CN117519176A - 水下清洁机器人的控制方法、装置及水下清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种水下清洁机器人的控制方法、装置及水下清洁机器人，属于机器人技术领域。通过本申请实施例提供的技术方案，水下清洁机器人按照目标覆盖路径在待清洁区域进行巡检时，获取水下清洁机器人视觉检测范围内的第一环境图像，目标覆盖路径基于视觉检测范围进行路径规划得到；对第一环境图像进行目标识别，得到第一环境图像对应的待清理目标识别结果，使水下清洁机器人具有在水下能够自主识别待清理目标，例如垃圾和脏污等的能力；基于待清理目标识别结果以及目标覆盖路径控制水下清洁机器人对待清洁区域进行清洁，从而针对待清理目标识别结果根据目标覆盖路径实现控制水下机器人进行更精准高效地清洁，提高水下机器人的工作效率。

Description

水下清洁机器人的控制方法、装置及水下清洁机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种水下清洁机器人的控制方法、装置及水下清洁机器人。

背景技术

随着计算机技术的发展，机器人技术也随之快速发展，比如，用户使用扫地机器人来进行房屋地面的清洁，使用擦窗机器人来进行房屋窗户的清洁，使用水下清洁机器人来进行水池的清洁等。

相关技术中，水下清洁机器人在进行清洁水池时，往往都是按照固定预设路径对水池进行清洁作业。

但是，水下机器人无法在水下自主识别出垃圾或脏污，只能进行简单的循环清洁和固定路径清洁，不仅清洁效率低，而且很容易发生某些地方漏清洁的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种水下清洁机器人的控制方法、装置及水下清洁机器人，针对待清理目标识别结果根据目标覆盖路径实现控制水下机器人进行更精准高效地全覆盖清洁，提高水下机器人的工作效率。所述技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种水下清洁机器人的控制方法，上述方法包括：

水下清洁机器人按照目标覆盖路径在待清洁区域进行巡检时，获取上述水下清洁机器人视觉检测范围内的第一环境图像；上述目标覆盖路径基于上述视觉检测范围进行路径规划得到；

对上述第一环境图像进行目标识别，得到上述第一环境图像对应的待清理目标识别结果；

基于上述待清理目标识别结果以及上述目标覆盖路径控制上述水下清洁机器人对上述待清洁区域进行清洁。

在一种可能的实现方式中，上述基于上述待清理目标识别结果以及上述目标覆盖路径控制上述水下清洁机器人对上述待清洁区域进行清洁，包括：

若上述待清理目标识别结果为上述第一环境图像中存在待清理目标，则控制上述水下清洁机器人移动至上述待清理目标所在的第一位置，以对上述待清理目标进行清理；

上述待清理目标清理完成后，控制上述水下清洁机器人回到上述目标覆盖路径上继续进行巡检，并再次执行上述获取上述水下清洁机器人视觉检测范围内的第一环境图像的步骤，直至上述水下清洁机器人按照上述目标覆盖路径巡检完上述待清洁区域，以实现对上述待清洁区域的清洁。

在一种可能的实现方式中，上述待清理目标识别结果包括上述待清理目标的特征信息；上述特征信息包括上述待清理目标与上述水下清洁机器人的相对位置；

上述控制上述目标覆盖路径上的上述水下清洁机器人移动至上述待清理目标所在的第一位置，包括：

基于上述相对位置控制上述水下清洁机器人移动至上述待清理目标所在的第一位置。

在一种可能的实现方式中，上述基于上述相对位置控制上述水下清洁机器人移动至上述待清理目标所在的第一位置，包括：

基于上述相对位置对上述目标覆盖路径上的上述水下清洁机器人移动至上述待清理目标所在第一位置的路径进行拟合，得到上述待清理目标对应的目标清洁路径；

控制上述水下清洁机器人按照上述目标清洁路径移动至上述待清理目标所在的第一位置。

在一种可能的实现方式中，上述控制上述目标覆盖路径上的上述水下清洁机器人移动至上述待清理目标所在的第一位置，以对上述待清理目标进行清理，包括：

上述第一环境图像中存在多个待清理目标时，基于上述多个待清理目标各自对应的特征信息以及上述特征信息对应的权重确定上述多个待清理目标各自对应的清理优先级；上述特征信息包括以下至少一种：上述待清理目标的种类、面积、颜色、上述待清理目标与上述水下清洁机器人的相对位置；

按照上述多个待清理目标各自对应的清理优先级控制上述目标覆盖路径上的上述水下清洁机器人依次移动至上述多个待清理目标所在的第一位置，以对上述多个待清理目标进行清理。

在一种可能的实现方式中，上述待清理目标清理完成后，控制上述水下清洁机器人回到上述目标覆盖路径上继续进行巡检，包括：

上述待清理目标清理完成后，基于上述水下清洁机器人当前所在的第二位置获取上述视觉检测范围内的第二环境图像；

基于上述第二环境图像判断在上述第二位置的预设范围内是否存在其他待清理目标；

若是，则基于上述第二环境图像控制上述水下清洁机器人对上述其他待清理目标进行清理；

上述其他待清理目标清理完成后，控制上述水下清洁机器人回到上述目标覆盖路径上继续进行巡检。

在一种可能的实现方式中，上述基于上述第二环境图像判断在上述第二位置的预设范围内是否存在其他待清理目标之后，上述方法还包括：

若否，则控制上述水下清洁机器人回到上述目标覆盖路径上继续进行巡检。

在一种可能的实现方式中，上述对上述待清理目标进行清理，包括：

基于上述待清理目标的特征信息和/或上述待清理目标对应的位置属性信息，确定上述待清理目标对应的目标清洁模式；

控制上述水下清洁机器人以上述目标清洁模式对上述待清理目标进行清理。

在一种可能的实现方式中，上述待清理目标清理完成后，控制上述水下清洁机器人回到上述目标覆盖路径上继续进行巡检，包括：

上述待清理目标清理完成后，确定上述目标覆盖路径上的第三位置；上述第三位置为上述水下清洁机器人移动至上述待清理目标所在第一位置前的起始位置，或，上述目标覆盖路径上距离上述水下清洁机器人当前所在第二位置最近的位置；

控制上述水下清洁机器人移动至上述第三位置，以回到上述目标覆盖路径上继续进行巡检。

在一种可能的实现方式中，上述基于上述待清理目标识别结果以及上述目标覆盖路径控制上述水下清洁机器人对上述待清洁区域进行清洁，包括：

若上述待清理目标识别结果为上述第一环境图像中不存在待清理目标，则控制上述水下清洁机器人按照上述目标覆盖路径完成对上述待清洁区域的巡检，以实现对上述待清洁区域的清洁。

在一种可能的实现方式中，上述基于上述待清理目标识别结果以及上述目标覆盖路径控制上述水下清洁机器人对上述待清洁区域进行清洁之前，上述方法还包括：

确定上述视觉检测范围对应的视觉检测宽度；

基于上述视觉检测宽度确定上述水下清洁机器人在上述待清洁区域进行巡检时的路径间隔以及上述水下清洁机器人与上述待清洁区域边界之间的边界间隔；

基于上述路径间隔和上述边界间隔进行路径规划得到上述目标覆盖路径。

在一种可能的实现方式中，上述基于上述路径间隔和上述边界间隔进行路径规划得到上述目标覆盖路径，包括：

基于上述路径间隔、上述边界间隔以及上述待清洁区域对应的环境地图信息对上述待清洁区域进行路径规划得到上述目标覆盖路径。

在一种可能的实现方式中，上述目标覆盖路径包括至少一对平行覆盖路径；每对上述平行覆盖路径之间的路径间隔大于0且小于或等于上述视觉检测范围对应的视觉检测宽度。

在一种可能的实现方式中，上述待清理目标识别结果包括待清理信息，上述待清理信息包括以下至少一种：待清理目标的密集程度、数量、清理难度；

上述对上述第一环境图像进行目标识别，得到上述第一环境图像对应的待清理目标识别结果之后，上述方法还包括：

基于上述待清理信息对上述目标覆盖路径进行调整；

上述基于上述待清理目标识别结果以及上述目标覆盖路径控制上述水下清洁机器人对上述待清洁区域进行全覆盖清洁，包括：

上述基于上述待清理目标识别结果以及调整后的上述目标覆盖路径控制上述水下清洁机器人对上述待清洁区域进行全覆盖清洁。

在一种可能的实现方式中，上述基于上述待清理目标识别结果以及上述目标覆盖路径控制上述水下清洁机器人对上述待清洁区域进行清洁，包括：

若上述待清理目标识别结果为上述第一环境图像中存在待清理目标，则控制上述水下清洁机器人移动至上述待清理目标所在的第一位置，以对上述待清理目标进行清理；

上述待清理目标清理完成后，基于上述水下清洁机器人当前所在的第二位置对上述目标覆盖路径重新进行路径规划，得到更新后的目标覆盖路径；

控制上述水下清洁机器人按照上述更新后的目标覆盖路径在上述待清洁区域继续进行巡检，并再次执行上述获取上述水下清洁机器人视觉检测范围内的第一环境图像的步骤，直至上述水下清洁机器人巡检完上述待清洁区域，以实现对上述待清洁区域的清洁。

