CN117440910A - 制动系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种空中载具(V)，该空中载具包括：多于一个轮(2)，使得航空器(V)能够在地面(Z)上移动；至少一个旋转结构(3)，设置在航空器(V)上以与轮(2)同心并且与轮(2)一起执行旋转运动；摩擦元件(4)，接触并压紧旋转结构(3)以产生使空中载具(V)减速的制动力；至少一个致动器(5)，由电动马达(E)触发以致动摩擦元件(4)，使得摩擦元件靠近和/或远离旋转结构(3)移动；控制单元(6)，能够控制供应到电动马达(E)的电流量；多于一个制动水平(7)，根据向电动马达(E)供应的电流量而改变，并且表示施加到空中载具(V)的制动力的大小，旋转结构(3)与摩擦元件(4)通过制动水平彼此接触。

Description

制动系统
本发明涉及空中和/或太空载具中的机电制动系统。
空中和/或太空载具中的制动系统是使得能够在空中载具在跑道上移动期间控制其速度和操作的基础系统。在现有技术中，空中载具通常使用液压制动器，其中，通过主缸将制动力传送到位于轮中的液压制动卡钳。然而，近年来，完全电动制动系统已成为空中载具的首选，尤其是在无人空中载具中，这是因为全电动制动系统更实用并且需要更少的维护。
在电动制动系统中，这样的方法通过电磁力产生的制动力矩来起作用，从而通过放置在电动马达前部的齿轮/螺杆轴机构引入传动来产生压紧力，并通过测量该压紧力来确定制动量，或者通过控制制动压力活塞的位置来施加制动。力控制测量需要一种解决方案，该解决方案将不受到空中载具中的温度变化的影响，并且会产生问题，诸如在根据位置控制设计的电动制动器中，由于衬垫磨损而无法获得具有位置变化的期望的压紧力的问题。存在用于开发解决这样的问题的方法的研究。
包括在已知现有技术中的美国专利文献US6199670公开了一种制动系统，该制动系统使得空中载具能够减速和停止，并且通过从相应的发动机获取必要的动力的致动器来操作。在该系统中，应当提到的是，增大和减小发动机电流以获得必要的制动力，并且控制系统用于控制电流水平。
由本发明开发的制动系统使得能够以更实用和可靠的方式执行使空中载具减速和停止的过程。
本发明的另一目的是通过更高效的系统来实现使空中和/或太空载具减速的过程，在该空中和/或太空载具中，使用由载具的电动马达触发的制动系统。
本发明的又一目的是实现一种制动系统，该制动系统以更安全且更快的方式执行对无人空中载具中的制动系统的控制。
一种呈航空器和/或无人空中载具形式的空中载具，其被实现以达到本发明的目的并在第一权利要求及其从属权利要求中限定，该空中载具包括：多于一个轮，其由飞行员控制或在其控制下设置在能自主操作的空中载具上，该轮位于空中载具与地面(即跑道)接触的位置，并使得空中载具能够在地面上移动和改变方向；盘形的旋转结构，其具有与轮基本上相同的形式，设置在空中载具上，与轮对准并连接，并且能相对于轮旋转；以及摩擦元件，其设置在制动系统中，位于旋转结构的相对两侧上并与旋转结构接触，挤压旋转结构并施加压紧力以防止旋转结构旋转，从而在空中载具中产生制动力并使空中载具的速度能够降低。此处，致动器传输由电动马达传输的运动，使得摩擦元件能够移动，从而增加或减少摩擦元件与旋转结构之间的距离。致动器使得摩擦元件能够接触旋转结构以及能够中断该接触并且使摩擦元件远离旋转结构移动。随着电动马达使用的电流的量增大，制动力增大，并且当由马达获得的电流减小时，施加到空中载具的制动力减小。根据施加到空中载具的制动力的大小，电动马达提供制造商预定的制动所需的电流量被缩放为多个水平，被称为制动水平，其中，当超过从自主飞行控制系统或飞行员供应的制动输入所需的阈值时，控制施加到空中载具的制动力，使得其通过控制单元在这些水平之间切换。制动水平是指摩擦元件和旋转结构彼此接触并且由制动系统施加到空中载具的制动力不同于零的状态。
