CN117492782A - 车辆升级方法、装置、车辆、存储介质及芯片 - Google Patents

车辆升级方法、装置、车辆、存储介质及芯片 Download PDF

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CN117492782A CN202210895272.7A CN202210895272A CN117492782A CN 117492782 A CN117492782 A CN 117492782A CN 202210895272 A CN202210895272 A CN 202210895272A CN 117492782 A CN117492782 A CN 117492782A
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倪瑜瑾
杨云鹏
刘俊涛
李志明
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Xiaomi Automobile Technology Co Ltd
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    • G—PHYSICS
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    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
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    • G—PHYSICS
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    • G06F8/70—Software maintenance or management
    • G06F8/71—Version control; Configuration management

Abstract

本公开涉及一种车辆升级方法、装置、车辆、存储介质及芯片。该方法包括：基于车辆车号与车辆版本信息之间的第一对应关系，确定与该待升级车辆的车型所对应的至少一个车辆版本信息，其中，在该第一对应关系中每种车辆车号对应至少一个车辆版本信息；根据接收到的目标车辆版本信息与该待升级车辆的当前车辆版本信息，确定该待升级车辆从当前车辆版本升级至目标车辆版本所需的目标差分信息；将该目标差分信息发送至该待升级车辆，该目标差分信息用于指示该待升级车辆依据该目标差分信息升级该待升级车辆。使用本公开提供的车辆升级方法，可以自动地为待升级车辆进行升级，提高了车辆升级效率。

Description

车辆升级方法、装置、车辆、存储介质及芯片
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆升级方法、装置、车辆、存储介质及芯片。
背景技术
目前，在自动驾驶车辆的研发过程中，每个不同的研发阶段均可能会产生车辆的不同版本。
相关技术中，在对待升级车辆进行升级时，研发人员需要先确定待升级车辆的车号，再确定升级该车号的软件升级包，最后将软件升级包安装至电脑上，在电脑上使用软件升级包来对待升级车辆进行升级。
在这个过程中，不仅需要研发人员确定升级该待升级车辆的软件升级包，还需要研发人员手动地使用软件升级包来对待升级车辆进行升级，使得升级效率降低。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆升级方法、装置、车辆、存储介质及芯片。
根据本公开实施例的第一方面，提供车辆升级方法，所述方法运用至云服务器，所述方法包括：
基于车辆车号与车辆版本信息之间的第一对应关系，确定与所述待升级车辆的车型所对应的至少一个车辆版本信息，其中，在所述第一对应关系中每种车辆车号对应至少一个车辆版本信息；
根据接收到的目标车辆版本信息与所述待升级车辆的当前车辆版本信息，确定所述待升级车辆从当前车辆版本升级至目标车辆版本所需的目标差分信息，所述目标车辆版本信息是从所述至少一个车辆版本信息或从所述待升级车辆的历史车辆版本信息中所确定出的；
将所述目标差分信息发送至所述待升级车辆，所述目标差分信息用于指示所述待升级车辆依据所述目标差分信息升级所述待升级车辆。
可选地，所述根据接收到的目标车辆版本信息与所述待升级车辆的当前车辆版本信息，确定所述待升级车辆从当前车辆版本升级至目标车辆版本所需的目标差分信息，包括：
从多个差分信息中，将与所述当前车辆版本信息一致的第一车辆版本信息，以及与所述目标车辆版本信息一致的第二车辆版本信息之间的差分信息，作为所述目标差分信息；
其中，所述多个差分信息为根据所述第一车辆版本信息对应的车辆配置信息与多个第二车辆版本信息对应的车辆配置信息得到，所述第二车辆版本信息为与所述第一车辆版本信息相邻预设版本数量内的车辆版本信息。
可选地，所述多个差分信息通过以下步骤确定：
通过集成服务器从数据库中获取多个不同车辆的车辆车号、车辆版本信息以及车辆配置信息，所述同一车辆的车辆车号、车辆版本信息以及车辆配置信息之间具有第二对应关系；
根据所述第一车辆版本信息对应的车辆配置信息与所述第二车辆版本信息对应的车辆配置信息，确定所述多个差分信息。
可选地，所述根据所述第一车辆版本信息对应的车辆配置信息与所述第二车辆版本信息对应的车辆配置信息，确定所述多个差分信息，包括：
根据所述多个第二车辆版本信息对应的车辆配置信息所包含的多个第二文件标识与所述第一车辆版本信息对应的车辆配置信息所包含的第一文件标识，确定所述多个差分信息。
可选地，所述方法还包括：
所述数据库上配置有多个不同的接口，所述多个不同的接口用于与不同操作系统的待升级车辆进行数据传输。
可选地，所述方法还包括：
获取集成服务器发送的不同车辆的车辆配置信息所包含的多个第三文件标识；
从所述多个第三文件标识中，将所述云服务器中不具有的目标文件标识发送给所述集成服务器，所述目标文件标识用于指示所述集成服务器将所述目标文件标识对应的目标文件上传至所述云盘；
