CN117472354A - 自动驾驶应用的建模装置、方法、计算机设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶应用开发技术领域，公开了一种自动驾驶应用的建模装置、方法、计算机设备及介质，自动驾驶应用的建模装置包括：图形化交互模块，用于基于界面采集信息展示组成应用模型的多个目标节点图块，以及用于基于工程配置文件配置多个目标节点图块，以得到应用模型；适配模块，用于将工程配置文件转换为目标格式的配置文件，以及用于生成框架性代码，其中，目标格式为与应用模型通信的通信中间件适用的格式，框架性代码用于使应用模型和通信中间件适配。本发明能够统一配置文件，在应用建模过程中无需考虑与不同通信中间件的适配问题，提升应用模型的开发效率。

Description

自动驾驶应用的建模装置、方法、计算机设备及介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶应用开发技术领域，具体涉及一种自动驾驶应用的建模装置、方法、计算机设备及介质。

背景技术

在自动驾驶领域中，自动驾驶应用通常是以算法为基础的，包括环境感知、位姿估计、周车预测、决策规划等，自动驾驶应用的进程(节点)之间通过消息中间件实现通信和数据交换。例如，环境感知模块将基于各种传感器数据建立的环境模型结果通过消息中间件传输至决策规划模块。

随着自动驾驶技术的发展，传感器和数据源众多，通信中间件也随之层出不穷，不同类型的通信中间件的配置信息和规范不同，基于通信中间件开发上层应用时，开发人员需要提前了解不同的开发规范，针对各类通信中间件进行相应的配置，导致开发人员完成应用建模的效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种自动驾驶应用的建模装置、方法、计算机设备及介质，以解决开发人员完成应用建模的效率较低的问题。

第一方面，本发明提供了一种自动驾驶应用的建模装置，所述装置包括：图形化交互模块，用于基于界面采集信息展示组成应用模型的多个目标节点图块，以及用于基于工程配置文件配置所述多个目标节点图块，以得到所述应用模型；适配模块，用于将所述工程配置文件转换为目标格式的配置文件，以及用于生成框架性代码，其中，所述目标格式为与所述应用模型通信的通信中间件适用的格式，所述框架性代码用于使所述应用模型和所述通信中间件适配。

根据本发明实施例提供的自动驾驶应用的建模装置，通过图形化交互模块，开发人员可以从业务角度直观的实现应用的建模过程，提升应用建模的效率，通过适配模块将开发人员输入的工程配置文件转换为目标格式的配置文件和生成与通信中间件适配的应用模型的框架性代码，可以使开发人员在建模过程中无需考虑与不用类型通信中间件的通信问题，从而提升应用模型的开发效率。而且，通过设置适配模块，可以支持跨平台，方便开发人员在不同的平台开发应用模型。

在一种可选的实施方式中，所述适配模块包括行为单元和转换单元，所述转换单元配置有多个通信中间件的格式和规范；所述行为单元，用于基于用户操作确定所述工程配置文件，用于将所述工程配置文件转换为实体信息，以及用于将所述实体信息发送至所述转换单元，其中，所述实体信息包括所述多个目标节点图块的节点信息、功能信息和消息数据；所述转换单元，用于接收所述实体信息，并用于将所述实体信息转换为所述目标格式的配置文件。通过上述配置，能够更快速准确的将工程配置文件转换为目标格式的配置文件。

在一种可选的实施方式中，所述转换单元还用于将所述界面采集信息转换为实体模型，使所述图形化交互模块展示所述多个目标节点图块。通过转换单元转换实体模型，能够使图形化交互模块的图形交互界面更快速的展示多个目标节点图块。

在一种可选的实施方式中，所述适配模块还包括存储单元；所述存储单元，用于存储所述界面采集信息和所述工程配置文件。通过设置存储单元，能够保存用户在应用建模过程中产生的数据，方便用户后续操作。

