CN117424502A - 一种电机、一种电机运行控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种电机、一种电机运行控制方法及装置。该方法通过获取目标电机的实际输入电流、实时转速、反馈交轴电流以及反馈直轴电流，基于实际输入电流确定出α轴电流以及β轴电流，基于初始交轴电压确定出α轴电压，基于初始直轴电压确定出β轴电压。接着，利用滑模观测器处理α轴电流、β轴电流、α轴电压以及β轴电压，确定出针对目标电机的理论转速，利用模糊控制器处理实时转速与理论转速的差值得到补偿电流。最后基于反馈交轴电流、初始交轴电流以及补偿电流，确定出目标电机的目标交轴电压，并基于目标交轴电压控制目标电机，这样，即使电机的转速产生波动，模糊控制器也能快速准确找到较优的比例参数，并更新电机的输入电参数。

Description

一种电机、一种电机运行控制方法及装置
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机、一种电机运行控制方法及装置。
背景技术
在永磁同步电机(PMSM，Permanent-Magnet Synchronous Motor)的调速控制中，传统的控制方式是通过转速与采样转速的差计算Q轴电流。
由于电机转速不稳定容易导致Q轴电流波动，电流的波动又会影响整个调速控制系统的稳定，为了解决电流的波动，需要一种新的调速控制方式来消除转速的波动，提高永磁同步电机的动态性能和抗干扰能力。
发明内容
本发明实施例通过提供一种电机、一种电机运行控制方法及装置，解决了现有电机的控制过程容易受到转速不稳定影响，导致电机抗干扰能力以及动态性能较差的技术问题。
第一方面，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种电机运行控制方法，包括：获取目标电机的实际输入电流、实时转速、反馈交轴电流以及反馈直轴电流，并基于所述实际输入电流确定出α轴电流以及β轴电流；基于初始交轴电压确定出α轴电压，基于初始直轴电压确定出β轴电压；
利用滑模观测器处理所述α轴电流、所述β轴电流、所述α轴电压以及所述β轴电压，确定出针对所述目标电机的理论转速；利用模糊控制器处理所述实时转速与所述理论转速的差值得到补偿电流；
基于所述反馈交轴电流、所述初始交轴电流以及所述补偿电流，确定出所述目标电机的目标交轴电压，并基于所述目标交轴电压控制所述目标电机的实际转速。
作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：基于所述实时转速与预设转速阈值的差值确定出初始交轴电流，并基于所述初始交轴电流确定出初始直轴电流；
基于所述初始交轴电流与所述反馈交轴电流的差值，确定出所述初始交轴电压，基于所述初始直轴电流与所述反馈直轴电流的差值，确定出所述初始直轴电压。
作为一种可选的实施方式，所述获取目标电机的实际输入电流，并基于所述实际输入电流确定出α轴电流以及β轴电流，包括：对所述实际输入电流进行Clarke变换，得到所述α轴电流以及所述β轴电流。
作为一种可选的实施方式，所述获取目标电机的实时转速，包括：利用位置传感器确定出所述实时转速；
所述获取所述目标电机的反馈交轴电流以及反馈直轴电流，包括：对所述α轴电流进行Park变换以得到所述反馈交轴电流；对所述β轴电流进行Park变换以得到所述反馈直轴电流。
作为一种可选的实施方式，所述基于所述反馈交轴电流、所述初始交轴电流以及所述补偿电流，确定出所述目标电机的目标交轴电压，包括：利用比例积分控制器处理所述初始交轴电流与所述反馈交轴电流的差值以及所述补偿电流，以确定出所述目标交轴电压。
作为一种可选的实施方式，所述利用模糊控制器处理所述实时转速与所述理论转速的差值得到补偿电流，包括：利用模糊控制器处理所述实时转速与所述理论转速的差值以及该差值的变化率，得到模糊输出值；
基于所述模糊输出值与比例系数的积以及积分作用系数，确定出所述补偿电流。
作为一种可选的实施方式，所述利用模糊控制器处理所述实时转速与所述理论转速的差值以及该差值的变化率，得到模糊输出值，包括：在所述实时转速与所述理论转速的差值大于预设值时，判断所述实时转速与所述理论转速差值的变化率是否大于所述预设值；
若是，则模糊控制器以较大值输出所述模糊输出值；否则模糊控制器以较小值输出所述模糊输出值。
作为一种可选的实施方式，所述利用模糊控制器处理所述实时转速与所述理论转速的差值以及该差值的变化率，得到模糊输出值，还包括：在所述实时转速与所述理论转速的差值小于或等于预设值时，判断所述实时转速与所述理论转速差值的变化率是否大于所述预设值；
