CN117572842A - 一种传感器标定方法与装置、电子设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种传感器标定方法与装置、电子设备、存储介质，包括：接收并解析标定例程服务请求信息得到待启动的至少两个传感器标定算法SDK的序号信息；每个传感器标定算法SDK为包含有预设传感器标定算法的软件开发工具；根据至少两个传感器标定算法SDK的序号信息，控制至少两个传感器标定算法SDK运行其自身包含的传感器标定算法，并等待接收至少两个传感器标定算法SDK反馈的标定结果；若在预设时间内接收到至少两个传感器标定算法SDK反馈的标定结果，则根据至少两个传感器标定算法SDK反馈的标定结果进行仲裁确定标定成功或失败，并将仲裁结果发送至诊断设备。通过本申请，能够提高传感器的标定效率。

Description

一种传感器标定方法与装置、电子设备、存储介质

技术领域

本申请涉及汽车设计开发技术领域，具体涉及一种传感器标定方法与装置、电子设备、计算机可读存储介质。

背景技术

在域控制器架构平台下，多种类型传感器标定算法集成于一个域控制器中，同类型的传感器也存在多种不同的标定算法，当进行传感器标定时，外部诊断设备与车辆的域控制器连接，外部诊断设备需要依次执行发送每个传感器的标定历程服务请求给车辆的域控制器来依次启动不同的标定算法，以对每个传感器进行标定，只有当前传感器的标定完成后，才可以进行下一个传感器的标定；其中，针对同类型的传感器的不同标定算法，也需要进行多次标定，无法同时进行，因此标定效率偏低。

发明内容

本申请的目的在于提出一种传感器标定方法与装置、电子设备、计算机可读存储介质，以提高传感器的标定效率。

为实现上述目的，本申请的实施例提供一种传感器标定方法，所述方法包括：

接收并解析所述标定例程服务请求信息得到待启动的至少两个传感器标定算法SDK的序号信息；其中每个传感器标定算法SDK为包含有预设传感器标定算法的软件开发工具；

根据所述至少两个传感器标定算法SDK的序号信息，控制所述至少两个传感器标定算法SDK运行其自身包含的传感器标定算法，并等待接收所述至少两个传感器标定算法SDK反馈的标定结果；

若在预设时间内接收到所述至少两个传感器标定算法SDK反馈的标定结果，则根据所述至少两个传感器标定算法SDK反馈的标定结果进行仲裁确定标定成功或失败，并将仲裁结果发送至所述诊断设备。

本申请实施例的方法可以在进行多种类型传感器的标定或者同类型传感器不同算法的标定时，诊断设备只需要向车辆的域控制器发送一条标定指令，车辆的域控制器能够根据该一条标定指令所包含的待启动的至少两个传感器标定算法SDK的序号信息，同时启动至少两个传感器标定算法SDK运行其自身包含的传感器标定算法，然后对至少两个传感器标定算法SDK执行结果进行仲裁后，将仲裁结果反馈至诊断模块，因此，本申请实施例的方法能够同时启动多个传感器标定算法SDK进行传感器标定，减少传感器标定次数，提高传感器标定效率。

本申请的实施例还提供一种传感器标定装置，包括用于执行如上所述传感器标定方法的模块。

本申请的实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述传感器标定方法。

本申请的实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述传感器标定方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一个实施例中一种传感器标定方法的流程图。

图2为本申请一个实施例中诊断设备与域控制器的交互流程图。

图3为本申请另一个实施例中一种传感器标定装置的示意图。

具体实施方式

附图的详细说明意在作为本申请的当前一些实施例的说明，而非意在代表本申请能够得以实现的仅有形式。应理解的是，相同或等同的功能可以由意在包含于本申请范围之内的不同实施例完成。

