CN117481685A - 一种基于双摄像头联合的三维b型超声成像方法与装置 - Google Patents

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Abstract

一种基于双摄像头联合的三维B型超声成像方法与装置，包括两个摄像头识别定位系统和B型超声装置，在B型超声探头上安装易分辨标识物，设置两个摄像头，分别放置于检查床的前端和侧面，通过这两个监测点对安装的标识物进行联合识别定位，实时获取探头位置以及转动角度信息；利用计算机将二维图像叠加成三维图像的方法，将三维物体划分为依次排列的二维切面图像，一个检测位置的扫描剖面图就是一个二维切面图像；在不同三维坐标的位置获取的检测信息按摄像头识别到的空间位置进行顺序的排列和叠加构成三维立体图像，能更直观地显示检测到的信息。

Description

一种基于双摄像头联合的三维B型超声成像方法与装置
技术领域
本发明涉及光声测量技术领域、图像处理领域和图像识别领域，具体为B型超声检测提供三维影像应用。
背景技术
以灰阶即亮度模式形式来诊断疾病的称“二维显示”，因亮度第一个英文字母是B，故称B超，又称二维超声或灰阶超声；B型超声超声波成像的仪器用于各种检查，就是目前所知的超声波检查的方式与设备。如针对人体的非手术的诊断性检查，一般在临床应用方面。对受检者无痛苦、无损伤、无放射性。B型超声检查的范围很广，可涉及1腹部检查：包括肝、胆、胰、脾及腹腔等；2妇科检查；3泌尿系检查；4体表肿物及病变；5心脏及四肢血管检查。B型超声可以清晰地显示各脏器及周围器官的各种断面像，由于图像富于实体感，接近于解剖的真实结构，所以应用超声检查可以早期明确诊断。
但现在的B型超声也有其难以克服的局限性：由于反射法中发生多次重复反射以及旁瓣干扰出现假反射现象，因此有时易造成误诊。切片式的图片也不利于医生的分析和诊断，容易造成误诊，因此出现了一系列三维B超成像技术。
CN201911385603.7公开了线阵扫描三维成像B超探头，包括探头外壳、设置在探头外壳上的透声罩，所述探头外壳内部设有支架，所述支架上固定设置步进电机，所述步进电机上设有探头传动机构，所述探头传动机构上固定设置两维超声声头，且两维超声声头在探头传动机构的带动下沿直线方向进行往复运动。通过两维超声成像切面的直线运动实现线阵三维扫描，大幅度提升三维超声成像品质。
CN201110310055.9三维B超检测装置包括FPGA模块、显示器模块、硬盘、鼠标,键盘模块、微处理器。所述FPGA模块用于三维B超数据的采集及数据的初级处理；所述显示器模块用于图像信息的显示。
CN200910250070.1公开一种实现盘形扫描的三维B超装置,推力球轴承一、外套一端、推力球轴承二和螺母顺序连接且均固定在外壳内层的外壁,电机一穿过外壳内层与光电编码器一和联轴片一顺序连接,传动杆两端分别与联轴片一和外套连接；外套另一端部固定于支撑片；电机固定套一端与支撑片连接；电机二穿过电机固定套与联轴片二连接,电机二与联轴片二之间设有光电编码器二,超声传感器固定在联轴片二上且与控制线板连接；控制线板与程序控制器连接,用于调整和控制电机一和电机二的转速,外壳外层容纳推力球轴承一、外套、推力球轴承二、电机一、联轴片一、传动杆、光电编码器一。
现有技术仍不能完全实现三维成像，因此本发明采用精度较高的双摄像头定位技术和图像处理技术，将原来的二维切片式图片，变为三维整体式图像，可以用于医疗，方便医生分析和诊断，也可以用于其它B超检测。
发明内容
本发明的目的是，提出一种利用双摄像头将二维切片式图片变为三维整体式图像的摄像头识别定位系统和图像叠加技术。
