CN117498219A - 一种输电线路双分裂导线机器人及其上、下线方式 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种输电线路双分裂导线机器人及其上下线方式，涉及高压输电线路检修领域，其包括无人机、机器人主体和两绝缘挂钩组；无人机底部设有连接座，绝缘挂钩组可拆卸连接在连接座上；绝缘挂钩组包括连杆和两钩体，钩体下方设有绝缘绳；机器人主体包括机架，机架上设有可转动的绞盘和驱动其转动的升降电机；机架上转动连接有四个行走臂，机架上还设有用于驱使行走臂转动的挂载组件；行走臂上转动连接有自带动力的行走轮；本申请公开的上、下线方式，其包括：挂绳、提升、挂载、行走和下线等步骤；本申请通过绝缘挂钩组、无人机、绞盘和行走臂的设置，使机器人主体能通过绝缘绳快速稳定地上升至导线高度并完成挂载。
Description
技术领域
本申请涉及高压输电线路检修技术领域，尤其是涉及一种输电线路双分裂导线机器人及其上、下线方式。
背景技术
随着科技的发展，现在出现了很多可以对高压电线进行检修的机器人，对高压架空输电线路带电作业机器人来说，机器人的上线、挂载、行走、作业、下线带电作业机器人回避不了的问题；直至目前，高压架空输电线路带电作业机器人的上线、下线作业，主要还是人工将机器人装载在电线上，同时回收采用的也是人工回收，因此机器人的上下线模式仍是电力机器人作业的主要难点。
发明内容
为了能高效准确的完成高压架空输电线路带电作业机器人的上线、下线作业，本申请提供了一种输电线路双分裂导线机器人及其上、下线方式。
第一方面，本申请提供一种输电线路双分裂导线机器人，采用如下的技术方案：
一种输电线路双分裂导线机器人，包括机器人主体和两个绝缘挂钩组；所述绝缘挂钩组通过无人机挂载在导线上，所述无人机底部设有连接座，所述绝缘挂钩组通过连接组件可拆卸连接在所述连接座上；
所述绝缘挂钩组包括连杆和两钩体，两所述钩体平行设置在所述连杆的两端，所述连接组件设在所述连杆上，两所述钩体下方均设有绝缘绳；
所述机器人主体包括机架，所述机架上呈四方形设有四个可转动的绞盘和驱动绞盘转动的升降电机，所述绝缘绳远离所述钩体的一段用于与所述绞盘连接；所述机架上转动连接有四个行走臂，所述行走臂的转动轴线沿导线长度方向设置，所述机架上还设有用于驱使所述行走臂转动的挂载组件；
所述行走臂上转动连接有行走轮，所述行走轮的转动轴线沿垂直导线的水平方向设置，所述行走臂上还设有用于驱动行走轮转动的直驱电机。
通过采用上述技术方案，当需要将作业机器人放置在双分裂导线上时，先通过连接组件将绝缘挂钩组连接在无人机的连接座上，通过无人机逐个将两绝缘挂钩组运送至导向上后，断开连接组件，从而将绝缘挂钩组挂载在导线上，随后将四根绝缘线与四个绞盘分别连接；此时同步启动四个升降电机驱使绞盘收卷绝缘线，从而将机器人主体提升，直至靠近导线位置；通过挂载组件驱使四个行走臂外翻，随后再次启动升降电机使机器人主体进一步提升直至行走轮高于导线，随后通过挂载组件驱使行走臂回正；随后绞盘放松绝缘线，使四个行走轮均挂载在导线上即完成了作业机器人的挂载；在需要回收时，反向完成上述步骤即可完成回收，从而达到快速、准确、稳定的完成作业机器人的上下线。
可选的，所述连接组件包括舵机、销杆和曲杆，所述销杆沿所述连杆长度方向滑动连接在所述连杆上，所述曲杆包括两相互转动连接的转杆，所述曲杆的一端与所述舵机连接，所述曲杆的另一端与所述销杆转动连接；所述连杆上沿自身长度方向开设有供所述销杆滑动以插入的通孔一，所述连接座上开设有供所述销杆滑动以插入的通孔二，所述销杆同时插入所述通孔一与所述通孔二以将所述绝缘挂钩组与所述无人机连接。
通过采用上述技术方案，舵机转动带动曲杆转动，从而带动销杆沿连杆长度方向滑动，使销杆能自动穿入或穿入通孔一与通孔二，从而完成连接组件的连接与断开。
可选的，所述挂载组件包括摆动杆和滑动座，所述滑动座沿所述机架宽度方向滑动连接在所述机架上，所述摆动杆的一端与所述行走臂转动连接，所述摆动杆的另一端与所述滑动座转动连接；所述机架上还设有用于驱使所述滑动座滑动的驱动组件。
