CN117433685A - 一种防过载分级称量六维力传感器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种防过载分级称量六维力传感器，防过载分级称量六维力传感器包括：中心轴台；中心轴台上开设有用于安装待测力组件的第一安装孔，中心轴台侧面设置有四根方柱状的第一弹性梁且呈十字排布，第一弹性梁的四个侧面贴设有第一应变片；过载承压环围绕设置于中心轴台外围，中心轴台侧面还设置有四根用于进行过载保护的第一防过载柱，过载承压环上设置有与第一防过载柱相对应的第二防过载柱；过载承压环上设置有第一避让孔，第一弹性梁穿过第一避让孔连接至外壳体，过载承压环与外壳体之间通过四根方柱状的第二弹性梁进行连接，第二弹性梁的四个侧面贴设有第二应变片。本发明保证灵敏度的同时，提高六维力传感器的承压能力。
Description
技术领域
本发明涉及力传感器领域，特别是涉及一种防过载分级称量六维力传感器。
背景技术
多维力传感器指的是一种能够同时测量两个方向以上力及力矩分量的力传感器，在笛卡尔坐标系中力和力矩可以各自分解为三个分量，因此，多维力最完整的形式是六维力/力矩传感器，即能够同时测量三个力分量和三个力矩分量的传感器，广泛使用的多维力传感器就是这种传感器。六维力传感器因其能同时检测空间内的三维力和三维力矩，可以作为精密装配、精密操作、精密控制以及人机交互控制的基础元件。同时，六维力传感器也是机器人完成接触性作业任务的保障，如空间探测技术、空间机械手力控制、工业机器人、水下机器人遥控操作等都需要大量程高精度六维力传感器。
六维力传感器中弹性梁受到外界力作用越容易发生形变，说明灵敏度越高，测量越精准。但是，越容易发生形变的物体的刚度往往越低，弹性梁刚度低则说明其承压能力低，测力量程也会下降。如何平衡六维力传感器的灵敏度和刚度成为了行业关注的焦点。
发明内容
有鉴于现有技术的上述的一部分缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种防过载分级称量六维力传感器，旨在保证灵敏度的同时，提高六维力传感器的承压能力。
为实现上述目的，本发明公开了一种防过载分级称量六维力传感器，所述防过载分级称量六维力传感器包括：中心轴台、过载承压环以及外壳体；所述中心轴台上开设有用于安装待测力组件的第一安装孔，所述中心轴台侧面设置有四根方柱状的第一弹性梁且呈十字排布，所述第一弹性梁的四个侧面贴设有第一应变片；所述过载承压环围绕设置于所述中心轴台外围，所述中心轴台侧面还设置有四根用于进行过载保护的第一防过载柱，所述过载承压环上设置有与所述第一防过载柱相对应的第二防过载柱，所述第一防过载柱和所述第二防过载柱之间留有第一预设距离的间隙且二者为凹凸嵌合结构；所述过载承压环上设置有第一避让孔，所述第一弹性梁穿过所述第一避让孔连接至所述外壳体，所述过载承压环与所述外壳体之间通过四根方柱状的第二弹性梁进行连接，所述第二弹性梁的四个侧面贴设有第二应变片；其中，所述第一弹性梁的刚度小于所述第二弹性梁的刚度；
当所述测力组件向所述中心轴台施加的力和/或力矩对应的所述中心轴台的偏移量未使得所述第一防过载柱和所述第二防过载柱抵触时，所述第一应变片感应各个所述第一弹性梁的形变程度输出受力数据和/或力矩数据；当所述测力组件向所述中心轴台施加的力和/或力矩对应的所述中心轴台的偏移量使得所述第一防过载柱和所述第二防过载柱抵触时，所述第一应变片和所述第二应变片分别应各个所述第一弹性梁和所述第二弹性梁的形变程度输出受力数据和/或力矩数据。
可选的，所述第一防过载柱和所述第二防过载柱均为四根且同呈十字排布，所述第一防过载柱和相邻的所述第一弹性梁的夹角为45°。
可选的，所述第二弹性梁与所述第二防过载柱位于同一轴线上，且各个所述第二弹性梁呈十字排布，相邻的所述第一弹性梁和所述第二弹性梁之间的夹角为45°。
可选的，所述第一避让孔形状与所述第一弹性梁相匹配且所述第一避让孔的孔壁与所述第一弹性梁的侧壁间隔距离为第二预设距离；当所述测力组件向所述中心轴台施加的力和/或力矩使所述中心轴台产生垂直方向的偏移且所述第一弹性梁与所述第一避让孔相接触时，所述第一应变片和所述第二应变片分别应各个所述第一弹性梁和所述第二弹性梁的形变程度输出受力数据和/或力矩数据；其中，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。
