CN117449772A - 用于陆上作业的智能滑移系统 - Google Patents

Abstract

一种智能滑移系统，包括：横向滑移平台，其包括用于使钻机的钻台侧向滑移的多个第一滑轨，其中多个第一滑轨彼此平行；纵向滑移平台，其包括用于使钻机的钻台向前和向后滑移的多个第二滑轨，多个第二滑轨垂直于多个第一滑轨；以及滑移器单元，其构造为使钻机的钻台沿横向滑移平台或纵向滑移平台滑移，滑移器单元还包括齿轮箱组件和交流电机，齿轮箱组件具有构造成与多个第一滑轨和多个第二滑轨接合的齿轮结构，交流电机构造为驱动滑移器单元。

Description

用于陆上作业的智能滑移系统

本申请是申请号为2019800123623、申请日为2019年2月7日、发明名称为“用于陆上作业的智能滑移系统”的专利申请的分案申请。

技术领域

示例性实施例总体上涉及钻井领域，并且更具体地涉及一种用于在基于陆地石油和天然气的井场处操作钻井设备的改进的系统和方法。

背景技术

本发明主题总体上涉及一种钻机，并且更具体地涉及一种可以在钻机中采用的多功能悬臂式滑架。本发明主题还涉及一种具有多向引导式悬臂滑移系统的钻机，该系统可以用于自升式钻井单元或其它类型的移动平台中。

待钻探的井可以按网格的形式布置，要求钻探井塔(derrick)沿纵向和横向两个方向移动以进入井的各个位置。在传统的悬臂布置中，自升式钻井单元或其它移动平台可以通过悬臂在自升式单元壳体滑入和滑出的纵向运动以及在悬臂的端部处的钻台的横向滑移的组合来进入井。如果井图案包含在较小的区域中，则该布置可能有效；然而，钻台在横向上的滑移程度受到限制。另外，由于为了进入侧井而负载相对于悬臂中央明显偏移，因此悬臂在偏移方向上的侧部的负载将增加，通常导致极端横向钻探位置的负载能力降低。

在美国专利No.6,171,027中披露了一种允许悬臂沿纵向和横向滑移的悬臂滑移系统。在该系统中，钻台固定安装在悬臂上，以解决可移动自升式钻井单元引起的偏移问题。钻台的横向延伸通过横向悬臂滑移实现。悬臂可移动地连接至支撑部件，该支撑部件可移动地连接至横向轨道。悬臂在支撑部件上纵向移动，并且悬臂与支撑部件一起在横向轨道上横向移动。因此，支撑部件一直支撑着悬臂并且即使悬臂缩回也承受悬臂的全部重量。在安装过程中，支撑部件必须准确对齐，然后必须提起沉重的悬臂并将其缓慢滑入支撑构件。这样的作业既具有挑战性又复杂。此外，一旦安装，支撑部件总是处于负载下，因此不能容易地进行检查和维护。

海上钻探和修井钻机(例如自升式钻井单元)的日成本比陆上钻机高得多。已知开发油田中的海上钻机被分配来使用预设平台从相同位置钻探一批井。海上钻机将利用其旁边的平台进行举升，然后在平台上方使钻机滑移来钻井。该平台将是用于钻井的引导体，并是永久性设施，以完成具有采油树(X-trees)的井，然后连接到生产线。这可以通过配备滑移系统的海上钻机来实现，该钻机能够在平台上的所需槽上方调节钻台。然而，陆上钻机需要将整个钻机从一个位置移动到另一个位置，以钻探井，这涉及高成本，需要时间并且是安全要求高的作业。

在修井钻机的设计和建造中，在对井进行维护和处理时，重要的考虑因素是能够在彼此相距较短距离的井之间有效移动的能力，例如，定向钻井作业中的一簇或多排井。过去，修井钻机的建造和布置方式使得井塔及其底座必须拆卸才能在每口井之间移动。还已经提出在不拆卸结构的情况下利用滑移，但是需要对井塔进行一些拆卸，并且从多个角度来看是不希望的，包括但不限于每次必须移动钻机时的安装时间和成本。过去，这种安装涉及利用锚定在地面上的线缆或引导线材来稳定井塔。