在一种可选的实施方式中，所述适配模块还包括实体单元，所述实体单元配置有预置节点图块的节点信息、功能信息和消息数据。

在一种可选的实施方式中，所述图形化交互模块包括工程管理单元和模块库，所述模块库包括多个预置节点图块；所述工程管理单元，用于生成可编辑的画布空间，其中，所述多个目标节点图块为所述多个预置节点图块中用户拖拽至所述画布空间的预置节点图块。

在一种可选的实施方式中，所述画布空间包括多个层级的画布，所述多个目标节点图块包括多个任务节点图块，所述多个任务节点图块中每个任务节点图块包括至少一个进程节点图块，所述任务节点图块所在画布和所述进程节点图块所在画布处于不同层级。通过设置多个层级的画布，能够更直观地体现节点图块之间的位置关系。

在一种可选的实施方式中，所述工程配置文件包括属性配置文件、参数配置文件和通信配置文件，所述图形化交互模块包括配置管理单元；所述配置管理单元，用于基于所述属性配置文件配置所述多个目标节点图块的属性，用于基于所述参数配置文件配置所述多个目标节点图块的参数，以及用于基于所述通信配置文件对所述多个目标节点图块进行连线。

第二方面，本发明提供了一种计算机设备，包括上述第一方面或其对应的任一实施方式的自动驾驶应用的建模装置。

第三方面，本发明提供了一种自动驾驶应用的建模方法，应用于上述第一方面或其对应的任一实施方式的自动驾驶应用的建模装置，所述方法包括：图形化交互模块基于界面采集信息展示组成应用模型的多个目标节点图块；所述图形化交互模块基于工程配置文件配置所述多个目标节点图块，得到所述应用模型；适配模块将所述工程配置文件转换为目标格式的配置文件，其中，所述目标格式为与所述应用模型通信的通信中间件适用的格式；所述适配模块用于生成框架性代码，其中，所述框架性代码用于使所述应用模型和所述通信中间件适配。

在一种可选的实施方式中，所述适配模块包括行为单元和转换单元，所述转换单元配置有多个通信中间件的格式和规范，所述适配模块将所述工程配置文件转换为目标格式的配置文件，包括：所述行为单元基于用户操作确定所述工程配置文件；所述行为单元将所述工程配置文件转换为实体信息，其中，所述实体信息包括所述多个目标节点图块的节点信息、功能信息和消息数据；所述行为单元将所述实体信息发送至所述转换单元；所述转换单元接收所述实体信息；所述转换单元将所述实体信息转换为所述目标格式的配置文件。

在一种可选的实施方式中，在所述图形化交互模块基于界面采集信息展示组成应用模型的多个目标节点图块之前，所述方法还包括：转换单元将所述界面采集信息转换为实体模型，使所述图形化交互模块展示所述多个目标节点图块。

在一种可选的实施方式中，所述图形化交互模块包括工程管理单元和模块库，所述模块库包括多个预置节点图块，在所述图形化交互模块基于界面采集信息展示组成应用模型的多个目标节点图块之前，所述方法还包括：所述工程管理单元生成可编辑的画布空间；所述工程管理单元将所述多个预置节点图块中用户拖拽至所述画布空间的预置节点图块确定为所述多个目标节点图块。

在一种可选的实施方式中，所述工程配置文件包括属性配置文件、参数配置文件和通信配置文件，所述图形化交互模块包括配置管理单元，所述图形化交互模块基于工程配置文件配置所述多个目标节点图块，包括：所述配置管理单元基于所述属性配置文件配置所述多个目标节点图块的属性；所述配置管理单元基于所述参数配置文件配置所述多个目标节点图块的参数；所述配置管理单元基于所述通信配置文件对所述多个目标节点图块进行连线。

第四方面，本发明提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行上述第三方面或其对应的任一实施方式的方法。

第五方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行上述第三方面或其对应的任一实施方式的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的自动驾驶应用的建模装置的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的一种适配模块的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的另一种适配模块的结构示意图；

