CN117575105A - 用于烟包运输的码笼车方法、存储介质及码垛设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及码垛技术领域，具体提供一种用于烟包运输的码笼车方法，旨在解决现有烟包自动化码垛技术存在的空间利用率低且烟包容易受到挤压的问题。为此，本发明的码笼车方法步骤为：获取烟包尺寸信息及笼车尺寸信息；根据获取到的烟包尺寸信息及笼车尺寸信息确定笼车的码放层数，且将笼车每一层的平面划分为6个区域，对于每一个区域，以最大化利用笼车空间为目标；根据获取的烟包尺寸信息为基础建立最优化模型，计算挑选出适合放置于该区域的烟包及放置信息；根据最优化模型，通过机械臂抓手抓取指定的烟包以指定放置信息进行摆放，本发明通过获取烟包和笼车的尺寸信息进行烟包码放，根据这些数据来优化空间使用，确保每一寸空间都得到充分利用。

Description

用于烟包运输的码笼车方法、存储介质及码垛设备

技术领域

本发明涉及码垛技术领域，具体提供用于烟包运输的码笼车方法、存储介质及码垛设备。

背景技术

烟草制品在全球范围内均有广泛的需求，因此有效且高效的物流系统对于烟草行业至关重要。传统的烟包运输多依赖于手工操作，这不仅效率低下，而且容易导致产品损坏和运输成本增加。手工操作中，烟包的码放往往无法最大化利用运输工具的空间，导致运输效率不高。

随着自动化和智能化技术的发展，越来越多的行业开始寻求自动化解决方案来提高效率和降低成本，目前市场上的自动化码放系统多聚焦于一般性货物的装载，对于特定尺寸和形状的烟包，这些系统可能无法实现最优化的装载效率；此外，现有的系统往往需要复杂的编程和调整，以适应不同形状和尺寸的货物，这增加了操作的复杂性和成本。

相应地，本领域需要一种新的用于烟包运输的码笼车方法、存储介质及码垛设备来解决上述技术问题。

发明内容

本发明旨在解决上述技术问题，即，解决现有烟包码垛空间利用率低且烟包容易受到挤压的问题。

在第一方面，本发明提供一种用于烟包运输的码笼车方法，所述码笼车方法步骤为：

获取烟包尺寸信息及笼车尺寸信息；

根据获取到的烟包尺寸信息及笼车尺寸信息确定笼车的码放层数，且将笼车每一层的平面划分为6个区域，对于每一个区域，以最大化利用笼车空间为目标；

根据获取的烟包及笼车尺寸信息为基础建立最优化模型，计算挑选出适合放置于该区域的烟包及放置信息；

根据所述最优化模型，通过机械臂抓手抓取指定的烟包以指定放置信息进行摆放。

基于上述设置，该方法首先通过获取烟包和笼车的尺寸信息来开始整个码放过程，接下来的步骤是根据这些数据来优化空间使用，通过详细的规划，确保每一寸空间都得到充分利用，通过计算笼车可以容纳的码放层数，并将每一层的空间合理划分为不同的区域，确保烟包按建立好的摆放模型进行摆放，以最大化利用笼车每一层的空间，通过调整烟包的放置方向和位置，可以确保在每一层中尽可能少地留下未使用的空间。在保证烟包不被损坏的情况下，最大化笼车的空间利用率。并且，通过使用机械臂和其他自动化设备，使得烟包的装载过程可以实现高度自动化，进一步提高效率和减少人工成本。

在上述码笼车方法的优选技术方案中，所述放置信息包括放置位置和放置方式。

基于上述设置，在放置烟包时，考虑了放置位置和放置方式，这样可以保证烟包不仅能够合理分布在笼车空间内，而且还可以确保堆放稳定和货物安全。

在上述码笼车方法的优选技术方案中，所述获取烟包尺寸信息及笼车尺寸信息，包括：采用视觉识别及测量机构获取烟包尺寸信息及笼车尺寸信息。

基于上述设置，利用视觉识别和测量机构进行烟包尺寸和笼车尺寸的信息采集，这样的自动化技术可以排除人工测量的误差，提升数据收集速度和准确性，为后续的优化算法提供可靠的输入。

