动马达在被致动时使闭合致动器朝远侧运动通过闭合行程以闭合端部执行器。在此类实施方案中，钉击发驱动系统包括击发致动器和单独的击发驱动马达，该单独的击发驱动马达使击发致动器朝远侧运动通过钉击发行程。如下文更详细讨论，在此类实施方案中，可独立于钉击发行程调节闭合行程的长度，以控制第二钳口1320的位置。此外，闭合驱动系统还可在钉击发行程期间被致动以进一步控制第二钳口1320的位置。
如上所述，从钉仓1500射出的钉可密封被切入的患者组织。也就是说，在切口的每一侧上的单排钉可能不能在被切入的患者组织中产生足够的止血密封。为此，如下文更详细讨论，外科器械1000被进一步构造成能够使用电能来密封患者组织。参考图1，外科器械1000还包括能量递送系统1900，该能量递送系统包括外部电源和与外部电源通信的线1990。在各种替代实施方案中，能量递送系统1900包括内部电源，例如电池1180。在任一情况下，外科器械1000的控制系统被配置为能够控制能量从能量递送系统1900向患者组织的递送，如下文更详细讨论。能量递送系统1900包括电路，该电路延伸穿过轴1200和关节运动接头1400并进入端部执行器1300。参考图6，能量递送系统1900包括电极供应电路1920，该电极供应电路延伸到第二钳口1320中并且包括安装到第二钳口1320的框架1325的纵向电极1925。纵向电极1925与金属框架1325电绝缘，使得流过纵向电极1925的电流或流过纵向电极1925的至少大部分电流流入钉仓1500的纵向返回电极1590中。纵向返回电极1590安置在仓体1510中并且包括仓连接器1595，当钉仓1500安置在第一钳口1310中时，该仓连接器接合电极返回电路1910的电路连接器1915并且与该电路连接器形成电连接。在各种替代实施方案中，钉仓1500包括供应电极，并且第二钳口1320包括返回电极。
参考图1，外科器械1000还包括与外科器械1000的控制系统通信的显示器1190。在各种实例中，控制系统被配置为能够显示关于钉击发系统和/或能量递送系统的参数和/或数据。
外科器械2000示于图14中。外科器械2000包括端部执行器2300和击发驱动装置2600。端部执行器2300包括第一钳口2310，以及可围绕枢轴2330相对于第一钳口2310旋转的第二钳口2320。第一钳口2310包括可替换钉仓2500，该可替换钉仓包括可移除地储存在其中的钉，并且第二钳口2320包括被构造成能够使钉变形的砧座。击发驱动装置2600包括击发构件2570，该击发构件在钉击发行程期间朝远侧推进以推动容纳在钉仓2500中的滑动件，从而将钉朝向第二钳口2320驱动。击发构件2570包括被构造成能够在钉击发行程期间接合限定在第一钳口2310中的纵向凸轮肩2312的第一凸轮2572，以及被构造成能够在钉击发行程期间接合限定在第二钳口2310中的纵向凸轮肩2327的第二凸轮2576，该第一凸轮和该第二凸轮将第二钳口2320相对于第一钳口2320协作地保持就位。击发构件2570还包括组织切割刃2571，该组织切割刃被构造成能够在钉击发行程期间切入被捕获在钉仓2500与第二钳口2320之间的组织。
除上述以外，击发驱动装置2600还包括可旋转驱动轴2660，该可旋转驱动轴与在钉仓2500内延伸的可旋转驱动轴2560接合。可旋转驱动轴2660包括通过螺纹轴承2315可旋转地支撑在第一钳口2310中的螺纹部分2665。由于驱动轴2660的螺纹部分2665与螺纹轴承2315之间的相互作用，驱动轴2660的旋转使得驱动轴2660取决于驱动轴2660旋转的方向相对于端部执行器2300朝近侧或朝远侧平移。当驱动轴2560在第一方向上旋转时，驱动轴2660朝远侧平移。当驱动轴2560在第二或相反方向上旋转时，驱动轴2660朝近侧平移。如下文更详细讨论，驱动轴2660的旋转和平移被传递到可旋转驱动轴2560。
除上述以外，击发构件2570包括限定在其中的与可旋转驱动轴2560的螺纹部分2565以螺纹方式接合的螺纹孔2575。当驱动轴2560通过驱动轴2660在第一方向上旋转(如上所述)时，参考图15，击发构件2570相对于驱动轴2560朝远侧平移。因此，击发构件2570相对于端部执行器2300的远侧运动是两个同时发生的远侧平移(驱动轴2560相对于端部执行器2300的平移和击发构件2570相对于驱动轴2560的平移)的组合。当驱动轴2560通过驱动轴2660在第二或相反方向上旋转(也如上所述)时，击发构件2570相对于驱动轴2560朝近侧平移。因此，击发构件2570相对于端部执行器2300的近侧运动是两个同时发生的近侧平移(驱动轴2560相对于端部执行器2300的平移和击发构件2570相对于驱动轴2560的平移)的组合。为了实现上述目的，螺纹部分2565和螺纹部分2665可包括任何合适的螺纹设计，包括例如右旋螺纹和/或左旋螺纹。
如上所述，在钉击发行程期间，驱动轴2560相对于端部执行器2300朝远侧平移，并且此外，击发构件2570相对于驱动轴2560朝远侧平移。在各种实例中，驱动轴2560相对于端部执行器2300以第一平移速率平移，并且击发构件2570相对于驱动轴2560以第二平移速率朝远侧平移。在至少一个实施方案中，第一平移速率和第二平移速率是相同的，即，击发构件2570相对于端部执行器2300朝远侧平移的速度是驱动轴2560相对于端部执行器2300的远侧平移的速度的两倍。在至少一个此类实施方案中，驱动轴2560的螺纹部分2665具有第一螺距，并且驱动轴2660的螺纹部分2565具有与第一螺距相同的第二螺距。在至少一个此类实施方案中，驱动轴2560的螺纹部分2665包括第一每英寸螺纹数(TPI)，并且驱动轴2660的螺纹部分2565包括与第一每英寸螺纹数相同的第二每英寸螺纹数。
在各种实施方案中，除上述以外，驱动轴2560相对于端部执行器2300的第一平移速率比击发构件2570相对于驱动轴2560的第二平移速率快。在其他实施方案中，驱动轴2560相对于端部执行器2300的第一平移速率比击发构件2570相对于驱动轴2560的第二平移速率慢。然而，在任一实例中，击发构件2570相对于端部执行器2300的速度比驱动轴2560相对于端部执行器2300的速度快。在各种实施方案中，螺纹部分2665的第一螺距与螺纹部分2565的第二螺距是不同的。同样，在各种实施方案中，螺纹部分2665的第一每英寸螺纹数不同于螺纹部分2565的第二每英寸螺纹数。例如，当击发构件2570相对于驱动轴2560的第二平移速率比驱动轴2560相对于端部执行器2300的第一平移速率快时，螺纹部分2565的第二每英寸螺纹数小于螺纹部分2665的第一每英寸螺纹数。同样，例如当击发构件2570相对于驱动轴2560的第二平移速率比驱动轴2560相对于端部执行器2300的第一平移速率慢时，螺纹部分2565的第二每英寸螺纹数大于螺纹部分2665的第一每英寸螺纹数。
在各种实施方案中，螺纹部分2665的第一螺距是沿该螺纹部分的长度恒定的。因此，对于驱动驱动系统2600的电动马达的给定速度，驱动轴2660将以恒定速度相对于端部执行器2300平移。在其他实施方案中，螺纹部分2665的第一螺距不是沿该螺纹部分的长度恒定的。在至少一个此类实施方案中，第一螺距沿螺纹部分2665的长度变化，并且对于驱动驱动系统2600的电动马达的给定速度，驱动轴2660相对于端部执行器2300的平移速度在钉击发行程期间变化。这种布置可用于在钉击发行程开始时产生击发构件2570的软启动并且/或者在钉击发行程结束时产生击发构件2570的软停止。在此类实例中，驱动轴2660的第一平移速率在钉击发行程开始时和/或结束时较慢。
在各种实施方案中，除上述以外，螺纹部分2565的第二螺距是沿该螺纹部分的长度恒定的。因此，对于驱动驱动系统2600的电动马达的给定速度，击发构件2570将以恒定速度相对于驱动轴2560平移。在其他实施方案中，螺纹部分2565的第二螺距不是沿该螺纹部分的长度恒定的。在至少一个此类实施方案中，第二螺距沿螺纹部分2565的长度变化，并且对于驱动驱动系统2600的电动马达的给定速度，击发构件2570相对于驱动轴2560的平移速度在钉击发行程期间变化。这种布置可用于在钉击发行程开始时产生击发构件2570的软启动并且/或者在钉击发行程结束时产生击发构件2570的软停止。在此类实例中，击发构件2570的第二平移速率在钉击发行程开始时和/或结束时较慢。
外科器械3000示于图16中。外科器械3000包括端部执行器3300、闭合驱动装置3800以及击发驱动装置3600。端部执行器3300包括第一钳口3310，以及可围绕枢轴3330相对于第一钳口3310旋转的第二钳口3320。第二钳口3320可在闭合行程期间通过闭合驱动装置3800从打开位置运动到闭合位置，如下文更详细讨论。第一钳口3310包括钉仓3500，该钉仓包括可移除地储存在其中的钉，并且第二钳口3320包括被构造成能够使钉变形的凹坑。一旦第二钳口3320处于其闭合位置，如图16所示，击发驱动装置3600就可操作以从钉仓3500击发钉，以缝合捕获在钉仓3500与第二钳口3320之间的患者组织，如下文更详细描述。
除上述以外，闭合驱动装置3800包括闭合构件3870，该闭合构件可朝远侧运动以接合第二钳口3320，并且在闭合行程期间将第二钳口3320运动到该第二钳口的闭合位置中。闭合构件3870包括被构造成能够在钉击发行程期间接合限定在第一钳口3310中的第一纵向肩3312的第一凸轮3872，以及被构造成能够在钉击发行程期间接合第二钳口3320的第二凸轮3876。参考图17和图18，第二钳口3320包括砧座板3325以及焊接到砧座板3325的覆盖件或顶盖3322。砧座板3325包括斜坡3326和限定在该斜坡中的纵向狭槽3329，该纵向狭槽被构造成能够接纳闭合构件3870。在闭合行程开始时，闭合构件3870的第二凸轮3876不与斜坡3326接触。然而，一旦闭合行程开始，第二凸轮3876就与斜坡3326接触并开始闭合第二钳口3320。随着闭合行程的进行，第二凸轮3876滑动到限定在纵向狭槽3329的横向侧上的纵向肩3327和3328上。此时，第一凸轮3872和第二凸轮3876协作地将第二钳口3320保持在该第二钳口的闭合位置。
再次参考图16，砧座33200包括从其向下延伸的组织止挡件3340，该组织止挡件防止或至少抑制患者组织迁移到端部执行器3300的近侧端部中。每个组织止挡件3340包括远侧边缘3345，该远侧边缘与第一钳口3310的横向侧协作以防止或至少抑制患者组织朝近侧运动。在闭合行程结束时，再次参考图16，闭合构件3870的前缘3871相对于组织止挡件3340的远侧边缘3345朝近侧定位。
在闭合行程之后，如上所述，击发驱动装置3600可被致动以在钉击发行程期间击发钉并切入患者组织。击发驱动装置3600包括击发杆3670，该击发杆朝远侧推进以推动定位在钉仓3500中的滑动件3550通过钉击发行程，并且朝向第二钳口3320驱动储存在钉仓3500内的钉。击发杆3670还包括组织切割刃3675，该组织切割刃延伸到限定在第二钳口3320中的纵向狭槽3329中，并且在钉击发行程期间穿过限定在第二钳口3320与钉仓3500之间的组织间隙，以在缝合患者组织时切入该患者组织。
值得注意的是，除上述以外，击发杆3670不包括接合第一钳口3310和第二钳口3320以在钉击发行程期间将第二钳口3320保持就位的凸轮。在此类实施方案中，第二钳口3320相对于第一钳口3310的位置仅由独立于击发驱动装置3600操作的闭合驱动装置3800控制。因此，在各种实例中，外科器械3000的控制系统可独立于修改击发驱动装置3600的操作来修改闭合驱动装置3800的操作，以实现期望的目标和/或治疗效果。例如，控制系统可操作闭合驱动装置3800以进一步闭合第二钳口3320，同时击发驱动装置3600被操作以执行钉击发行程。在此类实例中，控制系统可增加在钉击发行程期间施加至患者组织的夹紧力以改善钉成形。在其他实例中，控制系统可操作闭合驱动装置3800以松弛在钉击发行程期间施加到患者组织的夹紧压力。在此类实例中，控制系统可防止患者组织的过度压缩并且/或者保持第二钳口3320中的成形凹坑与正从钉仓3500射出的钉对准。设想其他实施方案，在该其他实施方案中，击发杆3670包括用于在钉击发行程期间接合第一钳口3310的第一凸轮，但不包括与第二钳口3320接合的第二凸轮。在各种替代实施方案中，击发杆3670可包括在钉击发行程期间与第一钳口3310接合的第一凸轮和在钉击发行程期间与第二钳口3320接合的第二凸轮两者。在此类实施方案中，击发驱动装置3600和闭合驱动装置3800两者可用于控制第二钳口3320的位置，但在端部执行器3300内的不同位置处控制。
除上述以外，外科器械3000包括柄部，该柄部包括与外科器械3000的控制系统通信的钳口调节致动器和/或触摸屏控件。在各种实施方案中，控制系统包括一个或多个传感器，该一个或多个传感器被配置为能够在钉击发行程期间检测击发驱动装置3600中的击发载荷。在至少一个此类实施方案中，控制系统包括电流传感器，该电流传感器被配置为能够检测通过击发驱动装置3600的电动马达的电流的大小(该大小代表击发驱动装置3600中的击发载荷)，并且基于通过电动马达检测到的电流的大小来调节第二钳口3320的位置。在某些实施方案中，控制系统包括测压元件传感器和/或应变计传感器，例如，该测压元件传感器和/或应变计传感器被配置为能够检测施加到患者组织的夹紧力，并且基于测压元件传感器和/或应变计传感器的电压电位输出来调节第二钳口3320的位置。在各种实施方案中，控制系统被配置为能够自动调节第二钳口3320的位置。在其他实施方案中，控制系统被配置为能够向使用外科器械3000的临床医生提供修改第二3320的位置的选项。在至少一个此类实施方案中，控制系统被配置为能够在击发驱动装置3600中的击发载荷和/或闭合驱动装置3800中的夹紧载荷已经越过阈值时照亮钳口调节致动器或在触摸屏控件上呈现可致动输入，并且在致动器由临床医生致动时调节第二钳口3320的位置。
如上所述，闭合驱动装置3800可在钉击发行程期间操作以调节闭合构件3870的位置。因此，在钉击发行程期间，闭合构件3870可在第一闭合行程期间朝远侧运动以闭合第二钳口3320，并且然后在第二闭合行程期间控制第二钳口3320的位置。除上述以外，再次参考图16，由于第一闭合行程，闭合构件3870可朝远侧运动到第一闭合位置中，在该第一闭合行程中，闭合构件3870相对于组织止挡件3340的远侧边缘3345朝近侧定位。由于第二闭合行程，闭合构件3870的至少一部分朝远侧运动超过组织止挡件3340的远侧边缘3345到达第二闭合位置。在这种第二闭合位置中，闭合构件3870可更好地抵抗第二钳口3320在钉击发行程期间的向上运动和/或偏转。如上所述，设想了各种实施方案，在该各种实施方案中，闭合构件3870在第二闭合行程期间不朝远侧运动超过组织止挡件3340的远侧边缘3345。
再次参考图16，击发杆3670朝远侧延伸经过闭合构件3870。更具体地，击发杆3670沿闭合构件3870的长度相对于闭合构件3870横向地定位，并且然后在闭合构件3870的前面朝远侧延伸，使得击发杆3670在端部执行器3300内横向地居中或至少基本上横向地居中。因此，组织切割刃3675与端部执行器3300的纵向狭槽对准或至少基本上对准。
替代布置在图19和图20中示出，该替代布置包括击发驱动装置，该击发驱动装置包括沿闭合构件3870'的第一横向侧延伸的第一击发杆3670a'和沿闭合构件3870'的第二或相对横向侧延伸的第二击发杆3670b'。图19是相对于外科器械的端部执行器朝近侧截取的此布置的剖视图，并且图20是在端部执行器内截取的此布置的剖视图。闭合构件3870'包括在击发杆3670a'与3670b'(图19)之间延伸的纵向杆，并且还包括第一凸轮3872'和第二凸轮3876'(图20)，该第一凸轮和该第二凸轮被构造成能够在击发行程期间分别接合第一钳口3310和第二钳口3320。值得注意的是，击发杆3670a'和3670b'的高度被缩短以配合在第一凸轮3872’与第二凸轮3876'之间，使得击发杆3670a'和3670b'进一步延伸到端部执行器中。击发杆3670a'和3670b'的远侧端部在闭合构件3870’远侧的位置处连接，使得击发杆3670a'和3670b'在击发行程期间协作地支撑组织切割刀和/或击发构件。
外科器械4000示于图21中。外科器械4000包括端部执行器4300，该端部执行器包括第一钳口4310和第二钳口4320。第一钳口4310可相对于第二钳口4320在打开位置与闭合位置之间旋转。第一钳口4310包括安置在其中的可替换钉仓4500，该可替换钉仓包括仓体、限定在仓体中的纵向狭槽4520、限定在纵向狭槽4520的每一侧上的纵向排钉腔4530，以及可移除地储存在钉腔4530中的钉。钉仓4500还包括电路，该电路包括可操作以密封患者组织的一个或多个电极4590，如下文更详细描述。
除上述以外，第一钳口4310包括限定在其中的纵向凸轮狭槽4312，并且第二钳口4320包括限定在纵向狭槽4329的相对两侧上的纵向凸轮肩4327和4328。外科器械4000的闭合驱动装置包括闭合构件4870，该闭合构件包括C形通道，该C形通道包括基部或脊4877、从脊4877延伸的第一凸轮4872以及从脊4877延伸的第二凸轮4876。第一凸轮4872被构造成能够延伸到第一钳口4310的凸轮狭槽4312中，并且第二凸轮4876被构造成能够在闭合行程期间接合限定在第二钳口4310中的纵向肩4328以将第一钳口4320从打开松开位置运动到闭合夹紧位置。外科器械的击发驱动装置包括击发构件4670，该击发构件包括C形通道，该C形通道包括基部或脊4677、从脊4677延伸的第一凸轮4672以及从脊4677延伸的第二凸轮4676。第一凸轮4672被构造成能够延伸到第一钳口4310的凸轮狭槽4312中，并且第二凸轮4676被构造成能够在钉击发行程期间接合限定在第二钳口4320中的纵向肩4327以将钉从钉仓4500中射出。值得注意的是，脊4677和4877均在限定在钉仓4500中的纵向狭槽4520和限定在第二钳口4320中的纵向狭槽4329内延伸，并且以允许击发构件4670和闭合构件4870相对于彼此滑动的背对背布置来布置。
钉仓5500的一部分在图22至图24中示出。钉仓5500包括仓体5510，该仓体包括限定在其中的钉腔5530和定位在钉腔5530中的钉5540。每个钉5540包括基部5541、从基部5541延伸的第一腿5542以及从基部5541延伸的第二腿5544。此外，每个钉5540包括一体式驱动器部分，该一体式驱动器部分在钉击发行程期间由滑动件直接接合，下文结合图33更详细地讨论该钉击发行程。每个钉腔5530包括被构造成能够引导钉5540的基部5541的中心引导部分5531、被构造成能够引导钉5540的第一腿5542的第一端部5532，以及被构造成能够在钉5540从未击发位置(图23)提升到击发位置(图24)时引导钉5540的第二腿5544的第二端部5534。当钉5540被击发时，第一腿5542和第二腿5544接触限定在与钉仓5500相对定位的砧座中的成形凹坑，并且大致向内(即大致朝向彼此)变形成成形构型，例如B形构型。
在各种实例中，除上述以外，钉5540可能在钉成形过程期间变得畸形。例如，钉腿5542和5544中的一者或两者可能在钉成形过程期间向外变形而不是向内变形。虽然腿5542和5544的这种向外变形在一些情况下是可接受的，但是这种畸形对于一些临床医生来说可能是不期望的。为了防止或至少抑制钉腿5542和5544的畸形，钉5540和钉腔5530包括在钉成形过程期间向内偏压钉腿5542和5544的协作特征部，如下文更详细描述。
主要参考图24，钉腔5530包括第一凸轮5533，并且钉5540包括第一凸轮肩5543，当钉5540朝向砧座向上提升时，该第一凸轮肩与第一凸轮5533接合。当第一凸轮肩5543接触第一凸轮5533时，第一腿5542被向内推动，即朝向第二腿5544推动。在各种实例中，第一凸轮5533和第一凸轮肩5543被构造和布置成使得第一凸轮肩5543在第一腿5542接触与第一腿5542对齐的砧座成形凹坑之前接触第一凸轮5533。在此类实例中，当第一腿5542接触砧座时，第一腿5542具有向内的动量，这因而有利于钉5540的适当变形。在其他实例中，第一凸轮5533和第一凸轮肩5543被构造和布置成使得第一凸轮肩5543在第一腿5542接触与第一腿5542对齐的砧座成形凹坑的同时接触第一凸轮5533。在此类实例中，当第一钉腿5542变形时，砧座成形凹坑和第一凸轮5533协作地为第一钉腿5542提供两个接触点。在各种其他实例中，第一凸轮5533和第一凸轮肩5543被构造和布置成使得第一凸轮肩5543在第一腿5542接触与第一腿5542对齐的砧座成形凹坑之后接触第一凸轮5533。
主要参考图24，钉腔5530还包括第二凸轮5535，并且钉5540还包括第二凸轮肩5545，当钉5540朝向砧座向上提升时，该第二凸轮肩与第二凸轮5535接合。当第二凸轮肩5545接触第二凸轮5535时，第二腿5544被向内推动，即朝向第一腿5542推动。在各种实例中，第二凸轮5535和第二凸轮肩5545被构造和布置成使得第二凸轮肩5545在第二腿5544接触与第二腿5544对齐的砧座成形凹坑之前接触第二凸轮5535。在此类实例中，当第二腿5544接触砧座时，第二腿5544具有向内的动量，这因而有利于钉5540的适当变形。在其他实例中，第二凸轮5535和第二凸轮肩5545被构造和布置成使得第二凸轮肩5545在第二腿5544接触与第二腿5544对齐的砧座成形凹坑的同时接触第二凸轮5535。在此类实例中，当第二钉腿5544变形时，砧座成形凹坑和第二凸轮5535协作地为第二钉腿5544提供两个接触点。在各种其他实例中，第二凸轮5535和第二凸轮肩5545被构造和布置成使得第二凸轮肩5545在第二腿5544接触与第二腿5544对齐的砧座成形凹坑之后接触第二凸轮5535。
钉仓6500的一部分在图25至图27中示出。钉仓6500包括仓体5510，该仓体包括限定在其中的钉腔5530和定位在钉腔5530中的钉6540。每个钉6540包括基部6541、从基部6541延伸的第一腿6542以及从基部6541延伸的第二腿6544。此外，每个钉6540包括一体式驱动器部分，该一体式驱动器部分在钉击发行程期间由滑动件直接接合。除上述以外，钉6540的第一腿6542包括限定在该第一腿中的弧形部分6543，该弧形部分被构造成能够在钉6540运动到该钉的击发位置中时接触第一凸轮5533。类似地，钉6540的第二腿6544包括限定在该第二腿中的弧形部分6545，该弧形部分被构造成能够在钉6540运动到该钉的击发位置中时接触第二凸轮5535。第一腿6542的弧形部分6543和第二腿6544的弧形部分6545在冲压过程期间被切掉。也就是说，设想了各种替代实施方案，在该各种替代实施方案中，弧形部分6543和6545在二次成形过程期间分别弯曲到钉腿6542和6544中。
钉仓7500的一部分在图28和图29中示出。钉仓7500包括仓体5510，该仓体包括限定在其中的钉腔5530和定位在钉腔5530中的钉7540。每个钉7540包括基部7541、从基部7541延伸的第一腿7542以及从基部7541延伸的第二腿7544。此外，每个钉7540包括一体式驱动器部分，该一体式驱动器部分在钉击发行程期间由滑动件直接接合。除上述以外，钉7540的第一腿7542包括限定在该第一腿中的凸块7543，该凸块被构造成能够在钉7540运动到该钉的击发位置中时接触第一凸轮5533。类似地，钉7540的第二腿7544包括限定在该第二腿中的凸块7545，该凸块被构造成能够在钉7540运动到该钉的击发位置中时接触第二凸轮5535。第一腿7542的凸块7543和第二腿7544的凸块7545在冲压过程期间被切掉。
钉仓8500的一部分在图30至图32中示出。钉仓8500包括仓体5510，该仓体包括限定在其中的钉腔5530和定位在钉腔5530中的钉8540。每个钉8540包括基部8541、从基部8541延伸的第一腿8542以及从基部8541延伸的第二腿8544。此外，每个钉8540包括一体式驱动器部分，该一体式驱动器部分在钉击发行程期间由滑动件直接接合。除上述以外，钉8540的第一腿8542包括限定在该第一腿中的成角度肩8543，该成角度肩被构造成能够在钉8540运动到该钉的击发位置中时接触第一凸轮5533。类似地，钉8540的第二腿8544包括限定在该第二腿中的成角度肩8545，该成角度肩被构造成能够在钉8540运动到该钉的击发位置中时接触第二凸轮5535。第一腿8542的成角度肩8543和第二腿8544的成角度肩8545在冲压过程期间被切掉。此外，钉8540的第一腿8542和第二腿8544包括限定在该第一腿和该第二腿中的凹口或切口8549，该凹口或切口被构造成能够在钉成形过程期间引起腿8542和8544向内弯曲，或至少基本上朝向彼此弯曲，并呈现期望的成形构型。
冲压钉100描绘于图33中。钉100包括近侧钉腿110、远侧钉腿120和钉基部部分130。钉100还包括竖直过渡部分或弯曲部118、128以及横向过渡部分或弯曲部116、126。竖直过渡部分118、128使腿110、120从钉基部部分130竖直地或向上弯曲或延伸。横向过渡部分116、126使钉腿110、120相对于钉基部部分130横向向外延伸或至少基本上垂直延伸。钉腿110、120限定第一平面，并且钉基部130限定第二平面。竖直过渡部分118、128和横向过渡部分116、126一起允许钉腿110、120相对于钉基部部分130横向偏移并平行。换句话说，第一平面从第二平面偏移并且至少基本上平行于第二平面。在图33中，第一平面在与竖直Z方向正交的负Y方向上偏移。其他钉可与多个钉100结合使用，其中其他钉包括在正Y方向上偏移的第一平面。这两种类型的钉的使用允许钉排被嵌套或交织，其中相邻排的钉腿可至少基本上对准并且/或者共享共同的纵向轴线。在各种实例中，钉排可被嵌套以提供更密集的钉排。
除上述以外，近侧钉腿110包括大体上矩形的横截面，该横截面包括平坦表面和拐角。横截面的拐角包括斜面、圆角和/或压印边缘114，该斜面、圆角和/或压印边缘减少将锋利边缘暴露于患者组织。也就是说，近侧钉腿110包括被构造成能够切入患者组织的锋利尖端112。类似地，远侧钉腿120包括大体上矩形的横截面，该横截面包括平坦表面125和拐角124，该拐角被斜切、倒圆和/或压印以减少将锋利边缘暴露于患者组织。类似于近侧腿110，远侧钉腿120包括锋利尖端122，该锋利尖端被构造成能够切入患者组织。
钉基部130包括被构造成能够接触并支撑患者组织的上部部分136。钉基部130的上部部分136包括组织接触表面137、138和139以及边缘134，该边缘被斜切、倒圆和/或压印以减少将锋利边缘暴露于患者组织。钉基部130还包括下部部分135，该下部部分包括驱动凸轮132，该驱动凸轮被构造成能够由滑动件直接接合。下部部分135还包括骑跨在滑轨的顶点之上的底部边缘131，以及在滑动件朝远侧运动时与滑轨失去接触的远侧肩133。
除上述以外，钉100的腿110和120在第一平面中延伸，并且钉100的驱动凸轮132限定在第二平面中。第二平面平行于或至少基本上平行于第一平面。当腿110和120变形时，腿110和120将患者组织捕获在第二平面外部的钉100内。此外，与限定在单个平面中的线材钉相比，这种布置允许在钉100内捕获更大体积的组织。也就是说，这种线材钉在许多情况下是期望的，并且在一些情况下可以与冲压钉结合使用。名称为“FASTENER CARTRIDGESINCLUDING EXTENSIONS HAVING DIFFERENT CONFIGURATIONS”的美国专利申请序列号14/318,996(现为美国专利申请公布2015/0297228)、名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMCOMPRISING AN END EFFECTOR LOCKOUT AND A FIRING ASSEMBLY LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/385,907(现为美国专利申请公布2018/0168608)和名称为“STAPLE CARTRIDGECOMPRISING WIRE STAPLES AND STAMPED STAPLES”的美国专利申请序列号15/191,775(现为美国专利申请公布2017/0367695)的全部公开内容以引用方式并入本文。
钉仓9500在图34至图38中示出。钉仓9500包括仓体9510，该仓体包括近侧端部9511和远侧鼻部9513。仓体9510还包括平台9512、从所述近侧端部9511朝向远侧鼻部9513延伸的纵向狭槽9520，以及限定在平台9512中并在近侧端部9511与远侧鼻部9513之间延伸的纵向排钉腔9530。仓体9510还包括从平台9512向上延伸的纵向组织压缩轨9515和9516。纵向压缩轨9515沿纵向狭槽9520的第一侧延伸，并且纵向压缩轨9516沿纵向狭槽9520的第二或相对侧延伸。
除上述以外，主要参考图37和图38，钉仓9500还包括储存在每个钉腔9530中的钉9540，以及在钉击发行程期间支撑钉9540并将该钉驱动出钉腔9530的钉驱动器9580。在此实施方案中，每个钉驱动器9580仅支撑并驱动一个钉9540，但设想了其他实施方案，在该其他实施方案中，钉驱动器支撑并驱动多于一个钉。钉仓9500还包括滑动件9550，当滑动件9550在钉击发行程期间朝远侧运动时，该滑动件逐渐接触钉驱动器9580并将钉驱动器9580和钉9540提升到它们相应的钉腔9530内。除上述以外，在钉击发行程期间，由驱动系统的组织切割刀朝远侧推动滑动件9550。在钉击发行程已完成并且/或者以其他方式停止之后，组织切割刀回缩到其未击发位置中。值得注意的是，滑动件9550不朝近侧回缩，而是留在其远侧击发位置中。如上所述，这种布置可用作用完的仓/缺失仓击发锁定件的一部分。
除上述以外，钉仓9500包括电极电路9590。电极电路9590包括电连接器9595，该电连接器被构造成能够在钉仓9500安置在外科器械中时接合外科器械中的对应电连接器。电极电路还包括定位在限定在纵向组织压缩轨9516中的孔中的纵向排电极触点9594，以及将电极触点9594电连接到电连接器9595的柔性电路9592和导体棒9596。如本文所讨论，电力被供应到电极电路9590以与钉9540协作密封患者组织。
除上述以外，主要参考图38，钉仓9500的每个钉9540包括基部9541和从基部9541延伸的腿9542。每个钉驱动器9580包括可滑动地定位在钉腔9530中的座9581，该座被构造成能够接纳和支撑定位在钉腔9530中的钉9540的基部9541。钉驱动器9580的座9581的尺寸和构型被设定成使得其紧密地接纳在其钉腔9530内。因此，在钉击发行程期间，钉驱动器9580的运动被约束或至少基本上被约束为朝向与钉仓9500相对定位的砧座向上运动。因此，由于钉驱动器9580与钉腔9530之间的紧密配合，防止或至少限制了该钉驱动器在该钉腔内的横向运动、纵向运动和/或旋转。另外，每个钉驱动器9580包括可滑动地定位在限定在仓体9510中的支撑腔9539内的横向支撑件9589。钉驱动器9580的横向支撑件9589向内延伸并在座9581上方延伸，该横向支撑件的尺寸和构型被设定成使得横向支撑件9589紧密地容纳在支撑腔9539内。因此，横向支撑件9589防止或至少限制钉驱动器9580在钉腔9530内的横向运动、纵向运动和/或旋转。在至少一个实施方案中，当钉驱动器9580处于其击发位置时，横向支撑件9589延伸到限定在纵向压缩轨9515和9516下方的腔中，如图39所示。此外，当钉驱动器9580处于其击发位置时，一排钉驱动器9580的横向支撑件9589定位在电极触点9594下方。
钉仓10500在图39至图41中示出，并且在许多方面与钉仓9500类似，为简洁起见，本文不再讨论这些方面。钉仓10500包括仓体10510以及限定在该仓体中的纵向排钉腔10530。钉仓10500还包括被构造成能够击发定位在钉腔10530中的钉的纵向排钉驱动器10580。每个钉驱动器10580包括可滑动地定位在钉腔10530中的钉座、可滑动地定位在支撑腔10589中的横向支撑件10539，以及定位在钉座与横向支撑件10539中间的驱动表面或凸轮10585。纵向排钉驱动器10580的驱动凸轮10585彼此纵向对准或至少基本上对准，使得滑动件的斜坡可在钉击发行程期间顺序地接合所有驱动凸轮10585。钉驱动器10580在钉击发行程期间由滑动件从未击发或低位置(图40)驱动到击发或升高位置(图39和图41)。在各种实例中，当钉仓10500正被处理和/或插入缝合器械中时，钉驱动器10580以及在其上受到支撑的钉可能意外地在钉腔10530内向上移位。为了防止或至少抑制这种情况发生，每个钉驱动器10580包括闩锁10588，当钉驱动器10580处于其未击发位置时，该闩锁可释放地接合在限定在仓体10510中的锁定窗口10517内。然而，当滑动件接触钉驱动器10580时，闩锁10588从锁定窗口10517释放，这允许钉驱动器10580被提升到其击发位置中。此外，闩锁10588可接合限定在仓体10510中的锁定肩10518以将钉驱动器10580保持在该钉驱动器的击发位置中，使得钉驱动器10580在滑动件穿过该钉驱动器的钉腔10530之后不向下沉回到该钉腔中。这种布置允许钉驱动器10580将钉保持在该钉的变形形状，从而例如减少钉在钉击发行程之后的回弹。
钉仓11500在图42至图44中示出，并且在许多方面与钉仓9500和10500类似，为简洁起见，本文将不再讨论这些方面中的大多数方面。钉仓11500包括仓体11510，该仓体包括平台11512、被构造成能够接纳组织切割刀的纵向狭槽11520，以及限定在平台11512中的纵向排钉腔11530。仓体11510还包括从平台11512向上延伸的纵向组织压缩轨11515和11516。钉仓11500还包括可移除地储存在钉腔11530中的钉、被构造成能够在钉击发行程期间支撑并驱动钉的钉驱动器11580，以及被构造成能够在钉击发行程期间将钉驱动器11580和钉从未击发位置顺序地驱动到击发位置的滑动件。钉仓11500还包括电极电路11590，尽管未示出，但该电极电路包括纵向组织压缩轨11515和11516上的电极触点。
除上述以外，主要参考图43和图44，每个钉驱动器11580包括：钉座11581，其包括被构造成能够支撑钉的狭槽；横向支撑件11589；以及驱动凸轮11585，其连接钉座11581和横向支撑件11589。值得注意的是，每个钉驱动器11580的横向支撑件11589相对于钉座11581横向向内定位，并且紧密地接纳在限定在仓体11510中的支撑腔中。钉仓11500的一侧上的支撑腔包括限定在纵向组织压缩轨11516中的开口11519，该开口的尺寸和构型被设定成在钉驱动器11580被提升到该钉驱动器的未击发位置中时允许驱动器11580的横向支撑件11589从仓体11510向上突起。这种布置允许横向支撑件11589向钉驱动器11580提供附加抗侧倾稳定性。作为上述内容的补充或替代，纵向组织压缩轨11515可包括开口11519，该开口被构造成能够接纳另一排钉驱动器11580的横向支撑件11589。此外，值得注意的是，横向支撑件11589相对于钉座11581朝近侧延伸。这种布置还为钉驱动器11580提供了抗侧倾稳定性。在各种替代实施方案中，横向支撑件11589相对于钉座11581朝远侧延伸。类似于上文所述，每个钉驱动器11580包括闩锁臂11588，该闩锁臂将钉驱动器11580可释放地紧固在该钉驱动器的未击发位置和击发位置，并且在这些位置中提供附加稳定性支撑。
钉仓12500在图45至图48B中示出，并且在许多方面与钉仓9500、10500和11500类似，为简洁起见，本文将不再讨论这些方面中的大多数方面。钉仓12500包括仓体12510，该仓体包括限定在其中的纵向狭槽12520，该纵向狭槽被构造成能够接纳组织切割刀。仓体12510还包括限定在纵向狭槽12520的每一侧上的纵向排钉腔12530。钉仓12500还包括可移除地储存在钉腔12530中的钉、被构造成能够支撑并驱动钉的纵向排钉驱动器12580、可在钉击发行程期间从近侧未击发位置(图45)运动到远侧击发位置以接合和驱动钉驱动器12580的滑动件12550，以及附接到仓体12510并且至少部分地在该仓体下方延伸的盘12505。盘12505防止或至少抑制钉驱动器12580意外地从该钉驱动器的未击发位置移出和/或从仓体12510的底部掉出，直到例如钉仓12500安置在外科器械12000(图48A)中。
除上述以外，主要参考图46至图48，每个钉驱动器12580包括钉座12581、两个横向支撑件12589和驱动凸轮12585。横向支撑件12589中的一个横向支撑件与钉座12581横向对准，并且另一横向支撑件12589相对于钉座12581朝近侧定位。每个钉驱动器12580还包括钉支撑件12582，该钉支撑件限制在其上受到支撑的钉的运动。钉支撑件12582具有足够的高度以控制钉的运动并防止钉横向滑动离开钉座12581。在至少一个实施方案中，钉支撑件12582在定位在钉座12581中的钉的基部上方延伸。值得注意的是，钉支撑件12582具有开放的纵向端部。也就是说，钉在钉腔12530内的纵向运动可受到钉腔12530的纵向端部的约束。在任何情况下，参考图48，钉座12581的总高度限定在钉支撑件12582的顶部与底表面12583之间。如图48所示，横向支撑件12589的总高度比钉座12581的总高度高。此外，横向支撑件12589在钉座12581上方竖直延伸。另外，横向支撑件12589在钉座12581下方竖直延伸。这种布置在钉成形过程期间稳定钉座12581。值得注意的是，参考图48B，当钉驱动器12580处于其未击发位置时，盘12505包括限定在其中的用于横向支撑件12589的间隙开口12509。
钉仓13500在图49和图50中示出，并且在许多方面与钉仓9500、10500、11500和12500类似，为简洁起见，本文将不再讨论这些方面中的大多数方面。钉仓13500包括仓体13510，该仓体包括被构造成能够接纳组织切割刀的纵向狭槽13520。仓体13510还包括限定在其中的纵向排钉腔13530。钉仓13500还包括可移除地储存在钉腔13530中的钉以及纵向排钉驱动器13580，该纵向排钉驱动器被构造成能够在钉击发行程期间支撑钉并将钉从未击发位置驱动到击发位置。每个钉驱动器13580包括钉座13581、相对于钉座13581横向定位的两个横向支撑件13589，以及定位在钉座13581与横向支撑件13589之间的驱动凸轮13585。钉座13581还包括限定被构造成能够接纳钉的基部的凹槽的钉支撑件13582，以及协作地限制钉相对于钉驱动器13580的横向和纵向运动的封闭纵向端部13586。
除上述以外，每个钉驱动器13580包括限定在钉座13581中的导槽13584，该导槽与限定在仓体13510中的导轨13514可滑动地接合。导轨13514和导槽13584包括协作特征部，该协作特征部允许钉驱动器13580在钉腔13530内向上运动，但防止或至少限制钉驱动器13580在钉腔13530内的横向平移、纵向平移和/或旋转。在各种实例中，导轨13514被紧密地接纳在导槽13584内以防止或限制这种相对运动。在至少一个此类实施方案中，导轨13514和导槽13584包括例如燕尾形布置。
除上述以外，钉仓13500还包括定位在纵向轨13515上的电极触点，该纵向轨从仓体13510的上表面或平台向上延伸。在使用期间，电流从电极触点流出和/或流过电极触点并进入患者组织以加热、烧灼和/或密封患者组织。在一些实例中，患者组织可能粘附到电极触点。仓体13510还包括限定在其中的纵向排开口13519，该纵向排开口被构造成能够在钉驱动器13580处于其击发位置中时允许横向支撑件13589在仓体13510上方延伸。在此类实例中，横向支撑件13589可将经烧灼的组织从电极触点提起并将患者组织从钉仓13500释放。在此类实例中，在钉击发行程期间，在患者组织被切入并从仓体13510提起之前，至少部分地烧灼该组织。
钉驱动器14580在图51和图52中示出。钉驱动器14580包括两个钉座14581、横向支撑件14589，以及将钉座14581和横向支撑件14589连接在一起的驱动器凸轮14585。钉座14581中的一个钉座定位在限定在钉仓中的第一钉腔中，并且另一钉座14581定位在限定在钉仓中的第二钉腔中。钉座14581彼此纵向对准，并且与钉仓中其他钉驱动器14580的其他钉座14581纵向对准。每个钉座14581包括被构造成能够支撑钉的基部的凹槽以及被构造成能够限制钉基部相对于钉座14581的相对运动的钉支撑件14582。此外，每个钉座14581包括延伸到限定在钉腔中的对应导槽中的引导端轨14586，该引导端轨协作地防止或至少限制钉座14581在该钉座的钉腔内的横向平移、纵向平移和旋转。除上述以外，每个钉座14581包括闩锁14588，该闩锁被构造成能够将钉驱动器14580可释放地保持在该钉驱动器的未击发位置和/或击发位置中。
钉仓15500在图53和图54中示出，并且在许多方面与本文所公开的其他钉仓类似，为简洁起见，本文将不再讨论这些方面中的大多数方面。钉仓15500包括仓体15510，该仓体包括平台、限定在该平台中的纵向狭槽15520(该纵向狭槽被构造成能够接纳组织切割刀)，并且还包括限定在纵向狭槽15520的每一侧上的纵向排钉腔15530。仓体15510还包括平台以及从该平台向上延伸的纵向组织压缩轨15515。除上述以外，组织压缩轨15515中的一个或两个组织压缩轨被构造成能够支撑和/或容纳一个或多个电极。如下文进一步更详细讨论，仓体15510还包括从平台向上延伸的凹坑延伸部15537。当患者组织被抵靠钉仓15500夹紧时，凹坑延伸部15537无创伤地抓持患者组织并防止或至少抑制患者组织相对于钉仓15500滑动。
除上述以外，钉仓15500还包括储存在钉腔15530中的钉15540、被构造成能够支撑并驱动钉15540的钉驱动器15580，以及被构造成能够在钉击发行程期间顺序地接合钉驱动器15580的滑动件15550。类似于上文所述，每个钉15540包括基部和从基部延伸的腿15542。每个钉驱动器15580包括座，该座被构造成能够接纳并支撑定位在钉腔15530中的钉15540的基部。每个钉驱动器15580还包括向基部提供稳定性的横向支撑件15589和限定在座中的导槽15584，该导槽与限定在钉腔15530中的竖直导轨15534协作以控制钉驱动器15580的运动。滑动件15550包括定位在纵向狭槽15520中的中心部分15554以及从中心部分15554的相对两侧延伸的突出部15552，该突出部被构造成能够接合纵向狭槽15520的侧壁。突出部15552与纵向狭槽15520的侧壁之间的相互作用抑制滑动件15550在钉击发行程之前意外地朝远侧运动，但允许滑动件15550在钉击发行程期间通过外科器械的击发驱动装置朝远侧运动。当滑动件15550未被击发驱动装置朝远侧推动时，滑动件15550保持就位。滑动件15550还包括两个斜坡15555(在中心部分15554的每一侧上一个斜坡)，这两个斜坡被各自构造成能够接合并驱动纵向排钉驱动器15580。
钉仓的钉驱动器21580和钉21540在图72至图74中示出。钉21540由线材构成，并且包括基部21541和从基部21541向上延伸的腿21542。钉21540在图72中以其未击发构型描绘，并且例如是大体上V形。在至少一个实施方案中，钉21540的腿21542与钉腔的纵向端部接合，当钉21540定位在钉腔中时，该纵向端部向内弹性地偏压腿21542。当钉21540通过钉驱动器21540从该钉的未击发位置运动到该钉的击发位置时，腿21542从钉腔中露出并接触与钉腔相对定位的砧座成形凹坑。在一些实例中，当钉21540被向上提升到其击发位置中时，腿21542开始向外张开。上述结合钉仓15500所述的凹坑延伸部15537(图53)可限制钉腿21542向外张开，并有助于保持钉腿21542与砧座成形凹坑之间的对准。
除上述以外，钉驱动器21580包括钉座21581，该钉座包括限定在其中的凹槽(该凹槽支撑钉21540的基部21541)以及封闭端部21582，该封闭端部协作地防止或至少限制钉基部21541相对于钉座21581的横向平移和/或纵向平移。值得注意的是，当钉21540定位在钉座21581中时，钉座21581的封闭端部21582在钉21540的基部21541上方延伸。钉驱动器21580还包括相对于钉座21581横向向内定位的驱动凸轮21585，以及从驱动凸轮21585延伸的稳定性支撑件21589。当钉21540被钉驱动器21580向上推入该钉的击发位置中时，钉驱动器21580的封闭端部21582和仓体15510的凹坑延伸部15537在钉21580变形成该钉的成形构型时协作地支撑钉腿21582。
钉仓16500在图55至图60中示出，并且在许多方面与本文所公开的其他钉仓类似，为简洁起见，本文将不再讨论这些方面中的大多数方面。钉仓16500包括仓体16510，该仓体包括平台16512、限定在该平台中的纵向狭槽16520(该纵向狭槽被构造成能够接纳组织切割刀)，以及限定在纵向狭槽16520的每一侧上的纵向排钉腔16530。仓体16510还包括从平台16512向上延伸的纵向组织压缩轨16515，其中组织压缩轨16515中的一个或两个组织压缩轨被构造成能够支撑和/或容纳一个或多个电极。仓体16510还包括从平台16512向上延伸的凹坑延伸部16537。当患者组织被抵靠钉仓16500夹紧时，凹坑延伸部16537无创伤地抓持患者组织并防止或至少抑制患者组织相对于钉仓16500滑动。
除上述以外，钉仓16500还包括储存在钉腔16530中的钉、被构造成能够支撑并驱动钉16540的钉驱动器16580，以及被构造成能够在钉击发行程期间顺序地接合钉驱动器16580的滑动件。主要参考图58，每个钉驱动器16580包括钉座16581、横向支撑件16589以及连接横向支撑件16589的驱动凸轮。每个钉腔16530包括横向支撑腔16539，横向支撑件16589紧密地容纳在该横向支撑腔内以抵抗钉驱动器16580的不期望的横向和纵向平移和/或不期望的旋转。值得注意的是，主要参考图59和图60，横向支撑腔16539的顶部被封闭并且在钉击发行程期间为钉驱动器16580提供向上的止挡。此外，参考图57和图58，每个钉驱动器16580还包括闩锁或锁定臂16588，该闩锁或锁定臂可释放地接合限定在仓体16510中的锁定窗口16517的侧壁，以将钉驱动器16580可释放地保持在其未击发位置中(图59)，直到钉驱动器16580被滑动件向上驱动。锁定臂16588包括悬臂，当钉驱动器16580被滑动件向上提升时，该悬臂向内屈曲，并且然后当钉驱动器16580到达其击发位置(图60)时，该悬臂向外弹性地屈曲。在此类实例中，锁定臂16588接合平台16512并将钉驱动器16580保持在该钉驱动器的击发位置中。
钉仓17500在图61至图63中示出，并且在许多方面与本文所公开的其他钉仓类似，为简洁起见，本文将不再讨论这些方面中的大多数方面。钉仓17500包括仓体17510，该仓体包括平台17512、限定在该平台中的纵向狭槽17520(该纵向狭槽被构造成能够接纳组织切割刀)，以及限定在纵向狭槽17520的每一侧上的纵向排钉腔17530。仓体17510还包括从平台17512向上延伸的纵向组织压缩轨17515，其中组织压缩轨17515中的一个或两个组织压缩轨被构造成能够支撑和/或容纳一个或多个电极。仓体17510还包括从平台17512向上延伸的凹坑延伸部17537。当患者组织被抵靠钉仓17500夹紧时，凹坑延伸部17537无创伤地抓持患者组织并防止或至少抑制患者组织相对于钉仓17500滑动。