接收所述云盘返回的所述目标文件标识。
可选地，所述将所述目标差分信息发送至所述待升级车辆，所述目标差分信息用于指示所述待升级车辆依据所述目标差分信息升级所述待升级车辆，包括：
将所述目标差分信息发送至所述待升级车辆，所述目标差分信息用于指示所述待升级车辆从云盘中下载所述目标差分信息对应的目标差分文件。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆升级方法，所述方法运用至待升级车辆，所述方法包括：
向云服务器发送目标车辆版本信息与所述待升级车辆的车辆版本信息，所述目标车辆版本信息是从所述至少一个车辆版本信息或从所述待升级车辆的历史车辆版本信息中所确定出的；
接收所述云服务器返回的目标差分信息，所述目标差分信息为所述云服务器根据接收到的目标车辆版本信息与所述待升级车辆的当前车辆版本信息，得到的待升级车辆从当前车辆版本升级至目标车辆版本所需的信息；
在获取到与所述目标差分信息对应的目标差分文件的情况下，根据所述目标差分文件升级所述待升级车辆。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆升级装置，所述装置应用至云服务器中，所述装置包括：
车辆版本信息确定模块，被配置为基于车辆车号与车辆版本信息之间的第一对应关系，确定与所述待升级车辆的车型所对应的至少一个车辆版本信息，其中，在所述第一对应关系中每种车辆车号对应至少一个车辆版本信息；
目标差分信息确定模块，被配置为根据接收到的目标车辆版本信息与所述待升级车辆的当前车辆版本信息，确定所述待升级车辆从当前车辆版本升级至目标车辆版本所需的目标差分信息，所述目标车辆版本信息是从所述至少一个车辆版本信息或从所述待升级车辆的历史车辆版本信息中所确定出的；
目标差分信息发送模块，被配置为将所述目标差分信息发送至所述待升级车辆，所述目标差分信息用于指示所述待升级车辆依据所述目标差分信息升级所述待升级车辆。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆升级装置，所述装置运用至待升级车辆中，所述装置包括：
车辆版本信息发送模块，被配置为向云服务器发送目标车辆版本信息与所述待升级车辆的车辆版本信息，所述目标车辆版本信息是从所述至少一个车辆版本信息或从所述待升级车辆的历史车辆版本信息中所确定出的；
目标差分信息接收模块，被配置为接收所述云服务器返回的目标差分信息，所述目标差分信息为所述云服务器根据接收到的目标车辆版本信息与所述待升级车辆的当前车辆版本信息，得到的待升级车辆从当前车辆版本升级至目标车辆版本所需的信息；
升级模块，被配置为在获取到与所述目标差分信息对应的目标差分文件的情况下，根据所述目标差分文件升级所述待升级车辆。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
执行所述可执行指令以实现本公开实施例的第一方面所提供的车辆升级方法或实现本公开实施例的第二方面所提供的车辆升级方法的步骤。
根据本公开实施例的第六方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开实施例的第一方面所提供的车辆升级方法或实现本公开实施例的第二方面所提供的车辆升级方法的步骤。
根据本公开实施例的第七方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行本公开实施例的第一方面所提供的车辆升级方法或执行本公开实施例的第二方面所提供的车辆升级方法的步骤。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
通过本公开提出的车辆升级方法，云服务器可以向用户展示至少一个车辆版本信息，用户在从至少一个车辆版本信息与历史车辆版本信息中确定出自身所需的目标车辆版本信息之后，云服务器可以自动地计算出用户确定出的目标车辆版本信息和当前车辆版本信息之间的目标差分信息，将目标差分信息发送至待升级车辆来对待升级车辆进行升级，而无需研发人员在向用户确定了待升级车辆的车号之后，再确定待升级车辆的软件升级包；云服务器也可以自动地将目标差分信息发送至待升级车辆，以使得待升级车辆依据目标差分信息进行升级，而无需研发人员将软件升级包安装至待升级车辆中，来对待升级车辆进行升级，从而提升了升级效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆升级方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆升级方法的逻辑示意图。
图3是根据一示例性实施例示出的中间件与三方库的示意图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种云服务器与车载软件交互的示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆升级方法的流程图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆升级装置的框图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆升级装置的框图。
图8是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
图9是根据一示例性实施例示出的一种装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆升级方法的流程图，如图1所示，该车辆升级方法可以运用至云服务器中，包括以下步骤。
在步骤S11中，基于车辆车号与车辆版本信息之间的第一对应关系，确定与所述待升级车辆的车型所对应的至少一个车辆版本信息，其中，在所述第一对应关系中每种车辆车号对应至少一个车辆版本信息。