若是，则模糊控制器以较小值输出所述模糊输出值；否则模糊控制器以较大值输出所述模糊输出值。
第二方面，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种电机运行控制装置，包括：
数据获取单元，用于获取目标电机的实际输入电流、实时转速、反馈交轴电流以及反馈直轴电流，并基于所述实际输入电流确定出α轴电流以及β轴电流；基于初始交轴电压确定出α轴电压，基于初始直轴电压确定出β轴电压；
计算单元，用于利用滑模观测器处理所述α轴电流、所述β轴电流、所述α轴电压以及所述β轴电压，确定出针对所述目标电机的理论转速；利用模糊控制器处理所述实时转速与所述理论转速的差值得到补偿电流；
控制单元，用于基于所述反馈交轴电流、所述初始交轴电流以及所述补偿电流，确定出所述目标电机的目标交轴电压，并基于所述目标交轴电压控制所述目标电机的实际转速。
第三方面，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种电机，包括电机运行控制设备，以及与所述电机运行控制设备电性连接的永磁同步电机；所述电机运行控制设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的代码，所述处理器执行所述代码时实现第一方面中任一实施方式。
本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
首先通过逆变器获取目标电机的实际输入电流，并基于实际输入电流确定出α轴电流以及β轴电流，以及基于初始交轴电压确定出α轴电压，基于初始直轴电压确定出β轴电压。
接着，利用滑模观测器处理α轴电流、β轴电流、α轴电压以及β轴电压，确定出针对目标电机的理论转速，通过获取目标电机的实时转速，并利用模糊控制器处理实时转速与理论转速的差值得到补偿电流。
最后获取目标电机的反馈交轴电流以及反馈直轴电流，并基于反馈交轴电流、初始交轴电流以及补偿电流，确定出目标电机的目标交轴电压，并基于目标交轴电压控制目标电机的实际转速。这样，即使目标电机的实际转速发生变化，根据转速波动模糊控制器也可以快速准确找到较优的比例参数，对电机的输入电参数进行更新，进而提高电机的抗干扰能力以及动态性能。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一种实施方式下的永磁同步电机系统结构示意图；
图2为本发明实施例中电机运行控制方法的流程图；
图3为本发明实施例中模糊控制原理示意图；
图4为本发明实施例中模糊控制器确定输出值大小的流程图；
图5为本发明实施例中电机运行控制装置结构的示意图；
图6为本发明实施例中电机运行控制设备结构的示意图。
具体实施方式
本发明实施例通过提供一种电机、一种电机运行控制方法及装置，解决了现有电机的控制过程容易受到转速不稳定影响，导致电机抗干扰能力以及动态性能较差的技术问题。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
首先说明，本文中出现的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例，能够按照除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
第一方面，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种电机运行控制方法，可以应用于永磁同步电机，具体可以应用于如图1所示的永磁同步电机系统中，该系统包括永磁同步电机100、逆变器200、空间矢量脉宽调制器300、模糊控制器400、滑模观测器500、比例积分控制器600、位置传感器700以及电流采集器800。
其中，位置传感器700用于检测永磁同步电机100的实时转速，并将实时转速发送给比例积分控制器600；电流采集器800用于获取永磁同步电机100的实际输入电流，并将实际输入电流发送给比例积分控制器600。
永磁同步电机100通过逆变器200与空间矢量脉宽调制器300电性连接；空间矢量脉宽调制器300的输入接口与比例积分控制器600的第一输出接口通信连接；比例积分控制器600的第二输出接口与滑模观测器500的输入接口通信连接；滑模观测器500的输出接口与模糊控制器400输入接口通信连接；模糊控制器400的输出接口与比例积分控制器600的输入接口通信连接。