可选的，所述外壳体上开设有用于将所述外壳体进行固定的第二安装孔。
可选的，所述第一弹性梁上开设有方形的形变腔，所述第一应变片设置在所述形变腔的内壁。
可选的，所述第一安装孔包括一个第一主安装孔和多个第一辅助安装孔，所述第一辅助安装孔围绕所述第一主安装孔进行对称设置。
本发明的有益效果：1、本发明通过将过载承压环围绕设置于中心轴台外围，中心轴台侧面还设置有四根用于进行过载保护的第一防过载柱，过载承压环上设置有与第一防过载柱相对应的第二防过载柱，第一防过载柱和第二防过载柱之间留有第一预设距离的间隙且二者为凹凸嵌合结构；过载承压环上设置有第一避让孔，第一弹性梁穿过第一避让孔连接至外壳体，过载承压环与外壳体之间通过四根方柱状的第二弹性梁进行连接，同时第一弹性梁的刚度小于第二弹性梁的刚度。这样的结构在承受的力较小不足以使第一防过载柱和第二防过载柱抵触时，只有刚度低灵敏度高的第一弹性梁发生形变从而进行测量，因为第一弹性梁灵敏度高可以保证对较小力测量的精度；在承受的力较大使第一防过载柱和第二防过载柱抵触时，可以同时使得第一弹性梁和第二弹性梁进行形变从而进行共同测量，结合第二弹性梁的高刚度，可以实现大小不同力的分级测量，扩大量程。2、由于现有四轴六维力传感器在平行于中心轴台平面（一般为x,y轴）方向受到的力和力矩一般只由两根弹性梁进行承担，刚度低灵敏度高，垂直于中心轴台平面（一般为z轴）方向受到的力和力矩由四根弹性梁共同承担，刚度高灵敏度低。本发明的结构可以在x,y轴进行测力时，对第一弹性梁进行过载保护，由于第一弹性梁中只有两根在进行测力，这样的过载保护可以有效避免第一弹性梁损坏。3、本发明的第一防过载柱和第二防过载柱均为四根且同呈十字排布，且各个第二弹性梁呈十字排布，相邻的第一弹性梁和第二弹性梁之间的夹角为45°。这样的结构更加匀称，可以有效减少维间耦合，提高测量精度。
综上，本发明可以通过上述的分级测量结构，保证灵敏度的同时，提高六维力传感器的承压能力。
附图说明
图1是本发明一具体实施例提供的一种防过载分级称量六维力传感器的立体结构示意图；
图2是本发明一具体实施例提供的一种防过载分级称量六维力传感器的俯视图对应的结构示意图。
附图标记说明：中心轴台-1、过载承压环-2、外壳体-3、第一安装孔-4、第一弹性梁-5、第一应变片-6、第一防过载柱-7、第二防过载柱-8、第一避让孔-9、第二弹性梁-10、第二应变片-11、第二安装孔-12。
具体实施方式
本发明公开了一种防过载分级称量六维力传感器，本领域技术人员可以借鉴本文内容，适当改进技术细节实现。特别需要指出的是，所有类似的替换和改动对本领域技术人员来说是显而易见的，它们都被视为包括在本发明。本发明的方法及应用已经通过较佳实施例进行了描述，相关人员明显能在不脱离本发明内容、精神和范围内对本文所述的方法和应用进行改动或适当变更与组合，来实现和应用本发明技术。
经申请人研究发现：六维力传感器在对微小的力进行测量时对灵敏度要求很高，以保证微小的力可以使弹性梁形变从而被检测。同时，六维力传感器对较为大的力进行测量时，因为弹性梁受到较大力时容易形变，所以对灵敏度要求可以适当下降。如果可以同时实现对不同大小的力采用不同刚度结构进行分级测量，可以很好平衡灵敏度与刚度，保证测量精准的同时，提高量程。
因此，本发明实施例提供了一种防过载分级称量六维力传感器，如图1和图2所示，该防过载分级称量六维力传感器包括：中心轴台1、过载承压环2以及外壳体3；中心轴台1上开设有用于安装待测力组件的第一安装孔4，中心轴台1侧面设置有四根方柱状的第一弹性梁5且呈十字排布，第一弹性梁5的四个侧面贴设有第一应变片6；过载承压环2围绕设置于中心轴台1外围，中心轴台1侧面还设置有四根用于进行过载保护的第一防过载柱7，过载承压环2上设置有与第一防过载柱7相对应的第二防过载柱8，第一防过载柱7和第二防过载柱8之间留有第一预设距离的间隙且二者为凹凸嵌合结构；过载承压环2上设置有第一避让孔9，第一弹性梁5穿过第一避让孔9连接至外壳体3，过载承压环2与外壳体3之间通过四根方柱状的第二弹性梁10进行连接，第二弹性梁10的四个侧面贴设有第二应变片11。
其中，第一弹性梁5的刚度小于第二弹性梁10的刚度。
