CN117478014A - 一种基于线性加权切换方式的pmslm无位置传感器控制系统 - Google Patents

一种基于线性加权切换方式的pmslm无位置传感器控制系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于线性加权切换方式的PMSLM无位置传感器控制系统，包括：第一Clark变换模块、Park变换模块、第二Clark变换模块、低速估计算法观测器、中高速估计算法观测器、线性加权切换策略模块；通过线性加权切换策略模块，用于将中高速估计算法观测器和低速估计算法观测器估算出转子的速度和电角度的估计值进行线性加权，并对线性加权的结果进行融合，得到转子的速度和电角度的最终估计值；建立基于线性加权切换方式的PMSLM无位置传感器控制系统，对仿真结果进行分析，复合控制策略切换效果较好，保证系统运行的稳定性，实现PMSLM从低速估计算法到中高速估计算法的平滑过渡。

Description

一种基于线性加权切换方式的PMSLM无位置传感器控制系统
技术领域
本发明涉及无位置传感器测速技术领域，具体涉及一种基于线性加权切换方式的PMSLM无位置传感器控制系统。
背景技术
现有的无位置传感器控制策略中通过单点切换法或滞环切换法进行转子的速度和电角度的估测。
单点切换法需设置合适的速度切换点，当转子速度在速度切换点以下时采用低速算法，一旦速度超过速度切换点，立刻切换为中高速算法。单点切换法实现简单，不需要调试任何参数，但速度切换点选取困难。在速度切换时，由于两种算法所估计的转子速度和电角度可能相差较大，会出现速度和电角度突变的现象，会导致电机出现抖动，影响其运行的稳定性与控制精度。
而滞环切换法是一种控制领域常见的切换方法，当转子速度低于下限速度时，执行低速估计算法，当转子速度高于上限速度时，采用中高速估计算法，此时等同于单点切换法，当转子速度位于滞环区间时，滞环作用才开始显现。只要转子速度没有越过滞环区间的上、下限，系统就会继续运行当前所用的估计算法，而不会像单点切换法那样出现速度波动的现象，导致系统运行不稳定。滞环切换法能够让系统在滞环区间内仍能够继续使用之前的估计算法，降低系统在两种算法之间反复切换的概率，但在区间边界的切换方式处仍属于单点切换，抖动问题仍旧存在。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于线性加权切换方式的PMSLM无位置传感器控制系统，解决以下技术问题：
现有的无位置传感器控制策略会出现速度和电角度突变的现象，会导致电机出现抖动，影响其运行的稳定性与控制精度。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种基于线性加权切换方式的PMSLM无位置传感器控制系统，包括：第一Clark变换模块、Park变换模块、第二Clark变换模块、低速估计算法观测器、中高速估计算法观测器、线性加权切换策略模块、第一比较单元、第一PI调节单元、第二PI调节单元、第二比较单元、第三比较单元、第三PI调节单元、第四比较单元、Park逆变换模块、SVPWM单元、逆变器单元和PMSLM模块；
所述第一Clark变换模块，用于将所述PMSLM模块输出的三相电流Ia、Ib和Ic通过Clark变换后输出两相静止直角坐标系下的两相定子电流iα和iβ；
所述Park变换模块，用于将所述第一Clark变换模块输出的两相定子电流iα和iβ通过Park变换后输出两相同步旋转坐标系下的两相电流，并通过低通滤波器分别对两相电流进行滤波后，得到经过滤波的两相电流id和iq；
所述第二Clark变换模块，用于将所述PMSLM模块输出的三相电压Ua、Ub和Uc经过Clark变换后输出两相静止直角坐标系下的两相定子电压uα和uβ；
所述中高速估计算法观测器，用于通过中高速估计算法将所述第一Clark变换模块输出的两相定子电流iα和iβ和所述第二Clark变换模块输出的两相定子电压uα和uβ进行估算处理，估算出转子的速度和电角度的估计值；
