CN117506898A - 标记构建方法、装置、清洁机器人和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种标记构建方法、装置、清洁机器人、存储介质和计算机程序产品，在清洁机器人中设置标记构建相关的程序，在清洁机器人进入标记构建运行模式的情况，能够根据标记任务信息以及当前构建场景对应的地图信息，确定在当前构建场景下实现标记任务时对应所需的标记路径信息。最后，只需控制清洁机器人在沿标记路径信息对应的标记路径运动的过程中释放标记物，即可通过标记物完成对应的标记任务，上述方案，采用清洁机器人自动实现标记构建，无需用户手动进行构建，有效提高标记构建效率。

Description

标记构建方法、装置、清洁机器人和存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种标记构建方法、装置、清洁机器人、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

目前，在操场、室内运动或者室外活动等场所，通常有使用定向胶带、石灰等标记物，构建标志线、警戒线等标记的需求，这些标记的构建通常由工作人员操作特定容器或设备实现，构建效率较低。

发明内容

基于此，有必要提供一种标记构建方法、装置、清洁机器人、存储介质和计算机程序产品，以提标记构建效率。

一种标记构建方法，包括：在进入标记构建运行模式的情况下，获取标记任务信息；确定当前构建场景对应的地图信息；根据所述地图信息和所述标记任务信息，确定标记路径信息；在沿所述标记路径信息对应的标记路径运动的情况下，控制清洁机器人的标记容器开启释放标记物。

在其中一个实施例中，所述确定当前构建场景对应的地图信息，包括：获取当前构建场景的环境参数信息；根据所述环境参数信息，校验是否存储有所述当前构建场景对应的历史地图信息；在存储有所述历史地图信息的情况下，将所述历史地图信息作为所述当前构建场景的地图信息。

在其中一个实施例中，所述根据所述环境参数信息，校验是否存储有所述当前构建场景对应的历史地图信息之后，还包括：在未存储有所述历史地图信息的情况下，通过地图构建得到所述当前构建场景的地图信息。

在其中一个实施例中，所述根据所述地图信息和所述标记任务信息，确定标记路径信息，包括：校验是否需要自主创建标记路径；在不需要自主创建标记路径的情况下，根据所述标记任务信息对应的预设路径信息，在所述地图信息对应的地图中匹配确定标记路径信息。

在其中一个实施例中，所述根据所述标记任务信息对应的预设路径信息，在所述地图信息对应的地图中匹配确定标记路径信息，包括：根据所述任务信息在预设标记数据库中匹配得到预设路径信息；根据所述预设路径信息和所述地图信息进行最佳比例匹配覆盖，确定标记路径信息。

在其中一个实施例中，所述校验是否需要自主创建标记路径之后，还包括：在需要自主创建标记路径的情况下，根据自主创建指令确定路径信息；根据所述路径信息和所述地图信息进行匹配分析，确定标记路径信息。

在其中一个实施例中，所述根据所述路径信息和所述地图信息进行匹配分析，确定标记路径信息之后，还包括：根据自主创建的所述标记路径信息，更新预设标记数据库。

在其中一个实施例中，所述校验是否需要自主创建标记路径，包括：校验预设标记数据库是否存储与所述标记任务信息对应的预设路径信息；若未存储与所述标记任务信息对应的预设路径信息，确定需要自主创建标记路径；和/或，校验在预设时长内是否接收到自主创建指令；若接收到自主创建指令，确定需要自主创建标记路径。

在其中一个实施例中，所述在沿所述标记路径信息对应的标记路径运动的情况下，控制清洁机器人的标记容器开启释放标记物之前，还包括：控制所述清洁机器人进入标记运动模式。

在其中一个实施例中，标记构建方法还包括：在接收到标记清洗指令的情况下，根据所述标记路径信息对应的标记路径执行清洗作业。

一种标记构建装置，包括：标记任务获取模块，用于在进入标记构建运行模式的情况下，获取标记任务信息；地图确定模块，用于确定当前构建场景对应的地图信息；标记路径确定模块，用于根据所述地图信息和所述标记任务信息，确定标记路径信息；标记控制模块，用于在沿所述标记路径信息对应的标记路径运动的情况下，控制清洁机器人的标记容器开启释放标记物。