通过采用上述技术方案，滑动座滑动带动摆动杆的转动，从而带动行走臂的转动。
可选的，所述驱动组件包括挂载电机和转臂丝杆，所述转臂丝杆转动连接在所述机架上，所述转臂丝杆的转动轴线沿所述机架宽度方向设置，所述挂载电机用于驱使所述转臂丝杆转动，所述滑动座通过丝杆螺母连接在所述转臂丝杆上。
通过采用上述技术方案，挂载电机驱动转臂丝杆转动，转臂丝杆转动带动滑动座滑动。
可选的，所述机架上还设有用于使所述绝缘挂钩组挂载或脱离导线的取钩组件；所述行走臂包括固定端与伸缩端，所述伸缩端沿固定端长度方向滑动连接在所述固定端上，所述固定端中还设有用于驱使所述神缩端滑动的伸缩组件；
所述取钩组件包括晃动杆和取钩器，所述取钩器为一存在拐点的弯杆；所述晃动杆的一端转动连接在所述固定端靠近所述机架的一侧，所述晃动杆的另一端与所述取钩器转动连接；所述取钩器的拐点转动连接在所述伸缩端上，所述取钩器远离所述晃动杆的一端开设有供所述销杆插入的通孔三，所述伸缩端滑动以驱使所述通孔三对齐或偏离所述销杆。
通过采用上述技术方案，当行走轮挂载在导线上后，通过伸缩组件带动伸缩端的滑动带从而动取钩器转动，使通孔三对齐销杆，随后通过舵机使销杆插入通孔三中，将绝缘挂钩组与取钩器完成连接，随后再次通过伸缩端的滑动带动取钩器的转动，使绝缘挂钩组脱离导线，从而使作业机器人在导线上行走时，绝缘挂钩组不会摩擦导线，同时也不会对行走轮的转动造成干扰。
可选的，所述伸缩组件包括伸缩电机和伸缩丝杆，所述伸缩丝杆转动连接在所述固定端中，所述伸缩丝杆的转动轴线沿所述固定端长度方向设置，所述伸缩电机用于驱使所述伸缩丝杆转动；所述伸缩端通过丝杆螺母连接在所述伸缩丝杆上。
通过采用上述技术方案，伸缩电机带动伸缩丝杆转动，从而带动伸缩端滑动。
可选的，所述机架上还转动连接有等电位臂，所述等电位壁的转动轴线沿所述机架宽度方向设置，所述机架上还设有用于驱使所述等电位臂的电动推杆，所述等电位臂转动以加持导线。
通过采用上述技术方案，在行走轮挂载在导线之前，先通过电动推杆带动等电位臂转动使其加持导线，从而使作业机器人整体与导线完成等电位连接，从而保护作业机器人中各个电子元件的正常运行。
第二方面，本申请还提供一种种输电线路双分裂导线机器人上、下线方式，采用如下技术方案：。
一种输电线路双分裂导线机器人上、下线方式，应用有权利要求1-7任意一项所述一种输电线路双分裂导线机器人，其特征在于：包括如下步骤：
步骤一：挂绳，将所述绝缘挂钩组通过连接组件连接在所述无人机上，通过所述无人机将所述绝缘挂钩组挂载在双分裂导线上；
步骤二：提升，将四个所述绝缘绳分别与四个所述绞盘固定连接，通过所述升降电机带动所述绞盘转动以收卷所述绝缘绳，所述机器人主体开始上移，靠近导线时停止；
步骤三：挂载，通过所述挂载组件驱使四个所述行走臂转动以向外侧倾倒，随后通过所述绞盘转动带动所述机器人主体上升，直至所述行走轮高于导线，随后回正所述行走臂；所述绞盘回转以放松所述绝缘绳，使行走轮架设在导线上；
步骤四：行走，通过所述直驱电机带动所述行走轮转动以带动所述机器人主体沿导线行走；
步骤五：下线，驱使所述绞盘转动以收卷所述绝缘绳使行走轮脱离导线，通过挂载组件驱使四个所述行走臂外翻，随后所述绞盘转动以放松所述绝缘绳即可使所述机器人主体从导线上下来。
通过采用上述技术方案，可以准确、快速的完成导线作业机器人上下线的作业过程。
综上所述，本申请包括以下有益技术效果：
1、本申请通过绝缘挂钩组、无人机、绞盘和行走臂的设置，使机器人主体能通过绝缘绳快速稳定地上升至导线高度并完成挂载；
2、本申请通过取钩组件的设置，使行走臂在挂载在导线上后，能够使绝缘挂钩组脱离导线，从而使作业机器人整体在导线上行走时，钩体不会磨损导线，同时也避免绝缘挂钩组阻碍行走轮的行走；同时，在需要回收机器人时可以将绝缘挂钩组再次挂载在导线上，方便回收。
附图说明
图1是本申请一种输电线路双分裂导线机器人中无人机与绝缘挂钩组的部分结构图；
图2是图1中A部分的局部放大图；