其中，请参阅图2所示，可以抽取不同版本与不同车辆车号的数据，在数据库中存储不同车辆的车辆车号与车辆版本信息之间的第一对应关系；再将第一对应关系发送至集成服务器，通过集成服务器将第一对应关系编译为注册信息注册至云服务器中，以使得云服务器中存储有第一对应关系。
其中，一个车辆车号与一个车辆版本可以用于标识一个车辆。
示例地，云服务器中存储有车号1与版本2.0、版本2.1、版本2.2以及版本2.3之间的第一对应关系，也存储有车号2与版本3.1、版本3.2、版本3.3以及版本3.4之间的第一对应关系。通过车号1与版本2.0可以标识一个车辆，通过车号2与版本3.1也可以标识另外一个车辆。
其中，请参阅图2与图3所示，用户在终端的人机交互界面上点击OTA(Over-the-Air Technology，空中下载技术)升级之后，终端向待升级车辆发送车号获取指令，待升级车辆响应于车号获取指令将自身的车号发送至终端；终端再将待升级车辆的车号发送至云服务器；云服务器根据第一对应关系，确定出与待升级车辆的车号对应的至少一个车辆版本信息。
示例地，在待升级车辆的车号为车号1的情况下，依据第一对应关系，可以确定与待升级车辆对应的至少一个车辆版本信息有版本2.0、版本2.1、版本2.2以及版本2.3。
其中，车辆车号包括车型与号码两部分，车型包括基本型号与辅助型号，基本型号由大写字母表示，代表车辆的种类，辅助型号是基本型号后面的小写字母或数字，表示车辆的构造类型；号码表示车辆的顺序编码。
其中，至少一个车辆版本信息为待升级车辆未升级过的车辆版本信息。
在步骤S12中，根据接收到的目标车辆版本信息与所述待升级车辆的当前车辆版本信息，确定所述待升级车辆从当前车辆版本升级至目标车辆版本所需的目标差分信息，所述目标车辆版本信息是从所述至少一个车辆版本信息或从所述待升级车辆的历史车辆版本信息中所确定出的。
其中，请参阅图2所示，用户在终端的人机交互界面上点击OTA升级之后，终端向待升级车辆发送车号获取指令，待升级车辆响应于车辆获取指令，不仅将自身的车号发送至终端，还将待升级车辆的历史车辆版本信息发送至终端；终端在接收到待升级车辆的车号，将待升级车辆的车号发送给云服务器，云服务器在确定了与待升级车辆对应的至少一个车辆版本信息之后，云服务器也会将至少一个车辆版本信息发送至终端。如此，终端便具有了与待升级车辆相关的至少一个车辆版本信息与至少一个历史版本信息，终端再将至少一个车辆版本信息与至少一个历史版本信息显示在人机交互界面，用户从至少一个车辆版本信息与至少一个历史版本信息中确定自身想要升级或降级的目标车辆版本信息。
其中，用户从至少一个历史版本信息中选择了目标车辆版本信息的情况下，说明用户想要对待升级车辆进行降级，用户从至少一个车辆版本信息中选择了目标车辆版本信息的情况下，说明用户想要对待升级车辆进行升级。
其中，当用户在人机交互界面选择了目标车辆版本信息之后，终端会向待升级车辆发送通知信息，通知信息用于指示待升级车辆获取目标车辆版本信息；待升级车辆响应于通知信息，将待升级车辆的当前车辆版本信息以及用户所需的目标车辆版本信息发送至云服务器；云服务器再计算目标车辆版本信息与当前车辆版本信息之间的目标差分信息，并将目标差分信息发送至待升级车辆。
其中，目标差分信息指的是用户从当前车辆版本升级目标车辆版本所需的目标差分文件的文件标识，或者是用户从当前车辆版本降级至目标车辆版本所需要删除的目标差分文件的文件标识。文件标识可以是为目标差分文件赋予的校验码，也可以为目标差分文件的文件名，本公开在此不做限制。
示例地，云服务器在接收到待升级车辆发送的目标车辆版本信息2.1是高于当前车辆版本信息2.0的情况下，表明用户想要对待升级车辆进行升级，此时云服务器可以将目标车辆版本信息2.1下的文件名A、文件名B、文件名C以及文件名D，与当前版本信息2.0下的文件名A、文件名B、文件名C进行差分，确定出目标差分信息为文件名D。
在步骤S13中，将所述目标差分信息发送至所述待升级车辆，所述目标差分信息用于指示所述待升级车辆依据所述目标差分信息升级所述待升级车辆。
其中，云服务器将目标差分信息发送至待升级车辆之后，若目标差分信息是对待升级车辆进行升级的目标差分信息，待升级车辆则从云盘中下载拷贝与目标差分信息对应的目标差分文件，利用目标差分文件来对待升级车辆进行升级；若目标差分信息是对待升级车辆进行降级的目标差分信息，待升级车辆则依据目标差分信息中的文件名或验证码，来对车载软件中的文件名或验证码对应的目标差分文件进行删除。
其中，开发人员在对车辆的配置进行更新后，会形成车辆不同版本升级后的配置信息，并将每次升级后的配置信息发送至云盘，以在云盘中存储不同车辆的配置信息。
通过本公开提出的车辆升级方法，云服务器可以向用户展示至少一个车辆版本信息，用户从至少一个车辆版本信息与历史车辆版本信息中确定出自身所需的目标车辆版本信息之后，云服务器可以自动地计算出用户确定出的目标车辆版本信息和当前车辆版本信息之间的目标差分信息，将目标差分信息发送至待升级车辆来对待升级车辆进行升级。云服务器可以自动计算出待升级车辆升级所需的目标差分信息，而无需研发人员在向用户确定了待升级车辆的车号之后，再确定待升级车辆的软件升级包；云服务器也可以自动地将目标差分信息发送至待升级车辆，以使得待升级车辆依据目标差分信息进行升级，而无需研发人员将软件升级包安装至待升级车辆中，来对待升级车辆进行升级，从而提升了升级效率。
在云服务器计算目标车辆版本信息与当前车辆版本信息之间的目标差分信息的过程中，若云服务器在接收到待升级车辆所发送的目标车辆版本信息与当前车辆版本信息之后，才开始计算目标差分信息，会导致待升级车辆会等待较长的时间才能获取到目标差分信息，导致待升级车辆的升级效率较慢，为了提升待升级车辆的升级效率，本公开还包括以下步骤：
在步骤S21中，根据所述第一车辆版本信息对应的车辆配置信息与多个第二车辆版本信息对应的车辆配置信息得到多个差分信息，所述第二车辆版本信息为与所述第一车辆版本信息相邻预设版本数量内的车辆版本信息。
其中，在用户未点击OTA升级之前，云服务器中便提前计算了第一车辆版本信息与多个第二车辆版本信息之间的多个差分信息。
第一车辆版本信息可以是云服务器中每个车辆的版本信息，对于一个车辆的第一车辆版本信息而言，具有多个与之对应的第二车辆版本信息。