图4是根据本发明实施例的一种图形化交互模块的结构示意图；

图5是根据本发明实施例的画布空间的结构示意图；

图6是根据本发明实施例的自动驾驶应用的建模方法的流程示意图；

图7是本发明实施例的计算机设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

自动驾驶领域中，通信中间件是必不可少的技术之一，目前任意一种与通信中间件通信的应用开发，都需要搭建一个复杂的开发环境，才能使用相关的工具或指令完成一次创建，创建完成后通过编辑器对配置信息做编辑，编辑完成后还需要花大量的时间调试和排查，验证应用的可行性。

而且，随着自动驾驶技术的发展，传感器和数据源众多，通信中间件也随之层出不穷，例如机器人操作系统(Robot Operating System，ROS)、汽车开放系统架构(AutomotiveOpen System Architecture，AutoSar)或者冰凌等，不同的通信中间件的配置信息和开发规范不同，基于通信中间件开发应用时，开发人员还需要提前了解相应的规范，导致开发人员完成应用建模的效率较低。

有鉴于此，本发明提供了一种自动驾驶应用的建模装置，能够统一配置文件，在应用建模过程中无需考虑与不同通信中间件的适配问题，提升应用模型的开发效率。

下面结合附图对本发明提供的自动驾驶应用的建模装置进行详细说明。

如图1所示，自动驾驶应用的建模装置100包括图形化交互模块110和适配模块120。其中，图形化交互模块110用于基于界面采集信息展示组成应用模块的多个目标节点图块，图形化交互模块110还用于基于工程配置文件配置多个目标节点图块。适配模块120用于将工程配置文件转换为目标格式的配置文件，以及用于生成框架性代码。

具体地，图形化交互模块110具有与用户进行交互的图形化显示界面，响应于用户操作，图形化交互模块110产生界面采集信息，基于界面采集信息确定并展示组成应用模型的多个目标节点图块。目标节点图块为用户从图形化交互模块110的界面展示的多个预置节点图块中选择的多个预置节点图块，预置节点图块为开发人员根据需求预先配置的节点图块。一个应用可以由多个节点组成，节点是应用中根据目的细分的可执行程序的最小单位，节点也可以是应用中进行运算任务的进程。为方便理解，将图形化交互模块110展示的建模过程的图块称为节点图块。工程配置文件由用户输入图形化交互模块110。

目标格式为与应用模型通信的通信中间件适用的格式，例如，通信中间件为ROS，适配模块120将工程配置文件的数据格式(或者类型)转换为ROS采用的数据格式(例如整型、浮点型或者布尔型等)。框架性代码用于使应用模型和通信中间件适配，开发人员可以基于框架性代码完成应用模型的后续开发。

根据本发明实施例提供的自动驾驶应用的建模装置，通过图形化交互模块，开发人员可以从业务角度直观的实现应用的建模过程，提升应用建模的效率，通过适配模块将开发人员输入的工程配置文件转换为目标格式的配置文件和生成与通信中间件适配的应用模型的框架性代码，可以使开发人员在建模过程中无需考虑与不用类型通信中间件的通信问题，从而提升应用模型的开发效率。而且，通过设置适配模块，可以支持跨平台，方便开发人员在不同的平台开发应用模型。

下面结合附图对本发明提供的适配模块120做进一步说明。

如图2所示，适配模块120包括行为单元121和转换单元122。其中，行为单元121用于基于用户操作确定工程配置文件，用于将工程配置文件转换为实体信息，以及用于将工程配置文件发送至转换单元122，转换单元122配置多个通信中间件的格式和规范，用于将工程配置文件转换为实体信息，并用于将实体信息转换为目标格式的配置文件。实体信息包括多个目标节点图块的节点信息、功能信息和消息数据。示例性的，消息数据可以以发布/订阅的方式传递，一个或者多个目标节点图块可以在一个给定的主题中发布消息，多个目标节点图块可以订阅同一个主题。

