CN117433526A - 一种基于手绘布局图规划的室内导航导览系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于手绘布局图规划的室内导航导览系统及其方法，导航导览系统包括：移动端和后台数据管理系统，移动端与后台数据管理系统通信连接，移动端用于定位所在区域并查询相应的导航导览信息，并将其通过语音播放出来；后台数据管理系统，用于对移动端信息的采集并将预警信息、导航导览信息下发至移动端。本发明是基于手绘布局图的智能导航导览系统，旨在为用户提供全面有效的旅游自助服务。由于本系统具有对用户定位的功能，能够实现自主景点语音播放、游览线路导航和预警消息播放。

Description

一种基于手绘布局图规划的室内导航导览系统及方法

技术领域

本发明涉及智能导航导览系统，尤其是涉及一种基于手绘布局图规划的室内导航导览系统及方法。

背景技术

随着吃穿住行需求的不断满足，国民对旅游的热情和投入不断高涨，尤其是随着汽车等交通工具的普及，使得自助旅游市场不断升温。居于这种情况，一种能够解决用户景区自助导航、导览且语音解说的技术变得非常重要。现在大多数都是主要通过Google地图、高德地图或者百度地图等基于GPS定位芯片来达到定位，且根据用户的移动路径来触发语音播报模块，达到播放用户所在位置附件景点解说的目的，从而实现语音导览服务。然而在没有GPS信号和网络信号(4G/5G/WIFI)的山洞内、建筑物内，用于自助导航、导览的室内地图仍然存在着空白，现有的电子地图无法在没有GPS信号和网络信号(4G/5G/WIFI)的室内景区使用，为此，发明人综合各类因素提出了一种基于手绘布局图规划的室内导航导览系统及方法。

发明内容

目前，现有技术中室内旅游景区的导航导览系统尚缺乏有效的解决方案，并且常用的基于GPS/北斗定位技术的导航技术投入成本高、研发周期长。

为解决上述技术问题，本申请一方面公开了一种基于手绘布局图规划的导航导览系统，包括：移动端和后台数据管理系统，移动端与后台数据管理系统通信连接，移动端用于定位区域并查询相应的导航导览信息，并将其通过语音播放出来；后台数据管理系统，用于对移动端信息的采集并将预警信息、导航导览信息下发至移动端。

根据本申请的实施例，移动端包括安装壳体和位于壳体内的定位模块、存储模块、处理模块和通信模块，处理模块连接定位模块、存储模块和通信模块；处理模块根据定位模块测定的移动端的当前位置，搜索相应的导航导览信息；存储模块用于存储导航导览数据库；通信模块用于将数据从后台数据管理系传送至存储模块。

根据本申请的实施例，定位模块采用UWB定位模块，用于接收多个UWB固定基站发送的信号。

根据本申请的实施例，移动端通过接口服务器与后台数据管理系统通信连接。

根据本申请的实施例，后台数据管理系统与电脑终端连接，电脑终端用于配置手绘布局图中的节点、节点信息以及由节点形成的初始化的游览路线数据的集合。其中，节点信息为标注的节点逻辑编号、节点坐标、节点所处楼层和节点所处信息点等

根据本申请的实施例，预警信息在移动端通过语音形式播放出来。

根据本申请的另一方面，基于上述的基于手绘布局图规划的导航导览系统，本申请公开了一种基于手绘布局图规划的导航导览方法，该方法包括以下步骤：

(1)在电脑终端基于手绘布局图获取导航导览信息，并存入后台数据管理系统，移动端通过接口服务器接收后台数据管理系统已上传的数据；

(2)移动端计算当前的位置信息，根据所得的位置信息搜索存储模块中的对应的导航导览信息；

(3)根据搜索到的导航导览信息，通过语音模式将相应的语音文件播放出来；

(4)用户可根据需要自由切换不同路径的导航导览信息。

根据本申请的实施例，基于手绘布局图获取导航导览信息，具体包括以下步骤：

S1.手工绘制当前室内空间的布局图：根据室内的结构，手工绘制整个目标区域的各平面布局图，在平面布局图上划分不同游览线路，在各条游览线上标注沿线的信息点和区域，即标注区域编号、信息点编号；