一种清洁机器人，包括标记容器和控制装置，所述标记容器用于存放标记物，所述控制装置连接所述标记容器，所述控制装置用于执行上述标记构建方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述标记构建方法的步骤。

一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述标记构建方法的步骤。

上述标记构建方法、装置、清洁机器人、存储介质和计算机程序产品，在清洁机器人中设置标记构建相关的程序，在清洁机器人进入标记构建运行模式的情况，能够根据标记任务信息以及当前构建场景对应的地图信息，确定在当前构建场景下实现标记任务时对应所需的标记路径信息。最后，只需控制清洁机器人在沿标记路径信息对应的标记路径运动的过程中释放标记物，即可通过标记物完成对应的标记任务，上述方案，采用清洁机器人自动实现标记构建，无需用户手动进行构建，有效提高标记构建效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例中标记构建方法流程示意图；

图2为本申请一实施例中地图信息确定流程示意图；

图3为本申请一实施例中标记路径信息确定流程示意图；

图4为本申请另一实施例中标记构建方法流程示意图；

图5为本申请一实施例中标记构建装置结构示意图；

图6为本申请另一实施例中标记构建装置结构示意图；

图7为本申请又一实施例中标记构建装置结构示意图；

图8为本申请一实施例中清洁机器人结构示意图；

图9为本申请另一实施例中清洁机器人结构示意图。

附图标记说明：801-标记容器；802-控制装置。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。

本申请实施例公开的标记构建方法，应用在清洁机器人中，可以是扫地机器人、拖地机器人或者吸尘机器人等，具体不做限定。清洁机器人具备标记物存储和释放的功能，具体而言，清洁机器人设置有标记容器，用以存储和释放标记物。标记物可以是石灰、染料、定向胶带等，具体不做限定。

标记容器在清洁机器人中的设置方式也并不是唯一的，在一个实施例中，标记容器可拆卸设置于清洁机器人的水箱处，也即在有标记构建需求的情况下，将水箱拆卸之后件标记容器安装在对应位置处即可。在另外的实施例中，标记容器还可独立设置于清洁机器人的外部，例如挂载于清洁机器人等，此时通过清洁机器人控制标记路径，同样可实现标记构建。在实际场景下，标记容器具体如何设置，具体不做限定，结合实际需求选择即可。

并且，本申请实施例的方案中，标记物的释放方式也并不唯一，在一个实施例中，可以是将标记物像清洗作业时的水一样释放，经过主刷或者边刷将其标记、涂抹在标记路径，实现标记构建。在另外的实施例中，还可是标记物不经过清洁机器人的边刷、主刷等其它部件，标记容器开启之后直接释放在待标记位置，例如，标记容器可以是具备喷射功能的喷壶，可直接开启将标记物喷射在待标记位置。

请参阅图1，本申请提供一种标记构建方法，应用于清洁机器人的控制装置，包括步骤102、步骤104、步骤106和步骤108。

步骤102，在进入标记构建运行模式的情况下，获取标记任务信息。

具体地，标记构建运行模式即为通过清洁机器人运行，以实现标记构建的模式。标记任务信息即为用户对当前构建场景进行标记时所需的标记类型相关的信息。应当指出的是，标记任务信息的具体类型并不唯一，且根据实际构建场景不同，标记任务信息也会存在一定的区别。

在一个较为详细的实施例中，若当前构建场景为篮球场、足球场等运动场景，相应的标记任务信息为标记运动场景的标志线。若当前构建场景为地铁、车站、商场等场景，相应的标记任务信息为标记警戒线。

应当指出的是，标记任务信息的获取方式并不是唯一的，在一个实施例中，可以是用户与清洁机器人进行人机交互，从而向清洁机器人下发任务，使得清洁机器人获取相应的标记任务信息。在另外的实施例中，还可以是清洁机器人与手机、平板等终端设备通信连接，用户通过终端设备向清洁机器人下发任务之后，使清洁机器人获取相应的标记任务信息。

可以理解，清洁机器人进入标记构建运行模式的方式并不是唯一的，在一个实施例中，可以是清洁机器人接收到用户通过人机交互或者终端设备发送的标记构建指令之后，控制清洁机器人进入标记构建运行模式。

