CN117382542A - 一种商用车电子后视镜视野随动方法 - Google Patents

一种商用车电子后视镜视野随动方法 Download PDF

Info

Publication number
CN117382542A
CN117382542A CN202311262912.1A CN202311262912A CN117382542A CN 117382542 A CN117382542 A CN 117382542A CN 202311262912 A CN202311262912 A CN 202311262912A CN 117382542 A CN117382542 A CN 117382542A
Authority
CN
China
Prior art keywords
trailer
visual field
angle
commercial vehicle
tractor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202311262912.1A
Other languages
English (en)
Inventor
张遥
柳先
陆啸龙
杨红旗
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dongfeng Shiyan Linhong Auto Accessories Co ltd
Original Assignee
Dongfeng Shiyan Linhong Auto Accessories Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dongfeng Shiyan Linhong Auto Accessories Co ltd filed Critical Dongfeng Shiyan Linhong Auto Accessories Co ltd
Priority to CN202311262912.1A priority Critical patent/CN117382542A/zh
Publication of CN117382542A publication Critical patent/CN117382542A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/02—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for for radio sets, television sets, telephones, or the like; Arrangement of controls thereof
    • B60R11/0229—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for for radio sets, television sets, telephones, or the like; Arrangement of controls thereof for displays, e.g. cathodic tubes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0001—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position
    • B60R2011/0003—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position inside the vehicle
    • B60R2011/0019—Side or rear panels
    • B60R2011/0021—Doors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0001—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position
    • B60R2011/0003—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position inside the vehicle
    • B60R2011/0019—Side or rear panels
    • B60R2011/0022—Pillars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8046—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for replacing a rear-view mirror system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Abstract

本发明涉及一种商用车电子后视镜视野随动方法，属于车辆安全驾驶辅助技术领域。电子后视镜至少包括2个摄像机、2个显示器和1个控制器。本发明提供的一种商用车电子后视镜视野随动方法通过电子后视镜摄像机采集图像，通过电子后视镜控制器CAN模块实时接收整车传输过来的车速、方向盘转角、时间等信号，通过铰接角算法对这些信号的分析，计算出牵引车和挂车之间的铰接角，铰接角的状态可以实时反映商用车的形态，判定挂车在电子后视镜视野中的大体位置，当挂车即将超出II类视野范围时，通过自建的视野随动算法，对II类视野的截取范围进行平移，从而输出驾驶员需要的图像，达到视野随动的效果。避免商用车因转弯过程中产生视野盲区造成的危险。