在一种可能的实现方式中，上述水下清洁机器人包括至少一个图像采集设备；

上述视觉检测范围基于上述至少一个图像采集设备的参数、安装位置以及可旋转角度范围确定。

在一种可能的实现方式中，上述待清洁区域包括以下至少一种：待清洁的水底区域、水中区域、水面区域、水池壁区域；

上述方法还包括：

获取上述待清洁区域的种类信息；

基于上述待清洁区域的种类信息，控制上述水下清洁机器人在上述待清洁区域以对应的运动模式和/或清洁模式在上述待清洁区域进行巡检；

其中，上述待清洁区域的种类信息不同，上述水下清洁机器人在上述待清洁区域进行巡检时所使用的运动模式和/或清洁模式不同。

第二方面，本申请实施例提供了一种水下清洁机器人的控制装置，上述水下清洁机器人的控制装置包括：

第一获取模块，用于水下清洁机器人按照目标覆盖路径在待清洁区域进行巡检时，获取上述水下清洁机器人视觉检测范围内的第一环境图像；上述目标覆盖路径基于上述视觉检测范围进行路径规划得到；

目标识别模块，用于对上述第一环境图像进行目标识别，得到上述第一环境图像对应的待清理目标识别结果；

第一控制模块，用于基于上述待清理目标识别结果以及上述目标覆盖路径控制上述水下清洁机器人对上述待清洁区域进行清洁。

在一种可能的实现方式中，上述第一控制模块包括：

第一控制单元，用于若上述待清理目标识别结果为上述第一环境图像中存在待清理目标，则控制上述水下清洁机器人移动至上述待清理目标所在的第一位置，以对上述待清理目标进行清理；

第二控制单元，用于上述待清理目标清理完成后，控制上述水下清洁机器人回到上述目标覆盖路径上继续进行巡检，并再次执行上述获取上述水下清洁机器人视觉检测范围内的第一环境图像的步骤，直至上述水下清洁机器人按照上述目标覆盖路径巡检完上述待清洁区域，以实现对上述待清洁区域的清洁。

在一种可能的实现方式中，上述待清理目标识别结果包括上述待清理目标的特征信息；上述特征信息包括上述待清理目标与上述水下清洁机器人的相对位置；

上述第一控制单元具体用于：基于上述相对位置控制上述水下清洁机器人移动至上述待清理目标所在的第一位置。

在一种可能的实现方式中，上述第一控制单元包括：

清洁路径拟合子单元，用于基于上述相对位置对上述目标覆盖路径上的上述水下清洁机器人移动至上述待清理目标所在第一位置的路径进行拟合，得到上述待清理目标对应的目标清洁路径；

第一控制子单元，用于控制上述水下清洁机器人按照上述目标清洁路径移动至上述待清理目标所在的第一位置。

在一种可能的实现方式中，上述第一控制单元包括：

第一确定子单元，用于上述第一环境图像中存在多个待清理目标时，基于上述多个待清理目标各自对应的特征信息以及上述特征信息对应的权重确定上述多个待清理目标各自对应的清理优先级；上述特征信息包括以下至少一种：上述待清理目标的种类、面积、颜色、上述待清理目标与上述水下清洁机器人的相对位置；

第二控制子单元，用于按照上述多个待清理目标各自对应的清理优先级控制上述目标覆盖路径上的上述水下清洁机器人依次移动至上述多个待清理目标所在的第一位置，以对上述多个待清理目标进行清理。

在一种可能的实现方式中，上述第二控制单元包括：

获取子单元，用于上述待清理目标清理完成后，基于上述水下清洁机器人当前所在的第二位置获取上述视觉检测范围内的第二环境图像；

判断子单元，用于基于上述第二环境图像判断在上述第二位置的预设范围内是否存在其他待清理目标；

第三控制子单元，用于若是，则基于上述第二环境图像控制上述水下清洁机器人对上述其他待清理目标进行清理；

第四控制子单元，用于上述其他待清理目标清理完成后，控制上述水下清洁机器人回到上述目标覆盖路径上继续进行巡检。

在一种可能的实现方式中，上述水下清洁机器人的控制装置还包括：

第二控制模块，用于若否，则控制上述水下清洁机器人回到上述目标覆盖路径上继续进行巡检。

在一种可能的实现方式中，上述第一控制单元包括：

第二确定子单元，用于基于上述待清理目标的特征信息和/或上述待清理目标对应的位置属性信息，确定上述待清理目标对应的目标清洁模式；

第五控制子单元，用于控制上述水下清洁机器人以上述目标清洁模式对上述待清理目标进行清理。

在一种可能的实现方式中，上述第二控制单元包括：

第三确定子单元，用于上述待清理目标清理完成后，确定上述目标覆盖路径上的第三位置；上述第三位置为上述水下清洁机器人移动至上述待清理目标所在第一位置前的起始位置，或，上述目标覆盖路径上距离上述水下清洁机器人当前所在第二位置最近的位置；

第六控制子单元，用于控制上述水下清洁机器人移动至上述第三位置，以回到上述目标覆盖路径上继续进行巡检。

在一种可能的实现方式中，上述第一控制模块具体用于：

若上述待清理目标识别结果为上述第一环境图像中不存在待清理目标，则控制上述水下清洁机器人按照上述目标覆盖路径完成对上述待清洁区域的巡检，以实现对上述待清洁区域的清洁。

在一种可能的实现方式中，上述水下清洁机器人的控制装置还包括：

第一确定模块，用于确定上述视觉检测范围对应的视觉检测宽度；

第二确定模块，用于基于上述视觉检测宽度确定上述水下清洁机器人在上述待清洁区域进行巡检时的路径间隔以及上述水下清洁机器人与上述待清洁区域边界之间的边界间隔；

路径规划模块，用于基于上述路径间隔和上述边界间隔进行路径规划得到上述目标覆盖路径。

在一种可能的实现方式中，上述路径规划模块具体用于：

基于上述路径间隔、上述边界间隔以及上述待清洁区域对应的环境地图信息对上述待清洁区域进行路径规划得到上述目标覆盖路径。

在一种可能的实现方式中，上述目标覆盖路径包括至少一对平行覆盖路径；每对上述平行覆盖路径之间的路径间隔大于0且小于或等于上述视觉检测范围对应的视觉检测宽度。

在一种可能的实现方式中，上述待清理目标识别结果包括待清理信息，上述待清理信息包括以下至少一种：待清理目标的密集程度、数量、清理难度；

上述水下清洁机器人的控制装置还包括：

路径调整模块，用于基于上述待清理信息对上述目标覆盖路径进行调整；

上述第一控制模块具体用于：

上述基于上述待清理目标识别结果以及调整后的上述目标覆盖路径控制上述水下清洁机器人对上述待清洁区域进行全覆盖清洁。

在一种可能的实现方式中，上述第一控制模块包括：

第三控制单元，用于若上述待清理目标识别结果为上述第一环境图像中存在待清理目标，则控制上述水下清洁机器人移动至上述待清理目标所在的第一位置，以对上述待清理目标进行清理；

路径规划单元，用于上述待清理目标清理完成后，基于上述水下清洁机器人当前所在的第二位置对上述目标覆盖路径重新进行路径规划，得到更新后的目标覆盖路径；

第四控制单元，用于控制上述水下清洁机器人按照上述更新后的目标覆盖路径在上述待清洁区域继续进行巡检，并再次执行上述获取上述水下清洁机器人视觉检测范围内的第一环境图像的步骤，直至上述水下清洁机器人巡检完上述待清洁区域，以实现对上述待清洁区域的清洁。

在一种可能的实现方式中，上述水下清洁机器人包括至少一个图像采集设备；

上述视觉检测范围基于上述至少一个图像采集设备的参数、安装位置以及可旋转角度范围确定。

在一种可能的实现方式中，上述待清洁区域包括以下至少一种：待清洁的水底区域、水中区域、水面区域、水池壁区域；

上述水下清洁机器人的控制装置还包括：

第二获取模块，用于获取上述待清洁区域的种类信息；

第三控制模块，用于基于上述待清洁区域的种类信息，控制上述水下清洁机器人在上述待清洁区域以对应的运动模式和/或清洁模式在上述待清洁区域进行巡检；

其中，上述待清洁区域的种类信息不同，上述水下清洁机器人在上述待清洁区域进行巡检时所使用的运动模式和/或清洁模式不同。

第三方面，本申请实施例提供了一种水下清洁机器人，包括：处理器和存储器；其中，上述存储器存储有计算机程序，上述计算机程序适于由处理器加载并执行本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，上述计算机存储介质存储有多条指令，上述指令适于由处理器加载并执行本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法步骤。

