CN117472022A - 自动驾驶系统、性能验证方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种自动驾驶系统、性能验证方法、装置、存储介质及车辆，旨在解决如何降低性能验证成本，且确保对自动驾驶功能进行有效的性能验证的问题。为此目的，本发明第一环境感知单元和第二环境环境感知单元能够确保车辆的自动驾驶功能，第一感知结果和第四感知结果进行数据融合，或第二感知结果和第三感知结果进行数据融合，获得数据融合结果，能够在不影响自动驾驶功能的前提下，在车辆运行过程中基于数据融合结果对车辆的自动驾驶性能进行性能验证，对不同的环境感知的升级版本进行验证，验证过程不影响车辆的实际运行，有效节约自动驾驶性能验证的时间和路测成本，提升自动驾驶功能的性能验证效果。

Description

自动驾驶系统、性能验证方法、装置、存储介质及车辆

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种自动驾驶系统、基于自动驾驶系统的性能验证方法、控制装置、可读存储介质及车辆。

背景技术

高级辅助驾驶和自动驾驶越来越受到大家的关注，系统成本越来越成为OEM和零部件厂商挑战，大家都在思考满足越来越多的用户需求，又能节约和降低系统成本。

而高级辅助驾驶和自动驾驶又需要不断的进行升级迭代。传统厂商在发布新版本的软件时，往往通过仿真测试的方式以及大量的路测来验证新版本的软件较上一个版本是性能提升，还是性能回退。这样的方式往往成本较高。

相应地，本领域需要一种新的性能验证方案来解决上述问题。

发明内容

为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决如何降低性能验证成本，且确保对自动驾驶功能进行有效的性能验证的问题。

