CN117388838B - 应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆驾驶控制技术领域，公开了一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法及装置，该方法包括：将车道线与雷达坐标系和世界坐标系相叠加，并根据预设的标定间隔距离，在目标雷达坐标系和目标世界坐标系中的车道线上确定第一标定点和第二标定点，通过将目标雷达坐标系和目标世界坐标系叠加并旋转目标雷达坐标系，根据第一标定点和第二标定点的位置关系确定目标旋转角度，根据目标对象的目标雷达坐标和目标旋转角度确定目标对象的目标经纬度坐标。可见，实施本发明能够提高确定目标对象经纬度坐标的效率和准确性，为道路交通管理以及行车规划提供参考，提高道路交通管理的效率以及车辆行驶的智能化程度。

Description

应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆驾驶控制技术领域，尤其涉及一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法及装置。

背景技术

随着工业化的快速发展以及人们生活水平的逐渐提高，汽车已经逐渐走进千家万户，成为人们日常生活中重要的代步工具之一。雷达作为智能交通领域常用的装置之一，常被用于探测道路上的车辆信息，为智能交通管控提供了极大的便利。

在实际生活中，传统的毫米波雷达在标定目标坐标时需要先确定雷达朝向，而确定雷达朝向需要结合图像设备以及手动调参实现，这一过程较为繁琐，无法满足实时对目标进行经纬度坐标标定的需求。因此，提出一种能够提高基于交通雷达获取目标对象经纬度的准确性和效率的技术方案显得尤为重要。

发明内容

本发明提供了一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法及装置，能够有利于提高基于交通雷达获取目标对象经纬度的准确性和效率。

为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法，所述方法包括：

获取交通雷达的坐标系集合以及获取所述交通雷达对应的车道线，所述坐标系集合包括雷达坐标系和世界坐标系；

将所述车道线与所述坐标系集合叠加，得到目标坐标系集合，所述目标坐标系集合包括目标雷达坐标系和目标世界坐标系；

根据预设的标定间隔距离，在所述目标坐标系集合中的车道线上确定标定点集合，所述标定点集合包括所述目标雷达坐标系中的车道线上的第一子标定点集合以及所述目标世界坐标系中的车道线上的第二子标定点集合；

将所述目标雷达坐标系和所述目标世界坐标系叠加，并旋转所述目标雷达坐标系，当所述第一子标定点集合中的所有第一标定点与所述第二子标定点集合中的所有第二标定点之间的位置关系满足预设的位置关系条件时，确定目标旋转角度；

获取所述交通雷达对应的目标对象的目标雷达坐标，并根据所述目标雷达坐标和所述目标旋转角度确定所述目标对象的目标经纬度坐标，所述目标对象的目标经纬度坐标用于构建所述交通雷达对应区域的区域参数地图，所述区域参数地图用于辅助实现对待控制车辆的驾驶控制。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述旋转所述目标雷达坐标系，当所述第一子标定点集合中的所有第一标定点与所述第二子标定点集合中的所有第二标定点之间的位置关系满足预设的位置关系条件时，确定目标旋转角度，包括：

确定所述第一子标定点集合中的所有第一标定点的第一坐标信息以及所述第二子标定点集合中的所有第二标定点的第二坐标信息，所述第一子标定点集合中的每个所述第一标定点与所述第二子标定点集合中的每个所述第二标定点相对应；

旋转所述目标雷达坐标系，并根据所有所述第一标定点的第一坐标信息和所有所述第二标定点的第二坐标信息，计算所有相对应的所述第一标定点与所述第二标定点之间的重合度，得到重合度集合；

根据所述重合度集合，计算所述第一子标定点集合与所述第二子标定点集合之间的综合重合度；

当所述综合重合度满足预设的重合度条件时，确定所述目标雷达坐标系的旋转角度作为目标旋转角度。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述确定所述第一子标定点集合中的所有第一标定点的第一坐标信息以及所述第二子标定点集合中的所有第二标定点的第二坐标信息，包括：

获取所述交通雷达的雷达经纬度信息，并根据所述雷达经纬度信息和所述标定间隔距离，计算所述第一子标定点集合中所有第一标定点的第一标定点经纬度信息；

根据所有所述第一标定点的第一标定点经纬度信息计算所有所述第一标定点对应的第一标定点世界坐标信息，并根据所有所述第一标定点对应的第一标定点世界坐标信息和第一标定点经纬度信息确定所有所述第一标定点的第一坐标信息；

根据所述目标世界坐标系和所述标定间隔距离计算所述第二子标定点集合中所有第二标定点对应的第二标定点世界坐标信息，并根据所有所述第二标定点对应的第二标定点世界坐标信息确定所有所述第二标定点的第二坐标信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述目标雷达坐标和所述目标旋转角度确定所述目标对象的目标经纬度坐标，包括：

根据预设的坐标转换公式将所述目标对象的目标雷达坐标转换为目标世界坐标；

将所述目标对象的目标世界坐标旋转所述目标旋转角度，得到所述目标对象的旋转坐标；

根据所述旋转坐标确定所述目标对象的目标经纬度坐标。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：

获取所述交通雷达对应的目标车辆的行驶轨迹数据，并根据所述行驶轨迹数据确定所述目标车辆在预设时间间隔对应的车辆雷达坐标点集合，所述车辆雷达坐标点集合包括至少两个车辆雷达坐标点；

根据所述车辆雷达坐标点集合，计算所述目标车辆对应的车辆轨迹连线，并将所述车辆轨迹连线拟合为车辆轨迹曲线；

获取预设的车道线坐标系，并将所述目标车辆对应的车辆轨迹曲线叠加所述车道线坐标系；

计算所述车辆轨迹曲线与所述车道线坐标系的偏移系数，并根据所述偏移系数和所述车辆轨迹曲线标定所述交通雷达对应的车道线。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述目标对象包括至少一个目标障碍物，所述方法还包括：

根据所述目标对象的目标经纬度坐标，确定所述目标车辆行驶路径上的所有所述目标障碍物与所述车道线之间的位置关系；

根据所述目标经纬度坐标、所述车道线以及所有所述目标障碍物与所述车道线之间的位置关系绘制所述目标车辆行驶路径上的行驶格栅图；

根据所述行驶格栅图规划所述目标车辆对应的最佳行驶路线。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述行驶格栅图规划所述目标车辆对应的最佳行驶路线，包括：

根据所述目标车辆的车辆雷达坐标点集合以及所述目标对象的目标经纬度坐标，确定所述目标车辆与所有所述目标障碍物的相对位置关系；

获取所述目标车辆的行驶速度，根据所述行驶速度和所述相对位置关系，确定所述目标车辆相对于所有所述目标障碍物的可行驶区域；

根据所述可行驶区域规划所述目标车辆对应的最佳行驶路线。

本发明第二方面公开了一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取交通雷达的坐标系集合以及获取所述交通雷达对应的车道线，所述坐标系集合包括雷达坐标系和世界坐标系；

叠加模块，用于将所述车道线与所述坐标系集合叠加，得到目标坐标系集合，所述目标坐标系集合包括目标雷达坐标系和目标世界坐标系；

第一确定模块，用于根据预设的标定间隔距离，在所述目标坐标系集合中的车道线上确定标定点集合，所述标定点集合包括所述目标雷达坐标系中的车道线上的第一子标定点集合以及所述目标世界坐标系中的车道线上的第二子标定点集合；