在另一个实施例中，还可以是有标记构建需求时，用户直接通过人机交互或者终端设备，向清洁机器人下发任务，清洁机器人接收任务之后，进入标记构建运行模式。

进一步地，在其它实施例中，还可以是清洁机器人监测到用户为清洁机器人配置标记容器的情况下，自动进入标记构建运行模式。例如，清洁机器人检测到水箱被更换为标记容器(例如墨水盘或者石灰盘等)，此时将会自动进入标记构建运行模式。

步骤104，确定当前构建场景对应的地图信息。

具体地，当前构建场景指的是需要使用清洁机器人进行标记构建的场所对应所处的环境。地图信息即为当前构建场景下，包括待标记区域在内的整个区域地图相关的信息。清洁机器人在获取标记任务信息并进入标记构建运行模式下，将会确定当前构建场景对应的地图信息。

步骤106，根据地图信息和标记任务信息，确定标记路径信息。

具体地，路径信息即为清洁机器人执行标记作业时，标记任务信息所表征的标记任务下，到达各个待标记位置所需的路径。清洁机器人在得到地图信息以及标记任务信息之后，将会结合两者进行分析，得到在地图信息对应的地图上，完成标记任务信息对应的标记任务时，清洁机器人执行标记作业所需的路径。

应当指出的是，在一个实施例中，标记路径信息可以是连续路径对应的路径信息，也即清洁机器人开始执行标记作业，到标记作业结束这一过程中的行进路径均可作为标记路径信息。对应的，该场景适用于执行过程中标记物的释放无需中断这一类型的标记任务，例如，标记一条连续的警戒线等。

在另外的实施例中，标记路径信息还可以是不连续路径对应的路径信息，也即清洁机器人开始执行标记作业，到标记作业结束这一过程中，存在标记间断的情况。对应的，该场景适用于执行过程中标记物的释放有间断这一类型的标记任务，例如，标记多条(不连续)警戒线或标志线等。

步骤108，在沿标记路径信息对应的标记路径运动的情况下，控制清洁机器人的标记容器开启释放标记物。

具体地，标记容器即为用来存储标记物，以及在清洁机器人的作用下将存储的标记物释放，实现标记操作的装置。标记物即为用来进行标记构建的物体，其具体类型并不唯一，可以是石灰、染料、墨水或者定向胶带等，具体不做限定。

标记容器在进行标记物释放时，可以是通过打开标记容器，使标记物从标记容器自由掉落。此时标记物可以是直接掉落在标记路径信息对应的标记路径，还可以是释放在清洁机器人的主刷等器件，再通过主刷等将其标记到相应位置。在另外的实施例中，还可以是标记容器具备一定的驱动能力，在清洁机器人沿着标记路径运动的过程中，通过标记容器直接将标记物驱动到相应位置实现标记，具体结合实际需求选择即可。

可以理解，在一个实施例中，标记路径信息对应的标记路径并非连续路径，清洁机器人在执行标记作业的过程中，仅在标记路径信息对应的标记路径处释放标记物，清洁机器人从部分标记路径移动到另一部分标记路径的过程中，将会停止标记物的释放，在节省标记物的同时，有效提高标记构建精确度。

上述标记构建方法，在清洁机器人中设置标记构建相关的程序，在清洁机器人进入标记构建运行模式的情况，能够根据标记任务信息以及当前构建场景对应的地图信息，确定在当前构建场景下实现标记任务时对应所需的标记路径信息。最后，只需控制清洁机器人在沿标记路径信息对应的标记路径运动的过程中释放标记物，即可通过标记物完成对应的标记任务，上述方案，采用清洁机器人自动实现标记构建，无需用户手动进行构建，有效提高标记构建效率。

请参阅图2，在其中一个实施例中，步骤104包括步骤202、步骤204和步骤206。

步骤202，获取当前构建场景的环境参数信息。

步骤204，根据环境参数信息，校验是否存储有当前构建场景对应的历史地图信息。

步骤206，在存储有历史地图信息的情况下，将历史地图信息作为当前构建场景的地图信息。

具体地，环境参数信息即为与清洁机器人所处的当前构建场景的环境状态相关的参数信息。环境参数信息的具体类型并不是唯一的，只要是能够表征当前构建场景的环境状态的参数信息均可，例如，在一个较为详细的实施例中，环境参数信息包括地面湿度、材质、平整程度以及地面障碍物相关信息等，具体不做限定。相应的，在一个实施例中，清洁机器人应当设置有温度传感器、湿度传感器、光学传感器、深度摄像机、IMU(InertialMeasurement Unit，惯性传感器)等，对上述环境参数信息进行采集，并发送至清洁机器人的控制装置。