图3是一种输电线路双分裂导线机器人中机器人主体的部分结构图；
图4是图3中挂载组件的部分结构图；
图5是一种输电线路双分裂导线机器人中行走臂和绝缘挂钩组的部分结构图。
附图标记说明：
1、无人机；11、连接座；2、绝缘挂钩组；21、连杆；22、钩体；23、舵机；24、曲杆；241、转杆；25、销杆；26、绝缘绳；3、机器人主体；31、机架；32、行走臂；321、行走轮；322、直取电机；323、固定端；324、伸缩端；33、绞盘；331、升降电机；34、引导架；41、摆动杆；42、滑动座；43、挂载电机；44、转臂丝杆；51、晃动杆；52、取钩器；53、伸缩电机；54、伸缩丝杆；61、等电位臂；62、电动推杆。
具体实施方式
以下结合附图1-5对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种输电线路双分裂导线机器人，参照图1和图3，该机器人包括机器人主体3和两个绝缘挂钩组2；绝缘挂钩组2通过无人机1挂载在导线上，其中无人机1的底部设有连接座11，两绝缘挂钩组2均通过连接组件可拆卸连接在连接座11上；绝缘挂钩组2包括连杆21和两钩体22,钩体22平行设置在连杆21的两端，连接组件设置在连杆21上，同时在钩体22的下端设有绝缘绳26。
机器人主体3包括机架31，机架31的四个角上呈四方形设置有四个可转动的绞盘33，同时每个绞盘33配备有用于驱动自身转动的升降电机331；同时在机架31上转动连接有四个行走臂32，行走臂32的转动轴线沿导线长度方向设置，机架31上还设有用于驱动行走臂32转动的挂载组件；行走臂32远离机架31的一端转动连接有行走轮321，行走轮321位于行走臂32靠近机架31的一侧，且其转动轴线垂直于行走臂32的长度方向；在行走臂32上还设有用于驱动行走轮321转动的直驱电机。
在作业机器人进行上线操作时，先将一个绝缘挂钩组2与无人机1的连接座11进行连接，通过无人机1将绝缘挂钩组2带至导线的高度后，断开连接组件，使绝缘挂钩组2挂载在导线上，另一绝缘挂钩组2也是同样操作使其挂载在导线上；随后将同一绝缘挂钩组2的绝缘绳26与位于同一侧的两绞盘33分别连接；通过升降电机331带动绞盘33转动以收卷绝缘绳26，从而将机架31提起，待机架31靠近导线位置；通过挂载组件驱使四个行走臂32转动，使其朝向远离机架31的方向外翻，避免后续提升中与导线干涉；随后再次启动升降电机331进一步提升机架31高度，待行走轮321高于导线后，通过挂载组件驱使行走臂32回归竖直状态；随后绞盘33反转以放松绝缘绳26，从而使四个行走轮321均挂载在导线上。
同时为了保证机器人主体3在上升过程中的稳定性，在机架31上还设有引导架34，绝缘绳26穿过引导架34后与绞盘33连接；也使绞盘33收卷与放松绝缘绳26更加顺畅；考虑到双分叉导线上电压较高，因此在机架31上还转动连接有等电位臂61，等电位臂61的转动轴线沿机架31宽度方向设置，机架31上还设有用于驱动等电位臂61转动的电动推杆62，电动推杆62的两端分别转动连接在机架31和等电位臂61上；当机架31靠近导线，行走轮321未挂载在导线上时，通过电动推杆62驱动等电位臂61转动，使等电位臂61夹持导线，从而使作业机器人能完成等电位连接。
参照图1和图2，在本实施例中连接组件包括舵机23、销杆25和曲杆24，销杆25沿连杆21长度方向滑动连接在所述连杆21上；曲杆24包括两相互转动连接的转杆241，曲杆24的一段与舵机23的输出轴连接，曲杆24的另一端与销杆25转动连接，曲杆24转动以驱使销杆25滑动；同时在连杆21上开设有供销杆25滑动以插入的通孔一，连接座11上开设有供销杆25滑动一插入的通孔二；当绝缘挂钩组2与连接座11连接时，销杆25同时插入通孔一与通孔二；当绝缘挂钩组2需要与连接座11断开时，通过舵机23驱使曲杆24转动，从而带动销杆25从通孔一与通孔二中脱出即可。