所述叠加模块，还用于将所述目标雷达坐标系和所述目标世界坐标系叠加，并旋转所述目标雷达坐标系，当所述第一子标定点集合中的所有第一标定点与所述第二子标定点集合中的所有第二标定点之间的位置关系满足预设的位置关系条件时，确定目标旋转角度；

所述第一获取模块，还用于获取所述交通雷达对应的目标对象的目标雷达坐标，并根据所述目标雷达坐标和所述目标旋转角度确定所述目标对象的目标经纬度坐标，所述目标对象的目标经纬度坐标用于构建所述交通雷达对应区域的区域参数地图，所述区域参数地图用于辅助实现对待控制车辆的驾驶控制。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述叠加模块旋转所述目标雷达坐标系，当所述第一子标定点集合中的所有第一标定点与所述第二子标定点集合中的所有第二标定点之间的位置关系满足预设的位置关系条件时，确定目标旋转角度的方式具体包括：

确定所述第一子标定点集合中的所有第一标定点的第一坐标信息以及所述第二子标定点集合中的所有第二标定点的第二坐标信息，所述第一子标定点集合中的每个所述第一标定点与所述第二子标定点集合中的每个所述第二标定点相对应；

旋转所述目标雷达坐标系，并根据所有所述第一标定点的第一坐标信息和所有所述第二标定点的第二坐标信息，计算所有相对应的所述第一标定点与所述第二标定点之间的重合度，得到重合度集合；

根据所述重合度集合，计算所述第一子标定点集合与所述第二子标定点集合之间的综合重合度；

当所述综合重合度满足预设的重合度条件时，确定所述目标雷达坐标系的旋转角度作为目标旋转角度。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述叠加模块确定所述第一子标定点集合中的所有第一标定点的第一坐标信息以及所述第二子标定点集合中的所有第二标定点的第二坐标信息的方式具体包括：

获取所述交通雷达的雷达经纬度信息，并根据所述雷达经纬度信息和所述标定间隔距离，计算所述第一子标定点集合中所有第一标定点的第一标定点经纬度信息；

根据所有所述第一标定点的第一标定点经纬度信息计算所有所述第一标定点对应的第一标定点世界坐标信息，并根据所有所述第一标定点对应的第一标定点世界坐标信息和第一标定点经纬度信息确定所有所述第一标定点的第一坐标信息；

根据所述目标世界坐标系和所述标定间隔距离计算所述第二子标定点集合中所有第二标定点对应的第二标定点世界坐标信息，并根据所有所述第二标定点对应的第二标定点世界坐标信息确定所有所述第二标定点的第二坐标信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述第一获取模块根据所述目标雷达坐标和所述目标旋转角度确定所述目标对象的目标经纬度坐标的方式具体包括：

根据预设的坐标转换公式将所述目标对象的目标雷达坐标转换为目标世界坐标；

将所述目标对象的目标世界坐标旋转所述目标旋转角度，得到所述目标对象的旋转坐标；

根据所述旋转坐标确定所述目标对象的目标经纬度坐标。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述交通雷达对应的目标车辆的行驶轨迹数据，并根据所述行驶轨迹数据确定所述目标车辆在预设时间间隔对应的车辆雷达坐标点集合，所述车辆雷达坐标点集合包括至少两个车辆雷达坐标点；

计算模块，用于根据所述车辆雷达坐标点集合，计算所述目标车辆对应的车辆轨迹连线，并将所述车辆轨迹连线拟合为车辆轨迹曲线；

所述第二获取模块，还用于获取预设的车道线坐标系，并将所述目标车辆对应的车辆轨迹曲线叠加所述车道线坐标系；

所述计算模块，还用于计算所述车辆轨迹曲线与所述车道线坐标系的偏移系数，并根据所述偏移系数和所述车辆轨迹曲线标定所述交通雷达对应的车道线。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述目标对象包括至少一个目标障碍物，所述装置还包括：

第二确定模块，用于根据所述目标对象的目标经纬度坐标，确定所述目标车辆行驶路径上的所有所述目标障碍物与所述车道线之间的位置关系；

绘制模块，用于根据所述目标经纬度坐标、所述车道线以及所有所述目标障碍物与所述车道线之间的位置关系绘制所述目标车辆行驶路径上的行驶格栅图；

规划模块，用于根据所述行驶格栅图规划所述目标车辆对应的最佳行驶路线。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述规划模块根据所述行驶格栅图规划所述目标车辆对应的最佳行驶路线的方式具体包括：

根据所述目标车辆的车辆雷达坐标点集合以及所述目标对象的目标经纬度坐标，确定所述目标车辆与所有所述目标障碍物的相对位置关系；

获取所述目标车辆的行驶速度，根据所述行驶速度和所述相对位置关系，确定所述目标车辆相对于所有所述目标障碍物的可行驶区域；

根据所述可行驶区域规划所述目标车辆对应的最佳行驶路线。

本发明第三方面公开了另一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置，所述装置包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法。

本发明第四方面公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法能够将车道线与雷达坐标系和世界坐标系相叠加，得到目标雷达坐标系和目标世界坐标系，并根据预设的标定间隔距离，在目标雷达坐标系和目标世界坐标系中的车道线上确定第一标定点和第二标定点，通过将目标雷达坐标系和目标世界坐标系叠加并旋转目标雷达坐标系，根据第一标定点和第二标定点的位置关系确定目标旋转角度，根据目标对象的目标雷达坐标和目标旋转角度确定目标对象的目标经纬度坐标。可见，实施本发明能够提高确定出的目标旋转角度的准确性和可靠性，能够通过目标对象的雷达坐标和确定出的旋转角度确定目标对象的目标经纬度坐标，能够提高确定目标对象经纬度坐标的效率和准确性，提高后续构建交通雷达对应区域的区域参数地图的准确性和可靠性，能够为道路交通管理以及行车规划提供参考，提高道路交通管理的效率以及车辆行驶的智能化程度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的一种车道线与雷达坐标系的叠加图；

图3是本发明实施例公开的另一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法的流程示意图；

图4是本发明实施例公开的一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的另一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的又一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或端没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或端固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本发明公开了一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法及装置，能够提高确定出的目标旋转角度的准确性和可靠性，能够通过目标对象的雷达坐标和确定出的旋转角度确定目标对象的目标经纬度坐标，能够提高确定目标对象经纬度坐标的效率和准确性，提高后续构建交通雷达对应区域的区域参数地图的准确性和可靠性，能够为道路交通管理以及行车规划提供参考，提高道路交通管理的效率以及车辆行驶的智能化程度。以下分别进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法的流程示意图。其中，图1所描述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法可以应用于智能交通管理系统中，其中智能交通管理系统可以包括交通雷达以及用于整合分析交通雷达标定的目标对象经纬度坐标的智能装置，该智能装置可以包括智能服务器或者智能平台，智能服务器包括本地服务器或者云服务器，本发明实施例不做限定。如图1所示，该应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法可以包括以下操作：