本申请的一个实施例提供一种传感器标定方法，该方法的步骤可以由车辆的域控制器来执行，例如是自动驾驶域控制器，域控制器与诊断设备通过UDS诊断服务进行通信，UDS是一种用于汽车电子系统诊断的通信协议，它定义了一组标准化的诊断服务和通信机制，用于在诊断设备和车辆之间进行数据交换和控制操作。通过UDS诊断服务，诊断设备可以向域控制器发送诊断请求，例如读取车辆的故障码、获取传感器数据、执行特定的诊断测试等。域控制器会根据请求进行相应的处理，并将结果返回给诊断设备。UDS诊断服务提供了一种标准化的通信方式，使得不同厂商的诊断设备和车辆之间可以进行互操作。它提供了安全性、可靠性和灵活性，以支持各种诊断和维修操作。

具体地，参阅图1，本实施例的传感器标定方法包括以下步骤：

步骤S1，接收并解析所述标定例程服务请求信息得到待启动的至少两个传感器标定算法SDK的序号信息；其中每个传感器标定算法SDK为包含有预设传感器标定算法的软件开发工具；

具体而言，SDK(Software Development Kit)一套软件开发工具，包含了开发传感器标定算法所需的库、API、示例代码等，通过使用SDK，开发人员可以更方便地使用和集成传感器标定算法，加快开发速度和提高开发效率，SDK通常提供了一系列函数和接口，用于调用和执行传感器标定算法，并返回标定结果和相关信息，因此，SDK是传感器标定算法的一种封装和提供方式，使开发人员能够更轻松地使用和集成这些算法。

需说明的是，一个传感器标定算法SDK包含至少一种传感器标定算法，一个传感器标定算法SDK可以针对不同类型的传感器提供多种标定算法，以满足不同传感器的标定需求。另外，一个传感器标定算法SDK也可以只包含一种特定传感器的标定算法，这取决于传感器标定算法SDK的设计和用途，以及开发者的需求和目标。

步骤S2，根据所述至少两个传感器标定算法SDK的序号信息，控制所述至少两个传感器标定算法SDK运行其自身包含的传感器标定算法，并等待接收所述至少两个传感器标定算法SDK反馈的标定结果。

具体而言，每个传感器标定算法SDK都分配有一个独立的序号信息，根据解析得到的待执行的至少两个传感器标定算法SDK的序号信息，可以发送启动信息至对应的至少两个传感器标定算法SDK，以控制对应的至少两个传感器标定算法SDK运行其自身包含的传感器标定算法。

步骤S3，若在预设时间内接收到所述至少两个传感器标定算法SDK反馈的标定结果，则根据所述至少两个传感器标定算法SDK反馈的标定结果进行仲裁确定标定成功或失败，并将仲裁结果通过UDS诊断服务发送至所述诊断设备。

具体而言，限定在预设时间内是为了确保标定过程的效率和实时性，在进行传感器标定时，通常需要在一定时间范围内获取传感器的数据并进行处理和计算，以得到准确的标定结果，如果等待时间过长，可能会导致标定结果的准确性下降或无法得到有效的结果。通过限定在预设时间内接收传感器标定算法SDK的反馈结果，可以确保标定过程在合理的时间范围内完成，并及时进行仲裁和反馈给诊断设备。这样可以提高标定的效率，减少等待时间，并确保标定结果的准确性和可靠性。

基于以上实施例的描述可知，本实施例方法能够在进行多种类型传感器的标定或者同类型传感器不同算法的标定时，诊断设备只需要向车辆的域控制器发送一条标定指令(标定例程服务请求信息)，车辆的域控制器能够根据该一条标定指令所包含的待启动的至少两个传感器标定算法SDK的序号信息，同时启动至少两个传感器标定算法SDK运行其自身包含的传感器标定算法，对至少两个传感器标定算法SDK执行结果进行仲裁后，将仲裁结果反馈至诊断模块，因此，实施例的方法能够同时启动多个传感器标定算法SDK进行传感器标定，减少传感器标定次数，提高传感器标定效率。