根据本发明的制动系统可以响应于用户命令和/或作为执行控制单元中的代码的结果来操作以增大或减小制动力，以使得空中载具能够减速、停止和/或改变方向。此处，当来自用户和/或控制单元的输入的值超过由制造商预定的阈值时，可以将其从一个制动水平切换到另一制动水平。当在制动水平之间切换时，旋转结构到摩擦元件的接触在短时间内终止，通过减少由电动马达的变速箱中的静摩擦等引起的动力损耗，以使供应到电动马达的电流增大发生的时间与施加到空中载具的制动力增大发生的时间之间的时间延迟最小化。对于施加到载具的任何制动水平，均提供了指示由制造商预定的制动力以及由电动马达获得的电流的参数。当旋转结构与摩擦元件之间的接触在其从一个制动水平切换到另一制动水平被中断时，电动马达被带到下一个制动力所需的电流值并且相应地准备好，并且然后摩擦元件被带回与旋转结构接触以用于新的制动水平。这样，当用户给出的增大或减小制动力的输入命令超过某一阈值时，制动水平被控制系统改变，并且该改变可以被观察到作为在几毫秒数量级的延迟内施加到空中载具的制动力的改变。此处，其目的是通过立即在相反方向上操作电动马达来防止电动马达变速箱的静摩擦和传输元件的损耗。
在本发明的针对制动系统的实施方式中，当制动器采取自由位置(R)时，在该自由位置，制动系统被定位成在发生制动水平改变或制动施加结束的情况下在旋转结构与摩擦元件之间留有距离，其仅根据时间命令(而不管任何距离)来致动摩擦元件，以在某一时间段内增加摩擦元件与旋转结构之间的距离。将摩擦元件从旋转结构中移除，使得当不同的制动水平之间发生转换时，时间段彼此不同或相等。当达到用户预定的电动马达电流和制动力的值时，恢复摩擦元件与旋转结构之间的接触。这样，确保了作用在空中载具上的制动力的大小与可能由于摩擦元件和/或旋转结构的磨损而发生的尺寸变化无关。另外，可以确保系统与不同厚度的旋转结构协调地工作。
在本发明的针对制动系统的实施方式中，提供了控制单元，该控制单元使得摩擦元件能够被带到远侧位置(U)，在该远侧位置，当空中载具从跑道起飞时轮与地面失去接触之后，或者当空中载具在其飞行结束时着陆在跑道上时在轮与地面接触之前，增加摩擦元件与旋转结构之间的距离以获得其最大值，从而使得在给出制动命令的瞬间能够向轮施加几乎相同的力，这是由于在轮接触地面并且执行第一制动过程之前，空中载具上的摩擦元件处于相关的位置。由于在与跑道发生接触之前空中载具上的所有制动器没有被带到远侧位置(U)时，每个摩擦元件将保持在上一次起飞的位置，因此其可能处于不同的位置，使得在这种情况下可能出现问题，其中，在第一用户或控制单元给出的制动命令中将不同的制动力施加到空中载具上的不同旋转结构。
在本发明的实施方式中，制动系统包括致动器上的限制器，当摩擦元件与旋转结构之间的距离采取如由制造商预定的最大值时，限制器防止摩擦元件移动。由于限制器，旋转结构与摩擦元件之间的距离所采取的最大大小受到限制。因此，摩擦元件能够在期望的位置范围内移动。
在本发明的实施方式中，制动系统包括构成制动水平的第一制动水平和多个第二制动水平，其中，施加到轮的制动力和由电动马达获得的电流量保持恒定在由制造商预定的值处。当摩擦元件根据由用户和/或控制单元发送的命令从第一制动水平触发时，制动力和对应的电流值增大，并且其被带到第二制动水平，从而增大由摩擦元件施加到旋转结构的摩擦力的值，防止旋转结构的旋转运动。当相反情况发生时，制动力和对应的电流值减小，并且其从第二制动水平切换到第一制动水平。
在本发明的针对制动系统的实施方式中，控制单元防止在如由制造商预定的相等时间段内旋转结构与摩擦元件之间在每个制动水平期间的接触。当其在第一制动水平与第二制动水平之间切换时防止旋转结构与摩擦元件接触的时间段可以与当其在第二制动水平与另一第二制动水平之间切换时的脱离时间相同。