101、获取交通雷达的坐标系集合以及获取交通雷达对应的车道线，坐标系集合包括雷达坐标系和世界坐标系。

本发明实施例中，可选的，交通雷达可以包括雷视一体雷达和/或毫米波雷达，交通雷达可以固定在道路两侧或道路上的龙门架上，交通雷达对应的坐标系集合可以包括雷达坐标系和世界坐标系，交通雷达对应的车道线可以是根据缓存的交通雷达对应的目标车辆的行驶轨迹数据确定出的，也可以是由交通雷达进行扫描后实时确定出的，还可以是通过网络在网络地图中获取得到的，还可以是用户手动标记出的，本发明不做限定。

102、将车道线与坐标系集合叠加，得到目标坐标系集合，目标坐标系集合包括目标雷达坐标系和目标世界坐标系。

本发明实施例中，可选的，目标雷达坐标系中，以交通雷达作为原点坐标，在目标坐标系集合中，交通雷达与车道线的位置关系与交通雷达的实际情况相匹配，举例来说，交通雷达可以固定在车道线两侧，也可以固定在车道上的龙门架上，本发明不做限定。

103、根据预设的标定间隔距离，在目标坐标系集合中的车道线上确定标定点集合，标定点集合包括目标雷达坐标系中的车道线上的第一子标定点集合以及目标世界坐标系中的车道线上的第二子标定点集合。

本发明实施例中，可选的，根据预设的标定间隔距离，在目标坐标系集合中的车道线上确定标定点集合可以包括在目标雷达坐标系中选取某一条车道线，例如第三条车道线，然后根据预设的标定间隔距离，例如10米，在车道线上确定若干个标定点，例如20个点，作为第一子标定点集合；以及，在目标世界坐标系中选取与目标雷达坐标系中相同的车道线，例如第三条车道线，然后根据预设的标定间隔距离，例如10米，在车道线上确定与目标雷达坐标系中相同数量的若干个标定点，例如20个点，作为第二子标定点集合，且进一步可选的，第一子标定点集合中的每个标定点与第二子标定点集合中的每个标定点的位置一一对应，本发明不做限定。

本发明实施例中，可选的，如图2所示，图2为本发明公开的一种车道线与雷达坐标系的叠加图，其中，可以在第三条车道线标定一个第一标定点a，并连接雷达坐标系原点坐标与第一标定点a，得到半径R，然后在目标世界坐标系中以半径R标定与第一标定点a相对应的第二标定点，本发明不做限定。

104、将目标雷达坐标系和目标世界坐标系叠加，并旋转目标雷达坐标系，当第一子标定点集合中的所有第一标定点与第二子标定点集合中的所有第二标定点之间的位置关系满足预设的位置关系条件时，确定目标旋转角度。

本发明实施例中，可选的，将目标雷达坐标系和目标世界坐标系的坐标原点叠加可以包括平移目标雷达坐标系和目标世界坐标系，使目标雷达坐标系和目标世界坐标系的坐标原点重合，旋转目标雷达坐标系可以为顺时针旋转也可以为逆时针旋转，预设的位置关系条件可以包括第一标定点与第二标定点重合，还可以包括第一连线与第二连线之间的夹角在预设的夹角范围内，其中，第一连线为第一标定点与坐标原点的连线，第二连线为第二标定点与坐标原点的连线，目标旋转角度为目标雷达坐标系的旋转角度，本发明不做限定。

105、获取交通雷达对应的目标对象的目标雷达坐标，并根据目标雷达坐标和目标旋转角度确定目标对象的目标经纬度坐标。

本发明实施例中，可选的，目标对象可以包括交通雷达对应的工作区域内的车辆、指示牌、车道护栏、行人等中的一种或多种，根据目标雷达坐标和目标旋转角度确定目标对象的目标经纬度坐标可以包括通过目标旋转角度对目标对象的目标雷达坐标进行坐标转换得到目标对象的目标经纬度坐标，目标对象的目标经纬度坐标可以用于构建交通雷达对应区域的区域参数地图，其中，可选的，可以将多个交通雷达对应的目标对象的目标经纬度坐标进行整合拼接，生成多个交通雷达对应的目标区域的区域参数地图，区域参数地图可以包括该区域内车辆参数、行人参数、车道线参数、路面参数等中的一种或多种，区域参数地图可以用于为交通管理人员提供交通管理参考信息，例如根据区域参数地图生成该目标区域对应的交通拥堵信息，交通拥堵信息可以包括交通拥堵位置信息和/或交通拥堵原因，交通管理人员可以根据交通拥堵信息对目标区域的交通进行管控，或是通知相关处理人员前往处理该交通拥堵情况，本发明不做限定。

本发明实施例中，可选的，区域参数地图可以用于辅助实现对待控制车辆的驾驶控制，待控制车辆可以是交通雷达的工作区域内和/或工作区域外的车辆，可以将区域参数地图发送给待控制车辆，进而根据区域参数地图生成待控制车辆的驾驶控制参数以实现对待控制车辆的驾驶控制，驾驶控制参数可以包括驾驶路线控制参数、驾驶策略控制参数等，本发明不做限定。

可见，实施图1所描述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法能够将车道线与雷达坐标系和世界坐标系相叠加，得到目标雷达坐标系和目标世界坐标系，并根据预设的标定间隔距离，在目标雷达坐标系和目标世界坐标系中的车道线上确定第一标定点和第二标定点，通过将目标雷达坐标系和目标世界坐标系叠加并旋转目标雷达坐标系，根据第一标定点和第二标定点的位置关系确定目标旋转角度，能够提高确定出的目标旋转角度的准确性和可靠性，根据目标对象的目标雷达坐标和目标旋转角度确定目标对象的目标经纬度坐标，能够通过目标对象的雷达坐标和确定出的旋转角度确定目标对象的目标经纬度坐标，能够提高确定目标对象经纬度坐标的效率和准确性，提高后续构建交通雷达对应区域的区域参数地图的准确性和可靠性，能够为道路交通管理以及行车规划提供参考，提高道路交通管理的效率以及车辆行驶的智能化程度。

在一个可选的实施例中，根据目标雷达坐标和目标旋转角度确定目标对象的目标经纬度坐标可以包括以下操作：

根据预设的坐标转换公式将目标对象的目标雷达坐标转换为目标世界坐标；

将目标对象的目标世界坐标旋转目标旋转角度，得到目标对象的旋转坐标；

根据旋转坐标确定目标对象的目标经纬度坐标。

该可选的实施例中，可选的，根据预设的坐标转换公式将目标对象的目标雷达坐标转换为目标世界坐标，将目标对象的目标世界坐标旋转目标旋转角度，可选的，在旋转目标对象的目标世界坐标时，旋转方向与旋转目标雷达坐标系的方向一致，即当旋转目标雷达坐标系为顺时针旋转时，旋转目标对象的目标世界坐标也为顺时针旋转，当旋转目标雷达坐标系为逆时针旋转时，旋转目标对象的目标世界坐标也为逆时针旋转，旋转后得到的目标对象的旋转坐标为世界坐标系类型的坐标，可以通过经纬度坐标与世界坐标的对应转换公式将旋转坐标转换为目标对象的目标经纬度坐标，本实施例不做限定。