Description

一种商用车电子后视镜视野随动方法
技术领域
本发明涉及一种商用车电子后视镜视野随动方法，属于车辆安全驾驶辅助技术领域。
背景技术
随着新国标的颁布，电子后视镜已经可以在国内合法上路，电子后视镜的优势毋庸置疑，在夜晚、雨雾天气等场景均有很好的表现，这些是传统后视镜无法解决的。但是目前使用电子后视镜也有一定的局限性，尤其是在商用车上使用时，由于电子后视镜的基本原理是将摄像机拍摄的图像通过控制器的处理输出到显示屏上，导致在显示屏上的图像是不会随着人眼的移动而变化的，会使商用车在转弯时的盲区增加，这对商用车是致命的危害。
商用车在转弯时，由于牵引车和挂车之间存在铰接轴，导致牵引车在转弯时，挂车还在直行，此时牵引车和挂车之间会行成夹角，当商用车停止或者铰接角较小时，电子后视镜的视野可以满足要求，挂车保持在视野范围之内，但当铰接角过大时，挂车车尾有可能已经超出后视镜的视野范围，此时传统物理镜可以通过驾驶员偏头来改变后视镜的视野范围，但是电子后视镜的视野范围不会发生变化，就形成了视野盲区。
发明内容
本发明为解决上述现有技术中存在的问题，提供了一种商用车电子后视镜视野随动方法，本发明能够实时从商用车整车获取牵引车方向盘转角、车速和时间等信息，而且本发明能够根据铰接角的值实时对电子后视镜的II类视野进行连续调整，保证挂车的尾部一直处在电子后视镜的II类视野中，不会在转弯过程中产生视野盲区。
为实现上述目的，本发明提供的技术方案为：一种商用车电子后视镜视野随动方法。
上述方法，其电子后视镜由2个摄像机、2个显示器和1个控制器组成；电子后视镜控制器至少配备图像处理模块、控制模块、CAN模块和电源模块；具体步骤如下：
(1)采集原始图像：电子后视镜的摄像机采集图像，摄像机采集的图像为原始图像，上传到电子后视镜控制器的图像处理模块；
(2)接收车辆运行状态：在车辆运行过程中，CAN模块接收商用车传输过来的各种信号，包括方向盘转角、车速和时间；
(3)处理CAN模块接收的信号：电子后视镜控制器控制模块通过自建的铰接角算法对CAN模块接收的信号进行分析，计算出牵引车和挂车之间的铰接角；
(4)确定原始图像的处理方式：铰接角的状态实时反映商用车的形态，通过商用车的形态，判断挂车在电子后视镜视野中的位置，当挂车未超出II类视野范围时，进行步骤(5)；当挂车超出II类视野范围时，进行步骤(6)；
(5)裁切并显示图像：显示器在显示图像时进行分区显示，分为II类视野区域和IV类视野区域，II类视野区域面积大视野小，IV类视野区域面积小视野大，图像处理模块的对传输的原始图像根据GB-15084-2022中II类和IV类装置的视野范围进行裁切，并分别显示在显示器的II类视野区域和IV类视野区域，然后重复步骤(1)到步骤(4)；
(6)裁切、平移并显示图像：图像处理模块对传输的原始图像进行裁切，然后通过自建的视野随动算法模型，根据铰接角的值对II类视野的截取范围进行平移，然后将裁切完成后的IV类视野图像显示在显示器的IV类视野区域，将裁切和平移完成后的II类视野图像显示在显示器的II类视野区域，达到视野随动的效果，然后重复步骤(1)到步骤(4)。
电子后视镜摄像机分别安装在左右两侧车门上方位置，显示器垂直安装在驾驶室左右两侧A柱上；
步骤(1)中摄像机采集的图像为原始图像，原始图像的分辨率为1920*1080；
步骤(3)中铰接角算法是计算商用车铰接角的算法，铰接角是牵引车和挂车之间的角度，通过建立牵引车和挂车模型得到铰接角算法；其中，x1为牵引车质心在大地坐标下的x方向位置，y1为牵引车质心在大地坐标下的y方向位置，x2为挂车质心在大地坐标下的x方向位置，y2为挂车质心在大地坐标下的y方向位置，为牵引车的横摆角，/>为挂车的横摆角；δ为牵引车前轮转角，λ为铰接角，L1为牵引车前轴中心到后轴中心的距离，L2为铰接点到挂车后轴中心的距离，d为牵引车后轴中心到铰接点的距离，p为牵引车和挂车的铰接点，vx1为牵引车的纵向速度，vx2为挂车的纵向速度，vp1为牵引车在p点的侧向速度，vp2为挂车在p点的侧向速度，θ为p点的速度和牵引车纵向速度的夹角，R1为牵引车的瞬时旋转半径，R2为挂车的瞬时旋转半径；