在本发明的针对制动系统的实施方式中，控制单元防止在如由制造商预定的不同时间段内旋转结构与摩擦元件之间在每个制动水平之间的接触。当其在第一制动水平与第二制动水平之间切换时防止旋转结构与摩擦元件接触的时间段与当其在第二制动水平与另一第二制动水平之间切换时的脱离时间可以采取不同值，从而确保系统达到制造商预定的电流值和制动力值。
在本发明的实施方式中，当制动系统在制动水平之间切换时，制动系统通过在相反方向上操作电动马达来消除电动马达上的多余负载，并且同时，摩擦元件由致动器(该致动器可以是活塞)触发，并且通过执行线性移动而远离旋转盘移动。
在本发明的针对制动系统的实施方式中，控制单元具有维护模式，在该维护模式下，当由用户和/或控制单元发出命令时，摩擦元件远离旋转结构移动并被带到远侧位置(U)，以用于在执行空中载具维护操作和部件更换时提供便利。飞行员和/或负责人可以选择维护模式和/或驾驶模式。
在本发明的实施方式中，制动系统包括输入单元，该输入单元使得用户能够在制动水平和/或空中载具模式之间进行选择。由于输入单元，可以向系统发送命令，以根据用户的需要提供减速。
在本发明的实施方式中，制动系统包括制动水平指示器，其向用户指示与由用户和/或控制单元施加到空中载具的制动水平相关的各个值和参数。
在本发明的针对制动系统的实施方式中，由制造商预定能够由用户连续地向输入单元给出的制动挤压和释放命令的持续时间。当给出超过指定的阈值的重复的制动施加和释放命令时，摩擦元件移动到远侧位置(U)。这样，通过控制单元保护系统不受系统崩溃的影响，并且防止由于用户错误而可能发生的任何事故。
在本发明的针对制动系统的实施方式中，控制单元在小于一秒的持续时间内在一方向上致动摩擦元件，这增加了摩擦元件与旋转结构之间的距离，使得当制动水平改变时，摩擦元件远离旋转结构移动。通过将该持续时间保持得较短，防止在摩擦元件与旋转结构之间的接触中断时与进行新接触时之间发生的延迟影响系统行为。
在本发明的针对制动系统的实施方式中，控制单元具有自主模式和手动模式，在该自主模式下，空中载具控制命令由控制单元给出，该手动模式使得空中载具能够由飞行员控制。通过由飞行员和/或用户在自主模式与手动模式之间切换，可以改变控制空中载具和制动系统的方式。在手动模式下，制动命令由控制空中载具的飞行员给出，而在自主模式下，这些命令通过运行控制单元中的代码来执行。
在本发明的针对制动系统的实施方式中，如果用户在以手动模式着陆时的滑行操作期间尚未给出制动水平改变命令，则控制单元自动施加制动力和/或通过制动水平指示器警告用户。当空中载具在手动模式下使用时，预期由用户给出相关命令，以便在轮接触地面时施加必要的制动力。如果在制造商预定的时间段内没有给出任何命令，则制动系统将自动提供制动。
在附图中示出了为达成本发明的目的而实现的制动系统，其中，从这些附图中；
图1是空中载具和制动系统的示意图。
图2是制动系统的立体图。
图3是旋转结构和轮的示意图。
图4是旋转结构摩擦元件和电动马达的侧视图。
图5是处于远侧位置(U)的制动系统的截面图。
图6是处于自由位置(R)的制动系统的截面图。
图7是制动系统的在其将制动力施加到空中载具时的俯视截面图。
图8是表示施加到空中载具的制动力随时间的改变的制动水平的图形视图。
图中所示的部件分别分配了附图标记，并且下面列出了这些标记的对应术语。
1.制动系统
2.轮
3.旋转结构
4.摩擦元件
5.致动器
6.控制单元
7.制动水平
701.第一制动水平
702、703.第二制动水平
8.输入单元
9.制动水平指示器
10.限制器
(E)电动马达
(V)空中载具
(Z)地面
(U)远侧位置
(R)自由位置