可见，实施该可选的实施例能够根据预设的坐标转换公式将目标对象的目标雷达坐标转换为目标世界坐标，将目标对象的目标世界坐标旋转目标旋转角度，得到目标对象的旋转坐标，根据旋转坐标确定目标对象的目标经纬度坐标，能够通过对目标对象的坐标类型转换结合目标旋转角度确定目标对象的目标经纬度坐标，简化目标对象的目标经纬度坐标的确定流程，降低设备使用成本，同时能够提高确定目标对象经纬度坐标的效率和准确性，提高后续构建交通雷达对应区域的区域参数地图的准确性和可靠性，能够为道路交通管理以及行车规划提供参考，提高道路交通管理的效率以及车辆行驶的智能化程度。

在另一个可选的实施例中，该应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法还可以包括以下操作：

获取交通雷达对应的目标车辆的行驶轨迹数据，并根据行驶轨迹数据确定目标车辆在预设时间间隔对应的车辆雷达坐标点集合，车辆雷达坐标点集合包括至少两个车辆雷达坐标点；

根据车辆雷达坐标点集合，计算目标车辆对应的车辆轨迹连线，并将车辆轨迹连线拟合为车辆轨迹曲线；

获取预设的车道线坐标系，并将目标车辆对应的车辆轨迹曲线叠加车道线坐标系；

计算车辆轨迹曲线与车道线坐标系的偏移系数，并根据偏移系数和车辆轨迹曲线标定交通雷达对应的车道线。

该可选的实施例中，可选的，交通雷达对应的目标车辆可以是实时经过该交通雷达的工作区域的车辆，也可以是交通雷达中预先缓存的行驶轨迹数据对应的目标车辆，车辆雷达坐标点集合可以包括目标车辆在行驶过程中，在预设时间间隔对应的雷达坐标点，例如，当预设时间间隔为1min时，车辆雷达坐标点集合可以包括目标车辆在第一分钟对应的雷达坐标点、在第二分钟对应的雷达坐标点、...、在第n分钟对应的雷达坐标点，且车辆雷达坐标点集合包括至少两个车辆雷达点，本实施例不做限定。

该可选的实施例中，可选的，车辆轨迹连线用于表示车辆雷达坐标点集合中所有车辆雷达坐标点按时间顺序的连线，可选的，可以利用曲线平滑算法等方式将车辆轨迹连线拟合为车辆轨迹曲线，本实施例不做限定。

该可选的实施例中，可选的，预设的车道线坐标系可以是用户手动添加的，也可以是通过车辆设备确定并由用户修正的，将目标车辆对应的车辆轨迹曲线叠加车道线坐标系后，可以通过计算车辆轨迹连线中每两个车辆雷达坐标点之间的连线与车道线坐标系之间的子偏移系数，然后通过对所有子偏移系数进行整合计算，得到车辆轨迹曲线与车道线坐标系的偏移系数，本实施例不做限定。

可见，实施该可选的实施例能够获取目标车辆的行驶轨迹数据，并根据行驶轨迹数据确定目标车辆在预设时间间隔对应的车辆雷达坐标点集合，根据车辆雷达坐标点集合，计算目标车辆对应的车辆轨迹连线，并将车辆轨迹连线拟合为车辆轨迹曲线，获取预设的车道线坐标系，并将目标车辆对应的车辆轨迹曲线叠加车道线坐标系，计算车辆轨迹曲线与车道线坐标系的偏移系数，并根据偏移系数和车辆轨迹曲线标定目标车辆对应的车道线，能够基于目标车辆的行驶轨迹与车道线坐标系的偏移系数标定目标车辆的车道线，提高了标定出的目标车辆对应的车道线的准确性和可靠性，进而能够提高确定目标对象经纬度坐标的效率和准确性，提高后续构建交通雷达对应区域的区域参数地图的准确性和可靠性，能够为道路交通管理以及行车规划提供参考，提高道路交通管理的效率以及车辆行驶的智能化程度。

在又一个可选的实施例中，目标对象包括至少一个目标障碍物，该应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法还可以包括以下操作：

根据目标对象的目标经纬度坐标，确定目标车辆行驶路径上的所有目标障碍物与车道线之间的位置关系；

根据目标经纬度坐标、车道线以及所有目标障碍物与车道线之间的位置关系绘制目标车辆行驶路径上的行驶格栅图；

根据行驶格栅图规划目标车辆对应的最佳行驶路线。

该可选的实施例中，可选的，目标对象可以包括至少一个目标障碍物，目标车辆行驶路径上的所有目标障碍物与目标车辆对应的车道线之间的位置关系可以包括目标障碍物与目标车辆处于相同车道内、目标障碍物与目标车辆处于不同车道且目标障碍物不影响目标车辆的行驶、目标障碍物与目标车辆处于不同车道且目标障碍物影响目标车辆的行驶以及目标障碍物处于目标车辆行驶路径之外等中的一种或多种，行驶格栅图可以包括车道图、目标障碍物图以及目标车辆的叠加，其中，可以对目标障碍物进行阴影标注以使目标障碍物更加醒目，可选的，可以根据行驶格栅图中目标障碍物的位置规划目标车辆对应的最佳行驶路线，本实施例不做限定。

可见，实施该可选的实施例能够根据目标对象的目标经纬度坐标，确定目标车辆行驶路径上的所有目标障碍物与目标车辆对应的车道线之间的位置关系，根据目标经纬度坐标、车道线以及所有目标障碍物与目标车辆对应的车道线之间的位置关系绘制目标车辆行驶路径上的行驶格栅图，根据行驶格栅图规划目标车辆对应的最佳行驶路线，能够根据目标对象的目标经纬度坐标为目标车辆规划最佳行驶路线，提高了规划出的最佳行驶路线的合理性、可靠性和准确性，同时能够提高目标车辆的行驶智能性和安全性。

在又一个可选的实施例中，根据行驶格栅图规划目标车辆对应的最佳行驶路线可以包括以下操作：

根据目标车辆的车辆雷达坐标点集合以及目标对象的目标经纬度坐标，确定目标车辆与所有目标障碍物的相对位置关系；

获取目标车辆的行驶速度，根据行驶速度和相对位置关系，确定目标车辆相对于所有目标障碍物的可行驶区域；

根据可行驶区域规划目标车辆对应的最佳行驶路线。

该可选的实施例中，可选的，目标车辆与所有目标障碍物的相对位置关系可以包括目标障碍物与目标车辆的相对方位关系，即目标障碍物处于目标车辆的前方、后方或侧面等，还可以包括目标障碍物是否会阻碍目标车辆的行驶，即目标障碍物是否会阻碍目标车辆的加速前进、减速、变道等，本实施例不做限定。

该可选的实施例中，可选的，根据行驶速度和相对位置关系，确定目标车辆相对于所有目标障碍物的可行驶区域可以包括确定目标车辆在当前行驶速度下行驶时相对于所有目标障碍物的可行驶区域，即目标障碍物对目标车辆的安全行驶影响最小且允许目标车辆通行的区域，根据所有可行驶区域规划目标车辆对应的最佳行驶路线，本实施例不做限定。