具体地，行为单元121包括行为(Action)子单元和服务(Service)子单元，行为子单元提供了访问应用程序编程接口(Application Programming Interface，API)，用于接收工程配置文件，并将工程配置文件发送至服务子单元，服务子单元用于将工程配置文件转换为实体信息，并将实体信息传递至转换单元122。转换单元122包括中间件配置子单元，中间件配置子单元中配置多个通信中间件的格式和规范，中间件配置子单元用于接收实体信息，并用于将实体信息转换为目标格式的配置文件。示例性的，行为单元121还可以包括转换代理(Transform Proxy)子单元，用于封装对转换单元122的操作。转换单元122还包括工程子单元，工程子单元配置有存储信息和协议，也提供转换接口，转换接口用于将界面操作同步到文件系统。

进一步地，行为子单元还用于接收界面采集信息，对界面采集信息做初步处理，并将初步处理后的界面采集信息传递至服务子单元，服务子单元接收初步处理后的界面采集信息，对初步处理后的界面采集信息进行处理，例如添加、修改、删除或者查询等操作，以及将处理后的界面采集信息发送至转换单元122。转换单元122还包括实体转换子单元，实体转换子单元用于接收界面采集信息，并用于将界面采集信息转换为实体模型，使图形化交互模块110展示多个目标节点图块。

如图3所示，在一些可选的实施方式中，适配模块120还包括存储单元123，其中，存储单元123用于存储界面采集信息和工程配置文件。具体地，存储单元123能够存储不同的数据类型，存储单元123可以根据服务子单元的调用类型，将数据分发到不同的存储机制中。存储单元123包括数据集(DataSource)、缓存(Cache)子单元和文件系统(File System，FS)，数据集用于存储图形化交互模块110的界面中的有效数据，不常驻内存，具有较高的读写效率，缓存子单元记录用户的操作数据和操作记录，能够提供更可靠的会话存储机制，存储临时数据性能较高，文件系统封装了文件的输入输出(Input/Output，I/O)操作API，处理I/O异常，保障数据持久层的安全可靠性。

如图3所示，在一些可选的实施方式中，适配模块120还包括实体单元124，其中，实体单元124配置预置节点图块的节点信息、功能信息和消息数据。具体地，实体单元124包括功能(Function)子单元、节点子单元和消息(Message)子单元。功能子单元用于提供预置节点图块功能相关的配置描述，如功能名称、功能类型和功能场景等。节点子单元描述预置节点图块的节点信息，例如节点名称、可执行文件名称或路径、服务名称等基础信息，节点子单元还用于描述预置节点图块的主题(Topic)信息，例如，主题名称、订阅者或者发布者信息，并支持集合动态增删，并对实体对象中附加添加、访问、查找、修改接口，方便直接对主题及基本信息便捷操作。消息子单元用于描述预置节点图块的消息数据，例如消息名称、消息类型和消息字段集合等，并提供增删改查接口。

下面结合附图对本发明提供的图形化交互模块110做进一步说明。

示例性的，如图4所示，图形化交互模块110包括工程管理单元111和模块库112，其中，模块库112配置有多个预置节点图块，工程管理单元111用于生成可编辑的画布空间，多个目标节点图块为多个预置节点图块中用户拖拽至画布空间的预置节点图块。

具体地，工程管理单元111可以使用户创建工程、打开工程和保存工程，创建工程可以精简至工程路径和工程名两项，创建工程之后，图像化交互模块显示画布空间，用户可以通过向画布空间拖拽预置节点图块进行应用建模，用户在建模过程中产生的工程描述信息和工程配置文件保存在工程路径。工程描述信息包括全局配置文件和工程描述文件，全局配置文件的目录(List)中放地图(Map)，Map字段包含名称(name)、路径(path)和时间(time)，存储工程历史数据，工程描述文件用于存放当前工程及模块库信息。工程配置文件包括功能信息、节点信息和消息数据。在关闭界面时，将应用建模的数据转换为JSON格式数据，保存在工程配置文件。工程管理单元111具有工程列表，当关闭应用再次进入工程时，工程列表展示时间、路径和工程名，使用户方便快速打开工程，同时支持选择目录的方式打开已有工程，打开工程时，会对工程有效性进行验证，在工程包含工程描述信息和工程配置文件的情况下打开工程，在工程不包含工程描述信息和/或工程配置文件的情况下，触发无效工程提示。