示例地，云服务器中有车辆1、车辆2、车辆3、车辆4、车辆5以及车辆6等六个车辆的版本信息，且相邻预设版本数量为2的情况下，车辆3这一第一车辆版本信息相邻有车辆1、车辆2、车辆4与车辆5这四个第二车辆版本信息；车辆4这一第一车辆版本信息相邻有车辆2、车辆3、车辆5与车辆6这四个第二车辆版本信息。
那么，在计算多个差分信息时，对于车辆3而言，具有四个差分信息，对于车辆4而言，也具有四个差分信息，可见，在云服务器中，对于每个第一车辆版本信息而言，具有多个与之对应的差分信息。
其中，相邻预设版本数量可以为3个、4个、5个等等，本公开不做限制。
在步骤S22中，从多个差分信息中，将与所述当前车辆版本信息一致的第一车辆版本信息，以及与所述目标车辆版本信息一致的第二车辆版本信息之间的差分信息，作为所述目标差分信息。
其中，云服务器在接收到待升级车辆发送的当前车辆版本信息与目标车辆版本信息之后，可以从云服务器中查找与当前车辆版本信息相同的第一车辆版本信息；再从与第一车辆版本信息对应的多个第二车辆版本信息中，查找与目标车辆版本信息相同的第二车辆版本信息；最后将查找出的第一车辆版本信息与第二车辆版本信息之间的差分信息，作为目标差分信息。
其中，云服务器可以通过集成服务器从数据库中获取多个不同车辆的车辆车号、车辆版本信息以及车辆配置信息，并且获得同一车辆的车辆车号、车辆版本信息以及车辆配置信息之间的第二对应关系。车辆配置信息包括用于控制车辆的功能模块以及功能模块的模块版本信息；每个不同版本的功能模块均包含有不同的控制文件以及控制文件的文件标识。
功能模块包括车辆的感知模块、自动驾驶模块、车辆控制模块等用于控制车辆动作的模块。
具体地，可以自动抽取不同车辆车号、不同车辆版本信息。不同功能模块以及不同版本信息，来对这些数据进行排列组合，以使得数据库中存储有多个车辆车号、车辆版本信息、功能模块以及模块版本信息，并存储有多个车辆的车辆车号、车辆版本信息、功能模块以及模块版本信息之间的第二对应关系。
示例地，数据库中存储有车辆1、车辆版本2.0、车辆配置信息中的功能模块1以及模块版本2.0这四者之间的第二对应关系，也存储有车辆2、车辆版本1.0、车辆配置信息中的功能模块2以及模块版本1.0这四者之间的第二对应关系等等。
其中，当云服务器接收到多个不同车辆的车号、车辆版本信息以及车辆配置信息之后，则可以根据第二对应关系查找到与第一车辆的车辆车号和第一车辆版本信息对应的车辆配置信息，以及与第二车辆的车辆车号和第二车辆版本信息对应的车辆配置信息；最后将第一车辆的车辆配置信息与第二车辆的车辆配置信息进行差分，来得到第一车辆与多个第二车辆之间的多个差分信息。
在进行差分时，可以将第一车辆的车辆配置信息中所包含的多个控制文件的第一文件标识分别与第二车辆的车辆配置信息中所包含的多个控制文件的第二文件标识进行差分，来得到多个差分信息。
示例地，云服务器可以将第一车辆的配置信息中的文件名A、文件名B、文件名C以及文件名D，与第二车辆1的配置信息中的文件名A、文件名B、文件名C进行比较，确定出二者之间相差的差分信息为文件名D，如此反复，得到第一车辆与多个第二车辆之间的多个差分信息。
通过在数据库中构建多个不同车辆的车辆车号、车辆版本信息以及车辆配置信息之间的第二对应关系，可以使得云服务器依据第二对应关系来确定与不同车辆车号与车辆版本信息对应的配置信息，进而依据不同的配置信息进行差分来提前得到不同车辆之间的差分信息；当云服务器接收到待升级车辆需要升级将当前车辆版本信息与目标车辆版本信息时，才能计算与当前车辆版本信息一致的第一车辆版本信息和与目标车辆版本信息一致的第二车辆版本信息之间的目标差分信息，进而及时地向待升级车辆反馈待升级车辆所需的目标差分信息。
其中，数据库中配置有中间件与三方库，中间件为多个不同的接口，多个不同的接口用于与不同控制系统的车辆进行通信，三方库用于为中间件提供辅助功能，以使得中间件能够与不同控制系统的车辆进行通信。
请参阅图3所示，车型1是使用LINUX(GNU/Linux，LINUX)版本的车载软件，车型2是使用QNX版的车载软件，车型3是使用AUTOSAR版本的车载软件，若需要将数据库中同一功能模块的控制文件发送给三个不同车型的车载软件，则可以通过中间件，来分别与三个不同操作系统的车载软件建立通信，如此，才能将控制文件发送给不同操作系统的车辆。
通过在数据库中配置中间件的设置，可以将数据库中的数据发送给不同操作系统的待升级车辆，从而使得本公开提出的车辆升级方法能够对不同操作系统的待升级车辆进行升级。
由于不同车辆的配置信息较多，若将不同车辆的配置信息存储在云服务器中，会导致云服务器计算崩溃，为了保障云服务器的运行，本公开还包括以下步骤：
在步骤S31中，获取集成服务器发送的不同车辆的车辆配置信息所包含的多个第三文件标识。
其中，集成服务器用于在接收到不同车辆的车辆车号、车辆版本信息以及车辆配置信息之后，用于将这些数据生成车辆的车载软件，以用车载软件来对车辆进行控制，在待升级车辆接收到目标差分信息之后，将目标差分信息转发至车载软件中对车载软件进行升级，再利用升级后的车载软件对待升级车辆进行控制。
集成服务器在接收到不同车辆的配置信息之后，由于不同配置信息中具有控制文件的文件标识，所以为了减轻云服务器的计算压力，集成服务器将控制文件的多个第三文件标识发送给云服务器。
在步骤S32中，从所述多个第三文件标识中，将所述云服务器中不具有的目标文件标识发送给所述集成服务器，所述目标文件标识用于指示所述集成服务器将所述目标文件标识对应的目标文件上传至所述云盘。
其中，云服务器在接收到多个第三文件标识之后，会将云服务器中所不具有的目标文件标识反馈给集成服务器，集成服务器再依据目标文件标识，将目标文件标识对应的目标文件上传至云盘。
如此，云服务器起到第三文件标识比较的功能，用于指示集成服务器将第三文件标识对应的目标文件上传至云盘，而自身却不存储目标文件，进而将目标文件的存储压力转移至云盘处。
在步骤S33中，接收所述云盘返回的所述目标文件标识。
其中，云服务器会接收云盘返回的目标文件标识，以保障云服务器中存储的第三文件标识与云盘中所存储的第三文件标识是同步的。