因此，需要这样的方便的修井钻机：其不需要线缆或引导线材来支撑或锚固井塔，并且该修井钻机设置有井塔和底座，该井塔和底座是完全自动的并且可以在井口之间的滑道上推进无需拆卸井塔或钻机的其它部分，并且该修井钻机既可以在陆地上也可以在海上使用。此外，期望以这样的方式构造井塔：有助于在井塔的底部处向升高的管架部分机械地侧向装卸管道以及从升高的管架部分侧向卸载管道，而无需手动地通过井塔的底部上下穿引(threading)或装载。

发明内容

此处呈现的示例性实施例将陆上钻机升级为配备有智能滑移系统，该系统通过下述方式允许陆上钻机从同一位置钻探多达15口井以用于开发油田：将钻机的底座与钻台和井架分离，并将智能滑移系统放置在底座上方以及井架和旋转工作台下方。该系统允许钻机将底座向外滑移(纵向滑移)到所需位置(槽)上方，以钻探井。此外，该系统能够使底座侧向滑移(横向滑移)，从而使该系统能够覆盖更大的区域并能够钻探更多的井。因此，可以在陆上建立批量钻井模式，因为这是用于海上钻井的有效方法。这有助于促进泥浆化学品、设备的使用，并有助于在一个区域内钻探时建立学习曲线。

根据油藏工程学可证明，井位布置是最大化油藏产量和优化碳氢化合物扫描(hydrocarbon sweep)的关键要素。利用配备有智能滑移系统的钻机在陆上批量钻井可以确保最大程度的采收，并且同时确保了钻井作业的经济运营成本以及及时交付。

一个示例性实施例是用于陆上钻机的智能滑移系统。智能滑移系统包括：横向滑移平台，其包括用于使钻机的钻台侧向滑移的多个第一滑轨，其中多个第一滑轨彼此平行；纵向滑移平台，其包括用于使钻机的钻台向前和向后滑移的多个第二滑轨，其中，多个第二滑轨彼此平行，多个第二滑轨垂直于多个第一滑轨；以及滑移器单元，其构造为使钻机的钻台沿横向滑移平台或纵向滑移平台滑移，滑移器单元还包括齿轮箱组件和交流电机，齿轮箱组件具有构造为与多个第一滑轨和多个第二滑轨接合的齿轮结构，交流电机构造为驱动滑移器单元。可以将智能滑移系统构造为安装在钻机底座的顶部。横向滑移平台可以与纵向滑移平台分隔开可调节的竖直距离。可以将横向滑移平台安装在纵向滑移平台上方，或者将纵向滑移平台安装在横向滑移平台上方。交流电机可以包括三相鼠笼式感应电机。

另一示例性实施例是一种陆上批量钻井系统，其包括附接到钻台的钻机井架以及附接到钻台的智能滑移系统，该智能滑移系统包括：横向滑移平台，其包括用于使钻机的钻台侧向滑移的多个第一滑轨；以及纵向滑移平台，其包括用于使钻机的钻台向前和向后滑移的多个第二滑轨，多个第二滑轨垂直于多个第一滑轨滑轨。智能滑移系统还包括滑移器单元，该滑移器单元构造为使钻机的钻台沿横向滑移平台或纵向滑移平台滑移，该滑移器单元还包括齿轮箱组件和交流电机，该齿轮箱组件具有构造为与多个第一滑轨和多个第二滑轨接合的齿轮结构，交流电机构造为驱动滑移器单元。

另一示例性实施例是一种使用单个钻机来钻探多个陆上井的方法。该方法可以包括将钻台连接至智能滑移系统，该智能滑移系统包括：横向滑移平台，其包括用于使钻机的钻台侧向滑移的多个第一滑轨；以及纵向滑移平台，其包括用于使钻机的钻台向前和向后滑移的多个第二滑轨，多个第二滑轨垂直于多个第一滑轨。该方法还可以包括：使用滑移器单元使钻机的钻台沿横向滑移平台或纵向滑移平台滑移，该滑移器单元还包括齿轮箱组件和交流电机，该齿轮箱组件具有构造为与多个第一滑轨和多个第二滑轨接合的齿轮结构，交流电机构造为驱动滑移器单元。该方法还可以包括将智能滑移系统安装在钻机底座的顶部。该方法还可以包括调节横向滑移平台和纵向滑移平台之间的竖直距离。该方法还可以包括将横向滑移平台安装在纵向滑移平台上方或将纵向滑移平台安装在横向滑移平台上方。该方法还可以包括为滑移器单元设置三相鼠笼式感应电机。