较为详细的，在一个实施例中，控制装置利用提前深度学习理论模型进行训练，并附加逻辑判断函数，对传感器传回的数据信息进行综合分析，明确清洁机器人自身当时所处环境的状态。例如，若地面凹凸，机器人在运动时IMU所返回的位姿角度就会不断变化，通过数学运算与坐标变换的理论模型处理，就可以对地面凹凸程度形成记录曲线，最终根据曲线确定当前构建场景的地面状态。

本实施例的方案，存储有历史地图数据库，该历史地图数据库存储有清洁机器人运行过程中，执行作业任务时所构建的所有地图信息。可以理解，历史地图数据库可以时存储在清洁机器人的存储器件(可以是单独存储器或者集成于控制装置)中，在清洁机器人执行作业时从存储器中调取。在另外的实施例中，历史地图数据库还可以是存储在远端服务器或者云端设备，清洁机器人与远端服务器或者云端设备进行通信，执行作业时从远端服务器或者云端设备获取历史地图数据库。

故在清洁机器人进入标记构建运行模式之后，清洁机器人的控制装置可根据各个传感器采集返回的环境参数信息，在远端服务器或者云端存储的历史地图数据库进行匹配分析，校验当前构建场景之前是否已经建立过地图。在已经建立过地图，也即校验存储有当前构建场景对应的历史地图信息的情况下，直接将该历史地图信息执行香瓜标记作业。通过该种方式，可避免不必要的地图构建操作，有效提高标记构建效率。

请继续参阅图2，在其中一个实施例中，步骤204之后，该方法还包括步骤208。

步骤208，在未存储有历史地图信息的情况下，通过地图构建得到当前构建场景的地图信息。

具体地，在清洁机器人的控制装置结合环境参数信息进行匹配时，还有可能出现匹配不到相应历史地图信息的情况，此时说明当前构建场景为清洁机器人首次作业。故此时为确保后续标记操作能够准确、可靠的执行，清洁机器人将会执行地图构建操作，通过地图构建得到表征当前构建场景的地图信息。

应当指出的是，清洁机器人地图构建的方式并不是唯一的，具体通过控制清洁机器人在当前构建场景运动，并结合光学传感器、深度摄像机、IMU等采集的环境参数进行构建即可，在此不再赘述。

请参阅图3，在其中一个实施例中，步骤106包括步骤302和步骤304。

步骤302，校验是否需要自主创建标记路径。

步骤304，在不需要自主创建标记路径的情况下，根据标记任务信息对应的预设路径信息，在地图信息对应的地图中匹配确定标记路径信息。

具体地，自主创建标记路径即为根据用户发送的指令，创建实际所需的标记路径。本实施例的方案，在进行标记路径信息的确定时，清洁机器人的控制装置首先进行用户是否有自主创建标记路径的需求，在用户没有自主创建标记路径的需求的情况下，控制装置将会结合所得到地图信息以及标记任务信息，在地图信息对应的地图上创建得到与标记任务相对应的标记路径信息。该种方案，在不需要自主创建标记路径的情况下，以标记任务对应的预设路径信息可直接匹配得到相关的标记路径信息，有效提高标记效率。

本实施例的方案，不同的标记任务对应的最终标记图案(可等效看作标记路径信息所对应的路径)是一致的，例如，篮球场标记、排球场标记、乒乓球桌标记或者羽毛球场地标记等，其最终标记图案是固定不变的。故在实际标记过程中，可预先将各个标记任务对应的路径信息作为预设路径信息进行存储，在不需要用户自主标记的情况下，可直接结合标记任务确定相应的预设路径信息，之后将预设路径信息在地图信息对应的地图中经匹配，即可得到标记任务下各个标记图案在地图中的位置，由此可确定标记路径信息。

在其中一个实施例中，根据标记任务信息对应的预设路径信息，在地图信息对应的地图中匹配确定标记路径信息，包括：根据任务信息在预设标记数据库中匹配得到预设路径信息；根据预设路径信息和地图信息进行最佳比例匹配覆盖，确定标记路径信息。