参照图3和图4，在本实施例中，挂载组件包括摆动杆41和滑动座42，机架31上沿自身宽度方向设有导轨，滑动座42滑动连接在导轨上，摆动杆41的一端转动连接在行走臂32上，摆动杆41的另一端转动连接在滑动座42上；同时在机架31上设有挂载电机43和转臂丝杆44，转臂丝杆44转动连接在机架31上，转臂丝杆44的转动轴线沿机架31宽度方向设置，挂载电机43用于驱动转臂丝杆44转动；滑动座42通过丝杆螺母与转臂丝杆44连接，因此，转臂丝杆44转动带动滑动座42滑动，从而带动行走臂32转动。
参照图4和图5，考虑到机器人主体3在导线上行走时，若绝缘挂钩组2一直挂载在导线上，则会磨损导线，同时还会对行走轮321的转动造成干扰；因此在机架31上还设有用于将绝缘挂钩组2取下或挂载的取钩组件。
在本实施例中取钩组件包括晃动杆51和取钩器52，取钩器52为一存在拐点的弯折杆；同时行走臂32可伸缩，行走臂32包括固定端323与伸缩端324；固定端323与机架31转动连接，伸缩端324沿固定端323长度方向滑动连接在固定端323上；在固定端323中还设有用于驱使伸缩端324滑动的伸缩电机53和伸缩丝杆54，伸缩丝杆54转动连接在固定端323中，伸缩丝杆54的转动轴线沿固定端323长度方向设置；伸缩电机53用于驱使伸缩丝杆54转动，伸缩端324通过丝杆螺母与伸缩丝杆54连接。
晃动杆51的一端转动连接在固定端323靠近机架31的的位置，晃动杆51的另一端与取钩器52的一端转动连接，取钩器52的拐点处转动连接伸缩端324远离机架31的位置，取钩器52远离晃动杆51的一端开设有供销杆25插入的通孔三；当行走臂32通过伸缩电机53与伸缩丝杆54伸缩时，即可驱使取钩器52转动，取钩器52转动从而使通孔三与销杆25对齐或偏离；在需要去下绝缘挂钩组2时，收缩行走臂32，通孔三与销杆25对齐后，驱动舵机23使销杆25穿入通孔三，随后再次伸长行走臂32驱使取钩器52转动，即可使绝缘挂钩组2脱离导线；类似的，当作业机器人需要下线时，反向实行上述步骤，即可将绝缘挂钩组2再次挂载在导线上，从而使作业机器人能顺利完成下线操作。
需要注意的是，由于此处取钩组件安装在行走臂32上，因此同侧的两行走臂32中，有一行走臂32位于两绞盘33之间，因此四个行走臂32呈平行四边形布置；因此，在机架31上需要配置三个挂载组件，其中，中间的挂载组件中的转臂丝杆44为双向丝杆，且有中间两滑动座42均通过丝杆螺母连接在此双向的转臂丝杆44上。
本申请实施例还提供一种输电线路双分裂导线机器人上、下线方式，其主要包括如下步骤：
步骤一：挂绳，将绝缘挂钩组2通过连接组件连接至无人机1上，通过无人机1将绝缘挂钩组2运送至预定高度，随后启动舵机23，使销杆25脱离连接架，从而将绝缘挂钩组2挂载在导线上，类似的，将另一绝缘挂钩组2也挂载在导线上。
步骤二：提升，将四根绝缘绳26穿过引导架34后逐个分别与四个绞盘33连接，通过升降电机331带动绞盘33收卷绝缘绳26，从而将机器人主体3提升，待机架31靠近导线时停止。
步骤三：搭线，通过电动推杆62驱使等电位臂61转动，使等电位臂61加持导线。
步骤四：挂载，通过挂载电机43驱使转臂丝杆44转动从而带动滑动座42滑动，使行走臂32朝远离机架31的方向外翻，随后，再次通过升降电机331带动绞盘33收卷绝缘绳26，使行走轮321高于导线；再次通过挂载组件驱使行走臂32回正，随后绞盘33放松绝缘绳26，使所有行走轮321均挂载在导线上。
步骤五：取钩，通过伸缩组件控制行走臂32的伸缩，使取钩器52转动从而使通孔三对齐销杆25，随后通过舵机23驱使销杆25滑动并插入通孔三中，随后再次通过行走臂32的伸缩驱使取钩器52转动，从而将绝缘挂钩组2从导线上取下。
步骤六：行走，通过直驱电机控制行走轮321的转动，使作业机器人整体在导线上行走。
