CN117516503A - 巡航路线地图的生成方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种巡航路线地图的生成方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：响应于用户的路线学习请求，确定路线学习请求对应的目标学习路线；在当前车辆沿目标学习路线行驶过程中，获取当前车辆的周围环境信息；基于周围环境信息，生成目标学习路线对应的建图信息；基于建图信息，生成目标学习路线对应的巡航路线地图。本公开实施例可以为用户提供巡航路线订制功能，为用户提供专线的巡航路线地图，可以基于巡航路线地图为用户提供专线巡航功能，无需依赖高精地图，即可实现领航自动驾驶功能，有效提高通用性，解决现有技术依赖高精地图导致在无高精地图覆盖区域无法提供领航自动驾驶功能等问题，从而提高用户体验。

Description

巡航路线地图的生成方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术，尤其是一种巡航路线地图的生成方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

领航自动驾驶功能(也可称巡航功能)可以为用户提供匝道汇入汇出、自动变道、主动超车、环岛通行、十字路口通行、窄路会车等高级别领航自动功能，提升了用户驾驶安全性与舒适性。目前车辆的领航自动驾驶功能需要依赖于第三方提供的高精度地图来提供车辆行驶过程中的高精度环境信息，而高精度地图覆盖范围有限且更新频率低，极大限制了领航自动驾驶功能的通用性，比如在无高精度地图覆盖区域无法提供领航自动驾驶功能。

发明内容

为了解决上述领航自动驾驶功能通用性较差等技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种巡航路线地图的生成方法、装置、电子设备和存储介质。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种巡航路线地图的生成方法，包括：响应于用户的路线学习请求，确定所述路线学习请求对应的目标学习路线；在当前车辆沿所述目标学习路线行驶过程中，获取所述当前车辆的周围环境信息；基于所述周围环境信息，生成所述目标学习路线对应的建图信息；基于所述建图信息，生成所述目标学习路线对应的巡航路线地图。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种巡航路线地图的生成装置，包括：第一确定模块，用于响应于用户的路线学习请求，确定所述路线学习请求对应的目标学习路线；第一获取模块，用于在当前车辆沿所述目标学习路线行驶过程中，获取所述当前车辆的周围环境信息；第一处理模块，用于基于所述周围环境信息，生成所述目标学习路线对应的建图信息；第二处理模块，用于基于所述建图信息，生成所述目标学习路线对应的巡航路线地图。

根据本公开实施例的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的巡航路线地图的生成方法。

根据本公开实施例的又一方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的巡航路线地图的生成方法。

基于本公开上述实施例提供的巡航路线地图的生成方法、装置、电子设备和存储介质，可以为用户提供巡航路线订制功能，用户可以将需要经常行驶的路线作为目标学习路线，通过在目标学习路线驾驶车辆，使得车辆的车载计算平台或相关域控制器可以通过车辆的传感器采集周围环境信息，基于采集的周围环境信息对目标学习路线进行学习，构建目标学习路线的巡航路线地图，从而为用户提供专线的巡航路线地图，可以基于巡航路线地图为用户提供专线巡航功能，无需依赖高精地图，即可实现领航自动驾驶功能，有效提高通用性，解决现有技术依赖高精地图导致在无高精地图覆盖区域无法提供领航自动驾驶功能等问题，从而提高用户体验。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本公开提供的巡航路线地图的生成方法的一个示例性的应用场景；

图2是本公开一示例性实施例提供的巡航路线地图的生成方法的流程示意图；

图3是本公开另一示例性实施例提供的巡航路线地图的生成方法的流程示意图；

图4是本公开一示例性实施例提供的步骤210的流程示意图；

图5是本公开再一示例性实施例提供的巡航路线地图的生成方法的流程示意图；

图6是本公开一示例性实施例提供的可视化学习进度的展示示意图；

图7是本公开又一示例性实施例提供的巡航路线地图的生成方法的流程示意图；

图8是本公开一示例性实施例提供的巡航路线地图的生成装置的结构示意图；

图9是本公开另一示例性实施例提供的巡航路线地图的生成装置的结构示意图；

图10是本公开一示例性实施例提供的第一控制模块510的结构示意图；

图11是本公开再一示例性实施例提供的巡航路线地图的生成装置的结构示意图；

图12是本公开又一示例性实施例提供的巡航路线地图的生成装置的结构示意图；

图13是本公开电子设备一个应用实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。

应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。

还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。

还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。

另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本公开实施例可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统﹑大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。