制动系统(1)包括空中载具(V)；多于一个轮(2)，使得航空器(V)能够在地面(Z)上移动；至少一个旋转结构(3)，设置在航空器(V)上以与轮(2)同心并且与轮(2)一起执行旋转运动；摩擦元件(4)，接触并压紧旋转结构(3)以产生使空中载具(V)减速的制动力；至少一个致动器(5)，由电动马达(E)触发以致动摩擦元件(4)使得其靠近和/或远离旋转结构(3)移动；控制单元(6)，使得能够控制向电动马达(E)给出的电流量；多于一个制动水平(7)，根据向电动马达(E)给出的电流量而改变，并且表示施加到空中载具(V)的制动力的大小，通过制动力，旋转结构(3)与摩擦元件(4)彼此接触(图1)。
当根据由用户和/或控制单元(6)给出的制动命令在多个制动水平(7)之间切换时，根据本发明的制动系统(1)的控制单元(6)在如由制造商预定的时间段内防止旋转结构(3)与摩擦元件(4)之间的接触，从而使得能够减少由于动力传输元件引起的损耗，并且因此使得能够将预定的制动力施加到轮(2)(图2)。
空中载具(V)通过轮(2)执行其在地面(Z)上的移动，并且制动系统(1)用于使得空中载具(V)能够减速和/或停止。旋转结构(3)通过紧固件能拆卸地安装到凹部，所述凹部设置在空中载具(V)上的轮(2)的内部并且形状配合到旋转结构(3)。摩擦元件(4)位于制动系统(1)上，以与形成旋转结构(3)的厚度的表面相对，并且能够通过接触这些表面来压紧旋转结构(3)。当摩擦元件(4)的一侧保持恒定时，使其另一侧更靠近旋转结构(3)，或者使其从两侧更靠近旋转结构(3)以执行制动。摩擦元件(4)的致动通过电动马达(E)、呈活塞形式的致动器(5)以及设置在其间的传动元件来实现。待施加到空中载具(V)的制动力的大小被缩放成所谓的制动水平(7)，每个制动水平均具有预定的力大小，其中，与由用户和/或控制单元(6)给出的输入对应的制动水平(7)的确定由控制单元(6)执行。控制单元(6)使得电动马达(E)能够获得足够用于相应的制动水平(7)的量的电流。
为了执行制动过程，需要旋转结构(3)与摩擦元件(4)彼此接触。由摩擦元件(4)施加到旋转结构(3)的压紧力与由电动马达(E)获得的电流量成正比地增大或减小。当在多个制动水平(7)之间切换时，摩擦元件(4)与旋转结构(3)之间的接触立即中断，其中每个制动水平均具有由制造商预定的制动力和电流量参数。这样，几乎完全消除了问题，这是因为当在多个制动水平(7)之间切换时，由于电动马达(E)的变速箱中的静摩擦引起的动力损耗，以延迟的方式将期望的制动力施加到空中载具(V)。
在本发明的实施方式中，制动系统(1)包括致动器(5)，该致动器根据其从控制单元(6)接收到的制造商预定的时间命令来增加摩擦元件(4)与旋转结构(3)之间的距离，并且使摩擦元件(4)仅以与时间相关的方式移动以在制动器处于其中旋转结构(3)不接触摩擦元件(4)的释放位置(R)时使摩擦元件远离旋转结构(3)移动，从而使得产生的制动力能够不根据摩擦元件(4)和/或旋转结构(3)的磨损程度和/或不根据摩擦元件(4)的厚度而变化。致动器(5)提供来自电动马达(E)的致动所需的能量，并确保由电动马达(E)传输的移动被输送到摩擦元件(4)。摩擦元件(4)从旋转结构(3)的移除仅根据由制造商确定的时间而不是任何位置数据来改变，并且在一定时间段内移动摩擦元件(4)，并且然后终止其与旋转结构(3)的接触。在一定时间段结束后，在制动水平(7)改变之后，使摩擦元件(4)接触旋转结构(3)，并且将制动施加到空中载具(V)。
在本发明的针对制动系统(1)的实施方式中，控制单元(6)使得摩擦元件(4)能够被带到远侧位置(U)，在该远侧位置，在起飞期间在轮(2)与地面(Z)刚好不接触后或者在着陆期间轮(2)刚好接触地面(Z)前，摩擦元件(4)与旋转结构(3)之间的距离最大，从而使得在空中载具(V)上的摩擦元件(4)在制动之前采取同一位置的情况下能够将几乎相同的力施加到轮(2)。在没有制动力施加在空中载具(V)上的情况下，摩擦元件(4)缩回并被带到通过限制器(10)终止移动的远侧位置(U)。这样，确保了在着陆期间可以在所有轮(2)上施加用户优选的制动水平(7)。当空中载具(V)在地面(Z)上着陆时，朝向旋转结构(3)移动摩擦元件(4)以施加制动力。当摩擦元件(4)接触旋转结构(3)时，电动马达(E)开始获得电流，并且能够通过改变电流值来在制动水平(7)之间进行切换。