附图说明

为了获得并且可以更详细地理解示例性实施例的特征、优点和目的以及可能变得显而易见的其它特征、优点和目的的方式，对上面简要概述的示例性实施例进行更具体的描述可以通过参考在附图(构成本说明书的一部分)中示出的实施例。然而，应当注意，附图仅示出示例性实施例，并且因此不应被视为限制其范围，因为本发明可以允许其它等效实施例。

图1是根据本公开的一个或多个示例性实施例的包括智能滑移系统的陆上批量钻井系统的示意图。

图2是根据本公开的一个或多个示例性实施例的包括智能滑移系统的陆上批量钻井系统的示意图。

图3示出了根据本公开的一个或多个示例性实施例的处于延伸位置的智能滑移系统的俯视图。

图4示出了根据本公开的一个或多个示例性实施例的处于缩回位置的智能滑移系统的俯视图。

图5是根据本公开的一个或多个示例性实施例的智能滑移系统中的滑移器单元的视图。

图6是根据本公开的一个或多个示例性实施例的图5所示的滑移器单元的另一视图。

图7是根据本公开的一个或多个示例性实施例的图5所示的滑移器单元的轮廓图。

图8示出了根据本公开的一个或多个示例性实施例的用于使用单个钻机钻探多个陆上井的方法中的示例性步骤。

具体实施方式

现在将参考示出了各实施例的附图来更全面地描述本公开的方法和系统。本公开的方法和系统可以具有许多不同的形式，并且不应被解释为限于本公开中列举的示出的实施例；相反，提供这些实施例是为了使本公开透彻和完整，并将其范围充分传达给本领域技术人员。在全文中，相似的附图标记表示相似的元件。

现在转到图，图1是根据本公开的一个或多个示例性实施例的包括智能滑移系统150的陆上批量钻井系统100的示意图。陆上批量钻井系统100例如包括附接到钻台104的钻机井架102以及附接到钻台104的智能滑移系统150。智能滑移系统150可包括横向滑移平台106，该横向滑移平台具有用于使钻机的钻台104侧向滑移的多个第一滑轨124。滑轨124可以彼此平行，并且可以均具有带有多个预定高度的齿110的齿条状、齿状或槽状的结构。智能滑移系统150还可以包括纵向滑移平台108，该纵向滑移平台108包括用于使钻机的钻台104向前和向后滑移的多个第二滑轨126。滑轨126可以彼此平行，并且可以均具有带有多个预定高度的齿110的齿条状、齿状或槽状的结构。在一个实施例中，多个第二滑轨126垂直于多个第一滑轨124。然而，可能存在其它变型：多个第二滑轨126可以不垂直于多个第一滑轨124，并且可以与第一滑轨124成一定角度放置。智能滑移系统150可以构造为安装在钻机的钻机底座112的顶部。横向滑移平台106可以与纵向滑移平台108分隔开可调节的竖直距离120。

智能滑移系统150还可以包括一个或多个滑移器单元(在图5至图7中更详细地示出)，该滑移器单元构造为使钻机的钻台104沿横向滑移平台106或纵向滑移平台108滑移。一旦安装好，则智能滑移系统150允许钻机沿两个轴线移动，使得钻机沿轨道124侧向移动或沿轨道126向前和向后移动，从而在地下地层116中挖出多个井114。当发现井不生产或可能没有使用时，智能滑移系统150还可用于安装即插即弃系统(plug and abandonsystems)118。

图2是根据本公开的一个或多个示例性实施例的包括智能滑移系统250的陆上批量钻井系统200的示意图。在该实施例中，纵向滑移平台208安装在横向滑移平台206上方。陆上批量钻井系统200例如包括附接到钻台204的钻机井架202以及附接到钻台204的智能滑移系统250。智能滑移系统250可以包括横向滑移平台206，横向滑移平台206具有用于使钻机的钻台204侧向滑移的多个第一滑轨。多个第一滑轨可以彼此平行，并且可以均具有带有多个预定高度的齿的齿条状、齿状或槽状的结构。智能滑移系统250还可以包括纵向滑移平台208，纵向滑移平台208包括用于使钻机的钻台204向前和向后滑移的多个第二滑轨。多个第二滑轨可以彼此平行，并且可以均具有带有多个预定高度的齿的齿条状、齿状或槽状的结构。在一个实施例中，多个第二滑轨垂直于多个第一滑轨。然而，可能存在其它变型：多个第二滑轨可以不垂直于多个第一滑轨，并且可以与第一滑轨成一定角度放置。智能滑移系统250可以构造为安装在钻机的钻机底座212的顶部。横向滑移平台206可以与纵向滑移平台208分隔开可调节的竖直距离220。