在第一方面，本发明提供一种自动驾驶系统，所述系统包括第一环境感知单元、第二环境感知单元、第三环境感知单元、第四环境感知单元和伴生融合单元；

所述第一环境感知单元，用于根据车辆的第一车载传感器采集数据，进行第一环境感知，获取第一感知结果；

所述第二环境感知单元，用于根据所述车辆的第二车载传感器采集数据，进行第二环境感知，获得第二感知结果；

所述第三环境感知单元，用于根据所述第一车载传感器采集数据，进行第三环境感知，获取第三感知结果；

所述第四环境感知单元，用于根据所述第二车载传感器采集数据，进行第四环境感知，获得第四感知结果；

所述第三环境感知为所述第一环境感知的升级版本；所述第四环境感知为所述第二环境感知的升级版本；

所述伴生融合单元，用于将所述第一感知结果与所述第四感知结果作为融合输入数据进行数据融合或将所述第二感知结果与所述第三感知结果作为融合输入数据进行数据融合。

在上述自动驾驶系统的一个技术方案中，所述系统还包括分时复用单元；

所述分时复用单元用于通过分时复用方式，确定输入所述伴生融合单元的输入数据；

所述输入数据为所述第一感知结果和所述第四感知结果或所述第二感知结果和所述第三感知结果。

在上述自动驾驶系统的一个技术方案中，所述系统包括自动驾驶功能模块和伴生模块；

所述第一环境感知单元、所述第二环境感知单元设置在所述自动驾驶功能模块中；

所述第三环境感知单元、所述第四环境感知单元、所述伴生融合单元设置在所述伴生模块中。

在上述自动驾驶系统的一个技术方案中，所述伴生模块还包括伴生行车控制单元和伴生主动安全控制单元；

所述伴生行车控制单元，用于根据所述伴生融合单元生成的数据融合结果，获得用于性能验证的行车控制指令；

所述伴生主动安全控制单元，用于根据所述伴生融合单元生成的数据融合结果，获得用于性能验证的主动安全控制指令。

在第二方面，本发明提供一种基于自动驾驶系统的性能验证方法，所述自动驾驶系统为上述自动驾驶系统技术方案中所述的自动驾驶系统，所述方法包括：

获取融合输入数据；其中，在第一时间段内，所述融合输入数据包括第一感知结果和第四感知结果；在第二时间段内，所述融合输入数据包括第二感知结果和第三感知结果；

根据所述融合输入数据，通过所述伴生融合单元进行数据融合，获得数据融合结果；

根据所述数据融合结果，对所述车辆的自动驾驶性能进行性能验证。

在上述基于自动驾驶系统的性能验证方法的一个技术方案中，所述获取融合输入数据，包括：

通过所述自动驾驶系统的分时复用单元，通过分时复用的方式，确定所述第一时间段和所述第二时间段，以获取所述融合输入数据。

在上述基于自动驾驶系统的性能验证方法的一个技术方案中，所述根据所述数据融合结果，对车辆的自动驾驶性能进行性能验证，包括：

根据所述数据融合结果，通过所述自动驾驶系统的伴生行车控制单元，获取用于性能验证的行车控制指令；

根据所述数据融合结果，通过所述自动驾驶系统的伴生主动安全控制单元，获取用于性能验证的主动安全控制指令；

根据用于性能验证的所述行车控制指令和所述主动安全控制指令，对所述自动驾驶性能进行性能验证。

在上述基于自动驾驶系统的性能验证方法的一个技术方案中，所述根据所述数据融合结果，通过所述自动驾驶系统的伴生行车控制单元，获取用于性能验证的行车控制指令，包括：

根据所述数据融合结果，构建所述车辆所处环境的环境数据；

根据所述环境数据，通过所述自动驾驶系统的伴生行车控制单元，获取用于性能验证的所述行车控制指令。

在上述基于自动驾驶系统的性能验证方法的一个技术方案中，所述根据所述数据融合结果，通过所述自动驾驶系统的伴生主动安全控制单元，获取用于性能验证的主动安全控制指令，包括：

根据所述数据融合结果和车端定位数据，通过所述自动驾驶系统的伴生主动安全控制单元，获取用于性能验证的所述主动安全控制指令。

在上述基于自动驾驶系统的性能验证方法的一个技术方案中，所述根据用于性能验证的所述行车控制指令和所述主动安全控制指令，对所述自动驾驶的性能进行性能验证，包括：

将用于性能验证的所述行车控制指令与所述车辆的用于行车控制的行车控制指令进行比较，获得行车控制比较结果；

将用于性能验证的所述主动安全控制指令与所述车辆的用于行车控制的主动安全控制指令进行比较，获得主动安全控制比较结果；

根据所述行车控制比较结果和所述主动安全控制比较结果，对所述自动驾驶性能进行性能验证。

在上述基于自动驾驶系统的性能验证方法的一个技术方案中，所述方法还包括：

将所述性能验证相关的性能验证数据和/或数据融合结果和/或融合输入数据和/或第一感知结果和/或第二感知结果和/或第三感知结果和/或第四感知结果和/或第一车载传感器采集数据和/或第二车载传感器采集数据和/或所述车辆的运行数据进行数据回传。

在第三方面，提供一种控制装置，该控制装置包括至少一个处理器和至少一个存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述基于自动驾驶系统的性能验证方法的技术方案中任一项技术方案所述的基于自动驾驶系统的性能验证方法。

在第四方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述基于自动驾驶系统的性能验证方法的技术方案中任一项技术方案所述的基于自动驾驶系统的性能验证方法。

在第五方面，提供一种车辆，所述车辆包括上述自动驾驶系统技术方案中所述的自动驾驶系统和上述控制装置技术方案中所述的控制装置。

本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种

有益效果：

在实施本发明的技术方案中，本发明的自动驾驶系统包括第一环境感知单元、第二环境感知单元、第三环境感知单元、第四环境感知单元和伴生融合单元，第一环境感知单元和第三环境感知单元输入数据相同，第二环境感知单元与第四环境感知单元输入数据相同，第三环境感知感知为第一环境感知升级版本，第四环境感知为第二环境感知的升级版本。通过上述配置方式，本发明的第一环境感知单元和第二环境环境感知单元能够确保车辆的自动驾驶功能，同时，第一感知结果和第四感知结果进行数据融合，或第二感知结果和第三感知结果进行数据融合，获得数据融合结果，能够在不影响自动驾驶功能的前提下，在车辆运行过程中，基于数据融合结果对车辆的自动驾驶性能进行性能验证，能够对不同的环境感知的升级版本进行有效验证，且验证过程不影响车辆的实际运行过程，能够有效节约自动驾驶性能验证的时间和路测成本，有效提升自动驾驶功能的性能验证效果。

方案1.一种自动驾驶系统，其特征在于，所述系统包括第一环境感知单元、第二环境感知单元、第三环境感知单元、第四环境感知单元和伴生融合单元；

所述第一环境感知单元，用于根据车辆的第一车载传感器采集数据，进行第一环境感知，获取第一感知结果；

所述第二环境感知单元，用于根据所述车辆的第二车载传感器采集数据，进行第二环境感知，获得第二感知结果；

所述第三环境感知单元，用于根据所述第一车载传感器采集数据，进行第三环境感知，获取第三感知结果；

所述第四环境感知单元，用于根据所述第二车载传感器采集数据，进行第四环境感知，获得第四感知结果；

所述第三环境感知为所述第一环境感知的升级版本；所述第四环境感知为所述第二环境感知的升级版本；

所述伴生融合单元，用于将所述第一感知结果与所述第四感知结果作为融合输入数据进行数据融合或将所述第二感知结果与所述第三感知结果作为融合输入数据进行数据融合。

方案2.根据方案1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述系统还包括分时复用单元；

所述分时复用单元用于通过分时复用方式，确定输入所述伴生融合单元的输入数据；

所述输入数据为所述第一感知结果和所述第四感知结果或所述第二感知结果和所述第三感知结果。

方案3.根据方案1或2所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述系统包括自动驾驶功能模块和伴生模块；