根据几何关系，满足α＝λ-θ，结合阿克曼转角得，/>
牵引车运动学方程如下：
挂车运动学方程如下：
铰接点处满足：
所以：
铰接角速度为：
通过上述参数和方程，得出商用车运动学方程为：
通过以上商用车运动模型，推导出铰接角的计算公式：
其中λt为上一次采集商用车信息时商用车的铰接角，为上一次采集商用车信息时商用车的铰接角角速度，λt+1为当前时刻商用车的铰接角，Δt为上一次采集商用车信息到当前时刻的时间间隔。
步骤(4)中视野随动算法通过建立以下四个模型和视野坐标系得到：
(1)建立车身模型：在车身模型中，O点是挂车鞍座的旋转中心，h1是挂车旋转中心到挂车长边的距离，l1是挂车旋转中心到挂车尾边的距离，h2是挂车旋转中心到摄像机镜头中心的竖直方向距离，l2是挂车旋转中心到摄像机镜头中心的水平方向距离，a1是挂车旋转中心到挂车尾角的距离，a2是挂车旋转中心到摄像机镜头中心的距离，α是h1与l1之间的夹角，β是h2与l2之间的夹角；
通过解三角函数得：
(2)建立商用车转弯模型：在商用车转弯模型中，γ是挂车转弯前l1与转弯后a1的夹角，θ是牵引车和挂车之间的铰接角，通过三角关系可得：
γ＝α+θ；
(3)建立追踪模型：在追踪模型中，a3为摄像机镜头中心到同边挂车尾角的距离，为a2和a3之间的夹角，φ为a1和a2之间的夹角，通过三角形关系可得：
φ＝180°-β-γ；
通过解三角形可得：
(4)建立角度转换模型和视野坐标系：牵引车在转弯过程中，挂车会发生旋转，在旋转的过程中，主视野的25°区域也要跟随旋转才能实时追踪车尾，根据挂车旋转的角度变化与显示器上图像的平移变化的对应关系建立角度转换模型，同时根据角度的占比，得出平移后的图像在显示屏上起始x坐标的计算公式：其中/>
根据上述技术方案可知，本发明提供的一种商用车电子后视镜视野随动方法通过电子后视镜摄像机采集图像，通过电子后视镜控制器CAN模块实时接收整车传输过来的车速、方向盘转角、时间等信号，通过铰接角算法对这些信号的分析，计算出牵引车和挂车之间的铰接角，铰接角的状态可以实时反映商用车的形态，可以判定挂车在电子后视镜视野中的大体位置，当挂车即将超出II类视野范围时，通过自建的视野随动算法，对II类视野的截取范围进行平移，从而输出驾驶员需要的图像，达到视野随动的效果。
与现有的商用车电子后视镜的视野采集和显示技术相比，本发明能够实时从商用车整车获取牵引车方向盘转角、车速和时间等信息，根据获取的信息通过自建的铰接角算法计算商用车的实时铰接角，然后根据铰接角的值实时对电子后视镜的II类视野进行连续调整，保证挂车的尾部一直处在电子后视镜的II类视野中，不会在转弯过程中产生视野盲区，避免商用车因转弯过程中产生视野盲区造成的危险。
附图说明
图1电子后视镜的硬件分布示意图；
图2II类装置的视野示意图；
图3IV类装置的视野的示意图；
图4带有瞬时旋转中心的商用车运动学模型示意图；
图5商用车车身模型示意图；
图6商用车转弯模型示意图；
图7追踪模型示意图；
图8角度转换模型示意图；
图9电子后视镜显示器显示II类视野的坐标系；
图10计算电子后视镜显示器显示II类视野起始坐标的模型示意图。
图中：1、左摄像机；2、右摄像机；3、左显示器；4、右显示器；5、控制器；31、左II类视野；32、左IV类视野；41、右II类视野；42、右IV类视野；51、图像处理模块；52、CAN模块；53、控制模块；54、电源模块。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作详细具体的说明，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
在本发明所提供的技术方案一种商用车电子后视镜视野随动方法，如图1所示，其电子后视镜由左摄像机1、右摄像机2、左显示器3、右显示器4和1个控制器5组成；电子后视镜控制器至少配备图像处理模块51、控制模块53、CAN模块52和电源模块54；具体步骤如下：