基于同一发明构思，请参阅图5所示，本公开还提出一种车辆升级方法，该方法运用至待升级车辆中，该方法包括以下步骤：
在步骤S41中，向云服务器发送目标车辆版本信息与所述待升级车辆的车辆版本信息，所述目标车辆版本信息是从所述至少一个车辆版本信息或从所述待升级车辆的历史车辆版本信息中所确定出的。
其中，待升级车辆会接收用户在终端的人机交互界面指定了目标车辆版本信息后，所发出的通知信息；待升级车辆响应于通知信息，将待升级车辆的当前车辆版本信息以及用户所需的目标车辆版本信息发送至云服务器；云服务器再计算目标车辆版本信息与当前车辆版本信息之间的目标差分信息。
在步骤S42中，接收所述云服务器返回的目标差分信息，所述目标差分信息为所述云服务器根据接收到的目标车辆版本信息与所述待升级车辆的当前车辆版本信息，得到的待升级车辆从当前车辆版本升级至目标车辆版本所需的信息。
其中，待升级车辆在接收到云服务器返回的目标差分信息之后，由于云盘中存储了目标差分信息对应的目标差分文件，所以待升级车辆可以从云盘中下载拷贝目标差分文件，并将目标差分文件发送至自身的车载软件中，以对待升级车辆中的车载软件进行升级，从而完成对待升级车辆的升级。
在步骤S43中，在获取到与所述目标差分信息对应的目标差分文件的情况下，根据所述目标差分文件升级所述待升级车辆。
图6根据一示例性实施例示出的一种车辆升级装置，该装置应用至云服务器中，该车辆升级装置120包括：车辆版本信息确定模块121、目标差分信息确定模块122以及目标差分信息发送模块123。
车辆版本信息确定模块121，被配置为基于车辆车号与车辆版本信息之间的第一对应关系，确定与所述待升级车辆的车型所对应的至少一个车辆版本信息，其中，在所述第一对应关系中每种车辆车号对应至少一个车辆版本信息；
目标差分信息确定模块122，被配置为根据接收到的目标车辆版本信息与所述待升级车辆的当前车辆版本信息，确定所述待升级车辆从当前车辆版本升级至目标车辆版本所需的目标差分信息，所述目标车辆版本信息是从所述至少一个车辆版本信息或从所述待升级车辆的历史车辆版本信息中所确定出的；
目标差分信息发送模块123，被配置为将所述目标差分信息发送至所述待升级车辆，所述目标差分信息用于指示所述待升级车辆依据所述目标差分信息升级所述待升级车辆。
可选地，目标差分信息确定模块122包括：
第一目标差分信息确定模块，被配置为从多个差分信息中，将与所述当前车辆版本信息一致的第一车辆版本信息，以及与所述目标车辆版本信息一致的第二车辆版本信息之间的差分信息，作为所述目标差分信息；
其中，所述多个差分信息为根据所述第一车辆版本信息对应的车辆配置信息与多个第二车辆版本信息对应的车辆配置信息得到，所述第二车辆版本信息为与所述第一车辆版本信息相邻预设版本数量内的车辆版本信息。
可选地，该车辆升级装置120包括：
数据获取模块，被配置为通过集成服务器从数据库中获取多个不同车辆的车辆车号、车辆版本信息以及车辆配置信息，所述同一车辆的车辆车号、车辆版本信息以及车辆配置信息之间具有第二对应关系；
差分信息确定模块，被配置为根据所述第一车辆版本信息对应的车辆配置信息与所述第二车辆版本信息对应的车辆配置信息，确定所述多个差分信息。
可选地，差分信息确定模块包括：
第一差分信息确定模块，被配置为根据所述多个第二车辆版本信息对应的车辆配置信息所包含的多个第二文件标识与所述第一车辆版本信息对应的车辆配置信息所包含的第一文件标识，确定所述多个差分信息。
可选地，该车辆升级装置120包括：
接口配置模块，被配置为所述数据库上配置有多个不同的接口，所述多个不同的接口用于与不同操作系统的待升级车辆进行数据传输。
可选地，该车辆升级装置120包括：
第三文件标识获取模块，被配置为获取集成服务器发送的不同车辆的车辆配置信息所包含的多个第三文件标识；
目标文件标识发送模块，被配置为从所述多个第三文件标识中，将所述云服务器中不具有的目标文件标识发送给所述集成服务器，所述目标文件标识用于指示所述集成服务器将所述目标文件标识对应的目标文件上传至所述云盘；
目标文件标识接收模块，被配置为接收所述云盘返回的所述目标文件标识。
可选地，目标差分信息发送模块123包括：
指示模块，被配置为将所述目标差分信息发送至所述待升级车辆，所述目标差分信息用于指示所述待升级车辆从云盘中下载所述目标差分信息对应的目标差分文件。
图7根据一示例性实施例示出的一种车辆升级装置，该装置应用至待升级车辆中，该车辆升级装置220包括：车辆版本信息发送模块221、目标差分信息接收模块222与升级模块223。
车辆版本信息发送模块221，被配置为向云服务器发送目标车辆版本信息与所述待升级车辆的车辆版本信息，所述目标车辆版本信息是从所述至少一个车辆版本信息或从所述待升级车辆的历史车辆版本信息中所确定出的；
目标差分信息接收模块222，被配置为接收所述云服务器返回的目标差分信息，所述目标差分信息为所述云服务器根据接收到的目标车辆版本信息与所述待升级车辆的当前车辆版本信息，得到的待升级车辆从当前车辆版本升级至目标车辆版本所需的信息；
升级模块223，被配置为在获取到与所述目标差分信息对应的目标差分文件的情况下，根据所述目标差分文件升级所述待升级车辆。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆升级方法的步骤。
上述装置除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该装置可以是集成电路(Integrated Circuit，IC)或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU(GraphicsProcessing Unit，图形处理器)、CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、FPGA(Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列)、DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、SOC(System on Chip，SoC，片上系统或系统级芯片)等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令(或代码)，以实现上述的车辆升级方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该存储器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述的车辆升级方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述的车辆升级方法。