除上述以外，钉仓17500还包括储存在钉腔17530中的钉、被构造成能够支撑并驱动钉的钉驱动器17580，以及被构造成能够在钉击发行程期间顺序地接合钉驱动器17580的滑动件。主要参考图63，每个钉驱动器17580包括限定了被构造成能够接纳钉的基部的凹槽的钉座17581、延伸到凹槽的横向侧的钉支撑件17582、横向支撑件17589，以及将横向支撑件17589连接到钉座17581的驱动凸轮17585。每个钉腔17530包括横向支撑腔，横向支撑件17589紧密地容纳在该横向支撑腔内以抵抗钉驱动器17580的不期望的横向和纵向平移和/或不期望的旋转。值得注意的是，每个钉驱动器17580的横向支撑件17589在该横向支撑件之间限定了导槽17584，该导槽紧密地接纳限定在钉腔17530中的导轨17534。导槽17584和导轨17534协作地将钉驱动器17580的运动约束为在钉腔17530内的竖直运动。此外，值得注意的是，横向支撑件17589相对于钉座17581横向向外定位并且不在纵向组织压缩轨17515下方延伸。此外，每个钉驱动器17580还包括闩锁或锁定臂17588，该闩锁或锁定臂与限定在仓体17510中的内部锁定窗口的侧壁可释放地接合，以将钉驱动器17580可释放地保持在其未击发位置中，直到钉驱动器17580被滑动件向上驱动。锁定臂17588包括悬臂，当钉驱动器17580被滑动件向上提升时，该悬臂向内屈曲，并且然后当钉驱动器17580到达其击发位置时，该悬臂向外弹性地屈曲。在此类实例中，锁定臂17588接合平台17512并将钉驱动器17580保持在该钉驱动器的击发位置中。锁定臂17588的锁定肩向外面朝横向支撑件17589，但可在任何合适的方向上延伸。
钉仓18500在图64和图65中示出，并且在许多方面与本文所公开的其他钉仓类似，为简洁起见，本文不讨论这些方面中的大多数方面。钉仓18500包括仓体18510，该仓体包括被构造成能够接纳组织切割刀的纵向狭槽18520，以及限定在纵向狭槽18520的每一侧上的纵向排钉腔18530。仓体18510还包括上部部分或平台18512，以及从平台18512向上延伸的纵向组织压缩轨18515和18516。钉仓18500还包括定位在每个钉腔18530中的钉18540、被构造成能够在钉击发行程期间支撑并驱动钉18540的钉驱动器18580，以及被构造成能够接触并驱动钉驱动器18580的滑动件。钉仓18500还包括电极电路18590，该电极电路包括容纳在纵向组织压缩轨18516内的电极触点18594，以及将电极触点18594电连接的导体18596。如图64所示，每个电极触点18594纵向延伸，并且电极触点18594共同地沿绝大部分纵向组织压缩轨18516延伸。例如，在至少一个实施方案中，电极触点18594沿组织压缩轨18516的纵向长度的至少90％延伸。例如，在至少一个实施方案中，电极触点18594覆盖组织压缩轨18516的纵向长度的至少95％。
钉仓19500在图66至图69中示出，并且在许多方面与本文所公开的其他钉仓类似，为简洁起见，本文将不再讨论这些方面中的大多数方面。钉仓19500包括仓体19510，该仓体包括平台、被构造成能够接纳击发驱动装置1600的击发构件1570(图69)的纵向狭槽19520，以及纵向排钉腔19530。钉仓19500还包括定位在每个钉腔19530中的钉19540、被构造成能够在钉击发行程期间支撑并驱动钉19540的钉驱动器19580，以及被构造成能够在钉击发行程期间在钉腔19530内顺序地接触并向上推动钉驱动器19580和19540的滑动件19550。主要参考图67，滑动件19550包括在纵向狭槽19520内滑动的中心部分19554，以及在限定在仓体19510中的纵向斜坡狭槽内滑动并接合钉驱动器19580的横向斜坡19555。当钉仓19500安置在仓钳口1310中时，主要参考图69，滑动件19550定位在驱动螺杆1560之上，但不与该驱动螺杆可操作地接合。值得注意的是，驱动螺杆1560紧密地容纳在限定在滑动件19550的底部中的间隙狭槽19553内，使得在驱动螺杆1560与滑动件19550之间几乎不存在间隙。在钉击发行程期间，驱动螺杆1560旋转以朝远侧驱动击发构件1570，从而朝远侧推动滑动件19550。
除上述以外，击发构件1570被构造成能够在钉击发行程期间朝向钉仓19500牵拉砧座钳口。因此，在许多实例中，钉仓19500可能经受显著的压缩载荷，尤其是在抵靠砧座钳口变形的钉19540周围。值得注意的是，滑动件19550定位在正被滑动件19550提升的钉驱动器19580的正下方，并且可以在仓体19510由于压缩载荷而向下偏转的情况下支撑该仓体。再次参考图66和图67，滑动件19550包括限定在其相对两侧上的成角度支撑肩19551。滑动件19550的成角度支撑肩19551与限定在仓体19510中的成角度肩19511直接相邻和/或邻接接触，该成角度肩沿该仓体的纵向长度延伸。因此，仓体19510可由滑动件19550直接支撑并且限制仓体19510在钉击发行程期间的偏转。在一些实例中，滑动件19550可由仓体19510抵靠驱动螺杆1560向下推动。因此，滑动件19550中的间隙孔19553的表面是平滑的，使得即使驱动螺杆1560正在旋转，滑动件19550也可以在驱动螺杆1560之上滑动并且相对于该驱动螺杆滑动。
除上述以外，每个钉驱动器19580包括横向稳定性支撑件19589，该横向稳定性支撑件被构造成能够在限定在仓体19510中的支撑狭槽19539内滑动。每个钉驱动器19580还包括限定在其中的间隙凹部19583，该间隙凹部被构造成能够在钉驱动器19580处于该钉驱动器的未击发位置时紧密地接纳驱动螺杆1560。这种布置允许竖直紧凑的钉仓19500。
钉仓20500在图70和图71中示出。钉仓20500包括仓体20510(该仓体包括钉腔)、附接到仓体20510的盘20505、可移除地储存在钉腔中的钉，以及钉驱动器。盘20505包括与限定在仓体20510上的特征部接合的多个闩锁和/或锁定窗口，该特征部将盘20505紧固到仓体20510。除上述以外，盘20505至少部分地在仓体20510下方延伸，并且在钉仓20500被装载到仓钳口中时防止或至少抑制储存在仓体20510内的钉驱动器和钉意外地从其未击发位置移出。
除上述以外，仓体20510还包括嵌入其中的支撑件20501。在至少一个实施方案中，仓体20510由在支撑件20501周围注塑的塑料材料构成，使得支撑件20501与仓体20510一体成形。参考图71，每个支撑件20501包括嵌入到仓体20510的平台中的上部部分20502，以及延伸出仓体20510的底部的下部部分20503。当将盘20505组装到仓体20510时，支撑件20501的下部部分20503与盘20505接合并且/或者与该盘直接相邻。当由于端部执行器闭合而向钉仓20500施加压缩载荷时，除上述以外，支撑件20501通过将压缩载荷的至少一部分传递到盘20505中来抵抗仓体20510的向下偏转。在钉击发行程期间，在至少一个实施方案中，支撑件20501在压缩载荷下和/或由于滑动件接触支撑件20501并将该支撑件弯曲成不与盘20505接触而弯折或断裂。由于上述内容，钉仓20500能够在使用期间抵抗压缩载荷，但不可重复使用。
钉仓22500在图75至图79中示出，并且在许多方面与本文所公开的其他钉仓类似，为简洁起见，本文将不再讨论这些方面中的大多数方面。钉仓22500包括仓体22510(该仓体包括限定在其中的钉腔22530)、定位在每个钉腔22530中的钉、被构造成能够在钉腔22530内向上驱动钉的钉驱动器22580，以及滑动件22550，该滑动件可在钉击发行程期间从近侧未击发位置(图77)运动到远侧击发位置(图79)以接合钉驱动器22580。主要参考图75和图76，滑动件22550包括横向成角度驱动平面表面22555，该横向成角度驱动平面表面被构造成能够在钉击发行程期间接合并提升钉驱动器22580。每个成角度驱动平面表面22555从滑动件22550的远侧或楔形顶端延伸到滑动件22550的近侧顶点端部。每个钉驱动器22580包括对应的成角度凸轮平面，当滑动件22550在钉驱动器22850下方滑动时，该成角度凸轮平面在成角度驱动平面22555中的一个成角度驱动平面上向上滑动。每个钉驱动器22850包括从其延伸的导键22859，该导键可滑动地接纳在限定在仓体22510中的键槽中，这将钉驱动器22850的运动约束为在仓体22510内的竖直运动。
图80至图85示出了与外科器械(诸如本文所述的外科器械)一起使用的驱动系统23000。驱动系统23000包括换档马达23100、驱动马达23300，以及锁定杆或制动器23400。主要参考图81，换档马达23100包括旋转输出轴23110，该旋转输出轴包括外螺纹部分23120。换档马达23100可以是步进马达或被构造成能够在多个设定的旋转位置之间致动旋转输出轴23110的任何合适的马达。螺纹部分23120与马达托架23200以螺纹方式接合。具体地，马达托架23200的内螺纹与旋转输出轴23110的外螺纹部分23120以螺纹方式接合。因此，当旋转输出轴23110在第一方向上旋转时，马达托架23200朝远侧平移。值得注意的是，马达托架23200不与旋转输出轴23110一起旋转。相应地，当旋转输出轴23110在与第一方向相反的第二方向上旋转时，马达托架23200朝近侧平移。
除上述以外，马达托架23200包括被构造成能够接纳驱动马达23300的开口23220。驱动马达23300固定和/或附接到马达托架23200，使得驱动马达23300与马达托架23200一起平移。可利用任何合适的方法将驱动马达23300附连在马达托架23200的开口23220内，该方法诸如焊接和/或粘合剂，和/或紧固件。设想了其他实施方案，其中驱动马达23300压配合到马达托架23200的开口23220中。此外，设想了其他实施方案，其中马达托架23200和驱动马达23300是一个整体部件。在任何情况下，马达托架23200和驱动马达23300响应于换档马达23100的旋转输出轴23110在多个径向位置之间的致动而在多个位置之间一起平移。
除上述以外，驱动马达23300包括旋转输出轴或驱动马达轴23310。驱动马达轴23310从驱动马达23300的主体部分23305朝远侧延伸。驱动马达轴23310包括沿驱动马达轴23310彼此间隔开的近侧径向凹槽23320和远侧径向凹槽23330。与驱动马达轴23310的其余部分相比，径向凹槽23320、23330限定更窄的轴部分。此外，驱动系统23000包括在近侧径向凹槽23320与远侧径向凹槽23330中间固定到驱动马达轴23310的主驱动齿轮23340。主驱动齿轮23340可使用任何合适的手段(诸如焊接和/或紧固件，和/或粘合剂)固定到驱动马达轴23310。设想了其他实施方案，其中例如主驱动齿轮23340被压配合到驱动马达轴23310上。在任何情况下，驱动马达轴23310经由驱动马达23300的旋转将引起主驱动齿轮23340的旋转。此外，主驱动齿轮23340被构造成能够取决于驱动马达23300的纵向位置来旋转多个输出驱动齿轮中的一个输出驱动齿轮以及它们相应的输出轴，如下文更详细讨论。
除上述以外，驱动系统23000还包括锁定杆或制动器23400、第一输出齿轮23500、第二输出齿轮23600和第三输出齿轮23700。主要参考图81，制动器23400包括主体部分23405，该主体部分包括从主体部分23405横向延伸的U形夹部分23407。U形夹部分23407包括彼此间隔开的近侧套环23410和远侧套环23420。近侧套环23410被构造成能够接纳在近侧径向凹槽23320周围，并且远侧套环23420被构造成能够接纳在远侧径向凹槽23330周围。具体地，近侧套环23410包括近侧开口23412，该近侧开口在近侧径向凹槽23320的区域中接纳驱动马达轴23310。此外，远侧套环23420包括远侧开口23422，该远侧开口在远侧凹部23330的区域中接纳驱动马达轴23310。此外，制动器23400围绕驱动马达轴23310自由旋转。因此，当换档马达23100被致动时，制动器23400、驱动马达23300和驱动马达轴23310一起平移；然而，制动器23400不与驱动轴23310一起旋转。设想了其他实施方案，其中制动器23400可操作地附接到器械的柄部或壳体，使得制动器23400与驱动马达23300一起平移，而制动器23400不附接到驱动马达轴23310。在任何情况下，制动器23400与驱动马达轴23310一起平移以选择性地接合三个输出齿轮23500、23600和23700中的两者以防止该输出齿轮旋转，同时允许三个输出齿轮23500、23600和23700中的一者旋转，如下文更详细地讨论。
主要参考图81，第一输出齿轮23500包括从其朝远侧延伸的第一输出轴23510，第二输出齿轮23600包括从其朝远侧延伸的第二输出轴23610，并且第三输出齿轮23700包括从其朝远侧延伸的第三输出轴23710。输出驱动轴23510、23610、23710可旋转地支撑在器械的柄部或壳体内，并且被构造成能够在外科器械的端部执行器或缝合附接件内实现不同运动。此外，输出驱动轴23510、23610、23710嵌套在彼此内。具体地，第一输出驱动轴23510被接纳在第二输出驱动轴23610中的开口23620内，并且第一输出驱动轴23510和第二输出驱动轴23610被接纳在第三输出驱动轴23710中的开口23720内。因此，输出驱动轴23510、23610、23710可围绕同一纵向轴线相对于彼此旋转。
主要参考图82，制动器23400包括从主体部分23405横向延伸的一对纵向齿23430。除了限定在该对纵向齿23430中的间隙23440之外，该对纵向齿23430还沿整个主体部分23405纵向延伸。具体地，图83至图85示出了该对纵向齿23430中的间隙23440。纵向齿23430被构造成能够取决于制动器23400的纵向位置而与输出齿轮23500、23600、23700的齿啮合地接合以选择性地防止该输出齿轮旋转。具体地，可由换档马达23100平移的制动器23400的纵向位置确定输出齿轮23500、23600、23700中的哪一者可自由旋转，如下文更详细讨论。
在使用中，当换档马达23100将驱动马达23300和制动器23400定位在第一位置中时，如图83所示，主驱动齿轮23340上的齿与第一输出齿轮23500上的齿啮合地接合。因此，主驱动齿轮23340的旋转将使第一输出齿轮23500和第一输出驱动轴23510旋转以执行第一端部执行器功能。此外，制动器23400的间隙23440被定位成使得制动器23400的该对纵向齿23430仅与第二输出齿轮23600和第三输出齿轮23700接合，并且因此防止第二输出齿轮23600和第三输出齿轮23700旋转，从而锁定第二端部执行器功能和第三端部执行器功能。
在各种实施方案中，第一端部执行器功能包括例如端部执行器的关节运动。在至少一个此类实施方案中，外科器械的端部执行器可围绕关节运动接头旋转。在至少一个实施方案中，第二端部执行器功能包括例如使端部执行器围绕纵向轴线旋转。在至少一个此类实施方案中，外科器械包括在关节运动接头近侧的旋转接头，该旋转接头允许外科器械的轴和端部执行器的至少一部分围绕纵向轴线旋转。在至少一个实施方案中，外科器械包括在关节运动接头远侧的旋转接头，该旋转接头允许端部执行器围绕纵向轴线相对于轴旋转。在至少一个实施方案中，第三端部执行器功能包括例如使组织切割刀朝远侧推进通过端部执行器。
除上述以外，如图84所示，当换档马达23100将驱动马达23300和制动器23400定位在第二位置中时，主驱动齿轮23340的齿与第二输出齿轮23600的齿啮合地接合。因此，主驱动齿轮23340的旋转将使第二输出齿轮23600和第二输出驱动轴23610旋转。此外，制动器23400的间隙23440被定位成使得制动器23400的该对纵向齿23430仅与第一输出齿轮23500和第三输出齿轮23700接合并且不与第二输出齿轮23600接合，并且因此防止第一输出齿轮23500和第三输出齿轮23700旋转。
除上述以外，当换档马达23100将驱动马达23300和制动器23400定位在第三位置中时，如图85所示，主驱动齿轮23340的齿与第三输出齿轮23700的齿啮合地接合。因此，主驱动齿轮23340的旋转将使第三输出齿轮23700和第三输出驱动轴23710旋转。此外，制动器23400的间隙23440被定位成使得制动器23400的该对纵向齿23430仅与第一输出齿轮23500和第二输出齿轮23600接合并且不与第三输出齿轮23700接合，并且因此防止第一输出齿轮23500和第二输出齿轮23600旋转。
图86至图92示出了与外科器械(诸如本文所述的外科器械)一起使用的驱动系统24000。驱动系统24000包括驱动马达24100和换档马达24200。主要参考图89，驱动马达24100包括旋转输入轴24110以及安装到旋转输入轴24110上的驱动马达齿轮24120。驱动马达齿轮24120与第一惰轮24130、第二惰轮24140和第三惰轮24150可操作地接合。具体地，驱动马达齿轮24120的齿仅与第一惰轮24130的齿啮合地接合，而第一惰轮24130的齿与第二惰轮24140的齿和第三惰轮24150的齿啮合地接合。第二惰轮24140和第三惰轮24150定位在第一惰轮24130的相对两侧上。因此，驱动马达齿轮24120经由驱动马达24100的旋转引起第一惰轮24130、第二惰轮24140和第三惰轮24150的同时旋转。如上所述，设想了其他实施方案，其中驱动马达齿轮24120定位在所有三个惰轮24130、24140、24150之间并且与所有三个惰轮24130、24140、24150啮合地接合。
主要参考图88，第一惰轮24130被安装到第一旋转输入轴24132，第二惰轮24140被安装到第二旋转输入轴24142，并且第三惰轮24150被安装到第三旋转输入轴24152。在示出的实施方案中，驱动马达齿轮24120和惰轮24130、24140、24150经由销或螺杆附接到该驱动马达齿轮和该惰轮的相应的轴24132、24142、24152。然而，设想了其他实施方案，其中驱动马达齿轮24120和惰轮24130、24140、24150使用任何合适的手段(诸如焊接、粘合剂、压配合等)固定和/或附接到其相应的轴24132、24142、24152。在任何情况下，第一旋转输入轴24132包括从其远侧端部延伸的第一输入离合器24134，第二旋转输入轴24142包括从其远侧端部延伸的第二输入离合器24144，并且第三旋转输入轴24152包括从其远侧端部延伸的第三输入离合器24154。输入离合器24134、24144、24154被构造成能够可选择地与三个不同的输出离合器接合，如下文更详细地讨论。
主要参考图88，换档马达24200包括换档马达轴24210，该换档马达轴包括旋转分度轴24220。旋转分度轴24220限定纵向轴线LA并且被构造成能够在换档马达24200被致动时围绕该旋转分度轴的纵向轴线LA旋转。例如，换档马达24200可以是步进马达或被构造成能够在多个设定的旋转位置之间致动旋转分度轴24220的任何合适的马达。此外，旋转分度轴24220包括在旋转分度轴24220周围一直延伸的三个单独的凸轮轮廓24222、24224、24226，如下文更详细讨论。
除上述以外，旋转分度轴24220包括第一凸轮轮廓24222、第二凸轮轮廓24224和第三凸轮轮廓24226。第一凸轮轮廓24222、第二凸轮轮廓24224和第三凸轮轮廓24226中的每一者限定旋转分度轴24220中的径向凹槽。此外，当参考纵向轴线LA观察时，每个凸轮轮廓24222、24224、24226是不同的。具体地，第一凸轮轮廓24222与第二凸轮轮廓24224相同；然而，第二凸轮轮廓24224围绕纵向轴线LA相对于第一凸轮轮廓24222旋转大约60度。此外，第二凸轮轮廓24224与第三凸轮轮廓24226相同；然而，第三凸轮轮廓相对于第二凸轮轮廓24225旋转大约60度。应当理解，凸轮轮廓24222、24224、24226相对于彼此的任何合适的取向都是可以考虑的。如下文更详细讨论，凸轮轮廓24222、24224、24226中的每一者相对于纵向轴线LA不同地限定在旋转分度轴24220中，以实现三个单独的凸轮的不同运动。
主要参考图88，第一凸轮24300包括被构造成能够接纳旋转分度轴24220的开口24310。第一凸轮24300包括第一凸轮销24320(见图87)，该第一凸轮销延伸穿过开口24310并进入第一凸轮轮廓24222，使得当旋转分度轴24220旋转时，第一凸轮销24320骑跨在第一凸轮轮廓24222内并沿该第一凸轮轮廓骑跨。此外，第二凸轮24400包括被构造成能够接纳旋转分度轴24220的开口24410。第二凸轮24400包括第二凸轮销24420(见图87)，该第二凸轮销延伸穿过开口24410并进入第二凸轮轮廓24224，使得当旋转分度轴24220旋转时，第二凸轮销24420骑跨在第二凸轮轮廓24224内并沿该第二凸轮轮廓骑跨。此外，第三凸轮24500包括被构造成能够接纳旋转分度轴24220的开口24510。第三凸轮24500包括第三凸轮销24520，该第三凸轮销延伸穿过开口24510并进入第三凸轮轮廓24226，使得当旋转分度轴24220旋转时，第三凸轮销24520骑跨在第三凸轮轮廓24226内并沿该第三凸轮轮廓骑跨。如下文更详细讨论，当旋转分度轴24220围绕纵向轴线LA旋转时，凸轮24300、24400、24500中的每一者可相对于纵向轴线LA纵向平移。
主要参考图88，第一凸轮24300包括第一横向凸缘24330以及限定在第一横向凸缘24330中的第一开口24340。第二凸轮24400包括第二横向凸缘24430以及限定在第二横向凸缘24430中的第二开口24440。第三凸轮24500包括第三横向凸缘24530以及限定在第三横向凸缘24530中的第三开口24540。第一旋转输出轴24600延伸穿过第一开口24340，第二旋转输出轴24700延伸穿过第二开口24440，并且第三旋转输出轴24800延伸穿过第三开口24540，如下文更详细讨论。
除上述以外，第一旋转输出轴24600、第二旋转输出轴24700和第三旋转输出轴24800可旋转地安装到外科器械。输出轴24600、24700、24800通过例如推力轴承和/或任何其他合适的手段可旋转地支撑在器械内。第一输出离合器24610可滑动地安装在第一旋转输出轴24600的近侧端部上。第一输出离合器24610包括定位在限定在第一输出轴24600中的凹槽24640中的突起部或键24630。突起部和凹槽布置24630、24640允许第一输出离合器24610相对于第一输出轴24600滑动或平移，并且还与第一输出轴24600一起旋转。此外，第二输出离合器24710可滑动地安装在第二旋转输出轴24700的近侧端部上。第二输出离合器24710包括定位在限定在第二输出轴24700中的凹槽24740中的突起部或键24730。突起部和凹槽布置24730、24740允许第二输出离合器24710相对于第二输出轴24700滑动或平移，并且还与第二输出轴24700一起旋转。此外，第三输出离合器24810可滑动地安装在第三旋转输出轴24800的近侧端部上。第三输出离合器24810包括定位在第三输出轴24800中的凹槽24840中的突起部或键24830。突起部和凹槽布置24830、24840允许第三输出离合器24810相对于第三输出轴24800滑动或平移，并且还与第三输出轴24800一起旋转。
主要参考图88，第一输出离合器24610包括第一径向凹槽24620，该第一径向凹槽被接纳在第一凸轮24300的第一开口24340中并且可在该第一开口内旋转。第二输出离合器24710包括第二径向凹槽24720，该第二径向凹槽被接纳在第二凸轮24400的第二开口24440中并且可在该第二开口内旋转。第三输出离合器24810包括第三径向凹槽24820，该第三径向凹槽被接纳在第三凸轮24500的第三开口24540中并且可在该第三开口内旋转。因此，第一输出离合器24610可相对于第一凸轮24300旋转，第二输出离合器24710可相对于第二凸轮24400旋转，并且第三输出离合器24810可相对于第三凸轮24500旋转。此外，输出离合器24610、24710、24810的径向凹槽24620、24720、24820的侧壁分别为凸轮构件24300、24400、24500提供支撑表面，以使输出离合器24610、24710、24810相对于其相应的输出轴24600、24700、24800平移。如下文更详细讨论，输出离合器24610、24710、24810相对于其相应的输出轴24600、24700、24800的这种平移允许输出离合器24610、24710、24810选择性地与其相应的输入离合器24134、24144、24154接合和脱离接合。
参考图90，换档马达24200的旋转分度轴24220相对于纵向轴线LA处于第一径向位置。当旋转分度轴24200处于其第一径向位置时，凸轮24300、24400、24500处于第一构型。在第一构型中，第一凸轮24300和第一输出离合器24610处于远侧位置，在该远侧位置，第一输出离合器24610不与第一输入离合器24134接合。此外，在第一构型中，第二凸轮24400和第二输出离合器24710处于近侧位置，在该近侧位置，第二输出离合器24710与第二输入离合器24144接合。此外，在第一构型中，第三凸轮24500和第三输出离合器24810处于远侧位置，在该远侧位置，第三输出离合器不与第三输入离合器24154接合。因此，在第一构型中，仅第二输出离合器24710与其相应的输入离合器24400接合。因此，当凸轮24300、24400、24500处于其第一配置(图90)时，驱动马达齿轮24120的旋转将引起第二输出轴24700的旋转。
参考图91，旋转分度轴24220已经从图90中的第一径向位置围绕纵向轴线LA旋转到第二径向位置中。当旋转分度轴24220处于其第二径向位置时，凸轮24300、24400、24500处于第二构型。具体地，第一凸轮24300和第二凸轮24400已经朝向彼此运动，而第三凸轮24500保持在与图90的第一构型中相同的纵向位置。当旋转分度轴24220从其第一径向位置旋转到其第二径向位置时，由于旋转分度轴24220的第一凸轮轮廓24222和第二凸轮轮廓24224以凸轮方式接合第一凸轮24300和第二凸轮24400的第一凸轮销24320和第二凸轮销24420，所以第一凸轮24300和第二凸轮24400朝向彼此平移。第三凸轮轮廓24226的同心相对于第一凸轮轮廓24222和第二凸轮轮廓24224径向定向，使得当旋转分度轴24200从其第一径向位置旋转到其第二径向位置时，第三凸轮销24520不平移。因此，当旋转分度轴24220从其第一径向位置旋转到其第二径向位置时，第三凸轮24500和第三输出离合器24810不平移。
除上述以外，当凸轮24300、24400、24500处于如图91所示的第二构型时，第一凸轮24300和第一输出离合器24610处于近侧位置，在该近侧位置，第一输出离合器24610与第一输入离合器24134接合。此外，在第二构型中，第二凸轮24400和第二输出离合器24710处于远侧位置，在该远侧位置，第二输出离合器24710不与第二输入离合器24144接合。此外，在第二构型中，第三凸轮24500和第三输出离合器24810保持在其远侧位置中，在该远侧位置，第三输出离合器24810不与第三输入离合器24154接合。因此，在第二构型中，仅第一输出离合器24610与其相应的输入离合器24134接合。因此，当凸轮24300、24400、24500处于其第二构型(图91)时，驱动马达齿轮24120的旋转将引起第一输出轴24600的旋转。
参考图92，旋转分度轴24220已经从图91中的其第二径向位置围绕纵向轴线LA旋转到第三径向位置中。当旋转分度轴24220处于其第三径向位置时，凸轮24300、24400、24500处于第三构型。具体地，第一凸轮24300和第三凸轮24500远离彼此运动，而第二凸轮24400保持在与第二构型(图91)相同的纵向位置。当旋转分度轴24220从其第二径向位置旋转到其第三径向位置时，由于旋转分度轴24222的第一凸轮轮廓24222和第三凸轮轮廓24226以凸轮方式接合第一凸轮24300和第三凸轮24500的第一凸轮销24320和第三凸轮销24520，所以第一凸轮24300和第三凸轮24500远离彼此平移。第二凸轮轮廓24224的同心相对于第一凸轮轮廓24222和第三凸轮轮廓24226径向定向，使得当旋转分度轴24200从其第二径向位置旋转到其第三径向位置时，第二凸轮销24420不平移。因此，当旋转分度轴24220从其第二径向位置旋转到其第三径向位置时，第二凸轮24400和第二输出离合器24710不平移。
除上述以外，当凸轮24300、24400、24500处于如图92所示的第三构型时，第一凸轮24300和第一输出离合器24610处于远侧位置，在该远侧位置，第一输出离合器24610不与第一输入离合器24134接合。此外，在第三构型中，第二凸轮24400和第二输出离合器24710保持在远侧位置中，在该远侧位置，第二输出离合器24710不与第二输入离合器24144接合。此外，在第三构型中，第三凸轮24500和第三输出离合器24810处于近侧位置，在该近侧位置，第三输出离合器24810与第三输入离合器24154接合。因此，在第三构型中，仅第三输出离合器24810与其相应的输入离合器24154接合。因此，当凸轮24300、24400、24500处于其第三构型(图92)时，驱动马达齿轮24120的旋转将引起第三输出轴24800的旋转。
参考图86，旋转分度轴24220处于不同于第一径向位置(图90)、第二径向位置(图91)和第三径向位置(图92)的第四径向位置。当旋转分度轴24220处于第四径向位置时，凸轮构件24300、24400、24500处于第四构型。在第四构型中，凸轮24300、24400、24500和其相应的输出离合器24610、24710、24810处于其远侧位置，在该远侧位置，输出离合器24610、24710、24810不与其相应的输入离合器24134、24144、24154接合。因此，当凸轮24300、24400、24500处于第四构型(图86)时，驱动马达齿轮24120的旋转将不会引起输出轴24600、24700、24800中的任一者的旋转。
图93至图96描绘了外科器械组件25000，该外科器械组件包括轴25010、端部执行器25020和关节运动接头或区域25030。外科器械组件25000还包括被构造成能够致动端部执行器25020的功能的主驱动轴25060，以及被构造成能够使端部执行器25020围绕枢转轴线PA相对于轴25020进行关节运动的关节运动致动器25050。轴25010包括远侧端部25011，该远侧端部包括从轴25010的远侧端部25011延伸的突片25012。轴25010还包括中心腔25014，该中心腔被构造成能够接纳穿过其中的主驱动轴25060和关节运动致动器25050。例如，中心腔25014还可接纳穿过其中的其他驱动轴、框架部件和/或电气部件。端部执行器25020包括近侧端部25021，该近侧端部包括从端部执行器25020的近侧端部25021延伸的凸片25023。突片25012枢转地联接到突片25023以将轴25010和端部执行器25020枢转地联接在一起，使得端部执行器25020能够相对于轴25010进行关节运动。突片25012和突片25023通过销25031彼此枢转地联接。枢转轴线PA由销25031限定。
关节运动接头25030包括关节运动支撑枢轴25040。关节运动支撑枢轴25040包括定位在限定在突片25012与突片25023之间的腔25022内的圆柱形构件，并且被构造成能够在由关节运动致动器25050致动时枢转。虽然使用了术语‘圆柱形’，但是关节运动支撑枢轴不必类似于完美的圆柱体。每个关节运动致动器25050包括远侧端部25051。远侧端部25051通过致动销25035销接到关节运动支撑枢轴25040。关节运动致动器25050可包括任何合适类型的致动器，例如柔性致动器、缆线、柔性塑料板、电活性聚合物致动器和/或压电双晶片致动器。关节运动支撑枢轴25040包括被限定为沿纵向轴线LA穿过该关节运动支撑枢轴的中心腔25041。主驱动轴25060被构造成能够穿过中心腔25041被接纳。在至少一个实例中，主驱动轴25060是柔性的并且被构造成能够在端部执行器25030相对于轴25010进行关节运动时弯曲或屈曲。在至少一个实例中，主驱动轴25060包括柔性致动器。在至少一个实例中，主驱动轴25060包括可直线地平移的致动器。在至少一个实例中，主驱动轴25060包括旋转驱动轴。在至少一个实例中，主驱动轴25060是柔性的，被构造成能够旋转以致动端部执行器的功能，并且被构造成能够平移以致动端部执行器25020的功能。
在至少一个实例中，关节运动支撑枢轴包括棱柱结构、球形结构和/或矩形结构。
为了使端部执行器25020进行关节运动，关节运动致动器25050被构造成能够以对抗方式被推动和拉动以使端部执行器25030相对于轴25010进行关节运动。例如，第一致动器25050被构造成能够朝远侧推动销25035的第一侧，并且第二致动器25050被构造成能够朝近侧拉动销25035的第二侧，从而引起关节运动支撑枢轴25040的旋转或枢转，以使端部执行器25020在第一方向上进行关节运动。类似地，第一致动器25050被构造成能够朝近侧拉动销25035的第一侧，并且第二致动器25050被构造成能够朝远侧推动销25035的第二侧，从而引起关节运动支撑枢轴25040的旋转或枢转，以使端部执行器25020在与第一方向相反的第二方向上进行关节运动。在至少一个实例中，主驱动轴25060通过关节运动支撑枢轴25040的中心腔25041弯曲或枢转。因此，主驱动轴25060被构造成能够向端部执行器25020施加枢转力，以使端部执行器25020在期望方向上进行关节运动。
在至少一个实例中，第一关节运动致动器25050被主动致动，并且第二关节运动致动器25050的被动运动取决于第一致动器25050的致动。在至少一个实例中，提供了仅一个关节运动致动器25050。
在至少一个实例中，端部执行器25020固定地附接到关节运动支撑枢轴25040，使得当关节运动支撑枢轴25040通过致动器25050和致动销25035旋转时，关节运动支撑枢轴25040通过端部执行器25020与关节运动支撑枢轴25040之间的固定关系直接使端部执行器25020相对于轴25010进行关节运动。在此类实例中，当端部执行器25020相对于轴25010进行关节运动时，端部执行器25020可帮助使主驱动轴25060屈曲。
在至少一个实例中，关节运动支撑枢轴25040限定横向于纵向轴线LA的中心轴线。在至少一个实例中，中心轴线与枢转轴线PA对准。在此类实例中，关节运动支撑枢轴25040围绕枢转轴线PA旋转。在至少一个实例中，关节运动支撑枢轴25040被构造成能够在关节运动接头25030内横向浮动。在此类实例中，关节运动支撑枢轴25040围绕旋转的轴线相对于端部执行器25020和/或轴25010不是固定的，而是相对于端部执行器25020和/或轴25010横向和/或纵向运动。这种构型可通过移除固定的枢转轴线并提供可半运动或可浮动的枢转轴线而在关节运动接头25030内提供一定程度的灵活性。
如图95中可见，关节运动支撑枢轴25040被构造成能够防止主驱动轴25060从关节运动接头25030中冲出。中心腔25041被构造成能够在端部执行器25020相对于轴25060进行关节运动时将主驱动轴25010限制在关节运动接头25030内。在至少一个实例中，中心腔25041通过关节运动接头25030横向且竖直地支撑主驱动轴25060。在至少一个实例中，关节运动销25035在中心腔25041内提供竖直支撑限制。
在至少一个实例中，将关节运动支撑枢轴25040与轴25010和端部执行器25020一起组装，并且然后使主驱动轴25060插入穿过轴25010和中心腔25041并进入端部执行器25020。因此，主驱动轴25060本身被构造成能够防止关节运动接头25030的拆卸。在此类实例中，主驱动轴25060本身将关节运动接头25030的一个或多个部件保持在一起。
图97描绘了外科器械组件25100，该外科器械组件包括外科器械组件25000的相同部件中的许多部件。外科器械组件25100包括关节运动接头25130，该关节运动接头包括枢转销25131，与外科器械组件25100不同，除了关节运动支撑枢轴25140之外，该枢转销还将突片25012、25023彼此销接。关节运动支撑枢轴25140可包括与关节运动支撑枢轴25040相同和/或类似的功能。关节运动支撑枢轴25140包括穿过其限定的中心腔25141，该中心腔被构造成能够接纳销25035的一部分和主驱动轴25060。关节运动接头25130可通过将轴25010枢转地联接到关节运动支撑枢轴25140来允许更明显的枢转。在至少一个实例中，端部执行器25020固定地附接到关节运动支撑枢轴25140。在至少一个实例中，端部执行器25020枢转地附接到关节运动支撑枢轴25140。
图98和图99描绘了外科器械组件25200，该外科器械组件包括端部执行器仓25210、击发构件25270和多个柔性致动器25220。致动器25220包括多个第一致动器25260和管25230。管25230可包括被构造成能够推动和/或拉动击发构件25270的可直线地平移的构件。在至少一个实例中，管25230仅用作致动器25260的护套，以允许柔性电路25240在该致动器周围缠绕。外科器械组件25200可包括关节运动接头，致动器25220被构造成能够延伸穿过该关节运动接头。为此，每个致动器25260包括多个狭缝25261，该多个狭缝被构造成能够允许致动器25260在第一预定方向上屈曲或弯曲。该方向可对应于端部执行器仓25210通过其进行关节运动的关节运动平面。在至少一个实例中，每个致动器25260包括附加狭缝以允许致动器25260在除了第一预定方向之外的第二预定方向上屈曲或弯曲。这种构型将允许在多轴关节运动接头中使用致动器25260，其中端部执行器仓25210可在两个不同平面中进行关节运动。
在至少一个实例中，提供致动器25260以通过经由击发构件25270向端部执行器仓25210施加关节运动力来使端部执行器仓25210进行关节运动。致动器25260可包括电活性聚合物和/或压电双晶片，该电活性聚合物和/或压电双晶片被构造成能够被通电以将致动器25260弯曲成期望的弯曲构型，从而引起致动器25260所附接到的击发构件25270在预定方向上运动。致动器25260还可被推进和/或旋转以实现端部执行器仓25210和/或包括端部执行器仓25210的端部执行器组件的一个或多个功能。例如，致动器25260可直线地平移以朝远侧推动击发构件25270和/或朝近侧拉动击发构件25270。在至少一个示例中，例如，致动器25260被构造成能够向击发构件25270施加旋转力以使端部执行器仓25210相对于轴旋转。在此类实例中，致动器25260可由例如行星齿轮系致动。
狭缝25260可通过任何合适的方法在致动器25260中形成。例如，狭缝25260可以被激光切割到致动器25260中。致动器25260可由任何合适的一种和/或多种材料构成。例如，致动器25260可由金属材料构成，并且可通过例如附加的关节运动带、缆线和/或板来致动。在至少一个实例中，致动器25260由电活性聚合物构成，并且被构造成能够被通电和断电以使致动器25260弯曲和/或推进/回缩。
参考图99，柔性电路25240附接到击发构件25270。柔性电路25240在管25230周围螺旋缠绕或盘绕。在至少一个示例中，柔性电路25240的盘绕被构造成能够例如通过使柔性电路25240在轴内的位置径向波动来减小轴内的各种电气部件之间的电容耦合。
在至少一个实例中，提供被配置为能够主动地减轻电容耦合的控制电路。可采用有源电感器可调谐阻抗系统来监测和减轻外科器械组件内的电容耦合。
在至少一个实例中，控制电路被配置为能够向外科器械组件内的电气系统提供主动功率管理。在此类实例中，控制电路被配置为能够检测电容耦合并且主动地调节功率递送以减小外科器械组件内的各种电气部件之间的电容耦合。
在至少一个实例中，柔性电路25240在轴组件的一个或多个部件周围缠绕，使得在中性未旋转状态下，柔性电路25240处于最小张力状态。在此类实例中，将引起柔性电路25240旋转的部件的旋转也将引起柔性电路25240在柔性电路25240扭转时张力增加。柔性电路25240可被配置为能够在控制电路停止旋转之前经历最大量的扭转引起的张力。在各种实例中，在第一方向上的旋转使得柔性电路25240在轴周围收紧，并且在相反方向上的旋转使得柔性电路25240在轴周围松开。这种构型在轴组件的部件旋转之前在系统中提供一定程度的松弛。在至少一个实例中，柔性电路25240以盘绕状态制造。在至少一个实例中，柔性电路25240以非盘绕状态制造并且组装成中性盘绕状态。将柔性电路25240制造成盘绕状态可允许更厚和/或更宽的柔性电路，从而允许例如更多的信号传输。在至少一个实例中，柔性电路25240的盘绕构型减小了各种信号传输线之间的电容耦合。在至少一个实例中，可采用多个接地层或平面来包围射频信号和/或隔离在外科器械组件内产生的任何杂散场。
图100和图101描绘了被构造成能够与外科器械组件一起使用的关节运动系统25300。关节运动系统25300包括轴25301、偏压系统25310和关节运动接头25330，该关节运动接头包括多个电磁体25351和多个轴段25360，该多个轴段被构造成能够使关节运动接头25330并且因此使轴25301在关节运动平面中屈曲。偏压系统25310被构造成能够将关节运动系统偏压成非关节运动构型。
偏压系统25310包括棘轮叉25311、可平移齿条构件25320，以及附接到可平移齿条构件25320和近侧轴段25360的随动缆线25340。棘轮叉25311包括带齿叉25312，该带齿叉被构造成能够在棘轮叉25311的弹簧力由于可平移齿条构件25320中的一个或多个可平移齿条构件的平移而被克服时相对于彼此向内屈曲。带齿叉25312与可平移齿条构件25320接合，使得当可平移齿条构件25320被关节运动接头25350推动和/或拉动时，带齿叉25312骑靠在齿条构件25320的齿25321上以向齿条构件25320提供预定的保持力。随动缆线25340附接到每个齿条构件25320的远侧端部25322，以将关节运动接头25350的推力和/或拉力转移到齿条构件25320。齿条构件25320附接到轴组件内的螺旋弹簧25330，例如，使得当关节运动接头25350进行关节运动时，螺旋弹簧25330被构造成能够在松弛被引入到对应的随动缆线25340时将齿条构件25320推离关节运动接头25350，并且在通过关节运动接头25350将张力施加到对应的随动缆线25340时将该齿条构件朝向关节运动接头25350拉动。
为了使轴25301与关节运动接头25350一起进行关节运动，轴段25360以手风琴状方式被致动，使得在关节运动接头25350的一侧上的电磁体25351被通电以使电磁体25351彼此吸引，从而使关节运动接头25350的这一侧收缩并且使轴25301在第一方向上弯曲。在至少一个实例中，在关节运动接头23350的另一侧上的电磁体25351被断电或不通电，以便允许电磁体随着关节运动接头25350的此另一侧由于由通电的电磁体25351所引起的关节运动方向的膨胀而远离彼此运动。在至少一个实例中，在关节运动接头25350的膨胀侧上的电磁体25351被通电，以便排斥在关节运动接头25350的膨胀侧上的电磁体，以便帮助关节运动接头25350的这一侧的膨胀。类似地，通过以与上述方式相反的方式给电磁体通电，关节运动接头25350可在另一方向上弯曲。
在至少一个实例中，每个电磁体25351被同时通电以吸引和排斥期望的电磁体25351。在至少一个实例中，附接到随动缆线的近侧电磁体25351被通电以激活位于关节运动接头25350的一侧上的近侧电磁体25351远侧的整个电磁体链的收缩和/或膨胀。在至少一个实例中，关节运动接头25350的两侧对应于期望构型(膨胀或收缩)而被通电。缆线25352可根据关节运动接头25350的期望构型而收缩和膨胀。在至少一个实例中，缆线25352被构造成能够将关节运动接头25350偏压成非关节运动构型，并且仅在使对应的电磁体25351通电时被压缩或松弛，和/或拉伸，或被牵拉成张紧。
如上所述，偏压系统25310被构造成能够将关节运动接头25350偏压成非关节运动构型。在至少一个实例中，电磁体25351被断电以允许偏压系统25310推动和拉动关节运动接头25350进入非关节运动构型。参考图101，一旦电磁体25351断电，膨胀的螺旋弹簧25330就将朝向关节运动接头25350拉动该螺旋弹簧的对应齿条构件25320，并且压缩的螺旋弹簧25330将推动其对应齿条构件25320远离关节运动接头25350。这种推拉运动被施加到随动缆线25340并且被配置为能够帮助将关节运动接头25350运动成非关节运动构型。在至少一个实例中，齿25321和带齿叉25312向用户提供可听见的声音以指示关节运动接头25350何时已达到完全非关节运动构型。
在至少一个实例中，可改变供应到电磁体25351的功率以改变关节运动角度。例如，在用户希望端部执行器进行更多关节运动的情况下，可逐渐增加供应到电磁体25351的功率。在各种实例中，缆线25352、25340例如包括导线。通过实时监测导线的电阻和/或电导率并将监测到的电阻和/或电导率与关节运动接头的关节运动角度相关联，可监测导线以检测该关节运动角度。在至少一个实例中，可采用另一组电磁体以允许多轴关节运动而不是单平面关节运动。
图102至图104描绘了外科器械轴组件25400，该外科器械轴组件被构造成能够例如与外科器械(诸如本文所公开的外科器械)一起使用。轴组件25400包括与外科器械1000相同的部件中的许多部件。轴组件25400可包括各种驱动构件，该驱动构件被构造成能够例如使端部执行器进行关节运动、使端部执行器围绕纵向轴线旋转和/或击发端部执行器。轴组件内的这些驱动构件和/或部件中的一个或多个驱动构件和/或部件可由于此类驱动构件和/或部件与采用轴组件25400的外科器械的其他驱动构件和/或部件的相互作用而经受张力和/或压缩。在至少一个实例中，端部执行器的关节运动可使得关节运动接头可附接到的脊构件在端部执行器的关节运动时拉伸和/或压缩。这可归因于关节运动接头与脊构件的附接以及关节运动接头的弯曲或关节运动。芯插入件可帮助强化轴组件25400并且/或者帮助限定轴组件25400的最大系统拉伸。例如，最大系统拉伸可由最大载荷和/或最大拉伸长度限定。芯插入件可防止轴组件的构件过早失效。芯插入件还可预定义轴组件的最大系统拉伸，以便提供轴组件和/或与轴组件一起使用的外科器械的一个或多个部件可预测量的拉伸。
轴组件25400包括脊构件25410和关节运动接头1400。轴组件25400还包括朝近侧延伸的关节运动接头部分25430，该关节运动接头部分包括销孔25431。脊构件25410包括限定在其中的横向狭槽25411，每个横向狭槽被构造成能够接纳关节运动致动器。横向狭槽25411可为关节运动致动器提供外轴管与脊构件25410之间的空间。脊构件25410还包括主狭槽25412，该主狭槽被构造成能够接纳穿过其的驱动构件，例如主驱动轴。
轴组件25400还包括与脊构件25410一起定位的芯插入件25420。芯插入件25420可以被嵌件注塑和/或包覆成型到脊构件25410中。考虑了其他合适的制造技术。芯插入件25420包括近侧芯构件25421，该近侧芯构件包括远侧钩端25422。远侧钩端25422包括从近侧芯构件25421延伸的钩突片25423。芯插入件25420还包括远侧芯构件25425，该远侧芯构件包括近侧钩端25426。近侧钩端25426包括从远侧芯构件25425延伸的钩突片25427。钩突片25423、25427彼此面对并且协作以通过脊构件25410将拉伸力传递到彼此。远侧芯构件25425还包括远侧安装部分25428，该远侧安装部分朝远侧延伸出脊构件25410。远侧安装部分25428包括穿过其限定的销孔25429。轴组件25400还包括销2543，该销被构造成能够通过孔25429将关节运动接头部分25430销接到远侧安装部分25428。远侧安装部分25428与关节运动接头部分25430之间的销接接合可引起施加到脊构件25410的拉伸力或拉力。例如，芯插入件25420可以帮助防止脊构件25410过度拉伸。