可见，实施该可选的实施例能够根据获取到的交通雷达的目标经纬度信息以及目标对象的目标经纬度坐标，确定目标车辆与所有目标障碍物的相对位置关系，获取目标车辆的行驶速度，根据行驶速度和相对位置关系，确定目标车辆相对于所有目标障碍物的可行驶区域，根据所有可行驶区域规划目标车辆对应的最佳行驶路线，能够根据目标车辆的速度以及目标车辆与目标障碍物的相对位置关系确定可行驶区域，进而规划目标车辆的最佳行驶路线，能够提高确定出的目标车辆的可行驶区域的准确性和合理性，提高规划出的最佳行驶路线的合理性、可靠性和准确性，同时能够提高目标车辆的行驶智能性和安全性。

实施例二

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法的流程示意图。其中，图3所描述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法可以应用于智能交通管理系统中，其中智能交通管理系统可以包括交通雷达以及用于整合分析交通雷达标定的目标对象经纬度坐标的智能装置，该智能装置可以包括智能服务器或者智能平台，智能服务器包括本地服务器或者云服务器，本发明实施例不做限定。如图3所示，该应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法可以包括以下操作：

201、获取交通雷达的坐标系集合以及获取交通雷达对应的车道线，坐标系集合包括雷达坐标系和世界坐标系。

202、将车道线与坐标系集合叠加，得到目标坐标系集合，目标坐标系集合包括目标雷达坐标系和目标世界坐标系。

203、根据预设的标定间隔距离，在目标坐标系集合中的车道线上确定标定点集合，标定点集合包括目标雷达坐标系中的车道线上的第一子标定点集合以及目标世界坐标系中的车道线上的第二子标定点集合。

204、将目标雷达坐标系和目标世界坐标系叠加，确定第一子标定点集合中的所有第一标定点的第一坐标信息以及第二子标定点集合中的所有第二标定点的第二坐标信息。

本发明实施例中，可选的，所有第一标定点的第一坐标信息可以包括所有第一标定点的经纬度坐标信息，可以根据交通雷达的经纬度坐标信息确定所有第一标定点的经纬度坐标信息，所有第二标定点的第二坐标信息可以包括所有第二标定点的世界坐标信息，第一子标定点集合中的每个第一标定点与第二子标定点集合中的每个第二标定点相对应，其中，可选的，可以是位置关系对应，本发明不做限定。

205、旋转目标雷达坐标系，并根据所有第一标定点的第一坐标信息和所有第二标定点的第二坐标信息，计算所有相对应的第一标定点与第二标定点之间的重合度，得到重合度集合。

本发明实施例中，可选的，可以将所有第一标定点的第一坐标信息转换为所有第一标定点的世界坐标信息，根据所有第一标定点的第一坐标信息、所有第二标定点的第二坐标信息以及目标雷达坐标系的旋转角度综合计算相对应的第一标定点与第二标定点之间的重合度，以第一子标定点集合中的一个第一标定点A以及第二子标定点集合中与第一标定点A相对应的第二标定点B为例，计算第一标定点A与第二标定点B之间重合度：

旋转目标雷达坐标系的过程中，将第一标定点A旋转到，旋转角度为/>，此时/>的坐标计算公式为：

与B之间的重合度计算公式为：

206、根据重合度集合，计算第一子标定点集合与第二子标定点集合之间的综合重合度，当综合重合度满足预设的重合度条件时，确定目标雷达坐标系的旋转角度作为目标旋转角度。

本发明实施例中，可选的，在计算出第一子标定点集合中每个第一标定点域第二子标定点集合中相对应的每个第二标定点之间的重合度后，计算第一子标定点集合与第二子标定点集合之间的综合重合度，例如计算每个重合度的加权平均值，当综合重合度满足预设的重合度条件时，如最小时，确定旋转角度为作为目标旋转角度，本发明不做限定。

207、获取交通雷达对应的目标对象的目标雷达坐标，并根据目标雷达坐标和目标旋转角度确定目标对象的目标经纬度坐标。

本发明实施例中，针对步骤201-步骤203、以及步骤207的其他描述，请参照实施例一中针对步骤101-步骤103、以及步骤105的详细描述，本发明实施例不再赘述。

可见，实施图3所描述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法能够将车道线与雷达坐标系和世界坐标系相叠加，得到目标雷达坐标系和目标世界坐标系，并根据预设的标定间隔距离，在目标雷达坐标系和目标世界坐标系中的车道线上确定第一标定点和第二标定点，通过将目标雷达坐标系和目标世界坐标系叠加并旋转目标雷达坐标系，计算每个第一标定点和每个第二标定点的重合度，并计算第一子标定点集合与第二子标定点集合之间的综合重合度，当综合重合度满足预设的重合度条件时，确定目标雷达坐标系的旋转角度作为目标旋转角度，能够降低因标定点标定误差而引起确定出的目标旋转角度出现偏差的情况的发生概率，提高确定出的目标旋转角度的准确性和可靠性，根据目标对象的目标雷达坐标和目标旋转角度确定目标对象的目标经纬度坐标，能够通过目标对象的雷达坐标和确定出的旋转角度确定目标对象的目标经纬度坐标，能够提高确定目标对象经纬度坐标的效率和准确性，降低设备使用成本，提高后续构建交通雷达对应区域的区域参数地图的准确性和可靠性，能够为道路交通管理以及行车规划提供参考，提高道路交通管理的效率以及车辆行驶的智能化程度。

在一个可选的实施例中，确定第一子标定点集合中的所有第一标定点的第一坐标信息以及第二子标定点集合中的所有第二标定点的第二坐标信息可以包括以下操作：

获取交通雷达的雷达经纬度信息，并根据雷达经纬度信息和标定间隔距离，计算第一子标定点集合中所有第一标定点的第一标定点经纬度信息；

根据所有第一标定点的第一标定点经纬度信息计算所有第一标定点对应的第一标定点世界坐标信息，并根据所有第一标定点对应的第一标定点世界坐标信息和第一标定点经纬度信息确定所有第一标定点的第一坐标信息；

根据目标世界坐标系和标定间隔距离计算第二子标定点集合中所有第二标定点对应的第二标定点世界坐标信息，并根据所有第二标定点对应的第二标定点世界坐标信息确定所有第二标定点的第二坐标信息。

该可选的实施例中，可选的，当交通雷达自带定位模块时，通过定位模块获取交通雷达的雷达经纬度信息，当交通雷达没有自带定位模块时，通过安装定位设备获取交通雷达的雷达经纬度信息，本实施例不做限定。

该可选的实施例中，可选的，根据所有第一标定点的第一标定点经纬度信息以及经纬度坐标与世界坐标的对应转换公式，将所有第一标定点的第一标定点经纬度信息转换为世界坐标信息，所有第一标定点的第一坐标信息包括所有第一标定点的经纬度信息和/或世界坐标信息，根据目标世界坐标系的原点坐标和标定间隔距离，确定目标世界坐标系中所有第二标定点对应的第二标定点世界坐标信息，所有第二标定点的第二坐标信息包括所有第二标定点对应的第二标定点世界坐标信息，本实施例不做限定。