在一些实施例中，若任一个传感器标定算法SDK运行成功，则该一个传感器标定算法SDK反馈的标定结果包括运行结果信息和传感器标定参数信息，且该运行结果信息为成功；其中，所述传感器标定参数信息为包含成功运行传感器标定算法，对传感器完成标定得到的传感器标定参数；

若任一个传感器标定算法SDK运行成功，则该一个传感器标定算法SDK反馈的标定结果包括运行结果信息和传感器标定失败原因信息，且该运行结果信息为失败；其中，所述传感器标定失败原因信息包含运行失败的传感器标定算法SDK的序号信息。

在一些实施例中，所述根据所述至少一个传感器标定算法SDK反馈的标定结果进行仲裁确定是否标定成功，具体包括：

若存在至少一个传感器标定算法SDK反馈的标定结果的运行结果信息为失败，这意味着至少有一个传感器的标定无法成功完成，则仲裁确定标定失败，否则，若所有传感器标定算法SDK反馈的标定结果的运行结果信息均为成功，这意味着所有传感器的标定都成功完成，则仲裁确定标定成功。

具体地，通过本实施例的仲裁方法，可以根据传感器标定算法SDK的反馈结果来确定标定的成功与否，如果有任何一个传感器的标定失败，那么整体的标定结果就被认为是失败的，反馈给诊断设备的仲裁结果可以包含所述传感器标定失败原因信息，只有当所有传感器的标定都成功完成时，整体的标定结果才被认为是成功的。

在一些实施例中，所述方法还包括：

若在预设时间内没有接收到所述至少一个传感器标定算法SDK反馈的标定结果，则仲裁确定标定失败，并将仲裁结果通过UDS诊断服务发送至所述诊断设备。

具体而言，通过设置预设时间并检查是否接收到标定结果，可以在一定时间范围内判断标定是否成功，如果在预设时间内没有接收到任何标定结果，那么整体的标定结果就被认为是失败的，反馈给诊断设备的仲裁结果可以包含“软件超时”的标定失败原因信息，这样可以及时通知诊断人员，以便采取相应的措施。

在一些实施例中，所述标定例程服务请求信息包括开启传感器标定信息和请求传感器标定结果信息；

所述开启传感器标定信息包括例程控制类型和例程控制参数，该例程控制类型为启动例程，该例程控制参数包括所有传感器标定算法SDK的序号信息和控制参数，该控制参数为无操作、启动标定算法SDK或停止标定算法SDK，因此解析该例程控制参数，可以得到需要启动的至少一个传感器标定算法SDK的序号信息。

在本实施例中，所述开启传感器标定信息的格式示例如下表1所示：

表1-开启传感器标定信息的格式示例

请参阅表1，开启传感器标定信息的格式包括多个Byte(字节)，其中，Byte1包含请求服务标识，指示标定请求的类型或目的，例如是31；Byte2包含例程控制类型，如01(启动例程)等；Byte3～4包含例程标识(RID)，用于唯一标识一个特定的标定例程；Byte5～(n-1)+5包含例程控制参数，P1，P2，……，Pn为序号信息，与n个传感器标定算法SDK一一对应。

所述请求传感器标定结果信息包括例程控制类型和例程控制参数，该例程控制类型为例程结果查询，该例程控制参数包括所有传感器标定算法SDK的序号信息和控制参数，该控制参数为无操作或启动标定算法SDK结果查询，因此解析该例程控制参数，可以得到需要查询的至少一个传感器标定算法SDK的序号信息。

在本实施例中，所述请求传感器标定结果信息的格式示例如下表2所示：

表2-请求传感器标定结果信息的格式示例

请参阅表2，请求传感器标定结果信息的格式包括多个Byte(字节)，其中，Byte1包含请求服务标识，指示标定请求的类型或目的，例如是31；Byte2包含例程控制类型，如03(例程结果查询)；Byte3～4包含例程标识(RID)，用于唯一标识一个特定的标定例程；Byte5～(n-1)+5包含例程控制参数，P1，P2，……，Pn为序号信息，与n个传感器标定算法SDK一一对应。