所述第一环境感知单元、所述第二环境感知单元设置在所述自动驾驶功能模块中；

所述第三环境感知单元、所述第四环境感知单元、所述伴生融合单元设置在所述伴生模块中。

方案4.根据方案3所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述伴生模块还包括伴生行车控制单元和伴生主动安全控制单元；

所述伴生行车控制单元，用于根据所述伴生融合单元生成的数据融合结果，获得用于性能验证的行车控制指令；

所述伴生主动安全控制单元，用于根据所述伴生融合单元生成的数据融合结果，获得用于性能验证的主动安全控制指令。

方案5.一种基于自动驾驶系统的性能验证方法，其特征在于，所述自动驾驶系统为基于方案1-4中任一项所述的自动驾驶系统，所述方法包括：

获取融合输入数据；其中，在第一时间段内，所述融合输入数据包括所述第一感知结果和所述第四感知结果；在第二时间段内，所述融合输入数据包括所述第二感知结果和所述第三感知结果；

根据所述融合输入数据，通过所述伴生融合单元进行数据融合，获得数据融合结果；

根据所述数据融合结果，对车辆的自动驾驶性能进行性能验证。

方案6.根据方案5所述的基于自动驾驶系统的性能验证方法，其特征在于，

所述获取融合输入数据，包括：

通过所述自动驾驶系统的分时复用单元，通过分时复用的方式，确定所述第一时间段和所述第二时间段，以获取所述融合输入数据。

方案7.根据方案5所述的基于自动驾驶系统的性能验证方法，其特征在于，

所述根据所述数据融合结果，对车辆的自动驾驶性能进行性能验证，包括：

根据所述数据融合结果，通过所述自动驾驶系统的伴生行车控制单元，获取用于性能验证的行车控制指令；

根据所述数据融合结果，通过所述自动驾驶系统的伴生主动安全控制单元，获取用于性能验证的主动安全控制指令；

根据用于性能验证的所述行车控制指令和所述主动安全控制指令，对所述自动驾驶性能进行性能验证。

方案8.根据方案7所述的基于自动驾驶系统的性能验证方法，其特征在于，

所述根据所述数据融合结果，通过所述自动驾驶系统的伴生行车控制单元，获取用于性能验证的行车控制指令，包括：

根据所述数据融合结果，构建所述车辆所处环境的环境数据；

根据所述环境数据，通过所述自动驾驶系统的伴生行车控制单元，获取用于性能验证的所述行车控制指令。

方案9.根据方案7所述的基于自动驾驶系统的性能验证方法，其特征在于，

所述根据所述数据融合结果，通过所述自动驾驶系统的伴生主动安全控制单元，获取用于性能验证的主动安全控制指令，包括：

根据所述数据融合结果和车端定位数据，通过所述自动驾驶系统的伴生主动安全控制单元，获取用于性能验证的所述主动安全控制指令。

方案10.根据方案7所述的基于自动驾驶系统的性能验证方法，其特征在于，

所述根据用于性能验证的所述行车控制指令和所述主动安全控制指令，对所述自动驾驶性能进行性能验证，包括：

将用于性能验证的所述行车控制指令与所述车辆的用于行车控制的行车控制指令进行比较，获得行车控制比较结果；

将用于性能验证的所述主动安全控制指令与所述车辆的用于行车控制的主动安全控制指令进行比较，获得主动安全控制比较结果；

根据所述行车控制比较结果和所述主动安全控制比较结果，对所述自动驾驶性能进行性能验证。

方案11.根据方案5至10中任一项所述的基于自动驾驶系统的性能验证方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述性能验证相关的性能验证数据和/或数据融合结果和/或融合输入数据和/或第一感知结果和/或第二感知结果和/或第三感知结果和/或第四感知结果和/或第一车载传感器采集数据和/或第二车载传感器采集数据和/或所述车辆的运行数据进行数据回传。

方案12.一种控制装置，包括至少一个处理器和至少一个存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行方案5至11中任一项所述的基于自动驾驶系统的性能验证方法。

方案13.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行方案5至11中任一项所述的基于自动驾驶系统的性能验证方法。

方案14.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括方案1-4中任一项所述的自动驾驶系统和方案12所述的控制装置。

附图说明

参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。其中：

图1是根据本发明的一个实施例的自动驾驶系统的主要组成结构示意图；

图2是根据本发明的一个实施例的基于自动驾驶系统的性能验证方法的主要步骤流程示意图；

图3现有技术中进行车辆的性能验证的主要实现架构示意图；

图4是根据本发明实施例的的一个实施方式的车辆的性能验证的主要实现架构示意图。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