一旦安装好，则智能滑移系统250允许钻机沿两个轴线移动，使得钻机沿滑移平台206上的轨道侧向移动或沿滑移平台208上的轨道向前和向后移动，从而在地下地层216中挖出多个井214。当发现井不生产或可能没有使用时，智能滑移系统250还可用于安装即插即弃系统218。

图3示出了根据本公开的一个或多个示例性实施例的处于延伸位置的智能滑移系统150的俯视图。如该图所示，钻台102和井架104在纵向滑移平台108的最右端，但是在横向滑移平台106的底端。多个第二滑轨126垂直于多个第一滑轨124。然而，可能存在其它变型：多个第二滑轨126可以不垂直于多个第一滑轨124，并且可以与第一滑轨124成一定角度放置。

图4示出了根据本公开的一个或多个示例性实施例的处于缩回位置的智能滑移系统150的俯视图。如该图所示，钻台102和井架104已从纵向滑移平台108的最右端向左移动，并移至横向滑移平台106的中央。这些运动使得仅用一个钻机就可以在预定区域内钻探多个井，因此改善了陆上钻井作业的质量、健康、安全和环境。

图5是根据本公开的一个或多个示例性实施例的智能滑移系统150中的滑移器单元125的视图。滑移器单元125包括齿轮箱组件128，齿轮箱组件128具有齿轮结构130，该齿轮结构130构造成与多个第一滑轨124和多个第二滑轨126中的齿110接合。滑移器单元的齿轮箱组件128可以包括齿轮结构130，该齿轮结构130例如具有69.33的总齿轮比、以及7齿、1节距的输出小齿轮(pitch output pinion)。滑移器单元125还可以包括交流电机122，交流电机122可以构造为驱动滑移器单元125。交流电机122可以是具有至少900RPM的速度的三相鼠笼式感应电机，例如具有8齿、6节距的驱动小齿轮。在一些示例性实施例中，感应电机可以包括电磁多盘制动器，并且感应电机的电磁多盘制动器可以是例如10面、3段。滑移器单元125可以能够提供250000磅甚至更大的推力。在一些示例性实施例中，滑移器单元125可以能够提供275000磅或更大的推力。在一些示例性实施例中，滑移器单元125可以能够提供300000磅或更大的推力。在一些实施例中，滑移器单元125可以直接附接到钻台和/或井架，以便更快地运动。

图6是根据本公开的一个或多个示例性实施例的图5所示的滑移器单元125的另一视图。图7是根据本公开的一个或多个示例性实施例的图5所示的滑移器单元125的轮廓图。当钻机准备好移动时，智能滑移系统150允许钻机恢复到其典型设置。然后，典型的陆上钻机移动可以继续进行。陆上钻机的平均钻机移动成本约为100000美元，并且至少需要停机五天。因此，本智能滑移系统通过减少与为了该系统可能引入的井数而移动钻机有关的所有风险和安全隐患，提供了节省大量成本的机会。有一些技术可以以类似于滑移的方式将钻机从一个位置移动到另一个位置，但是这些技术有很多局限性，并且不能像在此公开的系统和方法所实现的那样钻多达15口井。现有技术的效率不如该智能滑移系统150，智能滑移系统150不需要大的占地面积或线路延伸。

智能滑移系统150的一些优点包括在油藏中最大化井的布置以实现最佳油藏扫描的能力。另一个优点是，可以在单个井场中钻探超过15口井。另一个优点是消除或减少了与钻机移动相关的成本、时间和资源。另一个优点是可以利用单个井场位置并且进行较少维护。另一个优点是具有这样的能力：解决油田时间和井输送问题，增强井输送，增强安全性并且改善陆上钻井作业的质量、健康、安全和环境。另一个优点是每口井所需的钻机数量更少，因此节省了资源和人力。