(1)采集原始图像：电子后视镜的摄像机采集图像，摄像机采集的图像为原始图像，原始图像的分辨率为1920*1080，上传到电子后视镜控制器的图像处理模块；
(2)接收车辆运行状态：在车辆运行过程中，CAN模块接收商用车传输过来的各种信号，包括方向盘转角、车速和时间；
(3)处理CAN模块接收的信号：电子后视镜控制器控制模块通过自建的铰接角算法对CAN模块接收的信号进行分析，计算出牵引车和挂车之间的铰接角；
铰接角算法是计算商用车铰接角的算法，铰接角是牵引车和挂车之间的角度，通过建立牵引车和挂车模型得到铰接角算法；如图4所示，x1是牵引车质心在大地坐标下的x方向位置，y1是牵引车质心在大地坐标下的y方向位置，x2是挂车质心在大地坐标下的x方向位置，y2是挂车质心在大地坐标下的y方向位置，是牵引车的横摆角，/>是挂车的横摆角；δ是牵引车前轮转角，λ是铰接角，L1是牵引车前轴中心到后轴中心的距离，L2是铰接点到挂车后轴中心的距离，d是牵引车后轴中心到铰接点的距离，p是牵引车和挂车的铰接点，vx1是牵引车的纵向速度，vx2是挂车的纵向速度，vp1是牵引车在p点的侧向速度，vp2是挂车在p点的侧向速度，θ是p点的速度和牵引车纵向速度的夹角，R1是牵引车的瞬时旋转半径，R2是挂车的瞬时旋转半径；
根据几何关系，满足α＝λ-θ，结合阿克曼转角得，/>
牵引车运动学方程如下：
挂车运动学方程如下：
铰接点处满足：
所以：
铰接角速度为：
通过上述参数和方程，得出商用车运动学方程为：
将本实施例对应车辆的相关参数L1＝3.9，L2＝9.31，d＝-0.4835代入运动学方程得：
所以铰接角的计算公式为：
其中λt是上一次采集商用车信息时商务车的铰接角，是上一次采集商用车信息时商用车的铰接角速度，λt+1是当前时刻商用车的铰接角，Δt是上一次采集商用车信息到当前时刻的时间间隔。
(4)确定原始图像的处理方式：铰接角的状态实时反映商用车的形态，通过商用车的形态，判断挂车在电子后视镜视野中的位置，当挂车未超出II类视野范围时，进行步骤(5)；当挂车超出II类视野范围时，进行步骤(6)；
(5)裁切并显示图像：显示器在显示图像时进行分区显示，分为II类视野区域和IV类视野区域，II类视野区域面积大视野小，IV类视野区域面积小视野大，图像处理模块的对传输的原始图像根据GB-15084-2022中II类和IV类装置的视野范围进行裁切，并分别显示在显示器的II类视野区域和IV类视野区域，然后重复步骤(1)到步骤(4)；
(6)裁切、平移并显示图像：图像处理模块对传输的原始图像进行裁切，然后通过自建的视野随动算法模型，根据铰接角的值对II类视野的截取范围进行平移，然后将裁切完成后的IV类视野图像显示在显示器的IV类视野区域，将裁切和平移完成后的II类视野图像显示在显示器的II类视野区域，达到视野随动的效果，然后重复步骤(1)到步骤(4)。
视野随动算法通过建立以下四个模型和视野坐标系得到：
(1)建立车身模型：如图5所示，在车身模型中，O点是挂车鞍座的旋转中心，h1是挂车旋转中心到挂车长边的距离，l1是挂车旋转中心到挂车尾边的距离，h2是挂车旋转中心到摄像机镜头中心的V向距离，l2是挂车旋转中心到摄像机镜头中心的H向距离，a1是挂车旋转中心到挂车尾角的距离，a2是挂车旋转中心到摄像机镜头中心的距离，α是h1与l1之间的夹角，β是h2与l2之间的夹角；
通过解三角函数得：
(2)建立商用车转弯模型：如图6所示，在商用车转弯模型中，γ是挂车转弯前l1与转弯后a1的夹角，θ是牵引车和挂车之间的铰接角，通过三角关系可得：
γ＝α+θ；
(3)建立追踪模型：如图7所示，在追踪模型中，a3是商务车转弯后摄像机镜头中心到同边挂车尾角的距离，是a2和a3之间的夹角，φ是a1和a2之间的夹角，通过三角形关系可得：
通过解三角形可得：
(4)建立角度转换模型和视野坐标系：如图8所示，牵引车在转弯过程中，挂车会发生旋转，在旋转的过程中，主视野的25°区域也要跟随旋转才能实时追踪车尾，根据挂车旋转的角度变化与显示器上图像的平移变化的对应关系建立角度转换模型，同时根据角度的占比，得出平移后的图像在显示屏上起始x坐标的计算公式：其中/>