模块库112配置有多个预置节点图块，多个预置节点图块按照类型存储，即不同分类下存储有对应功能的预置节点图块，方便用户选择预置节点图块。

进一步地，如图4所示，在一些可选的实施方式中，图形化交互模块110还包括配置管理单元113，用户通过配置管理单元113对拖拽至画布空间的多个目标节点图块进行配置。具体地，响应于用户操作，配置管理单元113基于属性配置文件配置多个目标节点图块的属性，基于参数配置文件配置多个目标节点图块的参数，例如对目标节点图块的基板参数进行增加、删除或者修改等操作，基于通信配置文件对多个目标节点图块进行连线，其中，通信配置文件包括消息数据，消息数据用于生成连线数据。

在一些可选的实施方式中，画布空间包括多个层级的画布，多个目标节点图块包括多个任务节点图块，多个任务节点图块中每个任务节点图块包括至少一个进程节点图块，任务节点图块所在画布和进程节点图块所在画布处于不同层级。

需要说明的是，画布空间(渲染区域)支持不同类型画布嵌套，并且同类型画布支持多级嵌套，不同层级画布所支持的配置有所不同，可以通过预置节点图块的类型以及对应画布的类型判断下一级画布类型，并调用对应画布类型的配置重新加载渲染区域。

具体地，如图5所示，画布空间包括两个层级的画布，分别为任务层级和进程层级，在任务层级画布可配置预置的任务节点图块，还可以配置各个任务节点图块之间的状态切换信号，在进程层级画布可配置至少一个进程节点画布，在进程层级画布中可对当前任务下的进程节点图块进行配置，例如，通过配置框，可以使用户对进程节点图块的描述、名称或者内核进行配置，还可以对进程通信管道进行新增和删除，对进程通信管道进行配置后，可自动匹配各进程间的发布信息和监听信息，并自动生成关联关系并连接各进程节点图块。之后生成对应数据后通过数据保存方法生成数据文件并保存在工程中，使用户在打开工程后可直接查看数据文件加载当前画布内容。

示例性的，基于通信配置文件，可以通过图编辑引擎(antvx6)对多个目标节点图块进行自动连接。

具体地，可以通过如下步骤a1至a3完成自动连线。

步骤a1，调用antvx6的node:dblclick给节点图块注册双击事件，通过双击展开中间件节点拓扑，使用node.readFile读取工程配置文件，并将工程配置文件转换为antvx6的JSON数据格式；

步骤a2，根据JSON数据格式的工程配置文件中的订阅/发布配置节点图块的输入/输出方向，以及节点图块的宽高和标题信息，根据各节点图块的订阅/发布参数进行关联关系对应，生成节点图块之间的通信连线数据；

步骤a3，根据节点图块数据和节点图块的通信连线数据调用布局方法并配置节点图块的布局参数，生成对应节点图块的位置信息，然后调用antvx6的addNodes以及addEdges渲染节点以及节点连线。

根据本发明实施例，还提供了一种自动驾驶应用的建模方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中提供了一种自动驾驶应用的建模方法，可用于上述的自动驾驶应用的建模装置，图6是根据本发明实施例的一种自动驾驶应用的建模方法的流程示意图，如图6所示，该方法包括如下步骤：