图8示出了根据本公开的一个或多个示例性实施例的用于使用单个钻机钻探多个陆上井的方法800中的示例性步骤。在步骤802处，该方法可以包括将诸如图1至图4所示的智能滑移系统安装在钻机底座的顶部。在步骤804处，该方法可以包括将钻台附接到智能滑移系统，该智能滑移系统包括：横向滑移平台，其包括用于使钻机的钻台侧向滑移的多个第一滑轨；以及纵向滑移平台，其包括用于使钻机的钻台前后滑移的多个第二滑轨。多个第二滑轨可以垂直于多个第一滑轨。在步骤806处，该方法还可以包括使用滑移器单元使钻机的钻台沿横向滑移平台或纵向滑移平台滑移。滑移器单元可以包括齿轮箱组件，该齿轮箱组件具有构造为与多个第一滑轨和多个第二滑轨接合的齿轮结构，以及构造为驱动该滑移器单元的交流电机。该方法还可以包括调节横向滑移平台和纵向滑移平台之间的竖直距离。该方法还可以包括将横向滑移平台安装在纵向滑移平台上方或将纵向滑移平台安装在横向滑移平台上方。最后，该方法可以包括，在步骤808处，通过使钻机的钻台沿横向滑移平台或纵向滑移平台滑移来钻探多个陆上井。这些运动使得仅用一个钻机就可以在预定区域内钻探多个井，因此改善了陆上钻井作业的质量、健康、安全和环境。

本方法的一些优点包括在油藏中最大化井的布置以实现最佳油藏扫描的能力。另一个优点是，可以在单个井场中钻探超过15口井。另一个优点是消除或减少了与钻机移动相关的成本、时间和资源。另一个优点是可以利用单个井场位置并且进行较少维护。另一个优点是具有这样的能力：解决油田时间和井输送问题，增强井输送，增强安全性并且改善陆上钻井作业的质量、健康、安全和环境。另一个优点是每口井所需的钻机数量更少，因此节省了资源和人力。

包括概述，附图简要说明和详细描述的说明书以及所附的权利要求书指的是本公开的特定特征(包括处理或方法步骤)。本领域技术人员应理解的是，本发明包括说明书中描述的特定特征的全部可能的组合和使用。本领域技术人员应理解的是，本发明不限于说明书中给定的实施例的描述或不受说明书中给定的实施例的描述限制。

本领域的技术人员还应理解的是，用于描述特定实施例的术语不限制本发明的范围或广度。在对说明书和所附权利要求进行解释中，应当以与每个术语的范围一致的最宽泛的可能方式来解释全部术语。除非另有定义，否则在说明书和所附权利要求中使用的全部技术和科学术语含义与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的相同。

除非文中另外明确指示，否则如在说明书和所附权利要求中使用的单数形式“一”、“一个”和“该”包括多个指示对象。动词“包括”及其变体形式应解释为以非排它性方式指代元件、组件或步骤。所引用的元件、组件或步骤可以存在、利用或与未明确引用的其它元件、组件或步骤组合。

除非另有明确说明或在所使用的上下文中另外理解，否则，诸如“能够”、“可能”、“可以”或“可”等条件语言一般旨在表达某些实施方式可能包括而其它实施方式不包括某些特征、元件或作业。因此，这样的条件语言不旨在暗示：特征、元件或作业以任何方式对于一个或多个实施方式是必需的，或者一个或多个实施方式必须包括这样的逻辑，其用于在有或没有其它输入或提示的情况下决定是否这些特征、元件或作业被包括在任何特定实施方式中或将在任何特定实施方式中执行。

因此，所描述的系统和方法非常适于执行目标，并且实现所提到的目的和优点以及系统和方法中固有的其它目的和优点。尽管出于公开的目的已给出系统和方法的示例性实施例，但为了完成所期望的结果在过程的细节中还存在许多变化。本领域的技术人员将容易想到这些或其它类似的变型，并且这些或其它类似的变型意在被包括在本文中所披露的系统和方法的要旨和所附权利要求的范围内。

Claims (20)