在本发明的描述中，“模块”、“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。术语“A和/或B”表示所有可能的A与B的组合，比如只是A、只是B或者A和B。术语“至少一个A或B”或者“A和B中的至少一个”含义与“A和/或B”类似，可以包括只是A、只是B或者A和B。单数形式的术语“一个”、“这个”也可以包含复数形式。

参阅附图3，图3现有技术中进行车辆的性能验证的主要实现架构示意图。如图3所示，现有技术中，在对车辆性能进行验证时，往往是将车载相机、车载激光雷达以及车载毫米波雷达采集的数据作为传感器输入数据，将实现伴生功能的伴生域上的感知模型1通过伴生App管理模块把数据传递给部署在伴生域上的融合模块，数据管理模块再把部署在伴生域的感知模型2点数据输入伴生融合单元，然后伴生融合单元的数据分别进入伴生主动安全规划控制或伴生环境模型，以验证主动安全及行车功能，并实现数据回传功能。其中，伴生功能是指通过系统后台运行基于相同传感器的最新算法，在实际道路中后台测试最新算法性能以达到较快的算法迭代效率和最终用户体验。

上述方式，需要的较高的仿真测试和路试成本。相应的，本领域需要一种新的性能验证方案。

参阅附图1，图1是根据本发明的一个实施例的自动驾驶系统的主要组成结构示意图。如图1所示，本发明实施例中的自动驾驶系统主要包括第一环境感知单元、第二环境感知单元、第三环境感知单元、第四环境感知单元和伴生融合单元；第一环境感知单元，用于根据车辆的第一车载传感器采集数据，进行第一环境感知，获取第一感知结果；第二环境感知单元，用于根据车辆的第二车载传感器采集数据，进行第二环境感知，获得第二感知结果；第三环境感知单元，用于根据第一车载传感器采集数据，进行第三环境感知，获取第三感知结果；第四环境感知单元，用于根据第二车载传感器采集数据，进行第四环境感知，获得第四感知结果；第三环境感知为第一环境感知的升级版本；第四环境感知为第二环境感知的升级版本；伴生融合单元，用于将第一感知结果与第四感知结果作为融合输入数据进行数据融合或将第二感知结果与第三感知结果作为融合输入数据进行数据融合。

在本实施例中，自动驾驶系统中设置针对第一车载传感器采集数据分别设置有第一环境感知单元和第三环境感知单元，针对第二车载传感器采集数据分别设置有第二环境感知单元和第四环境感知单元。第一环境感知单元的第一环境感知为第三环境感知单元的第三环境感知的升级版本。第二环境感知单元的第二环境感知为第四环境感知单元的第四环境感知的升级版本。也就是说，自动驾驶系统针对第一车载传感器采集数据分别设置了第一环境感知单元和第三环境感知单元；针对第二车载传感器采集数据分别设置了第二环境感知单元和第四环境感知单元。这样在对第三环境感知进行验证时，并不会影响第一环境感知在行车控制过程中的功能；同样，在对第四环境感知进行验证时，并不会影响第二环境感知在行车控制过程中的功能。

需要说明的是，第一环境感知、第二环境感知、第三环境感知、第四环境感知，可以为针对某一类车载传感器采集数据的感知算法，也可以是针对多种车载传感器采集数据的感知算法的集合。如，第一车载传感器采集数据为车载相机采集数据，第二车载传感器采集数据为车载激光雷达采集数据。又如，第一车载传感器采集数据为车载相机和车载激光雷达采集数据，第二车载传感器采集数据为车载毫米波雷达采集数据等。这些都在本发明的保护范围内。在自动驾驶系统中的环境感知升级时，可以不影响升级前的环境感知的功能的同时，对升级的环境感知进行性能验证。

在本发明实施例的一个实施方式中，如图1所示，自动驾驶系统还包括分时复用单元，分时复用单元可以用于通过分时复用方式，确定输入伴生融合单元的输入数据；输入数据为第一感知结果和第四感知结果或第二感知结果和第三感知结果。

在本发明实施例的一个实施方式中，如图1所示，自动驾驶系统可以包括自动驾驶功能模块和伴生模块。第一环境感知单元、第二环境感知单元设置在自动驾驶功能模块中；第三环境感知单元、第四环境感知单元、伴生融合单元设置在伴生模块中。即，第一环境感知单元和第二环境感知单元用于实现自动驾驶的功能，第三环境感知单元、第四环境感知单元和伴生融合单元用于实现伴生功能，以对升级版本的环境感知算法进行性能验证。

一个实施方式中，如图1所示，伴生模块还可以包括伴生行车控制单元和伴生主动安全控制单元；伴生行车控制单元，用于根据伴生融合单元生成的数据融合结果，获得用于性能验证的行车控制指令；伴生主动安全控制单元，用于根据伴生融合单元生成的数据融合结果，获得用于性能验证的主动安全控制指令。