以上仅是开启传感器标定信息和请求传感器标定结果信息的举例说明，当然，还可以采用其他的格式。

在一些实施例中，所述仲裁结果包括第一回复信息和第二回复信息；

所述第一回复信息包括例程控制类型和例程控制状态参数，该例程控制类型为启动例程，该例程控制状态参数包括所有传感器标定算法SDK的序号信息和控制状态参数，该控制状态参数为标定算法SDK启动成功、标定算法SDK启动失败或标定算法SDK启动中；

在本实施例中，所述第一回复信息的格式示例如下表3所示：

表3-第一回复信息的格式示例

请参阅表3，第一回复信息的格式包括多个Byte(字节)，其中，Byte1包含请求服务标识，指示标定请求的类型或目的，例如是71；Byte2包含例程控制类型，如01(启动例程)等；Byte3～4包含例程标识(RID)，用于唯一标识一个特定的标定例程；Byte5～(n-1)+5包含例程控制状态参数，S1，S2，……，Sn为序号信息，与n个传感器标定算法SDK一一对应。

所述第二回复信息包括例程控制类型和例程控制参数，该例程控制类型为例程结果查询，该例程控制参数包括所有传感器标定算法SDK的序号信息和控制状态参数，该控制状态参数为传感器标定失败、传感器标定成功或传感器标定中。

在本实施例中，所述第二回复信息的格式示例如下表4所示：

表4-第一回复信息的格式示例

请参阅表4，第二回复信息的格式包括多个Byte(字节)，其中，Byte1包含请求服务标识，指示标定请求的类型或目的，例如是71；Byte2包含例程控制类型，如03(例程结果查询)；Byte3～4包含例程标识(RID)，用于唯一标识一个特定的标定例程；Byte5～(n-1)+5包含例程控制状态参数，S1，S2，……，Sn为序号信息，与n个传感器标定算法SDK一一对应，每个传感器标定算法SDK的标定结果包含5个信息，例如第n个传感器标定算法SDK的标定结果，包含Sn1(对应表4定义的S*1)、Sn2(对应表4定义的S*2)、Sn3(对应表4定义的S*3)、Sn4(对应表4定义的S*4)、Sn5(对应表4定义的S*5)。

以上仅是第一回复信息和第二回复信息的举例说明，当然，还可以采用其他的格式。

在一些实施例中，在执行所述接收诊断设备发送的标定例程服务请求信息之前，所述方法还包括：

步骤S01，接收所述诊断设备发送的扩展会话切换信息，根据所述扩展会话切换信息进入扩展会话模式；具体而言，扩展会话是一种诊断协议中的特殊模式，用于支持更高级的功能和服务。在这一步骤中，域控制器会接收诊断设备发送的扩展会话切换信息，并根据该信息进入扩展会话模式，以便后续执行高级功能。

步骤S02，接收所述诊断设备发送的读取域控制器软件版本信息的请求，将域控制器软件版本信息发送给所述诊断设备；具体而言，在这一步骤中，域控制器会接收诊断设备发送的读取域控制器软件版本信息的请求，并将域控制器软件版本信息发送给诊断设备，以满足其请求。通过读取域控制器软件版本信息，诊断设备可以获取关于域控制器的兼容性、更新和修复情况以及支持的功能的重要信息，以确保与域控制器的正常通信和交互，这有助于提高网络的安全性、稳定性和性能。