具体地，预设标记数据库存储有不同标记任务对应所需的预设路径信息，也即不同标记任务对应的标记图案，或者完成不同标记任务时清洁机器人所需行走的标记路径的图案。在控制装置自动进行标记路径信息建立的过程中，控制装置首先结合标记任务，在预设标记数据库中匹配得到预设路径信息，之后结合地图信息对应的实际地图状况，将预设路径信息按照最佳比例(或者与实际标记所对应的比例)，在实际地图中进行覆盖，所覆盖的位置对应的信息即为标记路径信息。

请继续参阅图3，在其中一个实施例中，步骤302之后，该方法还包括步骤306和步骤308。

步骤306，在需要自主创建标记路径的情况下，根据自主创建指令确定路径信息。

步骤308，根据路径信息和地图信息进行匹配分析，确定标记路径信息。

具体地，需要自主创建标记路径也即用户有自己创建标记路径，对当前构建场景中的特定位置进行标记，例如，在特定位置标记警戒线等。故在本实施例的方案中，清洁机器人可根据用户实际需求，进行路径信息的自主编辑，其具体可以是在手机等终端设备实现，具体不做限定。

应当指出的是，在一个实施例中，在根据地图信息和标记任务信息确定标记路径信息之前，还可结合实际标记任务进行标记样式(可等效看作预设路径信息所对应的路径)的选择。例如，在清洁机器人确定当前构建场景对应的地图信息之后，室外操场这一标记任务下，规划标记线完成后在地图中呈现的样式，室内操场里有关于篮球运动区内外场分界线的样式等。在该实施例的方案下，用户自主创建标记路径可以是在标记任务信息对应的预设路径信息的基础上进行编辑、修改。在另外的实施例中，用户自主创建标记路径还可以是用户重新设计新的路径，具体结合实际场景设置即可。

请参阅图4，在其中一个实施例中，步骤106之后，该方法还包括步骤402。

步骤402，根据自主创建的标记路径信息，更新预设标记数据库。

具体地，本实施例的方案，若用户对清洁机器人执行的标记任务自主创建了标记路径信息，将会把创建的、新的标记路径信息更新存储到预设标记数据库中，作为当前执行的标记任务下可选的一种预设路径信息，在后续执行相同的标记任务时，可从预设标记数据库中调取利用。通过该种方式，后续执行相同的标记任务时，可直接在预设路径信息进行标记路径信息的确定，可有效提高后续标记路径信息的确定效率。

在其中一个实施例中，步骤302包括：校验预设标记数据库是否存储与标记任务信息对应的预设路径信息；若未存储与标记任务信息对应的预设路径信息，确定需要自主创建标记路径。

和/或，其中一个实施例中，步骤302包括：校验在预设时长内是否接收到自主创建指令；若接收到自主创建指令，确定需要自主创建标记路径。

具体地，校验自主创建标记路径的方式并不是唯一的，可以是通过判断在预设时长内是否接收到自主创建指令的方式，或者是判断预设标记数据库是否存储与标记任务信息对应的预设路径信息的方式实现。具体而言，在一个实施例中，清洁机器人在结合历史地图数据库或者重新构建的方式，确定当前构建场景的地图信息之后，清洁机器人的控制装置可将标记任务信息在预设标记数据库中进行匹配，校验预设标记数据库是否存储有当前标记任务信息及其对应的预设路径信息。若存在，则确定当前不满足自主创建标记路径的条件，若不存在，则确定满足自主创建标记路径的条件。

在另外的实施例中，还可以是清洁机器人在结合历史地图数据库或者重新构建的方式，确定当前构建场景的地图信息之后，清洁机器人的控制装置以预设时长开始计时，判断在预设时长内是否接收到自主创建指令。若接收到自主创建指令，则确定满足自主创建标记路径的条件，若未接收到自主创建指令，则确定不满足自主创建标记路径的条件。

更为详细的，在一个实施例中，控制装置还可以是校验预设标记数据库未存储有当前标记任务信息对应的预设路径信息，并在预设时长内接收到自主创建指令的情况下，认为满足自主创建标记路径的条件，具体不做限定。