本发明技术方案如下：三维B型超声成像方法，包括摄像头识别定位系统和B型超声装置，B型超声探头上安装易分辨标识物，双摄像头在检查床的前端和侧面，通过这两个角度的监测点对安装的标识物进行联合识别定位，实时获取探头位置及转动角度信息；利用计算机将B型超声探头在不同检测位置(也可包括转动角度)检测时得到的相应的二维图像(按序排列并存储收藏)叠加成三维图像，将三维物体划分为依次排列的二维切面图像，一个检测位置的扫描剖面图就是一个二维切面图像；任一剖面图(v)用中心坐标(x，y，z)即xi，yi，zi与角度θ即θi确定，x，y，z分别为被假定为区间中的整数，在不同三维坐标的位置获取的检测信息按空间位置进行顺序的排列和叠加构成三维立体图像，能更直观地显示检测到的信息。
易分辨标识物指B超探头上部位置安装球体并在其上多个不同位置染上不同颜色或安装球体与正方体(有颜色更好，尤其是正方体不同表面有不同的颜色)拼接作为标识物，双摄像头在易分辨标识物的两个侧面，且摄像头的对准线的垂线(水平投影线)成90度角为好放置，通过这两个特定角度的监测点对安装的标识物进行联合识别定位，实时获取探头位置及转动角度信息；利用计算机将二维图像叠加成三维图像，将三维物体划分为依次排列的二维切面图像，一个检测位置的扫描剖面图就是一个二维切面图像；任一剖面图(v)用中心坐标(x，y，z)即xi，yi，zi与角度θ即θi确定，x，y，z分别为被假定为区间中的整数。一定数目的二维图像按相应的空间位置排列即可构成三维立体图像。
本发明三维超声成像方法，基于摄像头识别定位系统定位B型超声装置，B型超声装置逐点位置得到的每幅图像，经整合或逐片存储切片式图像、生成三维图像。可以准确生成被检查者身体内被检查部分的三维B型超声图像，方便医生观察、分析和诊断。
基于摄像头识别定位系统利用面向检测对象区域的前端和侧面的摄像头作为基准点，确保摄像头与人体的位置相对不变；由于人体不断的呼吸状态，在B型超声探头的扫描按压过程中人体被检查部位的皮肤会有不同程度的起伏，通过两个摄像头对多个随人体起伏的标识物放置点进行监测；摄像头识别定位系统得出标识物放置点各自的位置，计算机系统会根据摄像头识别定位系统探测的人体与B型超声探头标识物位置，计算出B型超声探头扫描位置的(x1，y1，z1)坐标，此时B型超声探头发射超声波探测出检测对象内部的二维切面截图，探测出扇形切面截图大小是固定的；B型超声探头发射超声波探头在不同位置探测出检测对象内部的不同的二维切面截图叠加构成三维的成像；二维平动至不同的检测点并在每个检测点上下垂直运动到不同的检测点，则至不同的坐标二维切面截图的检测，直到不同的二维切面截图构成一个检测区域的三维图像。
在检测点上，通过在B型超声探头上安装的标识物，使得标志物在随探头移动时面对两侧的摄像头所展现的部分平面面积以及形状都是相同的，识别更准确。摄像头对待检测区域进行图像采集并在系统中对其进行HSV颜色分析识别；由标识物确定的平面面积和颜色识别到标识物后，再分别根据标识物确定的尺寸确定其三维坐标；但三维中的深度即z坐标误差稍大，需联合两个摄像头获取到的坐标，比如以前端摄像头识别到的平面坐标为标识物平面坐标，侧面摄像头的平面坐标的x坐标转换为深度坐标，再结合两摄像头的相对位置计算出此时更精确的三维坐标。
在检测点上，通过在B型超声探头上安装的标识物，使得其一部分在随探头转动时面对摄像头所展现的颜色都不同，更易于角度识别。根据图像中不同颜色比例，判别B型超声探头转动的角度。
二维切面图像叠加：B型超声探头的扫描包括平移法和旋转法，平移法是B型超声探头在平移过程中，每隔一定的距离记录一组二维切面数据；旋转法是B型超声探头在一个位置旋转过程中，每转过一定的角度记录一组二维切面数据；通过大量二维切面数据的累计，根据摄像头识别定位系统对B超探头的定位，计算机会进行运算，计算出所要检查器官内部每一切面图像中心的三维坐标与角度，并将数据进行存储和运算；根据三维坐标的顺序，依次排列二维切面图像，二维切面图像的累计最终形成所要检查区域的三维的影像。
基于摄像头识别定位系统和B型超声装置，B型超声装置逐点得到的图像，经整合或逐片存储切片式图像、依B型超声探头位置与角度叠加生成三维图像。