在本实施方式中，可以将数据融合结果输入至伴生行车控制单元和伴生主动安全控制单元，以分别获得用于性能验证的行车控制指令和主动安全控制指令，以根据用于性能验证的行车控制指令和主动安全控制指令进行自动驾驶性能的性能验证。

通过上述设置，本发明实施例的自动驾驶系统包括第一环境感知单元、第二环境感知单元、第三环境感知单元、第四环境感知单元和伴生融合单元，第一环境感知单元和第三环境感知单元输入数据相同，第二环境感知单元与第四环境感知单元输入数据相同，第三环境感知感知为第一环境感知升级版本，第四环境感知为第二环境感知的升级版本。通过上述配置方式，本发明实施例的第一环境感知单元和第二环境环境感知单元能够确保车辆的自动驾驶功能，同时，第一感知结果和第四感知结果进行数据融合，或第二感知结果和第三感知结果进行数据融合，获得数据融合结果，能够在不影响自动驾驶功能的前提下，在车辆运行过程中，基于数据融合结果对车辆的自动驾驶性能进行性能验证，能够对不同的环境感知的升级版本进行有效验证，且验证过程不影响车辆的实际运行过程，能够有效节约自动驾驶性能验证的时间和路测成本，有效提升自动驾驶功能的性能验证效果。

进一步，本发明还提供一种基于自动驾驶系统的性能验证方法。

参阅附图2，图2是根据本发明的一个实施例的基于自动驾驶系统的性能验证方法的主要步骤流程示意图。如图2所示，本发明实施例中的自动驾驶系统为上述自动驾驶系统实施例中所述的自动驾驶系统，基于自动驾驶系统的性能验证方法主要包括下列步骤S101-步骤S103。

步骤S101：获取融合输入数据；其中，在第一时间段内，融合输入数据包括第一感知结果和第四感知结果；在第二时间段内，融合输入数据包括第二感知结果和第三感知结果。

在本实施例中，可以在不同的时间段内分别将第一感知结果和第四感知结果，以及第二感知结果和第三感知结果作为融合输入数据。其中，第一感知结果为根据车辆的第一车载传感器采集数据，通过第一环境感知获得的；第二感知结果为根据车辆的第二车载传感器采集数据，通过第二环境感知获得的；第三感知结果为根据第一车载传感器采集数据，通过第三环境感知获得的；第四感知结果为根据第二车载传感器采集数据，通过第四环境感知获得的；第三环境感知为第一环境感知的升级版本；第四环境感知为第二环境感知的升级版本。

其中，第一时间段和第二时间段之间可以是连续的，也可以为间断的。如第一时间段的结束时间点，可以正好为第二时间段的开始时间点，或者第二时间段段结束时间点，可以正好为第一时间段的开始时间点。又如，第一时间段结束后间隔一段时间后，第二时间段开始，或者，第二时间段结束后间隔一段时间后，第一时间段开始。这些都在本发明的保护范围内。

一个实施方式中，可以参阅附图4，图4是根据本发明实施例的的一个实施方式的车辆的性能验证的主要实现架构示意图。如图4所示，可以将第一环境感知单元(功能模型第一环境感知)和第二环境感知但也(功能模型第二环境感知)设置在车辆的功能域(自动驾驶功能模块)，将第三环境感知单元(伴生模型第一环境感知)和第四环境感知单元(伴生模型第二环境感知)设置在车辆的伴生域(伴生模块)中。通过伴生域伴生App来选择是将第三感知结果，还是将第四感知结果作为融合输入数据，输入至伴生融合单元中；通过功能域的app模块来选择是将第一感知结果，还是将第二感知结果作为融合输入数据，输入至伴生融合单元中。

步骤S102：根据融合输入数据，通过伴生融合单元进行数据融合，获得数据融合结果。

在本实施例中，可以根据融合输入数据，通过伴生融合单元进行数据融合，获得数据融合结果。可以应用本领域常用的数据融合算法来进行数据融合。如图4所示，可以将融合输入数据输入至伴生融合单元中进行数据融合，从而获得数据融合结果。

步骤S103：根据数据融合结果，对车辆的自动驾驶性能进行性能验证。

在本实施例中，可以根据数据融合结果，对车辆的自动驾驶性能进行性能验证。

一个实施方式中，可以根据数据融合结果，获取车辆的伴生控制指令，将伴生控制指令与对应的车辆的实际控制指令进行比较，当差异小于等于预设阈值时，认为验证通过；当差异大于预设阈值时，认为验证未通过，说明升级版本的环境感知，存在性能回退的情况。