在上述码笼车方法的优选技术方案中，所述根据获取到的烟包尺寸信息及笼车尺寸信息确定笼车的码放层数，且将笼车每一层的平面划分为6个区域，包括：

根据所述视觉识别及所述测量机构定义所述笼车的内尺寸为length×width×height，可抓取的n个所述烟包所构成的集合为P＝{P1，P2，P3，…，Pn}，第i个所述烟包Pi的尺寸为Li×Wi×Hi；

其中，所述l ength表示所述笼车内尺寸的长度，所述width表示所述笼车内尺寸的宽度，所述height表示所述笼车内尺寸的高度，所述L i表示所述烟包Pi的长度，所述Wi表示所述烟包Pi的宽度，所述H i表示所述烟包Pi的高度。

基于上述设置，细化空间管理，通过精确计算和划分笼车的每一层平面，使得整体空间内的管理变得更加系统化，有利于在实际操作中快速定位和放置烟包。

在上述码笼车方法的优选技术方案中，所述根据获取的烟包尺寸信息为基础建立最优化模型，计算挑选出适合放置于该区域的烟包及放置信息，包括，定义两个动态集合：M＝{Ci，…}，用于存放d个未码入所述笼车的所述烟包的长宽信息；N＝{Cj，…},用于存放(n-d)个已经码放好的所述烟包的长宽信息；其中Ci、Cj分别表示第i、j个所述烟包的长宽信息集合,Ci＝{Wi、L i}、Cj＝{Wj、Lj}。

以所述笼车底面的一个顶点为原点，所述笼车的内尺寸l ength边为X轴正方向，所述笼车的内尺寸width边为Y轴正方向，所述笼车的内尺寸height边为Z轴正方向建立坐标系。

基于上述设置，最优化模型的建立有助于系统地分析和决定哪些烟包应该放入特定的区域。动态集合的定义简化了管理和操作过程，同时保证高效选择合适的烟包。

在上述码笼车方法的优选技术方案中，所述根据所述最优化模型，通过机械臂抓手抓取指定的烟包以指定放置信息进行摆放，包括，

在集合M中挑选出体积最大的一个所述烟包Pa首先放入笼车，将所述烟包Pa底面的一个顶点与坐标系原点重合，烟包的长边La沿X轴摆放，宽边Wa沿Y轴摆放，H边沿Z轴摆放。

基于上述设置，确保了在摆放过程中优先处理大型烟包，这有助于提升空间使用效率，并减小由于堆叠不当而可能出现的烟包受损风险。

在上述码笼车方法的优选技术方案中，所述笼车每一层平面划分为6个部分，

其中已经摆放了烟包Pa的区域为第一区域；除所述第一区域外，所述笼车紧靠X轴的其他区域为第二区域；除所述第一区域外，笼车紧靠Y轴的其他区域为第三区域；除所述第二区域外，所述笼车紧靠直线X＝length一边的其他区域为第四区域；除所述第三区域和所述第四区域外，所述笼车紧靠直线Y＝width一边的其他区域为第五区域；最后，所述笼车的中间区域为第六区域。

基于上述设置，对笼车层面进行区域划分，确保不同大小和形状的烟包在堆放时能够得到特定的区域分配，这有助于系统地利用整个层面的空间，防止出现空间碎片化。

在上述码笼车方法的优选技术方案中，对于所述第二区域，建立最优化模型，目标函数的计算方式如下：

其中，所述La为所述烟包的长边；所述g为同一层所述烟包之间的间隙；所述q2表示在所述第二区域中码放的所述烟包数量；所述Cik,j表示从所述集合M中挑选出的q2个所述烟包的长宽集合，所述Cik,0表示第ik个所述烟包的长边Lik沿X轴摆放，Cik,1表示第ik个所述烟包的宽边Wik沿X轴摆放；fA表示所述第二区域摆放了q2个所述烟包后，在X轴方向上剩余的长度，fB表示所述第二区域在Y轴方向上所摆放的所述烟包尺寸的最大差异；该目标函数的意义即保证所述第二区域中所摆放的箱子同时满足在X轴方向上剩余长度最小、且在Y方向上尽可能整齐。