Claims (5)

1.一种商用车电子后视镜视野随动方法，电子后视镜由2个摄像机、2个显示器和1个控制器组成；电子后视镜控制器至少配备图像处理模块、控制模块、CAN模块和电源模块；其特征在于具体步骤如下：
(1)采集原始图像：电子后视镜的摄像机采集图像，摄像机采集的图像为原始图像，上传到电子后视镜控制器的图像处理模块；
(2)接收车辆运行状态：在车辆运行过程中，CAN模块接收商用车传输过来的各种信号，包括方向盘转角、车速和时间；
(3)处理CAN模块接收的信号：电子后视镜控制器控制模块通过自建的铰接角算法对CAN模块接收的信号进行分析，计算出牵引车和挂车之间的铰接角；
(4)确定原始图像的处理方式：铰接角的状态实时反映商用车的形态，通过商用车的形态，判断挂车在电子后视镜视野中的位置，当挂车未超出II类视野范围时，进行步骤(5)；当挂车超出II类视野范围时，进行步骤(6)；
(5)裁切并显示图像：显示器在显示图像时进行分区显示，分为II类视野区域和IV类视野区域，II类视野区域面积大视野小，IV类视野区域面积小视野大，图像处理模块的对传输的原始图像根据GB-15084-2022中II类和IV类装置的视野范围进行裁切，并分别显示在显示器的II类视野区域和IV类视野区域，然后重复步骤(1)到步骤(4)；
(6)裁切、平移并显示图像：图像处理模块对传输的原始图像进行裁切，然后通过自建的视野随动算法模型，根据铰接角的值对II类视野的截取范围进行平移，然后将裁切完成后的IV类视野图像显示在显示器的IV类视野区域，将裁切和平移完成后的II类视野图像显示在显示器的II类视野区域，达到视野随动的效果，然后重复步骤(1)到步骤(4)。
2.根据权利要求1所述的一种商用车电子后视镜视野随动方法，其特征在于：摄像机分别安装在左右两侧车门上方位置，显示器垂直安装在驾驶室左右两侧A柱上。
3.根据权利要求1所述的一种商用车电子后视镜视野随动方法，其特征在于：步骤(1)中摄像机采集的图像为原始图像，原始图像的分辨率为1920*1080。
4.根据权利要求1所述的一种商用车电子后视镜视野随动方法，其特征在于：步骤(3)中铰接角算法是计算商用车铰接角的算法，铰接角是牵引车和挂车之间的角度，通过建立牵引车和挂车模型得到铰接角算法；其中，x1是牵引车质心在大地坐标下的x方向位置，y1是牵引车质心在大地坐标下的y方向位置，x2是挂车质心在大地坐标下的x方向位置，y2是挂车质心在大地坐标下的y方向位置，是牵引车的横摆角，/>是挂车的横摆角；δ是牵引车前轮转角，λ是铰接角，L1是牵引车前轴中心到后轴中心的距离，L2是铰接点到挂车后轴中心的距离，d是牵引车后轴中心到铰接点的距离，p是牵引车和挂车的铰接点，vx1是牵引车的纵向速度，vx2是挂车的纵向速度，vp1是牵引车在p点的侧向速度，vp2是挂车在p点的侧向速度，θ是p点的速度和牵引车纵向速度的夹角，R1是牵引车的瞬时旋转半径，R2是挂车的瞬时旋转半径；
根据几何关系，满足α＝λ-θ，结合阿克曼转角得，
牵引车运动学方程如下：
挂车运动学方程如下：
铰接点处满足：
所以：
铰接角速度为：
通过上述参数和方程，得出商用车运动学方程为：
通过以上商用车运动模型，推导出铰接角的计算公式：
其中λt是上一次采集商用车信息时商用车的铰接角，是上一次采集商用车信息时商用车的铰接角角速度，λt+1是当前时刻商用车的铰接角，Δt是上一次采集商用车信息到当前时刻的时间间隔。
5.根据权利要求1所述的一种商用车电子后视镜视野随动方法，其特征在于：步骤(4)中视野随动算法通过建立以下四个模型和视野坐标系得到：
(1)建立车身模型：在车身模型中，O点是挂车鞍座的旋转中心，h1是挂车旋转中心到挂车长边的距离，l1是挂车旋转中心到挂车尾边的距离，h2是挂车旋转中心到摄像机镜头中心的竖直方向距离，l2是挂车旋转中心到摄像机镜头中心的水平方向距离，a1是挂车旋转中心到挂车尾角的距离，a2是挂车旋转中心到摄像机镜头中心的距离，α是h1与l1之间的夹角，β是h2与l2之间的夹角；
通过解三角函数得：
(2)建立商用车转弯模型：在商用车转弯模型中，γ是挂车转弯前l1与转弯后a1的夹角，θ是牵引车和挂车之间的铰接角，通过三角关系可得：
γ＝α+θ；
(3)建立追踪模型：在追踪模型中，a3是商务车转弯后摄像机镜头中心到同边挂车尾角的距离，是a2和a3之间的夹角，φ是a1和a2之间的夹角，通过三角形关系可得：
φ＝180°-β-γ
通过解三角形得：
(4)建立角度转换模型和视野坐标系：牵引车在转弯过程中，挂车会发生旋转，在旋转的过程中，主视野的25°区域也要跟随旋转才能实时追踪车尾，根据挂车旋转的角度变化与显示器上图像的平移变化的对应关系建立角度转换模型，同时根据角度的占比，得出平移后的图像在显示屏上起始x坐标的计算公式：其中/>
CN202311262912.1A 2023-09-27 2023-09-27 一种商用车电子后视镜视野随动方法 Pending CN117382542A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311262912.1A CN117382542A (zh) 2023-09-27 2023-09-27 一种商用车电子后视镜视野随动方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311262912.1A CN117382542A (zh) 2023-09-27 2023-09-27 一种商用车电子后视镜视野随动方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN117382542A true CN117382542A (zh) 2024-01-12