终端设备、计算机系统、服务器等电子设备可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。

本公开概述

在实现本公开的过程中，发明人发现，领航自动驾驶功能(也可称巡航功能)可以为用户提供匝道汇入汇出、自动变道、主动超车、环岛通行、十字路口通行、窄路会车等高级别领航自动驾驶功能，提升了用户驾驶安全性与舒适性。目前车辆的领航自动驾驶功能需要依赖于第三方提供的高精度地图来提供车辆行驶过程中的高精度环境信息，而高精度地图覆盖范围有限且更新频率低，极大限制了领航自动驾驶功能的通用性，比如在无高精度地图覆盖区域无法提供领航自动驾驶功能。

示例性概述

图1是本公开提供的巡航路线地图的生成方法的一个示例性的应用场景。当用户需要经常行驶某条路线时，比如从家A点到公司B点的路线，通过本公开提供的巡航路线地图的生成方法，可以为用户提供专线巡航功能，用户可以通过交互界面(比如中控屏)进入领航自动驾驶系统，领航自动驾驶系统执行本公开的巡航路线地图的生成方法，可以为用户提供巡航界面，用户可以在巡航界面选择或创建要学习的目标学习路线，并触发路线学习请求，领航自动驾驶系统响应于用户的路线学习请求，可以根据路线学习请求确定出用户当前要学习的目标学习路线，从而进入学习状态，当用户驾驶当前车辆沿目标学习路线行驶时，领航自动驾驶系统可以通过当前车辆上的摄像头等传感器实时获取周围环境信息，进而基于周围环境信息不断生成目标学习路线对应的建图信息，基于建图信息生成目标学习路线对应的巡航路线地图，实现对目标学习路线的记忆学习，获得目标学习路线对应的满足巡航要求的专线巡航地图，以为用户提供专线巡航功能，无需依赖高精地图，即可实现领航自动驾驶功能，有效提高通用性，解决相关技术中因依赖高精地图而导致在无高精地图覆盖区域无法提供领航自动驾驶功能等问题，提高了用户体验。

示例性方法

图2是本公开一示例性实施例提供的巡航路线地图的生成方法的流程示意图。本实施例可应用在电子设备上，具体比如为但不限于为车载计算平台上、自动驾驶域控制器等，如图2所示，包括如下步骤：

步骤201，响应于用户的路线学习请求，确定路线学习请求对应的目标学习路线。

其中，路线学习请求可以包括用户选择的起始点、终止点及从起始点到终止点的路线。用户可以通过交互界面(比如中控屏)进入领航自动驾驶系统首页面，并可以通过首页面的巡航功能入口进入巡航界面，可以在巡航界面选择或创建要学习的目标学习路线，并触发路线学习请求，比如在巡航界面点击“创建新路线”进入地图界面，可以基于导航地图为用户提供地图界面。用户可以在地图界面选择目标起始点和目标终止点，响应于用户的选择，可以为用户显示推荐的从目标起始点到目标终止点的路线，用户确认后，可以基于该目标起始点、目标终止点及对应的路线触发路线学习请求，响应于用户的路线学习请求，可以根据路线学习请求确定出用户当前要学习的目标学习路线，从而进入学习状态。领航自动驾驶系统入口可以集成在IVI中控屏中，作为功能交互界面。

在一个可选示例中，用户也可以选择已创建的未完成学习的学习路线作为目标学习路线并触发路线学习请求，进行本次学习。比如当用户有多个常走路线需要学习时，由于每条路线的学习可能不是一次就能完成，通常需要多次学习，为了进一步提高用户体验，可以提供多条路线的学习并存，比如用户需要从A点到B点的路线1的学习、从A点到C点的路线2的学习，当每条路线被创建后，学习一次若还未完成学习，比如路线1，则可以进行存储，当用户后续再次需要走该路线1时，再进行下一次学习，如此，用户无需专门多次在该路线行驶时进行学习，而是可基于日常需要，在选择在该路线行驶时继续学习即可。

步骤202，在当前车辆沿目标学习路线行驶过程中，获取当前车辆的周围环境信息。

其中，周围环境信息可以通过设置在当前车辆上的传感器采集获得。传感器可包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达等，具体可以根据实际需求设置，本公开不作限定。确定用户的目标学习路线后，需要用户驾驶当前车辆沿该目标学习路线从目标起始点行驶到目标终止点，在行驶过程中，实现目标学习路线周围环境信息的采集，为目标学习路线的学习提供数据支撑。

可选地，在行驶过程中，还可以在交互界面显示目标学习路线。

步骤203，基于周围环境信息，生成目标学习路线对应的建图信息。

其中，建图信息可以包括感知获得的车道线、人行道、停车线等道路标志特征信息、道路两侧的建筑物特征信息，等等，具体可以根据实际需求设置。比如基于SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图)算法生成建图信息，具体原理不再赘述。