在本发明的实施方式中，制动系统(1)包括限制器(10)，该限制器设置在致动器(5)上，以在摩擦元件(4)与旋转结构(3)之间的距离采取由用户确定的最大值时使摩擦元件(4)的移动终止。限制器(10)设置在制动系统(1)上，以限制致动器(5)的移动。通过限制器(10)，防止呈活塞形式的致动器(5)移动超过某一水平并防止到达可能损坏系统的不想要的位置。
在本发明的实施方式中，制动系统(1)包括：第一制动水平(701)，其中施加到轮(2)的制动力以及由电动马达(E)使用的电流保持恒定在预定水平处；以及多于一个第二制动水平(702、703)，其中当由用户和/或控制单元(6)给出恒定命令时，通过增大制动力和对应的电流值将摩擦元件(4)从第一制动水平(701)带到第二制动水平。当从第一制动水平(701)切换到第二制动水平(702)时，电动马达(E)的电流值和制动力值增大。当期望减小施加到空中载具(V)的制动力时，制动力和对应的电流值减小，使得其从第二制动水平(702)切换到第一制动水平(701)。
在本发明的针对制动系统(1)的实施方式中，控制单元(6)在每个制动水平(7)之间在如由制造商预定的相同时间段内防止旋转结构(3)与摩擦元件(4)之间的接触。当从一个制动水平(7)切换到另一制动水平(7)时，摩擦元件(4)与旋转结构(3)之间的接触被中断的时间范围在不同的制动水平(7)之间发生的其他切换事件中可以是相同的。
在本发明的针对制动系统(1)的实施方式中，控制单元(6)在每个制动水平(7)之间在如由制造商预定的不同时间段内防止旋转结构(3)与摩擦元件(4)之间的接触。当从一个制动水平(7)切换到另一制动水平(7)时，摩擦元件(4)与旋转结构(3)之间的接触被中断的时间范围可以被确定为在不同的制动水平(7)之间发生的其他切换事件中是不同的。一旦电动马达(E)的电流量和施加到空中载具(V)的制动力采取期望值，就可以恢复摩擦元件(4)与旋转结构(3)之间的接触，并且可以恢复制动力施加。
在本发明的实施方式中，当制动水平(7)改变时，制动系统(1)使电动马达(E)在预定时间段内在相反方向上操作，并且致动器(5)在其延伸的方向上移动，以增加摩擦元件(4)与旋转结构(3)之间的距离。摩擦元件(4)由电动马达(E)和致动器(5)触发以线性地远离旋转结构(3)移动，并且在预定时间段内防止摩擦元件(4)与旋转结构(3)之间的接触。
在本发明的针对制动系统(1)的实施方式中，控制单元(6)具有维护模式，在该维护模式下，在空中载具(V)维护操作和部件更换期间，当由用户和/或控制单元(6)发出命令时，摩擦元件(4)被带到远侧位置(U)以便于接近。在通过控制单元(6)进入维护模式的空中载具(V)中，为维护人员提供对制动系统(1)的方便接近有助于部件维护和维修操作。当空中载具(V)进入维护模式时，摩擦元件(4)被带到远离旋转结构(3)的远侧位置(U)。
在本发明的实施方式中，制动系统(1)包括至少一个输入单元(8)，使得用户能够选择制动水平(7)。用户可以通过输入单元(8)来确定将施加到空中载具(V)的制动力的量。控制单元(6)使得能够向电动马达(E)供应相应的制动水平(7)所需的电流的量。
在本发明的实施方式中，制动系统(1)包括多个制动水平指示器(9)，以向用户指示所施加的制动水平(7)。通过制动水平指示器(9)，用户被告知实时制动水平(7)，该制动水平是指根据由电动马达(E)获得的电流值而变化的制动力。