S2.在标注信息点和区域的基础上，进行离散化处理，将各平面布局图以点、线、面为单位划分为若干个节点，为每个节点设置节点信息，建立每个节点的节点信息的映射关系，并存入节点数据表；

S3.以每条规划的游览路线为基础，将每条游览线上所有节点进行依次串联，形成由若干节点有序连接形成的游览路线，根据每条游览路线上节点的排列顺序制作相应的路线介绍语音文件，建立每一条游览线上的节点、节点排列顺序及路线介绍语音文件的映射关系，存入游览路线节点关系数据表；

S4.在规划好的游览路线、信息点、节点的基础上，为每个信息点制作导览词，转换为导览语音文件；为每条游览路线及路线上的节点制作导航词，转换为导航语音文件；建立游览线路上当前节点、下一节点、信息点、导览语音文件、导航语音文件以及辅助语音文件的映射关系，并存入游览路线的导航导览语音数据表；

S5.完成导航导览数据库：将节点数据表、游览路线节点关系数据表和游览路线的导航导览语音数据表形成级联数据表，级联数据表与各语音文件存入数据库形成导航导览数据库。

根据本申请的实施例，计算移动端当前的位置信息的具体步骤包括：

确定3个UWB定位基站的位置坐标，其位置坐标分别为BS₁(x₁,y₁),BS1(x₂,y₂),BS₃(x₃,y₃)；

基于TDOA反向算法，得到UWB定位模块的位置信息，具体根据以下公式计算UWB定位模块的位置坐标P(x,y)：

其中信号的传播速度为c，位置坐标为BS₁(x₁,y₁)的UWB定位基站的发射信号到达UWB定位模块的时间为t₁,位置坐标为BS₂(x₂,y₂)的UWB定位基站的发射信号到达UWB定位模块的时间为t₂,位置坐标BS₃(x₃,y₃)的UWB定位基站的发射信号到达UWB定位模块的时间为t₃。

本发明技术方案相对于现有技术的有益效果是：

1、用户可通过高精度UWB定位技术实时进行位置计算，得出所在的节点位置，根据游线和当前的位置节点，查询基于手绘布局图制作的导航导览库，调出相应的导览词和导航词进行播放，实现自主导航导览。

2、本发明的移动端精确定位，被定位的位置信息被配置为根据后台数据管理系统上传的导航导览信息进行匹配、搜索，导出相应的导航信息和导览信息；根据用户选择不同的游览线路，采用基于UWB—TDOA反向定位算法按照不同的位置信息进行路线选择，有效解决了现有的基于GPS导航导览系统配置复杂、不适用于室内的问题。

3、基于手绘布局图的智能规划导航导览系统及方法，提供多条预设的游览线路，帮助游客根据自身喜好选择合适的游览路线，不需要建立矢量地图，不需要建立复杂数学模型和导航算法，不需要后台系统支撑，易于软件编程，显著降低开发成本。

附图说明

图1为本发明的示例中移动端的模块结构图；

图2为本发明一个示例中的手绘布局图区域划分示意图；

图3为本发明一个示例中的手绘布局图节点标注示意图；

图4为本发明一个示例中的手绘布局图游览路线规划示意图。

附图标记说明：

A.游览路线1，B.游览路线2。

具体实施方式：

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在没有GPS信号的室内场所，有些厂家利用智能手机蓝牙定位功能实现导航导览，定位精度低(3—5米)，不能满足精准定位要求，而且信号不稳定。蓝牙定位的基本原理是三角定位法(二维空间)：测量手机与三个蓝牙信标之间的距离，经过定位算法得出游客位置信息。而蓝牙测距是根据检测到的蓝牙信号的强弱RSSI(Received Signal StrengthIndication接收信号强度法)值来判断的，蓝牙信号的强弱又受到人体、建筑物等因素影响，导致测距不准；而且信号波动很大，需要滤波处理，造成定位延迟。因此，智能手机采用蓝牙定位技术实现导航导览的效果是不理想的。