步骤204，基于建图信息，生成目标学习路线对应的巡航路线地图。

其中，巡航路线地图是目标学习路线对应的全局地图，建图信息包括了当前车辆在不同位置时周围环境的局部信息，也即目标学习路线不同路段的环境特征信息，将建图信息融合到全局信息中实现增量式建图，具体建图方式不再赘述。当前车辆从目标起始点行驶到目标终止点，实现一次的学习。在实际应用中，通常需要多次学习才能完成目标学习路线的最终的巡航路线地图。每完成一次学习，可以对学习后的巡航路线地图进行检验，确定其是否满足巡航要求，当满足巡航要求，即可获得最终的巡航路线地图，否则需要继续学习。还可以设置最大学习次数阈值，当学习次数超过该最大学习次数阈值后仍不满足巡航要求，可以提示用户，比如换条路线或者放弃学习，具体可以根据实际需求设置。

在一个可选示例中，巡航路线地图可以是在当前车辆端生成，也可以是将建图信息上传到服务器由服务器生成，具体可以根据实际需求设置。

本实施例提供的巡航路线地图的生成方法，可以为用户提供巡航路线订制功能，用户可以将需要经常行驶的路线作为目标学习路线，通过在目标学习路线驾驶车辆，使得车辆的车载计算平台或相关域控制器可以通过车辆的传感器采集周围环境信息，基于采集的周围环境信息对目标学习路线进行学习，构建目标学习路线的巡航路线地图，从而为用户提供专线的巡航路线地图，可以基于巡航路线地图为用户提供专线巡航功能，无需依赖高精地图，即可实现领航自动驾驶功能，有效提高通用性，解决现有技术依赖高精地图导致在无高精地图覆盖区域无法提供领航自动驾驶功能等问题，从而提高用户体验。

图3是本公开另一示例性实施例提供的巡航路线地图的生成方法的流程示意图。

在一个可选示例中，本公开的方法还包括：

步骤205，基于第一预设检验规则对巡航路线地图进行检验，获得第一检验结果。

其中，第一预设检验规则可以根据实际巡航需求设置，本公开不作限定。比如根据通常巡航地图需要满足的条件结合专线巡航的需求设置第一预设检验规则。第一检验结果包括通过或不通过的检验结果。

步骤206，响应于第一检验结果为通过，向用户推送巡航路线地图对应的巡航功能。

其中，若第一检验结果为通过，表示当前巡航路线地图已满足巡航要求，可以用于为用户提供专线巡航功能，则可以向用户推送巡航路线地图对应的巡航功能，具体推送方式可以根据实际需求设置，本公开不作限定。比如可以控制在显示界面显示“制图成功，您可以使用该路线的巡航功能了”等类似信息，并可以在界面提供巡航功能启动入口，或者提示用户进入巡航功能的方式，以使用户掌握如何启动当前路线的巡航功能，具体可以根据实际需求设置。

本公开通过专线巡航的学习，为用户提供专线巡航功能，使得用户能够在自己常走路线享受专线巡航功能，一方面为用户提供了巡航路线订制服务，另一方面在无高精地图覆盖的区域仍可为用户提供巡航功能，大大提高用户体验。

在一个可选示例中，本公开的方法还包括：

步骤207，响应于第一检验结果为未通过，将目标学习路线作为未完成学习路线进行存储。

其中，若第一检验结果为未通过，表示当前该目标学习路线的巡航路线地图还不能满足巡航要求，可以将目标学习路线作为未完成学习路线进行存储，以等待用户对该目标学习路线的下次学习。

本公开通过未完成学习路线的存储功能，使得用户可以间断进行学习，并且可以实现支持用户的多条路线学习的并存，在需要走某条未完成学习路线时，可以实时开始学习，而不必为了某条路线的学习在该路线上进行不必要的行驶，进一步提高用户体验。

在一个可选示例中，在步骤207的将目标学习路线作为未完成路线进行存储之后，本公开的方法还包括：

步骤208，输出继续训练提示信息。

其中，继续训练提示信息的具体内容可以根据实际需求设置，比如可以为“您当前路线尚未完成，已保存，请下次继续学习”。输出方式可以采用任意可实施的方式，本公开不作限定，比如可以通过显示屏输出，也可以通过语音输出，还可以通过语音加显示屏输出，具体不作限定。

在一个可选示例中，在步骤206的响应于第一检验结果为通过，向用户推送巡航路线地图对应的巡航功能之后，还包括：

步骤209，控制输出巡航路线地图对应的巡航功能的介绍信息。

其中，巡航功能的介绍信息可以包括巡航功能使用需要注意的信息、巡航功能的启动方式信息及其他可能的信息，具体可以根据实际需求设置，本公开不作限定。巡航功能的介绍信息的输出方式可以根据实际需求设置，比如可以通过视频播放方式输出，也可以通过语音播放、同时语音播放和视频播放，等等，具体不再赘述。