在至少一个实例中，脊构件25410包括第一材料，并且芯插入件25420包括不同于第一材料的第二材料。第一材料可包括聚合物材料，并且第二材料可包括金属材料。在至少一个实例中，第二材料的拉伸强度大于第一材料的拉伸强度。这种布置可减小例如采用轴组件25400的外科器械的重量，同时在存在显著致动力的情况下保持外科器械的期望系统强度和/或轴强度。例如，当关节运动致动器使端部执行器进行关节运动并且使关节运动接头1400弯曲时，拉伸力被施加到脊构件25410并且芯插入件25420可用于抵抗这些拉伸力。定位在近侧芯构件25421与远侧芯构件25425之间的脊构件25410的材料可减小电容耦合并且/或者使近侧芯构件25421与远侧芯构件25425电隔离。
图105至图111描绘了被构造成能够与外科器械一起使用的多个关节运动致动器。在至少一个实例中，本文所讨论的致动器可用于需要致动器的任何合适的系统。图105描绘了包括激励电路25601和压电双晶聚合物25610的压电致动器25600。压电双晶片25610包括内基底层25611和外压电层25612。外压电层25612被构造成能够被通电，以便使压电双晶片25610在期望方向上弯曲。致动器25600可用于使端部执行器在关节运动平面中进行关节运动。基底可包括任何合适的材料。在至少一个实例中，衬底包括例如特别针对其刚性和/或一种或多种其他材料性质而选择的材料。响应于电场，层25612被构造成能够在期望方向上弯曲。在至少一个示例中，层25611、25612被构造成能够例如相对于彼此张开以补偿在关节运动接头内弯曲时长度的径向差异。
图106和图107描绘了被构造成能够与外科器械一起使用的压电双晶片致动器25800。在至少一个实例中，致动器25800中的一个或多个致动器被构造成能够用于使端部执行器进行关节运动。致动器25800包括内基底层25810和压电外层25820，该压电外层被构造成能够被通电以使致动器25800在期望方向上弯曲。可预先确定致动器25800的极化方向，以便使致动器25800在期望方向上可预测地弯曲。致动器25800还包括输入电路25801，该输入电路被配置为能够致动或激励致动器25800。在至少一个实例中，两个压电层包括同一极化方向。在至少一个实例中，同一电压信号连接到压电层的暴露的外表面。在至少一个实例中，将基底层接地。
图108和图109描绘了被构造成能够与外科器械一起使用的压电双晶片致动器25900。在至少一个实例中，致动器25900中的一个或多个致动器被构造成能够用于使端部执行器进行关节运动。致动器25900包括输入电路25910和致动构件25920。致动器25900被构造成能够被通电以使致动器25900的可弯曲长度25923弯曲预定位移量25924和方向。在至少一个实例中，致动器25900的一部分25921是不活动的。在至少一个实例中，致动器25900被通电，以便使致动器25900在多个方向上弯曲，从而能够使端部执行器在多个方向上进行关节运动。
本文所述的致动器的任何合适的组合可与外科器械一起组合使用。例如，除了电活性聚合物致动器之外，还可使用压电双晶片致动器。在至少一个示例中，可取决于致动器的期望屈曲量并且/或者取决于致动端部执行器的功能(例如，使端部执行器进行关节运动)所需的力来具体地调节用于激励本文所公开的各种致动器的电路。图112中提供了图表25650，该图表示出了与外科器械一起使用的压电致动器的力产生对位移。
图111描绘了被构造成能够与外科器械一起使用的电活性聚合物(EAP)致动器25700。在至少一个实例中，致动器25700中的一个或多个致动器被构造成能够用于使端部执行器进行关节运动。在至少一个实例中，致动器25700包括PVDF材料(聚偏二氟乙烯)。致动器25700包括输入安装电路25701和可弯曲构件25710。可弯曲构件25710包括导电层25722(例如，金)、基底层25721(例如，PVDF层)和聚吡咯层25723。
图112描绘了轴组件26000，该轴组件被构造成能够允许远侧端部执行器在外科器械内旋转。轴组件26000包括外轴26010、脊轴26020、主驱动轴26030和远侧头部旋转驱动轴26040。在至少一个实例中，端部执行器从脊轴26020朝远侧延伸，使得端部执行器可通过脊轴26020旋转。在至少一个实例中，脊轴26020独立于外轴26010旋转。为了旋转脊轴26020，在驱动轴26040以及脊轴26020的内径上采用驱动接合表面26050，使得当驱动轴26040旋转时，脊轴26020旋转。在至少一个实例中，弹性体摩擦诱导材料定位在驱动轴26040周围并且定位在脊轴26020的内径周围。在至少一个实例中，脊轴26020包括花键凹槽，并且驱动轴26040包括被构造成能够接合脊凹槽的齿。
图113描绘了轴组件26100，该轴组件被构造成能够允许远侧端部执行器在外科器械内旋转。轴组件26100包括外轴26110、脊轴26120、主驱动轴26140，以及被构造成能够使脊轴26120旋转的驱动系统。在至少一个实例中，端部执行器从脊轴26120朝远侧延伸，使得端部执行器可通过脊轴26120旋转。在至少一个实例中，脊轴26120独立于外轴26110旋转。为了旋转脊轴26120，驱动系统包括定位在轴26120周围的绕组26160和定位在脊轴26150的内径上的磁体26130。为了旋转脊轴26120，绕组26160被通电以使得磁体26130在绕组26160周围运动。
考虑了锁定旋转驱动机构的各种方法。例如，系统可依赖于磁体26130的共振位置保持扭矩以将端部执行器相对于轴保持就位。在至少一个实例中，采用机械棘轮来将端部执行器相对于轴保持就位。在至少一个实例中，采用弹簧离合器系统来要求马达克服弹簧离合器系统以解锁端部执行器旋转。
在至少一个实例中，环形齿轮被锁定和解锁以实现端部执行器的旋转并实现钳口相对于固定钳口的执行器闭合。例如，可采用行星齿轮装置来旋转轴组件的不同元件以实现外科器械组件的不同功能。
图114描绘了外科器械组件26200，该外科器械组件包括外轴26210、定位在外轴26210内的近侧脊构件26220，以及定位在外轴26210内并且被构造成能够相对于近侧脊构件26220并且在至少一个实例中相对于外轴26210旋转的远侧脊构件26230。例如，可采用远侧脊构件26230的旋转来使外科器械的端部执行器旋转。外科器械组件26200还包括驱动轴26250，该驱动轴被构造成能够致动端部执行器的功能，例如击发钉和/或切割组织。近侧脊构件26220包括环形凸缘部分26221，并且远侧脊构件26230包括环形凸缘部分26231。外科器械组件26200还包括定位在环形凸缘部分26221、26231之间的一个或多个轴承26245，使得远侧脊构件26230可相对于近侧脊构件26220旋转。
外科器械组件26200还包括压电旋转马达。压电旋转马达包括固定在组件26200内的旋转压电构件26240，以及被构造成能够由压电构件26240致动的一个或多个驱动构件26241。外科器械组件26200还包括电迹线26260，该电迹线被构造成能够使压电构件26240通电以致动驱动构件26241，以便将旋转扭矩施加到内驱动表面26233。例如，当旋转扭矩被施加到表面26233时，远侧脊构件26230被旋转以使端部执行器旋转。在至少一个实例中，压电旋转马达被构造成能够使远侧脊构件26230在顺时针方向上并且在逆时针方向上旋转。
在各种实例中，与外科器械一起使用的轴组件可包含例如从近侧端部延伸穿过轴组件到达远侧端部的电迹线和/或电线。电迹线可延伸到附接到轴组件的远侧端部的端部执行器中。在各种实例中，端部执行器可构造成能够相对于轴旋转。在各种实例中，端部执行器和端部执行器所附接到的轴组件被构造成能够例如相对于近侧附接界面和/或外科器械柄部旋转。在此类实例中，如果端部执行器和/或轴组件过度旋转，则端部执行器和/或轴组件的旋转可能引起电迹线结合。本文讨论了处理可能由端部执行器和/或轴组件的旋转引起的定位在轴组件内的电迹线的结合问题和/或接触问题的各种方式。
图115至图117描绘了被构造成能够与外科器械一起使用的限制器系统26300。限制器系统26300被构造成能够停止驱动系的过度旋转。在至少一个实例中，限制器系统26300是自动的并且不需要来自用户的输入来停止驱动系的过度旋转。在至少一个实例中，限制器系统26300需要来自用户的输入。限制器系统26300包括致动器26310，该致动器包括例如螺线管。致动器26310包括轴26311，该轴包括弹簧26312和远侧端部26313。限制器系统26300还包括齿轮26320。在至少一个实例中，齿轮26320是被构造成能够致动端部执行器的功能的旋转驱动系的一部分。例如，齿轮26320可以是旋转驱动系的一部分，该旋转驱动系被构造成能够使端部执行器在多个方向上进行关节运动、使端部执行器围绕纵向轴线相对于轴旋转、夹紧端部执行器的钳口，和/或致动端部执行器的击发构件。
如图115中可见，因为致动器26310未被致动，所以齿轮26320自由旋转。在至少一个实例中，致动器26310包括仅在某些实例中应用的制动器。致动器26310可以仅在用户期望和/或外科机器人被编程以限制齿轮26320的运动时被激活或触发。例如，如上所述，齿轮26320可包括被构造成能够使端部执行器进行关节运动的旋转驱动系的部件。在至少一个实例中，用户可激活关节运动驱动系，从而旋转齿轮26320。在任何时候，用户和/或外科机器人都可激活致动器26310以停止端部执行器的关节运动。图116示出了处于致动位置的致动器26310。远侧端部26313包括齿26314，该齿被构造成能够接合齿轮26320的齿26321。然而，在齿轮26320的此旋转点处，施加到齿轮26320的制动力可能不足以停止旋转驱动系的旋转。旋转驱动系可以是机动的和/或手动的。两者都可使用限制器系统26300来停止。在图116所示的位置中，在齿轮26320的旋转期间可以听到可听见的棘轮噪声。弹簧26312没有被完全压缩，并且不会施加完全的制动力，直到齿轮26320旋转到图117所示的位置。
如图117中可见，弹簧26312被完全压缩。在此位置中，限制器系统26300被构造成能够通过接合齿轮26320的齿26323将最大制动力施加到旋转驱动系。齿26314与齿26323之间的接合引起最大制动力，因为齿26323包括齿轮26320的所有齿26321的最大半径，从而引起弹簧26312的最大压缩。当齿轮26320从图116所示的位置旋转到图117所示的阈值位置时，可听见的棘轮声的音量可能增加和/或频率可能减慢。这可以向用户和/或控制电路指示正在接近最大制动力。在至少一个实例中，控制电路被配置为能够在制动力被施加时检测该制动力，并且被配置为能够自动地关闭致动连接到齿轮26320的旋转驱动系的马达。
在至少一个实例中，限制器系统应用有大体上圆形的齿轮。在此类实例中，致动器可被渐进地致动以使轴渐进地朝向圆形齿轮推进。在此类实例中，可以向齿轮施加逐渐增大的制动力。控制电路可被配置为能够在限制器系统的使用期间监测并且主动地调节制动力。在至少一个实例中，控制电路被配置为能够在从一个或多个其他控制系统和/或电路接收到指示外科器械的一个或多个系统将在操作期间被关闭的输入时致动限制器系统。
在至少一个实例中，限制器系统26300被构造成能够被超控，使得齿轮26320可以旋转经过施加最大制动力的阈值位置。在至少一个实例中，限制器系统26300被构造成能够在用于被配置为能够由旋转驱动系致动的功能的行程结束时被自动激活。例如，当端部执行器接近最大关节运动角度时，限制器系统26300可被激活以向该端部执行器施加制动力。例如，最大关节运动角度可由关节运动马达上的编码器和/或被配置为能够直接检测关节运动角度的传感器检测。在各种实例中，限制器系统26300可在用户和/或控制电路寻求继续不间断地致动旋转驱动系的任何点处被停用。在至少一个实例中，在齿轮26320在逆时针方向和顺时针方向两者上旋转期间可以听到可听见的棘轮噪声。如果致动器26310被致动，则在齿轮26320在任一方向上旋转期间听到可听见的棘轮噪声。
在至少一个实例中，限制器系统26300被构造成能够仅提供到达阈值位置的反馈，并且不被构造成能够影响其提供反馈的旋转驱动系的致动。换句话说，限制器系统26300仅是指示系统，并且不向被监测的端部执行器的功能施加制动力。
在至少一个实例中，限制器系统26300为端部执行器的功能提供硬止动件。一旦到达阈值位置，致动旋转驱动系统的马达就不能克服由限制器系统26300施加到该马达的制动力。
在各种实例中，被配置为能够致动限制器系统26300的控制电路包括反向旋转特征部。一旦齿轮23620到达阈值位置，控制电路就可以停用致动器26310并且使齿轮26320反向旋转到非阈值位置。一旦齿轮26320反向旋转，用户就可以重新获得对旋转驱动系的致动的控制。在至少一个实例中，用户可以指示需要旋转驱动系旋转超过阈值位置。在此类实例中，用户可以指示需要进一步旋转。如果用户指示需要进一步旋转，则致动器26310可自动停用，并且旋转驱动系自由旋转。在至少一个实例中，绝对最大旋转是预定的并且不能被超过。在此类实例中，软最大阈值可以被预定，从而允许一些旋转超过软最大阈值但不超过绝对最大旋转。例如，绝对最大旋转可由机械极限限定。例如，软最大阈值可由不使任何部件过载的操作极限限定。在至少一个实例中，如果端部执行器的钳口感测到组织上的完全夹紧状态，则抑制反向旋转特征部。这可以减少意外地打开钳口并失去对目标组织的抓持的可能性。
在至少一个实例中，可以在齿轮26320的几次旋转期间施加制动力。在此类实例中，旋转驱动系的轴旋转可以被跟踪并且由致动器26310施加的制动力随着齿轮26320旋转而逐渐增大。
图118至图120描绘了与外科器械一起使用的旋转致动系统26400。旋转致动系统包括机械限制系统，该机械限制系统被构造成能够防止驱动系统的过度旋转或致动。驱动系统可包括例如关节运动驱动系统、端部执行器旋转驱动系统、钳口夹紧和/或松开驱动系统，和/或击发构件驱动系统。旋转致动系统26400包括马达26410、被构造成能够由马达26410旋转的可变螺杆26420，以及被构造成能够由螺杆26420线性致动的驱动螺母26430。马达26410被构造成能够旋转螺杆26420以致动驱动螺母26430，从而致动外科器械的功能。驱动螺母26430可连接到驱动构件，该驱动构件被构造成能够致动外科器械的功能。虽然任何合适的功能可由旋转致动系统26400致动，但旋转致动系统26400将结合关节运动系统进行描述。
螺杆26420包括可变螺纹26425、内区段26421以及从内区段26421延伸的外区段26422。外区段26422从内区段26421延伸，从而逐渐增加螺纹26425的螺纹直径。在至少一个实例中，螺纹直径沿由螺杆26420限定的螺杆轴线变化。在至少一个实例中，螺距沿由螺杆26420限定的螺杆轴线变化。在至少一个实例中，螺纹直径和螺距沿螺杆轴线变化。在至少一个实例中，螺纹轮廓沿螺杆26420的长度变化。变化的螺纹轮廓与驱动螺母26430接合，使得驱动螺母26430的螺纹26431与螺杆26420的螺纹26425的接合沿螺杆26420的长度变化。
当螺杆26420在第一方向上旋转时，驱动螺母26430被构造成能够在对应的第一方向上朝向螺杆26420的外区段26422运动。在至少一个实例中，驱动螺母26430朝向外区段26422的运动对应于端部执行器的关节运动。当驱动螺母26430朝向外区段26422运动时，螺母26430与螺杆26420之间的螺纹接合由于变化的螺纹轮廓而收紧。这种收紧的接合可引起马达26410上的增加的载荷。这种增加的载荷可以被监测和检测。检测到的载荷可被传达给用户和/或控制电路以向用户和/或控制电路指示驱动螺母26430正接近行程位置的终点。在至少一个实例中，马达26410自动地减慢，以便在行程位置的终点附近减慢驱动螺母26430的速度。在至少一个实例中，马达26410在检测到阈值载荷时自动停止。在至少一个实例中，驱动螺母26430至少部分地自动反向旋转以减小马达26410上的载荷。在至少一个示例中，外端部26422提供用于致动行程(例如，关节运动行程)的硬止动件。在至少一个示例中，驱动螺母26430能够行进的距离对应于对应致动行程的机械限制，例如最大关节运动角度。
在至少一个实例中，螺纹26431包括不可变螺纹轮廓，而螺纹26425包括可变螺纹轮廓。在至少一个实例中，除了螺杆26420的螺纹26425之外，螺纹26431还包括可变螺纹轮廓。在至少一个实例中，马达被构造成能够在达到最大旋转极限时停转。在至少一个实例中，螺纹接合在达到最大旋转极限时将螺母26430锁定就位。在至少一个实例中，控制电路被配置为能够在达到最大旋转极限之后通过重新激活马达26410以在相反方向上旋转螺杆26420来解锁驱动螺母26430。在至少一个实例中，可能需要较大的扭矩来将驱动螺母26430从其最大旋转极限位置解锁。
在至少一个实例中，在接近最大旋转极限位置时提供反馈。例如，当驱动螺母26430接近最大旋转极限位置时，控制电路可以基于检测到的增加的马达载荷向用户提供音频和/或触觉反馈。在至少一个实例中，控制电路被配置为能够在驱动螺母26430到达最大旋转极限位置之前、期间和/或之后自动调节马达26410的致动的控制运动。驱动螺母26430包括在螺杆26420的两个外区段26422上的最大旋转极限位置。在至少一个实例中，提供硬止动件以防止螺母26430和螺杆26420的不可逆结合。
图121描绘了与外科器械组件一起使用的分段环触点系统26500。分段环触点系统26500可以用在两个或更多个部件之间，其中在部件中的两个或更多个部件之间期望电传输，并且部件中的一个或多个部件被构造成能够相对于一个或多个其他部件旋转。例如，分段环触点系统26500被构造成能够在用于外科器械的轴组件内提供冗余滑环触点。分段环触点系统26500包括：外分段触点系统26510，其包括多个滑环触点段26511；以及内分段触点系统26520，其包括多个滑环触点段26521。如图121中可见，滑环触点段26511跨越限定在滑环触点段26521之间的间隙，并且滑环触点段26521跨越限定在滑环触点段26511之间的间隙。在至少一个示例中，例如，与跨越轴的360度长度的单个滑环触点相反，触点系统26500可通过提供多个段来减轻触点之间的流体短接。如果一个段短接，则另一段可以提供用于传输电信号的冗余装置。
在至少一个实例中，段26511和段26521包括可由控制电路检测和监测的不同电阻值。这种布置可以向用户和/或控制电路指示例如哪些触点正在传输电信号以及哪些触点没有正在传输电信号。这种布置还可以允许控制电路确定旋转轴位置。
图122至图127描绘了与外科器械组件一起使用的各种电传输布置。在各种实例中，电传输布置被设计成能够在第一轴与第二轴之间传输电信号。例如，第一轴可附接到外科机器人和/或柄部，并且第二轴可包括附接到其远侧端部的端部执行器。在至少一个实例中，电传输布置被设计成能够在第一轴组件和第二轴组件的传感器、处理器和/或功率源等之间传输电信号。例如，第二轴可包括需要来自第一轴的动力的马达和/或第一轴上游的部件。另一示例可包括从定位在第二轴上的传感器和/或附接到第二轴的端部执行器接收电信号。考虑了需要第一轴组件与第二轴组件之间的电传输的其他系统。例如，本文所公开的电传输布置可被构造成能够帮助防止传输装置的流体短路。
图122描绘了包括第一轴26610、第二轴26620和电传输布置26640的外科器械组件26600。第二轴26620可相对于第一轴26610旋转。在至少一个实例中，第一轴26610可相对于第二轴26620旋转。在至少一个实例中，第一轴26610和第二轴26620可相对于彼此旋转。在至少一个实例中，第二轴26620包括附接到其远侧端部的端部执行器。电传输布置26640包括电迹线26611，以及连接到电迹线26611并定位在第一轴26610的内通道26613中的第一触点26612。第一触点26612可包括例如在通道26613的整个内径周围延伸的滑环触点。在至少一个实例中，第一触点26612包括隔离的触点段。
电传输布置26640还包括电迹线26621，以及连接到电迹线26621并定位在第二轴26620的外表面26623上的第二触点26622。第二触点26622可包括例如在第二轴26620的外表面26623的整个外径周围延伸的滑环触点。第二触点26622被构造成能够接触第一触点26612以在该第二触点与该第一触点之间传输电信号。第二触点26622被构造成能够在第二轴26620相对于第一轴26610的旋转期间保持与第一触点26612的电接触。
外科器械组件26600还包括在第一轴26610与第二轴26620之间的通道26630。来自患者的流体和/或碎屑可能在操作期间流入通道26630中。电传输布置26640可以帮助防止流体和/或碎屑流入通道26630中。在至少一个实例中，每个触点26612被构造成能够供应和/或接收用于不同电气系统的不同电信号。在至少一个实例中，触点26612、26622充当冗余触点。
图123描绘了外科器械组件26700。外科器械组件26700包括外科器械组件26600的相同部件中的许多部件。外科器械组件26700还包括定位在每组触点26612、26622之间的索环26710。索环26710可由例如橡胶材料构成。索环26710可以帮助防止流体和/或碎屑流入通道26630中。
图124描绘了外科器械组件26800。外科器械组件26800包括外科器械组件26600的相同部件中的许多部件。外科器械组件26800还包括远离触点26612、26622定位的索环26810。索环26810可以帮助防止流体和/或碎屑流入通道26630中并且朝向触点26612、26622远离触点26612、26622流动。
图125描绘了包括第一轴26910、第二轴26920和电传输布置26940的外科器械组件26900。第二轴26920可相对于第一轴26910旋转。在至少一个实例中，第一轴26910可相对于第二轴26920旋转。在至少一个实例中，第一轴26910和第二轴26920可相对于彼此旋转。在至少一个实例中，第二轴26920包括附接到其远侧端部的端部执行器。电传输布置26940包括电迹线26911，以及连接到电迹线26911并定位在第一轴26910的内通道26913中的第一触点26912A、26912B。第一触点26912A、26912B包括隔离的触点段。触点26912A和触点26912B彼此相对地定位。此定位可以帮助防止触点26912A、26912B在流体流入通道26930的上部部分而不是通道26930的下部部分的情况下短接。
电传输布置26940还包括电迹线26921，以及连接到电迹线26921并定位在第二轴26920的外表面26923上的第二触点26922。第二触点26922可包括例如在第二轴26920的外表面26923的整个外径周围延伸的滑环触点。第二触点26922被构造成能够接触第一触点26912A、26912B以在该第二触点与该第一触点之间传输电信号。第二触点26922被构造成能够在第二轴26920相对于第一轴26910的旋转期间保持与第一触点26912A、26912B的电接触。
外科器械组件26900还包括在第一轴26910与第二轴26920之间的通道26930。来自患者的流体和/或碎屑可能在操作期间流入通道26930中。外科器械组件26900还包括被构造成能够防止流体和/或碎屑流入通道26930中的索环26931。
图126描绘了包括第一轴27010、第二轴27020和电传输布置27040的外科器械组件27000。第二轴27020可相对于第一轴27010旋转。在至少一个实例中，第一轴27010可相对于第二轴27020旋转。在至少一个实例中，第一轴27010和第二轴27020可相对于彼此旋转。在至少一个实例中，第二轴27020包括附接到其远侧端部的端部执行器。电传输布置27040包括定位在限定在第一轴27010的内径27013中的环形槽27011内的第一电触点27012。电传输布置27040还包括第二电触点27021，例如定位在轴27020的外径27022上的滑环触点。第一电触点27012被构造成能够在轴27010、27020中的一者相对于另一轴27010、27020旋转时保持电接触。此接触布置可以被称为叶片式电接触布置。第二电触点27021被构造成能够至少部分地定位在环形槽27011内并且可被称为叶片触点。
图127描绘了包括第一轴27110、第二轴27120和电传输布置27140的外科器械组件27100。第二轴27120可相对于第一轴27110旋转。在至少一个实例中，第一轴27110可相对于第二轴27120旋转。在至少一个实例中，第一轴27110和第二轴27120可相对于彼此旋转。在至少一个实例中，第二轴27120包括附接到其远侧端部的端部执行器。电传输布置27140包括定位在限定在第一轴27110的内径27111中的环形槽27112内的第一电触点27113。电传输布置27140还包括定位在叶轮27122上的第二电触点27123，该叶轮定位在轴27120的外径27121上。第一电触点27113和第二电触点27123被构造成能够在轴27110、27120中的一者相对于另一轴27110、27120旋转时保持彼此的电接触。第二电触点27123被构造成能够至少部分地定位在环形槽27112内。叶轮27122可通过减少电传输布置27140内存在的暴露的电接触面积的量来帮助减轻触点27123、27113的短接。
图128和图129描绘了被构造成能够与外科器械轴组件一起使用的感应线圈系统28000、28100。在被构造成能够相对于彼此旋转的部件(例如，轴组件和端部执行器)之间采用有线电迹线。感应线圈系统28000包括第一感应线圈28010和第二感应线圈28020。在至少一个实例中，线圈28010包括发射线圈且线圈28020包括接收线圈。线圈28010、28020可被构造成能够在其间传输电信号。在至少一个实例中，线圈28010、28020中的一者定位在第一部件上，并且线圈28010、28020中的另一者定位在被构造成能够相对于第一部件旋转的第二部件上。在至少一个实例中，线圈28010之间的距离小于每个线圈28010、28020的直径。线圈系统28100包括第一感应线圈28110和第二感应线圈28120。在至少一个实例中，线圈28110包括发射线圈且线圈28120包括接收线圈。线圈28120包括小于线圈28110的直径的直径。在至少一个实例中，多个线圈系统与外科器械组件一起使用。例如，可以利用一个或多个线圈系统来传输电力，并且可以利用一个或多个线圈系统来传输数据。
图130和图131描绘了与外科器械组件一起使用的电活性聚合物系统29000。系统29000包括电活性聚合物29010和输入电路29020。系统29000可用作用于外科器械组件的致动器，例如关节运动致动器。图131示出了处于通电状态的聚合物29010。图130示出了处于未通电状态的聚合物29010。在至少一个实例中，聚合物29010用于使端部执行器相对于轴旋转。聚合物29010的一个端部可以固定到轴，并且聚合物29010的可弯曲端部可以附接到端部执行器。聚合物29010可被构造成能够被扭转以引起端部执行器相对于轴的旋转。为系统29000选择的材料可以基于材料限制来选择，以预定义致动所需的偏转量。
外科器械的端部执行器(包括该端部执行器的部件)在单个击发行程期间在该端部执行器上经受显著的力。这种力导致设备磨损，这例如可能最终导致无效的组织治疗。在各种实例中，临床医生可能想在特定外科术式期间针对每个组织切割行程使用新的切割元件。本文所述的一次性端部执行器组件允许临床医生可互换地从特定外科器械替换端部执行器的一个或多个部件。
图132至图138描绘了与外科器械一起使用的端部执行器30000。端部执行器30000包括通道30100、砧座30200和仓30300。在各种实例中，通道30100被构造成能够从外科器械的细长轴30500固定地或不可替换地延伸。在其他实例中，通道30100被构造成能够可替换地附接到细长轴30500。在任何情况下，通道30100被构造成能够在关节运动接头远侧的点处从细长轴30500延伸。
砧座30200包括限定在其中的细长狭槽30280。细长狭槽30280从砧座30200的近侧端部30202朝向远侧端部30204延伸，并且被构造成能够接纳击发构件30400的第一凸轮构件30406。砧座突出部30210从砧座30200的近侧端部30202附近的侧壁或组织止挡件30208延伸。砧座突出部30210限定枢转接头，砧座30200可围绕该枢转接头相对于仓30300运动。砧座突出部30210包括限定在其中的孔30212。孔30212的尺寸被设定成在其中适配地接纳仓突出部30310。延伸穿过砧座突出部30210的至少一部分的仓突出部30310在仓30300与砧座30200之间建立联接和/或附接，同时还保持部件对准。在各种实例中，仓30300和砧座30200在制造和/或包装过程期间联接在一起。在其他实例中，临床医生能够在将组件与外科器械一起使用之前在相容的砧座和仓的各种组合之间选择性地进行挑选。
如图134所示，仓30300包括仓枢转构件30350，仓突出部30310从该仓枢转构件延伸。当仓30300安置在仓枢转构件30350中时，该仓枢转构件用作通道30100的电子器件接口。在各种实例中，例如，仓枢转构件30350由金属构成，而剩余仓体由塑料材料构成。在各种实例中，仓30300包括限定在其中的多个钉腔30360、至少一个电极30370以及从近侧端部朝向远侧端部延伸的纵向狭槽30380。至少一个电极30370类似于纵向电极1925，该纵向电极的功能参考图1和图6更详细地描述。在各种实例中，至少一个电极30370是RF电极。纵向狭槽30380被构造成能够在击发构件30400在击发行程期间平移穿过端部执行器30000时接纳击发构件30400的一部分。钉可移除地定位在钉腔30360中。在其他实例中，仓可仅包括钉腔或可仅包括RF电极。在任何情况下，仓30300被构造成能够可移除地安置在通道30100中。仓30300还包括从仓侧壁延伸的横向突出部30320。
通道30100的侧壁包括限定在该侧壁的远侧部分中的凹口30120。凹口30120的尺寸被设定成在仓30300安置在通道30100中时在该凹口中接纳仓30300的横向突出部30320。除了将仓30300紧固到通道30100之外，凹口30120还确保由仓30300和砧座30200构成的组件与通道30100适当地对准，并且因此与细长轴30500适当地对准。将由仓30300和砧座30200构成的组件安装到通道30100中的动作还用于连接整个端部执行器30000中的各种电气部件30700。
通道30100的侧壁还包括限定在该侧壁中的枢转凹口30110。枢轴凹口30110包括被构造成能够在其中接纳砧座突出部30210的尺寸和/或几何形状。如图132和图133所示，枢转凹口30110成角度以试图防止砧座30200和仓30300的组件不期望地与通道30100分离。当由砧座30200和仓30300构成的一次性组件完全安置在通道30100中时，砧座30200不物理地或直接地附接到细长轴30500。换句话说，砧座30200仅物理地或直接地联接到仓30300和通道30100。
如图133所示，通道30100还包括在将钉仓30300附接到该通道之前定位在该通道中的驱动螺杆30150。通道基部30108的远侧30104包括用于紧固驱动螺杆30150的远侧30154的安装接口30130。在钉仓30300安置在通道30100中之前，击发构件30400被安装在驱动螺杆30150上。
图135至图138示出了将包括砧座30200和仓30300的一次性组件安置到通道30100中的进程。如图135所示，砧座30200作为组件联接到仓30300，并且通道30100在任何关节运动接头远侧的点处附接到细长轴30500；然而，砧座30200和仓30300与通道30100完全分离。
将一次性组件安置在通道30100中的第一阶段在图136中示出。当一次性组件朝向通道30100运动时，砧座30200的近侧端部30202朝向通道30100的基部30106倾斜，而砧座30200的远侧端部30204以及因此一次性组件略微远离通道30100的基部30106倾斜。在砧座突出部30210与通道30100的枢转凹口30110之间形成初始接触。值得注意的是，横向突出部30320尚未与通道30100的凹口30120对准。在第一阶段中，击发构件30400的第一凸轮构件30406滑入砧座30200的细长狭槽30280的近侧部分中。另外，驱动螺杆30150尚未与仓30300的纵向狭槽30380对准。这种未对准防止仓30300完全安置在通道30100中。
将一次性组件安置在通道30100中的第二阶段在图137中示出。当砧座突出部30210完全滑入通道30100的枢转凹口30110中时，一次性组件在通道30100内朝远侧运动，从而使击发构件30400的第一凸轮构件30406与砧座30200的细长狭槽30280脱离接合。这种远侧运动使得横向突出部30320与凹口30120成一直线；然而，仓30300的远侧端部保持升高。
图138描绘了完全安置在通道30100中的一次性组件。此时，砧座突出部30210完全容纳在枢转凹口30110内，横向突出部30320完全容纳在凹口30120内，并且驱动螺杆30150完全容纳在仓30300的纵向狭槽30380内。仓30300与驱动螺杆30150之间的这种对准允许仓30300和砧座30200一次性组件完全安置在通道30100中。当一次性组件完全安置在通道30100中时，所有电气部件(诸如柔性电路和/或传感器阵列)30700与外科器械的通道30100和/或细长轴30500联接并通信。
在各种实例中，由仓30300、砧座30200和各种柔性电路30700构成的一次性组件仅旨在单次使用。换句话说，在完成单个击发行程时，仓30300、砧座30200和相关联的柔性电路30700从通道30100移除或移开，留下驱动螺杆30150和击发构件30400。在此类实例中，驱动螺杆30150和击发构件30400旨在用于多于一个击发行程。例如，包括驱动螺杆30150和击发构件30400的通道30100可在用于预定次数的击发行程之后或在变得有缺陷时与细长轴30500分离并被丢弃。
图139至图146描绘了与外科器械一起使用的端部执行器31000。类似于端部执行器30000，端部执行器31000包括通道31100、砧座31200和仓31300。端部执行器31000在任何关节运动接头远侧的点处可拆卸地或可替换地联接到外科器械的细长轴31500。换句话说，端部执行器31000被构造成能够在预定次数的(例如一次)击发行程之后被丢弃。如图146所示，端部执行器31000包括作为一次性部分的一部分的击发构件31400。在此类实例中，每当替换端部执行器31000时，都例如存在新的切割元件。
类似于仓30300，仓31300可包括钉腔、RF电极和/或特征部的任何合适的组合。仓31300还包括从仓侧壁延伸的横向突出部31320。通道31100的侧壁包括限定在该侧壁的远侧部分中的凹口31120。凹口31120的尺寸被设定成在仓31300安置在通道31100中时在该凹口中接纳仓31300的横向突出部31320。除了将仓31300紧固到通道31100之外，凹口31120还确保仓31300与通道31100适当地对准。虽然端部执行器31000被示出为可拆卸地联接到细长轴31500，但是仓31300也可替换地安置在通道31100中。如图141所示，砧座31200包括柔性电路31700，该柔性电路具有在近侧端部附近布置在砧座31200的侧壁或组织止挡件上的迹线。当枢转地联接到通道31100时，砧座迹线与包括定位在通道上的迹线31151的柔性电路电接触。
联接构件31800用作细长轴31500与由通道31100、砧座31200和仓31300形成的组件之间的附接界面。在将联接构件31800和端部执行器31000附接到细长轴31500的远侧端部之前，该远侧端部在图140中示出。细长轴31500的远侧端部包括各种附接构件，该附接构件被构造成能够除了联接驱动系统和/或电连接件之外还将细长轴31500与端部执行器31000紧固和/或对准。联接构件31800的近侧端部被构造成能够与细长轴31500的远侧端部连接。在附接到细长轴31500之前，联接构件31800的近侧端部在图142中示出。联接构件31800包括与细长轴31500的特征部互补的特征部。
更具体地，细长轴31500的远侧端部包括从该远侧端部延伸的驱动轴31600。通道31860被限定在联接构件31800中，该联接构件的尺寸被设定成在其中紧密地接纳驱动轴31600。驱动轴31600延伸穿过通道31860，用于最终附接到通道31100内的驱动螺杆和/或端部执行器31000的仓31300。如贯穿全文更详细描述，柔性电路或电迹线31550延伸穿过细长轴31500到达例如近侧壳体内的控制电路和/或处理器。细长轴31500的柔性电路31550电耦合到联接构件31800上的柔性电路31850。联接构件31800上的柔性电路31850与砧座31200上的柔性电路31700电通信。当端部执行器31000经由联接构件31800联接到细长轴31500时，可通过柔性电路链传达感测到的参数和/或部件状态。
细长轴31500的远侧端部还包括附接构件31570和对准销31580。联接构件31800的近侧端部包括尺寸被设定成接纳附接构件31570的附接凹槽31870，以及尺寸被设定成在端部执行器31000附接到细长轴31500时接纳对准销31580的对准凹槽31880。
图142至图146示出了将包括通道31100、砧座31200和仓31300的一次性端部执行器31000附接到细长轴31500的进程。如图142所示，仓31300完全安置在通道31100中，并且砧座30200作为组件联接到该仓。端部执行器31000还包括联接构件31800，该联接构件用于在任何关节运动接头远侧的点处将端部执行器31000可替换地附接到细长轴31500。
将一次性端部执行器组件附接到细长轴31500的第一阶段在图143中示出。当一次性组件的联接构件31800朝向细长轴31500的远侧端部运动时，在从细长轴31500延伸的附接构件31570与限定在联接构件31800中的附接凹槽31870之间形成初始接触。驱动轴31600最初被接纳在通道31860内；然而，驱动轴31600尚未联接到驱动螺杆31150。值得注意的是，柔性电路31850、31750在附接的第一阶段中是未对准的并且没有物理接触。此外，对准销31580与限定在联接构件31800中的对准凹槽31880没有对准。这种未对准防止一次性端部执行器31000完全附接到细长轴31500。
将一次性端部执行器组件附接到细长轴31500的第二阶段在图144中示出。联接构件31800的近侧端部与对准销31580之间的接触使得对准销31580被弹簧偏压远离联接构件31800，从而允许一次性端部执行器31000和/或细长轴31500相对于彼此自由地旋转。一次性端部执行器31000和/或细长轴31500相对于彼此的这种旋转开始将驱动轴31600可旋转地附接到驱动螺杆31150；然而，柔性电路31850、31550仍然没有物理接触，并且对准销31580尚未被限定在联接构件31800中的对准凹槽31880接纳。
图145描绘了完全附接到细长轴31500的一次性端部执行器组件。此时，对准销31580被朝向联接构件31800向后偏压并且完全容纳在限定在联接构件31800内的对准凹槽31880内。如图146所示，当一次性端部执行器组件完全附接到细长轴31500时，实现驱动轴31600与驱动螺杆31150之间的完全操作联接。此外，端部执行器31000与细长轴31500之间的这种对准还确保柔性电路31850、31550之间的对准和/或物理接触。当一次性组件完全附接到细长轴31500时，所有电气部件(包括定位在砧座31200、仓31300和/或通道31100中的柔性电路30700和/或传感器阵列)与外科器械的细长轴31500联接并通信。
在各种实例中，由通道31100、砧座31200、仓31300和各种柔性电路31700构成的一次性组件仅旨在单次使用。换句话说，在完成单个击发行程时，端部执行器31000(包括击发构件31400)和相关联的柔性电路31700从细长轴31500移除或分离。例如，分离可以在用于预定次数的击发行程之后或者在变得有缺陷时发生。
图147和图148描绘了端部执行器32050，该端部执行器被构造成能够可替换地附接到外科器械的细长轴32500。端部执行器32050具有通道32100、砧座32200和仓32300。仓32300的尺寸被设定成并且/或者被构造成能够安置在通道32100中。如关于图132至图138更详细地描述，在各种实例中，砧座32200和仓32300在仓32300安置在通道32100中之前围绕枢转接头32210枢转地附接到彼此。在各种实例中，砧座32200被构造成能够枢转地附接到通道32100。
通道32100包括近侧端部32052和远侧端部32054。通道32100的近侧端部32052包括从该近侧端部朝近侧延伸的附接构件32056。附接构件32056被构造成能够将端部执行器32050可释放地紧固到外科器械的细长轴32500。虽然图147和图148示出了从通道32100的近侧端部延伸的附接构件32056，但附接构件32056可从端部执行器32050的任何合适的部件(诸如砧座32200或仓32300)延伸。在各种实例中，附接构件32056与特定端部执行器部件一体成形。在其他实例中，端部执行器32050包括附接到端部执行器32050的远侧端部的适配器。适配器包括用于将端部执行器32050紧固到细长轴32500的附接构件32056。
细长轴32500的远侧端部包括可围绕枢转接头32520在打开位置与闭合位置之间运动的紧固门32510。在各种实例中，紧固门32510保持在闭合位置，直到被促动到打开位置中。在此类实例中，紧固门32510在端部执行器32050附接到该紧固门之前处于闭合位置。端部执行器32050的附接构件32056可用于将紧固门32510偏压到打开位置中。另选地，临床医生可在将端部执行器32050附接到细长轴32500之前将紧固门32510促动到打开位置中。紧固门32510可以在其打开位置保持偏压打开，直到附接构件32056适当地定位在凹槽中并且/或者直到紧固门32510被促动到闭合位置中。
在紧固门32510的打开位置中，如图147所示，该紧固门暴露出凹槽，该凹槽的尺寸被设定成在其中接纳端部执行器32050的附接构件32056。换句话说，当紧固门32510处于打开位置时，释放出路径以使附接构件32056定位在细长轴32500的凹槽中。在各种实例中，当附接构件32056适当地定位在凹槽中时，紧固门32510可返回到其闭合位置。在其他实例中，临床医生可将紧固门32510促动到闭合位置中。传感器组件可将紧固门32510的状态和/或位置传达给处理器。在此类实例中，处理器被配置为能够在紧固门32510处于打开位置和/或有缺陷时防止使用外科器械。
紧固门32510具有带闩锁几何形状的远侧端部32512。附接构件32056包括具有第一厚度的近侧部分和具有第二厚度的远侧部分。如图147和图148所示，第一厚度大于第二厚度。这种几何形状允许紧固门32510的远侧端部32512和/或凹槽的对应几何形状将附接构件32056保持在该凹槽中。例如，凹槽的几何形状防止附接构件32056的不期望的运动并且/或者保持端部执行器32050与细长轴32500的对准。在各种实例中，附接构件32056与凹槽具有压配合关系；然而，设想了保持部件之间的附接和/或对准的任何合适的机构。
在各种实例中，附接构件32056的几何形状和/或尺寸不对应于通道的几何形状和/或尺寸。这种几何形状和/或尺寸的不匹配防止端部执行器32050完全附接到细长轴32500并且/或者与该细长轴对准。在此类实例中，击发驱动装置和/或电子部件未连接，并且外科器械是不可操作的。如果附接构件32056太大而不能装配在凹槽内，则紧固门32510将无法到达其完全闭合位置，并且可以向处理器发送警示，如本文更详细描述。类似地，传感器组件可检测到附接构件32056与凹槽的屏障之间不存在接触，提示与外科器械一起使用的附接构件32056包括不适当地小的几何形状。在此类实例中，处理器阻止外科器械的使用。
端部执行器32050还包括安装在驱动螺杆上的击发构件32400。类似于驱动轴1660的驱动轴32600延伸穿过细长轴32500，并且在将端部执行器32050附接到细长轴32500时与端部执行器32050的驱动螺杆联接。驱动螺杆的随后旋转使得击发构件32400平移穿过端部执行器32050。击发构件32400包括：第一凸轮构件32406，其被构造成能够在击发构件32400平移穿过端部执行器32050时接合砧座32200；第二凸轮构件32408，其被构造成能够在击发构件32400平移穿过端部执行器32050时接合通道32100；以及切割元件32410。如贯穿全文更详细讨论，击发构件32400可在将仓32300附接到通道32100之前安装在该通道中的驱动螺杆上，或者击发构件32400可在将仓32300安置在通道32100中之前与仓32300成为一体部件。
在任何情况下，如图149和图150所示，击发构件32400包括突出部32420，该突出部在击发构件32400的近侧端部32402上具有键接轮廓32425。键接轮廓32425被构造成能够被接纳在形成于驱动轴32600的远侧端部32604中的对应凹槽32610内。在使端部执行器32050与细长轴32500对准时，突出部32420的键接轮廓32425被构造成能够定位在凹槽32610中。在各种实例中，凹槽32610包括比击发构件32400的键接轮廓32425大的几何形状。然而，凹槽32610包括凹口，该凹口被构造成能够钩住击发构件32400的键接轮廓32425，并且防止击发构件32400朝远侧平移脱离与驱动轴32600的连接。在各种实例中，凹槽32610的宽度类似于键接轮廓32425的宽度。这种宽度上的类似性允许键接轮廓32425舒适地装配到凹槽32610中，还防止键接轮廓32425在凹槽32610内的不期望的近侧平移和/或旋转。
图151和图152描绘了增强砧座33200，该增强砧座具有砧座33250以及周向焊接到该砧座的砧座板33260。砧座33250包括用于枢转附接到仓和/或通道的突出部33210，如本文更详细描述。砧座板33260至少部分地在围绕突出部33210形成的枢转接头的顶部之上跨过或越过。虽然砧座板33260被描述为焊接到砧座33200，但是设想了对砧座33200提供合适的增强的任何附接方法。增强砧座33200提供增加的强度，以允许增强砧座33200承受在闭合和/或击发行程期间(例如尤其是在枢转附接接头之上)经历的更大载荷。
如图153所示，增强砧座33200枢转地附接到端部执行器33000的通道33100。端部执行器33000还包括安置在通道33100中的仓33300。击发构件33400定位在端部执行器33000中。击发构件33400具有：第一凸轮构件33406，其被构造成能够在击发构件33400平移穿过端部执行器33000时接合砧座33200的细长狭槽33220；第二凸轮构件33408，其被构造成能够在击发构件33400平移穿过端部执行器33000时接合通道33100；以及切割元件33410。
砧座板33260包括在其近侧端部33262处的第一厚度A和在其远侧端部33264处的第二厚度a。在各种实例中，例如，第一厚度A可在0.03英寸至0.035英寸范围内，而第二厚度a可在0.01英寸至0.015英寸范围内。例如，第一厚度A大于第二厚度以在围绕突出部33210形成的枢转接头处为增强砧座33200提供增加的强度。增强砧座33200包括组织压缩表面。组织压缩表面具有弯曲形貌，其中在更靠近围绕突出部33210的枢转接头的点处，组织压缩表面与仓33300的组织支撑表面之间的距离较小。例如，弯曲形貌防止患者组织被卡在和/或夹在增强砧座33200与仓33300和/或通道33100之间。将砧座板33260焊接到砧座33250允许增强砧座33200沿砧座33250的细长狭槽33220具有增加的刚度，其中除了砧座33250的包围突出部33210的部分之外，击发构件33400还施加了大量载荷。例如，这种刚度的增加改善了组织操纵和/或组织夹紧载荷。