UWB是应用于无线通信领域的一种低功耗的无线电技术，采用纳秒级或亚纳秒级的脉冲实现无线通信。UWB定位采用TDOA(Time Difference of Arrival信号到达时间差值)法，即：信号到达时间差测距，通过测量两个不同基站接收信号的时间差值，乘以信号的传播速度，得出定位模块到基站的距离差，求解距离差方程组得出定位模块的位置坐标。UWB定位技术具有定位精度高(定位精度为0.1—0.3米)，抗多径能力强，低功耗，低成本等特点，解决了蓝牙定位精度低、抗多径能力弱的缺点，适合室内导航导览要求。

本申请提出的导航导览系统采用UWB—TDOA反向定位技术，即固定的基站向移动端UWB定位模块发送信号，由移动端UWB定位模块接收多个固定基站信号，在处理器的调控下完成定位算法，确认UWB定位模块(移动端)在什么位置，实现主动定位，从而实现自主导航导览。

本申请公开的一种基于手绘布局图规划的导航导览系统，包括至少一个移动端和后台数据管理系统，移动端与后台数据管理系统通信连接。

移动端用于定位所在区域并查询相应的导航导览信息，并将其通过语音播放出来。如图1所示，移动端主要包括定位模块、存储模块、处理模块和通信模块，处理模块连接定位模块、存储模块和通信模块；处理模块根据定位模块测定的移动端的当前位置，搜索相应的导航导览信息；存储模块用于存储导航导览数据库；通信模块用于将数据从后台数据管理系传送至存储模块。移动端提供基于位置的服务，根据用户的地理位置提供语音导航、语音导览和旅游线路切换服务。

进一步地，移动端可实现景点之间线路导航和导览，即选择特定游览线路后，移动端语音指示所选游览路线的导航和景点的导览。用户到达景点后，移动端能够语音指示前往下一个景点的方向。当用户走错路线后，移动端能够提示重新规划路径。

进一步地，移动端的存储模块还可保存使用者的游览轨迹、逗留时间等信息。这些数据在没有网络连接的情况下缓存在移动端，一旦有网络连接，立即将数据上报给后台数据管理系统。

进一步地，移动端的通信模块主要负责按照约定的通信协议对通信双方的业务数据进行编码和解码，压缩、解压缩和本地缓存；本地缓存信息和协议数据，当网络不通时，会自动加载此前缓存的数据，否则加载接口服务器中提供的数据，这样的设计可以解决大批量移动终端同时使用导致网络堵塞的问题。

进一步地，移动端的定位模块采用UWB定位模块，用于接收多个UWB固定基站发送的信号。本实施例之中提出了使用UWB信号的方式对移动端进行定位，然而在本公开的其他实施例之中，还可以使用其他的方式进行定位，这些均应在本公开的保护范围之内。当然在本公开的实施例之中，通过UWB信号的方式能够对移动端进行准确的主动定位，从而进一步提高离线使用性能。

可以理解的是，本申请的移动端可以是一种导航导览的电子设备，该电子设备可以包括外壳体和安装于外壳体内的上述定位模块、存储模块、处理模块和通信模块，该定位模块、存储模块、处理模块和通信模块可以集成于一块电路板上，其中，定位器、处理器和存储器通过软件程序完成相互间的运作。这种设计可使电子设备结构小巧，便于携带。

移动端通过接口服务器与后台数据管理系统通信连接。接口服务器是移动端获取数据的主要通信接口，用于为移动端提供各类查询和数据上传服务。

后台数据管理系统用于对移动端信息的采集并将预警信息、导航导览信息下发至移动端。后台数据管理系统包括景区基础资料模块、预警信息报送审核和发布模块及数据库系统；景区基础资料模块实现景区资料的维护、手绘地图管理和统计服务；预警信息报送审核和发布模块提供预警报送平台并通过语音信息服务模块向移动端推送预警消息；数据库系统包括用户数据库、基本数据库和扩展数据库。其中，景区基础资料模块的数据存储包括导航导览数据库，存储景区基本信息，包括地理位置，位置坐标，手绘布局图等；景区数据库，存储节点信息，包括节点坐标、节点逻辑编号、所处区域及语音解说等；推荐线路数据库，存储对应景区路线的导航语音。移动端可通过接口服务器读取和写入导航导览数据库的内容。

进一步地，后台数据管理系统与电脑终端连接，电脑终端配置为手动获取导航导览数据库中的数据集合，包括手绘布局图中的节点、节点信息以及由节点形成的初始化的游览路线数据集合。节点信息可以为在手绘布局图上标注的节点逻辑编号、节点坐标、节点所处楼层和节点所处信息点等等。