所述低速估计算法观测器，用于通过低速估计算法,根据低通滤波器进行滤波后的两相电流id和iq进行估算处理，估算出转子的速度和电角度的估计值；
所述线性加权切换策略模块，用于将中高速估计算法观测器和低速估计算法观测器估算出转子的速度和电角度的估计值进行线性加权，并对线性加权的结果进行融合，得到转子的速度和电角度的最终估计值；所述线性加权切换策略模块将转子速度的最终估计值分别输入至第一比较器的反馈输入端和所述线性加权切换策略模块自身的反馈调节输入端，并将转子的电角度的最终估计值输入至Park变换模块和Park逆变换模块；
所述第一比较单元，用于将线性加权切换策略模块输出的转子速度的最终估计值与设定的转子速度v*进行作差运算；
所述第一PI调节单元，用于将所述第一比较单元进行作差运算得到的比较差值通过PI调节后输出q轴参考电流
所述第二比较单元，用于将所述第一PI调节单元调节后输出q轴参考电流与Park变换模块输出后经过滤波的电流iq进行作差运算；
所述第二PI调节单元，用于将所述第二比较单元进行作差运算得到的比较差值通过PI调节后输出q轴参考电压
所述第三比较单元，用于将d轴参考电流与所述Park变换单元输出后经过滤波的电流id进行作差运算；
所述第三PI调节单元，用于将所述第三比较单元进行作差运算得到的比较差值通过PI调节后输出d轴参考电压
所述第四比较单元，用于将d轴注入的高频信号uhcos(ωht)与所述第三PI调节单元输出的输出d轴参考电压进行相加运算，并将相加运算得到的相加值传输至Park逆变换模块；
所述Park逆变换模块，用于将所述第二PI调节单元输出的q轴参考电压和所述第四比较单元输出的经过相加运算得到的相加值，通过Park反变换后输出两相静止直角坐标系下的两相控制电压；
所述SVPWM单元，用于将Park逆变换模块输出的两相控制电压进行空间矢量脉宽调制，输出PWM波形至所述逆变器单元；
所述逆变器单元向所述PMSLM模块输入三相电压Ua、Ub和Uc，从而控制所述PMSLM模块。
作为本发明进一步的方案：所述中高速估计算法观测器设置为基于STSMO算法的观测器；所述低速估计算法观测器设置为基于脉振高频电压注入法的观测器。
作为本发明进一步的方案：所述线性加权切换策略模块的控制策略包括：
S1：将转子速度区间被分为三种运行区域，分别为低速区、过渡区和中高速区；
S2：转子估计速度在低速区时，通过低速估计算法估计转子的速度和电角度；转子估计速度在中高速区时，通过中高速估计算法估计转子的速度和电角度；转子估计速度在过渡区时，通过将低速估计算法和中高速估计算法进行线性加权，并对线性加权的结果进行融合，来估计转子的速度和电角度。
作为本发明进一步的方案：所述步骤S1，包括以下步骤：
转子速度小于等于vL时，为低速区；转子速度大于等于vH时，为中高速区；转子速度大于vL，且小于vH时，为过渡区。
作为本发明进一步的方案：所述步骤S2，通过以下公式进行计算：
其中，为低速、中高速估计算法融合后的电角度估计值，/>分别为低速、中高速估计算法融合后的速度估计值；/>为低速估计算法估计的电角度，/>为中高速估计算法估计的电角度，/>为低速估计算法估计的速度，/>为中高速估计算法估计的速度，λ为加权系数。
作为本发明进一步的方案：所述加权系数λ的计算公式为：
其中，为转子估计速度。
作为本发明进一步的方案：所述中高速估计算法设置为STSMO算法。
作为本发明进一步的方案：所述低速估计算法设置为脉振高频电压注入法。
本发明的有益效果：