基于上述步骤S101-步骤S103，本发明实施例在第一时间段内，将第一感知结果和第四感知结果作为融合输入数据，在第二时间段内，将第二感知结果和第三感知结果作为融合输入数据，其中，第一感知结果和第三感知结果的依据的车载传感器采集数据相同，第三感知结果对应的环境感知是第一感知结果对应的环境感知的升级版本。第二感知结果和第四感知结果的依据的车载传感器采集数据相同，第四感知结果对应的环境感知是第二感知结果对应的环境感知的升级版本。在不同时间段内，将不同的升级版本的环境感知获得的感知结果与未升级版本的其他环境感知获得的感知结果进行融合，基于融合结果进行车辆的性能验证。通过上述配置方式，本发明实施例能够在车辆运行过程中，对不同的环境感知的升级版本进行有效验证，且验证过程不影响车辆的实际运行过程，能够有效节约自动驾驶性能验证的时间和路测成本，有效提升自动驾驶功能的性能验证效果。

下面分别对步骤S101和步骤S103作进一步地说明。

在本发明实施例的一个实施方式中，步骤S101可以进一步被配置为：

通过自动驾驶系统的分时复用单元，通过分时复用的方式，确定第一时间段和第二时间段，以获取融合输入数据。

在本实施方式中，如图4所示，可以通过分时复用的方式，来确定第一时间段和第二时间段。即，可以通过图4中的高级数据闭环管理模块来提供分时复用逻辑，实现第一时间段和第二时间段的选择。其中，分时复用是指以时间作为信号，对输入数据进行分割的过程。

如，第一时间段为每月的上半个月，第二时间段为每月的下半个月。在每月的上半个月，高级数据闭环管理模块通过功能域的app模块将位于功能域的功能模型第一环境感知获得的第一感知结果传递至位于伴生域的伴生融合单元，高级数据闭环感知模块通过伴生域的伴生app manager再把位于伴生域的伴生模型第二环境感知获得的第四感知结果传递至伴生域的伴生融合单元。在每月的下半个月，高级数据闭环管理模块通过功能域的app模块将位于功能域的功能模型第二环境感知获得的第二感知结果传递至位于伴生域的伴生融合单元，高级数据闭环感知模块通过伴生域的伴生app manager再把位于伴生域的伴生模型第一环境感知获得的第三感知结果传递至伴生域的伴生融合单元。其中，伴生模型第一环境感知和伴生模型第二环境感知是基于车载传感器采集数据进行的。

在本发明实施例的一个实施方式中，步骤S103可以进一步包括以下步骤S1031至步骤S1033：

步骤S1031：根据数据融合结果，获取用于性能验证的行车控制指令。

在本实施方式中，步骤S1031可以进一步包括以下步骤S10311和步骤S10312：

步骤S10311：根据数据融合结果，构建车辆所处环境的环境数据。

在本实施方式中，可以基于数据融合结果，来构建车辆所处环境的环境数据。如图4所示，可以将数据融合结果输入至伴生环境模型中，从而获得车辆所处环境的环境数据。

一个实施方式中，可以结合数据融合结果和非车端感知数据，来获取车辆所处环境的环境数据。其中，非车端感知数据可以为地图模块提供的地图数据等，可以将地图数据、数据融合结果以及高精地图数据、GNSS定位数据、车速数据以及基于上述数据进行数据融合(Fusion)后的数据等输入至伴生环境模型中，从而获得车辆所处环境的环境数据。

步骤S10312：根据环境数据，通过自动驾驶系统的伴生行车控制单元，获取用于性能验证的行车控制指令。

在本实施方式中，可以根据环境数据，来获取用于性能验证的行车控制指令。如图4所示，将伴生融合单元生成的数据融合结果输入至伴生环境模型中，获取车辆所处环境的环境数据，将环境数据输入至伴生行车控制单元中，以获得用于性能验证的行车控制指令。

一个实施方式中，可以结合环境数据和车端定位数据，来获取用于性能验证的行车控制指令。

步骤S1032：根据数据融合结果，通过自动驾驶系统的伴生主动安全控制单元，获取用于性能验证的主动安全控制指令。

在本实施方式中，可以根据数据结果和车端定位数据，来获取用于性能验证的主动安全控制指令。如图4所示，即将伴生融合单元输出的数据融合结果输入至伴生主动安全规划控制单元中，获得用于性能验证的主动安全控制指令。

步骤S1033：根据用于性能验证的行车控制指令和主动安全控制指令，对车辆的性能进行性能验证。

在本实施方式中，步骤S1033可以进一步包括以下步骤S10331至步骤S10333：

步骤S10331：将用于性能验证的行车控制指令与车辆的用于行车控制的行车控制指令进行比较，获得行车控制比较结果。

在本实施方式中，可以将用于性能验证行车控制指令与车辆用于行车控制的行车控制指令进行比较，从而获得行车控制比较结果。

一个实施方式中，可以设置行车控制阈值，当用于性能验证的行车控制指令与车辆的用于行车控制的行车控制指令之间的差值小于等于行车控制阈值时，则认为行车控制比较结果为通过；当用于性能验证的行车控制指令与车辆的用于行车控制的行车控制指令的差值大于行车控制阈值时，则认为行车控制比较结果为未通过。