在本发明的针对制动系统(1)的实施方式中，当由用户向输入单元(8)给出超过指定阈值的重复制动施加和释放命令时，控制单元(6)通过使摩擦元件(4)被带到远侧位置(U)来保护系统免受冻结。当连续的制动施加和后续的制动释放动作以超过用户确定的频率发生时，摩擦元件(4)必须不断地远离旋转结构(3)移动，这可能导致系统发生失效和故障。借助于控制单元(6)，当遇到重复的挤压-释放命令时，通过将摩擦元件(4)移动到远侧位置(U)来保护系统免受可能的误差和损坏。
在本发明的针对制动系统(1)的实施方式中，控制单元(6)使摩擦元件(4)在小于一秒的时间段内移动，以在制动水平(7)改变时使摩擦元件远离旋转结构(3)移动。通过控制单元(6)，摩擦元件(4)在短时间段内远离旋转结构(3)移动，使得减少电动马达(E)中的静摩擦和由传输元件引起的动力损耗。通过将防止摩擦元件(4)与旋转结构(3)之间的接触的时间段保持在毫秒量级，至少部分地防止制动力的变化对空中载具(V)造成负面影响。
在本发明的针对制动系统(1)的实施方式中，控制单元(6)具有自主模式和手动模式，在自主模式下，空中载具(V)控制命令由控制单元(6)给出，手动模式允许空中载具(V)由飞行员控制。为了使空中载具(V)自主移动，可以经由控制单元(6)切换到自动驾驶，并且当操作者想要命令空中载具(V)时，可以通过控制单元(6)将其切换到手动模式。
在本发明的针对制动系统(1)的实施方式中，如果用户在以手动模式着陆后进行滑行操作时没有给出制动水平(7)改变命令，则控制单元(6)自动施加制动力和/或通过制动水平指示器(9)警告用户。为了使空中载具(V)在地面(Z)上安全地移动，用户必须输入制动水平(7)。当用户没有输入制动水平(7)时，控制单元(6)将施加对应的制动力值以制动空中载具(V)以及/或者制动水平指示器(9)在控制单元(6)的命令下向用户告知根据所施加的力的量的制动水平(7)。

Claims (15)

1.一种制动系统(1)，包括：空中载具(V)；多于一个轮(2)，使得所述航空器(V)能够在地面(Z)上移动；至少一个旋转结构(3)，设置在所述空中载具(V)上以与所述轮(2)同心并且与所述轮(2)一起执行旋转运动；摩擦元件(4)，接触并压紧所述旋转结构(3)以产生使所述空中载具(V)减速的制动力；至少一个致动器(5)，由电动马达(E)触发以致动所述摩擦元件(4)，使得所述摩擦元件靠近和/或远离所述旋转结构(3)移动；控制单元(6)，能够控制供应到所述电动马达(E)的电流量；多于一个制动水平(7)，根据供应到所述电动马达(E)的电流量改变，并且表示施加到所述空中载具(V)的制动力的大小，所述旋转结构(3)根据所述制动水平与摩擦元件(4)彼此接触，其特征在于，当根据由用户和/或所述控制单元(6)给出的制动命令在多个所述制动水平(7)之间切换时，所述控制单元(6)在如由制造商预定的时间段内防止所述旋转结构(3)与所述摩擦元件(4)之间的接触，从而使得能够减少由于动力传输元件引起的损耗，并且因此使得能够将预定的制动力施加到所述轮(2)。
2.根据权利要求1所述的制动系统(1)，其特征在于，所述致动器(5)根据所述致动器从所述控制单元(6)接收的制造商预定的时间命令来增加所述摩擦元件(4)与所述旋转结构(3)之间的距离，并且使所述摩擦元件(4)仅以与时间相关的方式移动以在所述制动器被处于其中所述旋转结构(3)不接触所述摩擦元件(4)的释放位置(R)时使所述摩擦元件远离所述旋转结构(3)移动，从而使得所述产生的制动力不根据所述摩擦元件(4)和/或所述旋转结构(3)的磨损程度和/或不根据所述摩擦元件(4)的厚度而变化。