步骤S601，图形化交互模块基于界面采集信息展示组成应用模型的多个目标节点图块。

步骤S602，图形化交互模块基于工程配置文件配置多个目标节点图块，得到应用模型。

步骤S603，适配模块将工程配置文件转换为目标格式的配置文件。

其中，目标格式为与应用模型通信的通信中间件适用的格式。

步骤S604，适配模块用于生成框架性代码。

其中，框架性代码用于使应用模型和通信中间件适配。

在一些可选的实施方式中，适配模块包括行为单元和转换单元，转换单元配置有多个通信中间件的格式和规范，步骤S603包括步骤b1至步骤b5：

步骤b1，行为单元基于用户操作确定工程配置文件。

步骤b2，行为单元将工程配置文件转换为实体信息。

其中，实体信息包括多个目标节点图块的节点信息、功能信息和消息数据。

步骤b3，行为单元将实体信息发送至转换单元。

步骤b4，转换单元接收实体信息。

步骤b5，转换单元将实体信息转换为目标格式的配置文件。

在一些可选的实施方式中，在步骤S601之前，方法还包括：转换单元将界面采集信息转换为实体模型，使图形化交互模块展示多个目标节点图块。

在一些可选的实施方式中，图形化交互模块包括工程管理单元和模块库，模块库包括多个预置节点图块，在步骤S601之前，方法还包括步骤c1和步骤c2：

步骤c1，工程管理单元生成可编辑的画布空间。

步骤c2，工程管理单元将多个预置节点图块中用户拖拽至画布空间的预置节点图块确定为多个目标节点图块。

在一些可选的实施方式中，工程配置文件包括属性配置文件、参数配置文件和通信配置文件，图形化交互模块包括配置管理单元，步骤S602包括步骤d1至步骤d3：

步骤d1，配置管理单元基于属性配置文件配置多个目标节点图块的属性。

步骤d2，配置管理单元基于参数配置文件配置多个目标节点图块的参数。

步骤d3，配置管理单元基于通信配置文件对多个目标节点图块进行连线。

本实施例中的自动驾驶应用的建模装置是以功能单元的形式来呈现，这里的单元是指专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，执行一个或多个软件或固定程序的处理器和存储器，和/或其他可以提供上述功能的器件。

本发明实施例还提供一种计算机设备，具有上述任一实施例所示的自动驾驶应用的建模装置。

请参阅图7，图7是本发明可选实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，如图7所示，该计算机设备包括：一个或多个处理器710、存储器720，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相通信连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在计算机设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在一些可选的实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个计算机设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图7中以一个处理器710为例。

处理器710可以是中央处理器，网络处理器或其组合。其中，处理器710还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路，可编程逻辑器件或其组合。上述可编程逻辑器件可以是复杂可编程逻辑器件，现场可编程逻辑门阵列，通用阵列逻辑或其任意组合。

其中，所述存储器720存储有可由至少一个处理器710执行的指令，以使所述至少一个处理器710执行实现上述实施例示出的方法。

存储器720可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器720可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些可选的实施方式中，存储器720可选包括相对于处理器710远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

存储器720可以包括易失性存储器，例如，随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如，快闪存储器，硬盘或固态硬盘；存储器720还可以包括上述种类的存储器的组合。

该计算机设备还包括输入装置730和输出装置740。处理器710、存储器720、输入装置730和输出装置740可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

输入装置730可接收输入的数字或字符信息，以及产生与该计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等。输出装置740可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。上述显示设备包括但不限于液晶显示器，发光二极管，显示器和等离子体显示器。在一些可选的实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，上述根据本发明实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可记录在存储介质，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程存储介质或非暂时机器可读存储介质中并将被存储在本地存储介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件的存储介质上的这样的软件处理。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体、随机存储记忆体、快闪存储器、硬盘或固态硬盘等；进一步地，存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件，当软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现上述实施例示出的方法。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (16)

1.一种自动驾驶应用的建模装置，其特征在于，所述装置包括：

图形化交互模块，用于基于界面采集信息展示组成应用模型的多个目标节点图块，以及用于基于工程配置文件配置所述多个目标节点图块，以得到所述应用模型；

适配模块，用于将所述工程配置文件转换为目标格式的配置文件，以及用于生成框架性代码，其中，所述目标格式为与所述应用模型通信的通信中间件适用的格式，所述框架性代码用于使所述应用模型和所述通信中间件适配。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述适配模块包括行为单元和转换单元，所述转换单元配置有多个通信中间件的格式和规范；

所述行为单元，用于基于用户操作确定所述工程配置文件，用于将所述工程配置文件转换为实体信息，以及用于将所述实体信息发送至所述转换单元，其中，所述实体信息包括所述多个目标节点图块的节点信息、功能信息和消息数据；