通过本申请实施例提供的技术方案，水下清洁机器人按照目标覆盖路径在待清洁区域进行巡检时，获取水下清洁机器人视觉检测范围内的第一环境图像，目标覆盖路径基于视觉检测范围进行路径规划得到；对第一环境图像进行目标识别，得到第一环境图像对应的待清理目标识别结果，使水下清洁机器人具有在水下能够自主识别待清理目标(例如垃圾和脏污)的能力；基于待清理目标识别结果以及目标覆盖路径控制水下清洁机器人对待清洁区域(例如泳池)进行全覆盖清洁，既结合水下清洁机器人视觉检测范围实现了覆盖路径的合理规划，确保待清洁区域的全覆盖清洁，避免发生漏清洁的问题，又针对待清理目标识别结果根据目标覆盖路径实现控制水下机器人进行更精准高效地清洁，提高水下机器人的工作效率。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一示例性实施例提供的一种水下清洁机器人的控制方法的应用场景示意图；

图2为本申请一示例性实施例提供的一种水下清洁机器人的控制方法的流程示意图；

图3为本申请一示例性实施例提供的一种目标覆盖路径的规划流程示意图；

图4为本申请一示例性实施例提供的一种目标覆盖路径示意图；

图5为本申请一示例性实施例提供的一种控制水下清洁机器人对待清洁区域进行清洁的实现流程示意图；

图6为本申请一示例性实施例提供的一种待清理目标清理完成后，控制水下清洁机器人回到目标覆盖路径上继续进行巡检的实现流程示意图；

图7为本申请一示例性实施例提供的另一种水下清洁机器人的控制方法的流程示意图；

图8为本申请一示例性实施例提供的一种水下清洁机器人的控制装置的结构示意图；

图9为本申请一示例性实施例提供的一种水下清洁机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使得本申请的特征和优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

首先对本申请实施例涉及的名词进行介绍。

水下清洁机器人：可以潜入水中，自动清洁水下区域的机器人，比如，将水下清洁机器人放置在水池中，水下清洁机器人能够实现对水池底部和/或壁部或水面和/或水中进行清洁。

视觉检测：通过机器视觉系统，用机器代替人眼来做测量和判断。它利用图像处理技术和计算机视觉技术，对机器人所摄取的图像进行各种处理，以实现自动检测和识别目标物体的功能。

目标识别：指一个或多个特殊目标(或一种或多种类型的目标)从其它目标(或其它类型的目标)中被区分出来的过程。它既包括两个非常相似目标的识别，也包括一种类型的目标同其他类型目标的识别。在本申请实施例中，目标识别是指识别待清理目标，例如但不限于垃圾、油污等。

路径规划：指根据一定的算法生成一条或多条从起始点到目标点的路径。这些路径需要满足一定的约束条件，例如路径长度、安全性和效率等。

在介绍完本申请实施例涉及的名词之后，下面对本申请实施例的应用场景进行说明。

本申请实施例提供的技术方案能够应用在控制水下清洁机器人清洁水池的场景下，参见图1，水下清洁机器人110可以但不限于在水池120的池底、池壁、水面、水中等任意待清洁区域进行运动，从而实现对待清洁区域的清洁。在水下清洁机器人110在水池120待清洁区域巡检的过程中，水下清洁机器人110的水泵启动，通过水下清洁机器人110底部的进水口将水池120内的液体吸入水下清洁机器人110的过滤盒，通过过滤盒对液体进行过滤，将液体中的污垢留在过滤盒内，过滤后的液体通过水下清洁机器人110的排水口排出，从而实现对水池120待清洁区域的清洁。当然，水下清洁机器人110除了可以通过水泵和过滤盒的配合来对水池120待清洁区域进行清洁之外，还能够通过其他类型的清洁单元来实现对水池120待清洁区域的清洁，比如，通过滚刷来对水池120待清洁区域进行清洁。

采用本申请实施例提供的技术方案，水下清洁机器人按照目标覆盖路径在待清洁区域进行巡检时，获取水下清洁机器人视觉检测范围内的第一环境图像，目标覆盖路径基于视觉检测范围进行路径规划得到；对第一环境图像进行目标识别，得到第一环境图像对应的待清理目标识别结果，使水下清洁机器人具有在水下能够自主识别待清理目标，例如垃圾和脏污等的能力；基于待清理目标识别结果以及目标覆盖路径控制水下清洁机器人对待清洁区域进行清洁，从而针对待清理目标识别结果根据目标覆盖路径实现控制水下机器人进行更精准高效地全覆盖清洁，提高水下机器人的工作效率。

可以理解地，本申请实施例所提供的水下清洁机器人的控制方法可以由水下清洁机器人单独执行，也可以由与水下清洁机器人通过网络连接的终端或服务器执行，本申请实施例对此不作限定。网络可以是在水下清洁机器人与终端或服务器之间提供通信链路的介质，也可以是包含网络设备和传输介质的互联网，不限于此。传输介质可以是有线链路，例如但不限于，同轴电缆、光纤和数字用户线路(digital subscriber line，DSL)等，或无线链路，例如但不限于，无线上网(wireless fidelity，WIFI)、超文本传输协议(HypertextTransfer Protocol，HTTP)、蓝牙和移动设备网络等。

上述终端可以通过网络与水下清洁机器人交互，以接收来自水下清洁机器人的消息或向水下清洁机器人发送消息。终端可以是硬件，也可以是软件。当终端为硬件时，可以是各种电子设备，包括但不限于智能手表、智能手机、平板电脑、膝上型便携式计算机和台式计算机等。当终端为软件时，可以是安装在上述所列举的电子设备中，其可以实现呈多个软件或软件模块(例如：用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块，在此不作具体限定。

上述服务器可以是提供各种水下清洁机器人的控制服务的服务器。需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块，在此不做具体限定。服务器可以但不限于是硬件服务器、虚拟服务器、云服务器等。

可以理解地，图1所示的应用场景中的水下清洁机器人的数目仅作为示例，在具体实现中，可以使用任意数目水下清洁机器人对水池120进行全覆盖清洁，例如对水池120的池底、池壁、水面、水中等待清洁区域分别同时使用水下清洁机器人基于本申请实施例提供的技术方案进行清洁。

下面以水下清洁机器人执行水下清洁机器人的控制为例，介绍本申请一示例性实施例提供的水下清洁机器人的控制方法。具体请参考图2，其为本申请一示例性实施例提供的一种水下清洁机器人的控制方法的流程示意图。如图2所示，该水下清洁机器人的控制方法包括以下几个步骤：

S201，水下清洁机器人按照目标覆盖路径在待清洁区域进行巡检时，获取水下清洁机器人视觉检测范围内的第一环境图像，目标覆盖路径基于视觉检测范围进行路径规划得到。

具体地，水下清洁机器人的底部配置有行走单元，通过驱动该行走单元能够控制该水下清洁机器人在待清洁区域进行移动。该行动单元包括行走轮或推进器，驱动该行走单元也即是驱动该行走轮转动或驱动该推进器产生推力，从而驱动该水下清洁机器人进行移动。水下清洁机器人位于待清洁区域上且接收到针对该待清洁区域对应的清洁指令时，该水下清洁机器人可以响应于该清洁指令按照目标覆盖路径在待清洁区域进行巡检，即水下清洁机器人在待清洁区域按照目标覆盖路径移动的同时，还会通过图像采集设备获取该水下清洁机器人视觉检测范围内的第一环境图像，以检测该水下清洁机器视觉检测范围内是否存在待清理目标。

可以理解地，上述待清洁区域可以是待清洁的泳池或水池所对应的区域，也可以是用户预先设定好的水下的任意区域等，本申请实施例对此不作限定。

可选地，水下清洁机器人按照目标覆盖路径在待清洁区域进行巡检之前，还可以先根据水下清洁机器人的视觉检测范围在待清洁区域进行路径规划确定其巡检时所需行驶的目标覆盖路径，具体如图3所示，上述目标覆盖路径的规划流程可以但不限于包括以下几个步骤：

S301，确定视觉检测范围对应的视觉检测宽度。

具体地，上述水下清洁机器人包括至少一个图像采集设备；上述视觉检测范围基于至少一个图像采集设备的参数、安装位置以及可旋转角度范围确定。上述视觉检测宽度为水下清洁机器人视觉检测范围内的横向检测范围，例如但不限于为水下清洁机器人上安装的图像采集设备能够检测到的横向范围。