本发明通过线性加权切换策略模块，用于将中高速估计算法观测器和低速估计算法观测器估算出转子的速度和电角度的估计值进行线性加权，并对线性加权的结果进行融合，得到转子的速度和电角度的最终估计值；所述线性加权切换策略模块将转子速度的最终估计值分别输入至第一比较器的反馈输入端和所述线性加权切换策略模块自身的反馈调节输入端，并将转子的电角度的最终估计值输入至Park变换模块和Park逆变换模块；建立了基于线性加权切换方式的PMSLM无位置传感器控制系统，对仿真结果进行分析，复合控制策略切换效果较好，保证系统运行的稳定性，实现PMSLM从低速估计算法到中高速估计算法的平滑过渡。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1是本发明的控制原理框图；
图2是本发明线性加权切换策略模块的控制策略原理框图；
图3是本发明单点切换法原理框图；
图4是本发明滞环切换法原理图。
图中：1、第一比较单元；2、第一PI调节单元；3、第二比较单元；4、第二PI调节单元；5、第三比较单元；6、第三PI调节单元；7、第四比较单元。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4所示，本发明为一种基于线性加权切换方式的PMSLM无位置传感器控制系统，包括：第一Clark变换模块、Park变换模块、第二Clark变换模块、低速估计算法观测器、中高速估计算法观测器、线性加权切换策略模块、第一比较单元、第一PI调节单元、第二PI调节单元、第二比较单元、第三比较单元、第三PI调节单元、第四比较单元、Park逆变换模块、SVPWM单元、逆变器单元和PMSLM模块；
所述第一Clark变换模块，用于将所述PMSLM模块输出的三相电流Ia、Ib和Ic通过Clark变换后输出两相静止直角坐标系下的两相定子电流iα和iβ；
所述Park变换模块，用于将所述第一Clark变换模块输出的两相定子电流iα和iβ通过Park变换后输出两相同步旋转坐标系下的两相电流，并通过低通滤波器分别对两相电流进行滤波后，得到经过滤波的两相电流id和iq；
所述第二Clark变换模块，用于将所述PMSLM模块输出的三相电压Ua、Ub和Uc经过Clark变换后输出两相静止直角坐标系下的两相定子电压uα和uβ；
所述中高速估计算法观测器，用于通过中高速估计算法将所述第一Clark变换模块输出的两相定子电流iα和iβ和所述第二Clark变换模块输出的两相定子电压uα和uβ进行估算处理，估算出转子的速度和电角度的估计值；
所述低速估计算法观测器，用于通过低速估计算法,根据低通滤波器进行滤波后的两相电流id和iq进行估算处理，估算出转子的速度和电角度的估计值；
所述线性加权切换策略模块，用于将中高速估计算法观测器和低速估计算法观测器估算出转子的速度和电角度的估计值进行线性加权，并对线性加权的结果进行融合，得到转子的速度和电角度的最终估计值；所述线性加权切换策略模块将转子速度的最终估计值分别输入至第一比较器的反馈输入端和所述线性加权切换策略模块自身的反馈调节输入端，并将转子的电角度的最终估计值输入至Park变换模块和Park逆变换模块；
所述第一比较单元1，用于将线性加权切换策略模块输出的转子速度的最终估计值与设定的转子速度v*进行作差运算；
所述第一PI调节单元2，用于将所述第一比较单元1进行作差运算得到的比较差值通过PI调节后输出q轴参考电流
所述第二比较单元3，用于将所述第一PI调节单元2调节后输出q轴参考电流与Park变换模块输出后经过滤波的电流iq进行作差运算；
所述第二PI调节单元4，用于将所述第二比较单元3进行作差运算得到的比较差值通过PI调节后输出q轴参考电压
所述第三比较单元5，用于将d轴参考电流与所述Park变换单元输出后经过滤波的电流id进行作差运算；
所述第三PI调节单元6，用于将所述第三比较单元5进行作差运算得到的比较差值通过PI调节后输出d轴参考电压
所述第四比较单元7，用于将d轴注入的高频信号uhcos(ωht)与所述第三PI调节单元6输出的输出d轴参考电压进行相加运算，并将相加运算得到的相加值传输至Park逆变换模块；
所述Park逆变换模块，用于将所述第二PI调节单元4输出的q轴参考电压和所述第四比较单元7输出的经过相加运算得到的相加值，通过Park反变换后输出两相静止直角坐标系下的两相控制电压；