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的制动系统(1)，其特征在于，所述控制单元(6)使得所述摩擦元件(4)能够被带到远侧位置(U)，在所述远侧位置，在起飞期间在所述轮(2)与所述地面(Z)刚好不接触后或者在着陆期间在所述轮(2)刚好接触所述地面(Z)前，所述摩擦元件(4)与所述旋转结构(3)之间的距离最大，从而使得在所述空中载具(V)上的所述摩擦元件(4)在制动之前能够在处于同一位置的情况下将几乎相同的力施加到所述轮(2)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的制动系统(1)，其特征在于，所述制动系统还包括限制器(10)，所述限制器设置在所述致动器(5)上，以在所述摩擦元件(4)与所述旋转结构(3)之间的距离采取如由用户确定的最大值时使所述摩擦元件(4)的移动终止。
5.根据前述权利要求中任一项所述的制动系统(1)，其特征在于，所述制动系统包括第一制动水平(701)和多于一个第二制动水平(702，703)，在所述第一制动水平下，施加到所述轮(2)的制动力以及由所述电动马达(E)使用的电流在预定水平处保持恒定；当由用户和/或所述控制单元(6)给出恒定命令时，通过增大制动力和对应的电流值使所述摩擦元件(4)从所述第一制动水平(701)被带到所述第二制动水平。
6.根据前述权利要求中任一项所述的制动系统(1)，其特征在于，所述控制单元(6)在每个所述制动水平(7)之间在如由所述制造商预定的相同时间段内防止所述旋转结构(3)与所述摩擦元件(4)之间的接触。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的制动系统(1)，其特征在于，所述控制单元(6)在每个所述制动水平(7)之间在如由所述制造商预定的不同时间段内防止所述旋转结构(3)与所述摩擦元件(4)之间的接触。
8.根据前述权利要求中任一项所述的制动系统(1)，其特征在于，当所述制动水平(7)改变时，使所述电动马达(E)在预定时间段内在相反方向上操作，并且所述致动器(5)使所述摩擦元件(4)在其延伸的方向上移动，以增加所述摩擦元件(4)与所述旋转结构(3)之间的距离。
9.根据前述权利要求中任一项所述的制动系统(1)，其特征在于，所述控制单元(6)具有维护模式，在所述维护模式下，在所述空中载具(V)维护操作和部件更换期间，当由用户和/或所述控制单元(6)发出命令时，所述摩擦元件(4)被带到所述远侧位置(U)以便于接近。
10.根据前述权利要求中任一项所述的制动系统(1)，其特征在于，所述制动系统还包括至少一个输入单元(8)，使得用户能够确定制动水平(7)。
11.根据前述权利要求中任一项所述的制动系统(1)，其特征在于，所述制动系统还包括多个制动水平指示器(9)，以向用户指示所施加的制动水平(7)。
12.根据权利要求10或权利要求11所述的制动系统(1)，其特征在于，当由用户向所述输入单元(8)给出超过指定阈值的重复制动施加和释放命令时，所述控制单元(6)通过使所述摩擦元件(4)被带到所述远侧位置(U)来保护所述系统免受冻结。
13.根据前述权利要求中任一项所述的制动系统(1)，其特征在于，所述控制单元(6)使所述摩擦元件(4)在小于一秒的时间段内移动，以在所述制动水平(7)改变时使所述摩擦元件远离所述旋转结构(3)移动。
14.根据前述权利要求中任一项所述的制动系统(1)，其特征在于，所述控制单元(6)具有自主模式和手动模式，在所述自主模式下，所述空中载具(V)控制命令由所述控制单元(6)给出，所述手动模式允许所述空中载具(V)由飞行员控制。
15.根据权利要求11至14中任一项所述的制动系统(1)，其特征在于，在手动模式下，在用户于着陆后进行滑行操作时没有给出制动水平(7)改变命令的情况下，所述控制单元(6)自动施加制动力和/或通过所述制动水平指示器(9)警告用户。
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