当测力组件向中心轴台1施加的力和/或力矩对应的中心轴台1的偏移量未使得第一防过载柱7和第二防过载柱8抵触时，第一应变片6感应各个第一弹性梁5的形变程度输出受力数据和/或力矩数据；当测力组件向中心轴台1施加的力和/或力矩对应的中心轴台1的偏移量使得第一防过载柱7和第二防过载柱8抵触时，第一应变片6和第二应变片11分别应各个第一弹性梁5和第二弹性梁10的形变程度输出受力数据和/或力矩数据。
需要说明的是，当只有第一应变片6感应到形变时，此时说明本发明实施例的防过载分级称量六维力传感器还未达到测力过载，采用普通六维力传感器的算法只通过第一应变片6采集的数据就可以获得测力数据，又因为第一弹性梁5具有高灵敏度，所以此时对这种较小的力可以有准确的测量。当第一应变片6和第二应变片11都感应到形变时，此时说明本发明实施例的防过载分级称量六维力传感器达到测力过载，第一防过载柱7和第二防过载柱8抵触，测力数据同时与第一弹性梁5和第二弹性梁10的形变均有关，本发明实施例采用预先实验拟合获得的算法对第一应变片6和第二应变片11采集的数据进行计算，获得对应的测力数据。在过载时，因为此时力较大不需要很高的灵敏度就可以检测，本发明实施例有效利用这点通过过载承压环2的设置，将力进一步分摊到第二弹性梁10，提高整体刚度和承压能力。因此，本发明实施例既可以对较小的力进行精准测量，同时较大的力采用分级测量扩大量程。
此外，本发明实施例假设中心轴台1所在平面为三维力和三维力矩中x，y轴同在平面，垂直于该平面的为z轴。那么x,y轴对应的力和力矩只由两个弹性梁进行承担，具有灵敏度相对较高但是承压（刚度）相对较低的特点；而z轴对应的力和力矩由四个弹性梁进行承担，具有灵敏度相对较低但是承压相对较高的特点。本发明实施例对应的结构可以在x,y轴对应的力和力矩过载时，实现分级称量，提高其承压，进而提高量程。
在一具体实施例中，第一防过载柱7和第二防过载柱8均为四根且同呈十字排布，第一防过载柱7和相邻的第一弹性梁5的夹角为45°。
需要说明的是，如图1和图2所示，这样的结构更加对称可以有效降低六维力测量过程中的维间耦合，进而提高测量精度。
在一具体实施例中，第二弹性梁10与第二防过载柱8位于同一轴线上，且各个第二弹性梁10呈十字排布，相邻的第一弹性梁5和第二弹性梁10之间的夹角为45°。
需要说明的是，该实施例的结构同样是为了保持对称，减少维间耦合。
在一具体实施例中，第一避让孔9形状与第一弹性梁5相匹配且第一避让孔9的孔壁与第一弹性梁5的侧壁间隔距离为第二预设距离；当测力组件向中心轴台1施加的力和/或力矩使中心轴台1产生垂直方向的偏移且第一弹性梁5与第一避让孔9相接触时，第一应变片6和第二应变片11分别应各个第一弹性梁5和第二弹性梁10的形变程度输出受力数据和/或力矩数据；其中，第二预设距离大于第一预设距离。
需要说明的是，本发明实施例通过这样的结构使得垂直于中心轴台1z轴对应的力和力矩都可以实现分级称量提升量程。进一步提高本发明实施例的实用性。
在一具体实施例中，外壳体3上开设有用于将外壳体3进行固定的第二安装孔12。
其中，第二安装孔12也可以均匀分布，减少维间耦合。
在一具体实施例中，第一弹性梁5上开设有方形的形变腔，第一应变片6设置在形变腔的内壁。
需要说明的是，不同于直接贴设在侧壁的应变片，开设形变腔更容易变形可以进一步增加灵敏度。
在一具体实施例中，如图1和图2所示，第一安装孔4包括一个第一主安装孔和多个第一辅助安装孔，第一辅助安装孔围绕第一主安装孔进行对称设置。
需要说明的是，对称结构进一步减少维间耦合。
本发明实施例通过将过载承压环2围绕设置于中心轴台1外围，中心轴台1侧面还设置有四根用于进行过载保护的第一防过载柱7，过载承压环2上设置有与第一防过载柱7相对应的第二防过载柱8，第一防过载柱7和第二防过载柱8之间留有第一预设距离的间隙且二者为凹凸嵌合结构；过载承压环2上设置有第一避让孔9，第一弹性梁5穿过第一避让孔9连接至外壳体3，过载承压环2与外壳体3之间通过四根方柱状的第二弹性梁10进行连接，同时第一弹性梁5的刚度小于第二弹性梁10的刚度。这样的结构在承受的力较小不足以使第一防过载柱7和第二防过载柱8抵触时，只有刚度低灵敏度高的第一弹性梁5发生形变从而进行测量，因为第一弹性梁5灵敏度高可以保证对较小力测量的精度；在承受的力较大使第一防过载柱7和第二防过载柱8抵触时，可以同时使得第一弹性梁5和第二弹性梁10进行形变从而进行共同测量，结合第二弹性梁10的高刚度，可以实现大小不同力的分级测量，扩大量程。