参阅图8，图8是一示例性实施例示出的一种车辆600的功能框图示意图。车辆600可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆600可以通过感知系统620获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。
车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。可选的，车辆600可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统611，娱乐系统612以及导航系统613。
通信系统611可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信系统可利用WiFi与无线局域网(wireless local area network，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
娱乐系统612可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。
在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆600的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。
导航系统613可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆600提供行驶路线的导航，导航系统613可以和车辆的全球定位系统621、惯性测量单元622配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。
感知系统620可包括感测关于车辆600周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统620可包括全球定位系统621(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)622、激光雷达623、毫米波雷达624、超声雷达625以及摄像装置626。感知系统620还可包括被监视车辆600的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是车辆600的安全操作的关键功能。
全球定位系统621用于估计车辆600的地理位置。
惯性测量单元622用于基于惯性加速度来感测车辆600的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元622可以是加速度计和陀螺仪的组合。
激光雷达623利用激光来感测车辆600所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达623可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
毫米波雷达624利用无线电信号来感测车辆600的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达624还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
超声雷达625可以利用超声波信号来感测车辆600周围的物体。
摄像装置626用于捕捉车辆600的周边环境的图像信息。摄像装置626可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置626获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。
决策控制系统630包括基于感知系统620所获取的信息进行分析决策的计算系统631，决策控制系统630还包括对车辆600的动力系统进行控制的整车控制器632，以及用于控制车辆600的转向系统633、油门634和制动系统635。
计算系统631可以操作来处理和分析由感知系统620所获取的各种信息以便识别车辆600周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统631可使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure from Motion，SFM)算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统631可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统631可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。
整车控制器632可以用于对车辆的动力电池和引擎641进行协调控制，以提升车辆600的动力性能。
转向系统633可操作来调整车辆600的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。
油门634用于控制引擎641的操作速度并进而控制车辆600的速度。