需要说明的是，为了提高清洁效率，水下清洁机器人上可安装多个图像采集设备，多个图像采集设备可以协同工作，通过拼接采集到的环境图像或融合环境图像来扩大水下机器人的视觉检测范围。即视觉检测范围可以包括多个图像采集设备能够检测到的横向和纵向范围之和。同时，视觉检测范围也可以随着图像采集设备工作状态的更新而更新，例如水下清洁机器人在清洁过程中，有一个图像采集设备突然工作异常或发生损坏时，水下清洁机器人的视觉检测范围也会随之变小。可选地，水下清洁机器人的视觉检测范围还可以为水下清洁机器人图像采集设备与激光雷达、超声波传感器等其他感知设备的检测范围之和，利用其他感知设备获取的环境信息，与图像采集设备拍摄到的环境图像相结合，形成更加全面的环境感知，进而对待清洁区域实现更加高效精准地清洁。

S302，基于视觉检测宽度确定水下清洁机器人在待清洁区域进行巡检时的路径间隔以及水下清洁机器人与待清洁区域边界之间的边界间隔。

具体地，可以根据视觉检测宽度、待清洁区域的面积和/或水下清洁机器人自身的宽度确定水下清洁机器人在巡检过程中的路径间隔，上述路径间隔应小于视觉检测宽度，以确保水下清洁机器人能够检测到待清洁区域的所有区域，实现对待清洁区域的全覆盖清洁。在确定路径间隔的同时，还可以但不限于根据视觉检测宽度与水下清洁机器人自身的宽度确定水下清洁机器人与待清洁区域边界之间的边界间隔。上述边界间隔应大于水下清洁机器人自身的宽度且小于水下清洁机器人的视觉检测宽度，以确保机器人能够在待清洁区域边界附近正常巡检以及实现对待清洁区域的全覆盖清洁。

S303，基于路径间隔和边界间隔进行路径规划得到目标覆盖路径。

具体地，在确定水下清洁机器人巡检过程中的路径间隔和边界间隔后，可以根据其视觉检测宽度、路径间隔和边界间隔规划水下清洁机器人在待清洁区域进行巡检的路径，即目标覆盖路径。上述目标覆盖路径可以但不限于为弓字形、蛇形、Z字形或其他规则的覆盖路径，以确保水下清洁机器人既能按照一定程度上路径排布更为稀疏、总距离更短的目标覆盖路径高效地清洁待清洁区域，又能在按照目标覆盖路径巡检待清洁区域时覆盖待清洁区域的全部区域，实现全覆盖清洁。也即，整个目标覆盖路径上的水下清洁机器人的视觉检测范围之和全覆盖待清洁区域，即大于或等于待清洁区域所在的范围。

示例性地，如图4所示，水下清洁机器人在待清洁区域中的目标覆盖路径包括至少一对平行覆盖路径；每对平行覆盖路径之间的路径间隔大于0且小于或等于水下清洁机器人视觉检测范围对应的视觉检测宽度，从而在待清洁区域进行巡检时，在目标覆盖路径中加入了水下机器人的视觉检测宽度，相当于加宽了水下清洁机器人巡检过程中的清洁宽度，进而通过控制水下清洁机器人按照例如图4所示的路径排布更为稀疏、总距离更短的弓字形目标覆盖路径在待清洁区域进行巡检清洁，在确保实现对待清洁区域进行全覆盖清洁，避免漏清洁的同时，还可以提高水下清洁机器人的清洁效率。

进一步地，每对平行覆盖路径之间的路径间隔还可以水下机器人自身对应的宽度且小于或等于水下清洁机器人视觉检测范围对应的视觉检测宽度，从而减小水下清洁机器人对待清洁区域进行重复巡检清洁的区域范围，进一步提高水下清洁机器人的清洁效率。

可选地，上述S303，基于路径间隔和边界间隔进行路径规划得到目标覆盖路径可以包括：基于路径间隔、边界间隔以及待清洁区域对应的环境地图信息对待清洁区域进行路径规划得到目标覆盖路径。水下清洁机器人在对待清洁区域进行清洁前，可以但不限于先从与其网络连接的终端或服务器处或其本身的存储器中根据该待清洁区域的标识信息查询到该待清洁区域对应的环境地图信息，也可以先通过水下清洁机器人的传感器、地图构建算法等对待清洁区域进行建图得到对应的环境地图信息。上述环境地图信息可以但不限于包括待清洁区域的属性例如材质、障碍物的位置和形状等。然后，根据环境地图信息和确定的路径间隔、边界间隔，将待清洁区域划分为若干个待清洁子区域，每个待清洁子区域为一个独立的可访问单元，水下清洁机器人可以在其上进行清洁操作。然后，规划水下清洁机器人在每个待清洁子区域内的巡检覆盖路径，具体的路径规划方法可以根据实际需求和环境条件来确定，例如采用弓字形、蛇形、Z字形或其他规则进行路径规划。最后，将所有待清洁子区域的巡检覆盖路径连接起来，形成一条或多条目标覆盖路径。这些目标覆盖路径上水下清洁机器人的视觉检测范围之和应能够完全覆盖整个待清洁区域，确保机器人能够实现对待清洁区域的全覆盖清洁。

可以理解地，本申请实施例中，水下清洁机器人在待清洁区域进行巡检清洁的路径规划不会受限于定位和地图的清洁，也即在水下清洁机器人有地图定位和无地图定位的情况下，都可以通过本申请实施例提供的水下清洁机器人的控制方法实现待清洁区域的高效定点清洁。

需要说明的是，在实际操作中，可以实时监测水下清洁机器人的巡检情况和目标识别结果，并根据实际情况进行必要的调整。例如，如果发现待清洁区域中某个子区域没有被清洁干净，可以调整水下清洁机器人的路径规划参数或重新划分待清洁子区域等，以确保水下清洁机器人能够更好地完成清洁任务。

可选地，上述目标覆盖路径也可以由水下清洁机器人的初始覆盖路径基于视觉检测范围进行优化后得到，即可以先利用路径规划算法对待清洁区域进行路径规格确定对应的初始覆盖路径，然后根据视觉检测范围对初始覆盖路径进行调整，例如调整初始覆盖路径之间的路径间隔等，使调整后得到的目标覆盖路径排布更为稀疏，总距离更短。上述路径规划算法可以但不限于包括基于模拟退火算法的路径规划、基于遗传算法的路径规划、基于粒子群优化算法的路径规划、基于直线或曲线拟合的路径规划等。

接下来请继续参考图2，如图2所示，上述S201，水下清洁机器人按照目标覆盖路径在待清洁区域进行巡检时，获取水下清洁机器人视觉检测范围内的第一环境图像之后，该水下清洁机器人的控制方法还包括：

S202，对第一环境图像进行目标识别，得到第一环境图像对应的待清理目标识别结果。

具体地，第一环境图像对应的待清理目标识别结果用于指示第一环境图像中是否存在待清理目标，以及当识别出第一环境图像中存在待清理目标时，待清理目标识别结果还可以包括识别出的待清理目标的种类、颜色、大小、面积、与水下清洁机器人的相对位置等特征信息。

可选地，水下清洁机器人获取到第一环境图像后，可以先提取第一环境图像中的环境特征，上述环境特征可以但不限于包括形状、大小、颜色、纹理等，然后根据提取的环境特征利用分类器来区分第一环境图像中的待清理目标和背景实现对第一环境图像进行目标识别，得到待清理目标识别结果。上述分类器可以但不限于包括支持向量机、卷积神经网络等。上述待清理目标可以但不限于包括垃圾、油污等。

可选地，水下清洁机器人获取到第一环境图像后，也可以利用预先训练好的目标识别模型对第一环境图像进行目标识别，得到第一环境图像对应的待清理目标识别结果。上述目标识别模型基于多张已知待清理目标识别结果的图像进行训练得到。

可选地，为了确保目标识别的准确性，在对第一环境图像进行目标识别之前，还可以先对第一环境图像进行预处理，例如但不限于包括降噪、增强对比度、调整色彩等处理操作，以便后续根据预处理后的第一环境图像进行更精准地目标识别。

S203，基于待清理目标识别结果以及目标覆盖路径控制水下清洁机器人对待清洁区域进行清洁。

本申请实施例中，水下清洁机器人按照目标覆盖路径在待清洁区域进行巡检时，获取水下清洁机器人视觉检测范围内的第一环境图像，目标覆盖路径基于视觉检测范围进行路径规划得到；对第一环境图像进行目标识别，得到第一环境图像对应的待清理目标识别结果，使水下清洁机器人具有在水下能够自主识别待清理目标(例如垃圾和脏污)的能力；基于待清理目标识别结果以及目标覆盖路径控制水下清洁机器人对待清洁区域(例如泳池)进行全覆盖清洁，既结合水下清洁机器人视觉检测范围实现了覆盖路径的合理规划，确保待清洁区域的全覆盖清洁，避免发生漏清洁的问题，又针对待清理目标识别结果根据目标覆盖路径实现控制水下机器人进行更精准高效地清洁，提高水下机器人的工作效率。