步骤七：下线，通过伸缩组件控制行走臂32的伸缩，使取钩器52转动从而将绝缘挂钩组2重新挂载在导线上，随后通过舵机23解除取钩器52与绝缘挂钩组2的连接；绞盘33收卷绝缘绳26，使行走轮321脱离导线，随后通过挂载组件驱使行走臂32外翻；随后绞盘33缓慢放松绝缘绳26即可使作业机器人整体下线。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种输电线路双分裂导线机器人，其特征在于：包括机器人主体(3)和两个绝缘挂钩组(2)；所述绝缘挂钩组(2)通过无人机(1)挂载在导线上，所述无人机(1)底部设有连接座(11)，所述绝缘挂钩组(2)通过连接组件可拆卸连接在所述连接座(11)上；
所述绝缘挂钩组(2)包括连杆(21)和两钩体(22)，两所述钩体(22)平行设置在所述连杆(21)的两端，所述连接组件设在所述连杆(21)上，两所述钩体(22)下方均设有绝缘绳(26)；
所述机器人主体(3)包括机架(31)，所述机架(31)上呈四方形设有四个可转动的绞盘(33)和驱动绞盘(33)转动的升降电机(331)，所述绝缘绳(26)远离所述钩体(22)的一端用于与所述绞盘(33)连接；所述机架(31)上转动连接有四个行走臂(32)，所述行走臂(32)的转动轴线沿导线长度方向设置，所述机架(31)上还设有用于驱使所述行走臂(32)转动的挂载组件；
所述行走臂(32)上转动连接有行走轮(321)，所述行走轮(321)的转动轴线沿垂直所述行走臂(32)长度方向设置，所述行走臂(32)上还设有用于驱动行走轮(321)转动的直驱电机。
2.根据权利要求1所述的一种输电线路双分裂导线机器人，其特征在于：所述连接组件包括舵机(23)、销杆(25)和曲杆(24)，所述销杆(25)沿所述连杆(21)长度方向滑动连接在所述连杆(21)上，所述曲杆(24)包括两相互转动连接的转杆(241)，所述曲杆(24)的一端与所述舵机(23)连接，所述曲杆(24)的另一端与所述销杆(25)转动连接；所述连杆(21)上沿自身长度方向开设有供所述销杆(25)滑动以插入的通孔一，所述连接座(11)上开设有供所述销杆(25)滑动以插入的通孔二，所述销杆(25)同时插入所述通孔一与所述通孔二以将所述绝缘挂钩组(2)与所述无人机(1)连接。
3.根据权利要求1所述的一种输电线路双分裂导线机器人，其特征在于：所述挂载组件包括摆动杆(41)和滑动座(42)，所述滑动座(42)沿所述机架(31)宽度方向滑动连接在所述机架(31)上，所述摆动杆(41)的一端与所述行走臂(32)转动连接，所述摆动杆(41)的另一端与所述滑动座(42)转动连接；所述机架(31)上还设有用于驱使所述滑动座(42)滑动的驱动组件。
4.根据权利要求3所述的一种输电线路双分裂导线机器人，其特征在于：所述驱动组件包括挂载电机(43)和转臂丝杆(44)，所述转臂丝杆(44)转动连接在所述机架(31)上，所述转臂丝杆(44)的转动轴线沿所述机架(31)宽度方向设置，所述挂载电机(43)用于驱使所述转臂丝杆(44)转动，所述滑动座(42)通过丝杆螺母连接在所述转臂丝杆(44)上。
5.根据权利要求2所述的一种输电线路双分裂导线机器人，其特征在于：所述机架(31)上还设有用于使所述绝缘挂钩组(2)挂载或脱离导线的取钩组件；同侧两所述绞盘(33)间间隔有所述行走臂(32)；所述行走臂(32)包括固定端(323)与伸缩端(324)，所述伸缩端(324)沿固定端(323)长度方向滑动连接在所述固定端(323)上，所述固定端(323)中还设有用于驱使所述伸缩端(324)滑动的伸缩组件；
所述取钩组件包括晃动杆(51)和取钩器(52)，所述取钩器(52)为一存在拐点的弯杆；所述晃动杆(51)的一端转动连接在所述固定端(323)靠近所述机架(31)的一侧，所述晃动杆(51)的另一端与所述取钩器(52)转动连接；所述取钩器(52)的拐点转动连接在所述伸缩端(324)上，所述取钩器(52)远离所述晃动杆(51)的一端开设有供所述销杆(25)插入的通孔三，所述伸缩端(324)滑动以驱使所述通孔三对齐或偏离所述销杆(25)。