进一步地，后台数据管理系统审核、发布的预警信息在移动端通过语音形式播放出来。

本发明为了克服现有技术中智能导航导览系统中游览线路规划过于复杂问题，以及室内旅游环境没有GPS/网络信号的情况下常规导航导览系统不适用的问题，提供一种基于手绘布局图规划的导航导览系统及方法。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于手绘布局图规划的导航导览系统的方法，该方法基于上述的基于手绘布局图规划的导航导览系统，该方法包括以下步骤：

(1)在电脑终端基于手绘布局图获取导航导览信息，并存入后台数据管理系统，移动端通过接口服务器接收后台数据管理系统上传的数据；

(2移动端计算当前的位置信息，根据所得的位置信息搜索存储模块中的对应的导航导览信息；

(3)根据搜索到的导航导览信息，通过语音模式将相应的语音文件播放出来；

(4)用户可根据需要自由切换不同路径的导航导览信息。

进一步地，步骤(1)中基于手绘布局图获取导航导览信息，具体包括以下步骤：

S1.手工绘制当前室内空间的布局图：根据室内的结构，手工绘制整个目标区域的各平面布局图，在平面布局图上划分不同游览线路，在各条游览线上标注沿线的信息点和区域，即标注区域编号、信息点编号。

本实施例中，如图2所示，信息点(POI)是指室内空间内有名称信息的固定点，如图所示，信息点(POI)可以是游览区的入口、1号医疗站、2号医疗站、1号公厕、2号公厕、3号公厕、出口1、出口2等等，区域可以编号形式划分，如1号区域、2号区域、3号区域、4号区域等。

S2.在标注信息点和区域的基础上，进行离散化处理，将各平面布局图以点、线、面为单位划分为若干个节点，为每个节点设置节点信息，建立每个节点的节点信息的映射关系，并存入节点数据表。

本实施例中，如图3所示，将整个游览区的平面布局图以点、线、面为单位划分为若干个“节点”，进行离散化处理，图中以圆点表示节点。例如，将出入口各作为一个节点，男女厕所各作为一个节点，将一段100米长隧道按间隔10米划分为10个节点，将一个区域划分为5个节点等等,以“便于区分信息点(POI)和行走方向”的原则进行节点划分。每个节点设置有节点信息，包括节点逻辑编号、节点坐标、节点楼层信息、节点所述信息点等等，其中节点坐标是基于当前所处的室内空间的手动地图上实际测量的值，将每个节点的节点信息列入表格，建立节点数据表，表格内容包括节点逻辑编号、节点横坐标、节点纵坐标、节点所处楼层信息、节点所处区域名称、节点所处信息点(POI)名称，具体如表1所示：

表1

S3.以每条规划的游览路线为基础，将每条游览线上所有节点进行依次串联，形成由若干节点有序连接形成的游览路线，根据每条游览路线上节点的排列顺序制作相应的路线介绍语音文件，建立每一条游览线上的节点、节点排列顺序及路线介绍语音文件的映射关系，存入游览路线节点关系数据表。

本实施例中，如图4所述，两条不同的游览路线各由不同的节点串联组成，标注为游览线1，游览线2，将游览线及其节点列入表格可看到游览路线和节点的具体关系，表格内容包括线路名称、游览线路编号、途径节点和线路介绍语音文件编号，其中途径节点是以节点逻辑编号以其连接顺序列出的，如表2所示：

表2

S4.在规划好的游览路线、信息点、节点的基础上，为每个信息点制作导览词，转换为导览语音文件；为每条游览路线及路线上的节点制作导航词，转换为导航语音文件；建立游览线路上当前节点、下一节点、信息点、导览语音文件、导航语音文件以及辅助语音文件的映射关系，并存入游览路线的导航导览语音数据表；

S5.完成导航导览数据库：将节点数据表、游览路线节点关系数据表和游览路线的导航导览语音数据表形成级联数据表，级联数据表与各语音文件存入后台数据管理系统形成导航导览数据库。