可选地，水下清洁机器人按照目标覆盖路径在待清洁区域进行巡检时，水下清洁机器人可以开启清洁模式在目标覆盖路径上行驶，即一边清洁一边在目标覆盖路径上巡检，也可以关闭清洁模式在目标覆盖路径上行驶，即水下清洁机器人在目标覆盖路径上仅进行巡检再没有识别到待清理目标时不会开启清洁模式，进而避免水下清洁机器人无效清洁的情况，节约水下清洁机器人的能量消耗，增强水下清洁机器人的续航能力，本申请实施例不作限定。

可选地，如图5所示，上述S203，基于待清理目标识别结果以及目标覆盖路径控制水下清洁机器人对待清洁区域进行清洁的实现流程可以包括：

S501，若待清理目标识别结果为第一环境图像中存在待清理目标，则控制水下清洁机器人移动至待清理目标所在的第一位置，以对待清理目标进行清理。

可选地，上述待清理目标识别结果包括待清理目标的特征信息，上述特征信息包括待清理目标与水下清洁机器人的相对位置。上述相对位置可以基于待清理目标在第一环境图像中的坐标、方向、大小等相对位置信息确定。若待清理目标识别结果为第一环境图像中存在待清理目标，则可以基于上述相对位置控制水下清洁机器人移动至待清理目标所在的第一位置。

进一步地，上述基于相对位置控制水下清洁机器人移动至待清理目标所在的第一位置可以包括：先基于待清理目标与水下清洁机器人的相对位置对目标覆盖路径上的水下清洁机器人移动至待清理目标所在第一位置的路径进行拟合(例如但不限于直线拟合或曲线拟合等)，得到待清理目标对应的目标清洁路径，即水下清洁机器人前往待清理目标所在第一位置所要行驶的路径，然后控制水下清洁机器人按照上述目标清洁路径移动至待清理目标所在的第一位置。

可选地，若待清理目标识别结果为第一环境图像中存在待清理目标，且识别出第一环境图像中存在多个待清理目标，则可以先基于多个待清理目标各自对应的特征信息以及特征信息对应的权重确定上述多个待清理目标各自对应的清理优先级，上述特征信息可以但不限于包括以下至少一种：待清理目标的种类、面积、颜色、待清理目标与水下清洁机器人的相对位置等，然后按照多个待清理目标各自对应的清理优先级控制目标覆盖路径上的水下清洁机器人依次移动至多个待清理目标所在的第一位置，以对多个待清理目标进行清理。

进一步地，不同种类的特征信息和/或同一种类下不同特征值的特征信息对应的权重不同，例如面积特征信息与颜色特征信息分别对应的权重不同、不同面积或不同面积范围对应的权重不同等。上述基于多个待清理目标各自对应的特征信息以及特征信息对应的权重确定上述多个待清理目标各自对应的清理优先级可以但不限于包括将各待清理目标对应特征信息的权重相加，得到各待清理目标对应清理优先级评分，然后将多个待清理目标按照各自对应的清理优先级评分从高到低进行排序，得到上述多个待清理目标各自对应的清理优先级。也即，待清理目标对应的清理优先级评分越高，待清理目标对应的清理优先级就越高。上述特征信息对应的权重可以根据实际清洁需求预先进行设定，也可以人为调整，例如水下清洁机器人可以接收用户端发送的权重调整指令或权重配置信息，并基于上述权重调整指令或权重配置信息对各特征信息的权重进行相应的更新配置，然后基于更新后的权重确定多个待清理目标各自对应的清理优先级，进而提高水下清洁机器人控制的灵活性，提高用户的使用体验。

进一步地，上述待清理目标识别结果包括多个待清理目标的特征信息，上述多个待清理目标的特征信息包括多个待清理目标各自与水下清洁机器人的相对位置以及多个待清理目标之间的相对位置。上述按照多个待清理目标各自对应的清理优先级控制目标覆盖路径上的水下清洁机器人依次移动至多个待清理目标所在的第一位置，以对多个待清理目标进行清理的实现过程可以但不限于包括以下几种：

一、可以先基于待清理优先级最高的待清理目标与水下清洁机器人的相对位置控制水下清洁机器人移动至该待清理优先级最高的待清理目标所在的第一位置，以对该待清理优先级最高的待清理目标进行清理；然后基于待清理优先级最高的待清理目标与待清理优先级第二的待清理目标之间的相对位置控制水下清洁机器人从待清理优先级最高的待清理目标所在的第一位置移动至待清理优先级第二的待清理目标所在的第一位置，以对该待清理优先级最二的待清理目标进行清理，依次类推，直至待清理优先级最低的待清理目标清理完成后，实现对多个待清理目标的清理。

二、也可以先基于待清理优先级最高的待清理目标与水下清洁机器人的相对位置控制水下清洁机器人移动至该待清理优先级最高的待清理目标所在的第一位置，以对该待清理优先级最高的待清理目标进行清理；然后，控制水下清洁机器人返回至前往待清理优先级最高的待清理目标前目标覆盖路径的起始位置；然后再控制水下清洁机器人从上述起始位置移动至待清理优先级第二的待清理目标所在的第一位置，依次类推，直至待清理优先级最低的待清理目标清理完成后，实现对多个待清理目标的清理。

三、还可以基于待清理优先级最高的待清理目标与水下清洁机器人的相对位置控制水下清洁机器人移动至该待清理优先级最高的待清理目标所在的第一位置，以对该待清理优先级最高的待清理目标进行清理；然后，在清理完该待清理优先级最高的待清理目标后，在水下清洁机器人当前所在的第二位置对上述多个待清理目标中剩下未清理的待清理目标重新进行目标识别并更新待清理优先级，然后基于水下清洁机器人清理完原待清理优先级最高的待清理目标后所在的第二位置对更新后新的待清理优先级最高的待清理目标进行清理，直至上述第一环境图像中的多个待清理目标清理完成后，实现对多个待清理目标的清理。

四、还可以先根据多个待清理目标各自对应的清理优先级规划清理上述多个待清理目标的最短路径，然后控制目标覆盖路径上的水下清洁机器人按照最短路径依次移动至多个待清理目标所在的第一位置进行清理。

可选地，上述对待清理目标进行清理可以包括：先基于待清理目标的特征信息(例如种类、面积、颜色、待清理目标与水下清洁机器人的相对位置等)和/或待清理目标对应的位置属性信息(例如待清理目标位于池底、池壁、悬浮在水中或漂浮在水面等)确定待清理目标对应的目标清洁模式，然后控制水下清洁机器人以上述目标清洁模式对待清理目标进行清理，例如，若待清理目标是水草，则可以控制可以水下清洁机器人采取切割吸附模式对待清理目标进行清理；若待清理目标是垃圾，则可以控制可以水下清洁机器人采取吸取或抓取模式对该待清理目标进行清理；若待清理目标是油污，则可以控制可以水下清洁机器人采取刮擦模式对该待清理目标进行清理等，从而针对不同特征信息或不同位置属性信息的待清理目标控制水下清洁机器人实现更加精准高效地清洁，提高水下清洁机器人的清洁效率和清洁效果。

接下来请继续参考图5，如图5所示，上述S501，若待清理目标识别结果为第一环境图像中存在待清理目标，则控制水下清洁机器人移动至待清理目标所在的第一位置，以对待清理目标进行清理之后，控制水下清洁机器人对待清洁区域进行清洁的实现流程还可以包括：

S502，待清理目标清理完成后，控制水下清洁机器人回到目标覆盖路径上继续进行巡检。

具体地，待清理目标清理完成后，可以控制水下清洁机器人回到目标覆盖路径上继续进行巡检，并再次执行上述S201中，获取水下清洁机器人视觉检测范围内的第一环境图像的步骤，直至水下清洁机器人按照目标覆盖路径巡检完待清洁区域，以实现对待清洁区域的全覆盖清洁。

可以理解地，待清理目标清理完成后，控制水下清洁机器人返回目标覆盖路径的目标返回路径可以与上述水下清洁机器人前往待清理目标进行清理的目标清洁路径可以相同，也可以不同，可以采用相同的路径规划算法进行路径规划得到，也可以采用不同的路径规划算法进行路径规划得到，本申请实施例对此不作限定。上述目标清洁路径和目标返回路径可以根据水下清洁机器人移动过程中获取到的环境图像中识别出的待清理目标识别结果实时更新，例如当原先规划的目标清洁路径或目标返回路径上突然出现障碍物时，可以根据障碍物的位置更新上述目标清洁路径或目标返回路径，以避免水下清洁机器人撞上障碍物发生移动故障的问题，提高水下清洁机器人对待清洁区域进行清洁的流畅性和清洁效率。