所述转换单元，用于接收所述实体信息，并用于将所述实体信息转换为所述目标格式的配置文件。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述转换单元还用于将所述界面采集信息转换为实体模型，使所述图形化交互模块展示所述多个目标节点图块。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述适配模块还包括存储单元；

所述存储单元，用于存储所述界面采集信息和所述工程配置文件。

5.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述适配模块还包括实体单元，所述实体单元配置有预置节点图块的节点信息、功能信息和消息数据。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的装置，其特征在于，所述图形化交互模块包括工程管理单元和模块库，所述模块库包括多个预置节点图块；

所述工程管理单元，用于生成可编辑的画布空间，其中，所述多个目标节点图块为所述多个预置节点图块中用户拖拽至所述画布空间的预置节点图块。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述画布空间包括多个层级的画布，所述多个目标节点图块包括多个任务节点图块，所述多个任务节点图块中每个任务节点图块包括至少一个进程节点图块，所述任务节点图块所在画布和所述进程节点图块所在画布处于不同层级。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的装置，其特征在于，所述工程配置文件包括属性配置文件、参数配置文件和通信配置文件，所述图形化交互模块包括配置管理单元；

所述配置管理单元，用于基于所述属性配置文件配置所述多个目标节点图块的属性，用于基于所述参数配置文件配置所述多个目标节点图块的参数，以及用于基于所述通信配置文件对所述多个目标节点图块进行连线。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括如权利要求1至8中任一项所述的自动驾驶应用的建模装置。

10.一种自动驾驶应用的建模方法，其特征在于，应用于如权利要求1至8中任一项所述的自动驾驶应用的建模装置，所述方法包括：

图形化交互模块基于界面采集信息展示组成应用模型的多个目标节点图块；

所述图形化交互模块基于工程配置文件配置所述多个目标节点图块，得到所述应用模型；

适配模块将所述工程配置文件转换为目标格式的配置文件，其中，所述目标格式为与所述应用模型通信的通信中间件适用的格式；

所述适配模块用于生成框架性代码，其中，所述框架性代码用于使所述应用模型和所述通信中间件适配。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述适配模块包括行为单元和转换单元，所述转换单元配置有多个通信中间件的格式和规范，所述适配模块将所述工程配置文件转换为目标格式的配置文件，包括：

所述行为单元基于用户操作确定所述工程配置文件；

所述行为单元将所述工程配置文件转换为实体信息，其中，所述实体信息包括所述多个目标节点图块的节点信息、功能信息和消息数据；

所述行为单元将所述实体信息发送至所述转换单元；

所述转换单元接收所述实体信息；

所述转换单元将所述实体信息转换为所述目标格式的配置文件。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述图形化交互模块基于界面采集信息展示组成应用模型的多个目标节点图块之前，所述方法还包括：

转换单元将所述界面采集信息转换为实体模型，使所述图形化交互模块展示所述多个目标节点图块。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其特征在于，所述图形化交互模块包括工程管理单元和模块库，所述模块库包括多个预置节点图块，在所述图形化交互模块基于界面采集信息展示组成应用模型的多个目标节点图块之前，所述方法还包括：

所述工程管理单元生成可编辑的画布空间；

所述工程管理单元将所述多个预置节点图块中用户拖拽至所述画布空间的预置节点图块确定为所述多个目标节点图块。

14.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其特征在于，所述工程配置文件包括属性配置文件、参数配置文件和通信配置文件，所述图形化交互模块包括配置管理单元，所述图形化交互模块基于工程配置文件配置所述多个目标节点图块，包括：

所述配置管理单元基于所述属性配置文件配置所述多个目标节点图块的属性；

所述配置管理单元基于所述参数配置文件配置所述多个目标节点图块的参数；

所述配置管理单元基于所述通信配置文件对所述多个目标节点图块进行连线。

15.一种计算机设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求10至14中任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求10至14中任一项所述的方法。