所述SVPWM单元，用于将Park逆变换模块输出的两相控制电压进行空间矢量脉宽调制，输出PWM波形至所述逆变器单元；
所述逆变器单元向所述PMSLM模块输入三相电压Ua、Ub和Uc，从而控制所述PMSLM模块。
具体的，现有的无位置传感器控制策略中通过单点切换法或滞环切换法进行转子的速度和电角度的估测。
单点切换法需设置合适的速度切换点，如图3所示，当转子速度在速度切换点以下时采用低速算法，一旦速度超过速度切换点，立刻切换为中高速算法。单点切换法实现简单，不需要调试任何参数，但速度切换点选取困难。在速度切换时，由于两种算法所估计的转子速度和电角度可能相差较大，会出现速度和电角度突变的现象，会导致电机出现抖动，影响其运行的稳定性与控制精度。
滞环切换法是一种控制领域常见的切换方法，如图4所示。当转子速度低于下限速度时，执行低速估计算法，当转子速度高于上限速度时，采用中高速估计算法，此时等同于单点切换法，当转子速度位于滞环区间时，滞环作用才开始显现。只要转子速度没有越过滞环区间的上、下限，系统就会继续运行当前所用的估计算法，而不会像单点切换法那样出现速度波动的现象，导致系统运行不稳定。滞环切换法能够让系统在滞环区间内仍能够继续使用之前的估计算法，降低系统在两种算法之间反复切换的概率，但在区间边界的切换方式处仍属于单点切换，抖动问题仍旧存在。
本实施例通过线性加权切换策略模块，用于将中高速估计算法观测器和低速估计算法观测器估算出转子的速度和电角度的估计值进行线性加权，并对线性加权的结果进行融合，得到转子的速度和电角度的最终估计值；所述线性加权切换策略模块将转子速度的最终估计值分别输入至第一比较器的反馈输入端和所述线性加权切换策略模块自身的反馈调节输入端，并将转子的电角度的最终估计值输入至Park变换模块和Park逆变换模块；建立了基于线性加权切换方式的PMSLM无位置传感器控制系统，对仿真结果进行分析，复合控制策略切换效果较好，保证系统运行的稳定性，实现PMSLM从低速估计算法到中高速估计算法的平滑过渡。
在本发明其中一个实施例中，所述中高速估计算法观测器设置为基于STSMO算法的观测器；所述低速估计算法观测器设置为基于脉振高频电压注入法的观测器。
在本发明其中一个实施例中，所述线性加权切换策略模块的控制策略包括：
S1：将转子速度区间被分为三种运行区域，分别为低速区、过渡区和中高速区；
S2：转子估计速度在低速区时，通过低速估计算法估计转子的速度和电角度；转子估计速度在中高速区时，通过中高速估计算法估计转子的速度和电角度；转子估计速度在过渡区时，通过将低速估计算法和中高速估计算法进行线性加权，并对线性加权的结果进行融合，来估计转子的速度和电角度。
具体的，本实施例通过设置过渡区，转子估计速度在过渡区时，通过将低速估计算法和中高速估计算法进行线性加权，并对线性加权的结果进行融合，来估计转子的速度和电角度，利用线性加权切换的复合控制策略；速度区间被分为三种运行区域。为改善滞环切换法存在稳定性差的问题，当转子速度低于vL时，运行低速估计算法，当转子速度高于vH时，采用中高速估计算法，这点类似滞环切换法。但是当转子速度处于过渡区时，系统根据两种算法估计的速度和电角度大小，自适应调整两种算法各自的权重，将两种算法线性加权的结果进行融合，最后输出转子速度和磁极位置。
通过建立基于线性加权切换方式的PMSLM无位置传感器控制系统，对仿真结果进行分析，复合控制策略切换效果较好，保证系统运行的稳定性，实现PMSLM从低速估计算法到中高速估计算法的平滑过渡。
在本发明其中一个实施例中，所述步骤S2，包括以下步骤：
当转子速度开始启动加速时，通过低速估计算法估计转子的速度和电角度；
当低速估计算法估计的转子估计速度处于过渡区时，通过将低速估计算法和中高速估计算法进行线性加权，并对线性加权的结果进行融合，来估计转子的速度和电角度；