可见，实施该可选的实施例能够获取交通雷达的雷达经纬度信息，并根据目标经纬度信息和标定间隔距离，计算第一子标定点集合中的所有第一标定点的第一标定点经纬度信息，根据所有第一标定点的第一标定点经纬度信息计算所有第一标定点的对应的第一标定点世界坐标信息，并根据所有第一标定点的对应的第一标定点世界坐标信息确定所有第一标定点的第一坐标信息，根据目标世界坐标系和标定间隔距离确定所有第二标定点对应的第二标定点世界坐标信息，并根据所有第二标定点世界坐标信息确定所有第二标定点的第二坐标信息，能够将标定点的坐标进行经纬度坐标系到世界坐标系的转换，提高了后续计算标定点之间的重合度的计算效率和计算准确性，进而提高确定目标对象经纬度坐标的效率和准确性。

实施例三

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置的结构示意图。其中，图4所描述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置可以应用于智能交通管理系统中，其中智能交通管理系统可以包括交通雷达以及用于整合分析交通雷达标定的目标对象经纬度坐标的智能装置，该智能装置可以包括智能服务器或者智能平台，智能服务器包括本地服务器或者云服务器，本发明实施例不做限定。如图4所示，该应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置可以包括：

第一获取模块301，用于获取交通雷达的坐标系集合以及获取交通雷达对应的车道线，坐标系集合包括雷达坐标系和世界坐标系；

叠加模块302，用于将车道线与坐标系集合叠加，得到目标坐标系集合，目标坐标系集合包括目标雷达坐标系和目标世界坐标系；

第一确定模块303，用于根据预设的标定间隔距离，在目标坐标系集合中的车道线上确定标定点集合，标定点集合包括目标雷达坐标系中的车道线上的第一子标定点集合以及目标世界坐标系中的车道线上的第二子标定点集合；

叠加模块302，还用于将目标雷达坐标系和目标世界坐标系叠加，并旋转目标雷达坐标系，当第一子标定点集合中的所有第一标定点与第二子标定点集合中的所有第二标定点之间的位置关系满足预设的位置关系条件时，确定目标旋转角度；

第一获取模块301，还用于获取交通雷达对应的目标对象的目标雷达坐标，并根据目标雷达坐标和目标旋转角度确定目标对象的目标经纬度坐标，目标对象的目标经纬度坐标用于构建交通雷达对应区域的区域参数地图，区域参数地图用于辅助实现对待控制车辆的驾驶控制。

可见，实施图4所描述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置能够将车道线与雷达坐标系和世界坐标系相叠加，得到目标雷达坐标系和目标世界坐标系，并根据预设的标定间隔距离，在目标雷达坐标系和目标世界坐标系中的车道线上确定第一标定点和第二标定点，通过将目标雷达坐标系和目标世界坐标系叠加并旋转目标雷达坐标系，根据第一标定点和第二标定点的位置关系确定目标旋转角度，能够提高确定出的目标旋转角度的准确性和可靠性，根据目标对象的目标雷达坐标和目标旋转角度确定目标对象的目标经纬度坐标，能够通过目标对象的雷达坐标和确定出的旋转角度确定目标对象的目标经纬度坐标，能够提高确定目标对象经纬度坐标的效率和准确性，降低设备使用成本，提高后续构建交通雷达对应区域的区域参数地图的准确性和可靠性，能够为道路交通管理以及行车规划提供参考，提高道路交通管理的效率以及车辆行驶的智能化程度。

在一个可选的实施例中，如图5所示，叠加模块302旋转目标雷达坐标系，当第一子标定点集合中的所有第一标定点与第二子标定点集合中的所有第二标定点之间的位置关系满足预设的位置关系条件时，确定目标旋转角度的具体方式包括：

确定第一子标定点集合中的所有第一标定点的第一坐标信息以及第二子标定点集合中的所有第二标定点的第二坐标信息，第一子标定点集合中的每个第一标定点与第二子标定点集合中的每个第二标定点相对应；

旋转目标雷达坐标系，并根据所有第一标定点的第一坐标信息和所有第二标定点的第二坐标信息，计算所有相对应的第一标定点与第二标定点之间的重合度，得到重合度集合；

根据重合度集合，计算第一子标定点集合与第二子标定点集合之间的综合重合度；

当综合重合度满足预设的重合度条件时，确定目标雷达坐标系的旋转角度作为目标旋转角度。

可见，实施图5所描述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置能够将车道线与雷达坐标系和世界坐标系相叠加，得到目标雷达坐标系和目标世界坐标系，并根据预设的标定间隔距离，在目标雷达坐标系和目标世界坐标系中的车道线上确定第一标定点和第二标定点，通过将目标雷达坐标系和目标世界坐标系叠加并旋转目标雷达坐标系，计算每个第一标定点和每个第二标定点的重合度，并计算第一子标定点集合与第二子标定点集合之间的综合重合度，当综合重合度满足预设的重合度条件时，确定目标雷达坐标系的旋转角度作为目标旋转角度，能够降低因标定点标定误差而引起确定出的目标旋转角度出现偏差的情况的发生概率，提高确定出的目标旋转角度的准确性和可靠性，根据目标对象的目标雷达坐标和目标旋转角度确定目标对象的目标经纬度坐标，能够通过目标对象的雷达坐标和确定出的旋转角度确定目标对象的目标经纬度坐标，能够提高确定目标对象经纬度坐标的效率和准确性，降低设备使用成本，提高后续构建交通雷达对应区域的区域参数地图的准确性和可靠性，能够为道路交通管理以及行车规划提供参考，提高道路交通管理的效率以及车辆行驶的智能化程度。

在另一个可选的实施例中，如图5所示，叠加模块302确定第一子标定点集合中的所有第一标定点的第一坐标信息以及第二子标定点集合中的所有第二标定点的第二坐标信息的具体方式包括：

获取交通雷达的雷达经纬度信息，并根据雷达经纬度信息和标定间隔距离，计算第一子标定点集合中所有第一标定点的第一标定点经纬度信息；

根据所有第一标定点的第一标定点经纬度信息计算所有第一标定点对应的第一标定点世界坐标信息，并根据所有第一标定点对应的第一标定点世界坐标信息和第一标定点经纬度信息确定所有第一标定点的第一坐标信息；

根据目标世界坐标系和标定间隔距离计算第二子标定点集合中所有第二标定点对应的第二标定点世界坐标信息，并根据所有第二标定点对应的第二标定点世界坐标信息确定所有第二标定点的第二坐标信息。

可见，实施图5所描述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置能够获取交通雷达的雷达经纬度信息，并根据目标经纬度信息和标定间隔距离，计算第一子标定点集合中的所有第一标定点的第一标定点经纬度信息，根据所有第一标定点的第一标定点经纬度信息计算所有第一标定点的对应的第一标定点世界坐标信息，并根据所有第一标定点的对应的第一标定点世界坐标信息确定所有第一标定点的第一坐标信息，根据目标世界坐标系和标定间隔距离确定所有第二标定点对应的第二标定点世界坐标信息，并根据所有第二标定点世界坐标信息确定所有第二标定点的第二坐标信息，能够将标定点的坐标进行经纬度坐标系到世界坐标系的转换，提高了后续计算标定点之间的重合度的计算效率和计算准确性，进而提高确定目标对象经纬度坐标的效率和准确性。