本公开通过输出巡航功能的介绍信息，可以使用户能够及时、方便地掌握巡航功能的相关信息，以使用户更好地适用巡航功能，进一步提升用户体验。

在一个可选示例中，在步骤206的响应于第一检验结果为通过，向用户推送巡航路线地图对应的巡航功能之后，还包括：

步骤210，响应于用户针对目标学习路线的巡航请求，基于目标学习路线对应的巡航路线地图，对当前车辆进行巡航控制。

其中，巡航请求可以是用户在巡航功能界面选择已完成学习的目标学习路线后触发，巡航功能界面的具体展示内容和展示方式可以根据实际需求设置，本公开不作限定。巡航功能界面的入口可以根据实际需求设置，比如设置在领航自动驾驶系统的首页面，本公开不作限定。巡航控制是指基于巡航路线地图为车辆提供车道线、道路边沿、交通标志牌等环境信息进行路径规划和控制，实现领航自动驾驶功能，为用户提供匝道汇入汇出、自动变道、主动超车、环岛或十字路口或无保护路口左转、窄路会车等领航自动驾驶功能。具体控制原理不再赘述。

本公开在目标学习路线学习完成后，无论是否是高精地图覆盖路段，均可以为用户提供专线巡航功能。

图4是本公开一示例性实施例提供的步骤210的流程示意图。

在一个可选示例中，步骤210的响应于用户针对目标学习路线的巡航请求，基于目标学习路线对应的巡航路线地图，对当前车辆进行巡航控制，包括：

步骤2101，响应于用户针对目标学习路线的巡航请求，获取目标学习路线的当前通行情况。

其中，目标学习路线的当前通行情况可以是基于导航地图或其他方式获得，具体可以根据实际需求设置，本公开不做先等等。当前通行情况可以包括正常和异常两种情况，比如基于导航地图确定出目标学习路线当前通行率较低，或者因施工或其他原因导致不能通行，则可以确定出当前通行情况异常。

步骤2102，响应于当前通行情况为正常，基于目标学习路线对应的巡航路线地图，对当前车辆进行巡航控制。

当前通行情况正常表示可以进行专线巡航，从而可以基于目标学习路线对应的巡航路线地图，对当前车辆进行巡航控制。

在一个可选示例中，本公开的方法还包括：

步骤2103，响应于当前通行情况为异常，输出提示信息。

其中，提示信息内容可以根据实际需求设置，比如“当前路线无法通行，请换路线”。提示信息的输出方式可以采用任意可实施的方式，比如语音、显示、语音+显示，等等，具体不再赘述。

本公开通过在为用户开启专线巡航功能之前，先确定当前路线的通行情况，当通行情况异常时可以提示用户，可以进一步提升用户体验。

在一个可选示例中，本公开的方法还包括：

步骤2104，响应于当前通行情况为异常，获取与目标学习路线的起始点和终止点相同的其他用户已学习的第一路线。

其中，若当前通行情况为异常，还可以为用户提供其他用户已学习完成的其他路线(第一路线)，供用户选择，具体可以是从服务器(比如云端)获取其他用户的第一路线。其他用户的第一路线可以是经该其他用户授权共享的路线，比如其他用户在完成第一路线的专线巡航学习后，将记忆的巡航路线地图上传到服务器，以便于更多用户共享。

在实际应用中，当与目标学习路线的起始点和终止点相同的其他用户已学习的路线有多条时，可以根据一定的规则，确定出其中的一条作为第一路线，或者为用户提供多条第一路线，由用户自己选择，比如在显示屏的交互界面显示可选择的第一路线供用户查看选择，具体可以根据实际需求设置。

步骤2105，响应于第一路线的当前通行情况为正常，将第一路线推送给用户。

为了确保第一路线通行，还可以对第一路线的通行情况进行判断，比如基于导航地图判断，当第一路线的当前通行情况为正常时，再将第一路线推送给用户，具体推送方式可以根据实际需求设置，比如可以将第一路线在地图上标记显示，并播放推送语音。在显示界面还可以提供“确认”等类似触发按钮，或者语音交互确认方式，具体不作限定。

步骤2106，响应于用户对第一路线的使用确认信息，基于第一路线对应的巡航路线地图，对当前车辆进行巡航控制。

其中，用户的确认使用信息可以通过任意可实施的方式触发获得，比如语音确认、屏幕显示按键确认，等等。当用户确认使用第一路线后，可以基于第一路线对应的巡航路线地图为用户提供巡航功能。