在其中一个实施例中，在沿标记路径信息对应的标记路径运动的情况下，控制清洁机器人的标记容器开启释放标记物之前，还包括：控制清洁机器人进入标记运动模式。

具体地，标记运动模式指的是在标记构建任务下，清洁机器人所需的运动模式，可包括清洁机器人的移动速度、主刷或者边刷的作业压力等等，具体不做限定。在清洁机器人执行标记构建任务时，为使标记物能够精确、可靠地标记在所需的位置，依据场所以及标志任务的不同，清洁机器人会根据实际工作的需要，进入标记运动模式。可以理解，标记运动模式可以清扫模式相同，也可以是相对清扫模式有不同的运动速度、不同的对地面压力等。

例如，应对一个场所的划线规划，相比于正常清扫模式，清洁机器人针对地面的压力会调整更大，确保标记物能更完备地嵌入场景。在一些不平整的地面，相比于正常清扫模式下的移动速度(200mm/s)，标记的构建需要在较为缓慢的速度下进行推进。

在其中一个实施例中，标记构建方法还包括：在接收到标记清洗指令的情况下，根据标记路径信息对应的标记路径执行清洗作业。

具体地，在标记构建完成后，清洁机器人会退出构建模式，若用户利用墨水盘、石灰盘等标记容器实现标记构建，清洁机器人会根据实际需要，也即在接收到对标记进行清洗的相关指令时，沿着标记路径信息对应的标记路径执行清洗作业，从而更加有效率的对于自身构建的标记进行清扫处理。相对于一般情况下的清洗作业，清洁机器人依据自身构建的标记在被自身清扫时会更加容易、效率更高。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的标记构建方法的标记构建装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个标记构建装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于标记构建方法的限定，在此不再赘述。

请参阅图5，一种标记构建装置，包括标记任务获取模块502、地图确定模块504、标记路径确定模块506和标记控制模块508。

标记任务获取模块502用于在进入标记构建运行模式的情况下，获取标记任务信息；地图确定模块504用于确定当前构建场景对应的地图信息；标记路径确定模块506用于根据地图信息和标记任务信息，确定标记路径信息；标记控制模块508用于在沿标记路径信息对应的标记路径运动的情况下，控制清洁机器人的标记容器开启释放标记物。

在一个实施例中，地图确定模块504还用于获取当前构建场景的环境参数信息；根据环境参数信息，校验是否存储有当前构建场景对应的历史地图信息；在存储有历史地图信息的情况下，将历史地图信息作为当前构建场景的地图信息。

在一个实施例中，地图确定模块504还用于在未存储有历史地图信息的情况下，通过地图构建得到当前构建场景的地图信息。

在一个实施例中，标记路径确定模块506还用于校验是否需要自主创建标记路径；在不需要自主创建标记路径的情况下，根据标记任务信息对应的预设路径信息，在地图信息对应的地图中匹配确定标记路径信息。

在一个实施例中，标记路径确定模块506还用于在需要自主创建标记路径的情况下，根据自主创建指令确定路径信息；根据路径信息和地图信息进行匹配分析，确定标记路径信息。

请参阅图6，在一个实施例中，标记构建装置还包括更新模块602。更新模块602用于根据自主创建的标记路径信息，更新预设标记数据库。

在一个实施例中，标记路径确定模块506还用于校验预设标记数据库是否存储与标记任务信息对应的预设路径信息；若未存储与标记任务信息对应的预设路径信息，确定需要自主创建标记路径。

在一个实施例中，标记路径确定模块506还用于校验在预设时长内是否接收到自主创建指令；若接收到自主创建指令，确定需要自主创建标记路径。

请参阅图7，在一个实施例中，标记构建装置还包括清洗模块702。清洗模块702用于在接收到标记清洗指令的情况下，根据标记路径信息对应的标记路径执行清洗作业。

上述标记构建装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

上述标记构建装置，在清洁机器人中设置标记构建相关的程序，在清洁机器人进入标记构建运行模式的情况，能够根据标记任务信息以及当前构建场景对应的地图信息，确定在当前构建场景下实现标记任务时对应所需的标记路径信息。最后，只需控制清洁机器人在沿标记路径信息对应的标记路径运动的过程中释放标记物，即可通过标记物完成对应的标记任务，上述方案，采用清洁机器人自动实现标记构建，无需用户手动进行构建，有效提高标记构建效率。