步骤S10332：将用于性能验证的主动安全控制指令与车辆的用于行车控制的主动安全控制指令进行比较，获得主动安全控制比较结果。

在本实施方式中，可以将用于性能验证的主动安全控制指令与车辆的用于行车控制的主动安全控制指令进行比较，从而获得主动安全控制比较结果。

一个实施方式中，可以设置主动安全控制阈值，当用于性能验证的主动安全控制指令与车辆的用于行车控制的主动安全控制指令之间的差值小于等于主动安全控制阈值时，则认为主动安全控制比较结果为通过；当用于性能验证的主动安全控制指令与车辆的用于行车控制的主动安全控制指令的差值大于主动安全控制阈值时，则认为主动安全控制比较结果为未通过。

步骤S10333：根据行车控制比较结果和主动安全控制比较结果，对车辆的性能进行性能验证。

在本实施方式中，可以根据行车控制比较结果和主动安全控制比较结果来对车辆性能进行性能验证。

一个实施方式中，当行车控制比较结果和主动安全控制比较结果中至少一个为未通过时，则判定车辆的性能验证未通过。

在本发明实施例的一个实施方式中，可以将性能验证相关的性能验证数据、数据融合结果、融合输入数据、第一感知结果、第二感知结果、第三感知结果、第四感知结果、第一车载传感器采集数据、第二车载传感器采集数据以及车辆的运行数据中的一种或多种数据进行数据回传，以便于进行售后问题分析等。

需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时(并行)执行或以其他顺序执行，这些变化都在本发明的保护范围之内。

本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

进一步，本发明还提供了一种控制装置。在根据本发明的一个控制装置实施例中，控制装置包括处理器和存储装置，存储装置可以被配置成存储执行上述方法实施例的基于自动驾驶系统的性能验证方法的程序，处理器可以被配置成用于执行存储装置中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的基于自动驾驶系统的性能验证方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该控制装置可以是包括各种电子设备形成的控制装置设备。

在本发明实施例中控制装置可以是包括各种电子设备形成的控制装置设备。在一些可能的实施方式中，控制装置可以包括多个存储装置和多个处理器。而执行上述方法实施例的基于自动驾驶系统的性能验证方法的程序可以被分割成多段子程序，每段子程序分别可以由处理器加载并运行以执行上述方法实施例的基于自动驾驶系统的性能验证方法的不同步骤。具体地，每段子程序可以分别存储在不同的存储装置中，每个处理器可以被配置成用于执行一个或多个存储装置中的程序，以共同实现上述方法实施例的基于自动驾驶系统的性能验证方法，即每个处理器分别执行上述方法实施例的基于自动驾驶系统的性能验证方法的不同步骤，来共同实现上述方法实施例的基于自动驾驶系统的性能验证方法。

上述多个处理器可以是部署于同一个设备上的处理器，例如上述控制装置可以是由多个处理器组成的高性能设备，上述多个处理器可以是该高性能设备上配置的处理器。此外，上述多个处理器也可以是部署于不同设备上的处理器，例如上述控制装置可以是服务器集群，上述多个处理器可以是服务器集群中不同服务器上的处理器。

进一步，本发明还提供了一种计算机可读存储介质。在根据本发明的一个计算机可读存储介质实施例中，计算机可读存储介质可以被配置成存储执行上述方法实施例的基于自动驾驶系统的性能验证方法的程序，该程序可以由处理器加载并运行以实现上述基于自动驾驶系统的性能验证方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。

进一步，本发明还提供一种车辆。在根据本发明一个车辆实施例中，车辆包括自动驾驶系统实施例中的自动驾驶系统和控制装置实施例中的控制装置。

进一步，应该理解的是，由于各个模块的设定仅仅是为了说明本发明的装置的功能单元，这些模块对应的物理器件可以是处理器本身，或者处理器中软件的一部分，硬件的一部分，或者软件和硬件结合的一部分。因此，图中的各个模块的数量仅仅是示意性的。

本领域技术人员能够理解的是，可以对装置中的各个模块进行适应性地拆分或合并。对具体模块的这种拆分或合并并不会导致技术方案偏离本发明的原理，因此，拆分或合并之后的技术方案都将落入本发明的保护范围内。

本申请各实施例中可能涉及的相关用户个人信息，均为严格按照法律法规的要求，遵循合法、正当、必要的原则，基于业务场景的合理目的，处理用户在使用产品/服务过程中主动提供或因使用产品/服务而产生的，以及经用户授权获取的个人信息。

本申请处理的用户个人信息会因具体产品/服务场景而有所不同，需以用户使用产品/服务的具体场景为准，可能会涉及用户的账号信息、设备信息、驾驶信息、车辆信息或其他相关信息。本申请会以高度的勤勉义务对待用户的个人信息及其处理。