可选地，待清理目标清理完成后，可以先基于水下清洁机器人当前所在的第二位置对目标覆盖路径重新进行路径规划，得到更新后的目标覆盖路径；然后，控制水下清洁机器人按照更新后的目标覆盖路径在待清洁区域继续进行巡检，并再次执行上述S201中，获取水下清洁机器人视觉检测范围内的第一环境图像的步骤，直至水下清洁机器人巡检完待清洁区域，以实现对待清洁区域的全覆盖清洁。

可选地，上述S502，待清理目标清理完成后，控制水下清洁机器人回到目标覆盖路径上继续进行巡检的实现过程可以包括：待清理目标清理完成后，先确定目标覆盖路径上的第三位置，上述第三位置可以但不限于为水下清洁机器人移动至待清理目标所在第一位置前的起始位置，或，目标覆盖路径上距离水下清洁机器人当前所在第二位置最近的位置，然后，控制水下清洁机器人移动至上述第三位置，以回到目标覆盖路径上继续进行巡检。例如但不限于当上述第三位置为水下清洁机器人移动至待清理目标所在第一位置前的起始位置时，可与控制水下清洁机器人按照原清洁路径返回到目标覆盖路径上的起始位置。

可选地，如图6所示，上述S502，待清理目标清理完成后，控制水下清洁机器人回到目标覆盖路径上继续进行巡检的实现流程可以包括：

S601，待清理目标清理完成后，基于水下清洁机器人当前所在的第二位置获取其视觉检测范围内的第二环境图像。

具体地，上述第二位置为待清理目标清理完成后，水下清洁机器人所处的位置，可以是上述待清理目标清理所在的第一位置，也可以是靠近第一位置的位置。

S602，基于第二环境图像判断在第二位置的预设范围内是否存在其他待清理目标。

具体地，上述预设范围可以是水下清洁机器人的视觉检测范围，也可以是视觉检测范围内的任意范围，本申请实施例对此不作限定。在获取到第二环境图像后，可以先对第二环境图像进行目标识别得到第二环境图像对应的待清理目标识别结果，然后根据第二环境图像对应的待清理目标识别结果判断在第二位置的预设范围内是否存在其他待清理目标。

S603，若是，则基于第二环境图像控制水下清洁机器人对其他待清理目标进行清理。

具体地，若在第二位置的预设范围内存在其他待清理目标，则会基于第二环境图像控制水下清洁机器人对其他待清理目标进行清理，上述控制水下清洁机器人对其他待清理目标进行清理的实现过程与上述S501中对待清理目标进行清理的实现过程类似，此处不再赘述。

S604，其他待清理目标清理完成后，控制水下清洁机器人回到目标覆盖路径上继续进行巡检。

具体地，其他待清理目标清理完成后，控制水下清洁机器人回到目标覆盖路径上继续进行巡检的实现过程与上述S502的实现过程类似，此处不再赘述。

接下来请继续参考图6，如图6所示，上述S602，基于第二环境图像判断在第二位置的预设范围内是否存在其他待清理目标之后，还包括：

S605，若否，则控制水下清洁机器人回到目标覆盖路径上继续进行巡检。

具体地，待清理目标清理完成后，可以先检测水下机器人当前所在第二位置的预设范围内是否还存在其他待清理目标，若存在，则一并进行清理后再控制水下清洁机器人回到目标覆盖路径上继续进行巡检，若不存在，则直接控制水下清洁机器人回到目标覆盖路径上继续进行巡检，从而更加高效精准地实现对待清洁区域的清洁，提高水下清洁机器人的工作效率。

接下来请继续参考图5，如图5所示，上述S202，对第一环境图像进行目标识别，得到第一环境图像对应的待清理目标识别结果之后，控制水下清洁机器人对待清洁区域进行清洁的实现流程还可以包括：

S503，若待清理目标识别结果为第一环境图像中不存在待清理目标，则控制水下清洁机器人按照目标覆盖路径完成对待清洁区域的巡检，以实现对待清洁区域的清洁。

具体地，若待清理目标识别结果为第一环境图像中不存在待清理目标，说明水下清洁机器人无需前往目标覆盖路径之外的其他位置进行清洁，则可与直接控制该水下清洁机器人按照目标覆盖路径继续完成对待清洁区域的巡检，以高效地实现对待清洁区域的全覆盖清洁。

接下来请参考图7，其为本申请一示例性实施例提供的另一种水下清洁机器人的控制方法的流程示意图。如图7所示，该水下清洁机器人的控制方法包括以下几个步骤：

S701，水下清洁机器人按照目标覆盖路径在待清洁区域进行巡检时，获取水下清洁机器人视觉检测范围内的第一环境图像，目标覆盖路径基于视觉检测范围进行路径规划得到。

具体地，S701与S201一致，此处不再赘述。

S702，对第一环境图像进行目标识别，得到第一环境图像对应的待清理目标识别结果，待清理目标识别结果包括待清理信息。

具体地，待清理信息包括以下至少一种：待清理目标的密集程度、数量、清理难度。上述S702与S202一致，此处不再赘述。

S703，基于待清理信息对目标覆盖路径进行调整。

本申请实施例中，在确定水下清洁机器人视觉检测范围内的待清理信息后，可以但不限于根据实时采集的第一环境图像中识别出的待清理信息中待清理目标的密集程度或数量或清理难度等对原目标覆盖路径进行调整，例如在按照目标覆盖路径进行巡检过程中，识别出当前视觉检测范围内的待清理目标较多较密集或较难清理时，可以增大目标覆盖路径的密集程度，即减小目标覆盖路径中的路径间隔，从而提高水下清洁机器人的清洁效果。

S704，基于待清理目标识别结果以及调整后的目标覆盖路径控制水下清洁机器人对待清洁区域进行清洁。

具体地，上述S704的实现过程与S203类似，此处不再赘述。

在一些可能的实施例中，上述待清洁区域可以但不限于包括以下至少一种：待清洁的水底区域、水中区域、水面区域、水池壁区域等。上述水下清洁机器人的控制方法还可以包括：先获取待清洁区域的种类信息，然后，基于该待清洁区域的种类信息，控制水下清洁机器人在待清洁区域以对应的运动模式和/或清洁模式在待清洁区域进行巡检；上述待清洁区域的种类信息不同，上述水下清洁机器人在待清洁区域进行巡检时所使用的运动模式和/或清洁模式不同，从而针对不同种类的待清洁区域可以控制水下清洁机器人实现更加精准地运动和清洁控制，进一步提高水下清洁机器人进行清洁的多样性、清洁效率以及清洁效果。

示例性地，若待清洁区域为水面区域，则可以控制水下清洁机器人在待清洁区域以漂移模式在待清洁区域进行巡检，并以吸取或抓取模式对待清洁区域中的待清理目标进行清理；若待清洁区域为水中区域，则可以控制水下清洁机器人在待清洁区域以潜水(浮游)模式在待清洁区域进行巡检，并以吸取或抓取模式对待清洁区域中的待清理目标进行清理；若待清洁区域为水池壁区域，则可以控制水下清洁机器人在待清洁区域以攀爬模式在待清洁区域进行巡检，并以刮擦或洗刷模式对待清洁区域中的待清理目标进行清理；若待清洁区域为水底区域，则可以控制水下清洁机器人在待清洁区域以平移模式在待清洁区域进行巡检，并以清扫和/或吸取和/或刮擦模式对待清洁区域中的待清理目标进行清理。

接下来请参考图8，其为本申请一示例性实施例提供的一种水下清洁机器人的控制装置的结构示意图。如图8所示，该水下清洁机器人的控制装置800包括：

第一获取模块810，用于水下清洁机器人按照目标覆盖路径在待清洁区域进行巡检时，获取上述水下清洁机器人视觉检测范围内的第一环境图像；上述目标覆盖路径基于上述视觉检测范围进行路径规划得到；

目标识别模块820，用于对上述第一环境图像进行目标识别，得到上述第一环境图像对应的待清理目标识别结果；

第一控制模块830，用于基于上述待清理目标识别结果以及上述目标覆盖路径控制上述水下清洁机器人对上述待清洁区域进行清洁。

在一种可能的实现方式中，上述第一控制模块830包括：

第一控制单元，用于若上述待清理目标识别结果为上述第一环境图像中存在待清理目标，则控制上述水下清洁机器人移动至上述待清理目标所在的第一位置，以对上述待清理目标进行清理；

第二控制单元，用于上述待清理目标清理完成后，控制上述水下清洁机器人回到上述目标覆盖路径上继续进行巡检，并再次执行上述获取上述水下清洁机器人视觉检测范围内的第一环境图像的步骤，直至上述水下清洁机器人按照上述目标覆盖路径巡检完上述待清洁区域，以实现对上述待清洁区域的清洁。