具体的，比例积分控制器600用于根据实时转速以及实际输入电流输出α轴电压以及β轴电压，并将α轴电压以及β轴电压发送给空间矢量脉宽调制器300以及滑模观测器500。滑模观测器500则基于实际输入电流、α轴电压以及β轴电压向模糊控制器400发送目标电机的理论转速。模糊控制器400则根据理论转速以及实时转速向比例积分控制器600发送补偿电流，以使比例积分控制器600重新根据实时转速、实际输入电流以及补偿电路输出新的α轴电压以及β轴电压，并将新的α轴电压以及β轴电压发送给空间矢量脉宽调制器300以及滑模观测器500。
空间矢量脉宽调制器300用于根据α轴电压以及β轴电压调制产生开关信号，生成6路PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)波控制逆变器200通断。逆变器200向永磁同步电机100提供三相电流，以供永磁同步电机100正常运行。
请参见如图2所示，该电机运行控制方法可以包括如下步骤S101～步骤S105：
步骤S101：获取目标电机的实际输入电流、实时转速、反馈交轴电流以及反馈直轴电流，并基于实际输入电流确定出α轴电流以及β轴电流。
针对实际输入电流，具体的，可以利用电流采集器800获取永磁同步电机100的实际输入电流，对实际输入电流进行Clarke变换，便可得到α轴电流以及β轴电流。
针对实时转速，具体的，可以利用位置传感器700检测计算出目标电机的实时转速。
针对反馈交轴电流以及反馈直轴电流，具体的，可以通过对α轴电流进行Park变换来得到反馈交轴电流，同理，对β轴电流进行Park变换来得到反馈直轴电流。
步骤S102：基于初始交轴电压确定出α轴电压，基于初始直轴电压确定出β轴电压。
为了确定出初始交轴电压，具体的，可以先基于实时转速与预设转速阈值的差值确定出初始交轴电流，并基于初始交轴电流确定出初始直轴电流。再基于反馈交轴电流以及初始交轴电流的差值，确定出初始交轴电压，以及基于反馈直轴电流以及初始直轴电流的差值，确定出初始直轴电压。
在具体实施过程中，可以利用比例积分控制器600处理实时转速与预设转速阈值的差值来得到初始交轴电流，再对初始交轴电流进行Park变换就可以得到初始直轴电流。
接着，利用比例积分控制器600处理初始交轴电流与反馈交轴电流的差值，确定出初始交轴电压，利用比例积分控制器600处理初始直轴电流与反馈直轴电流的差值，确定出初始直轴电压。
在确定出初始交轴电压以及初始直轴电压之后，对初始交轴电压进行反Park变换就可以得到α轴电压；对初始直轴电压进行反Park变换就可以得到β轴电压。
步骤S103：利用滑模观测器500处理α轴电流、β轴电流、α轴电压以及β轴电压，确定出针对目标电机的理论转速。
α轴电流、β轴电流、α轴电压以及β轴电压作为滑模观测器500的输入，滑模观测器500能够计算出一个理论转速。
步骤S104：利用模糊控制器400处理实时转速与理论转速的差值得到补偿电流。
具体的，可以利用模糊控制器400处理实时转速与理论转速的差值以及该差值的变化率来得到模糊输出值，再基于模糊输出值与比例系数的积以及积分作用系数确定出补偿电流。
针对如何得到模糊输出值，在具体实施过程中，可以在实时转速与理论转速的差值大于预设值时，判断实时转速与理论转速差值的变化率是否大于预设值；若是，则模糊控制器400以较大值输出模糊输出值；否则模糊控制器400以较小值输出模糊输出值。
另外，在实时转速与理论转速的差值小于或等于预设值时，判断实时转速与理论转速差值的变化率是否大于预设值；若是，则模糊控制器400以较小值输出模糊输出值；否则模糊控制器400以较大值输出模糊输出值。
具体实施过程中，上述预设转速阈值可以根据目标电机的具体情况设置，上述预设值可以是0。
参见如图3所示，将实时转速与理论转速的差值以及该差值的变化率作为模糊控制器400的模糊输入量，经过预设模糊规则计算得到模糊输出值，将该模糊输出值乘以比例系数，再将乘积加上积分环节的积分作用系数就能够得到补偿电流。
参见如图4所示，若实时转速与理论转速的差值及其该差值的变化率均为正，则说明实时转速与理论转速的偏差较大，模糊控制器400应该以较大值输出；若实时转速与理论转速差值为正，转速差值的变化率为负，则说明此时实时转速与理论转速偏差在减小，模糊控制器400应该以较小值输出。
若实时转速与理论转速的差值为负，转速差值的变化率为正，则说明此时实时转速与理论转速偏差较小，模糊控制器400应该以较小值输出；若实时转速与理论转速的差值及其该差值的变化率均为负，则说明此时实时转速与理论转速的偏差较大，模糊控制器400应该以较大值输出。