步骤2107，响应于第一路线的当前通行情况为异常，输出提示信息。

当第一路线的当前通行情况也异常时，可以输出提示信息，提示用户放弃使用巡航功能或再更换路线，提示信息的具体内容和输出方式可以根据实际需求设置。

本公开通过用户的目标学习路线当前通行情况异常时，为用户提供其他用户已学习的其他路线选择，使得用户还可以享受更多路线的巡航功能，进一步提升用户体验。

图5是本公开再一示例性实施例提供的巡航路线地图的生成方法的流程示意图。

在一个可选示例中，本公开的方法还包括：

步骤301，在当前车辆沿目标学习路线行驶过程中，基于第二预设检验规则，确定本次学习是否成功。

其中，第二预设检验规则可以根据实际需求设置，比如在当前车辆行驶过程中，若当前车辆脱离目标学习路线，确定本次学习失败，若传感器发生故障，无法采集周围环境信息，确定本次学习失败，等等。传感器发生故障具体比如摄像头被遮挡、GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球导航卫星系统)信号丢失等。

步骤302，响应于本次学习成功，输出目标学习路线的当前学习进度。

其中，当前学习进度可以根据学习记忆情况来确定，比如可以根据巡航路线地图的完成情况和/或者学习次数及其他相关因素确定，具体可以根据实际需求设置，本公开不作限定。当前学习进度的输出方式可以为任意可实施的方式，比如语音输出、可视化输出，本实施例不作限定。

可选地，在本次学习成功后，还可以输出鼓励信息，鼓励用户持续训练该路线，具体内容和输出方式可以根据实际需求设置。

步骤303，响应于本次学习失败，输出目标学习路线本次学习失败提示信息。

其中，本次学习失败提示信息可以包括本次学习失败信息和失败原因，其中，失败原因比如车辆脱离目标学习路线、车辆在某路段无法获取环境信息，等等，具体可以根据实际需求设置。

可选地，还可以通过当前车辆的仪表盘进行失败提示，具体可以根据实际需求设置。

可选地，在本次学习失败后，还可以输出重新训练提示信息，提示用户重新训练。具体提示内容可以根据实际需求设置。

本公开在每次学习完后，根据学习情况输出相应的信息，当本次学习成功输出当前学习进度，便于用户及时掌握当前路线的学习情况，当学习失败，可以提示用户失败原因，帮助用户更好地完成学习，进一步提升用户体验。

在一个可选示例中，本公开的方法还包括：

步骤304，获取目标学习路线的当前学习失败次数。

其中，在每完成一次学习，可以记录学习情况，是学习成功还是失败，并可以记录失败次数，用于最终学习成功与失败的参考。

步骤305，响应于当前学习失败次数大于预设次数阈值，输出更换路线提示信息。

其中，预设次数阈值可以根据实际需求设置，比如设置为10次、15次，等等，具体不作限定。若当前学习失败次数大于预设次数阈值，表示当前路线学习困难太大，可能无法完成符合要求的最终巡航路线地图，因此，可以向用户输出更换路线提示信息，以提示用户当前路线可能无法完成学习，建议用户放弃该路线或者更换路线。具体输出内容和输出方式可以根据实际需求设置。

在一个可选示例中，步骤302的响应于本次学习成功，输出目标学习路线的当前学习进度，包括：响应于本次学习成功，将目标学习路线的当前学习进度输出到显示设备，并控制在显示设备的显示屏上按照预设方式显示当前学习进度。

其中，预设方式可以根据实际需求设置，比如进度条方式、圆盘进度方式，具体不作限定，只要能使用户清楚方便地查看当前学习进度即可。显示设备可以是车辆上的中控屏，在实际应用中也可以是其他可能的显示设备，具体不作限定。

示例性的，图6是本公开一示例性实施例提供的可视化学习进度的展示示意图。

在一个可选示例中，在步骤201的响应于用户的路线学习请求，确定路线学习请求对应的目标学习路线之前，本公开的方法还包括：

步骤401，响应于用户的进入巡航界面请求，控制显示巡航界面。

其中，巡航界面请求可以由用户在领航自动驾驶系统的首界面或其他可能的界面入口触发，具体界面展示方式及界面切换逻辑可以根据实际需求设置，本公开不作限定。巡航界面可以包括已创建的未完成路线的选择入口和/或新路线创建入口，具体可以根据实际需求设置。

步骤402，响应于用户在巡航界面的创建新路线请求，控制显示地图界面。

当用户需要学习新的路线时，可以通过新路线创建入口触发创建新路线请求，响应于用户的创建新路线请求，为用户显示地图界面，地图界面可以基于导航地图提供，供用户选择要创建的新路线的起始点和终止点。