图154描绘了由仓34300和通道34100构成的组件。这种组件被构造成能够可替换地联接到外科器械的在关节运动接头远侧的细长轴。为了例如形成更刚性的一次性组件，该组件包括注塑到通道34100和仓34300的壁中的互锁系统。通道34100包括基部34120，该基部中限定了细长狭槽34110，用于接纳击发构件的一部分。通道34100还包括从基部34120延伸的一对侧壁34130。凹口34150限定在侧壁34130中。
如贯穿全文更详细描述，仓34300被构造成能够安置在通道34100中。仓34300包括可移除地定位在钉腔内的多个钉、从仓34300的近侧端部朝向远侧端部延伸的纵向狭槽34310，以及楔形滑动件34600，该楔形滑动件被构造成能够在楔形滑动件34600在击发行程期间平移穿过纵向狭槽34310时将钉促动出相应的钉腔。仓34300还包括突出部34350，该突出部被构造成能够在仓34300完全安置在通道34100中时被接纳在凹口34150内。仓平台34320的一部分被构造成能够搁置在通道侧壁34130的顶部部分34140上。虽然仓被描述为具有突出部并且通道被描述为具有凹口，但是设想了任何合适的附接机构或附接机构的组合以将仓可释放地紧固在通道中。
当楔形滑动件34600插入仓34300的近侧端部中时，横向地推动仓34300，从而使得突出部34350嵌套在通道34100的凹口34150内。与仅来自基部34120的支撑相比，这种互锁接合使得通道34100能够向仓平台34320和仓体提供附加支撑。仓34300的横向促动将组织压缩载荷从仓平台34320转移到通道34100的侧壁34130中，而不是允许组织压缩载荷仅通过仓的主体传递。
类似于图151至图154所示的增强砧座33200，通道34100可用通道顶盖来增强，该通道顶盖至少部分地在细长狭槽34110的顶部之上跨过或越过。例如，通道34100的基部34120的厚度可在0.025英寸至0.035英寸范围内。例如，厚度在0.01英寸与0.015英寸之间的通道顶盖可以被焊接到通道34100的基部34120。通道顶盖的添加允许更坚固的仓和通道组件。
本公开的各种方面涉及用于使用能量模态和缝合模态的组合来密封组织的方法、装置和系统。混合方法改善并补偿了单独地使用能量模态和缝合模态的缺点。
现在参考图155，外科器械60000被构造成能够使用能量模态或阶段和缝合模态或阶段的组合来密封组织。在某些实例中，该外科器械还被构造成能够切割组织。外科器械60000在许多方面类似于本文其他地方描述的其他外科器械(例如，外科器械1000)，为简洁起见，本文不再以相同的细节水平重复这些外科器械。外科器械60000包括端部执行器60002、关节运动组件60008、轴组件60004和壳体组件60006。在所示示例中，关节运动组件60008允许端部执行器60002围绕中心纵向轴线60005相对于轴组件60006进行关节运动。
在所示示例中，壳体组件60006呈柄部形式，该柄部包括触发器60010，该触发器可相对于柄部部分60012运动以实现端部执行器60002处的运动。然而，在其他示例中，壳体组件60006可被结合到机器人系统中。将理解，本文公开的各种形式的外科器械的各种独特且新颖的布置也可有效地与机器人控制的外科系统结合使用。因此，术语“壳体”也可涵盖机器人系统的容纳或以其他方式可操作地支撑至少一个驱动系统的壳体或类似部分，该至少一个驱动系统被构造成能够生成并施加可用于致动本文所公开的轴组件及其相应的等同物的至少一种控制动作。例如，本文所公开的外科器械可与名称为“SURGICAL STAPLINGINSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241(现为美国专利申请公布US2012/0298719)中公开的各种机器人系统、器械、部件和方法一起使用。名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLEDEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241(现为美国专利申请公布US2012/0298719)全文以引用方式并入本文。在某些方面，壳体组件60006可拆卸地联接到可互换组件，该可互换组件例如包括轴组件60004、关节运动组件60008和端部执行器60002。
参考图156至图162，端部执行器60002从关节运动组件60008朝远侧延伸，并且包括砧座60020和被构造成能够容纳仓60030的仓支撑通道60040。在所示示例中，砧座60020限定第一钳口，而支撑通道60040和仓60030限定第二钳口。第一钳口和第二钳口中的至少一者可相对于另一钳口运动以抓持该第一钳口与该第二钳口之间的组织。在所示示例中，驱动构件(其可以呈驱动螺杆形式)的旋转使得击发构件(其可以呈I形梁764形式)朝远侧运动，以使砧座60020在闭合运动中朝向仓60030枢转，以将组织抓持该砧座与该仓之间。
驱动构件的进一步旋转使得I形梁764在击发运动中接合并促动滑动件，以将钉60033(图159)从砧座60020部署到所抓持的组织中。钉通常储存在多排钉腔60031、60032中，该多排钉腔在限定在仓60030的仓体60039中的纵向狭槽60035的相对两侧上纵向延伸。滑动件被构造成能够通过向上推动多排钉腔60031、60032中的钉驱动器来部署钉60033。钉驱动器的向上运动将钉60033从多排钉腔60031、60032部署到组织中。然后，钉60033的钉腿由限定在砧座60020的砧座板60024中的纵向狭槽60025的相对两侧上的对应排砧座凹坑60021、60022(图162)变形。
主要参考图163，控制电路760可被编程以控制外科器械750的一个或多个功能，例如闭合端部执行器60002、激活至少一个电极和/或击发仓60030。在一些示例中，控制电路760可包括一个或多个微控制器、微处理器或其他合适的处理器，用于执行使得一个或多个处理器控制外科器械60000的一个或多个功能的指令。在一个方面，计时器/计数器781向控制电路760提供输出信号，诸如所耗用的时间或数字计数。定时器/计数器781可被配置为能够测量实耗时间、对外部事件计数或对外部事件计时。
控制电路760可生成马达设定点信号772。马达设定点信号772可被提供给马达控制器758。马达控制器758可包括一个或多个电路，该一个或多个电路被配置为能够向马达754提供马达驱动信号774以驱动马达754，如本文所述。在一些示例中，马达754可为有刷直流电动马达。例如，马达754的速度可与马达驱动信号774成比例。在一些示例中，马达754可为无刷直流电动马达，并且马达驱动信号774可包括提供给马达754的一个或多个定子绕组的PWM信号。另外，在一些示例中，可省略马达控制器758，并且控制电路760可直接生成马达驱动信号774。
马达754可接收来自能量源762的电力。能量源762可为或包括电池、超级电容器或任何其他合适的能量源。马达754可经由传动装置756机械地耦接到驱动构件751。传动装置756可包括一个或多个齿轮或其他连杆部件，以将马达754联接到驱动构件751。
在某些情况下，可以采用电流传感器786来测量由马达754消耗的电流。推进驱动构件751所需的力可对应于例如由马达754消耗的电流。将力转换成数字信号并提供给控制电路760。由马达754汲取的电流可以表示组织压缩。
参考图164，描绘了控制电路760的示意图。根据非限制性方面，控制电路760可包括微控制器，该微控制器包括耦接到至少一个存储器电路68008的一个或多个处理器68002(例如，微处理器、微控制器)。存储器电路68008可被配置为能够存储机器可执行指令，这些机器可执行指令在由处理器68002执行时可使得处理器68002执行机器指令以实现本文所述的各种过程。处理器68002可以是本领域中已知的数种单核处理器或多核处理器中的任一种处理器。另选地和/或附加地，微控制器可包括逻辑板，诸如现场可编程门阵列。存储器电路8008可包括易失性存储介质和非易失性存储介质。处理器68002可包括指令处理单元68004和运算单元68006。指令处理单元68004可被配置成能够从本公开的存储器电路68008接收指令。
控制电路760可采用位置传感器784以确定I形梁764的位置。位置信息被提供给控制电路760的处理器68002，该处理器可被编程或配置为能够基于位置信息来确定I形梁764的位置。在一个方面，位置信息指示驱动构件751的旋转位置，并且处理器68002被配置为能够基于驱动构件751的旋转位置来计算I形梁764的位置。
显示器711显示外科器械60000的多种操作条件并且可包括用于数据输入的触摸屏功能。显示在显示器711上的信息可叠加有经由成像模块获取的图像。
控制电路760可与一个或多个传感器788通信。传感器788可被定位在端部执行器752上并且适于与外科器械750一起操作以测量各种衍生参数，诸如间隙距离与时间、组织压缩与时间以及砧座应变与时间。传感器788可包括磁性传感器、磁场传感器、应变仪、压力传感器、力传感器、电感式传感器(诸如涡流传感器)、电阻传感器、电容传感器、光学传感器和/或用于测量端部执行器752的一个或多个参数的任何其他合适的传感器。
在一个方面，传感器788可被实现为限位开关、机电装置、固态开关、霍尔效应装置、MR装置、GMR装置、磁力计等等。在其他实施方式中，传感器788可为在光的影响下操作的固态开关，诸如光学传感器、IR传感器、紫外线传感器等等。同样，开关可为固态装置，诸如晶体管(例如，FET、结型FET、MOSFET、双极型晶体管等)。在其他实施方式中，传感器788可包括无电导体开关、超声开关、加速度计和惯性传感器等。传感器788可包括一个或多个传感器。
控制电路760可被配置成能够模拟器械的实际系统在控制器的软件中的响应。驱动构件751可以目标速度或接近目标速度使端部执行器752中的一个或多个元件运动。外科器械750可包括反馈控制器，该反馈控制器可为任何反馈控制器中的一者，包括但不限于例如PID、状态反馈、LQR和/或自适应控制器。外科器械750可包括功率源，以例如将来自反馈控制器的信号转换为物理输入，诸如外壳电压、PWM电压、频率调制电压、电流、扭矩和/或力。
除了缝合被抓持在砧座60020与仓60030之间的组织之外，外科器械60000被进一步构造成能够向组织施加RF能量治疗。RF能量源794(图163)联接到端部执行器60002。如图162所示，砧座60020包括在纵向狭槽60025的第一侧上的第一电极组件60026，以及在纵向狭槽60025的与第一侧相对的第二侧上的第二电极组件60027。电极组件60026、60027可以单独地或共同地连接到RF能量源，并且被配置为能够单独地或同时地将RF能量递送到组织。
在所示示例中，第一电极组件60026包括布置在纵向狭槽60025的第一侧上的第一排中的三个分段电极60026a、60026b、60026c。同样，第二电极组件60027包括布置在纵向狭槽60025的第二侧上的第二排中的三个分段电极60027a、60027b、60027c。然而，应当理解，例如，砧座60020中的分段电极的数量可以变化以适应各种应用。分段电极60026a-c和分段电极60027a-c可以被单独地或同时地激活，以根据一个或多个RF能量算法向组织递送RF能量治疗，如以下更详细讨论。
在所示示例中，第一电极组件60026从一排钉腔60021呈阶梯式升高。同样，第二电极组件60027从一排钉腔60022呈阶梯式升高。在各种方面，分段电极60026a-c和/或分段电极60027a-c包括相同或基本相同的高度。在其他示例中，分段电极60026a-c和/或分段电极60027a-c包括不同高度。在一种布置中，分段电极60026a-c和/或分段电极60027a-c被布置成使得其高度从最远侧到最近侧逐渐减小。在另一布置中，分段电极60026a-c和/或分段电极60027a-c被布置成使得其高度从最远侧到最近侧逐渐增大。
除上述以外，仓60030包括容纳第三电极组件60036的非对称仓体60034，该第三电极组件包括在纵向狭槽60035的第一侧上的一排分段电极60036a、60036b、60036c、60036d、60036e、60036f。第三电极组件60036被构造成能够与处于闭合构型的砧座60020的第一电极组件60026相对，如图158所示。仓60030在纵向狭槽60035的第二侧上缺少电极组件。实情是，砧座60020的第二电极组件60027与沿第三电极组件60036延伸的纵向台阶60037相对。在某些实例中，纵向台阶60037平行于或至少基本上平行于第三电极组件60036延伸。
尽管第三电极组件60036被描绘为具有六个分段电极60036a-f，但是可以利用更多或更少的分段电极。分段电极60036a-f可以单独地或共同地连接到RF能量源794，并且可以单独地或同时地被激活。在所示示例中，电极组件60026、60027限定源电极，而第三电极组件60036限定返回电极，使得双极RF能量被配置为能够从电极组件60026、60027流向第三电极组件60036。然而，在其他示例中，第三电极组件60036可以被配置作为源电极，并且电极组件60026、60027中的一者或两者可以被配置作为返回电极。
除上述以外，第三电极组件60036的分段电极60036a-f布置成纵向排，并且彼此间隔开。第三电极组件60036还包括沿纵向排设置在分段电极60036a-f之间的空间中的绝缘体60039a-e，如图159中最佳示出。在一个示例中，绝缘体60039a-e包括一致的长度和/或形状。在其他示例中，绝缘体60039a-e包括不同的长度和/或形状。
主要参考图160和图161，支撑壁60048在第三电极组件60036与一排钉腔60031之间延伸，并将该第三电极组件与该排钉腔分开或至少部分地分开。第三电极组件60036和支撑壁60048从纵向狭槽60035的第一侧上的一排钉腔60031呈阶梯式升高。同样，纵向台阶60037从纵向狭槽60035的第二侧上的一排钉腔60032呈阶梯式升高。纵向台阶60037和第三电极组件60036协作地限定内部组织密封区，该内部组织密封区从由限定在内部组织密封区的相对两侧上的多排钉腔60031、60032限定的外部组织缝合区呈阶梯式升高。在所示示例中，纵向台阶60037和第三电极组件60036限定或至少部分地限定纵向狭槽60035的相对两个侧壁。I形梁764被构造成能够在外科器械60000的击发运动中在纵向台阶60037与第三电极组件60036之间穿过。
图160和图161是仓60030的特写图，示出了第三电极组件60036的示例组成。柔性电路60041在分段电极60036a-f和绝缘体60039a-e后方纵向延伸。柔性电路60041抵靠仓平台60047定位。在所示示例中，分段电极60036a-f经由无源开关、限流元件、能量敏感电阻元件或局部可调节电阻元件电连接到柔性电路60041，这些元件可以呈正温度系数(PTC)段60042a-f的形式。在其他示例中，分段电极60036a-f可以直接连接到柔性电路60041。在任何情况下，柔性电路60041被配置为能够将分段电极60036a-f连接到能量源794。
在所示示例中，分段电极60036a-f分别与对应的PTC段60042a-f单独地串联连接，如图173所示。换句话说，存在相等数量的分段电极和PTC段。然而，在其他示例中，两个或更多个分段电极可以连接到一个PTC段。
在各种方面，绝缘体60039a-e在分段电极60036a-f之间的间隙中延伸，并且包括与分段电极60036a-f相同或至少基本上相同的高度，从而允许沿由第三电极组件60036限定的组织密封区的均匀或至少基本上均匀的组织接触表面。另选地，如图160中最佳示出，分段电极60036a-f和绝缘体60039a-e可包括不同的高度。高度差异可以允许分段电极60036a-f充当导电组织抓持特征部。
在所示示例中，绝缘体60039e在分段电极60036f与分段电极60036e之间纵向延伸，并且竖直延伸到略小于分段电极60036f的第二高度和分段电极60036e的第三高度的第一高度。在其他示例中，第二高度和第三高度大于第一高度。在其他示例中，第一高度、第二高度和第三高度相同或至少基本上相同。
在各种方面，分段电极60036a-f包括均匀或至少基本上均匀的高度。在其他示例中，分段电极60036a-f包括不同高度。在一种布置中，分段电极60036a-f被布置为使得其高度从最远侧(分段电极60036f)到最近侧(分段电极60036a)逐渐减小。在另一布置中，分段电极60036a-f被布置为使得其高度从最远侧(分段电极60036f)到最近侧(分段电极60036a)逐渐增大。
在各种方面，第三电极组件60036可经由延伸穿过第三电极组件60036中的孔的柱60043紧固到仓体60039。如图159所示，在某些示例中，孔被限定在绝缘体60039a-e中。例如，柱60043还可用作热熔柱。附加地或另选地，第三电极组件60036可使用例如任何合适的锁定特征部或配合特征部紧固到仓体60039。
在各种方面，纵向台阶60037和第三电极组件60036包括相同或至少基本上相同的高度。在其他示例中，纵向台阶60037和第三电极组件60036包括不同的高度。如图158所示，砧座60020和仓60030协作地限定组织密封间隙60044，该组织密封间隙包括限定在第一电极组件60026与第三电极组件60036之间的第一间隙部分60044a以及限定在第二电极组件60027与纵向台阶60037之间的第二间隙部分60044b。在各种方面，间隙部分60044a、60044b包括相同或至少基本上相同的尺寸和/或高度。在其他方面，间隙部分60044a、60044b包括不同尺寸和/或高度。
除上述以外，砧座60020和仓60030协作地限定其间的组织缝合间隙60045。组织缝合间隙60045包括限定在一排钉凹坑60021与一排钉腔60031之间的第一间隙部分60045a，以及限定在一排钉凹坑60022与一排钉腔60032之间的第二间隙部分60045b。组织密封间隙60044在第一间隙部分60045a与第二间隙部分60045b之间延伸。
在所示示例中，组织密封间隙60044包括与组织缝合间隙60045不同的高度。为了有效地密封组织，组织密封间隙60044包括选自例如约0.005"至约0.02"范围、约0.008"至约0.018"范围或约0.009"至约0.011"范围的高度。为了有效地缝合组织，组织缝合间隙60045包括选自约0.04"至约0.08"范围、约0.05"至约0.07"范围或约0.055"至约0.065"范围的高度。在至少一个示例中，砧座60020和仓60030协作以在其间限定组织密封间隙60044和组织缝合间隙60045，其中组织密封间隙包括约0.01"的高度，并且组织缝合间隙包括约0.06"的高度。
在各种方面，如图160中最佳地示出，多排钉腔60031、60032包括从仓60030的仓平台60047突起的凹坑延伸部60046。凹坑延伸部60046确保将钉60033正确部署到抵靠仓平台60047定位的组织中。在某些示例中，组织密封间隙60044在凹坑延伸部60046上方升高。在此类示例中，纵向台阶60037和/或第三电极组件60036包括例如大于凹坑延伸部60046的高度的一个或多个高度。
在各种方面，如图160中最佳示出，纵向台阶60037和支撑壁60048包括便于将仓60030插入目标组织下方的远侧斜坡60037a、60048a。远侧斜坡60037a、60048a从仓平台60047朝向与例如纵向台阶60037和第三电极组件30036的组织接触表面共面或至少基本上共面的顶部边缘逐渐突起。
主要参考图158，端部执行器60002示出为处于闭合构型，该闭合构型适于向电极组件60026、60027与第三电极组件60036和纵向台阶60037之间的组织部分施加治疗能量治疗，并且适于向多排钉凹坑60021、60022与多排钉腔60031、60032之间的组织部分施加组织缝合治疗。在闭合构型中，组织密封中心线被限定为穿过组织密封间隙60044，并且组织缝合中心线被限定为穿过组织缝合间隙60045，其中组织密封中心线比组织缝合中心线高。换句话说，组织密封中心线比组织缝合中心线远离仓平台60047。在所示示例中，组织密封间隙60044比组织缝合中心线高，或比组织缝合中心线远离仓平台60047。
在端部执行器60002的其他构型中，组织密封中心线和组织缝合中心线共线。在各种方面，组织密封中心线与第一电极组件60026和第三电极组件60036等距，并且/或者与第二电极组件60027和纵向台阶60037等距。在各种方面，组织缝合中心线与第一排钉腔60021和第一排钉腔60031等距，并且/或者与第二排钉腔60022和第二排钉腔60032等距。
在各种方面，被配置为能够向端部执行器60002供应RF能量的RF能量装置794可呈发生器的形式，例如发生器800、900，该发生器在下文结合图165、图166更详细地描述。在各种方面，RF能量装置794电耦合到电极组件60026、60027、60036，并且控制电路760被配置为能够使得RF能量源794在活动模式与非活动模式之间选择性地切换电极组件60026、60027、60036的分段电极中的一个或多个分段电极。在某些实例中，可以采用一个或多个切换机构来使电极组件60026、60027、60036的分段电极中的一个或多个分段电极在活动模式与非活动模式之间转变。在主动模式下，电极组件60026、60027、60036的分段电极可取决于极性用作源电极或返回电极，以实现例如由控制电路760限定的各种组织密封算法。
在各种方面，控制电路760可使得RF能量源794在相反双极能量模式与偏移双极能量模式之间适应性地交替或切换。在相反双极能量模式下，控制电路760被配置为能够使得RF能量源794在第一电极组件60026与第三电极组件60036之间传递第一治疗信号。在偏压双极能量模式下，控制电路760被配置为能够使得RF能量源794在第二电极组件60027与第三电极组件60036之间传递第二治疗信号。
仓60030在纵向狭槽60035的一侧上包括纵向台阶60037，该纵向台阶被构造成能够与砧座60020的第二电极组件60027协作以实现适于能量密封的组织压缩，但不充当返回电极/源电极。相反能量模式与偏移能量模式之间的交替允许组织在组织密封间隙60044的第二间隙部分60044b中的适当密封，其中由于纵向台阶60037的存在而缺少电极组件。在各种方面，如本文其他地方更详细描述，纵向台阶60037在其中包括腔60049，该腔被构造成能够容纳抵抗驱动器滚动的驱动器支撑件。纵向台阶60037允许驱动器支撑件在仓平台60047上方延伸以抵抗驱动器滚动。
在各种方面，控制电路760可使得RF能量源794基于组织参数或条件(例如，组织阻抗)在相反双极能量模式与偏移双极能量模式之间适应性地交替或切换。图167是过程60160的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于通过在相反能量模式与偏移能量模式之间交替或切换来密封由端部执行器抓持的组织的控制程序或逻辑配置。在某些实例中，例如，过程60160可由外科器械60000实现。在某些实例中，存储器68008存储程序指令，该程序指令在由处理器68002执行时使得处理器68002执行过程60160的一个或多个方面。
过程60160包括监测60161由端部执行器60002抓持的组织的组织参数。在某些示例中，组织参数是组织压缩。控制电路760可以基于来自一个或多个传感器788的传感器信号来监测60161组织压缩。
如果60162组织参数指示合适的能量密封条件，则过程60160激活60163相反能量模式和偏移能量模式中的一者。为了确定组织参数是否指示合适的能量密封条件，控制电路760可以例如将组织参数的检测到的值与指示合适的能量密封条件的预定阈值进行比较，该预定阈值可被存储在可由处理器68002访问的存储介质(例如存储器68008)中。
在检测到指示合适的能量密封条件的组织参数之后，仅激活60163相反能量模式，而偏移能量模式保持不活动。在相反能量模式下，控制电路760可以激活电极组件60026、60036，而电极组件60027保持不活动。过程60160还包括监测组织阻抗60164，以确定何时在相反能量模式与偏移能量模式之间交替或切换。如本文其他地方更详细描述，可以例如由控制电路760通过使亚治疗信号传递通过组织部分、接收来自电压感测电路924和电流感测电路914的测量结果并且将来自电压感测电路924的测量结果除以来自电流感测电路914的对应测量结果来检测组织部分的组织阻抗。
在所示示例中，如果60165检测到等于或超过预定阈值的组织阻抗，则过程60160从相反能量模式切换60166到偏移能量模式。为了切换到偏移能量模式，控制电路760可以停用电极组件60026，并且激活电极组件60027。在其他实例中，偏移能量模式在激活相反能量模式之前被激活，并且在激活相反能量模式之时或之后被停用。
发生器硬件
图165是被配置为能够提供无电感器调谐以及其他益处的发生器800的简化框图。发生器800的附加细节在2015年6月23日发布的名称为“SURGICAL GENERATOR FORULTRASONIC AND ELECTROSURGICAL DEVICES”的美国专利9,060,775中进行了描述，该专利申请全文以引用方式并入本文。发生器800可包括患者隔离级802，所述患者隔离级经由电力变压器806与非隔离级804通信。电力变压器806的次级绕组808容纳在隔离级802中，并且可包括分接配置(例如，中心分接或非中心分接配置)来限定驱动信号输出端810a、810b、810c，以将驱动信号递送至不同的外科器械，诸如例如超声外科器械、RF电外科器械和包括能够单独或同时递送的超声能量模式和RF能量模式的多功能外科器械。具体地，驱动信号输出端810a、810c可将超声驱动信号(例如，420V均方根(RMS)驱动信号)输出到超声外科器械，并且驱动信号输出端810b、810c可将RF电外科驱动信号(例如，100V RMS驱动信号)输出到RF电外科器械(例如，外科器械60000)，其中驱动信号输出端810b对应于电力变压器806的中心抽头。
应当理解，提供给外科器械60000的电外科信号可以是治疗或亚治疗水平信号，其中亚治疗信号可用于例如监测组织或器械条件并向发生器800提供反馈。在某些实例中，亚治疗信号可用于例如检测由端部执行器60002抓持的组织的阻抗。
非隔离级804可包括功率放大器812，该功率放大器具有连接到功率变压器806的初级绕组814的输出。在某些形式中，功率放大器812可包括推挽放大器。例如，非隔离级804还可包括逻辑装置816用于向数字-模拟转换器(DAC)电路818供应数字输出，而该数字-模拟转换器(DAC)电路继而将对应的模拟信号供应至功率放大器812的输入。在某些形式中，例如除其他逻辑电路之外，逻辑装置816可包括可编程门阵列(PGA)、FPGA、可编程逻辑装置(PLD)。因此，通过经由DAC电路818控制功率放大器812的输入，逻辑装置816可控制在驱动信号输出端810a、810b、810c处出现的驱动信号的多个参数(例如，频率、波形形状、波形振幅)中的任一个。在某些形式中，如下所述，逻辑装置816连同处理器(例如，以下所述的DSP)可实施多个基于DSP的算法和/或其他控制算法，以控制发生器800所输出的驱动信号的参数。
可通过开关模式调节器820(例如，功率转换器)将功率供应至功率放大器812的功率轨。在某些形式中，开关模式调节器820例如可包括可调式降压调节器。例如，非隔离级804还可包括第一处理器822，在一种形式中，该第一处理器可包括DSP处理器，例如诸如购自Analog Devices(Norwood,MA)的Analog Devices ADSP-21469SHARC DSP，但在各种形式中可采用任何合适的处理器。在某些形式中，DSP处理器822可响应于由DSP处理器822经由ADC电路824从功率放大器812接收的电压反馈数据来控制对开关模式调节器820的操作。在一种形式中，例如，DSP处理器822可经由ADC电路824作为输入接收由功率放大器812放大的信号(例如，RF信号)的波形包络。随后，DSP处理器822可控制开关模式调节器820(例如，经由PWM输出)，使得被提供至功率放大器812的干线电压跟踪经放大信号的波形包络。通过基于波形包络以动态方式调制功率放大器812的干线电压，功率放大器812的效率相对于固定干线电压放大器方案可显著升高。
在某些形式中，逻辑装置816连同DSP处理器822可实施数字合成电路诸如直接数字合成器控制方案，以控制发生器800所输出驱动信号的波形形状、频率和/或振幅。在一种形式中，例如，逻辑装置816可以通过调用存储在动态更新的查找表(LUT)诸如RAM LUT中的波形样本来实现DDS控制算法，该查找表可以嵌入到FPGA中。该控制算法尤其可用于如下超声应用，其中超声换能器诸如超声换能器可由其谐振频率下的纯正弦式电流驱动。因为其他频率可激发寄生谐振，因此最小化或减小动态支路电流的总失真可相应地最小化或减小不利的谐振效应。因为由发生器800输出的驱动信号的波形形状受输出驱动电路(例如，电力变压器806、功率放大器812)中所存在的各种畸变源的影响，因此基于驱动信号的电压和电流反馈数据可被输入到算法诸如由DSP处理器822实现的误差控制算法中，该算法通过适当地在动态、正在进行的基础上(例如实时)对存储在LUT中的波形样本进行预先畸变或修改来补偿畸变。在一种形式中，对LUT样本所施加的预先畸变量或程度可根据所计算的动态支路电流与期望的电流波形形状之间的误差而定，其中所述误差可基于逐一样本确定。以该方式，预先失真的LUT样本在通过驱动电路进行处理时，可使动态支路驱动信号具有所期望的波形形状(例如，正弦形状)，以最佳地驱动超声换能器。因此，在此类形式中，当考虑到畸变效应时，LUT波形样本将不呈现驱动信号的期望波形形状，而是呈现要求最终产生动态支路驱动信号的期望波形形状的波形形状。
非隔离级804还可包括经由相应的隔离变压器830、832耦接到电力变压器806的输出的第一ADC电路826和第二ADC电路828，以用于分别对发生器800所输出的驱动信号的电压和电流进行采样。在某些形式中，ADC电路826、828可被配置成能够以高速(例如，80兆次采样每秒(MSPS))进行采样，以允许对驱动信号进行过采样。在一种形式中，例如ADC电路826、828的采样速度可允许驱动信号的约200x(根据频率而定)的过采样。在某些形式中，可通过经由二路式多路复用器电路接收输入电压和电流信号的单个ADC电路执行ADC电路826、828的采样操作。通过在发生器800的形式中使用高速采样，除可实现其他事物之外，还可实现对流过动态支路的复杂电流的计算(这在某些形式中可用于实施上述基于DDS的波形形状控制)、对采样信号进行精确的数字滤波，以及以高精度计算实际功耗。由ADC电路826、828输出的电压和电流反馈数据可由逻辑装置816接收及处理(例如，先进先出(FIFO)缓冲器、多路复用器)并被存储于数据存储器中，以供例如DSP处理器822后续检索。如上所述，电压和电流反馈数据可用作算法的输入用于以动态行进方式使LUT波形样本预先失真或修改。在某些形式中，这可能需要基于在获取电压和电流反馈数据对时由逻辑装置816输出的对应LUT样本来索引每个存储的电压和电流反馈数据对，或者以其他方式与该对应LUT样本相关联。以此方式使LUT样本和电压和电流反馈数据同步有助于预失真算法的准确计时和稳定性。
在某些形式中，可使用电压和电流反馈数据来控制驱动信号的频率和/或振幅(例如，电流振幅)。在一种形式中，例如，可使用电压和电流反馈数据来确定阻抗相位。随后，可控制驱动信号的频率以最小化或减小所确定阻抗相位与阻抗相位设定点(例如，0°)之间的差值，从而最小化或减小谐波畸变的影响，并相应地提高阻抗相位测量精确度。相位阻抗和频率控制信号的确定可在DSP处理器822中实现，例如，其中频率控制信号作为输入被提供至由逻辑装置816实施的DDS控制算法。
在另一形式中，例如可监测电流反馈数据，以便将驱动信号的电流振幅保持在电流振幅设定点。电流幅值设定点可被直接指定或基于特定的电压幅值和功率设定点而间接地确定。在某些形式，可通过DSP处理器822中的控制算法诸如例如比例积分微分(PID)控制算法来实现对电流振幅的控制。控制算法为了适当控制驱动信号的电流振幅而控制的变量可包括例如：存储在逻辑装置816中的LUT波形样本的定标和/或经由DAC电路834的DAC电路818(其为功率放大器812提供输入)的最大定标输出电压。
非隔离级804还可包括第二处理器836用于除别的之外还提供用户界面(UI)功能。在一种形式中，UI处理器836可包括例如购自Atmel Corporation,San Jose,California的具有ARM 926EJ-S核的Atmel AT91SAM9263处理器。UI处理器836所支持的UI功能的示例可包括听觉和视觉用户反馈、与外围装置(例如，经由USB接口)的通信、与脚踏开关的通信、与输入装置(例如，触摸屏显示器)的通信、以及与输出装置(例如，扬声器)的通信。UI处理器836可(例如，经由SPI总线)与DSP处理器822和逻辑装置816通信。尽管UI处理器836可主要支持UI功能，然而在某些形式中，其也可与DSP处理器822配合以减缓风险。例如，UI处理器836可进行编程以监测用户输入和/或其他输入(例如，触摸屏输入、脚踏开关输入、温度传感器输入)的各种方面并且可在检测到错误状态时使发生器800的驱动输出无效。
在某些形式中，例如DSP处理器822与UI处理器836两者可确定并监测发生器800的操作状态。对于DSP处理器822，发生器800的操作状态例如可指示DSP处理器822实施的是哪些控制和/或诊断过程。对于UI处理器836，发生器800的操作状态例如可指示：UI的哪些元素(例如，显示屏、声音)呈现给用户。相应的DSP处理器822和UI处理器836可独立地保持发生器800的当前操作状态并识别和评估当前操作状态的可能转变。DSP处理器822可用作此关系中的主体并确定何时会发生操作状态间的转变。UI处理器836可注意到操作状态间的有效转变并可证实特定的转变是否适当。例如，当DSP处理器822命令UI处理器836转变至特定状态时，UI处理器836可证实所要求的转变是有效的。如果UI处理器836确定所要求的状态间转变是无效的，则UI处理器836可使发生器800进入失效模式。
非隔离级804还可包括控制器838，以用于监测输入装置(例如，用于接通和断开发生器800的电容触摸传感器、电容触摸屏)。在某些形式中，控制器838可包括至少一个处理器和/或与UI处理器836通信的其他控制器装置。在一种形式中，例如控制器838可包括处理器(例如，可从Atmel购得的Meg168 8位控制器)，所述处理器被配置成能够监测通过一个或多个电容触摸传感器提供的用户输入。在一种形式中，控制器838可包括触摸屏控制器(例如可从Atmel购得的QT5480触摸屏控制器)，以控制和管理从电容触摸屏对触摸数据的采集。
在某些形式中，当发生器800处于“功率关”状态时，控制器838可继续接收操作功率(例如，通过来自发生器800的功率源的线，诸如以下所述的功率源854)。以此方式，控制器838可继续监测输入装置(例如，位于发生器800的前面板上的电容式触摸传感器)，以用于接通和断开发生器800。当发生器800处于功率关状态时，如果检测到用户“接通/断开”输入装置的激活，则控制器838可唤醒功率源(例如，启用功率源854的一个或多个DC/DC电压转换器856的操作)。因此控制器838可开始使发生器800转变到“功率开”状态的序列。相反，当发生器800处于功率开状态时，如果检测到“接通/断开”输入装置的激活，则控制器838可开始使发生器800转变至功率关状态的序列。在某些形式中，例如，控制器838可向UI处理器836报告“接通/断开”输入装置的激活，该处理器继而实施所需的过程序列以使发生器800转变至功率关状态。在此类形式中，控制器838可能不具有在建立起功率开状态之后从发生器800去除功率的独立能力。
在某些形式中，控制器838可使发生器800提供听觉或其他感观反馈，以警示用户功率开或功率关序列已开始。可在功率开或功率关序列开始时以及在与序列相关联的其他过程开始之前提供此类警示。
在某些形式中，隔离台802可包括器械接口电路840以例如在外科器械的控制电路(例如，包括手持件开关的控制电路)与非隔离台804的部件(诸如逻辑装置816、DSP处理器822和/或UI处理器836)之间提供通信接口。器械接口电路840可经由保持隔离级802和非隔离级804之间的合适的电气隔离程度的通信链路(诸如例如基于IR的通信链路)与非隔离级804的部件交换信息。例如，可使用由隔离变压器供电的低压降电压调整器为器械接口电路840供应电力，该低压降电压调整器从非隔离级804被驱动。
在一种形式中，器械接口电路840可包括与信号调节电路844通信的逻辑电路842(例如，逻辑电路、可编程逻辑电路、PGA、FPGA、PLD)。信号调节电路844可被配置成能够从逻辑电路842接收周期性信号(例如，2kHz的方波)，以生成具有相同频率的双极性询问信号。例如，可使用由差分放大器馈送的双极电流源生成询问信号。该询问信号可被传送到外科器械控制电路(例如，通过使用将发生器800连接到外科器械的缆线中的导体对)并被监测，以确定控制电路的状态或配置。控制电路可包括多个开关、电阻器和/或二极管，以修改询问信号的一个或多个特性(例如，振幅、整流)，使得可基于该一个或多个特性唯一地辨别控制电路的状态或配置。在一种形式中，例如信号调节电路844可包括ADC电路，以用于产生由于询问信号通过控制电路而出现在控制电路输入中的电压信号的样本。随后，逻辑电路842(或非隔离级804的部件)可基于ADC电路样本来确定控制电路的状态或配置。
在某些形式中，第一数据电路可存储与相关联的特定外科器械相关的信息。此类信息可包括例如型号、序列号、其中已使用外科器械的多个操作、和/或任何其他类型的信息。该信息可被器械接口电路840(例如，由逻辑电路842)读取、被传输至非隔离级804的部件(例如，传输至逻辑装置816、DSP处理器822和/或UI处理器836)，以用于经由输出装置呈现给用户和/或用于控制发生器800的功能或操作。另外，任何类型的信息均可经由第一数据电路接口846(例如，使用逻辑电路842)被传送至第一数据电路以存储于其中。此类信息例如可包括其中使用外科器械的操作的更新数目和/或其使用的日期和/或时间。
如此前所述，外科器械可从手持件拆卸(例如，多功能外科器械可从手持件拆卸)以促进器械可互换性和/或处置性。在此类情形中，常规发生器的识别所使用特定器械构型和相应地优化控制和诊断过程的能力可受限。然而，从兼容性角度来看，通过对外科器械添加可读数据电路来解决此问题是有问题的。例如，设计外科器械来保持与缺少必备数据读取功能的发生器的向后兼容可能由于例如不同的信号方案、设计复杂性和成本而不切实际。本文所述器械的形式通过使用数据电路来解决这些问题，所述数据电路可经济地实施于现有外科器械中并具有最小的设计变化，以保持外科器械与电流发生器平台的兼容性。
另外，发生器800的形式可实现与基于器械的数据电路的通信。例如，发生器800可被配置成能够与器械(例如，多功能外科器械)中所包含的第二数据电路通信。在一些形式中，第二数据电路可以类似于本文所述的第一数据电路的方式实施。器械接口电路840可包括用于实现该通信的第二数据电路接口848。在一种形式中，第二数据电路接口848可包括三态数字接口，然而也可使用其他接口。在某些形式中，第二数据电路通常可为用于传输和/或接收数据的任何电路。在一种形式中，例如第二数据电路可存储与相关联的特定外科器械相关的信息。此类信息可包括例如型号、序列号、其中已使用外科器械的多个操作、和/或任何其他类型的信息。
在一些形式中，第二数据电路可存储关于相关联的超声换能器、端部执行器或超声驱动系统的电性能和/或超声性能的信息。例如，第一数据电路可指示老化频率斜率，如本文所述。附加地或另选地，任何类型的信息均可经由第二数据电路接口848(例如，使用逻辑电路842)被传送至第二数据电路以存储于其中。此类信息例如可包括其中使用器械的操作的更新数目和/或其使用的日期和/或时间。在某些形式中，第二数据电路可传输由一个或多个传感器(例如，基于器械的温度传感器)采集的数据。在某些形式中，第二数据电路可从发生器800接收数据并基于所接收的数据向用户提供指示(例如，发光二极管指示或其他可视指示)。
在某些形式中，第二数据电路和第二数据电路接口848可被配置成能够使得可实现逻辑电路842与第二数据电路之间的通信而无需为此提供附加的导体(例如，将手持件连接至发生器800的缆线的专用导体)。在一种形式中，例如可使用实施于现有缆线(诸如，用于将询问信号从信号调节电路844传输至手持件中的控制电路的导体中的一个)上的单总线通信方案而使信息以通信方式到达和离开第二数据电路。以此方式，可最小化或减少原本可能必要的外科器械的设计变化或修改。此外，因为在共用物理通道上实施的不同类型的通信可为频带分离的，所以第二数据电路的存在对于不具有必备数据读取功能的发生器而言可为“隐形的”，因此能够实现外科器械的向后兼容性。
在某些形式中，隔离级802可包括至少一个阻挡电容器850-1，所述至少一个阻挡电容器连接到驱动信号输出端810b以防止DC电流流向患者。例如，可要求信号阻塞电容器符合医疗规则或标准。尽管相对而言单电容器设计中很少出现失效，然而此类失效可具有负面后果。在一种形式中，可设置有与阻挡电容器850-1串联的第二阻挡电容器850-2，其中例如通过ADC电路852来监测从阻挡电容器850-1、850-2之间的点发生的电流泄漏，以对泄漏电流所感应的电压进行采样。这些样本例如可由逻辑电路842接收。基于泄漏电流的变化(如电压样本所指示的)，发生器800可以确定阻挡电容器850-1、850-2中的至少一个何时失效，从而提供优于具有单点失效的单电容器设计的益处。
在某些形式中，非隔离级804可包括功率源854用于在适当的电压和电流下递送DC功率。功率源可包括例如400W的功率源用于递送48VDC的系统电压。功率源854还可包括一个或多个DC/DC电压转换器856，以用于接收功率源的输出，以在发生器800的各种部件所需的电压和电流下产生DC输出。如以上结合控制器838所述，当控制器838检测到用户激活“接通/断开”输入装置以启用DC/DC电压转换器856的操作或唤醒DC/DC电压转换器时，DC/DC电压转换器856中的一个或多个可从控制器838接收输入。
图166示出了发生器900的示例，该发生器是发生器800(图165)的一种形式。发生器900被配置成能够向外科器械递送多个能量模态。发生器900提供用于独立地或同时将能量递送到外科器械的RF信号和超声信号。RF信号和超声信号可单独或组合提供，并且可同时提供。如上所述，至少一个发生器输出端可通过单个端口递送多种能量模态(例如，超声、双极或单极RF、不可逆和/或可逆电穿孔和/或微波能量等等)，并且这些信号可分开或同时被递送到端部执行器以处理组织。
发生器900包括耦接到波形发生器904的处理器902。处理器902和波形发生器904被配置成能够基于存储在耦接到处理器902的存储器中的信息来生成多种信号波形，为了本公开清楚起见而未示出该存储器。与波形相关联的数字信息被提供给波形发生器904，该波形发生器包括一个或多个DAC电路以将数字输入转换成模拟输出。模拟输出被馈送到放大器1106用于信号调节和放大。放大器906的经调节和放大的输出耦接到功率变压器908。信号通过功率变压器908耦接到患者隔离侧中的次级侧。第一能量模态的第一信号被提供给被标记为ENERGY1和RETURN的端子之间的外科器械。第二能量模态的第二信号耦接在电容器910两端并被提供给被标记为ENERGY2和RETURN的端子之间的外科器械。应当理解，可输出超过两种能量模态，并且因此下标“n”可被用来指定可提供多至n个ENERGYn端子，其中n是大于1的正整数。还应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可提供多至“n”个返回路径RETURNn。
第一电压感测电路912耦接在被标记为ENERGY1的端子和RETURN路径两端，以测量其间的输出电压。第二电压感测电路924耦接在被标记为ENERGY2的端子和RETURN路径两端，以测量其间的输出电压。如图所示，电流感测电路914与功率变压器908的次级侧的RETURN支路串联设置，以测量任一能量模态的输出电流。如果为每种能量模态提供不同的返回路径，则应在每个返回支路中提供单独的电流感测电路。第一电压感测电路912和第二电压感测电路924的输出被提供给相应的隔离变压器916、922，并且电流感测电路914的输出被提供给另一隔离变压器918。功率变压器908的初级侧(非患者隔离侧)上的隔离变压器916、928、922的输出被提供给一个或多个ADC电路926。ADC电路926的数字化输出被提供给处理器902用于进一步处理和计算。可采用输出电压和输出电流反馈信息来调节提供给外科器械的输出电压和电流，并且计算输出阻抗等参数。处理器902和患者隔离电路之间的输入/输出通信通过接口电路920提供。传感器也可通过接口电路920与处理器902电通信。
在一个方面，阻抗可由处理器902通过将耦接在被标记为ENERGY1/RETURN的端子两端的第一电压感测电路912或耦接在被标记为ENERGY2/RETURN的端子两端的第二电压感测电路924的输出除以与电力变压器908的次级侧的RETURN支路串联设置的电流感测电路914的输出来确定。第一电压感测电路912和第二电压感测电路924的输出被提供给单独的隔离变压器916、922，并且电流感测电路914的输出被提供给另一隔离变压器916。来自ADC电路926的数字化电压和电流感测测量值被提供给处理器902以用于计算阻抗。例如，第一能量模态ENERGY1可以是超声能量，并且第二能量模态ENERGY2可以是RF能量。然而，除了超声和双极或单极RF能量模态之外，其他能量模态还包括不可逆和/或可逆电穿孔和/或微波能量等。而且，虽然图166所示的示例示出了可为两种或更多种能量模态提供单个返回路径RETURN，但在其他方面，可为每种能量模态ENERGYn提供多个返回路径RETURNn。因此，如本文所述，超声换能器阻抗可通过将第一电压感测电路912的输出除以电流感测电路914的输出来测量，并且组织阻抗可通过将第二电压感测电路924的输出除以电流感测电路914的输出来测量。
如图166所示，包括至少一个输出端口的发生器900可包括具有单个输出端和多个分接头的功率变压器908，以例如根据正在被执行的组织处理类型以一种或多种能量模态(诸如超声、双极或单极RF、不可逆和/或可逆电穿孔和/或微波能量等等)的形式向端部执行器提供功率。例如，发生器900可用更高电压和更低电流递送能量以驱动超声换能器，用更低电压和更高电流递送能量以驱动RF电极以用于密封组织，或者用凝固波形递送能量以用于使用单极或双极RF电外科电极进行点凝固。来自发生器900的输出波形可被操纵、切换或滤波，以向外科器械的端部执行器提供频率。超声换能器与发生器900输出端的连接将优选地位于被标记为ENERGY1和RETURN的输出端之间，如图166所示。在一个示例中，RF双极电极与发生器900输出端的连接将优选地位于被标记为ENERGY2和RETURN的输出端之间。在单极输出的情况下，优选的连接将是ENERGY2输出端的有源电极(例如，铅笔或其他探头)以及连接至RETURN输出端的合适的返回垫。
附加细节公开于2017年3月30日公布的名称为“TECHNIQUES FOR OPERATINGGENERATOR FOR DIGITALLY GENERATING ELECTRICAL SIGNAL WAVEFORMS AND SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请公布2017/0086914中，该专利申请全文以引用方式并入本文。