在又一个可选的实施例中，如图5所示，第一获取模块301根据目标雷达坐标和目标旋转角度确定目标对象的目标经纬度坐标的具体方式包括：

根据预设的坐标转换公式将目标对象的目标雷达坐标转换为目标世界坐标；

将目标对象的目标世界坐标旋转目标旋转角度，得到目标对象的旋转坐标；

根据旋转坐标确定目标对象的目标经纬度坐标。

可见，实施图5所描述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置能够根据预设的坐标转换公式将目标对象的目标雷达坐标转换为目标世界坐标，将目标对象的目标世界坐标旋转目标旋转角度，得到目标对象的旋转坐标，根据旋转坐标确定目标对象的目标经纬度坐标，能够通过对目标对象的坐标类型转换结合目标旋转角度确定目标对象的目标经纬度坐标，简化目标对象的目标经纬度坐标的确定流程，降低设备使用成本，同时能够提高确定目标对象经纬度坐标的效率和准确性，提高后续构建交通雷达对应区域的区域参数地图的准确性和可靠性，能够为道路交通管理以及行车规划提供参考，提高道路交通管理的效率以及车辆行驶的智能化程度。

在又一个可选的实施例中，如图5所示，该应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置还可以包括：

第二获取模块304，用于获取交通雷达对应的目标车辆的行驶轨迹数据，并根据行驶轨迹数据确定目标车辆在预设时间间隔对应的车辆雷达坐标点集合，车辆雷达坐标点集合包括至少两个车辆雷达坐标点；

计算模块305，用于根据车辆雷达坐标点集合，计算目标车辆对应的车辆轨迹连线，并将车辆轨迹连线拟合为车辆轨迹曲线；

第二获取模块304，还用于获取预设的车道线坐标系，并将目标车辆对应的车辆轨迹曲线叠加车道线坐标系；

计算模块305，还用于计算车辆轨迹曲线与车道线坐标系的偏移系数，并根据偏移系数和车辆轨迹曲线标定交通雷达对应的车道线。

可见，实施图5所描述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置能够获取目标车辆的行驶轨迹数据，并根据行驶轨迹数据确定目标车辆在预设时间间隔对应的车辆雷达坐标点集合，根据车辆雷达坐标点集合，计算目标车辆对应的车辆轨迹连线，并将车辆轨迹连线拟合为车辆轨迹曲线，获取预设的车道线坐标系，并将目标车辆对应的车辆轨迹曲线叠加车道线坐标系，计算车辆轨迹曲线与车道线坐标系的偏移系数，并根据偏移系数和车辆轨迹曲线标定目标车辆对应的车道线，能够基于目标车辆的行驶轨迹与车道线坐标系的偏移系数标定目标车辆的车道线，提高了标定出的目标车辆对应的车道线的准确性和可靠性，进而能够提高确定目标对象经纬度坐标的效率和准确性，提高后续构建交通雷达对应区域的区域参数地图的准确性和可靠性，能够为道路交通管理以及行车规划提供参考，提高道路交通管理的效率以及车辆行驶的智能化程度。

在又一个可选的实施例中，如图5所示，目标对象包括至少一个目标障碍物，该应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置还可以包括：

第二确定模块306，用于根据目标对象的目标经纬度坐标，确定目标车辆行驶路径上的所有目标障碍物与车道线之间的位置关系；

绘制模块307，用于根据目标经纬度坐标、车道线以及所有目标障碍物与车道线之间的位置关系绘制目标车辆行驶路径上的行驶格栅图；

规划模块308，用于根据行驶格栅图规划目标车辆对应的最佳行驶路线。

可见，实施图5所描述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置能够根据目标对象的目标经纬度坐标，确定目标车辆行驶路径上的所有目标障碍物与目标车辆对应的车道线之间的位置关系，根据目标经纬度坐标、车道线以及所有目标障碍物与目标车辆对应的车道线之间的位置关系绘制目标车辆行驶路径上的行驶格栅图，根据行驶格栅图规划目标车辆对应的最佳行驶路线，能够根据目标对象的目标经纬度坐标为目标车辆规划最佳行驶路线，提高了规划出的最佳行驶路线的合理性、可靠性和准确性，同时能够提高目标车辆的行驶智能性和安全性。

在又一个可选的实施例中，如图5所示，规划模块308根据行驶格栅图规划目标车辆对应的最佳行驶路线的具体方式包括：

根据目标车辆的车辆雷达坐标点集合以及目标对象的目标经纬度坐标，确定目标车辆与所有目标障碍物的相对位置关系；

获取目标车辆的行驶速度，根据行驶速度和相对位置关系，确定目标车辆相对于所有目标障碍物的可行驶区域；

根据可行驶区域规划目标车辆对应的最佳行驶路线。

可见，实施图5所描述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置能够根据获取到的交通雷达的目标经纬度信息以及目标对象的目标经纬度坐标，确定目标车辆与所有目标障碍物的相对位置关系，获取目标车辆的行驶速度，根据行驶速度和相对位置关系，确定目标车辆相对于所有目标障碍物的可行驶区域，根据所有可行驶区域规划目标车辆对应的最佳行驶路线，能够根据目标车辆的速度以及目标车辆与目标障碍物的相对位置关系确定可行驶区域，进而规划目标车辆的最佳行驶路线，能够提高确定出的目标车辆的可行驶区域的准确性和合理性，提高规划出的最佳行驶路线的合理性、可靠性和准确性，同时能够提高目标车辆的行驶智能性和安全性。

实施例四

请参阅图6，图6是本发明实施例公开的又一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置的结构示意图。如图6所示，该应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器401；

与存储器401耦合的处理器402；

处理器402调用存储器401中存储的可执行程序代码，执行本发明实施例一或本发明实施例二所描述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法中的步骤。

实施例五

本发明实施例公开了一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机指令，该计算机指令被调用时，用于执行本发明实施例一或本发明实施例二所描述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法中的步骤。

实施例六

本发明实施例公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行实施例一或实施例二中所描述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法中的步骤。

以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存储器（Random Access Memory，RAM）、可编程只读存储器（Programmable Read-only Memory，PROM）、可擦除可编程只读存储器（ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM）、一次可编程只读存储器（One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM）、电子抹除式可复写只读存储器（Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM）、只读光盘（CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM）或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

最后应说明的是：本发明实施例公开的一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法及装置所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取交通雷达的坐标系集合以及获取所述交通雷达对应的车道线，所述坐标系集合包括雷达坐标系和世界坐标系；

将所述车道线与所述坐标系集合叠加，得到目标坐标系集合，所述目标坐标系集合包括目标雷达坐标系和目标世界坐标系；

根据预设的标定间隔距离，在所述目标坐标系集合中的车道线上确定标定点集合，所述标定点集合包括所述目标雷达坐标系中的车道线上的第一子标定点集合以及所述目标世界坐标系中的车道线上的第二子标定点集合；

将所述目标雷达坐标系和所述目标世界坐标系叠加，并旋转所述目标雷达坐标系，当所述第一子标定点集合中的所有第一标定点与所述第二子标定点集合中的所有第二标定点之间的位置关系满足预设的位置关系条件时，确定目标旋转角度；