所述的三维超声成像方法，步骤1、将两个摄像头分别置于病床前端和一个侧面，两摄像头相对位置固定，中垂线保持互相垂直，开启两摄像头实时采集待检测区域的图像；在人体上(检测部位)贴几个纯色标签，用于监控人体呼吸过程中的起伏状态；具体监控过程如下：B型超声探头对被检查者需检查的部位进行扫描，同时摄像头会采集该区域图像，测出随人体呼吸起伏的标签位置变化，计算出探头距离人体表面各个标签的距离，从而定位出B型超声探头扫描过(被检查者)检查部位点的三维位置；
步骤2、在B型超声探头手柄上安装球体与正方体拼接标识物，拼接物中的球体主要是用来确定B型超声探头的三维位置，拼接物中的多色正方体主要是用来确定B型超声探头的转动，经过HSV颜色检测识别处理，可计算出探头转动的角度，使器官体积元的定位更加准确；正方体不用大，上方可以被遮住，周四面不被遮住即可。且尽量不遮住圆球，因靠圆球定位
步骤3、摄像头识别定位系统实时监测人体呼吸时，身体的起伏状态和B型超声探头按压在人体上时导致的人体表面皮肤的起伏状态，同时监测得到B型超声探头扫描在人体上的具体位置和B型超声探头偏转过的角度，根据监测的具体位置和偏转角度，计算机系统会通过运算并记录器官各二维切面图像的三维坐标及记录每幅图片的B型超声探头偏转角度并保存此处的器官二维切面图像；
步骤4、医生手持B型超声探头缓慢多次扫描需要检查的部位(平移)，计算机系统会记录所有扫描过位置的二维扇形切片图片，同时计算机系统给予每个二维切面数据一个具体的三维坐标即记录每幅图片的位置，二维图像叠加系统会将不同位置、不同角度的二维切面图像按照顺序的组合，将大量二维切面数据进行逐一排列和叠加处理，最终由大量二维切面图片按顺序叠加而形成三维的整体器官影像；
医生根据最终生成的三维整体器官影像进行病情的诊断。
上述的基于双摄像头联合的三维B型超声成像方法可以得到设备的应用。基于本发明方法，可以设置超过二个摄像头进行定位处理，这没有走出本发明的范围。
有益效果：本发明采用上述技术方案，能产生如下有益效果：本发明通过摄像头识别定位系统定位以及图片叠加原理，解决了原本医生只能观察B型超声切片的问题，医生可通过三维的整体器官影像实现任意平面重建，结合切片和3D结果进行诊断，增加诊断的准确率。相较于医院现有B型超声形式，本发明可更加全面、准确展示被检查部分的三维图像，同时，相较于费用较高的CT拍片方式，本发明的费用更低，可适用于更广大人群。
附图说明
图1所示中五个人体标识物(1、2、3、4，、5)以及垂线相互垂直的两个摄像头(6、7)。
图2所示B超探头上安装的标识物示意图。
图3所示取B型超声探头在某一时刻扫描的位置示意图；
图4所示医生手持B型超声探头扫描人体的皮肤的示意图；
图5所示由医生手持B型超声探头扫描人体的皮肤的示意图，在平移不同位置得到不同的超声图像(用二幅不同的图像来表示)；
图6所示本发明一定数量的二维剖面图像的坐标进行了定位(进行合并与拆分得到的图像)的示意图。
具体实施方式
如图所示，基于包括摄像头识别定位系统和B型超声装置(包括图像处理系统)，B型超声探头上安装易分辨标识物，双摄像头在检查床的前端和侧面。
剖面图三维坐标的收集：利用摄像头面向检测对象区域的两侧作为基准点，确保摄像头与人体的位置相对不变；由于人体不断的呼吸状态，在B超探头的扫描按压过程中人体被检查部位的皮肤会有不同程度的起伏，通过摄像头对多个随人体起伏的标识物放置点区域进行监测；摄像头识别定位系统得出标识物放置点各自的位置，计算机系统会根据摄像头识别定位系统探测的人体与B超探头标识物位置，计算出B超探头扫描位置的(x1，y1，z1)坐标(可为呼吸平衡态时作为一基准位置)，此时B超探头发射超声波探测出检测对象内部的二维切面截图，探测出扇形切面截图大小是固定的；B超探头发射超声波探头在不同位置探测出检测对象内部的不同的二维切面截图叠加构成三维的成像；二维平动至不同的检测点并在每个检测点上下垂直运动到不同的检测点，则至不同的坐标二维切面截图的检测，直到不同的二维切面截图构成一个检测区域的三维图像。