该模型的约束条件为：fA≥0、q2∈[0,d]且q2∈N。

基于上述设置，第二区域的目标函数优化了烟包的摆放顺序和方向，力求在空间利用的同时提高排列的整齐度，这可以减少空间损失并提升装载后的外观协调性。

在上述码笼车方法的优选技术方案中，根据所述第二区域，对于所述第三区域所建立的最优化模型的目标函数及约束条件为:

为了避免所属第三区域与所述第二区域有交叉重叠部分，影响所述烟包的放置，因此在所述第三区域的模型中加入了新的约束条件，使得所述第三区域在X轴方向上不得超过所述第一区域的长度La；

对于所述第四区域、所述第五区域以及所述第六区域，根据所述第二区域以及所述第三区域模型的方法建立最优化模型并进行求解。

基于上述设置，加入额外的约束条件确保不同区域间的烟包放置不出现冲突，这是一个细节化的管理，有助于优化整个笼车的空间配置。

在上述码笼车方法的优选技术方案中，完成所述笼车底层所述烟包的码放后，重复上述步骤进行高层所述烟包的码放；

同一层同一区域的所述烟包在码放时，先从靠近笼车壁的一侧开始放置，先将体积大的所述烟包码放在靠近所述笼车内壁一侧，体积小的所述烟包则最后放进笼车。

基于上述设置，通过有序的放置程序保证笼车从底层开始向上每一层都按照最优方式堆放烟包，提升工作效率并充分利用垂直空间，同时确保堆栈稳定和运输安全。

在第二方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述所述的码笼车方法中任意一项的所述方法。

第三方面，本发明提供一种码垛设备，包括处理器和上述所述的计算机可读存储介质。

附图说明

下面结合附图来描述本发明的优选实施方式，附图中：

图1示出了本发明的码笼车方法的主要步骤流程图；

图2示出了本发明的码笼车方法的具体方式流程图；

图3示出了本发明的码笼车模型示意图。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“中”、“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述结构必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“相连通”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，尽管本申请中按照特定顺序描述了本发明的控制方法的各个步骤，但是这些顺序并不是限制性的，在不偏离本发明的基本原理的前提下，本领域技术人员可以按照不同的顺序来执行步骤。

具体地，本发明的码垛设备，包括处理器和计算机可读存储介质，当然，需要说明的是，本发明不对处理器的具体种类作任何限制，本领域技术人员可根据需求自行设定，只要能够保证处理器能够运行本发明的程序即可。存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现码笼车方法。需要说明的是，本发明不对储存介质的具体种类作任何限制，本领域技术人员可根据需求自行设定，例如存储介质可以是固态硬盘，又例如存储介质还可以是可移动硬盘，只要能够保证存储介质可以存储检测方法的程序即可。

下面参阅图1，如图1所示，本发明的码笼车方法步骤为：

S1：获取烟包尺寸信息及笼车尺寸信息；

S2：根据获取到的烟包尺寸信息及笼车尺寸信息确定笼车的码放层数，且将笼车每一层的平面划分为6个区域，对于每一个区域，以最大化利用笼车空间为目标；

S3：根据获取的烟包尺寸信息为基础建立最优化模型，计算挑选出适合放置于该区域的烟包及放置信息；

S4：根据最优化模型，通过机械臂抓手抓取指定的烟包以指定放置信息进行摆放。

该码笼方法首先通过获取烟包和笼车的尺寸信息来开始整个码放过程，接下来的步骤是根据这些数据来优化空间使用，通过详细的规划，确保每一寸空间都得到充分利用，通过计算笼车可以容纳的码放层数，并将每一层的空间合理划分为不同的区域，以可以确保烟包按建立好的摆放模型进行摆放，以最大化利用每一层的空间，通过调整烟包的放置方向和位置，可以确保在每一层中尽可能少地留下未使用的空间。在保证烟包不被损坏的情况下，最大化笼车的空间利用率。并且，通过使用机械臂和其他自动化设备，使得烟包的装载过程可以实现高度自动化，进一步提高效率和减少人工成本。