步骤S03，接收所述诊断设备发送的安全访问请求种子和安全访问发送秘钥，根据所述安全访问请求种子和安全访问发送秘钥授予所述诊断设备执行安全解除操作的权限。

具体而言，在诊断设备与域控制器之间进行通信时，为了确保通信的安全性，通常需要进行安全访问验证。安全访问请求种子是由域控制器生成的一个随机数，用于向诊断设备发送以验证其身份，诊断设备收到安全访问请求种子后，会使用预共享的算法和密钥对种子进行处理，生成安全访问发送秘钥，诊断设备将安全访问发送秘钥发送回域控制器，以证明其身份和权限。域控制器收到安全访问发送秘钥后，会使用相同的算法和密钥对种子进行处理，生成一个期望的值。如果诊断设备发送的安全访问发送秘钥与域控制器生成的期望值匹配，那么诊断设备将被授予执行安全解除操作的权限。

如图2所示，本实施例的方法可以在执行标定例程服务请求之前，需要进行一些必要的准备工作，包括：

Step1，进入扩展会话模式；

Step2，提供域控制器软件版本信息；

Step3，安全访问请求种子；

Step4，安全访问发送密钥；

执行标定例程服务请求包括：

Step5，诊断设备向域控制器发送开启传感器标定信息；

Step6，诊断设备请求传感器标定结果状态信息。

本申请的另一个实施例还提供一种传感器标定装置，包括用于执行上述实施例所述传感器标定方法的模块，如图3所示，该模块可以设计为包括诊断模块2和传感器标定仲裁模块3，所述诊断模块和传感器标定仲裁模块为域控制器的一部分，例如是自动驾驶域控制器1，自动驾驶域控制器1与外部的诊断设备10连接；图3中示出了多个传感器标定算法SDK，包括传感器标定算法SDK_1(图3标记4)、传感器标定算法SDK_2(图3标记5)、传感器标定算法SDK_3(图3标记6)……传感器标定算法SDK_n(图3标记7)；

所述诊断模块2用于接收并解析所述标定例程服务请求信息得到待启动的至少两个传感器标定算法SDK的序号信息，通过函数接口的方式调用传感器标定仲裁模块，将序号信息发给传感器标定仲裁模块；其中每个传感器标定算法SDK为包含有预设传感器标定算法的软件开发工具；

所述传感器标定仲裁模块3用于响应所述诊断模块的调用，根据所述至少两个传感器标定算法SDK的序号信息，控制所述至少两个传感器标定算法SDK运行其自身包含的传感器标定算法，并等待接收所述至少两个传感器标定算法SDK反馈的标定结果；

所述传感器标定仲裁模块还用于若在预设时间内接收到所述至少两个传感器标定算法SDK反馈的标定结果，则根据所述至少两个传感器标定算法SDK反馈的标定结果进行仲裁确定标定成功或失败，并将仲裁结果通过UDS诊断服务发送至所述诊断设备；

所述传感器标定仲裁模块还用于若在预设时间内没有接收到所述至少两个传感器标定算法SDK反馈的标定结果，则仲裁确定标定失败，并将仲裁结果通过UDS诊断服务发送至所述诊断设备。

在执行所述接收诊断设备发送的标定例程服务请求信息之前，所述诊断模块还用于：

接收所述诊断设备发送的扩展会话切换信息，根据所述扩展会话切换信息进入扩展会话模式；

接收所述诊断设备发送的读取域控制器软件版本信息的请求，将域控制器软件版本信息发送给所述诊断设备；以及

接收所述诊断设备发送的安全访问请求种子和安全访问发送秘钥，根据所述安全访问请求种子和安全访问发送秘钥授予所述诊断设备执行安全解除操作的权限。

以上所描述的实施例的传感器标定装置仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现实施例的传感器标定装置的方案的目的。

需说明的是，上述实施例的传感器标定装置与上述实施例的传感器标定方法对应，因此，上述实施例的传感器标定装置未详述部分可以参阅上述实施例的传感器标定方法的内容得到，此处不再赘述。