在一种可能的实现方式中，上述待清理目标识别结果包括上述待清理目标的特征信息；上述特征信息包括上述待清理目标与上述水下清洁机器人的相对位置；

上述第一控制单元具体用于：基于上述相对位置控制上述水下清洁机器人移动至上述待清理目标所在的第一位置。

在一种可能的实现方式中，上述第一控制单元包括：

清洁路径拟合子单元，用于基于上述相对位置对上述目标覆盖路径上的上述水下清洁机器人移动至上述待清理目标所在第一位置的路径进行拟合，得到上述待清理目标对应的目标清洁路径；

第一控制子单元，用于控制上述水下清洁机器人按照上述目标清洁路径移动至上述待清理目标所在的第一位置。

在一种可能的实现方式中，上述第一控制单元包括：

第一确定子单元，用于上述第一环境图像中存在多个待清理目标时，基于上述多个待清理目标各自对应的特征信息以及上述特征信息对应的权重确定上述多个待清理目标各自对应的清理优先级；上述特征信息包括以下至少一种：上述待清理目标的种类、面积、颜色、上述待清理目标与上述水下清洁机器人的相对位置；

第二控制子单元，用于按照上述多个待清理目标各自对应的清理优先级控制上述目标覆盖路径上的上述水下清洁机器人依次移动至上述多个待清理目标所在的第一位置，以对上述多个待清理目标进行清理。

在一种可能的实现方式中，上述第二控制单元包括：

获取子单元，用于上述待清理目标清理完成后，基于上述水下清洁机器人当前所在的第二位置获取上述视觉检测范围内的第二环境图像；

判断子单元，用于基于上述第二环境图像判断在上述第二位置的预设范围内是否存在其他待清理目标；

第三控制子单元，用于若是，则基于上述第二环境图像控制上述水下清洁机器人对上述其他待清理目标进行清理；

第四控制子单元，用于上述其他待清理目标清理完成后，控制上述水下清洁机器人回到上述目标覆盖路径上继续进行巡检。

在一种可能的实现方式中，上述水下清洁机器人的控制装置还包括：

第二控制模块，用于若否，则控制上述水下清洁机器人回到上述目标覆盖路径上继续进行巡检。

在一种可能的实现方式中，上述第一控制单元包括：

第二确定子单元，用于基于上述待清理目标的特征信息和/或上述待清理目标对应的位置属性信息，确定上述待清理目标对应的目标清洁模式；

第五控制子单元，用于控制上述水下清洁机器人以上述目标清洁模式对上述待清理目标进行清理。

在一种可能的实现方式中，上述第二控制单元包括：

第三确定子单元，用于上述待清理目标清理完成后，确定上述目标覆盖路径上的第三位置；上述第三位置为上述水下清洁机器人移动至上述待清理目标所在第一位置前的起始位置，或，上述目标覆盖路径上距离上述水下清洁机器人当前所在第二位置最近的位置；

第六控制子单元，用于控制上述水下清洁机器人移动至上述第三位置，以回到上述目标覆盖路径上继续进行巡检。

在一种可能的实现方式中，上述第一控制模块830具体用于：

若上述待清理目标识别结果为上述第一环境图像中不存在待清理目标，则控制上述水下清洁机器人按照上述目标覆盖路径完成对上述待清洁区域的巡检，以实现对上述待清洁区域的清洁。

在一种可能的实现方式中，上述水下清洁机器人的控制装置800还包括：

第一确定模块，用于确定上述视觉检测范围对应的视觉检测宽度；

第二确定模块，用于基于上述视觉检测宽度确定上述水下清洁机器人在上述待清洁区域进行巡检时的路径间隔以及上述水下清洁机器人与上述待清洁区域边界之间的边界间隔；

路径规划模块，用于基于上述路径间隔和上述边界间隔进行路径规划得到上述目标覆盖路径。

在一种可能的实现方式中，上述路径规划模块具体用于：

基于上述路径间隔、上述边界间隔以及上述待清洁区域对应的环境地图信息对上述待清洁区域进行路径规划得到上述目标覆盖路径。

在一种可能的实现方式中，上述目标覆盖路径包括至少一对平行覆盖路径；每对上述平行覆盖路径之间的路径间隔大于0且小于或等于上述视觉检测范围对应的视觉检测宽度。

在一种可能的实现方式中，上述待清理目标识别结果包括待清理信息，上述待清理信息包括以下至少一种：待清理目标的密集程度、数量、清理难度；

上述水下清洁机器人的控制装置800还包括：

路径调整模块，用于基于上述待清理信息对上述目标覆盖路径进行调整；

上述第一控制模块830具体用于：

上述基于上述待清理目标识别结果以及调整后的上述目标覆盖路径控制上述水下清洁机器人对上述待清洁区域进行全覆盖清洁。

在一种可能的实现方式中，上述第一控制模块830包括：

第三控制单元，用于若上述待清理目标识别结果为上述第一环境图像中存在待清理目标，则控制上述水下清洁机器人移动至上述待清理目标所在的第一位置，以对上述待清理目标进行清理；

路径规划单元，用于上述待清理目标清理完成后，基于上述水下清洁机器人当前所在的第二位置对上述目标覆盖路径重新进行路径规划，得到更新后的目标覆盖路径；

第四控制单元，用于控制上述水下清洁机器人按照上述更新后的目标覆盖路径在上述待清洁区域继续进行巡检，并再次执行上述获取上述水下清洁机器人视觉检测范围内的第一环境图像的步骤，直至上述水下清洁机器人巡检完上述待清洁区域，以实现对上述待清洁区域的清洁。

在一种可能的实现方式中，上述水下清洁机器人包括至少一个图像采集设备；

上述视觉检测范围基于上述至少一个图像采集设备的参数、安装位置以及可旋转角度范围确定。

在一种可能的实现方式中，上述待清洁区域包括以下至少一种：待清洁的水底区域、水中区域、水面区域、水池壁区域；

上述水下清洁机器人的控制装置800还包括：

第二获取模块，用于获取上述待清洁区域的种类信息；

第三控制模块，用于基于上述待清洁区域的种类信息，控制上述水下清洁机器人在上述待清洁区域以对应的运动模式和/或清洁模式在上述待清洁区域进行巡检；

其中，上述待清洁区域的种类信息不同，上述水下清洁机器人在上述待清洁区域进行巡检时所使用的运动模式和/或清洁模式不同。

上述水下清洁机器人的控制装置中各模块的划分仅用于举例说明，在其他实施例中，可将水下清洁机器人的控制装置按照需要划分为不同的模块，以完成上述水下清洁机器人的控制装置的全部或部分功能。本申请实施例中提供的水下清洁机器人的控制装置中的各个模块的实现可为计算机程序的形式。该计算机程序可在水下清洁机器人或终端或服务器上运行。该计算机程序构成的程序模块可存储在水下清洁机器人或终端或服务器的存储器上。该计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例中所描述的水下清洁机器人的控制方法的全部或部分步骤。

接下来请参见图9，其为本申请实施例提供的一种水下清洁机器人的结构示意图。如图9所示，该水下清洁机器人900包括：至少一个处理器910、至少一个通信总线920、用户接口930、至少一个网络接口940、存储器950。

其中，通信总线920可用于实现上述各个组件的连接通信。

其中，用户接口930可以包括显示屏(Display)和摄像头(Camera)，可选地，用户接口930还可以包括标准的有线接口、无线接口。

其中，网络接口940可以包括蓝牙模块、近场通信(Near Field Communication，NFC)模块、无线保真(Wireless Fidelity，Wi-Fi)模块等。

其中，处理器910可以包括一个或者多个处理核心。处理器910利用各种接口和线路连接整个水下清洁机器人900内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器950内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器950内的数据，执行路由水下清洁机器人900的各种功能和处理数据。可选的，处理器910可以采用数字信号处理(Digital SignalProcessing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器910可集成处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器910中，单独通过一块芯片进行实现。

其中，存储器950可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)。可选的，该存储器950包括非瞬时性计算机可读介质。存储器950可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器950可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如目标识别功能、水下清洁机器人的控制功能、清理功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器950还可以是至少一个位于远离前述处理器910的存储装置。如图9所示，作为一种计算机存储介质的存储器950中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及程序指令。

具体地，处理器910可以用于调用存储器950中存储的程序指令，并具体执行本申请上述方法实施例提供的水下清洁机器人的控制方法中的任意操作。

本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有指令，当其在计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行上述任一个方法中的一个或多个步骤。上述水下清洁机器人的控制装置的各组成模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在所述存储介质中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过所述计算机可读存储介质进行传输。所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。在不冲突的情况下，本实施例和实施方案中的技术特征可以任意组合。