请参阅图8，本申请提供一种清洁机器人，包括标记容器801和控制装置802，标记容器801用于存放标记物，控制装置802连接标记容器801(图未示)，控制装置802用于执行上述标记构建方法的步骤。

具体地，标记构建方法如上述各个实施例以及附图所示，标记容器801在清洁机器人中的设置方式并不是唯一的，在一个实施例中，标记容器801可拆卸设置于清洁机器人的水箱处，也即在有标记构建需求的情况下，将水箱拆卸之后件标记容器801安装在对应位置处即可。

请参阅图9，在另外的实施例中，标记容器801还可独立设置于清洁机器人的外部，例如挂载于清洁机器人等，此时通过清洁机器人控制标记路径，同样可实现标记构建。在实际场景下，标记容器801具体如何设置，具体不做限定，结合实际需求选择即可。

上述清洁机器人，在清洁机器人中设置标记构建相关的程序，在清洁机器人进入标记构建运行模式的情况，能够根据标记任务信息以及当前构建场景对应的地图信息，确定在当前构建场景下实现标记任务时对应所需的标记路径信息。最后，只需控制清洁机器人在沿标记路径信息对应的标记路径运动的过程中释放标记物，即可通过标记物完成对应的标记任务，上述方案，采用清洁机器人自动实现标记构建，无需用户手动进行构建，有效提高标记构建效率。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：在进入标记构建运行模式的情况下，获取标记任务信息；确定当前构建场景对应的地图信息；根据地图信息和标记任务信息，确定标记路径信息；在沿标记路径信息对应的标记路径运动的情况下，控制清洁机器人的标记容器801开启释放标记物。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取当前构建场景的环境参数信息；根据环境参数信息，校验是否存储有当前构建场景对应的历史地图信息；在存储有历史地图信息的情况下，将历史地图信息作为当前构建场景的地图信息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在未存储有历史地图信息的情况下，通过地图构建得到当前构建场景的地图信息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：校验是否需要自主创建标记路径；在不需要自主创建标记路径的情况下，根据标记任务信息对应的预设路径信息，在地图信息对应的地图中匹配确定标记路径信息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在需要自主创建标记路径的情况下，根据自主创建指令确定路径信息；根据路径信息和地图信息进行匹配分析，确定标记路径信息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据自主创建的标记路径信息，更新预设标记数据库。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：校验预设标记数据库是否存储与标记任务信息对应的预设路径信息；若未存储与标记任务信息对应的预设路径信息，确定需要自主创建标记路径。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：校验在预设时长内是否接收到自主创建指令；若接收到自主创建指令，确定需要自主创建标记路径。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在接收到标记清洗指令的情况下，根据标记路径信息对应的标记路径执行清洗作业。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：在进入标记构建运行模式的情况下，获取标记任务信息；确定当前构建场景对应的地图信息；根据地图信息和标记任务信息，确定标记路径信息；在沿标记路径信息对应的标记路径运动的情况下，控制清洁机器人的标记容器801开启释放标记物。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取当前构建场景的环境参数信息；根据环境参数信息，校验是否存储有当前构建场景对应的历史地图信息；在存储有历史地图信息的情况下，将历史地图信息作为当前构建场景的地图信息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在未存储有历史地图信息的情况下，通过地图构建得到当前构建场景的地图信息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：校验是否需要自主创建标记路径；在不需要自主创建标记路径的情况下，根据标记任务信息对应的预设路径信息，在地图信息对应的地图中匹配确定标记路径信息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在需要自主创建标记路径的情况下，根据自主创建指令确定路径信息；根据路径信息和地图信息进行匹配分析，确定标记路径信息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据自主创建的标记路径信息，更新预设标记数据库。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：校验预设标记数据库是否存储与标记任务信息对应的预设路径信息；若未存储与标记任务信息对应的预设路径信息，确定需要自主创建标记路径。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：校验在预设时长内是否接收到自主创建指令；若接收到自主创建指令，确定需要自主创建标记路径。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在接收到标记清洗指令的情况下，根据标记路径信息对应的标记路径执行清洗作业。