步骤403，响应于用户在地图界面选择的目标起始点和目标终止点，确定用户的路线学习请求。

当用户在地图界面选择好目标起始点和目标终止点后，可以通过点击“确认”等触发路线学习请求。

可选地，在用户选择目标起始点和目标终止点后，还可以根据用户的目标起始点和目标终止点显示为用户推荐的从目标起始点到目标终止点的至少一条路线，供用户选择，用户选择后触发路线学习请求。比如在用户选择目标起始点和目标终止点后，按照最短路线规则为用户直接推荐显示一条从目标起始点到目标终止点的路线，用户若同意，直接触发路线学习请求即可，另外还可以为用户提供切换路线选项，触发后为用户显示从目标起始点到目标终止点的其他路线供用户选择，用户选择后触发路线学习请求，从而使得路线学习请求包括用户选择的目标起始点、目标终止点及从目标起始点到目标终止点的路线，因此，响应用户的路线学习请求，可以从路线学习请求中可以确定出目标学习路线。

本公开通过人机交互界面(HMI)为用户提供方便的专线巡航学习订制功能及学习后的专线巡航功能，进一步提升用户体验。

图7是本公开又一示例性实施例提供的巡航路线地图的生成方法的流程示意图。

在一个可选示例中，在步骤201的响应于用户的路线学习请求，确定路线学习请求对应的目标学习路线之前，还包括：

步骤404，响应于用户在未完成学习路线界面的选择操作，确定用户的路线学习请求，未完成学习路线界面包括至少一个未完成学习路线。

当用户处于已创建的未完成学习路线的起始点，并要行驶到该未完成学习路线的终止点时，可以通过进入未完成学习路线界面选择该未完成学习路线作为本次学习路线，来触发路线学习请求，具体触发方式可以根据实际需求设置，本公开不作限定。

在一个可选示例中，在步骤203的基于周围环境信息，生成目标学习路线对应的建图信息之后，还包括：

步骤2041，将建图信息上传到服务器，以使服务器基于建图信息生成目标学习路线对应的巡航路线地图。

其中，服务器可以是与车辆电子设备通信的任意可实施的服务器，比如云端服务器、单个服务器、服务器集群等等，具体不作限定。经用户确认可以将建图信息上传到服务器，在服务器端生成巡航路线地图，再由服务器端将生成的巡航路线地图返回给车辆电子设备进行存储。

步骤2042，接收并存储服务器返回的巡航路线地图。

接收到服务器返回的目标学习路线对应的巡航路线地图后，可以进行存储，以在巡航路线地图满足巡航要求后，为用户提供专线巡航功能。

可选地，巡航路线地图可以是服务器检测满足巡航要求后再返回给当前车辆端，也可以是每次学习生成后即返回车辆端，具体可以根据实际需求设置。

可选地，在由服务器生成巡航路线地图的情况下，巡航路线地图是否满足巡航要求的检测可以在服务器端实现，也可以在车端实现，具体不作限定。

在一个可选示例中，对于在车辆端生成巡航路线地图的情况，可以在学习完成后，向用户推送共享请求信息，请求用户是否同意将学习获得的当前路线的巡航路线地图共享给其他用户，若用户确认共享，则可以将学习获得的巡航路线地图发送给服务器，以使服务器为其他用户提供共享巡航路线服务，具体可以根据实际需求设置。

本公开实施例面向用户高频出行路线，可以有针对性地构建专线巡航，能够有效提高领航自动驾驶功能的使用频率，提升智能驾驶功能体验的连续性和完整性，有效扩展领航自动驾驶功能的可开启范围，具体来说，针对用户高频出行路线，通过视觉环境建模技术，打破高精地图的覆盖限制，打造专属于用户路线的点到点领航自动驾驶系统，有效提升用户出行效率和体验。并且基于车辆实时环境建模实现专线巡航，在不增加车辆系统软硬件成本的基础上，摆脱对昂贵的高精地图的依赖，可以有效降低智能驾驶系统成本。

本公开实施例提供的任一种巡航路线地图的生成方法可以由任意适当的具有数据处理能力的设备执行，包括但不限于：终端设备和服务器等。或者，本公开实施例提供的任一种巡航路线地图的生成方法可以由处理器执行，如处理器通过调用存储器存储的相应指令来执行本公开实施例提及的任一种巡航路线地图的生成方法。下文不再赘述。

示例性装置

图8是本公开一示例性实施例提供的巡航路线地图的生成装置的结构示意图。该实施例的装置可用于实现本公开相应的方法实施例，如图8所示的装置包括：第一确定模块501、第一获取模块502、第一处理模块503和第二处理模块504。

第一确定模块501，用于响应于用户的路线学习请求，确定所述路线学习请求对应的目标学习路线；第一获取模块502，用于在当前车辆沿所述目标学习路线行驶过程中，获取所述当前车辆的周围环境信息；第一处理模块503，用于基于第一获取模块502获取的所述周围环境信息，生成所述目标学习路线对应的建图信息；第二处理模块504，用于基于第一处理模块503生成的所述建图信息，生成所述目标学习路线对应的巡航路线地图。