进一步地，在步骤S1中，获取烟包尺寸信息及笼车尺寸信息，包括：采用视觉识别及测量机构获取烟包尺寸信息及笼车尺寸信息。当然，本发明不对视觉识别及测量机构的具体方式作任何限制，本领域技术人员可根据需求自行设定图像特征抽取网络的种类，只要能够保证能够提取笼车内码放位置的特征图即可。利用视觉识别和测量机构进行烟包尺寸和笼车尺寸的信息采集，这样的自动化技术可以排除人工测量的误差，提升数据收集速度和准确性，为后续的优化算法提供可靠的输入。

进一步地，在步骤S2中，根据获取到的烟包尺寸信息及笼车尺寸信息确定笼车的码放层数，且将笼车每一层的平面划分为6个区域，包括：根据视觉识别及测量机构定义笼车的内尺寸为l ength×width×he ight，可抓取的n个烟包所构成的集合为P＝{P1，P2，P3，…，Pn}，第i个烟包Pi的尺寸为L i×Wi×H i；其中，l ength表示笼车内尺寸的长度，width表示笼车内尺寸的宽度，height表示笼车内尺寸的高度，Li表示烟包Pi的长度，Wi表示烟包Pi的宽度，H i表示烟包Pi的高度。细化空间管理，通过精确计算和划分笼车的每一层平面，使得整体空间内的管理变得更加系统化，有利于在实际操作中快速定位和放置烟包。

进一步地，在步骤S3中，根据获取的烟包尺寸信息为基础建立最优化模型，计算挑选出适合放置于该区域的烟包及放置信息，包括，定义两个动态集合：M＝{Ci，…}，用于存放d个未码入笼车的烟包的长宽信息；N＝{Cj，…},用于存放(n-d)个已经码放好的烟包的长宽信息；其中Ci、Cj分别表示第i、j个烟包的长宽信息集合,Ci＝{Wi、Li}、Cj＝{Wj、Lj}。以笼车底面的一个顶点为原点，笼车的内尺寸l ength边为X轴正方向，笼车的内尺寸width边为Y轴正方向，笼车的内尺寸height边为Z轴正方向建立坐标系。最优化模型的建立有助于系统地分析和决定哪些烟包应该放入特定的区域。动态集合的定义简化了管理和操作过程，同时保证高效选择合适的烟包。需要说明的是，在步骤S3的模型的目标函数为区域的剩余长度最小，且所摆放烟包在区域的宽度方向上尽可能整齐。

进一步地，放置信息包括放置位置和放置方式。需要说明的是，本发明不对放置位置和放置方式作任何限制，本领域技术人员可根据需求自行设定，只要能够保证计算出的放置位置和放置方式能够不浪费笼车中的空间即可。在放置烟包时，考虑了放置位置和放置方式，这样可以保证烟包不仅能够合理分布在笼车空间内，而且还可以确保堆放稳定和货物安全。

进一步地，在步骤S4中，根据最优化模型，通过机械臂抓手抓取指定的烟包以指定放置信息进行摆放，包括，在集合M中挑选出体积最大的一个烟包Pa首先放入笼车，将烟包Pa底面的一个顶点与坐标系原点重合，烟包的长边La沿X轴摆放，宽边Wa沿Y轴摆放，H边沿Z轴摆放。确保了在摆放过程中优先处理大型烟包，这有助于提升空间使用效率，并减小由于堆叠不当而可能出现的烟包受损和倾倒的风险。