获取所述交通雷达对应的目标对象的目标雷达坐标，并根据所述目标雷达坐标和所述目标旋转角度确定所述目标对象的目标经纬度坐标，所述目标对象的目标经纬度坐标用于构建所述交通雷达对应区域的区域参数地图，所述区域参数地图用于辅助实现对待控制车辆的驾驶控制；

以及，所述方法还包括：

获取所述交通雷达对应的目标车辆的行驶轨迹数据，并根据所述行驶轨迹数据确定所述目标车辆在预设时间间隔对应的车辆雷达坐标点集合，所述车辆雷达坐标点集合包括至少两个车辆雷达坐标点；

以及，所述目标对象包括至少一个目标障碍物，所述方法还包括：

根据所述目标对象的目标经纬度坐标，确定所述目标车辆行驶路径上的所有所述目标障碍物与所述车道线之间的位置关系；

根据所述目标经纬度坐标、所述车道线以及所有所述目标障碍物与所述车道线之间的位置关系绘制所述目标车辆行驶路径上的行驶格栅图；

根据所述行驶格栅图规划所述目标车辆对应的最佳行驶路线；

以及，所述根据所述行驶格栅图规划所述目标车辆对应的最佳行驶路线，包括：

根据所述目标车辆的车辆雷达坐标点集合以及所述目标对象的目标经纬度坐标，确定所述目标车辆与所有所述目标障碍物的相对位置关系；

获取所述目标车辆的行驶速度，根据所述行驶速度和所述相对位置关系，确定所述目标车辆相对于所有所述目标障碍物的可行驶区域；

根据所述可行驶区域规划所述目标车辆对应的最佳行驶路线。

2.根据权利要求1所述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法，其特征在于，所述旋转所述目标雷达坐标系，当所述第一子标定点集合中的所有第一标定点与所述第二子标定点集合中的所有第二标定点之间的位置关系满足预设的位置关系条件时，确定目标旋转角度，包括：

确定所述第一子标定点集合中的所有第一标定点的第一坐标信息以及所述第二子标定点集合中的所有第二标定点的第二坐标信息，所述第一子标定点集合中的每个所述第一标定点与所述第二子标定点集合中的每个所述第二标定点相对应；

旋转所述目标雷达坐标系，并根据所有所述第一标定点的第一坐标信息和所有所述第二标定点的第二坐标信息，计算所有相对应的所述第一标定点与所述第二标定点之间的重合度，得到重合度集合；

根据所述重合度集合，计算所述第一子标定点集合与所述第二子标定点集合之间的综合重合度；

当所述综合重合度满足预设的重合度条件时，确定所述目标雷达坐标系的旋转角度作为目标旋转角度。

3.根据权利要求2所述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法，其特征在于，所述确定所述第一子标定点集合中的所有第一标定点的第一坐标信息以及所述第二子标定点集合中的所有第二标定点的第二坐标信息，包括：

获取所述交通雷达的雷达经纬度信息，并根据所述雷达经纬度信息和所述标定间隔距离，计算所述第一子标定点集合中所有第一标定点的第一标定点经纬度信息；

根据所有所述第一标定点的第一标定点经纬度信息计算所有所述第一标定点对应的第一标定点世界坐标信息，并根据所有所述第一标定点对应的第一标定点世界坐标信息和第一标定点经纬度信息确定所有所述第一标定点的第一坐标信息；

根据所述目标世界坐标系和所述标定间隔距离计算所述第二子标定点集合中所有第二标定点对应的第二标定点世界坐标信息，并根据所有所述第二标定点对应的第二标定点世界坐标信息确定所有所述第二标定点的第二坐标信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法，其特征在于，所述根据所述目标雷达坐标和所述目标旋转角度确定所述目标对象的目标经纬度坐标，包括：

根据预设的坐标转换公式将所述目标对象的目标雷达坐标转换为目标世界坐标；

将所述目标对象的目标世界坐标旋转所述目标旋转角度，得到所述目标对象的旋转坐标；

根据所述旋转坐标确定所述目标对象的目标经纬度坐标。

5.根据权利要求1-3任一项所述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述车辆雷达坐标点集合，计算所述目标车辆对应的车辆轨迹连线，并将所述车辆轨迹连线拟合为车辆轨迹曲线；

获取预设的车道线坐标系，并将所述目标车辆对应的车辆轨迹曲线叠加所述车道线坐标系；

计算所述车辆轨迹曲线与所述车道线坐标系的偏移系数，并根据所述偏移系数和所述车辆轨迹曲线标定所述交通雷达对应的车道线。

6.一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取交通雷达的坐标系集合以及获取所述交通雷达对应的车道线，所述坐标系集合包括雷达坐标系和世界坐标系；

叠加模块，用于将所述车道线与所述坐标系集合叠加，得到目标坐标系集合，所述目标坐标系集合包括目标雷达坐标系和目标世界坐标系；

第一确定模块，用于根据预设的标定间隔距离，在所述目标坐标系集合中的车道线上确定标定点集合，所述标定点集合包括所述目标雷达坐标系中的车道线上的第一子标定点集合以及所述目标世界坐标系中的车道线上的第二子标定点集合；

所述叠加模块，还用于将所述目标雷达坐标系和所述目标世界坐标系叠加，并旋转所述目标雷达坐标系，当所述第一子标定点集合中的所有第一标定点与所述第二子标定点集合中的所有第二标定点之间的位置关系满足预设的位置关系条件时，确定目标旋转角度；

所述第一获取模块，还用于获取所述交通雷达对应的目标对象的目标雷达坐标，并根据所述目标雷达坐标和所述目标旋转角度确定所述目标对象的目标经纬度坐标，所述目标对象的目标经纬度坐标用于构建所述交通雷达对应区域的区域参数地图，所述区域参数地图用于辅助实现对待控制车辆的驾驶控制；

以及，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述交通雷达对应的目标车辆的行驶轨迹数据，并根据所述行驶轨迹数据确定所述目标车辆在预设时间间隔对应的车辆雷达坐标点集合，所述车辆雷达坐标点集合包括至少两个车辆雷达坐标点；

以及，所述目标对象包括至少一个目标障碍物，所述装置还包括：

第二确定模块，用于根据所述目标对象的目标经纬度坐标，确定所述目标车辆行驶路径上的所有所述目标障碍物与所述车道线之间的位置关系；

绘制模块，用于根据所述目标经纬度坐标、所述车道线以及所有所述目标障碍物与所述车道线之间的位置关系绘制所述目标车辆行驶路径上的行驶格栅图；

规划模块，用于根据所述行驶格栅图规划所述目标车辆对应的最佳行驶路线；

以及，所述规划模块根据所述行驶格栅图规划所述目标车辆对应的最佳行驶路线的方式具体包括：

根据所述目标车辆的车辆雷达坐标点集合以及所述目标对象的目标经纬度坐标，确定所述目标车辆与所有所述目标障碍物的相对位置关系；

获取所述目标车辆的行驶速度，根据所述行驶速度和所述相对位置关系，确定所述目标车辆相对于所有所述目标障碍物的可行驶区域；

根据所述可行驶区域规划所述目标车辆对应的最佳行驶路线。

7.一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定装置，其特征在于，所述装置包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-5任一项所述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法。

8.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行如权利要求1-5任一项所述的应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法。