参考图168至图170，仓60130在许多方面类似于仓60030。例如，仓60130也可与外科器械60000一起使用以密封和缝合组织。另外，仓60130包括在限定在仓体60139中的纵向狭槽60135的相对两侧上延伸的多排钉腔60131、60132，并且容纳钉60133。仓60130还包括联接到仓体60139的第三电极组件60136。在所示示例中，第三电极组件60136包括分段电极60136a-f，以及在分段电极后方纵向延伸并且被配置为能够将分段电极连接到RF能量源794的柔性电路60141。柔性电路60141抵靠仓平台60147定位。夹在分段电极与柔性电路60141之间的是无源开关、限流元件、能量敏感电阻元件或局部可调节电阻元件，这些元件可以呈正温度系数(PTC)段60142的形式。
除上述以外，第三电极组件60136被配置成能够覆盖仓体60139中的暴露腔60134，其中暴露腔60134被构造成能够容纳钉驱动器60149的驱动器支撑件60149a。驱动器支撑件60149a被构造成能够抵抗驱动器滚动。暴露腔60134允许驱动器支撑件60149a在仓平台60147上方延伸以抵抗驱动器滚动。类似于仓60030，仓60130包括类似于纵向止动件60037的纵向台阶60137，为简洁起见，本文不再进行重复。纵向台阶60137被构造成能够覆盖仓体60139中的暴露腔60134'，其中暴露腔60134’被构造成能够容纳钉驱动器60149'的驱动器支撑件60149a'。驱动器支撑件60149a’被构造成能够抵抗驱动器滚动。暴露腔60134'允许驱动器支撑件60149a'在仓平台60147上方延伸以抵抗驱动器滚动。关于驱动器支撑件的附加细节在本公开中的其他地方被公开，并且为简洁起见，本文不再进行重复。
紧固构件60145a-c从仓60130的仓平台60147突起。紧固构件60145a-c被构造成能够锁定地接合第三电极组件60136。在所示示例中，紧固构件60145a-c限定直角托架，该直角托架被构造成能够配合地接合第三电极组件60136的各部分。在组装期间，第三电极组件60136的绝缘段被构造成能够卡扣到与紧固构件6045a-c的锁定接合中。
图171示出了图162的砧座60020的剖视图。在所示示例中，电极组件60026、60027分别包括分段电极60026a-c和60027a-c。此外，柔性电路60056、60058分别在分段电极60026a-c和60027a-c与砧座平台60057之间纵向延伸。柔性电路60056、60058被配置为能够将分段电极连接到RF能量源794，如图173所示。
夹在分段电极与柔性电路60056、60058之间的是无源开关、限流元件、能量敏感电阻元件或局部可调节电阻元件，这些元件可以呈正温度系数(PTC)段60053a-c、60054a-c的形式。在所示示例中，电极组件60026、60027的分段电极60026a-c、60027a-c分别与对应的PTC段60053a-c、60054a-c单独地串联连接，如图173所示。换句话说，存在相等数量的分段电极和PTC段。然而，在其他示例中，两个或更多个分段电极可以连接到一个PTC段。
图172示出了在许多方面类似于砧座60020的砧座60120。例如，砧座60120也可与外科器械60000一起使用以密封和缝合组织。另外，砧座60120包括限定在砧座平台60157中的多排钉凹坑60121、60122，以及在纵向狭槽60125的相对两侧上延伸的电极组件60126、60127。在所示示例中，电极组件60126、60127分别包括分段电极60126a-c和60127a-c。此外，柔性电路60156、60158分别在分段电极60126a-c和60127a-c后方纵向延伸，并且被配置为能够将分段电极60126a-c和60127a-c连接到RF能量源794。
此外，电极组件60126、60127包括无源开关、限流元件、能量敏感电阻元件或局部可调节电阻元件，这些元件可以呈正温度系数(PTC)段60153a-c、60154a-c的形式。在所示示例中，分段电极60126a-c和60127a-c分别串联连接到PTC段60153a-c、60154a-c，但是PTC段60153a-c、60154a-c不直接位于分段电极60126a-c和60127a-c后方。实情是，PTC段60153a-c、60154a-c设置在砧座60120的近侧部分处。柔性电路60156、60158在PTC段60153a-c、60154a-c与分段电极60126a-c和60127a-c之间延伸。在所示示例中，分段电极60126a-c和60127a-c中的每一者连接到专用PTC段。然而，在其他示例中，两个或更多个分段电极可共享PTC段。
仍然参考图172，PTC段60153a-c和PTC段60154a-c在砧座60120的近侧部分处布置在纵向狭槽60125的相对两侧上。在所示示例中，PTC段60153a-c和60154a-c在多排钉凹坑60121、60122的近侧联接到砧座60120。另外，PTC段60153a-c和60154a-c布置成两排。本公开考虑了其他布置。
图173是示出根据本公开的至少一个方面的电极组件60036、60026、60027的简化电气布局的电气图。在所示示例中，分段电极60036a-f、60026a-c、60027a-c单独地连接到无源开关、限流元件、能量敏感电阻元件或局部可调节电阻元件，这些元件可以分别呈正温度系数(PTC)段60042a-f、60053a-c、60054a-c的形式。
可以呈正温度系数(PTC)段60042a-f、60053a-c、60054a-c的形式的无源开关、限流元件、能量敏感电阻元件或局部可调节电阻元件被配置为能够适应性地且独立地控制穿过其相应分段电极60036a-f、60026a-c、60027a-c的电流。在某些实例中，可以呈正温度系数(PTC)段60042a-f、60053a-c、60054a-c的形式的无源开关、限流元件、能量敏感电阻元件或局部可调节电阻元件被配置为能够例如响应于短路而无源地且独立地停用或减少穿过其相应分段电极60036a-f、60026a-c、60027a-c的能量流。
在图173所示的示例中，电极组件60026、60027、60036中的每一者包括PTC段。然而，在其他示例中，PTC段可限于电极组件60026、60027、60036中的任一者或两者。如下文更详细描述，与电极组件60026、60027、60036一起使用的PTC段在一个或多个方面可以不同。在某些示例中，PTC段可在转变温度、材料组成成分和/或对短路的响应方面不同。
图174是示出可与电极组件60036、60026、60027中的一者或多者一起实现的替代电极组件60060的电气布局的电气图。在所示示例中，电极组件60060包括分段电极60060a-c。然而，在其他示例中，电极组件60060可包括多于或少于三个分段电极。在任何情况下，分段电极60060a-c通常连接到无源开关、限流元件、能量敏感电阻元件或局部可调节电阻元件，这些元件可以呈正温度系数(PTC)段60061的形式。在此类示例中，PTC段60061被配置为能够适应性地且独立地控制穿过分段电极60060a-c的电流。在某些实例中，PTC段60061被配置为能够例如响应于短路而被动地且独立地停用穿过分段电极60060a-c的能量流。
主要参考图163和图173，控制电路760可使得RF能量源794在相反双极能量模式与偏移双极能量模式之间适应性地交替或切换。在相反双极能量模式下，控制电路760被配置为能够使得RF能量源794在第一电极组件60026与第三电极组件60036之间传递第一治疗信号。在偏压双极能量模式下，控制电路760被配置为能够使得RF能量源794在第二电极组件60027与第三电极组件60036之间传递第二治疗信号。
除上述以外，在相反能量模式下，电流路径可被限定为例如穿过PTC段60053a、分段电极60026a、(砧座60020与钉仓60030之间的)组织(T)、分段电极60036a和PTC段60042a。当相反能量模式被切换到偏移能量模式时，电流路径也被切换。例如，在偏移能量模式下，电流路径可以被限定为穿过PTC段60054a、分段电极60024a、组织(T)、分段电极60036a和PTC段60042a。
此外，取决于分段电极的尺寸和电路极性，可以建立各种其他电流通路。例如，可以在分段电极60026a与分段电极60036a、60036b之间建立电流通路。
图175是在许多方面类似于端部执行器60002的端部执行器60002'的剖视图，为简洁起见，本文不再进行重复。例如，端部执行器60002'也可以以与端部执行器60002类似的方式与外科器械6000一起使用。为清楚起见，移除了端部执行器60002'的类似于端部执行器60002的各种部件。与端部执行器60002不同，端部执行器60002'包括砧座60020'，该砧座缺少PTC段60054a-f、60053a-f。
在所示示例中，组织(T)被捕获在砧座60020'与仓60030'之间。然后，控制电路760激活电极组件60026、60036以利用相反双极能量模式对组织(T)施加组织治疗循环。在所示示例中，RF能量源794使得电流从电极组件60026流向电极组件60036。因此，分段电极60026b、60026c限定源电极，并且分段电极60036d、60036e、60036f限定返回电极。在其他示例中，RF能量源794可反转电路极性，使得分段电极60026b、60026c限定返回电极并且分段电极60036d、60036e、60036f限定源电极。
在任何情况下，组织(T)包括先前部署到组织中的钉60033。钉60033的存在使得在分段电极60026c、60036e之间形成短路。如下文更详细描述，短路使得PTC段60042e的电阻增加(例如，从5Ω到20Ω)，从而有效地停用分段电极60026c与60036e之间的能量流，或者至少将能量流减少到亚治疗水平。
因此，PTC段60042e被配置为能够被动地且独立地控制流过组织(T)的电流。在某些实例中，PTC段60042e被配置为能够响应于分段电极60026c、60036e之间的短路而在没有基于处理器的通信或控制的情况下被动地停用分段电极60036e。在所示示例中，电流被自动地转移到相邻的分段电极60036d、60036f，因为PTC段60042d、60042f的电阻没有受到短路的影响。
根据本公开的至少一个方面，PTC段通常包括在正常操作期间的一定温度下的低电阻条件。然而，在暴露于高温时，例如由于形成短路或过度放电而产生的异常大的电流，PTC段切换到极高电阻模式中。简单地说，当PTC段被包括在电路中并且异常电流流过该电路时，诸如在由钉60033引起的短路的实例中，所产生的较高温度条件将PTC段切换到较高电阻条件以将流过该电路的电流减小到最小水平，并且因此保护该电路的电气元件。
图176是示出根据本公开的至少一个方面的响应于温度(℃)的变化的PTC段的电阻(Ω)的变化的曲线图60060。在所示示例中，PTC段包括转变温度Ts，在本文的其他地方也称为切换温度或阈值温度。在操作中，可能由于组织(T)中存在先前击发的钉60033而引起的短路可引起PTC段的温度升高。在转变温度Ts处，PTC段的电阻(Ω)显著增加，从而有效地停用受短路影响的分段电极，如上所述。因此，PTC段充当用于过电流保护的可复式熔断器。
图177是示出根据本公开的至少一个方面的响应于温度(℃)的变化的PTC段的电阻(Ω)的变化的另一曲线图60065。电阻(Ω)以对数标度示出。在正常操作期间，PTC段的电阻(Ω)通常保持在稳定状态，但是电阻(Ω)在转变温度Ts处开始以指数方式增加。随着温度朝向转变温度Ts升高，电阻(Ω)从最小电阻Rmin略微增加到转变温度Ts处的较高电阻(例如，双倍Rmin)。然而，在超过转变温度Ts的情况下，电阻(Ω)的增加是指数级的，从而有效地引起穿过PTC段的电流的停用。
再次参考图175，基于结合图176和图177讨论的相同原理，PTC段60042a-f可被配置为能够局部地感测被短接的电通路(其中发生与先前击发的钉的重叠)，并且停用受影响的分段电极60036a-f、60026a-c、60027a-c。在图175所示的示例中，分段电极60036a-f通过源自公共连接的各个分叉的各个连接共同连接到RF能量源794。因此，PTC段60042e对分段电极60036e的停用不会使流向电极组件60036中的其他分段电极的电流停止。实情是，来自分段电极60026c的电流自动地从分段电极60036e并且远离钉60033朝向分段电极60036f、60036d转移。因此，分段电极60036e在没有基于处理器的通信或控制的情况下响应于短路而被动地且独立地停用，而不受短路影响的第三电极组件60036的其余分段电极不间断地继续向组织递送能量以密封组织。
图178是描绘根据本公开的至少一个方面的在采用相反能量模式的组织治疗循环期间对穿过组织部分的电流的被动和独立控制的曲线图60070，该组织部分包括电极组件60026、60036之间(例如，分段电极60026c、60036f之间)的钉60033。在所示示例中，PTC段60042c、60053f被配置为能够在组织治疗循环期间执行对电流的被动和独立控制。曲线图60070包括多个曲线图，该多个曲线图描绘X轴上的时间(t)对Y轴上的源电极(例如，60026c)活动状态60071、返回电极(例如，分段电极60036f)活动状态60072、功率水平60073、组织阻抗60074以及PTC段60042c、40053f中的至少一者的电阻60075。
在所示示例中，控制电路760被配置为能够执行组织治疗循环，该组织治疗循环包括施加到由端部执行器60002抓持的组织的亚治疗信号60077a和治疗信号60077b。控制电路760被配置为能够使得RF能量源794激活70076返回电极，并且然后激活70077源电极。在某些实例中，RF能量源794可包括一个或多个切换机构，用于例如使电极组件60026、60027、60036的分段电极中的一个或多个分段电极在活动模式与非活动模式之间转变。
除上述以外，在亚治疗信号60077a的施加期间，功率水平保持在第一水平60078a，该第一水平太低以至于不能在存在钉60033的情况下实现PTC段的电阻的显著变化(电阻线的第一部分70079a)。然而，在治疗信号60077b的施加期间，功率水平增加到第二水平60078b，这由于由钉60033产生的短路引起的温度升高而开始增加PTC段的电阻(电阻线的第二部分70079b)。在某些实例中，控制电路760可通过监测电流参数和电压参数来检测PTC段的电阻的变化。在某些实例中，如果电阻的变化大于或等于预定阈值，则控制电路760推断短路的存在，这可以例如通过显示器711报告给用户。此外，在某些实例中，控制电路760可被进一步配置为能够在此时关闭60080向端部执行器60002的功率递送。
如果功率递送继续，则PTC段的温度将最终达到PTC段的转变温度Ts。此时，PTC段的电阻以指数方式增加(电阻线的第三部分60079c)，从而有效地停用60081、60081源电极和返回电极。
在各种实例中，根据本公开的至少一个方面的PTC段是具有归因于陶瓷晶界的电子性质的电阻-温度特性的陶瓷PTC段。在某些方面，PTC段60042a-f、60053a-c、60054a-c中的一者或多者可以基于其温度-电阻特性而被选择以响应于短路(诸如由先前击发的钉60033引起的短路)而作为快速跳闸熔断器或慢速跳闸熔断器来操作。
图179是示出在不同温度下PTC段的跳闸响应的曲线图60090。Y轴表示穿过PTC段的电流，并且X轴表示PTC段的温度。在所示示例中，线60091是维持电流线，该维持电流线表示在操作温度下维持电流的最大值。维持电流是在正常操作中可以流动的最大电流值。此外，线60092是跳闸电流线，该跳闸电流线表示PTC段运动到高电阻状态所需的最小电流值。维持电流和跳闸电流具有温度依赖性，该温度依赖性的特征在于电流值随温度升高而减小。线60091、60092限定三个不同的区域。第一区域60090a标识PTC段在何处作为快速跳闸熔断器操作，第二区域60090b标识PTC段在何处以低/正常电阻操作，并且第三区域60090c标识PTC段在何处作为慢速跳闸熔断器操作。
因此，基于电阻-温度特性，可以选择PTC段60042a-f、60053a-c、60054a-c中的一者或多者作为快速跳闸熔断器或慢速跳闸熔断器来操作。在某些实例中，慢速跳闸PTC段包括比快速跳闸PTC段高的转变温度Ts。在一个示例中，响应于短路，PTC段60042a-f中的一者或多者可以被选择以作为快速跳闸熔断器来操作，并且PTC段60053a-c、60054a-c中的一者或多者可以被选择以作为慢速跳闸熔断器来操作。在至少一个示例中，PTC段60042a-f中的一者或多者可包括第一转变温度Ts，并且PTC段60053a-c、60054a-c中的一者或多者可包括高于第一转变温度的第二转变温度Ts。
在某些实例中，PTC段60042a-f的快速跳闸熔断器特性确保在短路期间使流向组织的电流停止。同时，PTC段60053a-c、60054a-c的慢速跳闸熔断器特性仍可允许电流流过对应的分段电极60026a-c、60027a-c。在某些实例中，电极组件60026、60027被配置为使得在PTC段60053a-c、60054a-c的慢速跳闸熔断器被触发时，分段电极60026a-c、60027a-c中的每一者允许电流以隔离方式流回到RF能量源794或该RF能量源的控制电子器件(例如，控制电路760)，以允许控制电子器件检测分段电极60026a-c、60027a-c中的哪一者与其电阻已经改变的PTC段相关联。然后，控制电路760可例如通过显示器711警示用户端部执行器60002的受短路影响的部分。此外，控制电路760还可以调节正在进行的组织治疗循环以解决检测到的短路。
图180是过程60100的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于在施加到由端部执行器60002抓持的组织的组织治疗循环期间检测和解决短路的控制程序或逻辑配置。在某些实例中，例如，过程60100可由外科器械60000实现。在至少一个示例中，过程60100可由控制电路760执行。在某些实例中，存储器68008存储程序指令，该程序指令在由处理器68002执行时使得处理器68002执行过程60100的一个或多个方面。
过程60100包括监测60101指示从源分段电极(例如，分段电极60026a-c、60027a-c)返回的电流的参数。控制电路760可以从电流传感器接收指示返回电流的一个或多个电流值的信号。如果60103所监测的参数的变化等于或超过预定值，则过程60100检测60106到分段电极处的短路。在某些实例中，预定值可被存储在存储介质(例如，存储器68008)中。过程60100可响应于短路而进一步发出60104警示和/或调节60105组织治疗循环的至少一个参数。
图181是根据本公开的至少一个方面的过程60110的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于施加到由端部执行器60002抓持的组织的组织治疗循环的控制程序或逻辑配置。在某些实例中，例如，过程60110可由外科器械60000实现。过程60110在许多方面类似于过程60150。例如，过程60110也可由控制电路760执行。在某些实例中，存储器68008存储程序指令，该程序指令在由处理器68002执行时使得处理器68002执行过程60110的一个或多个方面。
过程60110包括监测60111由端部执行器60002抓持的组织的组织参数。在某些示例中，组织参数是组织压缩。控制电路760可以基于来自一个或多个传感器788的传感器信号来监测60111组织压缩。如果60112组织参数指示合适的能量密封条件，则过程60110激活60113偏移能量模式，而相反能量模式保持不活动。为了确定组织参数是否指示合适的能量密封条件，控制电路760可以例如将组织参数的检测到的值与指示合适的能量密封条件的预定阈值进行比较，该预定阈值可被存储在可由处理器68002访问的存储介质(例如存储器68008)中。
在偏移能量模式下，控制电路760可以激活电极组件60026、60036，而电极组件60027保持不活动。过程60110还包括监测组织阻抗60114以确定何时从偏移能量模式切换到相反能量模式。如本文其他地方更详细描述，可以例如由控制电路760通过使亚治疗信号传递通过组织部分、接收来自电压感测电路924和电流感测电路914的测量结果并且将来自电压感测电路924的测量结果除以来自电流感测电路914的对应测量结果来检测组织部分的组织阻抗。
在所示示例中，如果60114检测到等于或超过预定阈值的组织阻抗，则过程60110从相反能量模式切换60115到偏移能量模式。为了切换到偏移能量模式，控制电路760可以停用电极组件60026，并且激活电极组件60027。在其他实例中，偏移能量模式在激活相反能量模式之前被激活，并且在激活相反能量模式之时或之后被停用。
除上述以外，例如，如果60116检测到短路，则过程60110可以发出警示60117，切换到偏移能量模式60118，并且/或者停用60119电极组件60026、60027、60036中的一者或多者的受影响的分段电极。如结合过程60100更详细描述，例如，可通过监测指示从源分段电极返回的电流的参数来检测短路。
在某些实例中，组织是诸如肝组织的厚组织，并且端部执行器60002被构造成能够抓持肝组织并且根据过程60110对该肝组织施加组织治疗循环。例如，控制电路760可利用相反能量模式来应用顺桨载荷(feathering load)技术，该顺桨载荷技术使得端部执行器60002在将偏移能量模式和相反能量模式中的一者应用于所抓持的组织时以恒定或基本上恒定的值将预定压缩保持在所抓持的组织上。当所抓持的组织在焊接期间变薄时，控制电路760可能检测到短路60116。例如，变薄的组织可能暴露组织中预先存在的金属物体(例如，钉或夹子)，这可能引起短路。作为响应，控制电路760可切换到偏移能量模式60118以减轻短路。
在某些实例中，可以修改过程60150和/或过程60100从而以偏移能量模式而不是以相反能量模式开始。在此类实例中，过程60150和/或过程60100可从偏移能量模式切换到相反能量模式以减轻短路。在某些实例中，偏移能量模式和相反能量模式中的一者可用于组织治疗循环的初始组织加温部分中，而偏移能量模式和相反能量模式中的另一者可用于组织治疗循环的组织焊接部分中，该组织焊接部分在组织加温部分之后。
在各种方面，控制电路760可被配置为能够使得RF能量源794调节分段电极中的功率水平，该分段电极在检测到短路之后保持在活动状态。调节可包括增加功率水平以补偿响应于短路而停用的分段电极。
在各种方面，可通过在分段电极处或附近并入温度传感器(例如，热电偶)以检测PTC转变温度Ts来检测电极组件60036、60026、60027的一个或多个分段电极之间的短路。例如，由于在分段电极60026c与分段电极60036e之间的预先存在的金属物体(诸如钉60033)引起的短路使得PTC段60042e中的温度升高到或超过PTC转变温度Ts。该升高可由控制电路760基于由温度传感器生成的信号来检测。作为响应，控制电路760可调节RF能量源794的一个或多个参数以减轻短路。
在各种方面，电极组件60036、60026、60027的分段电极之间的短路(例如，由于组织中预先存在的金属物体)异常地改变这种分段电极的电输出，使其超过在正常操作条件期间预期的电输出。此外，在短路情况下由电输出感应的磁场不同于在正常操作期间感应的磁场。
在各种实例中，可通过在分段电极60026c、60036e处或附近并入磁传感器以测量由分段电极60026c、60036e的电输出感应的磁场的参数来检测电极组件60036、60026、60027的分段电极(例如，分段电极60026c、60036e)之间的短路。如果参数的测量值等于或超过预定阈值，则控制电路760检测分段电极60026c、60036e之间的短路。因此，控制电路760可被配置为能够基于来自磁传感器的信号来检测短路，该磁传感器被配置为能够监测由电极组件60036、60026、60027的分段电极的电输出感应的磁场。
参考图182，曲线图60190表示根据本公开的至少一个方面的用于组织治疗循环的功率方案60191和对应的组织阻抗60192。例如，功率方案60191可由RF能量源794实现。在某些实例中，控制电路760被配置为能够使得RF能量源794根据功率方案60191向由端部执行器60002抓持的组织施加能量治疗循环。
在所示示例中，功率方案60191包括第一段160121a(在时间t0与ta之间)、第二段60121b(在时间ta与tb之间)以及第三段60121c(在时间tb与tc之间)。在第一段60121a中，控制电路760被配置为能够使得RF能量源794在偏移双极能量模式下向组织施加治疗能量。RF能量源794可以激活电极组件60027、60036以实现偏移双极能量模式。电极组件60026在第一段60121a期间保持不活动。在至少一个示例中，电极组件60027被配置作为源电极，而电极组件60036被配置作为返回电极。在其他示例中，RF能量源794可以反转电路极性，使得电极组件60036变成源电极，并且电极组件60027变成返回电极。
在第二段60121b中，控制电路760被配置为能够使得RF能量源794在使用相反双极能量模式和偏移双极能量模式的组合的混合模式下向组织施加治疗能量。RF能量源794可激活电极组件60026以在第二段60121b期间实现相反双极能量模式。在混合模式下，随着时间朝向tb转变，偏移双极能量模式逐渐减小，而相反双极能量模式逐渐增大。换句话说，流过电极组件60026的能量逐渐增加，而流过电极组件60027的能量逐渐减少。
在第三段60121a中，控制电路760被配置为能够使得RF能量源794在相反双极能量模式下向组织施加治疗能量。RF能量源794可使得电极组件60026、60036实现相反双极能量模式。电极组件60027在第三段60121c期间被停用。在至少一个示例中，电极组件60026被配置作为源电极，而电极组件60036被配置作为返回电极。在其他示例中，RF能量源794可以反转电路极性，使得电极组件60036变成源电极，并且电极组件60026变成返回电极。
参考图183、图184、图185和图186，砧座60210、60220在许多方面类似于砧座60020。例如，砧座60210、60220可容易地与端部执行器60002一起使用，并且类似地包括多排钉凹坑60021、60022和具有或不具有PTC段60053a-c、60054a-c的电极组件60026、60027。在图183至图186所示的示例中，电极组件60026、60027缺少PTC段。然而，在其他示例中，电极组件60026、60027可包括PTC段60053a-c、60054a-c，如结合砧座60020所描述。
此外，砧座60210、60220以不同方式组装，并且由不同部件组装。例如，砧座60210、60220包括被构造成能够容纳电极组件60026、60027的不同的电极载体60211、60221。电极组件60026、60027被单独地制造，然后与电极载体60211、60221组装。在至少一个示例中，电极组件60026、60027与电极载体60211、60221通过例如压配合、卡扣配合或过盈配合而组装到分别限定在砧座载体60211、60221的组织接触表面60216、60226中的对应纵向狭槽60213、60214和60223、60224中。在其他实例中，可利用诸如任何合适的胶的粘附剂将电极组件60026、60027分别固定到砧座载体60211、60221。
砧座60210的砧座载体60211限定与该砧座载体成一体的砧座顶盖60212。另一方面，砧座60220的砧座载体60221包括单独载体部分60221a、60221b，该单独载体部分被单独地制造并且被构造成能够与单独砧座顶盖60222组装。砧座顶盖60212、60222跨过纵向砧座狭槽60215、60225，该纵向砧座狭槽被构造成能够可滑动地容纳I形梁764。
在各种方面，电极载体60211、60221被构造成能够向砧座60210、60220提供结构支撑，减小纵向狭槽60215、60225中的I形梁摩擦，并且/或者使金属砧座部件与电极组件60026、60027绝缘，并且容易地将该电极组件分别组装到砧座60210、60220中。
除上述以外，砧座载体60211、60221包括侧壁60231、60232、60233、602234，该侧壁被键接以分别与钉凹坑载体60217、60218、60227、60228的侧壁配合接合。在某些示例中，砧座载体60211、60221被构造成能够分别可滑动地进入与钉凹坑载体60217、60218、60227、60228的锁定接合。在某些实例中，锁定接合可以呈压配合接合、卡扣配合接合、过盈配合接合或任何其他合适的接合的形式。此外，在某些实例中，砧座载体60211、60221和对应的钉凹坑载体60217、60218、60227、60228可使用任何合适的焊接技术来焊接。
在某些实例中，如图183至图186所示，电极载体60211、60221的侧壁60231、60232、60233、602234限定纵向延伸的横向狭槽，该横向狭槽被构造成能够分别可滑动地接纳钉凹坑载体60217、60218、60227、60228的纵向延伸的横向部分，以便与该钉凹坑载体组装。在某些示例中，钉凹坑载体60217、60218、60227、60228的配合部分可在远侧至近侧方向上插入侧壁60231、60232、60233、602234的狭槽中。在此类示例中，在钉凹坑载体60217、60218、60227、60228与电极载体60211、60221组装之后，砧座60210、60220的鼻部或远侧部分分别附接到电极载体60211、60221的远侧部分。
在其他示例中，如图187所示，在许多方面类似于砧座60210的砧座60210'的电极载体60211'可包括一体式鼻部或远侧部分60219。在此类实例中，可通过将钉凹坑载体60217、60218的配合部分横向插入由电极载体60211’的侧壁60231、60232限定的狭槽中来将钉凹坑载体60217、60218与电极载体60211’组装。
在各种方面，电极载体60211、60221的一个或多个表面以绝缘材料覆盖或涂覆以将砧座60210、60220的金属部件与电极组件60026、60027隔离。在钉击发期间与I形梁764相互作用的电极载体60211、60221的内表面上的绝缘涂层也用作减摩涂层。在此类实例中，可使用更宽松的公差廉价地制造砧座纵向狭槽60215、60225，同时将绝缘/减摩涂层制造成更严格的规格以补偿砧座纵向狭槽60215、60225中的差异/缺陷。
图188示出了在许多方面类似于砧座60210、60220的砧座60240。在所示示例中，砧座60240包括单独地制造的砧座顶盖60242、钉凹坑载体60247、60248以及电极载体60241、60243。钉凹坑载体60247、60248包括限定在凸部60253、60254中的纵向开口，该纵向开口被构造成能够接纳电极载体60241、60243的紧固特征部60251、60252并与该紧固特征部匹配地接合。
在各种实例中，电极粘附/炭化与通过端部执行器(例如，端部执行器60002)向组织施加能量相关联。穿过砧座60020的电极组件60026、60027与仓60030的电极组件60036之间的组织的能量行进可能使电极组件因粘附和/或炭化而损坏。为了改善外科器械60000的寿命周期，端部执行器60002被构造成能够将能量集中在端部执行器60002的一次性部件附近，以防止或减少由非一次性部件中的粘附和/或炭化引起的损坏。
在所示示例中，仓60030是一次性的，并且砧座60020是非一次性的。因此，在每次击发之后，用新的仓60030替换仓60030，同时在外科器械60000的整个寿命周期中使用同一砧座60020。因此，端部执行器60002被构造成能够通过将能量集中在电极组件60026附近来防止或减少由电极组件60036、60027中的粘附和/或炭化引起的损坏。在所示示例中，这是通过将分段电极60026a-c、60027a-c的表面积设计成大于对应分段电极60036a-f的表面积来实现的。在其他实例中，也可通过将一次性分段电极60036a-f设计为包括凸起部分来实现能量集中，该凸起部分例如可以是脊状部分。
图189是包括砧座60520和钉仓60530的端部执行器60502的示意图。端部执行器60502在许多方面类似于砧座60020，为简洁起见，本文不再进行重复。例如，端部执行器60502可与外科器械60000一起使用，并且被构造成能够将组织治疗循环施加到被抓持在砧座60520与仓60530之间的组织。组织治疗循环可包括组织密封阶段和组织缝合阶段，例如，这些阶段可同时、顺序或以交错方式施用。
砧座60520包括被构造成能够可滑动地容纳I形梁764的纵向狭槽60525。多排钉凹坑60521、60522设置在纵向狭槽60525的相对两侧上。砧座60520还包括也设置在纵向狭槽60525的相对两侧上的电极组件60526、60527。电极组件60526、60527包括多排分段电极60526a-c、60527a-c。在所示示例中，在纵向狭槽60525的每一侧上示出了两排钉凹坑和一排分段电极。此外，每排分段电极包括三个分段电极。然而，这些数字是为了进行示意性的说明，并且不应理解为限制性的。在其他示例中，砧座60520可包括两排、三排、五排或六排钉凹坑，和/或一排、三排或四排分段电极，每排分段电极包括例如两个、四个、五个或六个分段电极。
除上述以外，仓60530包括被构造成能够可滑动地容纳I形梁764的纵向狭槽60535。多排钉腔60531、60532在纵向狭槽60535的相对两侧上。仓60530还包括也设置在纵向狭槽60535的相对两侧上的电极组件60536、60537。电极组件60536、60537包括多排分段电极60536a-b、60537a-b。在所示示例中，在纵向狭槽60535的每一侧上示出了两排钉腔和一排分段电极。此外，每排分段电极包括两个分段电极。然而，这些数字是为了进行示意性的说明，并且不应理解为限制性的。在其他示例中，仓60530可包括两排、三排、五排或六排钉凹坑，和/或一排、三排或四排分段电极，每排分段电极包括例如三个、四个、五个或六个分段电极。
在所示示例中，分段电极60526a-c、60527a-c、60536a-b、60537a-b单独地连接到RF能量源794。此配置允许控制电路760根据预定组织治疗循环和/或响应于某些事件(例如，检测到与分段电极中的一个或多个分段电极有关的短路)而使得RF能量源794选择性地激活和停用各个电极段，如本文其他地方更详细描述。在各种方面，多路复用器可根据需要在例如控制电路760的控制下将来自RF能量源794的RF能量分配到各种分段电极。
在某些实例中，分段电极60526a-c、60527a-c、60536a-b、60537a-b中的一者或多者单独地连接到被配置为能够单独地连接到RF能量源794的单独导体，该RF能量源例如可包括用于分段电极60526a-c、60527a-c、60536a-b、60537a-b中的一者或多者的各个电源。导体可以负责传输控制、感测、通信和/或其他信号。各个导体可以起源于处理器处。在某些实例中，处理器可局部地驻留在端部执行器60502中。在其他实例中，处理器可位于近侧，例如位于外科器械60000的近侧壳体中，或位于RF能量源794处。在各种实例中，可例如在端部执行器60502处采用多路复用器来控制分段电极60526a-c、60527a-c、60536a-b、60537a-b。
在某些实例中，在涉及(例如，在外科器械60000的近侧壳体处或在RF能量源794处的)近侧处理器的情况下，单个导体可从处理器延伸到端部执行器60502，该端部执行器例如可分成用于分段电极60526a-c、60527a-c、60536a-b、60537a-b中的每一者的单独连接。另选地，例如可以并入到柔性电路中的单独导体可以从处理器延伸到分段电极60526a-c、60527a-c、60536a-b、60537a-b中的每一者。
在其他实例中，如图190和图191所示，在许多方面类似于端部执行器60502的端部执行器60502'(为简洁起见，本文不再进行重复)可还包括一个或多个无源开关、限流元件、能量敏感电阻元件或局部可调节电阻元件，这些元件可呈例如正温度系数(PTC)段的形式。在所示示例中，端部执行器60502'包括砧座电极组件60526'、60527'和仓电极组件60536'、60537'，其中分段电极60526a-c、60527a-c、60536a-b、60537a-b中的每一者串联或另选地并联连接到PTC段。在所示示例中，分段电极60526a-c、60527a-c、60536a-b、60537a-b中的每一者串联连接到PTC段60553a-c、60554a-c、60542a-b、60543a-b中的一者。
除上述以外，由于RF能量源794独立地连接到分段电极60526a-c、60527a-c、60536a-b、60537a-b中的每一者，所以控制电路760可被配置为能够通过经由测量的变化电流和/或电压而检测PTC段的电阻的增加来检测短路的位置。作为响应，控制电路760可例如通过显示器711发出警示，从而指示受影响的分段电极的位置。附加地或另选地，控制电路760可被配置为能够在短路的所确定的位置处停用受影响的分段电极。
此外，由于RF能量源794独立地连接到分段电极60526a-c、60527a-c、60536a-b、60537a-b中的每一者，所以控制电路760可被配置为能够提示临床医生关于在组织治疗循环内激活分段电极中的哪一个分段电极的指令。图192是过程60570的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于唯一地使用由临床医生选择的分段电极将组织治疗循环施加到由诸如端部执行器60502的端部执行器抓持的组织的控制程序或逻辑配置。在某些实例中，例如，过程60570可由外科器械60000实现。过程60570可由控制电路760执行。在某些实例中，存储器电路68008存储机器可执行指令，该机器可执行指令在由处理器68002执行时使得处理器68002执行机器指令以实现例如过程60570。
在所示示例中，过程60570包括提示60571临床医生选择分段电极。在至少一个示例中，控制电路760使得显示器711呈现图189的示意图。临床医生然后可以例如通过按压到显示器711上来选择要被激活的分段电极。过程60570还包括提示60572临床医生选择组织治疗循环，从而仅激活60573所选择的分段电极，以及仅使用所选择的电极来开始60574组织治疗循环。
在某些实例中，控制电路760被配置为能够一旦临床医生做出选择就自动开始组织治疗循环。在某些示例中，自动组织治疗循环开始可以是进一步基于组织参数。在此类示例中，通过(i)接收临床医生选择以及(ii)检测到组织参数的测量结果在预定范围内或者等于或超过预定阈值来触发组织治疗循环的开始。在某些实例中，组织参数是由例如端部执行器60502抓持的组织的阻抗。
如本文其他地方更详细描述，可以例如由控制电路760通过使亚治疗信号传递通过组织部分、接收来自电压感测电路924和电流感测电路914的测量结果并且将来自电压感测电路924的测量结果除以来自电流感测电路914的对应测量结果来检测组织部分的组织阻抗。
控制电路760然后被配置为能够仅激活所选择的分段电极。因此，在治疗组织时仅利用所选择的分段电极。这种方法使得能量在钳口的特定的、预先选择的部分中流动，同时将钳口的其余部分保持在较冷的状态。
在各种方面，用于有效地密封由端部执行器60502抓持的组织的功率要求可取决于例如所抓持的组织的厚度和/或类型而变化。在某些实例中，所抓持的组织的阻抗可指示有效地密封组织所需的功率。在可用功率小于所需功率时试图密封所抓持的组织可能产生无效的、不完全的组织密封。这会产生不期望的后果，特别是如果所抓持的组织包括血管的话。
图193是过程60580的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于解决在组织治疗循环中可施加的功率小于有效组织密封所需的功率的情况的控制程序或逻辑配置。在某些实例中，例如，过程60580可由外科器械60000实现。过程60580可由控制电路760执行。在某些实例中，存储器电路68008存储机器可执行指令，该机器可执行指令在由处理器68002执行时使得处理器68002执行机器指令以实现例如过程60580。
在所示示例中，过程60580包括检测60581由端部执行器(例如，端部执行器60502)抓持的组织的组织参数，并且基于测量的组织参数来确定60582可用功率是否足以经由组织治疗循环产生有效组织密封。在某些实例中，控制电路760被配置为能够基于来自一个或多个传感器(例如，电流传感器)的指示组织参数的信号来进行检测60581。例如，组织参数可以是组织阻抗或组织厚度。
在此类实例中，控制电路760还可被配置为能够基于从存储在存储介质(例如，存储器电路68008)中的信息检测到的组织参数来探知经由组织治疗循环实现有效组织密封所需的功率。该信息可以呈使组织参数的各种值与功率要求的对应值相关的数据库、方程、公式和/或表格的形式。此外，控制电路760可被配置为能够将所探知的功率需求与可用功率进行比较，以确定可用功率是否足以产生有效组织密封。在其他实例中，存储在存储器电路68008中的信息可以呈适于经由组织治疗循环实现有效组织密封的组织参数的值的范围或列表的形式。
在任何情况下，如果60581确定可用功率足以产生有效组织密封，则过程60580授权60583没有变化的组织治疗循环。例如，过程60580可将组织治疗循环同时施加到端部执行器60502的所有部分。
然而，如果60582过程60580确定可用功率不足以经由组织治疗循环产生有效组织密封，则过程60581可在端部执行器60502的离散部分中单独地施加60584组织治疗循环。控制电路760可被配置为能够通过沿端部执行器的长度单独地激活电极组件60526、60527、60536、60537的分段电极组以在端部执行器60502的离散部分中单独地实现组织密封来对端部执行器60502的离散部分实现组织治疗循环的单独施加60584。因此，所有可用功率将被完全引导以在端部执行器60502的第一离散部分中的第一组织部分处实现有效组织密封，然后在端部执行器60502的第二离散部分中的第二组织部分处实现有效组织密封，以此类推，直到端部执行器60502的所有离散部分中的所有组织部分根据组织治疗循环被治疗。
如上所讨论，RF能量源794独立地连接到分段电极60526a-c、60527a-c、60536a-b、60537a-b中的每一者。因此，控制电路760可使得RF能量源794唯一地激活分段电极60526a、60536a以向分段电极60526a、60536a之间的第一组织部分施加组织治疗循环，从而利用比同时实现由端部执行器60502抓持的所有组织的有效组织密封所需的功率小的可用功率产生第一组织部分的有效组织密封。然后，控制电路760可使得RF能量源794唯一地激活分段电极60526b、60536b以将组织治疗循环施加到分段电极60526b、60536b之间的第二组织部分，以此类推，直到将组织治疗循环施加到由端部执行器60502抓持的所有组织。
在各种方面，由端部执行器60502抓持的组织的不同部分可能需要不同时间量来经由组织治疗循环实现有效组织密封。在某些实例中，实现有效组织密封所需的时间量可以是组织部分的组织参数(例如，组织部分的阻抗)的函数。如本文其他地方更详细描述，可以例如由控制电路760通过使亚治疗信号传递通过组织部分、接收来自电压感测电路924和电流感测电路914的测量结果并且将来自电压感测电路924的测量结果除以来自电流感测电路914的对应测量结果来检测组织部分的组织阻抗。
图194是过程60590的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于平衡由端部执行器暴露于组织治疗循环的不同组织部分的不同密封时间的控制程序或逻辑配置。在某些实例中，例如，过程60590可由外科器械60000实现。过程60590可由控制电路760执行。在某些实例中，存储器电路68008存储机器可执行指令，该机器可执行指令在由处理器68002执行时使得处理器68002执行机器指令以实现例如过程60590。
过程60590包括确定60591与将组织治疗循环施加到由端部执行器60502抓持的组织的第一部分相关联的第一密封时间，确定60592与将组织治疗循环施加到由端部执行器60502抓持的组织的第二部分相关联的第二密封时间，交错/协调60593抵靠组织的第一部分定位的第一分段电极和抵靠组织的第二部分定位的第二分段电极的激活，使得第一密封时间和第二密封时间同时完成。换句话说，在较短的密封之前开始较长的密封时间，以确保同时完成两个密封时间。
除上述以外，确定60591第一密封时间和确定60592第二密封时间可通过测量组织的第一部分的第一组织阻抗和测量组织的第二部分的第二组织阻抗来实现。控制电路760可使得抵靠第一组织部分和第二组织部分定位的端部执行器60502的分段电极使亚治疗信号传递通过第一组织部分和第二组织部分，以实现确定该第一组织部分和该第二组织部分的组织阻抗的目的。此外，控制电路760可进一步被配置为能够根据存储在存储介质(例如，存储器电路68008)中的信息基于组织部分的组织阻抗来探知该组织部分的密封时间。该信息可包括组织阻抗值与对应密封时间值之间的相关性，该相关性可以呈使组织阻抗的各种值与密封时间的对应值相关的数据库、方程、公式和/或表格的形式。
在其他实例中，在许多方面类似于过程60590的过程(为简洁起见，本文不再进行重复)可以出于其他目的而交错/协调抵靠组织的第一部分定位的第一分段电极和抵靠组织的第二部分定位的第二分段电极的激活。例如，该过程可以交错/协调这些激活以避免在组织治疗循环中同时在第一组织部分和第二组织部分处发生特定事件。例如，在某些实例中，特定事件可以是在第一密封时间和第二密封时间期间向第一组织部分和第二组织部分施加最大功率的点。
因此，控制电路760可被配置为能够使得RF能量源794在激活第二分段电极之前激活第一分段电极。在某些实例中，在第一密封时间大于第二密封时间的情况下，例如，控制电路760可被配置为能够使得RF能量源794在由第一分段电极完成最大功率事件之后激活第二分段电极。在某些示例中，最大功率事件由大于或等于预定阈值的功率水平限定。在某些示例中，最大功率事件由最小组织阻抗阈值限定。
除上述以外，在各种方面，控制电路760可被配置为能够快速交替激活分段电极，以同时密封由端部执行器60502抓持的组织的不同部分。例如，控制电路760可使得RF能量源794快速交替激活抵靠不同组织部分定位的分段电极组，其中在任何时间点，该组中仅一个组是活动的，直到在所有组织部分中实现组织治疗循环的完全施加。
除上述以外，在各种方面，控制电路760可被配置为能够顺序地激活分段电极以密封由端部执行器60502抓持的组织的不同部分。例如，控制电路760可使得RF能量源794激活分段电极的近侧子集以将组织治疗循环施加到由端部执行器60502抓持的组织的近侧部分，然后激活分段电极的远侧子集以将组织治疗循环施加到由端部执行器60502抓持的组织的远侧部分。
图195是过程60200的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于在施加到由端部执行器60502抓持的组织的组织治疗循环期间检测和解决短路的控制程序或逻辑配置。过程60200包括使第一亚治疗信号穿过60201由端部执行器60502抓持的组织的第一组织部分，并且基于第一亚治疗信号来监测60202第一组织部分的第一组织阻抗。方法60200还包括使第二亚治疗信号穿过60203由端部执行器60502抓持的组织的第二组织部分，其中第二组织部分不同于第一组织部分。过程60200还包括基于第二亚治疗信号来监测60204第二组织部分的第二组织阻抗。另外，过程60200包括基于第一组织阻抗来调节60205被设计为能够传递通过第一组织部分的第一治疗信号，并且基于第一组织阻抗和第二组织阻抗来调节60206被设计为能够传递通过第二组织部分的第二治疗信号。此外，过程60200包括基于第一组织阻抗来发出60207指示短路的警示。