以上所述的实施例仅仅是本申请的优选实施例方式进行描述，并非对本申请的范围进行限定，在不脱离本申请的设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本申请的技术方案作出的各种变形及改进，均应落入本申请的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (20)

1.一种水下清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

水下清洁机器人按照目标覆盖路径在待清洁区域进行巡检时，获取所述水下清洁机器人视觉检测范围内的第一环境图像；所述目标覆盖路径基于所述视觉检测范围进行路径规划得到；

对所述第一环境图像进行目标识别，得到所述第一环境图像对应的待清理目标识别结果；

基于所述待清理目标识别结果以及所述目标覆盖路径控制所述水下清洁机器人对所述待清洁区域进行清洁。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待清理目标识别结果以及所述目标覆盖路径控制所述水下清洁机器人对所述待清洁区域进行清洁，包括：

若所述待清理目标识别结果为所述第一环境图像中存在待清理目标，则控制所述水下清洁机器人移动至所述待清理目标所在的第一位置，以对所述待清理目标进行清理；

所述待清理目标清理完成后，控制所述水下清洁机器人回到所述目标覆盖路径上继续进行巡检，并再次执行所述获取所述水下清洁机器人视觉检测范围内的第一环境图像的步骤，直至所述水下清洁机器人按照所述目标覆盖路径巡检完所述待清洁区域，以实现对所述待清洁区域的清洁。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待清理目标识别结果包括所述待清理目标的特征信息；所述特征信息包括所述待清理目标与所述水下清洁机器人的相对位置；

所述控制所述目标覆盖路径上的所述水下清洁机器人移动至所述待清理目标所在的第一位置，包括：

基于所述相对位置控制所述水下清洁机器人移动至所述待清理目标所在的第一位置。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对位置控制所述水下清洁机器人移动至所述待清理目标所在的第一位置，包括：

基于所述相对位置对所述目标覆盖路径上的所述水下清洁机器人移动至所述待清理目标所在第一位置的路径进行拟合，得到所述待清理目标对应的目标清洁路径；

控制所述水下清洁机器人按照所述目标清洁路径移动至所述待清理目标所在的第一位置。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标覆盖路径上的所述水下清洁机器人移动至所述待清理目标所在的第一位置，以对所述待清理目标进行清理，包括：

所述第一环境图像中存在多个待清理目标时，基于所述多个待清理目标各自对应的特征信息以及所述特征信息对应的权重确定所述多个待清理目标各自对应的清理优先级；所述特征信息包括以下至少一种：所述待清理目标的种类、面积、颜色、所述待清理目标与所述水下清洁机器人的相对位置；

按照所述多个待清理目标各自对应的清理优先级控制所述目标覆盖路径上的所述水下清洁机器人依次移动至所述多个待清理目标所在的第一位置，以对所述多个待清理目标进行清理。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待清理目标清理完成后，控制所述水下清洁机器人回到所述目标覆盖路径上继续进行巡检，包括：

所述待清理目标清理完成后，基于所述水下清洁机器人当前所在的第二位置获取所述视觉检测范围内的第二环境图像；

基于所述第二环境图像判断在所述第二位置的预设范围内是否存在其他待清理目标；

若是，则基于所述第二环境图像控制所述水下清洁机器人对所述其他待清理目标进行清理；

所述其他待清理目标清理完成后，控制所述水下清洁机器人回到所述目标覆盖路径上继续进行巡检。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二环境图像判断在所述第二位置的预设范围内是否存在其他待清理目标之后，所述方法还包括：

若否，则控制所述水下清洁机器人回到所述目标覆盖路径上继续进行巡检。

8.如权利要求2-7任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述待清理目标进行清理，包括：

基于所述待清理目标的特征信息和/或所述待清理目标对应的位置属性信息，确定所述待清理目标对应的目标清洁模式；

控制所述水下清洁机器人以所述目标清洁模式对所述待清理目标进行清理。

9.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待清理目标清理完成后，控制所述水下清洁机器人回到所述目标覆盖路径上继续进行巡检，包括：

所述待清理目标清理完成后，确定所述目标覆盖路径上的第三位置；所述第三位置为所述水下清洁机器人移动至所述待清理目标所在第一位置前的起始位置，或，所述目标覆盖路径上距离所述水下清洁机器人当前所在第二位置最近的位置；

控制所述水下清洁机器人移动至所述第三位置，以回到所述目标覆盖路径上继续进行巡检。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待清理目标识别结果以及所述目标覆盖路径控制所述水下清洁机器人对所述待清洁区域进行清洁，包括：

若所述待清理目标识别结果为所述第一环境图像中不存在待清理目标，则控制所述水下清洁机器人按照所述目标覆盖路径完成对所述待清洁区域的巡检，以实现对所述待清洁区域的清洁。

11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待清理目标识别结果以及所述目标覆盖路径控制所述水下清洁机器人对所述待清洁区域进行清洁之前，所述方法还包括：

确定所述视觉检测范围对应的视觉检测宽度；

基于所述视觉检测宽度确定所述水下清洁机器人在所述待清洁区域进行巡检时的路径间隔以及所述水下清洁机器人与所述待清洁区域边界之间的边界间隔；

基于所述路径间隔和所述边界间隔进行路径规划得到所述目标覆盖路径。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于所述路径间隔和所述边界间隔进行路径规划得到所述目标覆盖路径，包括：

基于所述路径间隔、所述边界间隔以及所述待清洁区域对应的环境地图信息对所述待清洁区域进行路径规划得到所述目标覆盖路径。

13.如权利要求1或11或12所述的方法，其特征在于，所述目标覆盖路径包括至少一对平行覆盖路径；每对所述平行覆盖路径之间的路径间隔大于0且小于或等于所述视觉检测范围对应的视觉检测宽度。

14.如权利要求1或11或12所述的方法，其特征在于，所述待清理目标识别结果包括待清理信息，所述待清理信息包括以下至少一种：待清理目标的密集程度、数量、清理难度；

所述对所述第一环境图像进行目标识别，得到所述第一环境图像对应的待清理目标识别结果之后，所述方法还包括：

基于所述待清理信息对所述目标覆盖路径进行调整；

所述基于所述待清理目标识别结果以及所述目标覆盖路径控制所述水下清洁机器人对所述待清洁区域进行全覆盖清洁，包括：

所述基于所述待清理目标识别结果以及调整后的所述目标覆盖路径控制所述水下清洁机器人对所述待清洁区域进行全覆盖清洁。

15.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待清理目标识别结果以及所述目标覆盖路径控制所述水下清洁机器人对所述待清洁区域进行清洁，包括：

若所述待清理目标识别结果为所述第一环境图像中存在待清理目标，则控制所述水下清洁机器人移动至所述待清理目标所在的第一位置，以对所述待清理目标进行清理；

所述待清理目标清理完成后，基于所述水下清洁机器人当前所在的第二位置对所述目标覆盖路径重新进行路径规划，得到更新后的目标覆盖路径；

控制所述水下清洁机器人按照所述更新后的目标覆盖路径在所述待清洁区域继续进行巡检，并再次执行所述获取所述水下清洁机器人视觉检测范围内的第一环境图像的步骤，直至所述水下清洁机器人巡检完所述待清洁区域，以实现对所述待清洁区域的清洁。

16.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述水下清洁机器人包括至少一个图像采集设备；

所述视觉检测范围基于所述至少一个图像采集设备的参数、安装位置以及可旋转角度范围确定。

17.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待清洁区域包括以下至少一种：待清洁的水底区域、水中区域、水面区域、水池壁区域；

所述方法还包括：

获取所述待清洁区域的种类信息；

基于所述待清洁区域的种类信息，控制所述水下清洁机器人在所述待清洁区域以对应的运动模式和/或清洁模式在所述待清洁区域进行巡检；

其中，所述待清洁区域的种类信息不同，所述水下清洁机器人在所述待清洁区域进行巡检时所使用的运动模式和/或清洁模式不同。

18.一种水下清洁机器人的控制装置，其特征在于，所述水下清洁机器人的控制装置包括：

第一获取模块，用于水下清洁机器人按照目标覆盖路径在待清洁区域进行巡检时，获取所述水下清洁机器人视觉检测范围内的第一环境图像；所述目标覆盖路径基于所述视觉检测范围进行路径规划得到；

目标识别模块，用于对所述第一环境图像进行目标识别，得到所述第一环境图像对应的待清理目标识别结果；

控制模块，用于基于所述待清理目标识别结果以及所述目标覆盖路径控制所述水下清洁机器人对所述待清洁区域进行清洁。

19.一种水下清洁机器人，其特征在于，所述水下清洁机器人包括机器人控制器，所述机器人控制器包括处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由处理器加载并执行如权利要求1-17任一项的方法步骤。

20.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1-17任一项的方法步骤。