本实施例中，制作导航导览语音文件的过程为：为每个信息点(POI)制作中文导览词，转换为语音文件；导航词制作：根据游线设置和当前节点，从布局图上就可以知道下一个节点的行走方向(左转、右转、直行、上下楼等)，制作相应的中文导航词，转换为语音文件；导航词是否合适，需要实地勘察体验，不断修改完善，直到满意为止。文字转换为语音文件，由线下完成，可以人工录音，也可以机器翻译，优选以mp3格式存放。将制作好的语音文件逻辑关联游览路线以及节点形成游览路线的导航导览语音数据表，如表3所示：

表3

进一步地，辅助语音文件是根据特殊情况制作的语音提示，例如：道路施工，可能会影响游客安全，需要提醒游客注意；游客没有按照预先设定的游览线路行走，偏离到线路外的节点上，语音提醒“您已偏离游线，请返回”；若游客继续在其他游线上行走2个节点以上，将自动切换到新的游线上继续导航，并语音提示“将按照新的游线继续为您导航”。没有接收到信号就无语音播放。

本实施例中，如图所示，步骤(2)中计算移动端当前的位置信息的具体步骤包括：

确定3个UWB定位基站的位置坐标，其位置坐标分别为BS₁(x₁,y₁),BS₂(x₂,y₂),BS3(x₃,y₃)；

基于TDOA反向算法，得到UWB定位模块的位置信息，具体根据以下公式计算UWB定位模块的位置坐标P(x,y)：

其中信号的传播速度为c，位置坐标为BS₁(x₁,y₁)的UWB定位基站的发射信号到达UWB定位模块的时间为t₁,位置坐标为BS₂(x₂,y₂)的UWB定位基站的发射信号到达UWB定位模块的时间为t₂,位置坐标BS3(x₃,y₃)的UWB定位基站的发射信号到达UWB定位模块的时间为t₃。

进一步地，步骤(3)还具体包括：根据计算得到的UWB定位模块的位置坐标，由移动端的处理模块搜索存储模块中的节点坐标，将与位置坐标最接近的节点坐标确定为移动端的位置坐标，根据确定的移动端的位置坐标，读取存储模块中相应的导航语音文件和导览语音文件，通过语音模式将相应的语音文件播放出来，从而实现自助的导航导览功能。

进一步地，步骤(4)中，自由切换不同路径模式的线路的具体步骤为：将手绘布局图上已经有的路径模式的路线依次切换，然后根据游览路线的语音介绍选择中意的路线；同时，如果移动端偏离所选路线两个节点以上，则根据步骤(2)和(3)重新进行位置的确定和路线导航。

本发明是一种基于手绘布局图的室内景点导航导览平台，旨在为用户提供全面且有效的旅游自助服务。由于本系统具有对用户定位的功能，能够实现自主景点语音播放提示、线路选择和导航。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

1、用户可通过高精度UWB定位技术实时进行位置计算，得出所在的节点位置，根据游线和当前的位置节点，查询基于手绘布局图制作的导航导览库，调出相应的导览词和导航词进行播放，实现自主导航导览。

2、本发明的移动端精确定位，被定位的位置信息被配置为根据后台数据管理系统上传的导航导览信息进行匹配、搜索，导出相应的导航信息和导览信息；根据用户选择不同的游览线路，采用基于UWB—TDOA反向定位算法按照不同的位置信息，进行导航导览，有效解决了现有的基于GPS导航导览系统配置复杂、不适用于室内的问题。

3、基于手绘布局图的智能规划导航导览系统及方法，提供多条预设的游览线路，帮助游客根据自身喜好选择合适的游览路线，不需要建立矢量地图，不需要建立复杂数学模型和导航算法，不需要后台系统支撑，易于软件编程，显著降低开发成本。

以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于手绘布局图规划的室内导航导览系统，其特征在于，包括：移动端和后台数据管理系统，所述移动端与所述后台数据管理系统通信连接，

所述移动端用于定位所在位置并查询相应的导航导览信息，并将其通过语音播放出来；

所述后台数据管理系统，用于对所述移动端信息的采集并将预警信息、导航导览信息下发至所述移动端。

2.根据权利要求1所述的一种基于手绘布局图规划的导航导览系统，其特征在于，所述移动端包括安装壳体和位于壳体内的定位模块、存储模块、处理模块和通信模块，所述处理模块连接所述定位模块、存储模块和通信模块；所述处理模块根据定位模块测定的移动端的当前位置，搜索相应的导航导览信息；所述存储模块用于存储导航导览数据库；所述通信模块用于将数据从所述后台数据管理系传送至所述存储模块。