本申请非常重视用户个人信息的安全，已采取符合业界标准、合理可行的安全防护措施保护用户的信息，防止个人信息遭到未经授权访问、公开披露、使用、修改、损坏或丢失。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶系统，其特征在于，所述系统包括第一环境感知单元、第二环境感知单元、第三环境感知单元、第四环境感知单元和伴生融合单元；

所述第一环境感知单元，用于根据车辆的第一车载传感器采集数据，进行第一环境感知，获取第一感知结果；

所述第二环境感知单元，用于根据所述车辆的第二车载传感器采集数据，进行第二环境感知，获得第二感知结果；

所述第三环境感知单元，用于根据所述第一车载传感器采集数据，进行第三环境感知，获取第三感知结果；

所述第四环境感知单元，用于根据所述第二车载传感器采集数据，进行第四环境感知，获得第四感知结果；

所述第三环境感知为所述第一环境感知的升级版本；所述第四环境感知为所述第二环境感知的升级版本；

所述伴生融合单元，用于将所述第一感知结果与所述第四感知结果作为融合输入数据进行数据融合或将所述第二感知结果与所述第三感知结果作为融合输入数据进行数据融合。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述系统还包括分时复用单元；

所述分时复用单元用于通过分时复用方式，确定输入所述伴生融合单元的输入数据；

所述输入数据为所述第一感知结果和所述第四感知结果或所述第二感知结果和所述第三感知结果。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述系统包括自动驾驶功能模块和伴生模块；

所述第一环境感知单元、所述第二环境感知单元设置在所述自动驾驶功能模块中；

所述第三环境感知单元、所述第四环境感知单元、所述伴生融合单元设置在所述伴生模块中。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述伴生模块还包括伴生行车控制单元和伴生主动安全控制单元；

所述伴生行车控制单元，用于根据所述伴生融合单元生成的数据融合结果，获得用于性能验证的行车控制指令；

所述伴生主动安全控制单元，用于根据所述伴生融合单元生成的数据融合结果，获得用于性能验证的主动安全控制指令。

5.一种基于自动驾驶系统的性能验证方法，其特征在于，所述自动驾驶系统为基于权利要求1-4中任一项所述的自动驾驶系统，所述方法包括：

获取融合输入数据；其中，在第一时间段内，所述融合输入数据包括所述第一感知结果和所述第四感知结果；在第二时间段内，所述融合输入数据包括所述第二感知结果和所述第三感知结果；

根据所述融合输入数据，通过所述伴生融合单元进行数据融合，获得数据融合结果；

根据所述数据融合结果，对车辆的自动驾驶性能进行性能验证。

6.根据权利要求5所述的基于自动驾驶系统的性能验证方法，其特征在于，

所述获取融合输入数据，包括：

通过所述自动驾驶系统的分时复用单元，通过分时复用的方式，确定所述第一时间段和所述第二时间段，以获取所述融合输入数据。

7.根据权利要求5所述的基于自动驾驶系统的性能验证方法，其特征在于，

所述根据所述数据融合结果，对车辆的自动驾驶性能进行性能验证，包括：

根据所述数据融合结果，通过所述自动驾驶系统的伴生行车控制单元，获取用于性能验证的行车控制指令；

根据所述数据融合结果，通过所述自动驾驶系统的伴生主动安全控制单元，获取用于性能验证的主动安全控制指令；

根据用于性能验证的所述行车控制指令和所述主动安全控制指令，对所述自动驾驶性能进行性能验证。

8.根据权利要求7所述的基于自动驾驶系统的性能验证方法，其特征在于，

所述根据所述数据融合结果，通过所述自动驾驶系统的伴生行车控制单元，获取用于性能验证的行车控制指令，包括：

根据所述数据融合结果，构建所述车辆所处环境的环境数据；

根据所述环境数据，通过所述自动驾驶系统的伴生行车控制单元，获取用于性能验证的所述行车控制指令。

9.根据权利要求7所述的基于自动驾驶系统的性能验证方法，其特征在于，

所述根据所述数据融合结果，通过所述自动驾驶系统的伴生主动安全控制单元，获取用于性能验证的主动安全控制指令，包括：

根据所述数据融合结果和车端定位数据，通过所述自动驾驶系统的伴生主动安全控制单元，获取用于性能验证的所述主动安全控制指令。

10.根据权利要求7所述的基于自动驾驶系统的性能验证方法，其特征在于，

所述根据用于性能验证的所述行车控制指令和所述主动安全控制指令，对所述自动驾驶性能进行性能验证，包括：

将用于性能验证的所述行车控制指令与所述车辆的用于行车控制的行车控制指令进行比较，获得行车控制比较结果；

将用于性能验证的所述主动安全控制指令与所述车辆的用于行车控制的主动安全控制指令进行比较，获得主动安全控制比较结果；

根据所述行车控制比较结果和所述主动安全控制比较结果，对所述自动驾驶性能进行性能验证。