在这个检测点上，B超探头上安装的正方体标识物部分的颜色占比会随着探头的偏转而被监测并分析出偏转的角度。固定的扇形扫描区域和偏转的角度，从而算出器官切片图片上每个二维剖面图的三维坐标(xn，yn，zn)。因为每个面颜色不同，简单的比较图像平面中的不同面颜色占比即可比较转动的角度，若要获取更全面的转动角度可比较各颜色面在图像中的形变程度如长宽比，两边角度。
二维切面图像叠加：B超探头的扫描包括平移法和旋转法，平移法是B超探头在平移过程中，每隔一定的距离记录一组二维切面数据；旋转法是B超探头在一个位置旋转过程中，每转过一定的面积记录一组二维切面数据。通过大量二维切面数据的累计，计算机系统会进行运算，计算出所要检查器官内部每一小体积元的三维坐标，并将数据进行存储和运算。根据三维坐标的顺序，依次排列体积元，体积元的累计最终形成所要检查器官的三维的影像。
进一步的，摄像头识别定位系统开启检测，当检测不到人体时，摄像头自动关闭，防止造成资源的浪费。
进一步的，当各仪器与人体相对位置一直固定时，对摄像头采集到的的画面进行裁剪，减少检测范围，提高检测速度。
本发明3D结果使用二维信号一片一片叠加合成的，且是根据系统实验数据合成的。
实施例一
本案例的系统结构包括：摄像头识别定位系统，图像处理和叠加系统，B型超声探头；
本案例具体实施步骤如下：
步骤1、用摄像头(即6、7)采集区域内图像，用于后续检测。具体由图1所示。
步骤2、摄像头识别定位系统识别到B超探头上安装的球体与正方体拼接标识物(如图2)，系统识别到单一颜色球体后分析获得B超探头的三维坐标。
步骤3、装有标识物的B型超声探头会随扫描的过程中出现角度的偏移，摄像头识别定位系统会识别正方体部分标识物分析出B型超声测试仪的偏移角度。
步骤4、随着B型超声探头的扫描，人体被检查部位会随之凹陷或突出，因此标识物位置会有所改变，摄像头识别定位系统识别到圆形标识物(即标识物1、2、3、4、5)的位置变化，检测到人体呼吸过程中和B型超声探头按压人体过程中人体表面皮肤的起伏状态，结合B超探头的三维坐标计算出B型超声探头扫描人体的位置。
步骤5、计算机运算系统会把由步骤3和4在不同时刻监测到不同位置、不同角度的器官二维切片数据图片中各体积微元进行三维坐标的确定并进行数据的存储。
步骤6、计算机图像叠加系统会把由探头位置而确定位置的二维切片图片按照顺序进行叠加运算，从而使原本平面性的切片图片按照顺序拼成一个完整的、立体的、可视性更强的三维立体器官影像。
实施例二
本案例的系统结构包括：1、摄像头识别定位系统，2、图像处理和叠加系统，3、B型超声探头；
本案例具体实施步骤如下：
步骤1、选取B型超声探头在某一时刻扫描的位置，具体如图3所示。
步骤2、依据案例一，确认得到B型超声探头扫描位置的三维坐标为(x1，
y1，z1)。
步骤3、随机选取扫描到的二维切面图像上一点作为标记点，即图上所标注的黑点。根据B型超声探头扫描固定大小的扇形图像，计算机系统可根据点的位置，分别计算出距离B型超声探头扫描点(x1，y1，z1)的距离，从而可以得出标记点的三维坐标(x2，y2，z2)。
步骤4、重复步骤3，得到一定数量二维切面图像标记点的坐标，根据一定数量的标记点坐标即可得出此处二维切面图片的位置坐标，为后面二维切面图片的叠加处理做下定位基础。
实施例三
本案例的系统结构包括：摄像头识别定位系统，图像处理和叠加系统，B型超声探头；
本案例具体实施步骤如下：
步骤1、医生手持B型超声探头扫描人体的皮肤，具体如图4所示。
步骤2、探头扫描到人体皮肤上一处位置时，激光定位系统和陀螺仪监测系统同时监测得到此时B型超声探头的位置坐标，同时计算机系统对生成的B超图片1进行标记，记录其坐标，并进行数据的存储。
步骤3、略微平移B型超声探头，激光定位系统和陀螺仪监测系统同时监测得到此时B型超声探头的位置坐标，同时计算机系统对生成的B超图片2进行标记，记录其坐标，并进行数据的存储。
步骤4、可设置一定的频率，在B型超声探头平移过程中，每间隔一小段的距离或是每隔一小段的时间进行一次二维B超图片的获取和定位。