在某些实例中，第一组织部分在第二组织部分近侧。例如，第一组织部分可定位在分段电极60526a、605236a之间，而第二组织部分可定位在分段电极60526b、60536b之间。
图196是表示根据过程60200对第一组织部分的询问的曲线图60260。曲线图60260包括多个曲线图，该多个曲线图描绘X轴上的时间(t)对Y轴上的源电极(例如，60526a)活动状态60261、返回电极(例如，分段电极60536a)活动状态60262、功率水平60263和组织阻抗60264。在所示示例中，控制电路760被配置为能够使得RF能量源794选择性地激活60265、60266邻接第一组织部分的分段电极60526a、60536a，以例如在激活的分段电极60526a、60536a之间传递60201第一亚治疗信号。控制电路760被进一步配置为能够使得RF能量源794监测60202第一组织部分的第一组织阻抗曲线60267。
在所示示例中，所监测的第一组织阻抗曲线60267指示分段电极60526a、60536a之间由于金属物体(例如，第一组织部分中的先前击发的钉)的存在而引起的短路。第一组织阻抗曲线60267示出了在停止第一亚治疗信号之前的异常或过早降低，这指示了短路。在某些实例中，例如存储器电路68008的存储介质存储表示响应于亚治疗信号的预期组织阻抗的信息。该信息可以呈一个或多个曲线、表格、数据库、方程或任何合适的介质的形式。与预期组织阻抗的偏差(如曲线60267所示)指示短路。
除上述以外，控制电路760可被配置为能够类似地询问邻接分段电极60526b、60536b的第二组织部分。另外，控制电路760可使得RF能量源794调节被设计为能够在分段电极60526a、60536a之间传递的第一治疗信号以及被配置为能够在分段电极60526b、60536b之间传递的第二治疗信号，以解决检测到的短路。
在某些实例中，调节第一治疗信号包括减小第一治疗信号的功率参数。在某些实例中，调节第一治疗信号包括将第一治疗信号降低到亚治疗水平。在其他实例中，调节第一治疗信号包括将第一治疗信号降低到仅组织加热水平。在其他实例中，调节第一治疗信号包括停用分段电极60526a、60536a中的至少一者。
在某些实例中，调节第二治疗信号包括适于将第二治疗信号的热效应扩展到第一组织部分以补偿第一治疗信号的功率参数的减小的任何修改。在某些实例中，调节第二治疗信号包括增大第二治疗信号的功率参数。在其他实例中，调节第二治疗信号包括增加第二治疗信号施加到组织的时间，这可在同一电压下或在较低电压下进行。在其他实例中，响应于与相邻的第一组织部分相关联的短路，第二治疗信号被调节以引起第二组织部分的过度密封。
在各种实例中，根据存储在存储介质(例如，存储器电路68008)中的预定组织治疗循环来执行对第一治疗信号和第二治疗信号的调节。控制电路760可以响应于检测到分段电极60526a、60526a之间的短路而选择具有如上所述被调节的第一治疗信号和第二治疗信号的组织治疗循环，用于解决短路情况。
在各种实例中，控制电路760可通过使得RF能量源794主动地循环源分段电极和返回分段电极两者以利用检测到的短路在组织部分周围进行密封来对检测到短路做出响应。此外，还可以在偏移能量递送模式和/或相反能量递送模式下利用各种相邻的分段电极，以利用检测到的短路在组织部分周围进行密封，该检测到的短路包括例如包围呈十字交叉配置的电极段的激活/循环。在某些实例中，取决于短路的位置，控制电路760可使得RF能量源794选择性地激活特定分段电极作为源电极，并且同时激活其他分段电极作为返回电极。这种激活可被循环或交替以实现由端部执行器60502抓持的整个组织的有效密封，同时避免检测到的短路的位置。
例如，电弧放电是在向由端部执行器60502抓持的组织施加密封能量期间可能发生的现象。在某些实例中，邻近活动分段电极的金属物体(诸如先前击发的钉)的存在可能产生电弧放电。由于密封能量远离预期组织目标的转移/跳跃，组织治疗循环的功效可能受到电弧放电的负面影响。能量转移还可能导致对邻近组织的意外伤害。在各种实例中，控制电路760单独地控制分段电极60526a-c、60527a-c、60536a-b、60537a-b中的每一者的激活、停用和极性的能力还允许控制电路760例如通过在电弧放电事件附近选择性地调节分段电极的各种参数来以局部方式管理(预测的和/或活动的)电弧放电事件。在某些实例中，被调节的参数是功率参数。在某些实例中，控制电路760可以选择性地使得RF能量源794减小所选择的多对分段电极60526a-c、60527a-c、60536a-b、60537a-b上的电压，以解决电弧放电事件。
在主动电弧已经发生的情况下，例如由于邻近的金属物体(诸如先前击发的钉)的存在，控制电路760可被配置为能够通过唯一地停用对电弧放电事件负责的分段电极来做出响应。然后，在对受影响的分段电极之间的间隙和/或电压水平进行调节之后，可以重新激活停用的分段电极以完成组织治疗循环。在某些实例中，可以降低电压水平，同时增加组织治疗时间，以仍然用降低的电压实现有效组织密封。在各种方面，控制电路760被配置为能够在重新开始组织治疗循环之前采用亚治疗信号来测试功率调节和/或间隙调节是否有效避免电弧放电的复发。
在各种实例中，控制电路760被配置为能够例如通过增大端部执行器60502的钳口之间的总组织间隙来解决电弧放电事件。然而，为了确保在组织间隙增大的情况下有效地密封组织，控制电路760可以进一步增加功率参数(例如，电压)或组织的密封时间中的至少一者。增加的功率参数和/或增加的密封时间可限于例如所选择的多对分段电极60526a-c、60527a-c、60536a-b、60537a-b。
在各种实例中，控制电路760可被配置为能够通过在组织治疗循环期间分析端部执行器60502的成像数据来检测电弧放电事件。附加地或另选地，例如，可通过经由显示器711的临床医生输入来检测电弧放电事件。附加地或另选地，例如，可通过监测RF能量源794的一个或多个参数来检测电弧放电事件。附加地或另选地，例如，可通过经由端部执行器60502中的温度传感器在组织治疗循环期间监测组织温度来检测电弧放电事件。与供应到组织部分的能量与组织部分的温度之间的预期相关性的偏差可以指示与被配置为能够向组织部分供应能量的分段电极相关联的电弧放电事件。
在各种实例中，控制电路760单独地控制分段电极60526a-c、60527a-c、60536a-b、60537a-b中的每一者的激活、停用和极性的能力还允许控制电路760管理可能在外科器械60000的轴内发生的电容耦合问题。在某些实例中，例如，电容耦合可能导致减少对端部执行器60502的功率供应。
该减少可能使得可用功率在同时将组织治疗循环施加到由端部执行器60502抓持的整个组织中是无效的。作为响应，控制电路760可被配置为能够单独地将组织治疗循环施加到所抓持的组织的各部分。这可例如通过选择性地激活端部执行器60502的分段电极的子集(一次一个子集)以将组织治疗循环单独地施加到组织部分来实现。
例如，可激活端部执行器60502的分段电极的第一子集(例如，近侧子集)以将组织治疗循环施加到所抓持的组织的第一部分(例如，近侧部分)。然后停用第一子集，并且可激活第二子集(例如，相对于近侧子集朝远侧定位的远侧子集)以将组织治疗循环施加到组织的第二部分(例如，相对于近侧部分朝远侧定位的远侧部分)。
在其他实例中，控制电路760可被配置为能够通过交替激活分段电极的子集来解决功率供应的减少。在此类实例中，在每个时间点激活分段电极的仅一个子集。在其他实例中，控制电路760可被配置为能够通过选择不同的组织治疗循环(例如，具有降低的功率要求和增加的密封时间的组织治疗循环)来解决功率供应的减少。
在各种实例中，控制电路760单独地控制分段电极60526a-c、60527a-c、60536a-b、60537a-b中的每一者的激活、停用和极性的能力还允许控制电路760动态地调节施加到由端部执行器60502抓持的组织的组织治疗循环中的能量模态。不同的能量模态可以以预定的顺序应用于不同的组织部分，或者可以应用于同一组织部分，或者整个所抓持的组织。在某些实例中，控制电路760被配置为能够选择性地激活一个或多个分段电极以将单极能量模态、双极能量模态和/或组合或混合的双极/单极能量模态应用于邻接激活的分段电极的组织部分。
除上述以外，在由控制电路760进行的能量模态选择中可以考虑数个因素，包括但不限于闭合载荷响应、钳口闭合的百分比、组织阻抗、组织位置和/或类型，和/或短路的存在。在某些实例中，检测血管可使得控制电路760选择双极模态。在某些实例中，例如，检测到超过预定阈值的组织厚度可使得控制电路760选择具有初始双极能量模态的组织治疗循环以减小组织的厚度，选择具有中间单极能量模态的组织治疗循环以增加密封速度，并且然后选择具有最终双极能量模态的组织治疗循环以完成组织密封。
除上述以外，如果例如由于存在先前击发的钉而检测到短路，则控制电路760可被配置为能够选择具有双极能量模态和单极能量模态(尤其是被修改以解决短路)的组织治疗循环。此外，控制电路760可被配置为能够仅将双极能量模态选择性地应用于不受检测到的短路影响的分段电极的子集，并且然后将单极能量模态应用于所有分段电极。例如，控制电路760可使得RF能量源794停用检测到短路的分段电极，并且然后将双极能量模态应用于剩余的分段电极。接下来，控制电路760可使得RF能量源794重新激活先前被停用的分段电极，以将单极能量模态应用于组织。
图197至图203示出了在表示组织阻抗曲线、电压曲线、功率曲线和电流曲线的曲线图中描绘的数个能量分布或治疗信号60300、60310、60320、60330、60340、60350、60360，这些曲线与将治疗信号60300、60310、60320、60330、60340、60350、60360施加到例如由端部执行器60502抓持的组织相关联。应当理解，治疗信号60300、60310、60320、60330、60340、60350、60360只是为了进行示意性的说明，并且因此不是限制性的。可在由控制电路760实现的组织治疗循环中利用其他高能量分布、中能量分布和低能量分布。在某些实例中，治疗信号60300、60310、60320、60330、60340、60350、60360中的两者或更多者可在由控制电路760实现的组织治疗循环中沿端部执行器60502的长度被递送到不同区中的不同组织部分。不同区可由分段电极60526a-c、60527a-c、60536a-b、60537a-b的不同子集限定。
在某些实例中，可在组织治疗循环中在不同区中同时递送治疗信号60300、60310、60320、60330、60340、60350、60360中的两者或更多者。在某些实例中，不同区包括近侧区和远侧区。在其他实例中，不同区包括近侧区、一个或多个中间区以及远侧区。
在各种实例中，治疗信号60300、60310、60320、60330、60340、60350、60360的各种参数可被存储在存储介质(例如，存储器电路68008)中，该存储介质可以被访问以实现例如组织治疗循环。控制电路760可被配置为能够基于一个或多个区中的所抓持的组织的一个或多个条件(包括例如组织厚度、组织类型、组织位置和/或组织阻抗)来选择治疗信号60300、60310、60320、60330、60340、60350、60360中的一者或多者以用于在施加到端部执行器60502的一个或多个区的组织治疗循环中执行。
主要参考图1和图155，外科器械(例如，外科器械1000、60000)可包括端部执行器(例如，端部执行器1300、60002、60502)。一个或马达组件可由控制电路(例如，控制电路760)促动以实现端部执行器的一个或多个功能/运动，包括钳口的闭合、钉的击发和/或端部执行器围绕外科器械的中心纵向轴线(例如，轴线60005)的旋转和/或关节运动。用于端部执行器的关节运动、旋转、闭合和击发的各种机构在本公开的其他地方更详细地描述，并且为简洁起见，本文不再进行重复。
在各种方面，控制电路760可被配置为能够使得一个或多个马达组件响应于来自临床医生的输入而实现端部执行器(例如，端部执行器1300、60002、60502)的各种旋转和/或关节运动，以将端部执行器的钳口相对于组织对准。然后，临床医生可将钳口中的一个钳口定位在组织后方。此外，控制电路760还可被配置为能够使得一个或多个马达组件响应于另一临床医生输入而促动钳口在闭合运动中抓持组织。在某些实例中，钳口的闭合可以反转多次，直到实现令人满意的组织咬合。此时，控制电路760可被配置为能够使得击发驱动器(例如，I形梁764)朝远侧推进，以将储存在钉仓的钉腔中的钉击发到所抓持的组织中。
在某些实例中，临床医生可选择例如在端部执行器闭合之前、在端部执行器闭合期间以及在端部执行器闭合之后在组织附近对端部执行器执行附加旋转调节。在某些实例中，临床医生可选择在已通过向组织施加治疗能量之前或将钉发射到组织中之前实现成功的端部执行器闭合或组织咬合之后对端部执行器执行附加旋转调节。附加旋转调节可以是利用与标准旋转调节不同的旋转参数的精细旋转调节，以保护组织和/或帮助经验较少的临床医生。
图204是根据本公开的至少一个方面的过程60400的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于基于如基于至少一个阻抗测量结果来确定的组织是否正被端部执行器抓持来调节外科器械的端部执行器的旋转参数的控制程序或逻辑配置。在各种实例中，过程60400可由任何合适的外科器械实现，例如包括任何合适的端部执行器(例如，端部执行器1300、60002、60502)的外科器械1000、60000。然而，为简洁起见，过程60400的以下描述将集中于其在例如外科器械60000和端部执行器60502中的具体实施。在某些实例中，存储器68008存储程序指令，该程序指令在由处理器68002执行时使得处理器68002执行过程60400的一个或多个方面。
过程60400包括使得60401亚治疗信号被提供给端部执行器60502。例如，控制电路760可使得RF能量源794尝试在电极组件60526、60536之间传递亚治疗信号。过程60400还包括响应于亚治疗信号而确定60402电极组件60526、60536之间的阻抗，以评估组织是否正被端部执行器60502抓持。过程60400还包括基于至少一个阻抗测量结果来选择60403端部执行器的旋转参数。端部执行器的旋转参数包括例如旋转速度、旋转距离、旋转方向和/或旋转时间。
如本文其他地方更详细描述，控制电路760被配置为能够响应于亚治疗信号基于例如来自电压感测电路924和电流感测电路914的测量结果来确定60402电极组件60526、60536之间的阻抗。控制电路760可被配置为能够将来自电压感测电路924的测量结果除以来自电流感测电路914的对应测量结果(例如)以确定阻抗。
除上述以外，控制电路760可被配置为能够基于阻抗测量结果与预定阈值的比较来选择60403端部执行器60502的旋转参数。阻抗测量结果可指示与端部执行器60502接触的组织的存在与否。控制电路760可被配置为能够在阻抗测量结果例如由于开路而大于或等于预定阈值的情况下检测到组织不存在。相反，控制电路760可被配置为能够在阻抗测量结果低于预定阈值的情况下检测到组织的存在。在某些实例中，预定阈值可存储在存储介质(例如，存储器电路68008)中，并且可由处理器68002用来确定组织是否与端部执行器60502接触。
除上述以外，选择60403端部执行器60502的旋转参数可包括选择端部执行器60502的旋转速度或旋转距离。在某些实例中，选择60403端部执行器60502的旋转参数包括在第一旋转轮廓与第二旋转轮廓之间进行选择。第一旋转轮廓和第二旋转轮廓可被存储在存储介质(例如，存储器电路68008)中。控制电路760可被配置为能够在不存在组织的情况下选择第一旋转轮廓，并且在不存在组织的情况下选择第一旋转轮廓，如基于阻抗测量结果与预定阈值的比较所确定。
除上述以外，第一旋转轮廓可包括大于第二旋转轮廓的第二旋转速度的第一旋转速度。在某些示例中，第一旋转速度可以是最大旋转速度。在某些示例中，第二旋转速度可以是第一旋转速度的百分比。该百分比可例如选自约1％至约50％的范围。在某些实例中，第一旋转轮廓包括比第二旋转轮廓大的到预定旋转速度的初始加速度。
在某些实例中，第一旋转轮廓可包括大于第二旋转轮廓的第二旋转距离的第一旋转距离。在某些示例中，第一旋转距离可以是最大旋转距离。在某些示例中，第二旋转距离可以是第一旋转距离的百分比。该百分比可例如选自约1％至约50％的范围。
在某些实例中，选择60403端部执行器60502的旋转参数包括选择供应给马达以实现端部执行器60502的旋转的功率的参数。如本文其他地方更详细描述，马达组件可包括马达和马达控制电路，该马达控制电路被配置为能够根据例如由控制电路760选择的功率参数向马达供应电力。例如，马达可被构造成能够使得轴60004和端部执行器60502相对于壳体组件60006旋转。
在某些实例中，可以基于阻抗测量结果来选择由马达控制电路供应给马达的电流。控制电路760可被配置为能够在不存在组织的情况下选择第一电流并且在存在组织的情况下选择第二电流，其中第一电流大于第二电流。
在某些实例中，第二电流包括值零。因此，控制电路760可被配置为能够在端部执行器60502的钳口之间检测到组织的情况下停用马达以停止所有旋转运动。
除上述以外，如果不再检测到组织，则基于阻抗测量结果，控制电路760可被配置为能够重新调节马达的功率参数。例如，控制电路760可被配置为能够重新选择第一电流，或者重新选择第一旋转轮廓。
在其他实施方案中，如图204所示，除了阻抗测量结果之外，还可基于端部执行器60502的闭合状态来选择60405端部执行器60502的旋转参数。另选地，可仅基于端部执行器60502的闭合状态来选择端部执行器60502的旋转参数。
在某些示例中，端部执行器60502的旋转参数被调节到与不同闭合状态相关联的不同值。例如，控制电路760可被配置为能够针对完全打开状态选择用于端部执行器60502的旋转参数的第一值，针对部分打开状态选择用于端部执行器60502的旋转参数的第二值，并且/或者针对完全闭合状态选择用于端部执行器60502的旋转参数的第三值。在某些实例中，第一值大于第二值，并且第二值大于第三值。
可由控制电路760基于一个或多个传感器的传感器信号来检测60404端部执行器60502的闭合状态。例如，来自位置传感器784(图163)的传感器信号可指示可由马达754运动以实现端部执行器60502的闭合的驱动构件(例如，I形梁764或闭合驱动装置3800)的位置。驱动构件的位置可与端部执行器60502的不同闭合状态相关。还可由控制电路760利用其他传感器788(图163)来确定端部执行器60502的闭合状态，该其他传感器例如被配置为能够检测端部执行器60502的钳口之间的间隙的传感器。
在其他实施方案中，可基于端部执行器60502的闭合载荷而不是组织阻抗或除了组织阻抗之外还基于该闭合载荷来选择端部执行器60502的旋转参数。在某些示例中，调节端部执行器60502的旋转参数以适应不同的闭合载荷。例如，控制电路760被配置为能够针对第一闭合载荷选择用于端部执行器60502的旋转参数的第一值，针对第二闭合载荷选择用于端部执行器60502的旋转参数的第二值，并且/或者针对第三闭合载荷选择用于端部执行器60502的旋转参数的第三值。在某些实例中，第三闭合载荷大于第二闭合载荷，该第二闭合载荷大于第一闭合载荷。在此类实例中，第三值小于第二值，并且第二值小于第一值。在各种实例中，控制电路760被配置为能够基于由马达实现闭合载荷的电流消耗来检测端部执行器60502的闭合载荷。电流传感器786可被配置为能够测量马达的电流消耗。
在其他实施方案中，如图204所示，除了阻抗测量结果之外，还可基于端部执行器60502的击发状态来选择60408端部执行器60502的旋转参数。另选地，可仅基于端部执行器60502的击发状态来选择端部执行器60502的旋转参数。在某些示例中，端部执行器60502的旋转参数被调节到与不同击发状态相关联的不同值。例如，控制电路760可被配置为能够针对未击发状态选择用于端部执行器60502的旋转参数的第一值，针对部分击发状态选择用于端部执行器60502的旋转参数的第二值，并且/或者针对完全击发状态选择用于端部执行器60502的旋转参数的第三值。在某些实例中，第一值大于第二值。在某些实例中，第三值大于第二值。
可由控制电路760基于一个或多个传感器的传感器信号来检测60404端部执行器60502的击发状态。例如，来自位置传感器784(图163)的传感器信号可指示可由马达754运动以实现从端部执行器60502击发钉的驱动构件(例如，I形梁764)的位置。驱动构件的位置可与端部执行器60502的不同击发状态相关。
在各种实例中，如上文结合图204的过程60400所述，由端部执行器60502抓持的组织的组织阻抗测量结果可用于评估由端部执行器60502的过度旋转或意外旋转所引起的组织张力。端部执行器60502围绕纵向轴线60005的旋转增大了纵向狭槽60535的第一侧上的第一组织部分上的张力，同时减小了纵向狭槽60535的与第一侧相对的第二侧上的第二组织部分上的张力。因此，第一组织部分的第一组织厚度可以减小，而第二组织部分的第二组织厚度可以增大。此外，由于组织部分的流体含量的变化，组织厚度的变化可能伴随着第一组织部分和第二组织部分的组织阻抗的变化。
图205是根据本公开的至少一个方面的过程60600的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于基于外科器械的端部执行器的检测到的过度旋转来调节该端部执行器的旋转参数的控制程序或逻辑配置。在各种实例中，过程60600可由任何合适的外科器械实现，例如包括任何合适的端部执行器(例如，端部执行器1300、60002、60502)的外科器械1000、60000。然而，为简洁起见，过程60600的以下描述将集中于其在例如外科器械60000和端部执行器60502中的具体实施。在某些实例中，存储器68008存储程序指令，该程序指令在由处理器68002执行时使得处理器68002执行过程60600的一个或多个方面。
过程60600包括测量60601在端部执行器的纵向狭槽的第一侧上的第一组织部分的第一组织参数，测量60602在端部执行器的纵向狭槽的第二侧上的第二组织部分的第二组织参数，基于第一组织参数与第二组织参数之间的关系来调节60603端部执行器的旋转参数。第一组织参数和第二组织参数可以例如是组织阻抗或组织厚度。
控制电路760可被配置为能够监测由端部执行器60502抓持的第一组织部分和第二组织部分的组织阻抗。例如，控制电路760可使得RF能量源794在电极组件60526、60536之间以及在电极组件60527、60537之间传递亚治疗信号。然后，控制电路760可以基于亚治疗信号来计算第一组织部分的第一组织阻抗和第二组织部分的第二组织阻抗。此外，控制电路760可被配置为能够基于第一组织阻抗与第二组织阻抗之间的差来调节端部执行器60502的旋转参数。在某些示例中，控制电路760可被配置为能够在第一组织阻抗与第二组织阻抗之间的差大于或等于预定阈值的情况下减缓、停用或反转端部执行器旋转。
除上述以外，可对端部执行器60502的一个或多个旋转参数(包括旋转位置、旋转距离、旋转速度、旋转时间和/或旋转方向)进行各种调节，以避免或减轻检测到的阻碍。在各种方面，控制电路760可被配置为能够响应于检测到旋转阻碍而调节端部执行器60502的旋转参数。例如，控制电路760可被配置为能够在马达实现端部执行器60502的旋转的电流消耗大于或等于预定阈值的情况下检测旋转阻碍。
在各种方面，控制电路760可被配置为能够执行预测性分析以基于临床医生所请求的运动来评估是否将达到先前检测到的阻碍。此外，控制电路760可被配置为能够例如通过显示器711发出警示，并且/或者如果确定所请求的运动将使得端部执行器达到阻碍，则停止端部执行器60502的进一步旋转。在某些实例中，先前检测到的阻碍可以呈例如最大旋转角度的系统约束的形式，该最大旋转角度可以是在遵循所请求的运动的情况下将达到或超过的预定最大旋转角度。
主要参考图189，端部执行器60502可被构造成能够将混合组织治疗循环施加到被抓持在仓60530与砧座60520之间的组织。混合组织治疗循环包括RF能量阶段和缝合阶段，这些阶段可沿端部执行器60502的长度单独地或顺序地施加到组织部分。在混合组织治疗循环中，可通过电极组件60526、60527、60536、60537向所抓持的组织施加RF能量。例如，RF能量区可由电极组件60526、60527、60536、60537的分段电极协作地限定。此外，混合组织治疗循环还包括将钉从多排钉腔60531、60532部署到所抓持的组织中，该多排钉腔由多排钉凹坑60521、60522变形。缝合区可由钉腔60531、60532和对应的钉凹坑60521、60522协作地限定。在端部执行器60502的实例中，由于电极组件60526、60527、60536、60537、多排钉腔60531、60532和多排钉凹坑60521、60522的布置，RF区被缝合区的各部分横向包围。
图206是过程60700的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘用于例如在混合组织治疗循环中将RF能量阶段和缝合阶段协作地施加到由端部执行器60502抓持的组织的组织部分的控制程序或逻辑配置。在某些实例中，可利用RF能量阶段来减轻、平衡、补偿和/或抵消缝合阶段中的缺陷。在其他实例中，可利用缝合阶段来减轻、平衡、补偿和/或抵消RF能量阶段中的缺陷。
在各种实例中，过程60700可由任何合适的外科器械实现，例如包括任何合适的端部执行器(例如，端部执行器1300、60002、60502)的外科器械1000、60000。然而，为简洁起见，过程60700的以下描述将集中于其在例如外科器械60000和端部执行器60502中的具体实施。在某些实例中，存储器68008存储程序指令，该程序指令在由处理器68002执行时使得处理器68002执行过程60700的一个或多个方面。
在所示示例中，过程60700包括检测60701组织参数。组织参数可以例如是由端部执行器60502抓持的组织的组织厚度。过程60700还包括检测60702仓参数。仓参数可以是例如储存在端部执行器60502的多排钉腔60531、60532中的钉的钉高度。另外，过程60700包括基于仓参数和组织参数来选择60703用于密封组织的射频(RF)能量治疗。
过程60700可利用RF能量阶段来补偿例如由端部执行器60502抓持的组织的组织厚度与例如仓60530的钉高度之间的差异。当所抓持的组织比可由仓60530的钉高度成功容纳的组织厚时，可能出现差异。在此类实例中，RF能量阶段可用于(通过加热或变干超出端部执行器60502的RF区并进入端部执行器60502的组织缝合区)使所抓持的组织变薄以产生可成功地由仓60530的钉高度容纳的组织厚度。
在其他实施方案中，当所抓持的组织由于钉高度太高而比可成功缝合仓60530的组织薄时，组织厚度与钉高度之间的差异可能出现。因此，所形成的钉可能无法施加足够的压缩力以有效地密封组织。在此类实例中，可调节RF能量阶段以使通过组织的热扩散扩展超过RF区，并进入缝合以支持钉将太高而不能有效地密封组织的组织部分的能量密封。另选地，在热扩散超过RF区可将所抓持的组织的厚度减小到低于可成功缝合的厚度的实例中，可调节RF能量阶段以最小化或防止热扩散超过RF区。
在各种实例中，调节热扩散可通过调节RF能量阶段的一个或多个参数(例如，RF能量的功率水平和/或激活时间)来实现调节热扩散。在某些实例中，调节RF能量相位的参数可以应用于电极组件60526、60527、60536、60537的各个分段电极或分段电极的子集。
在某些实例中，例如可以基于组织阻抗来确定组织厚度。如上所述，控制电路760可被配置为能够通过使得RF能量源794利用例如电极组件60526、60527、60536、60536使一个或多个亚治疗信号传递通过所抓持的组织来确定组织阻抗。然后可以基于组织阻抗与组织厚度之间的相关性来确定组织厚度，该相关性可被存储在存储介质(例如，存储器电路86006)中。该相关性可以以任何合适的形式(包括例如表格、方程或数据库)存储。在其他实施方案中，组织厚度可通过测量邻接所抓持的组织的仓60530与砧座60520之间的间隙来确定。例如，该间隙可由传感器788中的一个或多个传感器测量，并且代表组织厚度。
在某些实例中，仓60530的钉高度和其他参数可被存储在存储介质(例如，存储器电路)中，该存储介质可本地驻留在仓60530上或该仓内。控制电路760可被配置为能够询问仓605030的存储介质以检测60702仓参数。
在某些实施方案中，混合组织治疗循环的缝合阶段可用于例如减轻、平衡、补偿和/或抵消RF能量阶段中的缺陷。图207是过程60710的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘用于例如在混合组织治疗循环中将RF能量阶段和缝合阶段协作地施加到由端部执行器60502抓持的组织的组织部分的控制程序或逻辑配置。
在各种实例中，过程60710可由任何合适的外科器械实现，例如包括任何合适的端部执行器(例如，端部执行器1300、60002、60502)的外科器械1000、60000。然而，为简洁起见，过程60710的以下描述将集中于其在例如外科器械60000和端部执行器60502中的具体实施。在某些实例中，存储器68008存储程序指令，该程序指令在由处理器68002执行时使得处理器68002执行过程60710的一个或多个方面。
在所示示例中，过程60710包括向由端部执行器60502抓持的组织施加60711治疗能量，例如，以在混合组织治疗循环的RF阶段中密封组织。控制电路760可被配置为能够使得RF能量源794根据混合组织治疗循环的预定参数激活电极组件60526、60527、60536、60536中的一者或多者的分段电极，以向所抓持的组织的一个或多个组织部分施加治疗能量。
除上述以外，过程60710包括检测60712所抓持的组织中的组织密封不一致性。组织密封不一致性可以是例如由于短路而导致的不充分的组织密封，该短路可能由先前击发的钉的存在而引起。在某些示例中，控制电路760可被配置为能够使得RF能量源794使一个或多个询问信号(该一个或多个询问信号可以呈亚治疗信号的形式)传递通过所抓持的组织的不同组织部分以检测组织密封中的不一致性。例如，亚治疗信号可以在电极组件60526、60527、60536、60536的多对分段电极之间传递。可以在RF能量阶段之后确定不同组织部分的组织阻抗。由于不充分的组织密封包括与关联于充分密封的组织阻抗特性不同的组织阻抗特性，所以检测组织部分中的组织密封不一致性可以例如通过将此类部分的所确定的组织阻抗与预定阈值进行比较来实现。
除上述以外，过程60700可包括调节60713缝合参数以补偿组织密封不一致性。在某些实例中，调节缝合参数包括调节仓60530与砧座60520之间的组织间隙。在某些实例中，调节缝合参数包括调节例如所抓持的组织的组织压缩或端部执行器的闭合载荷。控制电路760可被配置为能够使得马达组件在单独地驱动闭合和击发的实例中增大或减小由闭合驱动器(例如，I形梁764)或闭合驱动装置3800施加到端部执行器的闭合载荷。
在某些实例中，调节缝合参数包括调节仓60530的成形钉的钉高度。在某些实例中，调节缝合参数包括调节击发速度以微调成形钉高度。控制电路760可被配置为能够使得马达组件增大或减小击发驱动器(例如，I形梁764)的速度以调节成形钉高度，从而补偿组织密封不一致性。
在一个示例中，控制电路760可被配置为能够例如基于第一组织阻抗与预定阈值或阈值范围的比较来检测分段电极60536a、60526a之间的第一组织部分中的不充分密封。可通过在分段电极60536b、60526c之间传递第一亚治疗信号来测量第一组织阻抗。此外，控制电路760还可被配置为能够例如基于第二组织阻抗与预定阈值或阈值范围的比较来检测分段电极60536b、60526c之间的第二组织部分中的充分密封。可通过在分段电极60536b、60526c之间传递第二亚治疗信号来测量第二组织阻抗。
此外，控制电路760可被配置为能够基于组织部分中的组织密封的充分性来选择组织部分中的击发驱动器(例如，I形梁)的击发速度。因此，控制电路760可被配置为能够选择在具有不充分组织密封的第一组织部分中的击发驱动器(例如，I形梁)的第一击发速度，并且选择在具有充分组织密封的第二组织部分中的击发驱动器(例如，I形梁)的第二击发速度，其中例如第一击发速度小于第二击发速度。在某些实例中，控制电路760可被配置为能够在具有不充分组织密封的组织部分处暂停钉的击发。
在各种方面，混合组织治疗循环可通过在RF能量阶段与缝合阶段之间交替而施加到由端部执行器60502抓持的组织的离散组织部分。RF能量阶段可领先于缝合阶段以避免电路短接情况，如果在施加RF能量阶段期间在组织中存在钉，则可能发生电路短接情况。换句话说，缝合阶段可以在RF能量阶段之后。
在某些实例中，RF能量被施加到近侧组织部分，例如电极组件60536a、60526a之间的组织部分。然后，通过推进击发驱动器穿过第一组织部分，将钉从多排钉腔60221、60222击发到近侧组织部分中。然后暂停击发驱动器，直到将RF能量施加到近侧组织部分，例如电极组件60536b、60526b之间的组织部分。在向第二组织部分施加RF能量之后，击发驱动器的运动被重新激活以推进击发驱动器穿过第二组织部分，从而将钉从多排钉腔60231、60232击发到第二组织部分中。可以针对附加组织部分重复RF阶段与缝合阶段之间的交替，直到所抓持的组织的所有组织部分都被治疗。
现在参考图208至图210，外科器械60000'被构造成能够使用能量模态或阶段和缝合模态或阶段的组合来密封组织。外科器械60000'在许多方面类似于其他外科器械，例如外科器械1000、60000，为简洁起见，本文不再进行重复。例如，外科器械60000'包括端部执行器60002'、关节运动组件60008、轴组件60004和壳体组件60006。
除上述以外，外科器械60000'与外科器械60000的主要不同之处在于与电极组件60036相关联的电气布线。外科器械60000'包括限定用于电极组件60036的两个单独的RF返回路径60801、60802的电气布线，而在外科器械60000中包括限定用于电极组件60036的单个RF返回路径60801的电气布线。为简洁起见，以下描述集中于外科器械60000'的双RF返回路径60801、60802。
在所示示例中，钉仓60030'包括限定在钉仓60030'的近侧壁中的近侧电触点60803。当钉仓60030'适当地插入端部执行器60002'的仓通道60040中时，片簧触点60804连接到近侧电触点60803，如图208中最佳地示出。附近布线从片簧触点60804朝近侧延伸以将电组件60036连接到近侧电子器件，例如控制电路760和/或RF能量源794。
除上述以外，RF返回路径60801从电极组件60036、从柔性电路60041朝近侧延伸，并且穿透仓平台60047，终止于近侧电触点60803处。类似地，RF返回路径60802从电极组件60036、从柔性电路60041朝近侧延伸，并且穿透仓平台60047，终止于近侧电触点60803处。然而，RF返回路径60802包括间隙60805，该间隙被配置成能够在端部执行器60002'处于闭合或部分闭合构型时由端部执行器60002'的砧座60020'的隔离返回垫跨过，如图209所示。
因此，RF返回路径60802保持打开，直到间隙60508由砧座60020'的隔离返回垫跨过。在某些实例中，同时利用RF返回路径60801、60802，这通过冗余确保了充分的连接。在其他实例中，RF返回路径60801、60802限定用于分别将端部执行器600的第一电气元件和第二电气元件单独地连接到近侧电子器件(例如，RF能量源794和/或控制电路760)的单独电气路径。在此类实例中，经由第一RF返回路径60801连接的第一电气元件可在砧座60020’保持处于打开或部分打开构型时被激活，而经由第二RF返回路径60802连接的第二电气元件仅在砧座60020’保持处于闭合构型时被激活，如图210所示。
图211是过程60850的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于协作地控制将治疗信号施加到由端部执行器(例如，端部执行器60502)抓持的组织并且控制端部执行器的功能的控制程序或逻辑配置。功能包括以下各项中的至少一项：端部执行器的关节运动、端部执行器的旋转、端部执行器围绕组织的闭合以及将钉击发到组织中。在各种实例中，过程60850可通过任何合适的RF能量源(例如，RF能量源794)和任何合适的外科器械(例如，包括任何合适的端部执行器(例如，端部执行器1300、60002、60502)的外科器械1000、60000)来实现。然而，为简洁起见，过程60850的以下描述将集中于其在外科系统中的具体实施，该外科系统例如包括RF能量源794、外科器械60000和端部执行器60502。
如上所述，端部执行器60502被构造成能够在端部执行器60502的钳口中的一者或两者的闭合运动中抓持组织。此外，端部执行器60502还被构造成能够将组织治疗循环施加到所抓持的组织。组织治疗循环包括RF能量阶段和缝合阶段，在RF能量阶段中，RF能量源794被配置为能够使得治疗信号传递通过组织以密封组织，在缝合阶段中，钉在击发行程中从仓60530部署到组织中。
在所示示例中，过程60850包括从RF能量源794接收60851指示向所抓持的组织施加治疗信号中的缺陷的通信信号，以及基于该通信信号来调节60852端部执行器60502的功能以解决该缺陷。功能包括以下各项中的至少一项：端部执行器的关节运动、端部执行器的旋转、端部执行器围绕组织的闭合以及将钉击发到组织中。
该缺陷可以例如是经由治疗信号完成所抓持的组织的有效组织密封的功率不足。功率不足可由端部执行器60502的钳口施加到组织的压力的不足引起。通过改变完成有效密封所需的功率超过RF能量源794的安全能力，不充足的压力可改变所抓持的组织中的流体量，这可将组织阻抗改变到阻碍治疗信号穿过所抓持的组织的适当传输的水平。
例如，RF能量源794可以基于所抓持的组织的阻抗来检测功率不足。如本文其他地方更详细描述，RF能量源794可以测量电极组件60526、60527、50536、50536的相对分段电极之间的组织部分的组织阻抗。然后可以将组织阻抗与阈值进行比较以确定是否有足够的功率可用于有效组织密封。阈值可被存储在存储介质(例如，存储器电路)中。在某些实例中，该比较可由RF能量源794处的处理单元执行。然后可以将通信信号发送到控制电路760以传达比较结果。在其他实例中，通信信号可以表示测量的组织阻抗的值。在此类实例中，例如，由控制电路760执行比较，并且可以将阈值存储在存储器电路68008中。
在任何情况下，如果检测到功率不足，则控制电路760可被配置为能够调节60852端部执行器60502的一个或多个功能，以改变由钳口施加到组织上的压力，这改变了所抓持的组织中的流体水平，从而改变了组织阻抗。如果60853组织阻抗的变化解决了缺陷，则控制电路760授权向组织施加60804治疗信号。
在至少一个示例中，过程60850的各种方面可经由控制电路760执行。在某些实例中，存储器68008存储程序指令，该程序指令在由处理器68002执行时使得处理器68002执行过程60800的一个或多个方面，例如调节60852端部执行器60502的功能。控制电路760可使得一个或多个马达组件改变端部执行器60502的关节运动和/或旋转程度，以调节由端部执行器60502施加到所抓持的组织上的压力，从而解决60853缺陷。附加地或另选地，控制电路760可使得马达组件运动端部执行器60502的钳口中的一个或两个钳口以调节闭合驱动装置(例如，I形梁764、闭合驱动装置3800)的驱动力，该驱动力调节由端部执行器60502施加到所抓持的组织上的夹紧压力，以解决60853缺陷。附加地或另选地，控制电路760可使得马达组件调节I形梁764的运动参数，以解决60853缺陷。
主要参考图212，在某些实例中，待解决的缺陷可以是端部执行器功能而不是治疗信号的施加。在一个示例中，缺陷可以是执行端部执行器功能的功率不足。如上所述，端部执行器功能由一个或多个马达组件驱动，该马达组件可由例如能量源762(图163)的本地能量源供电，该本地能量源例如可呈电池的形式。在本地能量源762的充电水平小于完成端部执行器功能中的一个或多个端部执行器功能的功率要求的情况下，可能例如引起功率不足。
图212是过程60900的另一逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于在组织治疗循环的施加中协作地控制将治疗信号施加到由端部执行器(例如，端部执行器60502)抓持的组织并且控制端部执行器的功能的控制程序或逻辑配置。更具体地，过程60900集中于解决端部执行器功能中的缺陷，例如，完成端部执行器闭合的本地功率不足。
在各种实例中，过程60850可通过任何合适的RF能量源(例如，RF能量源794)和任何合适的外科器械(例如，包括任何合适的端部执行器(例如，端部执行器1300、60002、60502)的外科器械1000、60000)来实现。然而，为简洁起见，过程60850的以下描述将集中于其在外科系统中的具体实施，该外科系统例如包括RF能量源794、外科器械60000和端部执行器60502。在某些实例中，存储器68008存储程序指令，该程序指令在由处理器68002执行时使得处理器68002执行过程60900的一个或多个方面。
在所示示例中，过程60900与由于完成端部执行器60502的闭合的功率不足而向由端部执行器60502抓持的组织施加RF能量低于最佳闭合阈值相关。RF能量源794可被配置为能够使得电极组件60526、60527、60536、60536中的一者或多者通过使治疗信号传递通过组织来向组织施加RF能量。过程60900包括检测60901被配置为能够向马达组件供应电力的本地能量源(例如，能量源794)的充电水平，该马达组件被配置为能够实现端部执行器60502的闭合。过程60900还包括基于本地能量源的充电水平来调节60902治疗信号的参数。
在某些实例中，控制电路760被配置为能够监测本地能量源762的充电水平。在至少一个示例中，控制电路760采用电荷计来监测充电水平。如果充电水平低于与端部执行器功能(例如，端部执行器的闭合)相关联的预定阈值，则控制电路可使得RF能量源794调节治疗信号的参数以补偿负责端部执行器的闭合的马达组件不能完全完成闭合功能。在某些实例中，治疗信号的被调节的参数是功率。控制电路760可被配置为能够使得RF能量源794例如响应于确定本地能量源的充电水平低于预定阈值而增加治疗信号的功率水平。
能量密封、感测及其算法
如上文结合图1至图13所述的外科器械1000可适于并被配置为能够在如下文结合图213至图233所述的各种算法的控制下进行能量密封和感测。外科器械1000包括能量递送系统1900和控制电路，该控制电路被配置为能够用电能密封组织并执行用于感测端部执行器1300钳口1310、1320中的短路的算法。具体地，以下描述整体涉及用于进行以下操作的算法：检测端部执行器1300钳口1310、1320中的RF短路、确定来自能量递送系统1900的系统RF功率水平(包括停用)、确定端部执行器1300钳口1310、1320中的电极1925的哪些部分被通电，以及通过与外科器械1000的控制系统通信的显示器1190向用户指示外科器械1000的状态以及对在外科器械1000内正发生什么的解释。在描述可由外科器械1000的控制电路执行的各种算法之前，描述首先转向对电气/电子操作环境的解释，在该电气/电子操作环境中，执行用于能量密封和感测操作的算法。
图213示出了根据本公开的至少一个方面的用于结合图1至图13所描述的外科器械1000的控制系统40600，该外科器械包括可被激活以执行各种功能的多个马达40602、40606。应当理解，外科器械1000可包括具有不同配置的电子控制电路，而不限制本公开在此上下文中的范围。在某些实例中，可以激活第一马达40602以执行第一功能并且可以激活第二马达40606以执行第二功能，以此类推。在某些实例中，控制系统40600的多个马达40602、40606可被各自激活以引起端部执行器中的击发运动、闭合运动和/或关节运动。击发运动、闭合运动、和/或关节运动可例如通过轴组件被传输到端部执行器。
在某些方面，控制系统40600可包括击发马达40602。击发马达40602可操作地联接到击发马达驱动组件40604，该击发马达驱动组件可被构造成能够将由马达40602产生的击发运动传输到端部执行器，具体地用于使刀元件移位。在某些实例中，由马达40602产生的击发运动可使得例如钉从钉仓部署到由端部执行器抓持的组织中，并且/或者使得刀元件的切割刃被推进以切割所抓持的组织。刀元件可通过反转马达40602的方向而回缩。
在某些方面，控制系统40600可包括例如关节运动马达40606。关节运动马达40606可以可操作地联接到关节运动马达驱动组件40608，该关节运动马达驱动组件可被构造成能够将由关节运动马达40606产生的关节运动动作传输到端部执行器。在某些情况下，关节运动可使端部执行器相对于轴进行关节运动，例如。
如上所述，控制系统40600可包括多个马达，该多个马达可被构造成能够执行各种独立功能。在某些方面，控制系统40600的多个马达40602、40606可被各自或独立地激活以执行一个或多个功能，而其他马达保持非活动。例如，关节运动马达40606可被激活以使得端部执行器进行关节运动，而击发马达40602保持非活动。另选地，击发马达40602可被激活以击发多个钉并且/或者推进切割刃，而关节运动马达40606保持非活动。
马达40602、40606中的每一者可包括扭矩传感器以测量马达的轴上的输出扭矩。可以任何常规方式感测端部执行器上的力，诸如通过钳口的外侧上的力传感器或通过用于致动钳口的马达的扭矩传感器来感测端部执行器上的力。
在各种方面，如图213所示，控制系统40600可包括驱动击发马达40602的第一马达驱动器40626和驱动关节运动马达40606的第二马达驱动器40632。在其他方面，可采用单个马达驱动器来驱动击发马达40602和关节运动马达40606。在一个方面，马达驱动器40626、40632各自可包括一个或多个H桥场效应晶体管(FET)。击发马达驱动器40626可例如基于来自微控制器40578(“控制器”或“控制电路”)的输入来调制从功率源40628传输到击发马达40602的功率。在某些实例中，例如，当击发马达40602耦接到微控制器40578时，可采用微控制器40578来确定由击发马达40602消耗的电流，如上所述。
在某些方面，微控制器40578可包括微处理器40622(“处理器”)，以及耦接处理器40622的一个或多个非暂态计算机可读介质或存储单元40624(“存储器”)。在某些方面，存储器40624可存储各种程序指令，该各种程序指令在被执行时可使得处理器40622执行本文所述的多个功能和/或计算。在某些方面，存储器单元40624中的一个或多个存储器单元可例如耦接到处理器40622。
在某些实例中，功率源40628可例如用于为微控制器40578供应电力。在某些实例中，功率源40628可例如包括电池(或者“电池组”或“电源组”)，诸如锂离子电池。在某些实例中，电池组可被配置为能够可释放地安装到柄部以用于为控制系统40600供应电力。串联连接的数个电池单元可用作功率源40628。在某些情况下，功率源628可为例如可替换的和/或可再充电的。