在图3中，比例系数Kp的作用是加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。Kp越大，系统的响应速度越快，系统的调节精度越高，但易产生超调，甚至会导致系统不稳定。Kp取值过小，则会降低调节精度，使响应速度缓慢，从而延长调节时间，使系统静态、动态特性变坏。
积分作用系数Ki的作用是消除系统的稳态误差。Ki越大，系统的静态误差消除越快，但Ki过大，在响应过程的初期会产生积分饱和现象，从而引起响应过程的较大超调。若Ki过小，将使系统静态误差难以消除，影响系统的调节精度。
步骤S105：基于反馈交轴电流、初始交轴电流以及补偿电流，确定出目标电机的目标交轴电压，并基于目标交轴电压控制目标电机的实际转速。
针对如何确定出目标交轴电压，具体的，可以利用比例积分控制器600处理初始交轴电流与反馈交轴电流的差值以及补偿电流，以确定出目标交轴电压。
在具体实施过程中，将初始交轴电流与反馈交轴电流的差值加上补偿电流作为比例积分控制器600的输入，经过比例积分控制器600的调节，重新生成交轴电压以及直轴电压，从而能够向空间矢量脉宽调制器300输入新的α轴电压以及β轴电压。
空间矢量脉宽调制器300重新根据新生成的α轴电压以及β轴电压，调制生成新的6路PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)波来控制逆变器200通断，逆变器200向永磁同步电机100提供新的三相电流，进而控制永磁同步电机100的运行状态。
通过对实时转速与理论转速的差值及其该差值的变化率的正负进行判断，能够预测下一时刻转速差值的变化趋势以及数值，模糊控制器400利用下一时刻转速差值的变化趋势以及数值智能调节电压输出，进而能够精确控制目标电机的转速。
第二方面，基于同一发明构思，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种电机运行控制装置，请参见如图5所示，该电机运行控制装置可以包括：
数据获取单元501，用于获取目标电机的实际输入电流、实时转速、反馈交轴电流以及反馈直轴电流，并基于实际输入电流确定出α轴电流以及β轴电流；基于初始交轴电压确定出α轴电压，基于初始直轴电压确定出β轴电压；
计算单元502，用于利用滑模观测器500处理α轴电流、β轴电流、α轴电压以及β轴电压，确定出针对目标电机的理论转速；利用模糊控制器400处理实时转速与理论转速的差值得到补偿电流；
控制单元503，用于基于反馈交轴电流、初始交轴电流以及补偿电流，确定出目标电机的目标交轴电压，并基于目标交轴电压控制目标电机的实际转速。
由于本实施例所介绍的电机运行控制装置，为实施本发明实施例中电机运行控制方法所采用的电子设备，故而基于本发明实施例中所介绍的电机运行控制方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本发明实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本发明实施例中电机运行控制方法所采用的电子设备，都属于本发明所欲保护的范围。
第三方面，基于同一发明构思，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种电机，包括电机运行控制设备，以及与电机运行控制设备电性连接的永磁同步电机100。
参考图6所示，本发明实施例提供的电机运行控制设备，包括：存储器601、处理器602及存储在存储器上并可在处理器602上运行的代码，处理器602在执行代码时实现前文电机运行控制方法中的任一实施方式。
其中，在图6中，总线架构(用总线606来代表)，总线606可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线606将包括由处理器602代表的一个或多个处理器和存储器601代表的存储器的各种电路链接在一起。总线606还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口605在总线606和接收器603和发送器604之间提供接口。接收器603和发送器604可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器602负责管理总线606和通常的处理，而存储器601可以被用于存储处理器602在执行操作时所使用的数据。
上述本发明实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种电机运行控制方法，其特征在于，包括：