在本优选实施例中笼车每一层平面划分为6个部分，其中已经摆放了烟包Pa的区域为第一区域；除第一区域外，笼车紧靠X轴的其他区域为第二区域；除第一区域外，笼车紧靠Y轴的其他区域为第三区域；除第二区域外，笼车紧靠直线X＝l ength一边的其他区域为第四区域；除第三区域和第四区域外，笼车紧靠直线Y＝width一边的其他区域为第五区域；最后，笼车的中间区域为第六区域。对笼车层面进行区域划分，确保不同大小和形状的烟包在堆放时能够得到特定的区域分配，这有助于系统地利用整个层面的空间，防止出现空间碎片化。

进一步地，对于第二区域，建立最优化模型，目标函数的计算方式如下：

其中，La为烟包的长边；g为同一层烟包之间的间隙；q2表示在第二区域中码放的烟包数量；Cik,j表示从集合M中挑选出的q2个烟包的长宽集合，Cik,0表示第ik个烟包的长边Lik沿X轴摆放，Cik,1表示第ik个烟包的宽边Wik沿X轴摆放；fA表示第二区域摆放了q2个烟包后，在X轴方向上剩余的长度，fB表示第二区域在Y轴方向上所摆放的烟包尺寸的最大差异；该目标函数的意义即保证第二区域中所摆放的箱子同时满足在X轴方向上剩余长度最小、且在Y方向上尽可能整齐。

该模型的约束条件为：fA≥0、q2∈[0,d]且q2∈N。第二区域的目标函数优化了烟包的摆放顺序和方向，力求在空间利用的同时提高排列的整齐度，这可以减少空间损失并提升装载后的外观协调性。

进一步地，根据第二区域，对于第三区域所建立的最优化模型的目标函数及约束条件为:

为了避免所属第三区域与第二区域有交叉重叠部分，影响烟包的放置，因此在第三区域的模型中加入了新的约束条件，使得第三区域在X轴方向上不得超过第一区域的长度La；

对于第四区域、第五区域以及第六区域，根据第二区域以及第三区域模型的方法建立最优化模型并进行求解。加入额外的约束条件确保不同区域间的烟包放置不出现冲突，这是一个细节化的管理，有助于优化整个笼车的空间配置。

进一步地，完成笼车底层烟包的码放后，重复上述步骤进行高层烟包的码放；同一层同一区域的烟包在码放时，先从靠近笼车壁的一侧开始放置，先将体积大的烟包码放在靠近笼车内壁一侧，体积小的烟包则最后放进笼车。通过有序的放置程序保证笼车从底层开始向上每一层都按照最优方式堆放烟包，提升工作效率并充分利用垂直空间，同时确保堆栈稳定和运输安全。

至此，已经结合附图所示的可选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种用于烟包运输的码笼车方法，其特征在于，所述码笼车方法步骤为：

获取烟包尺寸信息及笼车尺寸信息；

根据获取到的烟包尺寸信息及笼车尺寸信息确定笼车的码放层数，且将笼车每一层的平面划分为6个区域，对于每一个区域，以最大化利用笼车空间为目标；

根据获取的烟包尺寸信息为基础建立最优化模型，计算挑选出适合放置于该区域的烟包及放置信息；

根据所述最优化模型，通过机械臂抓手抓取指定的烟包以指定放置信息进行摆放。

2.根据权利要求1所述的码笼车方法，其特征在于，所述放置信息包括放置位置和放置方式。

3.根据权利要求1所述的码笼车方法，其特征在于，所述获取烟包尺寸信息及笼车尺寸信息，包括：

采用视觉识别及测量机构获取烟包尺寸信息及笼车尺寸信息。

4.根据权利要求3所述的码笼车方法，其特征在于，所述根据获取到的烟包尺寸信息及笼车尺寸信息确定笼车的码放层数，且将笼车每一层的平面划分为6个区域，包括：

根据所述视觉识别及所述测量机构定义所述笼车的内尺寸为length×width×height，可抓取的n个所述烟包所构成的集合为P＝{P1，P2，P3，…，Pn}，第i个所述烟包Pi的尺寸为Li×Wi×Hi；