上述存储介质和计算机程序产品，在清洁机器人中设置标记构建相关的程序，在清洁机器人进入标记构建运行模式的情况，能够根据标记任务信息以及当前构建场景对应的地图信息，确定在当前构建场景下实现标记任务时对应所需的标记路径信息。最后，只需控制清洁机器人在沿标记路径信息对应的标记路径运动的过程中释放标记物，即可通过标记物完成对应的标记任务，上述方案，采用清洁机器人自动实现标记构建，无需用户手动进行构建，有效提高标记构建效率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种标记构建方法，其特征在于，包括：

在进入标记构建运行模式的情况下，获取标记任务信息；

确定当前构建场景对应的地图信息；

根据所述地图信息和所述标记任务信息，确定标记路径信息；

在沿所述标记路径信息对应的标记路径运动的情况下，控制清洁机器人的标记容器开启释放标记物。

2.根据权利要求1所述的标记构建方法，其特征在于，所述确定当前构建场景对应的地图信息，包括：

获取当前构建场景的环境参数信息；

根据所述环境参数信息，校验是否存储有所述当前构建场景对应的历史地图信息；

在存储有所述历史地图信息的情况下，将所述历史地图信息作为所述当前构建场景的地图信息。

3.根据权利要求2所述的标记构建方法，其特征在于，所述根据所述环境参数信息，校验是否存储有所述当前构建场景对应的历史地图信息之后，还包括：

在未存储有所述历史地图信息的情况下，通过地图构建得到所述当前构建场景的地图信息。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的标记构建方法，其特征在于，所述根据所述地图信息和所述标记任务信息，确定标记路径信息，包括：

校验是否需要自主创建标记路径；

在不需要自主创建标记路径的情况下，根据所述标记任务信息对应的预设路径信息，在所述地图信息对应的地图中匹配确定标记路径信息。

5.根据权利要求4所述的标记构建方法，其特征在于，所述根据所述标记任务信息对应的预设路径信息，在所述地图信息对应的地图中匹配确定标记路径信息，包括：

根据所述任务信息在预设标记数据库中匹配得到预设路径信息；

根据所述预设路径信息和所述地图信息进行最佳比例匹配覆盖，确定标记路径信息。

6.根据权利要求4所述的标记构建方法，其特征在于，所述校验是否需要自主创建标记路径之后，还包括：

在需要自主创建标记路径的情况下，根据自主创建指令确定路径信息；

根据所述路径信息和所述地图信息进行匹配分析，确定标记路径信息。

7.根据权利要求6所述的标记构建方法，其特征在于，所述根据所述路径信息和所述地图信息进行匹配分析，确定标记路径信息之后，还包括：

根据自主创建的所述标记路径信息，更新预设标记数据库。

8.根据权利要求4所述的标记构建方法，其特征在于，所述校验是否需要自主创建标记路径，包括：

校验预设标记数据库是否存储与所述标记任务信息对应的预设路径信息；

若未存储与所述标记任务信息对应的预设路径信息，确定需要自主创建标记路径；和/或，

校验在预设时长内是否接收到自主创建指令；

若接收到自主创建指令，确定需要自主创建标记路径。

9.根据权利要求1-3任一项所述的标记构建方法，其特征在于，所述在沿所述标记路径信息对应的标记路径运动的情况下，控制清洁机器人的标记容器开启释放标记物之前，还包括：

控制所述清洁机器人进入标记运动模式。

10.根据权利要求1-3任一项所述的标记构建方法，其特征在于，还包括：

在接收到标记清洗指令的情况下，根据所述标记路径信息对应的标记路径执行清洗作业。

11.一种标记构建装置，其特征在于，包括：

标记任务获取模块，用于在进入标记构建运行模式的情况下，获取标记任务信息；

地图确定模块，用于确定当前构建场景对应的地图信息；

标记路径确定模块，用于根据所述地图信息和所述标记任务信息，确定标记路径信息；

标记控制模块，用于在沿所述标记路径信息对应的标记路径运动的情况下，控制清洁机器人的标记容器开启释放标记物。

12.一种清洁机器人，包括标记容器和控制装置，所述标记容器用于存放标记物，所述控制装置连接所述标记容器，所述控制装置用于执行权利要求1至10中任一项所述标记构建方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述标记构建方法的步骤。

14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述标记构建方法的步骤。