3.根据权利要求2所述的一种基于手绘布局图规划的导航导览系统，其特征在于，所述定位模块采用UWB定位模块，用于接收多个UWB固定基站发送的信号。

4.根据权利要求1所述的一种基于手绘布局图规划的导航导览系统，其特征在于，所述移动端通过接口服务器与所述后台数据管理系统通信连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于手绘布局图规划的导航导览系统，其特征在于，所述后台数据管理系统与电脑终端连接，所述电脑终端配置为手动获取手绘布局图中的节点、节点信息以及由节点形成的初始化的游览路线数据集合。

6.根据权利要求5所述的一种基于手绘布局图规划的导航导览系统，其特征在于，所述节点信息为标注的节点逻辑编号、节点坐标、节点所处楼层和节点所处信息点。

7.根据权利要求1所述的一种基于手绘布局图规划的导航导览系统，其特征在于，所述预警信息在所述移动端通过语音形式播放出来。

8.一种基于手绘布局图规划的导航导览方法，该方法基于如权利要求1-5任一所述的一种基于手绘布局图规划的导航导览系统，该方法包括以下步骤：

(1)在电脑终端基于手绘布局图获取导航导览信息，并存入后台数据管理系统，移动端通过接口服务器接收后台数据管理系统上传的数据；

(2)计算移动端当前的位置信息，根据所得的位置信息搜索存储模块中的对应的导航导览信息；

(3)根据搜索到的导航导览信息，通过语音模式将相应的语音文件播放出来；

(4)用户可根据需要自由切换不同路径的导航导览信息。

9.根据权利要求8一种基于手绘布局图规划的导航导览方法，其特征在于，所述基于手绘布局图获取导航导览信息，具体包括以下步骤：

S1.手工绘制当前室内空间的布局图：根据室内的结构，手工绘制整个目标区域的各平面布局图，在平面布局图上划分不同游览线路，在各条游览线上标注沿线的信息点和区域，即标注区域编号、信息点编号；

S2.在标注信息点和区域的基础上，进行离散化处理，将各平面布局图以点、线、面为单位划分为若干个节点，为每个节点设置节点信息，建立每个节点的节点信息的映射关系，并存入节点数据表；

S3.以每条规划的游览路线为基础，将每条游览线上所有节点进行依次串联，形成由若干节点有序连接形成的游览路线，根据每条游览路线上节点的排列顺序制作相应的路线介绍语音文件，建立每一条游览线上的节点、节点排列顺序及路线介绍语音文件的映射关系，存入游览路线节点关系数据表；

S4.在规划好的游览路线、信息点、节点的基础上，为每个信息点制作导览词，转换为导览语音文件；为每条游览路线及路线上的节点制作导航词，转换为导航语音文件；建立游览线路上当前节点、下一节点、信息点、导览语音文件、导航语音文件以及辅助语音文件的映射关系，并存入游览路线的导航导览语音数据表；

S5.完成导航导览数据库：将节点数据表、游览路线节点关系数据表和游览路线的导航导览语音数据表形成级联数据表，级联数据表与各语音文件存入数据库形成导航导览数据库。

10.根据权利要求8一种基于手绘布局图规划的导航导览方法，其特征在于，所述计算移动端当前的位置信息的具体步骤包括：

确定3个UWB定位基站的位置坐标，其位置坐标分别为BS1(x1,y1),BS1(x2,y2),BS13(x3,y3)；

基于TDOA反向算法，得到UWB定位模块的位置信息，具体根据以下公式计算UWB定位模块的位置坐标P(x,y)：

其中信号的传播速度为c，位置坐标为BS₁(x₁,y₁)的UWB定位基站的发射信号到达UWB定位模块的时间为t₁,位置坐标为BS₂(x₂,y₂)的UWB定位基站的发射信号到达UWB定位模块的时间为t₂,位置坐标BS₃(x₃,y₃)的UWB定位基站的发射信号到达UWB定位模块的时间为t₃。