由于现有四轴六维力传感器在平行于中心轴台1平面（一般为x,y轴）方向受到的力和力矩一般只由两根弹性梁进行承担，刚度低灵敏度高，垂直于中心轴台1平面（一般为z轴）方向受到的力和力矩由四根弹性梁共同承担，刚度高灵敏度低。本发明实施例的结构可以在x,y轴进行测力时，对第一弹性梁5进行过载保护，由于第一弹性梁5中只有两根在进行测力，这样的过载保护可以有效避免第一弹性梁5损坏。
本发明实施例的第一防过载柱7和第二防过载柱8均为四根且同呈十字排布，且各个第二弹性梁10呈十字排布，相邻的第一弹性梁5和第二弹性梁10之间的夹角为45°。这样的结构更加匀称，可以有效减少维间耦合，提高测量精度。
综上，本发明实施例可以通过上述的分级测量结构，保证灵敏度的同时，提高六维力传感器的承压能力。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (7)
1.一种防过载分级称量六维力传感器，其特征在于，所述防过载分级称量六维力传感器包括：中心轴台、过载承压环以及外壳体；所述中心轴台上开设有用于安装待测力组件的第一安装孔，所述中心轴台侧面设置有四根方柱状的第一弹性梁且呈十字排布，所述第一弹性梁的四个侧面贴设有第一应变片；所述过载承压环围绕设置于所述中心轴台外围，所述中心轴台侧面还设置有四根用于进行过载保护的第一防过载柱，所述过载承压环上设置有与所述第一防过载柱相对应的第二防过载柱，所述第一防过载柱和所述第二防过载柱之间留有第一预设距离的间隙且二者为凹凸嵌合结构；所述过载承压环上设置有第一避让孔，所述第一弹性梁穿过所述第一避让孔连接至所述外壳体，所述过载承压环与所述外壳体之间通过四根方柱状的第二弹性梁进行连接，所述第二弹性梁的四个侧面贴设有第二应变片；其中，所述第一弹性梁的刚度小于所述第二弹性梁的刚度；
当所述测力组件向所述中心轴台施加的力和/或力矩对应的所述中心轴台的偏移量未使得所述第一防过载柱和所述第二防过载柱抵触时，所述第一应变片感应各个所述第一弹性梁的形变程度输出受力数据和/或力矩数据；当所述测力组件向所述中心轴台施加的力和/或力矩对应的所述中心轴台的偏移量使得所述第一防过载柱和所述第二防过载柱抵触时，所述第一应变片和所述第二应变片分别应各个所述第一弹性梁和所述第二弹性梁的形变程度输出受力数据和/或力矩数据。
2.根据权利要求1所述的防过载分级称量六维力传感器，其特征在于，所述第一防过载柱和所述第二防过载柱均为四根且同呈十字排布，所述第一防过载柱和相邻的所述第一弹性梁的夹角为45°。
3.根据权利要求1所述的防过载分级称量六维力传感器，其特征在于，所述第二弹性梁与所述第二防过载柱位于同一轴线上，且各个所述第二弹性梁呈十字排布，相邻的所述第一弹性梁和所述第二弹性梁之间的夹角为45°。
4.根据权利要求1所述的防过载分级称量六维力传感器，其特征在于，所述第一避让孔形状与所述第一弹性梁相匹配且所述第一避让孔的孔壁与所述第一弹性梁的侧壁间隔距离为第二预设距离；当所述测力组件向所述中心轴台施加的力和/或力矩使所述中心轴台产生垂直方向的偏移且所述第一弹性梁与所述第一避让孔相接触时，所述第一应变片和所述第二应变片分别应各个所述第一弹性梁和所述第二弹性梁的形变程度输出受力数据和/或力矩数据；其中，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。
5.根据权利要求1所述的防过载分级称量六维力传感器，其特征在于，所述外壳体上开设有用于将所述外壳体进行固定的第二安装孔。
6.根据权利要求1所述的防过载分级称量六维力传感器，其特征在于，所述第一弹性梁上开设有方形的形变腔，所述第一应变片设置在所述形变腔的内壁。
7.根据权利要求1所述的防过载分级称量六维力传感器，其特征在于，所述第一安装孔包括一个第一主安装孔和多个第一辅助安装孔，所述第一辅助安装孔围绕所述第一主安装孔进行对称设置。
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Also Published As
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