图9是本公开另一示例性实施例提供的巡航路线地图的生成装置的结构示意图。

在一个可选示例中，本公开的装置还包括：第三处理模块505和第四处理模块506。

第三处理模块505，用于基于第一预设检验规则对所述巡航路线地图进行检验，获得第一检验结果；第四处理模块506，用于响应于所述第一检验结果为通过，向所述用户推送所述巡航路线地图对应的巡航功能。

在一个可选示例中，本公开的装置还包括：第五处理模块507，用于响应于所述第一检验结果为未通过，将所述目标学习路线作为未完成学习路线进行存储。

在一个可选示例中，本公开的装置还包括：第一输出模块508，用于输出继续训练提示信息。

在一个可选示例中，本公开的装置还包括：第二输出模块509，用于控制输出所述巡航路线地图对应的巡航功能的介绍信息。

在一个可选示例中，本公开的装置还包括：第一控制模块510，用于响应于所述用户针对所述目标学习路线的巡航请求，基于所述目标学习路线对应的所述巡航路线地图，对所述当前车辆进行巡航控制。

图10是本公开一示例性实施例提供的第一控制模块510的结构示意图。

在一个可选示例中，所述第一控制模块510包括：第一获取单元5101和第一控制单元5102。

第一获取单元5101，用于响应于所述用户针对所述目标学习路线的巡航请求，获取所述目标学习路线的当前通行情况；第一控制单元5102，用于响应于所述当前通行情况为正常，基于所述目标学习路线对应的所述巡航路线地图，对所述当前车辆进行巡航控制。

在一个可选示例中，第一控制模块510还包括：第一输出单元5103，用于响应于所述当前通行情况为异常，输出提示信息。

在一个可选示例中，第一控制模块510还包括：第二获取单元5104、第一处理单元5105、第二控制单元5106

第二获取单元5104，用于响应于所述当前通行情况为异常，获取与所述目标学习路线的起始点和终止点相同的其他用户已学习的第一路线；

第一处理单元5105，用于响应于所述第一路线的当前通行情况为正常，将所述第一路线推送给所述用户；

第二控制单元5106，用于响应于所述用户对所述第一路线的使用确认信息，基于所述第一路线对应的巡航路线地图，对所述当前车辆进行巡航控制；

第二输出单元5107，用于响应于所述第一路线的当前通行情况为异常，输出提示信息。

图11是本公开再一示例性实施例提供的巡航路线地图的生成装置的结构示意图。

在一个可选示例中，本公开的装置还包括：第六处理模块601、第三输出模块602和第四输出模块603。

第六处理模块601，用于在所述当前车辆沿所述目标学习路线行驶过程中，基于第二预设检验规则，确定本次学习是否成功；第三输出模块602，用于响应于本次学习成功，输出所述目标学习路线的当前学习进度；第四输出模块603，用于响应于本次学习失败，输出所述目标学习路线本次学习失败提示信息。

在一个可选示例中，本公开的装置还包括：第二获取模块604和第五输出模块605。

第二获取模块604，用于获取所述目标学习路线的当前学习失败次数；第五输出模块605，用于响应于所述当前学习失败次数大于预设次数阈值，输出更换路线提示信息。

在一个可选示例中，所述第三输出模块602具体用于：响应于本次学习成功，将所述目标学习路线的所述当前学习进度输出到显示设备，并控制在所述显示设备的显示屏上按照预设方式显示所述当前学习进度。

在一个可选示例中，本公开的装置还包括：第二控制模块606、第三控制模块607和第二确定模块608。

第二控制模块606，用于响应于所述用户的进入巡航界面请求，控制显示巡航界面；第三控制模块607，用于响应于所述用户在所述巡航界面的创建新路线请求，控制显示地图界面；第二确定模块608，用于响应于所述用户在所述地图界面选择的目标起始点和目标终止点，确定所述用户的所述路线学习请求。

图12是本公开又一示例性实施例提供的巡航路线地图的生成装置的结构示意图。

在一个可选示例中，本公开的装置还包括：第三确定模块609，用于响应于所述用户在未完成学习路线界面的选择操作，确定所述用户的所述路线学习请求，所述未完成学习路线界面包括至少一个未完成学习路线。

在一个可选示例中，本公开的装置还包括：第一发送模块610和第一接收模块611。

第一发送模块610，用于将所述建图信息上传到服务器，以使所述服务器基于所述建图信息生成所述目标学习路线对应的巡航路线地图；第一接收模块611，用于接收并存储所述服务器返回的所述巡航路线地图。

示例性电子设备

本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，且所述计算机程序被执行时，实现本公开上述任一实施例所述的巡航路线地图的生成方法。