制动系统635用于控制车辆600减速。制动系统635可使用摩擦力来减慢车轮644。在一些实施例中，制动系统635可将车轮644的动能转换为电流。制动系统635也可采取其他形式来减慢车轮644转速从而控制车辆600的速度。
驱动系统640可包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可包括引擎641、能量源642、传动系统643和车轮644。引擎641可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎641将能量源642转换成机械能量。
能量源642的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源642也可以为车辆600的其他系统提供能量。
传动系统643可以将来自引擎641的机械动力传送到车轮644。传动系统643可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统643还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮644的一个或多个轴。
车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个处理器651，处理器651可以执行存储在例如存储器652这样的非暂态计算机可读介质中的指令653。在一些实施例中，计算平台650还可以是采用分布式方式控制车辆600的个体组件或子系统的多个计算设备。
处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。可替换地，处理器651还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)、片上系统(System on Chip，SOC)、专用集成芯片(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。尽管图8功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
在本公开实施方式中，处理器651可以执行上述的车辆升级方法。
在此处所描述的各个方面中，处理器651可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
在一些实施例中，存储器652可包含指令653(例如，程序逻辑)，指令653可被处理器651执行来执行车辆600的各种功能。存储器652也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
除了指令653以外，存储器652还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆600在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆600和计算平台650使用。
计算平台650可基于从各种子系统(例如，驱动系统640、感知系统620和决策控制系统630)接收的输入来控制车辆600的功能。例如，计算平台650可利用来自决策控制系统630的输入以便控制转向系统633来避免由感知系统620检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台650可操作来对车辆600及其子系统的许多方面提供控制。
可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆600分开安装或关联。例如，存储器652可以部分或完全地与车辆600分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图8不应理解为对本公开实施例的限制。
在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆600，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。
可选地，车辆600或者与车辆600相关联的感知和计算设备(例如计算系统631、计算平台650)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆600能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆600的速度，诸如，车辆600在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。
除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆600的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的车辆)的安全横向和纵向距离。
上述车辆600可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆升级方法的代码部分。
图9是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆升级的装置1900的框图。例如，装置1900可以被提供为一服务器。参照图9，装置1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述车辆升级方法。
装置1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行装置1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将装置1900连接到网络，和一个输入/输出接口1958。装置1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (13)

1.一种车辆升级方法，其特征在于，所述方法运用至云服务器，所述方法包括：