1.一种用于陆上钻机的智能滑移系统，所述智能滑移系统包括：

横向滑移平台，其包括用于使所述钻机的钻台侧向滑移的多个第一滑轨，其中，所述多个第一滑轨彼此平行；

纵向滑移平台，其包括用于使所述钻机的所述钻台向前和向后滑移的多个第二滑轨，其中，所述多个第二滑轨彼此平行，所述多个第二滑轨垂直于所述多个第一滑轨；以及

滑移器单元，其构造为使所述钻机的所述钻台沿所述横向滑移平台或所述纵向滑移平台滑移，所述滑移器单元还包括齿轮箱组件和交流电机，所述齿轮箱组件具有构造为与所述多个第一滑轨和所述多个第二滑轨接合的齿轮结构，所述交流电机构造为驱动所述滑移器单元。

2.根据权利要求1所述的智能滑移系统，其中，所述智能滑移系统构造为安装在钻机底座的顶部。

3.根据权利要求1或2所述的智能滑移系统，其中，所述横向滑移平台与所述纵向滑移平台分隔开能调节的竖直距离。

4.根据权利要求3所述的智能滑移系统，其中，所述横向滑移平台安装在所述纵向滑移平台上方。

5.根据权利要求3所述的智能滑移系统，其中，所述纵向滑移平台安装在所述横向滑移平台上方。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的智能滑移系统，其中，所述交流电机包括三相鼠笼式感应电机。

7.一种陆上批量钻井系统，包括：

钻机井架，其附接于钻台；以及

智能滑移系统，其附接连接于所述钻台，所述智能滑移系统包括：

横向滑移平台，其包括用于使所述钻机的所述钻台侧向滑移的多个第一滑轨；以及

纵向滑移平台，其包括用于使所述钻机的所述钻台向前和向后滑移的多个第二滑轨，所述多个第二滑轨垂直于所述多个第一滑轨。

8.根据权利要求7所述的批量钻井系统，其中，所述智能滑移系统还包括滑移器单元，所述滑移器单元构造为使所述钻机的所述钻台沿所述横向滑移平台或所述纵向滑移平台滑移，所述滑移器单元还包括齿轮箱组件和交流电机，所述齿轮箱组件具有构造为与所述多个第一滑轨和所述多个第二滑轨接合的齿轮结构，所述交流电机构造为驱动所述滑移器单元。

9.根据权利要求7或8所述的批量钻井系统，其中，所述智能滑移系统构造为安装在钻机底座的顶部。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的批量钻井系统，其中，所述横向滑移平台与所述纵向滑移平台分隔开能调节的竖直距离。

11.根据权利要求10所述的批量钻井系统，其中，所述横向滑移平台安装在所述纵向滑移平台上方。

12.根据权利要求10所述的批量钻井系统，其中，所述纵向滑移平台安装在所述横向滑移平台上方。

13.根据权利要求8所述的批量钻井系统，其中，所述交流电机包括三相鼠笼式感应电机。

14.一种使用单个钻机钻探多个陆上井的方法，所述方法包括：

将钻台附接到智能滑移系统，所述智能滑移系统包括：

横向滑移平台，其包括用于使所述钻机的所述钻台侧向滑移的多个第一滑轨；以及

纵向滑移平台，其包括用于使所述钻机的所述钻台向前和向后滑移的多个第二滑轨，所述多个第二滑轨垂直于所述多个第一滑轨；以及

通过使所述钻机的所述钻台沿所述横向滑移平台或所述纵向滑移平台滑移来钻探多个陆上井。

15.根据权利要求14所述的方法，还包括：

使用滑移器单元使所述钻机的所述钻台沿所述横向滑移平台或所述纵向滑移平台滑移，所述滑移器单元还包括齿轮箱组件和交流电机，所述齿轮箱组件具有构造为与所述多个第一滑轨和所述多个第二滑轨接合的齿轮结构，所述交流电机构造为驱动所述滑移器单元。

16.根据权利要求14或15所述的方法，还包括：

将所述智能滑移系统安装在钻机底座的顶部。

17.根据权利要求14至16中任一项所述的方法，还包括：

调节所述横向滑移平台和所述纵向滑移平台之间的竖直距离。

18.根据权利要求14至17中任一项所述的方法，还包括：

将所述横向滑移平台安装在所述纵向滑移平台上方。

19.根据权利要求14至18中任一项所述的方法，还包括：

将所述纵向滑移平台安装在所述横向滑移平台上方。

20.根据权利要求15所述的方法，还包括：

为所述滑移器单元设置三相鼠笼式感应电机。