步骤5、取得间隔距离越小或是间隔时间越短，得到的二维切片数据就越多，后续合成的三维B超影像就约具体和清晰。
实施例四
本案例的系统结构包括：摄像头识别定位系统，图像处理和叠加系统，B型超声探头；
本案例具体实施步骤如下：
步骤1、医生手持B型超声探头扫描人体的皮肤，具体如图5所示。
步骤2、探头扫描到人体皮肤上一处位置时，此时人体皮肤是处于一个平坦状态，摄像头识别定位系统监测得到此时B型超声探头的位置坐标，同时计算机系统对生成的B超图片3进行标记，记录其坐标，并进行数据的存储。
步骤3、人体皮肤随着人的呼吸而上浮，B型超声探头被上浮的皮肤顶起，因而与竖直方向存在夹角，摄像头识别定位系统同时监测得到此时B型超声探头的位置坐标与转动角度，同时计算机系统对生成的B超图片4进行标记，记录其坐标，并进行数据的存储。
步骤4、将本案例中的B型超声探头的偏转过程并结合案例三中B型超声探头的平移过程，从平移和偏转两个方面存储不同时刻、不同位置、不同角度的二维切面图片，计算机系统会对这些图片进行坐标的定位和角度偏转的记录。
实施例五
本案例的系统结构包括：摄像头识别定位系统，图像处理和叠加系统，B型超声探头；
本案例具体实施步骤如下：
步骤1、最左侧为有案例三和案例四实施过程中记录的大量的人体肾脏的二维切面图像数据，他们经过一定数量的二维切面图像标记点的坐标进行了定位，具体如图6所示。
步骤2、中间是由图像处理和叠加系统处理和叠加左侧人体肾脏二维切面图片按照顺序进行叠加而合成的人体肾脏三维B型超声影像图。
步骤3、右侧为从人体肾脏三维B型超声影像图中抽取出来人体肾脏的某一位置的二维切面图像。
步骤4、医生可根据生成的三维B型超声影像图，发现可能存在问题的地方，然后抽出此处的二维切面图像，抽出二维切面图像的位置和角度可以依据医生的意愿和想法来选择，根据不同位置、不同角度的二维切面图像，更有利于医生对于病情的诊断。
以上实施例为本发明的较佳实施例，但本发明的保护范围并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，在不脱离本发明精神和范围的情况下做任何修改和局部替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于双摄像头联合的三维B型超声成像方法，其特征在于，三维B型超声成像方法，包括摄像头识别定位系统和B型超声装置，B型超声探头上安装易分辨标识物，双摄像头在检查床的前端和侧面，通过这两个角度的监测点对安装的标识物进行联合识别定位，实时获取探头位置及转动角度信息；利用计算机将B型超声探头在不同检测位置检测时得到的相应的二维图像叠加成三维图像，将三维物体划分为依次排列的二维切面图像，一个检测位置的扫描剖面图就是一个二维切面图像；任一剖面图(v)用中心坐标(x，y，z)即xi，yi，zi与角度θ即θi确定，x，y，z分别为被假定为区间中的整数，在不同三维坐标的位置获取的检测信息按空间位置进行顺序的排列和叠加构成三维立体图像，能更直观地显示检测到的信息。
2.根据权利要求1所述的基于双摄像头联合的三维B型超声成像方法，其特征在于，易分辨标识物指B超探头上部位置安装球体并在其上多个不同位置染上不同颜色或安装球体与正方体拼接作为标识物，双摄像头在易分辨标识物的两个侧面，且摄像头的对准线的垂线成90度角为好放置，通过这两个特定角度的监测点对安装的标识物进行联合识别定位，实时获取探头位置及转动角度信息；利用计算机将二维图像叠加成三维图像，将三维物体划分为依次排列的二维切面图像，一个检测位置的扫描剖面图就是一个二维切面图像；一定数目的二维图像按相应的空间位置排列即可构成三维立体图像。