获取目标电机的实际输入电流、实时转速、反馈交轴电流以及反馈直轴电流，并基于所述实际输入电流确定出α轴电流以及β轴电流；基于初始交轴电压确定出α轴电压，基于初始直轴电压确定出β轴电压；
利用滑模观测器处理所述α轴电流、所述β轴电流、所述α轴电压以及所述β轴电压，确定出针对所述目标电机的理论转速；利用模糊控制器处理所述实时转速与所述理论转速的差值得到补偿电流；
基于所述反馈交轴电流、所述初始交轴电流以及所述补偿电流，确定出所述目标电机的目标交轴电压，并基于所述目标交轴电压控制所述目标电机的实际转速。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
基于所述实时转速与预设转速阈值的差值确定出初始交轴电流，并基于所述初始交轴电流确定出初始直轴电流；
基于所述初始交轴电流与所述反馈交轴电流的差值，确定出所述初始交轴电压，基于所述初始直轴电流与所述反馈直轴电流的差值，确定出所述初始直轴电压。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标电机的实际输入电流，并基于所述实际输入电流确定出α轴电流以及β轴电流，包括：
对所述实际输入电流进行Clarke变换，得到所述α轴电流以及所述β轴电流。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述获取目标电机的实时转速，包括：利用位置传感器确定出所述实时转速；
所述获取所述目标电机的反馈交轴电流以及反馈直轴电流，包括：对所述α轴电流进行Park变换以得到所述反馈交轴电流；对所述β轴电流进行Park变换以得到所述反馈直轴电流。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述反馈交轴电流、所述初始交轴电流以及所述补偿电流，确定出所述目标电机的目标交轴电压，包括：
利用比例积分控制器处理所述初始交轴电流与所述反馈交轴电流的差值以及所述补偿电流，以确定出所述目标交轴电压。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用模糊控制器处理所述实时转速与所述理论转速的差值得到补偿电流，包括：
利用模糊控制器处理所述实时转速与所述理论转速的差值以及该差值的变化率，得到模糊输出值；
基于所述模糊输出值与比例系数的积以及积分作用系数，确定出所述补偿电流。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用模糊控制器处理所述实时转速与所述理论转速的差值以及该差值的变化率，得到模糊输出值，包括：
在所述实时转速与所述理论转速的差值大于预设值时，判断所述实时转速与所述理论转速差值的变化率是否大于所述预设值；
若是，则模糊控制器以较大值输出所述模糊输出值；否则模糊控制器以较小值输出所述模糊输出值。
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用模糊控制器处理所述实时转速与所述理论转速的差值以及该差值的变化率，得到模糊输出值，还包括：
在所述实时转速与所述理论转速的差值小于或等于预设值时，判断所述实时转速与所述理论转速差值的变化率是否大于所述预设值；
若是，则模糊控制器以较小值输出所述模糊输出值；否则模糊控制器以较大值输出所述模糊输出值。
9.一种电机运行控制装置，其特征在于，包括：
数据获取单元，用于获取目标电机的实际输入电流、实时转速、反馈交轴电流以及反馈直轴电流，并基于所述实际输入电流确定出α轴电流以及β轴电流；基于初始交轴电压确定出α轴电压，基于初始直轴电压确定出β轴电压；
计算单元，用于利用滑模观测器处理所述α轴电流、所述β轴电流、所述α轴电压以及所述β轴电压，确定出针对所述目标电机的理论转速；利用模糊控制器处理所述实时转速与所述理论转速的差值得到补偿电流；
控制单元，用于基于所述反馈交轴电流、所述初始交轴电流以及所述补偿电流，确定出所述目标电机的目标交轴电压，并基于所述目标交轴电压控制所述目标电机的实际转速。
10.一种电机，包括电机运行控制设备，以及与所述电机运行控制设备电性连接的永磁同步电机；所述电机运行控制设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的代码，其特征在于，所述处理器执行所述代码时实现权利要求1-8中任一所述的方法。
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