当通过线性加权的结果进行融合得到的转子估计速度处于中高速区时，通过中高速估计算法估计的转子的速度和电角度；
当转子速度开始减速时，通过中高速估计算法估计的转子估计速度降低到过渡区时，通过将低速估计算法和中高速估计算法进行线性加权，并对线性加权的结果进行融合，来估计转子的速度和电角度；
当通过线性加权的结果进行融合得到的转子估计速度处于低速区时，通过低速估计算法估计转子的速度和电角度。
在本发明其中一个实施例中，所述步骤S1，包括以下步骤：
转子速度小于等于vL时，为低速区；转子速度大于等于vH时，为中高速区；转子速度大于vL，且小于vH时，为过渡区。
在本发明其中一个实施例中，所述步骤S2，通过以下公式进行计算：
其中，为低速、中高速估计算法融合后的电角度估计值，/>分别为低速、中高速估计算法融合后的速度估计值；/>为低速估计算法估计的电角度，/>为中高速估计算法估计的电角度，/>为低速估计算法估计的速度，/>为中高速估计算法估计的速度，λ为加权系数。
在本发明其中一个实施例中，所述加权系数λ的计算公式为：
其中，为转子估计速度。
具体的，当转子速度处于过渡区时，通过将低速估计算法和中高速估计算法进行线性加权，并对线性加权的结果进行融合，来估计转子的速度和电角度，系统根据两种算法估计的速度和电角度大小，自适应调整两种算法各自的权重，当转子速度靠近vL时，低速估计算法权重大，当转子速度接近vH时，中高速估计算法权重大，然后将两种算法线性加权的结果进行融合，最后输出转子速度和磁极位置。
在本发明其中一个实施例中，所述中高速估计算法设置为STSMO算法。所述低速估计算法设置为脉振高频电压注入法。
具体的，STSMO对反电动势信号敏感，在零低速域时，反电动势幅值很小，STSMO对位置估计精度很差甚至无法正常工作，而在中高速工况下运行时，STSMO动静态性能较好，STSMO算法适合在高速域时对速度进行估算。
当脉振高频电压注入法运行在中高速域时，其基波频率与高频注入信号频率相差不大，高频数学模型难以成立，导致该估计算法运行失败，因此脉振高频电压注入法不适合在中高速域对速度进行估算。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以及特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。此外，“第一”、“第二”仅由于描述目的，且不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (7)

1.一种基于线性加权切换方式的PMSLM无位置传感器控制系统，其特征在于，包括：第一Clark变换模块、Park变换模块、第二Clark变换模块、低速估计算法观测器、中高速估计算法观测器、线性加权切换策略模块、第一比较单元、第一PI调节单元、第二PI调节单元、第二比较单元、第三比较单元、第三PI调节单元、第四比较单元、Park逆变换模块、SVPWM单元、逆变器单元和PMSLM模块；
所述第一Clark变换模块，用于将所述PMSLM模块输出的三相电流Ia、Ib和Ic通过Clark变换后输出两相静止直角坐标系下的两相定子电流iα和iβ；
所述Park变换模块，用于将所述第一Clark变换模块输出的两相定子电流iα和iβ通过Park变换后输出两相同步旋转坐标系下的两相电流，并通过低通滤波器分别对两相电流进行滤波后，得到经过滤波的两相电流id和iq；
所述第二Clark变换模块，用于将所述PMSLM模块输出的三相电压Ua、Ub和Uc经过Clark变换后输出两相静止直角坐标系下的两相定子电压uα和uβ；
所述中高速估计算法观测器，用于通过中高速估计算法将所述第一Clark变换模块输出的两相定子电流iα和iβ和所述第二Clark变换模块输出的两相定子电压uα和uβ进行估算处理，估算出转子的速度和电角度的估计值；
所述低速估计算法观测器，用于通过低速估计算法,根据低通滤波器进行滤波后的两相电流id和iq进行估算处理，估算出转子的速度和电角度的估计值；