并且，上述实施例的传感器标定装置若以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

本申请的另一个实施例提出一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述实施例所述传感器标定方法。

其中，电子设备还可以包括连接不同组件(包括存储器和处理器)的总线。存储器可以包括易失性存储器形式的计算机可读介质，例如随机存取存储器(RAM)和/或高速缓存存储器。存储器也可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。电子设备也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、显示器等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备交互的设备通信，和/或与使得该电子设备能与一个或多个其他计算设备进行通信的任何设备(例如网卡)通信，这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口进行，并且，电子设备还可以通过网络适配器与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。

本申请的另一个实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述实施例所述传感器标定方法。

具体而言，所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序指令的任何实体或记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种传感器标定方法，其特征在于，所述方法包括：

接收并解析所述标定例程服务请求信息得到待启动的至少两个传感器标定算法SDK的序号信息；其中每个传感器标定算法SDK为包含有预设传感器标定算法的软件开发工具；

根据所述至少两个传感器标定算法SDK的序号信息，控制所述至少两个传感器标定算法SDK运行其自身包含的传感器标定算法，并等待接收所述至少两个传感器标定算法SDK反馈的标定结果；

若在预设时间内接收到所述至少两个传感器标定算法SDK反馈的标定结果，则根据所述至少两个传感器标定算法SDK反馈的标定结果进行仲裁确定标定成功或失败，并将仲裁结果发送至所述诊断设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若任一个传感器标定算法SDK运行成功，则该一个传感器标定算法SDK反馈的标定结果包括运行结果信息和传感器标定参数信息，且该运行结果信息为成功；

若任一个传感器标定算法SDK运行成功，则该一个传感器标定算法SDK反馈的标定结果包括运行结果信息和传感器标定失败原因信息，且该运行结果信息为失败。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个传感器标定算法SDK反馈的标定结果进行仲裁确定是否标定成功，具体包括：

若存在至少一个传感器标定算法SDK反馈的标定结果的运行结果信息为失败，则仲裁确定标定失败，否则仲裁确定标定成功。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在预设时间内没有接收到所述至少一个传感器标定算法SDK反馈的标定结果，则仲裁确定标定失败，并将仲裁结果发送至所述诊断设备。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的方法，其特征在于，所述标定例程服务请求信息包括开启传感器标定信息和请求传感器标定结果信息；

所述开启传感器标定信息包括例程控制类型和例程控制参数，该例程控制类型为启动例程，该例程控制参数包括所有传感器标定算法SDK的序号信息和控制参数，该控制参数为无操作、启动标定算法SDK或停止标定算法SDK；

所述请求传感器标定结果信息包括例程控制类型和例程控制参数，该例程控制类型为例程结果查询，该例程控制参数包括所有传感器标定算法SDK的序号信息和控制参数，该控制参数为无操作或启动标定算法SDK结果查询。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述仲裁结果包括第一回复信息和第二回复信息；

所述第一回复信息包括例程控制类型和例程控制状态参数，该例程控制类型为启动例程，该例程控制状态参数包括所有传感器标定算法SDK的序号信息和控制状态参数，该控制状态参数为标定算法SDK启动成功、标定算法SDK启动失败或标定算法SDK启动中；

所述第二回复信息包括例程控制类型和例程控制参数，该例程控制类型为例程结果查询，该例程控制参数包括所有传感器标定算法SDK的序号信息和控制状态参数，该控制状态参数为传感器标定失败、传感器标定成功或传感器标定中。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在执行所述接收诊断设备发送的标定例程服务请求信息之前，所述方法还包括：

接收所述诊断设备发送的扩展会话切换信息，根据所述扩展会话切换信息进入扩展会话模式；

接收所述诊断设备发送的读取域控制器软件版本信息的请求，将域控制器软件版本信息发送给所述诊断设备；

接收所述诊断设备发送的安全访问请求种子和安全访问发送秘钥，根据所述安全访问请求种子和安全访问发送秘钥授予所述诊断设备执行安全解除操作的权限。

8.一种传感器标定装置，其特征在于，包括用于执行权利要求1～7任一项所述传感器标定方法的模块。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1～7任一项所述传感器标定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1～7中任一项所述传感器标定方法。