其中，所述length表示所述笼车内尺寸的长度，所述width表示所述笼车内尺寸的宽度，所述height表示所述笼车内尺寸的高度，所述Li表示所述烟包Pi的长度，所述Wi表示所述烟包Pi的宽度，所述Hi表示所述烟包Pi的高度。

5.根据权利要求4所述的码笼车方法，其特征在于，所述根据获取的烟包尺寸信息为基础建立最优化模型，计算挑选出适合放置于该区域的烟包及放置信息，包括，

定义两个动态集合：M＝{Ci，…}，用于存放d个未码入所述笼车的所述烟包的长宽信息；N＝{Cj，…},用于存放(n-d)个已经码放好的所述烟包的长宽信息；其中Ci、Cj分别表示第i、j个所述烟包的长宽信息集合,Ci＝{Wi、Li}、Cj＝{Wj、Lj}；

以所述笼车底面的一个顶点为原点，所述笼车的内尺寸length边为X轴正方向，所述笼车的内尺寸width边为Y轴正方向，所述笼车的内尺寸height边为Z轴正方向建立坐标系。

6.根据权利要求5所述的码笼车方法，其特征在于，所述根据所述最优化模型，通过机械臂抓手抓取指定的烟包以指定放置信息进行摆放，包括，

在集合M中挑选出体积最大的一个所述烟包Pa首先放入笼车，将所述烟包Pa底面的一个顶点与坐标系原点重合，烟包的长边La沿X轴摆放，宽边Wa沿Y轴摆放，H边沿Z轴摆放。

7.根据权利要求6所述的码笼车方法，其特征在于，所述笼车每一层平面划分为6个部分，

其中已经摆放了烟包Pa的区域为第一区域；除所述第一区域外，所述笼车紧靠X轴的其他区域为第二区域；除所述第一区域外，笼车紧靠Y轴的其他区域为第三区域；除所述第二区域外，所述笼车紧靠直线X＝length一边的其他区域为第四区域；除所述第三区域和所述第四区域外，所述笼车紧靠直线Y＝width一边的其他区域为第五区域；最后，所述笼车的中间区域为第六区域。

8.根据权利要求7所述的码笼车方法，其特征在于，对于所述第二区域，建立最优化模型，目标函数的计算方式如下：

其中，所述La为所述烟包的长边；所述g为同一层所述烟包之间的间隙；所述q2表示在所述第二区域中码放的所述烟包数量；所述Cik,j表示从所述集合M中挑选出的q2个所述烟包的长宽集合，所述Cik,0表示第ik个所述烟包的长边Lik沿X轴摆放，Cik,1表示第ik个所述烟包的宽边Wik沿X轴摆放；fA表示所述第二区域摆放了q2个所述烟包后，在X轴方向上剩余的长度，fB表示所述第二区域在Y轴方向上所摆放的所述烟包尺寸的最大差异；该目标函数的意义即保证所述第二区域中所摆放的箱子同时满足在X轴方向上剩余长度最小、且在Y方向上尽可能整齐。

该模型的约束条件为：fA≥0、q2∈[0,d]且q2∈N。

9.根据权利要求8所述的码笼车方法，其特征在于，根据所述第二区域，对于所述第三区域所建立的最优化模型的目标函数及约束条件为:

为了避免所属第三区域与所述第二区域有交叉重叠部分，影响所述烟包的放置，因此在所述第三区域的模型中加入了新的约束条件，使得所述第三区域在X轴方向上不得超过所述第一区域的长度La；

对于所述第四区域、所述第五区域以及所述第六区域，根据所述第二区域以及所述第三区域模型的方法建立最优化模型并进行求解。

10.根据权利要求9所述的码笼车方法，其特征在于，完成所述笼车底层所述烟包的码放后，重复上述步骤进行高层所述烟包的码放；

同一层同一区域的所述烟包在码放时，先从靠近笼车壁的一侧开始放置，先将体积大的所述烟包码放在靠近所述笼车内壁一侧，体积小的所述烟包则最后放进笼车。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-10中任意一项的所述方法。

12.一种码垛设备，其特征在于，包括处理器和权利要求11中所述的计算机可读存储介质。