所述线性加权切换策略模块，用于将中高速估计算法观测器和低速估计算法观测器估算出转子的速度和电角度的估计值进行线性加权，并对线性加权的结果进行融合，得到转子的速度和电角度的最终估计值；所述线性加权切换策略模块将转子速度的最终估计值分别输入至第一比较器的反馈输入端和所述线性加权切换策略模块自身的反馈调节输入端，并将转子的电角度的最终估计值输入至Park变换模块和Park逆变换模块；
所述第一比较单元，用于将线性加权切换策略模块输出的转子速度的最终估计值与设定的转子速度v*进行作差运算；
所述第一PI调节单元，用于将所述第一比较单元进行作差运算得到的比较差值通过PI调节后输出q轴参考电流
所述第二比较单元，用于将所述第一PI调节单元调节后输出q轴参考电流与Park变换模块输出后经过滤波的电流iq进行作差运算；
所述第二PI调节单元，用于将所述第二比较单元进行作差运算得到的比较差值通过PI调节后输出q轴参考电压
所述第三比较单元，用于将d轴参考电流与所述Park变换单元输出后经过滤波的电流id进行作差运算；
所述第三PI调节单元，用于将所述第三比较单元进行作差运算得到的比较差值通过PI调节后输出d轴参考电压
所述第四比较单元，用于将d轴注入的高频信号uhcos(ωht)与所述第三PI调节单元输出的输出d轴参考电压进行相加运算，并将相加运算得到的相加值传输至Park逆变换模块；
所述Park逆变换模块，用于将所述第二PI调节单元输出的q轴参考电压和所述第四比较单元输出的经过相加运算得到的相加值，通过Park反变换后输出两相静止直角坐标系下的两相控制电压；
所述SVPWM单元，用于将Park逆变换模块输出的两相控制电压进行空间矢量脉宽调制，输出PWM波形至所述逆变器单元；
所述逆变器单元向所述PMSLM模块输入三相电压Ua、Ub和Uc，从而控制所述PMSLM模块。
2.根据权利要求1所述的一种基于线性加权切换方式的PMSLM无位置传感器控制系统,其特征在于，所述中高速估计算法观测器设置为基于STSMO算法的观测器；所述低速估计算法观测器设置为基于脉振高频电压注入法的观测器。
3.根据权利要求1所述的一种基于线性加权切换方式的PMSLM无位置传感器控制系统,其特征在于，所述线性加权切换策略模块的控制策略包括：
S1：将转子速度区间被分为三种运行区域，分别为低速区、过渡区和中高速区；
S2：转子估计速度在低速区时，通过低速估计算法估计转子的速度和电角度；转子估计速度在中高速区时，通过中高速估计算法估计转子的速度和电角度；转子估计速度在过渡区时，通过将低速估计算法和中高速估计算法进行线性加权，并对线性加权的结果进行融合，来估计转子的速度和电角度。
4.根据权利要求3所述的一种基于线性加权切换方式的PMSLM无位置传感器控制系统,其特征在于，所述步骤S1，包括以下步骤：
转子速度小于等于vL时，为低速区；转子速度大于等于vH时，为中高速区；转子速度大于vL，且小于vH时，为过渡区。
5.根据权利要求3所述的一种基于线性加权切换方式的PMSLM无位置传感器控制系统,其特征在于，所述步骤S2，通过以下公式进行计算：
其中，为低速、中高速估计算法融合后的电角度估计值，/>分别为低速、中高速估计算法融合后的速度估计值；/>为低速估计算法估计的电角度，/>为中高速估计算法估计的电角度，/>为低速估计算法估计的速度，/>为中高速估计算法估计的速度，λ为加权系数。
6.根据权利要求5所述的一种基于线性加权切换方式的PMSLM无位置传感器控制系统,其特征在于，所述加权系数λ的计算公式为：
其中，为转子估计速度。
7.根据权利要求6所述的一种基于线性加权切换方式的PMSLM无位置传感器控制系统,其特征在于，所述中高速估计算法设置为STSMO算法；所述低速估计算法设置为脉振高频电压注入法。
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