6.根据权利要求5所述的一种输电线路双分裂导线机器人，其特征在于：所述伸缩组件包括伸缩电机(53)和伸缩丝杆(54)，所述伸缩丝杆(54)转动连接在所述固定端(323)中，所述伸缩丝杆(54)的转动轴线沿所述固定端(323)长度方向设置，所述伸缩电机(53)用于驱使所述伸缩丝杆(54)转动；所述伸缩端(324)通过丝杆螺母连接在所述伸缩丝杆(54)上。
7.根据权利要求1所述的一种输电线路双分裂导线机器人，其特征在于：所述机架(31)上还转动连接有等电位臂(61)，所述等电位臂(61)的转动轴线沿所述机架(31)宽度方向设置，所述机架(31)上还设有用于驱使所述等电位臂(61)的电动推杆(62)，所述等电位臂(61)转动以夹持导线。
8.一种输电线路双分裂导线机器人上、下线方式，应用有权利要求1-7任意一项所述一种输电线路双分裂导线机器人，其特征在于：包括如下步骤：
步骤一：挂绳，将所述绝缘挂钩组(2)通过连接组件连接在所述无人机(1)上，通过所述无人机(1)将所述绝缘挂钩组(2)挂载在双分裂导线上；
步骤二：提升，将四个所述绝缘绳(26)分别与四个所述绞盘(33)固定连接，通过所述升降电机(331)带动所述绞盘(33)转动以收卷所述绝缘绳(26)，所述机器人主体(3)开始上移，靠近导线时停止；
步骤三：挂载，通过所述挂载组件驱使四个所述行走臂(32)转动以向外侧倾倒，随后通过所述绞盘(33)转动带动所述机器人主体(3)上升，直至所述行走轮(321)高于导线，随后回正所述行走臂(32)；所述绞盘(33)回转以放松所述绝缘绳(26)，使行走轮(321)架设在导线上；
步骤四：行走，通过所述直驱电机带动所述行走轮(321)转动以带动所述机器人主体(3)沿导线行走；
步骤五：下线，驱使所述绞盘(33)转动以收卷所述绝缘绳(26)使行走轮(321)脱离导线，通过挂载组件驱使四个所述行走臂(32)外翻，随后所述绞盘(33)转动以放松所述绝缘绳(26)即可使所述机器人主体(3)从导线上下来。
Priority Applications (1)
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| CN202311465814.8A CN117498219A (zh) | 2023-11-06 | 2023-11-06 | 一种输电线路双分裂导线机器人及其上、下线方式 |
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| CN202311465814.8A CN117498219A (zh) | 2023-11-06 | 2023-11-06 | 一种输电线路双分裂导线机器人及其上、下线方式 |
Publications (1)
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Country Status (1)
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN117937313A (zh) * | 2024-03-20 | 2024-04-26 | 成都恒羽科技有限公司 | 一种架空线维保作业系统及作业方法 |
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2023
- 2023-11-06 CN CN202311465814.8A patent/CN117498219A/zh active Pending
Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN117937313A (zh) * | 2024-03-20 | 2024-04-26 | 成都恒羽科技有限公司 | 一种架空线维保作业系统及作业方法 |
| CN117937313B (zh) * | 2024-03-20 | 2024-05-31 | 成都恒羽科技有限公司 | 一种架空线维保作业系统及作业方法 |
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