在各种实例中，处理器40622可控制击发马达驱动器40626以控制击发马达40602的位置、旋转方向和/或速度。类似地，处理器40622可控制关节运动马达驱动器40632以控制关节运动马达40606的位置、旋转方向和/或速度。在某些方面，处理器40622可发信号通知马达驱动器40626、40632停止和/或禁用耦接到处理器40622的击发马达40602或关节运动马达40606。应当理解，如本文所用的术语“处理器”包括任何合适的微处理器、微控制器，或将计算机的中央处理单元(CPU)的功能结合在一个集成电路或至多几个集成电路上的其他基础计算装置。处理器40622是多用途的可编程装置，该装置接收数字数据作为输入，根据该装置的存储器40624中存储的指令来处理输入，并且提供结果作为输出。因为处理器具有内部存储器，所以是时序数字逻辑的示例。处理器40622的操作对象是以二进制数字系统表示的数字和符号。在其他方面，控制器40578或控制电路可包括模拟或数字电路(诸如可编程逻辑装置(PLD)、场可编程门阵列(FPGA)、离散逻辑，或其他硬件电路、软件和/或固件，或其他机器可执行指令)以执行在以下描述中解释的功能。
在一个方面，处理器40622可以是任何单核或多核处理器，诸如已知的由TexasInstruments生产的商品名为ARM Cortex的处理器。在某些方面，微控制器40578可以是例如可从Texas Instruments购得的LM 4F230H5QR。在至少一个示例中，Texas InstrumentsLM4F230H5QR为ARM Cortex-M4F处理器芯，其包括：256KB的单循环闪存或其他非易失性存储器(高达40MHz)的片上存储器、用于改善高于40MHz的性能的预取缓冲器、32KB的单循环SRAM、装载有软件的内部ROM、2KB的EEPROM、一个或多个PWM模块、一个或多个QEI模拟、具有12个模拟输入信道的一个或多个12位ADC、以及易得的其他特征部。可容易地换用其他微控制器，以与控制系统40600一起使用。因此，本公开不应限于这一上下文。
在某些方面，存储器40624可包括用于控制可耦接到处理器40622的控制系统40600的击发马达40602和关节运动马达40606中的每一者的程序指令。例如，存储器40624可包括用于控制击发马达40602和关节运动马达40606的程序指令。此类程序指令可使得处理器40622根据来自外科器械或工具的算法或控制程序的输入来控制击发功能、闭合功能和关节运动功能。
在某些方面，控制器40578可经由多路复用器40576耦接到RF发生器40574和设置在端部执行器中的多个电极40500。RF发生器40574被配置为能够各自或组合地供应双极或单极RF能量。在一个方面，RF发生器40574被配置为能够驱动分段RF电极40500，其中对于每个电极40500，在器械的远侧部分内具有串联限流元件Z。RF发生器40574可被配置为能够通过监测分段电极40550的输出电流、电压、功率和阻抗特性来感测电极40500与返回路径40510之间的短路。在一个方面，RF发生器40574可被配置为能够在检测到短接时主动地限制穿过被短接电极40500的电流或重定向该被短接电极周围的电流。此功能也可由控制器40578结合诸如多路复用器40576的切换元件来实现。重定向或限流功能可由RF发生器40574响应于检测到的短路或电极40500不规则性来控制。如果RF发生器40574配备有显示器，则当已经检测到受限电极40500时，RF发生器40574可以向用户显示信息，并且当移除对短路的感测时，可移除对电流的限制。当组织焊接操作继续时或在组织焊接操作开始时，RF发生器40574可进行感测和限制功能。在一个方面，RF发生器40574可以是独立的发生器。在另一方面，RF发生器40574可以被包含在外科器械壳体内。
在一个方面，RF发生器可被配置为能够基于短接或其他组织电阻、阻抗或不规则性来调适施加到外科器械1000的端部执行器1300的能量模态(单极/双极)RF。RF单极/双极能量模态可由RF发生器40574或由控制器40578与诸如多路复用器40576的切换元件组合来调适。在一个方面，本公开提供了一种双能量模式RF内镜切割器外科器械1000，其被构造成能够施加单极或双极RF能量。此外，RF发生器40574可被配置为能够基于由RF发生器40574或控制器40578检测到的组织阻抗条件来调节每个单极或双极RF能量模态的功率水平和百分比。能量模态调节功能可包括在双极RF能量模态与单极RF能量模态之间切换、混合双极RF能量模态和单极RF能量模态，或者混合某些电极段405001-4。在一个方面，独立控制的电极段405001-4可作为群组或作为各个电极段405001-4逐段一起切换。
现在还参考图239，在各种方面，双能量模式RF内镜切割器外科器械1000可与钉44300一起使用，该钉沿其主体具有可变电导率。在一个方面，可变电导率钉44300可包括钉44300的一部分(诸如导电的可变形腿44304、44306)以及钉44300的一部分(诸如具有与可变形腿44304、44306不同的电导率的冠部44320)。钉44300的电导率可基于其几何形状或材料组成成分而变化，使得当钉44300在双模式RF能量/缝合组合外科器械1000的RF电极40500与返回路径40510之间的短接条件下被抓持时，钉44300的可变电导率可有利地用于防止钉44300使一个电极40500与另一电极短接。在一个方面，钉44300的电导率可以是基于钉44300的温度、穿过钉44300的电流，或钉44300的具有高介电击穿系数的一部分。
在一个方面，用于组合能量缝合外科器械1000的外科钉44300包括限定基部44301的冠部44302，以及从基部44301的每个端部延伸的第一可变形腿44304和第二可变形腿44306。第一导电材料设置在基部44301的至少第一部分上，并且第二导电材料设置在基部44301的至少第二部分上。第一导电材料的电导率不同于第二导电材料的电导率。在一个方面，第一导电材料和第二导电材料是相同的，并且电导率基于沉积在基部44301的第一部分和第二部分上的第一导电材料和第二导电材料的不同几何形状而变化。在一个方面，第一导电材料和第二导电材料具有不同的组成成分，并且电导率基于沉积在基部44301的第一部分和第二部分上的第一导电材料和第二导电材料的不同组成成分而变化。在一个方面，第一导电材料和第二导电材料具有类似的几何形状和不同的材料组成成分以提供不同的电导率。
返回参考图213，在其他方面，控制器40578可耦接到一个或多个机构和/或传感器以向处理器40622警示应在特定设定中使用的程序指令。例如，传感器可警示处理器40622使用与使端部执行器击发、闭合和进行关节运动相关联的程序指令。在一个方面，存储器40624可存储可执行指令以使得处理器40622通过监测一个或多于一个电极406234来检测端部执行器中的RF短接。在另一方面，存储器40624可存储可执行指令以使得处理器40622确定RF功率水平(包括停用)。在其他方面，存储器40624可存储可执行指令以使得处理器40622确定电极40500的哪些部分被通电且经由耦接到控制器40578的显示器40625向用户指示为什么发生以及正发生什么。
在一个方面，存储器40624可包括可执行指令，该可执行指令在被执行时使得处理器40622检测端部执行器中的短路并且由控制器40578预测电极40500，并且作为响应来调适由RF发生器40574生成的RF能量的RF能量路径。在一个方面，电极40500可以是分段RF电极，其中对于每个电极，在控制系统40600的远侧部分内具有串联限流元件。以下结合图214至图217描述分段电极的各方面。在其他方面，存储器40624可存储可执行指令以使得处理器40622感测电极40500与返回路径40510之间的短路。在其他方面，存储器40624可存储可执行指令，该可执行指令在被执行时使得处理器40622在检测到短路时主动地限制穿过被短接电极40500的电流或重定向该被短接电极周围的电流。在各种方面，由控制器40578或RF发生器40574响应于检测到的短路或电极40500不规则性来执行重定向或限流。在各种方面，控制器40578可检测电极40574何时已受限制且可经由显示器40625向用户显示该信息。在各种方面，当移除对短路的感测时，可移除电流限制功能。在各种方面，感测功能和限制功能可在组织焊接过程继续时或在组织焊接过程开始时进行。
在各种方面，在施加治疗能量之前，控制器40578可以以低于治疗水平向电极40500阵列施加预密封能量循环，以提供扫描电极40500之间或电极40500与返回电极40510之间的短路的初始筛选。多路复用器40576可通过发出低水平信号来循环通过电极40500阵列以确定是否存在故障。这可被报告回RF发生器405774。所包含的系统然后可以排除其中存在故障或短接的通道并且循环通过剩余通道，而RF发生器40574不需要使其输出适应于外科器械1000。在一个方面，线圈可用作微型金属检测器以确定所提出的能量路径中存在现有钉。在此示例中，系统是无源的并且不使电流穿过组织。
在某些方面，控制器40578可耦接到各种传感器。传感器可包括例如可用于感测开关的位置的位置传感器。因此，处理器40622可在例如通过传感器检测到开关处于第一位置时使用与击发端部执行器的刀相关联的程序指令；处理器40622可在例如通过传感器检测到开关处于第二位置时使用与闭合砧座相关联的程序指令；并且处理器40622可在例如通过传感器检测到开关处于第三位置或第四位置时使用与使端部执行器进行关节运动相关联的程序指令。
附加传感器包括但不限于电弧检测传感器以测量基础RF波形上的AC纹波并测量电流Δdi/dt。其他传感器包括光学检测器和/或腹腔镜式相机，以监测可见部分、红外(IR)部分或电磁波谱的其他部分中的特定频率或波长。在一个方面，用于检测负增量电阻和RF电弧温度的传感器可以耦接到控制器40578。其他传感器包括测量湿度、大气压力、温度或它们的组合的环境传感器。
图214示出了根据本公开的至少一个方面的用于图1至图13所描述的外科器械1000的端部执行器的钳口40524，其中图6所示的电极1925被构造有多对分段RF电极40500，该多对分段RF电极设置在钳口40524的下表面(即，钳口40524在操作期间面向组织的表面)上的电路板40570或其他类型的合适基底上。各对分段RF电极40500由RF源(或发生器)40574供电。多路复用器40576可根据需要在控制器40578的控制下将RF能量分配到各对分段RF电极40500。根据各种方面，RF源40574、多路复用器40576和控制器40578可位于能量递送系统1900中，该能量递送系统延伸穿过轴1200和关节运动接头1400并进入外科器械1000的端部执行器1300中，如结合图1和图6所描述。RF能量耦合在电极40500与返回到RF发生器40574的返回路径40510之间。
在图214所示的多对分段电极40500的示例中，电路板40570可包括提供多路复用器40576与各对分段电极40500之间的电连接的多个层。例如，电路板40570可包括提供到多对分段电极40500的连接的多个层。在一个示例中，最上层可以提供到最邻近的多对分段电极40500的连接；中间层可以提供到中间的多对分段电极40500的连接；并且最下层可以提供到最远侧的多对分段电极40500的连接。然而，多对分段电极40500构型不限于此上下文。
图215示出了根据本公开的至少一个方面的多层电路板40570。图215示出了钳口40524的剖视端视图。与钉凹坑50584相邻的电路板40570包括三个导电层405801-3(该三个导电层之间具有绝缘层405821-4)，示出了各个层405801-3可如何堆叠以连接回到多路复用器40576。
如图6所示，在端部执行器1300中具有多个RF电极40500的优点在于，在由于可能引起电极40500短路的先前器械击发或外科术式而留在组织中的金属钉线或其他导电物体的情况下，这种短接情况可由RF发生器40574、多路复用器40576和/或控制器40578检测到，并且可作为响应以适于短路或调适能量路径的方式调制能量。
图216示出了根据本公开的至少一个方面的钳口40524中的刀狭槽40516的任一侧上的分段电极40500具有不同长度。在所示示例中，存在四个共线分段电极，但是最远侧电极405001、405002的长度为10mm，并且两个近侧电极405003、405004的长度为20mm。具有较短的远侧电极405001、405002可提供使施加到组织的治疗能量集中的优点。
图217是根据本公开的至少一个方面的包括多个分段电极40500的端部执行器的剖视图。如图217的示例所示，分段电极40500设置在端部执行器的上钳口40524(或砧座)上。在所示示例中，有源分段电极40500邻近刀狭槽40516定位。钳口40524的金属砧座部分可用作返回电极。可由陶瓷制成的绝缘体40504使分段电极40500与金属钳口40524绝缘。
图218示出了根据本公开的至少一个方面的用于图1至图13和图214所描述的外科器械1000的端部执行器的钳口40524，其中多对分段RF电极40500包括在端部执行器的远侧部分内的用于每个电极的串联限流元件Z。限流元件Z示意性地示出为与多路复用器40576串联，但是也可以设置在设置有电极元件的电路板40570上。因此，控制器40578或RF发生器40574可被配置为能够感测电极40500与返回路径40510之间的短路，并且在检测到短路时主动地限制穿过被短接电极40500的电流或重定向该被短接电极周围的电流。在一个方面，重定向或限流由外科器械1000(图1至图13)中的控制器40578电子器件或RF发生器40574响应于检测到的短路或电极不规则性而完成。在一个方面，控制器40578或RF发生器40574可检测电极40500何时已受限制并且可在显示器40625(图213)上向用户显示该信息。在一个方面，当移除对短路的感测时，移除对电流的限制。在一个方面，感测和限制可在组织焊接过程继续时或在组织焊接过程开始时进行。
RF短接检测方法及其系统
参考图1至图13，本公开现在转向系统和方法的描述，该系统和方法用于检测端部执行器1300的钳口1310、1320中的RF短接并且确定RF功率水平(包括停用)，以及电极1925的哪些部分被通电且经由显示器1190向用户指示为什么发生以及正发生什么。该系统和方法包括采用算法区分来检测端部执行器1300的钳口1310、1320中的RF短路，以及通过监测外科器械1000来检测RF电弧放电。在一个一般方面，一种系统和方法包括通过在端部执行器1300的钳口1310、1320中抓持的低阻抗组织与(电极1925与由返回电极1590限定的返回路径之间的)金属短路之间的算法区分来检测端部执行器1300中的RF短路。经由显示器1190向用户提供对外科医生的关于短接风险的检测/警告。算法在击发之前利用低功率探测脉冲并且可区分夹子/钉，并且与钳口1310、1320中的不可接受量的金属相比是可接受的。
还参考上文的图213至图218和下文的图219至图234，将结合图213所示的用于外科器械1000的控制系统40600和结合图213至图218所描述的分段电极40500以及图219至图232所示的图形表示来描述用于采用算法区分来检测端部执行器1300的钳口1310、1320中的RF短路并且通过监测外科器械1000来检测RF电弧放电的系统和方法。最后，将结合方法41900、42000(该方法是结合图233和图234所描述的)来进一步描述该方法。
在一个一般方面，本公开提供了一种用于由控制器40578电子器件检测和预测电极1925和/或分段电极40500的短接并且响应于此来调适能量路径的系统40600和方法41900。在一个方面，例如，分段RF电极40500可包括在器械1000的钳口40524的远侧部分内用于每个电极405001-4的串联限流元件Z(图218)，等等。在另一方面，控制器40578被配置为能够感测电极1925与由返回电极1590限定的返回路径之间的短路或者电极40500与返回路径40510之间的短路。在又一方面，控制器40578可被配置为能够在检测到短路时主动地限制穿过被短接电极1925、40500的电流或重定向该被短接电极周围的电流。在又一方面，控制器40578或RF发生器40574可被配置为能够响应于检测到的短路或电极不规则性而重定向或限制穿过被短接电极元件的电流。在又一方面，控制器40578可被配置为能够检测电极1925、40500何时已受限制且可经由显示器1190、40625向用户显示该信息。此外，在又一方面，控制器40578可被配置为能够在移除对短路的感测时移除对电流的限制。此外，在又一方面，控制器40578可被配置为能够在组织焊接过程继续时或在组织焊接过程开始时进行短路感测和限流。
算法区分
参考图1至图13和图213至图228D，本公开现在转向对低阻抗组织条件与在电极1925与返回路径电极1590之间或在电极40500与返回路径40510之间的金属短路之间的算法区分的一个方面的描述。当检测到短路时，控制器40578向外科医生提供短接风险的警告。算法在击发之前利用低功率探测脉冲，区分夹子/钉(与不可接受量的金属相比是可接受的)，并且检测钳口1320、40524中的金属，从而引起能量控制调节。
图219至图222示出了施加到电极1925或分段电极40500的低功率探测脉冲波形41000(例如，电流、功率、电压和阻抗)的各种图形表示，以示出低阻抗组织条件与在电极1925、40500与返回路径电极1590、40510之间的金属短路之间的算法区分。图219是根据本公开的至少一个方面的在控制器40578的控制下由RF发生器40574施加到电极1925、40500以检测使电极1925、40500和返回路径电极1590、40510短接的金属物体的探测脉冲波形41000的图形表示。具体地，图219描绘了在肝组织中击发或激活RF密封能量之前施加低功率探测脉冲波形41000，该肝组织包括位于场中的金属钉，从而引起电极1925、40500与返回路径电极1590、40510之间的短路。探测脉冲波形41000包括在短接事件之前和期间在电极1925、40500与返回路径电极1590、40510之间测量的脉冲式电流波形41002、脉冲式功率波形41004、脉冲式电压波形41006和脉冲式阻抗波形41008，这在图220中的详细视图中示出。
图220是根据本公开的至少一个方面的在短接事件期间施加到电极1925、40500的探测脉冲波形41000的详细视图。在击发或递送治疗RF能量之前施加探测脉冲波形4100，以密封在端部执行器1300的钳口1320(40524)、1310之间抓持的组织。如图所示，在短接事件时段期间，脉冲式电流波形41002增大到最大值(例如，imax≥3A)，并且同时脉冲式功率波形41004减小到最小值(例如，pmin≤2W)，脉冲式电压波形41006减小到最小值(例如，vmin≤0.6V)，并且脉冲式阻抗波形41008减小到最小值(例如，Zmin≤0.2欧姆)。在一个方面，短接检测算法应用探测能量脉冲，监测脉冲式波形41002、41004、41006、41008的值，并且将该值与预定值进行比较以确定在端部执行器1300的钳口1320(40524)、1310之间是否存在短路。然后，该算法确定探测脉搏波形41000是由于短路还是由于抓持在端部执行器1300的钳口1320(40524)、1310之间的低阻抗组织。
图221是根据本公开的至少一个方面的在击发或递送治疗RF能量之前施加到电极1925、40500以密封被抓持在端部执行器1300的钳口1320(40524)、1310之间的组织的探测脉冲波形41010的图形表示。在电极1925、40500与返回电极1590、40510之间不存在短路的情况下，将探测脉冲波形41010施加到低阻抗组织。低阻抗组织探测脉冲波形41010包括电流波形41012、功率波形41014、电压波形41016和阻抗波形41018。
图222是描绘根据本公开的至少一个方面的施加到具有大约2Ω的阻抗的组织的脉冲式阻抗波形41018的详细视图。已经确定，低组织阻抗大约在1Ω至3Ω范围内。如图221所示，施加到低阻抗组织的探测脉冲式电流波形41012的值增加到约2.8A，而探测脉冲式电压波形41016下降到约5V，并且探测脉冲式功率波形41014下降到约20W。与已被识别为约2Ω并且在1Ω至3Ω范围内的低阻抗组织阻抗相比，RF发生器40574的测试将组织阻抗Z<1Ω识别为短路。
参考图213至图222，在一个方面，本公开提供了一种在开始组织密封(焊接)循环之前检测端部执行器的钳口50524中的短接的方法。因此，存储器40624存储可执行指令，该可执行指令在由处理器40622执行时使得处理器40622控制RF发生器40574生成如图219至图222所示的一系列预循环探测脉冲，以确定端部执行器的钳口40524中是否存在短路或者与钳口40524接触的组织是否具有低阻抗。在处理器40622的控制下，在能量激活周期开始时，RF发生器40574将非治疗RF能量水平的脉冲递送到位于钳口40524的远侧端部(鼻部)处的电极405001。鼻脉冲对于外科医生来说是不可检测的，并且它是激活序列的一部分。在一个方面，脉冲/检测时段可在持续时间为0.1秒至1.0秒范围内选择。在其他方面，脉冲/检测时段的持续时间小于0.5秒。
在其他方面，在处理器40622的控制下，RF发生器40574在能量激活开始时生成具有非治疗能量水平的鼻脉冲，以提供短接检测特异性。在一个方面，RF发生器40574生成同时施加到所有有源/返回电极40500的单个脉冲。在另一方面，RF发生器40574生成多个脉冲，每个脉冲具有有源/返回电极40500的段的不同组合，以在处于治疗模式时实现有源/返回电极40500的极其特定的靶向，以便在检测到的短路周围进行密封。
仍然参考图213至图222，在一个方面，本公开提供了一种在组织密封循环期间检测端部执行器的钳口50524中的短接的方法。当钉/夹子被组织保护时，在组织密封循环内检测钳口50524中的短路可能是必要的，并且短接可能直到组织密封循环开始才发生。使用如上所述的预密封循环鼻脉冲检测不到这种受组织保护的钉/夹子。在此方面，控制系统40600的控制器40578被配置为能够实时反应以管理一个或多个电极段405001-405004的激活。因此，存储器40624可存储可执行指令，该可执行指令在由处理器40622执行时使得处理器40622控制RF发生器40574生成连续的非脉冲能量并将该非脉冲能量施加到电极40500，并且确定电流、功率、电压和/或阻抗的实时速率变化或实时水平阈值。在一个方面，处理器40622被配置为能够检测减小的电压、阻抗和/或功率。在另一方面，处理器40622被配置为能够检测增大的电流。
在各种其他方面，存储器40624可存储可执行指令，该可执行指令在由处理器40622执行时使得处理器40622执行不基于能量流的替代检测技术。在一个方面，分段热电偶可以位于每个有源和/或返回电极40500位置处，并且处理器40622被配置为能够读取每个热电偶的温度并且采用分段电极40500的位置处的热特征来确定短路的存在。
在本公开的另一替代检测方面，线圈拾取器可以位于每个有源和/或返回电极40500位置处，并且处理器40622被配置为能够检测由电极40500段的电输出所感应的磁场。线圈可用作微型金属探测器以确定所提出的能量路径中存在现有钉。线圈检测系统是无源的，并且确实包括使电流传递通过组织以使得能够检测短路。
在本公开的另一替代检测方面，采用单频检测器来感测钳口40524中是否已发生短路。在一个方面，单频检测器包括两个线圈以检测极低频(VLF)电感或电阻。在另一方面，单频检测器采用利用一个线圈用于发射和接收功能两者的脉冲感应(PI)，并且在盐水环境中是良好的。在又一方面，单频检测器包括两个线圈并且被配置为能够检测拍频振荡(BFO)。
在本公开的另一替代检测方面，采用多频检测器来确定感测钳口40524中是否已发生短路。在一个方面，多频检测器可被配置为短深度频率(浅目标)或长深度频率(深目标)。
在本公开的另一替代检测方面，可采用平衡装置来移除背景环境(组织、流体)的不期望的信号。在一个方面，平衡装置可采用手动或自动调节。在自动调节中，平衡装置确定最佳平衡设定。在一个方面，平衡装置提供跟踪调节，其中平衡装置基于周围环境的当前条件来连续地调节。
在本公开的另一替代检测方面，可选择钉材料以用于短路的特定识别。在一个方面，可使钉材料组成成分对制造商而言是独特的。可采用此技术来识别特定的对比组钉。
在本公开的另一替代检测方面，线圈可水平和/或竖直定位，其中信号的增益/损失取决于外来物体相对于线圈的位置。在一个方面，每个线圈包围平台或电路板40570上的每个电极40500定位。在另一方面，线圈可定位/注塑到包围电极40500的塑料仓壁中。
在各种其他方面，存储器40624可存储可执行指令，该可执行指令在由处理器40622执行时使得处理器40622在完全短接之前通过询问脉冲式能量施加中的数据来预测短路。在一个方面，脉冲发送可使得能够预测短接与对短接的反应的关系。在一个方面，能量分布可以是脉冲式施加而不是能量的连续施加。与基于需要在整个循环中重复地斜升能量的非脉冲式能量技术相比，脉冲发送可提供额外的信息层。
图223至图228D示出了肝组织中能量激活的几个示例，该肝组织包括如结合图219至图222所描述的场中的金属钉。图223是在控制器40578的控制下由RF发生器40574施加到电极1925、40500以检测使电极1925、40500和返回路径电极1590、40510短接的金属物体的探测脉冲波形41100的第一示例的图形表示。
图223描绘了根据本公开的至少一个方面的在肝组织中击发或激活RF密封能量之前施加低功率探测脉冲波形41100的第一示例，该肝组织包括位于场中的引起电极1925、40500与返回路径电极1590、40510之间的短路的金属钉。探测脉冲波形41100包括在短接事件之前和期间在电极1925、40500与返回路径电极1590、40510之间测量的脉冲式电流波形41102、脉冲式功率波形41104、脉冲式电压波形41106和脉冲式阻抗波形41108。
图224A是根据本公开的至少一个方面的在转变到电极1925、40500与返回路径电极1590、40510之间的短路期间的探测脉搏波形41100的阻抗波形41108分量的详细视图。如图所示，在短接事件之前，阻抗41108在短接事件期间达到短路阻抗41110之前减小。
图224B是根据本公开的至少一个方面的在转变到电极1925、40500与返回路径电极1590、40510之间的短路期间的探测脉搏波形41100的功率波形41104分量的详细视图。如图所示，在短接事件之前，功率41104在短接事件期间达到短路功率41112之前减小。
图224C是根据本公开的至少一个方面的在转变到电极1925、40500与返回路径电极1590、40510之间的短路期间的探测脉搏波形41100的电压波形41106分量的详细视图。如图所示，在短接事件之前，电压41106在短接事件期间达到短路电压41114之前减小。
图224D是根据本公开的至少一个方面的在转变到电极1925、40500与返回路径电极1590、40510之间的短路期间的探测脉搏波形41100的电流波形41102分量的详细视图。如图所示，在短接事件之前，电流41102在短接事件期间达到短路电流41116之前增大。
图225描绘了根据本公开的至少一个方面的在肝组织中击发或激活RF密封能量之前施加低功率探测脉冲波形41200的第二示例，该肝组织包括位于场中的引起电极1925、40500与返回路径电极1590、40510之间的短路的金属钉。探测脉冲波形41200包括在短接事件之前和期间在电极1925、40500与返回路径电极1590、40510之间测量的脉冲式电流波形41202、脉冲式功率波形41204、脉冲式电压波形41206和脉冲式阻抗波形41208。
图226A是根据本公开的至少一个方面的在转变到电极1925、40500与返回路径电极1590、40510之间的短路期间的探测脉搏波形41200的阻抗波形41208分量的详细视图。如图所示，在短接事件之前，阻抗41208在短接事件期间达到短路阻抗41210之前减小。
图226B是根据本公开的至少一个方面的在转变到电极1925、40500与返回路径电极1590、40510之间的短路期间的探测脉搏波形41200的功率波形41204分量的详细视图。如图所示，在短接事件之前，功率41204在短接事件期间达到短路功率41212之前减小。
图226C是根据本公开的至少一个方面的在转变到电极1925、40500与返回路径电极1590、40510之间的短路期间的探测脉搏波形41200的电压波形41206分量的详细视图。如图所示，在短接事件之前，电压41206在短接事件期间达到短路电压41214之前减小。
图226D是根据本公开的至少一个方面的在转变到电极1925、40500与返回路径电极1590、40510之间的短路期间的探测脉搏波形41200的电流波形41202分量的详细视图。如图所示，在短接事件之前，电流41202在短接事件期间达到短路电流41216之前增大。
图227描绘了根据本公开的至少一个方面的在肝组织中击发或激活RF密封能量之前施加低功率探测脉冲波形41300的第二示例，该肝组织包括位于场中的引起电极1925、40500与返回路径电极1590、40510之间的短路的金属钉。探测脉冲波形41200包括在短接事件之前和期间在电极1925、40500与返回路径电极1590、40510之间测量的脉冲式电流波形41302、脉冲式功率波形41304、脉冲式电压波形41306和脉冲式阻抗波形41308。
图228A是根据本公开的至少一个方面的在转变到电极1925、40500与返回路径电极1590、40510之间的短路期间的探测脉搏波形41300的阻抗波形41308分量的详细视图。如图所示，在短接事件之前，阻抗41308在短接事件期间达到短路阻抗41310之前减小。
图228B是根据本公开的至少一个方面的在转变到电极1925、40500与返回路径电极1590、40510之间的短路期间的探测脉搏波形41300的功率波形41304分量的详细视图。如图所示，在短接事件之前，功率41304在短接事件期间达到短路功率41312之前增大。
图228C是根据本公开的至少一个方面的在转变到电极1925、40500与返回路径电极1590、40510之间的短路期间的探测脉搏波形41300的电压波形41306分量的详细视图。如图所示，在短接事件之前，电压41306在短接事件期间达到短路电压41314之前减小。
图228D是在转变到电极1925、40500与返回路径电极1590、40510之间的短路期间的探测脉搏波形41300的电流波形41302分量的详细视图。如图所示，在短接事件之前，电流41302在短接事件期间达到短路电流41316之前增大。
在一个方面，探测波形限定斜坡。控制器40578可被配置为能够将实际脉冲斜坡与指定脉冲斜坡进行比较。能量施加的每个脉冲具有指定脉冲斜坡。控制器40578可被配置为能够在实际脉冲斜坡不同于针对预定义电压、电流或阻抗探测波形的指定脉冲斜坡时识别短接风险。在一个方面，控制器40578可被配置为能够将当前脉冲数据与先前脉冲的脉冲数据(包括例如运动平均值等)进行比较。如前所述，控制器40578可通过检测电压、阻抗或功率的减小或检测电流的增大来识别短接风险。
在一个方面，控制器40578可被配置为能够监测电极40500或电极段405001-4，以基于端部执行器1300的钳口1310、1320(40524)中的预测的或实际的短路条件来确定短接风险水平。控制器40578可被配置为能够将夹子/钉与短路条件(与不可接受的金属量相比是可接受的)以及金属物体在端部执行器1300的钳口1310、1320(40524)中的位置区分开。
较高的短接风险可由控制器40578通过区分夹子、钉和端部执行器1300的钳口1310、1320(40524)的密封区中的未知金属物体来确定。然而，控制器40578可被配置为能够通过测量电阻来区分夹子，其中与钉相比，夹子基于该夹子中的金属量具有较低电阻(微欧姆)。控制器40578可被配置为能够测量电极405001-4段温度，其中与钉相比，夹子基于较低电阻最可能具有较低温度。在一个方面，分段热电偶可并入端部执行器的钳口中以测量钳口中的不同位置处的温度。在一个方面，夹子阻抗斜坡不同于钉阻抗斜坡，并且控制器40578可被配置为能够确定差异。例如，夹子和钉具有可由控制器40578监测以确定短接风险的不同的电感或电容电抗。在一个方面，控制器40578可被配置为能够检测分段电极405001-4的两个或更多个相邻段之间的短路，以指示夹子或多个钉。在其他方面，控制器40578可被配置为能够检测在分段电极405001-4中多于25％的段上分布的短路。
当通过非最佳路径(即，与偏移密封路径相比相对的密封路径)限定RF密封路径时，可由控制器40578确定较低的风险。在其他方面，双极密封与单极密封之间的切换呈现较低的短接风险。因此，控制器40578可被配置为能够在外科器械从双极密封切换到单极密封时评估较低的短接风险。此外，位于密封区中的钉具有较低的短接风险以及在密封区中存在已知金属物体。此外，当钉由用于特定RF/内镜切割器装置(诸如外科器械1000)的独特金属制成时，可确定较低的风险。在此类实例中，控制器40578可被配置为能够区分外科器械1000如何响应已知独特金属的存在。
当在端部执行器1300的钳口1310、1320(40524)中检测到短路条件时，控制器40578可被配置为能够通过一个或多于一个用户界面向外科医生输出短接风险的警告，该用户界面可以是可听的、可视的、可触的或它们的组合。在一个方面，控制器40578可在显示器40625上输出警告。除了将短接风险的存在传达给外科医生之外，控制器40578可被配置为能够识别并通知风险的位置、风险水平、响应于风险的装置变化，并且/或者为外科医生动作提供建议。在其他方面，控制器40578可被配置为能够将所聚合信息传达为简单的是/否、良好/不良、准备击发等类型的简明通信。在其他方面，控制器40578可被配置为能够不与外科医生通信，而是适当地管理短接事件或潜在的短接风险。
RF电弧放电检测
在一个方面，控制器40578可被配置为能够监测电极40500或电极段405001-4以检测RF电弧放电。电弧检测可由监测外科器械1000的操作和功能的控制器40578来实现。潜在的电弧检测/风险因素包括基础RF波形上的过量AC纹波。因此，在一个方面，控制器40578或RF发生器40574可被配置为能够监测基础RF波形上的过量AC纹波。在另一方面，控制器40578可被配置为能够测量RF电流并且通过测量增大的电流Δdi/dt来确定潜在的电弧检测/风险。除此之外或另选地，控制器40578可被配置为能够通过采用光学检测器进行光学测量来监测电晕辉光。在一个方面，光学测量可使用腹腔镜式相机并监测可见部分、红外(IR)部分或电磁波谱的其他部分中的特定频率来进行。在一个方面，这种光学测量技术可以集成到外科集线器架构中。其他RF电弧放电检测技术包括但不限于配置控制器40578以检测负增量电阻，该负增量电阻使得电阻随着电弧温度升高而减小。控制器40578在控制器40578的配置中可考虑的可能引起或加剧RF电弧放电的其他环境因素包括监测耦接到控制器的各种传感器以测量湿度、大气压力、温度或它们的组合。潜在的测量工具包括外科器械1000或端部执行器1300上的探针、在手术室中进行的或联接到手外科集线器、腹腔镜等的其他装置或测量。
现在，描述转向描绘与RF电弧放电相关联的电参数的若干图。图229是根据本公开的至少一个方面的阻抗41402、电压41406和电流41408对时间(t)的图形描绘41400。在电弧点41410的时刻，过量di/dt(电流对时间)产生急剧上升电流41408对时间(t)的斜率41412，并且阻抗-dZ/dt(负阻抗对时间)的快速减小引起急剧下降阻抗41402对时间(t)的斜率41414。这可以被称为产生电弧的负增量电阻。在一个方面，如前所述，控制器40578可被配置为能够监测电流41408对时间(t)的斜率41412(di/dt)、阻抗41402对时间的斜率41414(-dZ/dt)或它们的组合，以预测电弧风险的发生。
图230是根据本公开的至少一个方面的在0.8cm2面积中的1.8cm间隙上的电弧放电电荷41505相对于电流41502波形和电压41506波形的图形描绘41500。如图所示，电流41502快速增大直到电弧放电电荷41505开始上升。电压41506快速上升并且电流41502下降。在电弧放电之后，电压41506快速下降并且电流41502减小到零。
图231是根据本公开的至少一个方面的作为电压对电流的函数的放电体系的图形描绘41600，其中电流(安培)沿水平轴并且电压(伏特)沿竖直轴。如图所示，放电在暗体系41620中开始，转变到辉光放电体系41622，并且然后转变到电弧放电体系41624。在暗放电体系41620中，电压曲线从背景电离41602通过饱和体系41604转变到电晕区域61608。在辉光放电体系41622中，电压41610在其达到击穿电压点之后下降，并且从正常辉光41618区域转变到异常辉光区域。电压41612上升直到它转变到电弧放电体系41624中，在该点处存在辉光到电弧转变，其中电压41614快速下降并且首先产生非热电弧并且然后产生热电弧。
图232是根据本公开的至少一个方面的作为各种组织类型的阻抗(欧姆)的函数的功率(瓦特)的图形描绘41700。当电流41702被施加到低阻抗组织中时，功率41704相对低。随着组织阻抗开始增大，功率41704增大直到阻抗达到约1000欧姆。在该点处，功率41704开始随着组织阻抗的增大而以指数方式减小。如图所示，当施加能量时，非导电溶液中的前列腺组织41706的组织阻抗在约10欧姆至约1500欧姆范围内。当施加能量时，肝和肌肉组织41708的阻抗在约500欧姆至约1900欧姆范围内。当施加能量时，肠组织41710的阻抗在约1200欧姆至约2400欧姆范围内。当施加能量时，胆囊组织41712的阻抗在约1700欧姆至约3000欧姆范围内。当施加能量时，肠系膜网膜组织41714的阻抗在约2600欧姆至约3600欧姆范围内。当施加能量时，脂肪、疤痕或粘连组织41716的阻抗在约3000欧姆至约4000欧姆范围内。
在各种方面，控制器40578可被配置为能够实时检测电弧放电。如图232所指示，可采用多个频率来检测组织状态。例如，如图232所示，对电弧放电的实时检测可以加速诊断并且可被配置为能够在组织环境(压力、水分含量)中为不同组织提供实时诊断。
图233是根据本公开的至少一个方面的检测外科器械1000(参见图1至图6和图213至图218)的端部执行器1300的钳口1310、1320(40524)中的短路的方法41900的逻辑流程图。还参考图6和图213至图218，根据方法41900，存储器40624可存储一组可执行指令，该组可执行指令在被执行时使得处理器40622执行方法41900。根据方法41900，处理器40622使得RF发生器40574将亚治疗电信号施加41902到位于端部执行器1300的钳口1320(40524)中的电极40500以检测短路。如果钳口1320包括单个纵向电极1925，则RF发生器40574可将亚治疗电信号直接施加到单个纵向电极1925。如果钳口40524包括分段电极40500，则处理器40622通过多路复用器40576选择分段电极40500中的一个分段电极，并且然后使得RF发生器40574将亚治疗电信号施加到所选择的电极40500。应当理解，亚治疗电信号是用于检测电极1925(40500)与返回电极1590(40510)之间的短路而不对在端部执行器1300中抓持的组织产生任何治疗效果的信号。
根据方法41900，基于在施加亚治疗电信号之后由处理器40622接收的信号，处理器40622确定41904电极1925(40500)是否短接到返回电极1590(40510)。如果电极1925(40500)没有被短接，则方法41900沿否路径继续，并且处理器40622使得RF发生器40574向电极1925(40500)施加41918治疗RF电能。相比之下，如果电极1925(40500)被短接，则方法41900沿是路径继续，并且处理器40622修改穿过被短接电极1925(40500)的电流。在一个方面，处理器40622限制41906穿过被短接电极1925(40500)的电流。在一个方面，如果钳口1320包括单个电极1925，则处理器40622使得RF发生器40574限制41906输出电流。在另一方面，如果钳口40524包括分段电极40500，则处理器40622通过多路复用器40576将被短接电极40500周围的电流路径选择性地重定向41908穿过耦接到远侧电极段的限流器Z。在任一情况下，处理器40622使得显示器40625向外科医生或外科团队的其他成员显示41910关于检测到的被短接电极1925(40500)的信息。
根据方法41900，处理器40622确定41912电极1925(40500)是否仍然被短接。如果电极1925(40500)仍然被短接，则方法41900沿是路径继续，并且处理器40622继续限制41906或重定向41908施加到被短接电极1925(40500)的电流。如果电极1925(40500)不再被短接，则方法41900沿否分支继续，并且处理器40622移除41914通过电极1925(40500)的电流限制或者移除41918电极1925(40500)周围的电流重定向。然后，处理器40622使得RF发生器40574将治疗RF电能施加41918到电极1925(40500)。
图234是根据本公开的至少一个方面的检测外科器械1000(参见图1至图6和图213至图218)的端部执行器1300的钳口1310、1320(40524)中的短路的方法42000的逻辑流程图。还参考图6和图213至图218，根据方法42000，存储器40624可存储一组可执行指令，该组可执行指令在被执行时使得处理器40622执行方法42000。根据方法42000，处理器40622使得多路复用器40576选择42002分段电极阵列40500中的电极405001-4。处理器40622使得RF发生器40574将亚治疗电信号施加42004到位于端部执行器1300的钳口40524中的所选择的电极405001-4以检测短路。
根据方法42000，基于在施加亚治疗电信号之后由处理器40622接收的信号，处理器40622确定42006所选择的电极405001-4是否短接到返回电极40510。如果所选择的电极405001-4没有被短接，则方法42000沿否路径继续，并且处理器40622通过多路复用器40576选择42008电极阵列40500中的下一个电极405001-4，并且然后测试新选择的电极405001-4，直到所有分段电极405001-4已经被测试了短路。如果所选择的电极405001-4中的任一者短接，则方法42000沿是路径继续，并且处理器40622修改穿过被短接电极405001-4的电流。在一个方面，处理器40622通过多路复用器40576选择性地修改穿过被短接电极405001-4的电流，以限制42010穿过被短接的所选择的电极405001-4的电流或重定向42012被短接电极405001-4周围的电流。使得RF发生器40574将治疗RF电能施加41918到所选择的电极405001-4。在一个方面，处理器40622通过多路复用器40576将被短接电极40500周围的电流路径重定向41908穿过耦接到远侧电极段的限流器Z。在任一情况下，处理器40622使得显示器40625向外科医生或外科团队的其他成员显示42014关于检测到的被短接电极405001-4的信息。
根据方法42000，处理器40622确定42016所选择的电极405001-4是否仍然被短接。如果所选择的电极405001-4仍然被短接，那么方法42000沿是路径继续，并且处理器40622继续将电流限制42010或重定向42012到被短接的所选择的电极405001-4。如果所选择的电极405001-4不再被短接，则方法42000沿否分支继续，并且处理器40622移除42018通过所选择的电极405001-4的电流限制或者移除42020所选择的电极405001-4周围的电流重定向。然后，处理器40622使得RF发生器40574将治疗RF电能施加42022到所选择的电极405001-4。
在各种方面，处理器40622使用图219至图228D中所述的技术来确定42006电极1925(40500)是否短接到返回电极1590(40510)(如图233中所描述)，或者确定42006所选择的电极405001-4是否短接到返回电极40510(如图234中所描述)。例如，参考图219至图222，处理器40622可被配置为能够将被短接电极与低阻抗组织区分开。在一个方面，参考219-220，处理器40622控制RF发生器40574将探测脉冲波形41000序列施加到电极1925(40500)。在一个方面，在击发或递送治疗RF能量之前施加探测脉冲以密封被抓持在端部执行器1300的钳口1320(40524)、1310之间的组织。处理器40622监测探测波形41000，并且在脉冲式电流波形41002增大到最大值(例如，imax≥3A)并且同时脉冲式功率波形41004减小到最小值(例如，pmin≤2W)、脉冲式电压波形41006减小到最小值(例如，vmin≤0.6V)并且脉冲式阻抗波形41008减小到小于1欧姆的最小值(例如，Zmin≤0.2欧姆)时确定电极1925(40500)短接。当组织阻抗大约在1Ω至3Ω范围内时，处理器40622将被短接电极1925(40500)与低阻抗组织区分开，如结合图221至图222所描述。如图221所示，施加到低阻抗组织的探测脉冲式电流波形41012的值增加到约2.8A，而探测脉冲式电压波形41016下降到约5V，并且探测脉冲式功率波形41014下降到约20W。与已被识别为约2Ω并且在1Ω至3Ω范围内的低阻抗组织阻抗相比，RF发生器40574的测试将组织阻抗Z<1Ω识别为短路。
双能量模态组合外科器械
参考图1至图6和图213至图218，在一个方面，外科器械1000可被构造为具有可切换/可混合能量模态的双能量模态组合能量装置。控制器40578被配置为能够基于短接或其他组织电阻、阻抗或不规则性来调整能量模态(单极/双极)RF内镜切割器。在一个方面，外科器械1000RF内镜切割器可被构造成能够将单极或双极RF能量施加到分段电极40500。在一个方面，每个能量模态的功率水平和百分比可以基于由控制器40578检测到的低阻力组织来调节。如前所述，控制器40578包括存储可执行指令的存储器40624和被配置为能够执行该指令并调节能量模态的处理器40622。在一个方面，处理器40622可被配置为能够从双极RF到单极RF互换能量模态，混合这两种能量模态，或者仅混合某些电极段405001-4。在一个方面，处理器40622可被配置为能够独立地控制电极段405001-4作为群组或作为逐段基础上的各个电极段405001-4一起切换。
如结合图213至图228D所述，控制器40578可被配置为能够确定短接事件与低阻抗组织事件之间的差异以用于控制或切换能量模态。在一个方面，控制器40578可被配置为能够混合或切换能量模态以防止分段电极405001-4由于金属接触而短接。在一个方面，控制器40578可被配置为能够确定电极段405001-4由于端部执行器1300的钳口1310、1320(40524)内的金属钉的存在或由于钳口1310、1320(40524)彼此物理接触而短接。在确定存在短接事件时，控制器40578首先混合能量模态，并且然后如果混合能量模态没有解决低于电弧放电(例如，发火花)阈值的短路事件，则将能量模态从双极切换到单极，如以上结合图229至图232所描述。
在一个方面，例如，如果控制器40578确定单极返回路径和双极返回路径40510同时打开，则混合将不会如所期望地发生，因为能量将采取最小阻力的路径，这可能绕过期望的能量模态路径。因此，处理器40622可被配置为能够根据需要选择性地控制复用器40576在单极能量路径/双极能量路径之间切换，使得能量模态返回路径不同时打开。处理器40622可以考虑在发生主动切换时混合能量模态。
在一个方面，处理器40622可根据以下技术在双极与单极之间交替主动切换(能量模态混合)。在双极通电期间，处理器40622通过多路复用器40576打开双极能量返回路径40510，所有电极405001-4接通且任何被短接电极405001-4断开。在单极通电期间，处理器40622通过多路复用器40576打开单极返回路径，仅被短接的有源电极405001-4接通。在另一方面，在单极通电期间，处理器40622通过多路复用器40576打开单极返回路径，所有电极405501-4接通。