3.根据权利要求1所述的基于双摄像头联合的三维B型超声成像方法，其特征是，基于摄像头识别定位系统利用面向检测对象区域的前端和侧面的摄像头作为基准点，确保摄像头与人体的位置相对不变；由于人体不断的呼吸状态，在B型超声探头的扫描按压过程中人体被检查部位的皮肤会有不同程度的起伏，通过两个摄像头对多个随人体起伏的标识物放置点进行监测；摄像头识别定位系统得出标识物放置点各自的位置，计算机系统会根据摄像头识别定位系统探测的人体与B型超声探头标识物位置，计算出B型超声探头扫描位置的(x1，y1，z1)坐标，此时B型超声探头发射超声波探测出检测对象内部的二维切面截图，探测出扇形切面截图大小是固定的；B型超声探头发射超声波探头在不同位置探测出检测对象内部的不同的二维切面截图叠加构成三维的成像；二维平动至不同的检测点并在每个检测点上下垂直运动到不同的检测点，则至不同的坐标二维切面截图的检测，直到不同的二维切面截图构成一个检测区域的三维图像。
4.根据权利要求1所述的基于双摄像头联合的三维B型超声成像方法，在检测点上，通过在B型超声探头上安装的标识物，使得标志物在随探头移动时面对两侧的摄像头所展现的部分平面面积、颜色以及形状；在检测点上，通过在B型超声探头上安装的标识物，使得其一部分在随探头转动时面对摄像头所展现的颜色都不同，用于角度识别；根据图像中不同颜色比例以及颜色在平面对应的形状，判别B型超声探头转动的角度：摄像头对待检测区域进行图像采集并在定位系统中对其进行HSV颜色分析识别；由标识物确定的平面面积和颜色识别到标识物后，再分别根据标识物确定的尺寸确定其三维坐标；三维中的深度即z坐标误差稍大，需联合两个摄像头获取到的坐标，以前端摄像头识别到的平面坐标为标识物平面坐标，侧面摄像头的平面坐标的x坐标转换为深度坐标，再结合两摄像头的相对位置计算出此时更精确的三维坐标。
5.根据权利要求1所述的基于双摄像头联合的三维B型超声成像方法，二维切面图像叠加：B型超声探头的扫描包括平移法和旋转法，平移法是B型超声探头在平移过程中，每隔一定的距离记录一组二维切面数据；旋转法是B型超声探头在一个位置旋转过程中，每转过一定的角度记录一组二维切面数据；通过大量二维切面数据的累计，根据摄像头识别定位系统对B超探头的定位，计算机会进行运算，计算出所要检查器官内部每一切面图像中心的三维坐标与角度，并将数据进行存储和运算；根据三维坐标的顺序，依次排列二维切面图像，二维切面图像的累计最终形成所要检查区域的三维的影像。
6.根据权利要求1所述的基于双摄像头联合的三维B型超声成像方法，其特征是，步骤1、将两个摄像头分别置于病床前端和一个侧面，两摄像头相对位置固定，中垂线保持互相垂直，开启两摄像头实时采集待检测区域的图像；在检测部位贴几个纯色标签，用于监控人体呼吸过程中的起伏状态；具体监控过程如下：B型超声探头对被检查者需检查的部位进行扫描，同时摄像头会采集该区域图像，测出随人体呼吸起伏的标签位置变化，计算出探头距离人体表面各个标签的距离，从而定位出B型超声探头扫描过检查部位点的三维位置；
步骤2、在B型超声探头手柄上安装球体与正方体拼接标识物，拼接物中的球体主要是用来确定B型超声探头的三维位置，拼接物中的多色正方体主要是用来确定B型超声探头的转动，经过HSV颜色检测识别处理，可计算出探头转动的角度，使器官切片图像的定位更加准确；
步骤3、摄像头识别定位系统实时监测人体呼吸时，身体的起伏状态和B型超声探头按压在人体上时导致的人体表面皮肤的起伏状态，同时监测得到B型超声探头扫描在人体上的具体位置和B型超声探头偏转过的角度，根据监测的具体位置和偏转角度，计算机系统会通过运算并记录器官各二维切面图像的三维坐标与角度并保存此处的器官二维切面图像；
步骤4、医生手持B型超声探头缓慢多次扫描需要检查的部位，计算机系统会记录所有扫描过位置的二维扇形切片图片，随后计算机系统给予每个二维切面数据一个具体的三维坐标与角度，二维图像叠加系统会将不同位置、不同角度的二维切面图像按照顺序的组合，将大量二维切面数据进行逐一排列和叠加处理，最终由大量二维切面图片按顺序叠加而形成三维的整体器官影像。
7.一种根据权利要求1-6任一所述的基于双摄像头联合的三维B型超声成像方法得到的设备。
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