基于车辆车号与车辆版本信息之间的第一对应关系，确定与所述待升级车辆的车型所对应的至少一个车辆版本信息，其中，在所述第一对应关系中每种车辆车号对应至少一个车辆版本信息；
根据接收到的目标车辆版本信息与所述待升级车辆的当前车辆版本信息，确定所述待升级车辆从当前车辆版本升级至目标车辆版本所需的目标差分信息，所述目标车辆版本信息是从所述至少一个车辆版本信息或从所述待升级车辆的历史车辆版本信息中所确定出的；
将所述目标差分信息发送至所述待升级车辆，所述目标差分信息用于指示所述待升级车辆依据所述目标差分信息升级所述待升级车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的目标车辆版本信息与所述待升级车辆的当前车辆版本信息，确定所述待升级车辆从当前车辆版本升级至目标车辆版本所需的目标差分信息，包括：
从多个差分信息中，将与所述当前车辆版本信息一致的第一车辆版本信息，以及与所述目标车辆版本信息一致的第二车辆版本信息之间的差分信息，作为所述目标差分信息；
其中，所述多个差分信息为根据所述第一车辆版本信息对应的车辆配置信息与多个第二车辆版本信息对应的车辆配置信息得到，所述第二车辆版本信息为与所述第一车辆版本信息相邻预设版本数量内的车辆版本信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个差分信息通过以下步骤确定：
通过集成服务器从数据库中获取多个不同车辆的车辆车号、车辆版本信息以及车辆配置信息，所述同一车辆的车辆车号、车辆版本信息以及车辆配置信息之间具有第二对应关系；
根据所述第一车辆版本信息对应的车辆配置信息与所述第二车辆版本信息对应的车辆配置信息，确定所述多个差分信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆版本信息对应的车辆配置信息与所述第二车辆版本信息对应的车辆配置信息，确定所述多个差分信息，包括：
根据所述多个第二车辆版本信息对应的车辆配置信息所包含的多个第二文件标识与所述第一车辆版本信息对应的车辆配置信息所包含的第一文件标识，确定所述多个差分信息。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述数据库上配置有多个不同的接口，所述多个不同的接口用于与不同操作系统的待升级车辆进行数据传输。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取集成服务器发送的不同车辆的车辆配置信息所包含的多个第三文件标识；
从所述多个第三文件标识中，将所述云服务器中不具有的目标文件标识发送给所述集成服务器，所述目标文件标识用于指示所述集成服务器将所述目标文件标识对应的目标文件上传至所述云盘；
接收所述云盘返回的所述目标文件标识。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标差分信息发送至所述待升级车辆，所述目标差分信息用于指示所述待升级车辆依据所述目标差分信息升级所述待升级车辆，包括：
将所述目标差分信息发送至所述待升级车辆，所述目标差分信息用于指示所述待升级车辆从云盘中下载所述目标差分信息对应的目标差分文件。
8.一种车辆升级方法，其特征在于，所述方法运用至待升级车辆，所述方法包括：
向云服务器发送目标车辆版本信息与所述待升级车辆的车辆版本信息，所述目标车辆版本信息是从所述至少一个车辆版本信息或从所述待升级车辆的历史车辆版本信息中所确定出的；
接收所述云服务器返回的目标差分信息，所述目标差分信息为所述云服务器根据接收到的目标车辆版本信息与所述待升级车辆的当前车辆版本信息，得到的待升级车辆从当前车辆版本升级至目标车辆版本所需的信息；
在获取到与所述目标差分信息对应的目标差分文件的情况下，根据所述目标差分文件升级所述待升级车辆。
9.一种车辆升级装置，其特征在于，所述装置应用至云服务器中，所述装置包括：
车辆版本信息确定模块，被配置为基于车辆车号与车辆版本信息之间的第一对应关系，确定与所述待升级车辆的车型所对应的至少一个车辆版本信息，其中，在所述第一对应关系中每种车辆车号对应至少一个车辆版本信息；
目标差分信息确定模块，被配置为根据接收到的目标车辆版本信息与所述待升级车辆的当前车辆版本信息，确定所述待升级车辆从当前车辆版本升级至目标车辆版本所需的目标差分信息，所述目标车辆版本信息是从所述至少一个车辆版本信息或从所述待升级车辆的历史车辆版本信息中所确定出的；
目标差分信息发送模块，被配置为将所述目标差分信息发送至所述待升级车辆，所述目标差分信息用于指示所述待升级车辆依据所述目标差分信息升级所述待升级车辆。
10.一种车辆升级装置，其特征在于，所述装置运用至待升级车辆中，所述装置包括：
车辆版本信息发送模块，被配置为向云服务器发送目标车辆版本信息与所述待升级车辆的车辆版本信息，所述目标车辆版本信息是从所述至少一个车辆版本信息或从所述待升级车辆的历史车辆版本信息中所确定出的；
目标差分信息接收模块，被配置为接收所述云服务器返回的目标差分信息，所述目标差分信息为所述云服务器根据接收到的目标车辆版本信息与所述待升级车辆的当前车辆版本信息，得到的待升级车辆从当前车辆版本升级至目标车辆版本所需的信息；
升级模块，被配置为在获取到与所述目标差分信息对应的目标差分文件的情况下，根据所述目标差分文件升级所述待升级车辆。
11.一种车辆，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
执行所述可执行指令以实现权利要求1～7任一项所述方法的步骤或实现权利要求8所述方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1～7任一项所述方法的步骤或实现权利要求8所述方法的步骤。
13.一种芯片，其特征在于，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行权利要求1～7任一项所述方法的步骤或实现权利要求8所述方法的步骤。
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