在另一方面，处理器40622可被配置为能够基于感测到的组织阻抗限值来调节能量模态或平衡。处理器40622可被配置为能够感测被抓持在端部执行器1300的钳口1310、1320(40524)内的组织的参数，以询问导电元件或其他金属物体是否位于钳口1310、1320(40524)中的组织内。如以上结合图213至图228D所述，控制器40578可被配置为能够在预能量激活周期期间将非治疗能量的若干探测脉冲波形施加到电极405001-4。可以在击发或递送治疗RF能量之前施加探测脉冲以密封组织。RF探测脉冲波形可包括通过电极405001-4发射的多个高频波。可采用返回信号来确定各种组织参数，包括期望的切割/凝固类型，诸如电外科切割、电灼、干燥或基于时间的类型。在一个方面，处理器40622可采用阻抗读数来确定组织类型，如上文结合图232所描述。在一个方面，初始功率设定可以是基于已知的组织参数，并且随后的功率设定可以例如基于组织阻抗的测量结果或读数而被调适。
在一个方面，可以利用铁电陶瓷材料来感测组织参数。铁电性是具有可通过施加外部电场(E)而反转的自发电极化(P)的某些材料的特性。图235至图237中示出了铁电陶瓷材料的自发电极化的三个示例。图235示出了根据本公开的至少一个方面的介电极化图41800，其中极化(P)是外部电场(E)的线性41802函数。图236示出了根据本公开的至少一个方面的顺电极化图41820，其中极化(P)是在原点处呈现从负极化到正极化的急剧转变的外部电场(E)的非线性41822函数。图237示出了根据本公开的至少一个方面的铁电极化图41840，其中极化(P)是在原点周围呈现迟滞的外部电场(E)的非线性41842函数。铁电陶瓷材料的示例包括钛酸钡、与金属线结合的陶瓷，或施加在钉上的陶瓷涂层。钛酸钡是具有高达7,000的介电常数值的陶瓷。在窄的温度范围内，高达15,000的值是可能的。
图238是根据本公开的至少一个方面的由于短路或被抓持在外科器械1000的端部执行器1300的钳口1310、1320(40524)中的组织类型而调适能量模态的方法43000的逻辑流程图。还参考图6和图213至图218，在一个方面，处理器40622通过多路复用器40576选择43002分段电极阵列40500中的电极405001-4。在预能量激活周期期间，处理器40622使得RF发生器4074将亚治疗电信号施加43004到所选择的电极405001-4，以区分被短接电极和被抓持在端部执行器1300的钳口1310、1320(40524)中的低阻抗组织。基于在施加亚治疗电信号之后由处理器40622接收的测量参数，处理器40622确定43006所选择的电极405001-4是否被短接。
根据方法43000，如果所选择的电极405001-4被短接，则方法43000沿是路径进行，并且处理器40622使得RF发生器40574混合43008单极RF能量和双极RF能量。在施加了混合的单极RF能量和双极RF能量的一段时间之后，处理器40622确定43010所选择的电极405001-4是否仍然被短接。如果所选择的电极405001-4仍然被短接，则方法43000沿是路径进行，并且处理器40622通过多路复用器40576在单极RF能量与双极RF能量之间切换43012RF发生器40574的输出能量，并且继续确定43010所选择的电极是否仍然被短接。
根据方法43000，当处理器40622确定43006、43010所选择的电极405001-4不再被短接时，方法43000沿否路径进行，并且处理器40622感测43014被抓持在端部执行器1300的钳口1310、1320(40524)内的组织的参数。如以上结合图232所述，处理器40622基于感测到的组织参数(诸如阻抗或其他测量参数)来确定43016组织的类型。如结合图33所述，当施加能量时，非导电溶液中的前列腺组织41706的组织阻抗在约10欧姆至约1500欧姆范围内。当施加能量时，肝和肌肉组织41708的阻抗在约500欧姆至约1900欧姆范围内。当施加能量时，肠组织41710的阻抗在约1200欧姆至约2400欧姆范围内。当施加能量时，胆囊组织41712的阻抗在约1700欧姆至约3000欧姆范围内。当施加能量时，肠系膜网膜组织41714的阻抗在约2600欧姆至约3600欧姆范围内。当施加能量时，脂肪、疤痕或粘连组织41716的阻抗在约3000欧姆至约4000欧姆范围内。一旦组织的类型被确定43016，处理器40622就基于组织类型来确定443018用于切割/凝固的合适术式，并且将所确定的切割/凝固术式应用43200于组织。
因此，在方法4300的执行和RF单极或双极RF能量的施加期间，处理器40622控制每个能量模态的功率水平和/或百分比，并且基于检测到的低电阻组织条件来调节每个能量模态的功率水平和百分比。处理器40622可通过在双极到单极之间切换、混合这两种能量模态或者混合电极段405001-4的子集来调节能量模态。在其他方面，处理器40622被配置为能够独立地控制电极段405001-4作为群组或作为各个逐段过程一起切换。
对来自前一钉线的RF短接的受控反应
图239示出了根据本公开的至少一个方面的钉44300，该钉包括限定基部44301的冠部44302和从基部44301的每个端部延伸的可变形腿44304、44306。类似于上文所述，钉仓凹部可被构造成能够在腿44304、44306接触钉仓时引导该腿和/或使该腿变形。在一个方面，冠部44302包括设置在基部44301上的材料44303，其中该材料可包覆成型或涂覆到基部44301上。如下文更详细讨论，材料44303可由例如电绝缘材料、具有随着钉44300变热而增大电阻的可变电阻的材料或可变电阻热敏材料的材料构成，这些材料中的每一者在下文中详细描述。在这些方面中的至少一个方面，材料44303可在包括基部44301和可变形腿44304、44306的单个连续线材周围成形。在其他方面，可变形腿44304、44306可包括嵌入材料44303中的单独的可变形构件。此外，在各种方面，包括基部44301的线材可变形以提供上述凹部和砧座。
在一个方面，控制器40578可被配置为能够用于监测由于来自先前钉线的RF短接而引起的钉44300的受控反应。在一个方面，本公开提供了一种用于与钉44300一起使用的RF内镜切割器外科器械1000，该钉沿其主体并且在一个方面沿冠部44302或冠部44302的基部44301部分具有可变电导率。在一个方面，钉44300可包括具有第一电导率的部分和具有第二电导率的另一部分，其中第一电导率和第二电导率不同。在一个方面，钉44300的电导率可基于几何形状或材料方面而变化。例如，当钉44300在RF电极40524与能量/缝合组合装置(诸如RF内镜切割器外科器械1000)的返回路径40510之间的短接条件下被抓持时，可变电导率防止钉44300使电极40500彼此短接。在各种其他方面，钉44300的电导率可以是基于钉44300的温度、穿过钉44300的电流或钉44300的具有高介电击穿系数的一部分，诸如基部44301或冠部44302的其他部分。
在各种方面，本公开提供各种钉构型以通过修改或调节钉44300的电导率使短接的可能性最小化。在一个方面，钉44300可被构造成能够使得钉44300的不可弯曲冠部44302部分电绝缘，以使下一次击发引起短接的可能性最小化，同时端部执行器1300跨嵌入在组织中的先前部署的钉44300被夹紧。在一个方面，钉44300的不可弯曲冠部44302部分可由电绝缘材料形成或可包括可吸收聚合物以使短接最小化。在其他方面，可吸收绝缘材料可兼作驱动器以消除端部执行器1300的仓叠堆中的驱动器。
在本公开的各种方面，钉44300的冠部4132部分或整个钉44300可包括由电绝缘材料形成的电绝缘部分，或者可包括包覆成型到钉的基部44301上的电绝缘材料44303。在一个方面，电绝缘材料44303可包覆成型在钉44300的冠部44302或基部44301之上。在一个方面，电绝缘材料44303可以呈厚度在0.0005英寸至0.0015英寸范围内并且通常为约0.001英寸的涂层的形式包覆成型或施加到钉44300。在一个方面，钉44300可用丙交酯和乙交酯共聚物加上硬脂酸钙涂层包覆成型到钉44300的冠部44302部分或基部44301上，该涂层类似于以通用名Vikryl已知的材料。涂层材料44303的厚度可在0.0005英寸至0.0015英寸范围内，并且通常为约0.001英寸。
在本公开的各种方面，钉44300的冠部44302部分或整个钉44300可浸渍或涂覆在聚酰亚胺材料44303中，该聚酰亚胺材料例如是由DuPont开发的以通用名Kapton已知的聚酰亚胺膜。聚酰亚胺提供高介电强度以抵抗短路。在名称为“MEDICAL IMPLANTS MADE OFWEAR-RESISTANT，HIGH-PERFORMANCE POLYIMIDE，PROCESS OF MAKING SAME AND MEDICALUSE OF SAME”的美国专利6,686,437中描述了作为用于涂覆或浸渍钉44300的合适候选的各种聚酰亚胺材料44303，该专利以引用方式并入本文。用于浸渍或涂覆钉44300的其他聚酰亚胺材料包括但不限于以通用名Parylene C已知的聚合物，该聚合物具有大约6800V的高介电强度并且可通过气相沉积来施加。
在本公开的各种方面，钉44300的冠部44302部分或基部44301部分或整个钉44300可包括铁电陶瓷材料44303。铁电材料44303可表征为具有可通过施加外部电场而反转的自发电极化，例如如图235至图237中所描述。在一个方面，金属检测器线圈可嵌入在端部执行器1300的与包括电极1925、40500的钳口1320(40524)相对的钳口1310中。在此配置中，嵌入的金属探测器线圈可被通电以在钉中感应出电场，从而引起铁电材料的极化变化。铁电材料的极化变化降低了钉44300的电导率，并且从而防止钉44300短路。其他铁电材料44303包括但不限于钛酸钡和锆钛酸铅。钛酸钡是具有高达大约7,000的介电常数值的陶瓷材料44303。在窄的温度范围内，可实现高达15,000的介电常数值。
在本公开的各种方面，钉44300的冠部44302部分或基部44301部分或整个钉可包含聚异丁烯材料44303，该聚异丁烯材料是通过异丁烯聚合制备的一类有机聚合物。在名称为“CROSSLINKABLE POLYISOBUTYLENE-BASED POLYMERS AND MEDICAL DEVICESCONTAINING THE SAME”的美国专利8927660中描述了可采用的聚异丁烯材料44303的示例，该专利以引用方式并入本文。
在各种方面，本公开提供了一种由具有依赖于温度的电阻的线材料制成的钉44300，使得电阻率随着其温度的升高而增大，以使来自先前击发的钉的短接最小化。因此，当钉线处于短路条件时，其温度升高。温度的升高增大了钉线的电阻率。因此，在一个方面，钉44300可被表征为可变电阻，其中当钉处于短路条件下时，电阻随着钉的温度升高而增大。此特性可通过由金属/材料混合物(例如，用于制造电阻温度装置(RTD)的材料或采用金属的电阻/温度关系的任何金属/材料)制造钉线来实现。因此，例如，可变电阻钉可由缠绕在陶瓷芯周围的一段线材制成。例如，温度电阻丝可由诸如铂、镍或铜的材料制成。材料的温度/电阻关系可用于当该材料的温度在短路条件下升高时增大钉44300的电阻。温度电阻丝可以容纳在材料的保护层中。
在各种方面，本公开提供了一种钉线材料，该钉线材料基于钉线的温度来增大该钉线的电阻以使来自先前击发的钉短接最小化。可变电阻热敏钉44300可用于本文所述的RF内镜切割器外科器械1000中。在一个方面，温度电阻线材料可由具有正温度系数的金属合金制成，其中电阻随温度增加。因此，当钉44300在短路条件下加热时，钉线的电阻增大以使短路的影响最小化。另外，钉线材料具有钉的材料性质。钉线材料可以类似于灯泡丝，其中当金属线变得更热时，该金属线的电流电阻增大，因此该金属线不会短路和熔化。在一个方面，钉线可以是例如钴镍铬钼钨铁合金。
2011年12月6日公布的名称为“SURGICAL STAPLER WITH ANGLED STAPLE BAYS”的美国专利8,070,034、2018年12月4日公布的名称为“SURGICAL STAPLER”的美国专利10,143,474以及2009年11月3日公布的名称为“DIRECTIONALLY BIASED STAPLE AND ANVILASSEMBLY FOR FORMING THE STAPLE”的美国专利7,611,038的全部公开内容以引用方式并入本文。
2013年4月23日公布的名称为“VARIABLE COMPRESSION SURGICAL FASTENERCARTRIDGE”的美国专利8,424,735、2010年5月25日公布的名称为“MULTIPLE COIL STAPLEAND STAPLE APPLIER”的美国专利7,722,610以及2011年11月15日公布的名称为“STAPLEAND FEEDER BELT CONFIGURATIONS FOR SURGICAL STAPLER”的美国专利8,056,789的全部公开内容以引用方式并入本文。
2005年1月18日公布的名称为“SURGICAL CLAMPING,CUTTING AND STAPLINGDEVICE”的美国专利6,843,403的全部公开内容以引用方式并入本文。
2011年12月6日公布的名称为“SURGICAL STAPLER WITH ANGLED STAPLE BAYS”的美国专利8,070,034、2018年12月4日公布的名称为“SURGICAL STAPLER”的美国专利10,143,474以及2009年11月3日公布的名称为“DIRECTIONALLY BIASED STAPLE AND ANVILASSEMBLY FOR FORMING THE STAPLE”的美国专利7,611,038的全部公开内容以引用方式并入本文。2013年4月23日公布的名称为“VARIABLE COMPRESSION SURGICAL FASTENERCARTRIDGE”的美国专利8,424,735、2010年5月25日公布的名称为“MULTIPLE COIL STAPLEAND STAPLE APPLIER”的美国专利7,722,610以及2011年11月15日公布的名称为“STAPLEAND FEEDER BELT CONFIGURATIONS FOR SURGICAL STAPLER”的美国专利8,056,789的全部公开内容以引用方式并入本文。2005年1月18日公布的名称为“SURGICAL CLAMPING,CUTTING AND STAPLING DEVICE”的美国专利6,843,403的全部公开内容以引用方式并入本文。
已结合钉的部署和变形描述了本文所述的外科器械系统；然而，本文所述的实施方案不限于此。例如，设想了部署除钉之外的紧固件诸如夹具或大头钉的各种实施方案。此外，还设想了利用用于密封组织的任何合适装置的各种实施方案。例如，根据各种实施方案的端部执行器可包括被配置成能够加热和密封组织的电极。另外，例如，根据某些实施方案的端部执行器可施加振动能量来密封组织。
下述专利的全部公开内容据此以引用方式并入本文：
-公布于1995年4月4日的名称为“ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE”的美国专利5,403,312；
-公布于2006年2月21日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVINGSEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS”的美国专利7,000,818；
-公布于2008年9月9日的名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING ANDFASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK”的美国专利7,422,139；
-公布于2008年12月16日的名称为“ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENTWITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS”的美国专利7,464,849；
-公布于2010年3月2日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING ANARTICULATING END EFFECTOR”的美国专利7,670,334；
-公布于2010年7月13日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利7,753,245；
-公布于2013年3月12日的名称为“SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLEFASTENER CARTRIDGE”的美国专利8,393,514；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES”的美国专利申请序列号11/343,803，现为美国专利7,845,537；
-提交于2008年2月14日的名称为“SURGICAL CUTTING AND FASTENINGINSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES”的美国专利申请序列号12/031,573；
-提交于2008年2月15日的名称为“END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING ANDSTAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号12/031,873，现为美国专利7,980,443；
-名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号12/235,782，现为美国专利8,210,411；
-名称为“MOTORIZED SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号12/235972，现为美国专利9050083。
-名称为“POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLYRETRACTABLE FIRING SYSTEM”的美国专利申请序列号12/249,117，现为美国专利8,608,045；
-提交于2009年12月24日的名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTINGINSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY”的美国专利申请序列号12/647,100，现为美国专利8,220,688；
-提交于2012年9月29日的名称为“STAPLE CARTRIDGE”的美国专利申请序列号12/893,461，现为美国专利8,733,613；
-提交于2011年2月28日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/036,647，现为美国专利8,561,870；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLEDEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241，现为美国专利9,072,535；
-提交于2012年6月15日的名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTCOMPRISING A FIRING DRIVE”的美国专利申请序列号13/524,049，现为美国专利9,101,358；
-提交于2013年3月13日的名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSORSYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,025，现为美国专利9,345,481；
-提交于2013年3月13日的名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSORSYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,067，现为美国专利申请公布2014/0263552；
-提交于2006年1月31日的名称为“SURGICAL CUTTING AND FASTENINGINSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM”的美国专利申请公布2007/0175955；和
-提交于2010年4月22日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH ANARTICULATABLE END EFFECTOR”的美国专利申请公布2010/0264194，现为美国专利8,308,040。
实施例
实施例1-一种外科器械组件，包括：轴；关节运动区域；以及端部执行器，所述端部执行器通过所述关节运动区域附接到所述轴，其中，所述端部执行器被构造成能够相对于所述轴进行关节运动，其中，所述轴包括：外壳体；内脊，所述内脊与所述外壳体一起定位；以及芯构件，所述芯构件定位在所述内脊内，其中，所述芯构件包括：远侧端部，所述远侧端部附接到所述端部执行器的部件；和近侧端部，所述近侧端部附接到近侧壳体，其中，所述芯构件包含与所述内脊的材料不同的材料，并且其中，所述芯构件限定所述内脊的最大系统拉伸。
实施例2-根据实施例1所述的外科器械组件，其中，所述芯构件包括近侧芯构件和远侧芯构件，其中，所述近侧芯构件附接到所述近侧壳体，并且所述远侧芯构件附接到所述端部执行器的所述部件。
实施例3-根据实施例2所述的外科器械组件，其中，所述近侧芯构件包括远侧钩端，并且所述远侧芯构件包括近侧钩端，其中，所述远侧钩端和所述近侧钩端被构造成能够彼此相互作用以在所述远侧钩端与所述近侧钩端之间传递拉伸力。
实施例4-根据实施例3所述的外科器械组件，其中，所述内脊被构造成能够将所述近侧钩端与所述远侧钩端隔离。
实施例5-根据实施例1、2、3或4所述的外科器械组件，其中，所述内脊包括限定在所述内脊中的狭槽，所述狭槽被构造成能够接纳关节运动致动构件。
实施例6-根据实施例1、2、3、4或5所述的外科器械组件，其中，所述内脊包括限定在所述内脊中的驱动通道，所述驱动通道被构造成能够接纳驱动构件。
实施例7-根据实施例1、2、3、4、5或6所述的外科器械组件，其中，所述内脊包含电绝缘材料。
实施例8-根据实施例1、2、3、4、5、6或7所述的外科器械组件，其中，所述芯构件包含金属材料。
实施例9-根据实施例8所述的外科器械组件，其中，所述芯构件具有比所述内脊大的拉伸强度。
实施例10-根据实施例1、2、3、4、5、6、7、8或9所述的外科器械组件，其中，所述芯构件被嵌件注塑在所述内脊内。
实施例11-一种外科器械组件，包括：轴；关节运动接头；以及端部执行器，所述端部执行器通过所述关节运动接头附接到所述轴，其中，所述端部执行器被构造成能够相对于所述轴进行关节运动，其中，所述轴包括：外壳体；内脊，所述内脊与所述外壳体一起定位；近侧芯构件，所述近侧芯构件定位在所述内脊内，其中，所述近侧芯构件包括远侧钩部分；以及远侧芯构件，所述远侧芯构件定位在所述内脊内，其中，所述远侧芯构件包括近侧钩部分，其中，所述近侧芯构件和所述远侧芯构件包含与所述内脊的材料不同的材料，并且其中，所述近侧芯构件和所述远侧芯构件限定最大系统拉伸。
实施例12-根据实施例11所述的外科器械组件，其中，所述远侧钩部分和所述近侧钩部分被构造成能够彼此相互作用以在所述远侧钩部分与所述近侧钩部分之间传递拉伸力。
实施例13-根据实施例12所述的外科器械组件，其中，所述内脊被构造成能够将所述近侧钩部分与所述远侧钩部分隔离。
实施例14-根据实施例11、12或13所述的外科器械组件，其中，所述内脊包括限定在所述内脊中的狭槽，所述狭槽被构造成能够接纳关节运动致动构件。
实施例15-根据实施例11、12、13或14所述的外科器械组件，其中，所述内脊包括限定在所述内脊中的驱动通道，所述驱动通道被构造成能够接纳驱动构件。
实施例16-根据实施例11、12、13、14或15所述的外科器械组件，其中，所述内脊包含电绝缘材料。
实施例17-根据实施例11、12、13、14、15和16所述的外科器械组件，其中，所述近侧芯构件和所述远侧芯构件包含金属材料。
实施例18-根据实施例17所述的外科器械组件，其中，所述近侧芯构件和所述远侧芯构件具有比所述内脊大的拉伸强度。
实施例19-根据实施例11、12、13、14、15、16、17或18所述的外科器械组件，其中，所述近侧芯构件和所述远侧芯构件被嵌件注塑在所述内脊内。
实施例20-一种外科器械组件，包括：轴组件；关节运动接头；以及端部执行器，所述端部执行器通过所述关节运动接头附接到所述轴，其中，所述端部执行器被构造成能够相对于所述轴进行关节运动，其中，所述轴组件包括：外轴；内支撑体，所述内支撑体与所述外轴一起定位；近侧加强构件，所述近侧加强构件被嵌件注塑在所述内支撑体内；以及远侧加强构件，所述远侧加强构件被嵌件注塑在所述内支撑体内，其中，所述近侧加强构件和所述远侧加强构件协作以限定所述轴组件的最大系统拉伸。
虽然本文已结合某些实施方案描述了各种装置，但也可实施对这些实施方案的许多修改和变型。在一个或多个实施方案中，具体特征、结构或特性可以任何合适的方式进行组合。因此，在无限制的情况下，结合一个实施方案示出或描述的具体特征、结构或特性可全部或部分地与一个或多个其他实施方案的特征、结构或特性组合。另外，在公开了用于某些部件的材料的情况下，也可使用其他材料。此外，根据多种实施方案，单个部件可被替换为多个部件，并且多个部件也可被替换为单个部件，以执行给定的一种或多种功能。上述具体实施方式和下述权利要求旨在涵盖所有此类修改和变型。
本文所公开的装置可被设计成在单次使用之后废弃，或者其可被设计成多次使用。然而无论是哪种情况，该装置都可在至少使用一次后经过修整再行使用。修整可包括以下步骤的任何组合，这些步骤包括但不限于拆卸装置、之后进行装置具体部件的清洁或更换、以及随后重新组装装置。具体地，修整设施和/或外科团队可拆卸装置，并且在清洁和/或更换装置的特定部件之后，可重新组装装置以供后续使用。本领域的技术人员将理解，对装置进行修整可利用各种技术来进行拆卸、清洁/替换和重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。
本文所公开的装置可在手术之前进行处理。首先，可获得新的或用过的器械，并且根据需要进行清洁。然后，可对器械进行消毒。在一种消毒技术中，将该器械放置在密闭且密封的容器(诸如，塑料或TYVEK袋)中。然后可将容器和器械置于可穿透容器的辐射场，诸如γ辐射、X射线和/或高能电子。辐射可杀死器械上和容器中的细菌。经消毒的器械随后可被存储在无菌容器中。密封容器可将器械保持为无菌的，直至在医疗设施中将该容器打开。还可使用本领域已知的任何其他技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射、γ辐射、环氧乙烷、等离子过氧化物和/或蒸汽。
尽管本发明已被描述为具有示例性设计，但可在本公开的实质和范围内进一步修改本发明。因此，本申请旨在涵盖使用本发明的一般原理的本发明的任何变型、用途或改型。
上述具体实施方式已经由使用框图、流程图和/或示例阐述了装置和/或方法的各种形式。只要此类框图、流程图和/或示例包含一个或多个功能和/或操作，本领域的技术人员就要将其理解为此类框图、流程图和/或示例中的每个功能和/或操作都可以单独和/或共同地通过多种硬件、软件、固件或实际上它们的任何组合来实施。本领域的技术人员将会认识到，本文公开的形式中的一些方面可作为在一台或多台计算机上运行的一个或多个计算机程序(例如，作为在一个或多个计算机系统上运行的一个或多个程序)，作为在一个或多个处理器上运行的一个或多个程序(例如，作为在一个或多个微处理器上运行的一个或多个程序)，作为固件，或作为实际上它们的任何组合全部或部分地在集成电路中等效地实现，并且根据本公开，设计电路和/或编写软件和/或硬件的代码将在本领域技术人员的技术范围内。另外，本领域的技术人员将会认识到，本文所述主题的机制能够作为多种形式的一个或多个程序产品进行分布，并且本文所述主题的例示性形式适用，而不管用于实际进行分布的信号承载介质的具体类型是什么。
用于编程逻辑以执行各种所公开的方面的指令可存储在系统中的存储器内，诸如动态随机存取存储器(DRAM)、高速缓存、闪存存储器或其他存储器。此外，指令可经由网络或通过其他计算机可读介质来分发。因此，机器可读介质可包括用于存储或传输以机器(例如，计算机)可读形式的信息的任何机构，但不限于软盘、光学盘、光盘只读存储器(CD-ROM)、和磁光盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、磁卡或光卡、闪存存储器、或经由电信号、光学信号、声学信号或其他形式的传播信号(例如，载波、红外信号、数字信号等)在因特网上传输信息时使用的有形的、机器可读存储装置。因此，非暂态计算机可读介质包括适于以机器(例如，计算机)可读的形式存储或传输电子指令或信息的任何类型的有形机器可读介质。
如本文任一方面所用，术语“控制电路”可指例如硬连线电路系统、可编程电路系统(例如，计算机处理器，该计算机处理器包括一个或多个单独指令处理内核、处理单元，处理器、微控制器、微控制器单元、控制器、数字信号处理器(DSP)、可编程逻辑装置(PLD)、可编程逻辑阵列(PLA)、场可编程门阵列(FPGA))、状态机电路系统、存储由可编程电路系统执行的指令的固件、以及它们的任何组合。控制电路可以集体地或单独地实现为形成更大系统的一部分的电路系统，例如集成电路(IC)、专用集成电路(ASIC)、片上系统(SoC)、台式计算机、膝上型计算机、平板计算机、服务器、智能电话等。因此，如本文所用，“控制电路”包括但不限于具有至少一个离散电路的电子电路、具有至少一个集成电路的电子电路、具有至少一个专用集成电路的电子电路、形成由计算机程序配置的通用计算设备的电子电路(如，至少部分地实施本文所述的方法和/或设备的由计算机程序配置的通用计算机，或至少部分地实施本文所述的方法和/或设备的由计算机程序配置的微处理器)、形成存储器设备(如，形成随机存取存储器)的电子电路，和/或形成通信设备(如，调节解调器、通信开关或光电设备)的电子电路。本领域的技术人员将会认识到，可以模拟或数字方式或它们的一些组合实施本文所述的主题。
如在本公开的一个或多个方面中所使用，微控制器通常可包括存储器和操作地联接到存储器的微处理器(“处理器”)。处理器可控制马达驱动器电路，该马达驱动器电路通常用于控制例如马达的位置和速率。在某些实例中，处理器可发信号通知马达驱动器，以例如停止和/或禁用马达。在某些实例中，微控制器可为例如可从Texas Instruments购得的LM 4F230H5QR。在至少一个示例中，Texas Instruments LM4F230H5QR是ARM Cortex-M4F处理器内核包括高达40MHz的256KB单周期闪速存储器或其他非易失性存储器的芯片上存储器、40MHz以上的用于提高性能的预取缓冲区、32KB单周期串行随机存取存储器(SRAM)、加载有软件的内置只读存储器(ROM)、2KB电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、一个或多个脉宽调制(PWM)模块、一个或多个正交编码器输入(QEI)模拟、一个或多个具有12个模拟输入通道的12位模数转换器(ADC)，以及随时可用于产品数据表的其他特征结构。
应当理解，如本文所用的术语处理器包括任何合适的微处理器，或者将计算机的中央处理单元(CPU)的功能结合在一个集成电路或至多几个集成电路上的另一基础计算装置。处理器是多用途的可编程装置，该装置接收数字数据作为输入，根据其存储器中存储的指令来处理输入，然后提供结果作为输出。因为处理器具有内部存储器，所以是时序数字逻辑的示例。处理器的操作对象是以二进制数字系统表示的数字和符号。在至少一个实例中，处理器可为任何单核或多核处理器，诸如已知的由Texas Instruments生产的商品名为ARMCortex的那些处理器。然而，可不受限制地采用微控制器和安全处理器的其它合适的替代物。
如本文的任何方面所用，术语“逻辑”可指被配置成能够执行前述操作中的任一者的应用程序、软件、固件和/或电路系统。软件可体现为记录在非暂态计算机可读存储介质上的软件包、代码、指令、指令集和/或数据。固件可体现为在存储器装置中硬编码(例如，非易失性)的代码、指令或指令集和/或数据。
如本文任一方面所用，术语“部件”、“系统”、“模块”等可指计算机相关实体、硬件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件。
如本文任一方面中所用，“算法”是指导致所期望结果的有条理的步骤序列，其中“步骤”是指物理量和/或逻辑状态的操纵，物理量和/或逻辑状态可(但不一定)采用能被存储、转移、组合、比较和以其他方式操纵的电或磁信号的形式。常用于指这些信号，如位、值、元素、符号、字符、术语、数字等。这些和类似的术语可与适当的物理量相关联并且仅仅是应用于这些量和/或状态的方便的标签。
网络可包括分组交换网络。通信装置可能够使用所选择的分组交换网络通信协议来彼此通信。一个示例性通信协议可包括可能够允许使用传输控制协议/因特网协议(TCP/IP)进行通信的以太网通信协议。以太网协议可符合或兼容电气和电子工程师学会(IEEE)于2008年12月发布的名称为“IEEE802.3Standard”的以太网标准和/或本标准的更高版本。另选地或附加地，通信装置可能够使用X.25通信协议彼此通信。X.25通信协议可符合或兼容由国际电信联盟电信标准化部门(ITU-T)发布的标准。另选地或附加地，通信装置可能够使用帧中继通信协议彼此通信。帧中继通信协议可符合或兼容由国际电报电话咨询委员会(CCITT)和/或美国国家标准学会(ANSI)发布的标准。另选地或附加地，收发器可能够使用异步传输模式(ATM)通信协议彼此通信。ATM通信协议可符合或兼容ATM论坛于2001年8月发布的名为“ATM-MPLS Network Interworking 2.0”的ATM标准和/或该标准的更高版本。当然，本文同样设想了不同的和/或之后开发的连接取向的网络通信协议。
如本文的任何方面所使用，可通过包括一个或多个收发器的装置来实现无线传输(例如，数据信号的无线通信或无线传输)。收发器可包括但不限于蜂窝调制解调器、无线网状网络收发器、收发器、低功率广域(LPWA)收发器和/或近场通信收发器(NFC)。装置可包括移动电话、传感器系统(例如，环境、位置、运动等)和/或传感器网络(有线和/或无线)、计算系统(例如，服务器、工作站计算机、台式计算机、膝上型计算机、平板电脑(例如，等)、超便携式计算机、超移动计算机、上网本计算机和/或小型笔记本计算机等或者可被配置为能够与这些装置通信；在本公开的至少一个方面，装置中的一个装置可以是协调器节点。
收发器可被配置为能够经由相应的通用异步收发两用机(UART)从处理器接收串行传输数据，以将串行传输数据调制到RF载波上以产生传输RF信号并经由相应的天线来传输该传输RF信号。该收发器可被进一步配置为能够经由相应天线来接收接收RF信号(接收RF信号包括利用串行接收数据调制的RF载波)，将接收RF信号解调以提取串行接收数据，以及将串行接收数据提供给相应UART以提供给处理器。每个RF信号具有相关联的载波频率和相关联的信道带宽。信道带宽与载波频率、传输数据和/或接收数据相关联。每个RF载波频率和信道带宽与收发器的操作频率范围相关。每个信道带宽进一步与收发器可遵守的无线通信标准和/或协议相关。换句话讲，每个收发器可对应于所选择的无线通信标准和/或协议的具体实施，例如用于的IEEE 802.11a/b/g/n和/或用于使用Zigbee路由的无线网状网络的IEEE 802.15.4。
如本文所述，一个或多个驱动系统或驱动组件采用一个或多个电动马达。在各种形式中，电动马达可以是例如直流有刷驱动马达。在其他布置结构中，马达可包括无刷马达、无绳马达、同步马达、步进马达、或任何其他合适的电动马达。电动马达可由电源供电，在一种形式中，该电源可包括可移除电源组。电池可各自包括例如锂离子(“LI”)或另一合适的电池。电动马达可包括例如与齿轮减速器组件可操作地接合的可旋转轴。在某些实例中，电源所提供的电压极性可沿顺时针方向操作电动马达，其中由电池施加到电动马达的电压极性可被反转，以便沿逆时针方向操作电动马达。在各种方面，微控制器经由脉宽调制控制信号通过马达驱动器控制电动马达。马达驱动器可被配置为能够沿顺时针方向或逆时针方向调整电动马达的速度。马达驱动器还被配置为能够在多种操作模式之间切换，该多种操作模式包括电子马达制动模式、恒速模式、电子离合模式和受控电流激活模式。在电子制动模式下，驱动马达200的两个端子被短接，并且所生成的反EMF抵消电动马达的旋转，从而允许更快的停止和更大的位置精度。
除非上述公开中另外明确指明，否则可以理解的是，在上述公开中，使用术语如“处理”、“估算”、“计算”、“确定”、“显示”的讨论是指计算机系统或类似的电子计算装置的动作和进程，其操纵表示为计算机系统的寄存器和存储器内的物理(电子)量的数据并将其转换成相似地表示为计算机系统存储器或寄存器或其他此类信息存储、传输或显示装置内的物理量的其他数据。
一个或多个部件在本文中可被称为“被配置成能够”、“可配置成能够”、“可操作/可操作地”、“适于/可适于”、“能够”、“可适形/适形于”等。本领域的技术人员将会认识到，除非上下文另有所指，否则“被配置成能够”通常可涵盖活动状态的部件和/或未活动状态的部件和/或待机状态的部件。
本领域的技术人员将认识到，一般而言，本文、以及特别是所附权利要求(例如，所附权利要求的正文)中所使用的术语通常旨在为“开放”术语(例如，术语“包括”应解释为“包括但不限于”，术语“具有”应解释为“至少具有”，术语“包含”应解释为“包含但不限于”等)。本领域的技术人员还应当理解，如果所引入权利要求表述的具体数目为预期的，则此类意图将在权利要求中明确表述，并且在不存在此类叙述的情况下，不存在此类意图。例如，为有助于理解，下述所附权利要求可含有对介绍性短语“至少一个”和“一个或多个”的使用以引入权利要求。然而，对此类短语的使用不应视为暗示通过不定冠词“一个”或“一种”引入权利要求表述将含有此类引入权利要求表述的任何特定权利要求限制在含有仅一个这样的表述的权利要求中，甚至当同一权利要求包括介绍性短语“一个或多个”或“至少一个”和诸如“一个”或“一种”(例如，“一个”和/或“一种”通常应解释为意指“至少一个”或“一个或多个”)的不定冠词时；这也适用于对用于引入权利要求表述的定冠词的使用。
另外，即使明确叙述引入权利要求叙述的特定数目，本领域的技术人员应当认识到，此种叙述通常应解释为意指至少所叙述的数目(例如，在没有其他修饰语的情况下，对“两个叙述”的裸叙述通常意指至少两个叙述、或两个或更多个叙述)。此外，在其中使用类似于“A、B和C中的至少一者等”的惯例的那些情况下，一般而言，此类构造意在具有本领域的技术人员将理解所述惯例的意义(例如，“具有A、B和C中的至少一者的系统”将包括但不限于具有仅A、仅B、仅C、A和B一起、A和C一起、B和C一起和/或A、B和C一起等的系统)。在其中使用类似于“A、B或C中的至少一者等”的惯例的那些情况下，一般而言，此类构造意在具有本领域的技术人员将理解所述惯例的意义(例如，“具有A、B或C中的至少一者的系统”应当包括但不限于具有仅A、仅B、仅C、A和B一起、A和C一起、B和C一起和/或A、B和C一起等的系统)。本领域的技术人员还应当理解，通常，除非上下文另有指示，否则无论在具体实施方式、权利要求或附图中呈现两个或更多个替代术语的转折性词语和/或短语应理解为涵盖包括所述术语中的一者、所述术语中的任一个或这两个术语的可能性。例如，短语“A或B”通常将被理解为包括“A”或“B”或“A和B”的可能性。
对于所附的权利要求，本领域的技术人员将会理解，其中表述的操作通常可以任何顺序进行。另外，尽管以一个或多个序列出了各种操作流程图，但应当理解，可以不同于所示顺序的其他顺序执行各种操作，或者可同时执行所述各种操作。除非上下文另有规定，否则此类替代排序的示例可包括重叠、交错、中断、重新排序、增量、预备、补充、同时、反向，或其他改变的排序。此外，除非上下文另有规定，否则像“响应于”、“相关”这样的术语或其他过去式的形容词通常不旨在排除此类变体。
值得一提的是，任何对“一个方面”、“一方面”、“一范例”、“一个范例”的提及均意指结合所述方面所述的具体特征部、结构或特征包括在至少一个方面中。因此，在整个说明书的各种位置出现的短语“在一个方面”、“在一方面”、“在一范例中”、“在一个范例中”不一定都指同一方面。此外，具体特征部、结构或特征可在一个或多个方面中以任何合适的方式组合。
在本说明书中，除非另有说明，否则如本公开中所使用的术语“约”或“大约”是指如本领域普通技术人员所确定的特定值的可接受误差，这部分地取决于如何测量或确定值。在某些实施方案中，术语“约”或“大约”是指在1、2、3或4标准偏差内。在某些实施方案中，术语“约”或“大约”是指在给定值或范围的50％、20％、15％、10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％或0.05％内。
在本说明书中，除非另外指明，否则所有的数值参数在所有情况下均应理解为以术语“约”作引语或者受术语“约”修饰，其中数值参数具有用于确定参数数值的基础测量技术的固有差异性特征。在最低程度上且不试图将等同原则的应用限制到权利要求的保护范围的前提下，至少应当根据所报告的数值的有效数位并通过应用惯常的四舍五入法来解释本文描述的每一个数值参数。
本文列出的任何数值范围包括涵盖在所列范围内的所有子范围。例如，范围“1至10”包括列出的最小值1与列出的最大值10之间(包括1和10)的所有子范围，也就是说，具有等于或大于1的最小值和等于或小于10的最大值。此外，本文所列的所有范围包括所列范围的端点。例如，“1至10”的范围包括端点1和10。本说明书中列出的任何上限值旨在包括涵盖在其中的所有较小限值，并且本说明书中列出的任何下限值旨在包括涵盖在其中的所有较大限值。因此，申请人保留修正本说明书(包括权利要求)的权利，以明确地列出涵盖在明确列出的范围内的任何子范围。所有此类范围在本说明书中被固有地描述。
本说明书提及和/或在任何申请数据表中列出的任何专利申请，专利，非专利公布或其他公开材料均以引用方式并入本文，只要所并入的材料在此不一致。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。
概括地说，已经描述了由采用本文所述的概念产生的许多有益效果。为了举例说明和描述的目的，已经提供了一个或多个形式的上述具体实施方式。这些具体实施方式并非意图为详尽的或限定到本发明所公开的精确形式。可以按照上述教导内容对本发明进行修改或变型。选择和描述的一个或多个形式是为了说明原理和实际应用，从而使本领域的普通技术人员能够利用适用于预期的特定用途的各种形式和各种修改。与此一同提交的权利要求书旨在限定完整范围。
Claims (20)
1.一种外科器械组件，包括：
轴；
关节运动区域；以及
端部执行器，所述端部执行器通过所述关节运动区域附接到所述轴，其中，所述端部执行器被构造成能够相对于所述轴进行关节运动，其中，所述轴包括：
外壳体；
内脊，所述内脊与所述外壳体一起定位；以及
芯构件，所述芯构件定位在所述内脊内，其中，所述芯构件包括：
远侧端部，所述远侧端部附接到所述端部执行器的部件；和
近侧端部，所述近侧端部附接到近侧壳体，其中，所述芯构件包含与所述内脊的材料不同的材料，并且其中，所述芯构件限定所述内脊的最大系统拉伸。
2.根据权利要求1所述的外科器械组件，其中，所述芯构件包括近侧芯构件和远侧芯构件，其中，所述近侧芯构件附接到所述近侧壳体，并且所述远侧芯构件附接到所述端部执行器的所述部件。
3.根据权利要求2所述的外科器械组件，其中，所述近侧芯构件包括远侧钩端，并且所述远侧芯构件包括近侧钩端，其中，所述远侧钩端和所述近侧钩端被构造成能够彼此相互作用以在所述远侧钩端与所述近侧钩端之间传递拉伸力。
4.根据权利要求3所述的外科器械组件，其中，所述内脊被构造成能够将所述近侧钩端与所述远侧钩端隔离。
5.根据权利要求1所述的外科器械组件，其中，所述内脊包括限定在所述内脊中的狭槽，所述狭槽被构造成能够接纳关节运动致动构件。
6.根据权利要求1所述的外科器械组件，其中，所述内脊包括限定在所述内脊中的驱动通道，所述驱动通道被构造成能够接纳驱动构件。
7.根据权利要求1所述的外科器械组件，其中，所述内脊包含电绝缘材料。
8.根据权利要求1所述的外科器械组件，其中，所述芯构件包含金属材料。
9.根据权利要求8所述的外科器械组件，其中，所述芯构件具有比所述内脊大的拉伸强度。
10.根据权利要求1所述的外科器械组件，其中，所述芯构件被嵌件注塑在所述内脊内。
11.一种外科器械组件，包括：
轴；
关节运动接头；以及
端部执行器，所述端部执行器通过所述关节运动接头附接到所述轴，其中，所述端部执行器被构造成能够相对于所述轴进行关节运动，其中，所述轴包括：
外壳体；
内脊，所述内脊与所述外壳体一起定位；
近侧芯构件，所述近侧芯构件定位在所述内脊内，其中，所述近侧芯构件包括远侧钩部分；以及
远侧芯构件，所述远侧芯构件定位在所述内脊内，其中，所述远侧芯构件包括近侧钩部分，其中，所述近侧芯构件和所述远侧芯构件包含与所述内脊的材料不同的材料，并且其中，所述近侧芯构件和所述远侧芯构件限定最大系统拉伸。
12.根据权利要求11所述的外科器械组件，其中，所述远侧钩部分和所述近侧钩部分被构造成能够彼此相互作用以在所述远侧钩部分与所述近侧钩部分之间传递拉伸力。
13.根据权利要求12所述的外科器械组件，其中，所述内脊被构造成能够将所述近侧钩部分与所述远侧钩部分隔离。
14.根据权利要求11所述的外科器械组件，其中，所述内脊包括限定在所述内脊中的狭槽，所述狭槽被构造成能够接纳关节运动致动构件。
15.根据权利要求11所述的外科器械组件，其中，所述内脊包括限定在所述内脊中的驱动通道，所述驱动通道被构造成能够接纳驱动构件。
16.根据权利要求11所述的外科器械组件，其中，所述内脊包含电绝缘材料。
17.根据权利要求11所述的外科器械组件，其中，所述近侧芯构件和所述远侧芯构件包含金属材料。
18.根据权利要求17所述的外科器械组件，其中，所述近侧芯构件和所述远侧芯构件具有比所述内脊大的拉伸强度。
19.根据权利要求11所述的外科器械组件，其中，所述近侧芯构件和所述远侧芯构件被嵌件注塑在所述内脊内。
20.一种外科器械组件，包括：
轴组件；
关节运动接头；以及
端部执行器，所述端部执行器通过所述关节运动接头附接到所述轴，其中，所述端部执行器被构造成能够相对于所述轴进行关节运动，其中，所述轴组件包括：
外轴；
内支撑体，所述内支撑体与所述外轴一起定位；
近侧加强构件，所述近侧加强构件被嵌件注塑在所述内支撑体内；以及
远侧加强构件，所述远侧加强构件被嵌件注塑在所述内支撑体内，其中，所述近侧加强构件和所述远侧加强构件协作以限定所述轴组件的最大系统拉伸。
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| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20240220 |