图13是本公开电子设备一个应用实施例的结构示意图。本实施例中，该电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的各个实施例的方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

例如，该输入装置13可以是上述的麦克风或麦克风阵列，用于捕捉声源的输入信号。

此外，该输入装置13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图13中仅示出了该电子设备10中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。

本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

可能以许多方式来实现本公开的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。

还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (17)

1.一种巡航路线地图的生成方法，包括：

响应于用户的路线学习请求，确定所述路线学习请求对应的目标学习路线；

在当前车辆沿所述目标学习路线行驶过程中，获取所述当前车辆的周围环境信息；

基于所述周围环境信息，生成所述目标学习路线对应的建图信息；

基于所述建图信息，生成所述目标学习路线对应的巡航路线地图。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于第一预设检验规则对所述巡航路线地图进行检验，获得第一检验结果；

响应于所述第一检验结果为通过，向所述用户推送所述巡航路线地图对应的巡航功能。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

响应于所述第一检验结果为未通过，将所述目标学习路线作为未完成学习路线进行存储。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，在将所述目标学习路线作为未完成路线进行存储之后，还包括：

输出继续训练提示信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述响应于所述第一检验结果为通过，向所述用户推送所述巡航路线地图对应的巡航功能之后，还包括：

控制输出所述巡航路线地图对应的巡航功能的介绍信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述响应于所述第一检验结果为通过，向所述用户推送所述巡航路线地图对应的巡航功能之后，还包括：

响应于所述用户针对所述目标学习路线的巡航请求，基于所述目标学习路线对应的所述巡航路线地图，对所述当前车辆进行巡航控制。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述响应于所述用户针对所述目标学习路线的巡航请求，基于所述目标学习路线对应的所述巡航路线地图，对所述当前车辆进行巡航控制，包括：

响应于所述用户针对所述目标学习路线的巡航请求，获取所述目标学习路线的当前通行情况；

响应于所述当前通行情况为正常，基于所述目标学习路线对应的所述巡航路线地图，对所述当前车辆进行巡航控制。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：

响应于所述当前通行情况为异常，输出提示信息；或者，

响应于所述当前通行情况为异常，获取与所述目标学习路线的起始点和终止点相同的其他用户已学习的第一路线；

响应于所述第一路线的当前通行情况为正常，将所述第一路线推送给所述用户；

响应于所述用户对所述第一路线的使用确认信息，基于所述第一路线对应的巡航路线地图，对所述当前车辆进行巡航控制；

响应于所述第一路线的当前通行情况为异常，输出提示信息。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在所述当前车辆沿所述目标学习路线行驶过程中，基于第二预设检验规则，确定本次学习是否成功；

响应于本次学习成功，输出所述目标学习路线的当前学习进度；或者，

响应于本次学习失败，输出所述目标学习路线本次学习失败提示信息。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

获取所述目标学习路线的当前学习失败次数；

响应于所述当前学习失败次数大于预设次数阈值，输出更换路线提示信息。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述响应于本次学习成功，输出所述目标学习路线的当前学习进度，包括：

响应于本次学习成功，将所述目标学习路线的所述当前学习进度输出到显示设备，并控制在所述显示设备的显示屏上按照预设方式显示所述当前学习进度。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述响应于用户的路线学习请求，确定所述路线学习请求对应的目标学习路线之前，还包括：

响应于所述用户的进入巡航界面请求，控制显示巡航界面；

响应于所述用户在所述巡航界面的创建新路线请求，控制显示地图界面；

响应于所述用户在所述地图界面选择的目标起始点和目标终止点，确定所述用户的所述路线学习请求。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述响应于用户的路线学习请求，确定所述路线学习请求对应的目标学习路线之前，还包括：

响应于所述用户在未完成学习路线界面的选择操作，确定所述用户的所述路线学习请求，所述未完成学习路线界面包括至少一个未完成学习路线。

14.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述基于所述周围环境信息，生成所述目标学习路线对应的建图信息之后，还包括：

将所述建图信息上传到服务器，以使所述服务器基于所述建图信息生成所述目标学习路线对应的巡航路线地图；

接收并存储所述服务器返回的所述巡航路线地图。

15.一种巡航路线地图的生成装置，包括：

第一确定模块，用于响应于用户的路线学习请求，确定所述路线学习请求对应的目标学习路线；

第一获取模块，用于在当前车辆沿所述目标学习路线行驶过程中，获取所述当前车辆的周围环境信息；

第一处理模块，用于基于所述周围环境信息，生成所述目标学习路线对应的建图信息；

第二处理模块，用于基于所述建图信息，生成所述目标学习路线对应的巡航路线地图。

16.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-14任一所述的巡航路线地图的生成方法。

17.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-14任一所述的巡航路线地图的生成方法。