Family

ID=89469273

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202311262912.1A Pending CN117382542A (zh) 2023-09-27 2023-09-27 一种商用车电子后视镜视野随动方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN117382542A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117922560A (zh) * 2024-03-25 2024-04-26 天津所托瑞安汽车科技有限公司 半挂车侧面盲区的预警制动方法、装置、设备及存储介质

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117922560A (zh) * 2024-03-25 2024-04-26 天津所托瑞安汽车科技有限公司 半挂车侧面盲区的预警制动方法、装置、设备及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2022156276A1 (zh) 一种目标检测方法及装置
CN105329238B (zh) 一种基于单目视觉的自动驾驶汽车换道控制方法
US10366512B2 (en) Around view provision apparatus and vehicle including the same
CN106965751B (zh) 一种捕获车辆后部视野的方法及系统
CN108638999B (zh) 一种基于360度环视输入的防碰撞预警系统及方法
CN110745140B (zh) 一种基于连续图像约束位姿估计的车辆换道预警方法
CN211765500U (zh) 一种用于封闭场景下的智能驾驶环境感知系统及汽车
CN102745138B (zh) 一种双视场动态轨迹倒车影像系统
CN117382542A (zh) 一种商用车电子后视镜视野随动方法
US20070285217A1 (en) Field recognition apparatus, method for field recognition and program for the same
CN105678787A (zh) 一种基于双目鱼眼摄像头的载重货车行驶障碍物检测及跟踪方法
CN104802710B (zh) 一种智能汽车倒车辅助系统及辅助方法
CN103754219A (zh) 一种多传感器信息融合的自动泊车系统
WO2022061999A1 (zh) 一种 a 柱成像方法
CN205644275U (zh) 无人驾驶智能小车
EP2626246A1 (en) Vehicular infrared night assistant driving system
CN108944668B (zh) 一种基于车载360度环视输入的辅助驾驶预警方法
CN110363085B (zh) 一种基于铰接角补偿的重型铰接车环视实现方法
CN105667386B (zh) 一种汽车灯光控制系统
CN108528337B (zh) 一种基于视频投影的内轮差智能预警系统及预警方法
CN113085896B (zh) 一种现代有轨清洁车辅助自动驾驶系统及方法
CN107323350B (zh) 一种用于调节客货车驾驶员视野的自动跟踪外后视镜
CN107229906A (zh) 一种基于可变部件模型算法的汽车超车预警方法
CN103204104B (zh) 一种车辆全视角驾驶监控系统及方法
CN111559308A (zh) 一种车辆自适应弯道照明系统及其控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination