CN117360736A - 一种可伸缩折纸划水推进机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可伸缩折纸划水推进机器人，包括机体密封舱、两个第一舵机、摆动壳体以及折纸桨，机体密封舱两侧设置有相互对称的两第一舵机，第一舵机的舵盘上设置有摆动壳体，摆动壳体内部设置有驱动组件，折纸桨滑动设置在摆动壳体内部，折纸桨与驱动组件连接；通过第一舵机配合摆动壳体进行摆动，驱动组件驱动折纸桨进行滑出和缩回摆动壳体，并进行展开和合拢，实现在冲程时，折纸桨滑出摆动壳体并展开，增大划水面积，从而增大冲程推力；在回程时，折纸桨缩回至摆动壳体内并进行合拢，减少回程时折纸桨的阻力，从而可以使得摆动壳体快速回程至摆动位置，有效的提高了划水推进机器人的机动性和游动效率。

Description

一种可伸缩折纸划水推进机器人

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，具体涉及一种可伸缩折纸划水推进机器人。

背景技术

划水推进是水下机器人游泳常见的推进方式；常见的划水推进机器人一般是采用驱动器和划水板之间刚性连接，通过驱动器驱动划水板来回摆动进行推进，和浆板带动船只滑动相似，但是由于划水推进机器人与划水板之间刚性连接，划水板回程时会产生复位阻力，为克服阻力，就需要降低划水板的摆动频率，从而减少回程时划水板复位的阻力，进而就会造成划水机器人的推进效率降低。

鉴于此，现有技术还有待改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种可伸缩折纸划水推进机器人，旨在解决现有的划水板与驱动器之间刚性连接，划水推进机器人在回程阶段，划水板会产生复位阻力，就需要降低划水板的摆动频率，进而造成划水机器人推进效率降低的问题。

本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：

一种可伸缩折纸划水推进机器人，其特征在于，包括：

机体密封舱；

两个第一舵机，设置于所述机体密封舱的两侧，且呈对称布置；

摆动壳体，设置于所述第一舵机的舵盘上，所述摆动壳体内部设置有驱动组件；

折纸桨，至少部分延伸至所述摆动壳体内，并与所述驱动组件连接；所述折纸桨可相对于所述摆动壳体往复滑动；所述驱动组件用于驱动所述

折纸桨滑出和缩回所述摆动壳体，以使所述折纸桨展开和合拢。

根据上述技术手段，本申请实施例通过第一舵机配合摆动壳体进行摆动，驱动组件驱动折纸桨进行滑出和缩回摆动壳体，并进行展开和合拢，实现在冲程时，折纸桨滑出摆动壳体并展开，增大划水面积，从而增大冲程推力；在回程时，折纸桨缩回至摆动壳体内并进行合拢，减少回程时折纸桨的阻力，从而可以使得摆动壳体快速回程至摆动位置，有效的提高了划水推进机器人的机动性和游动效率。

进一步的，所述驱动组件包括：

第二舵机，设置于所述摆动壳体上，所述第二舵机的输出轴同轴设置有第二舵盘，所述第二舵盘位于所述摆动壳体内部；

第一带轮，同轴设置于所述第二舵盘底部，且位于所述摆动壳体内部；

第二带轮，转动设置于所述摆动壳体内部；所述第一带轮与所述第二带轮上套设有同步带；所述折纸桨靠近所述机体密封舱的一端设置于所述同步带上。

根据上述技术手段，本申请实施例通过第二舵机带动第一带轮转动，第一带轮和第二带轮上套设有同步带，可通过第二舵机驱动第一带轮以及同步带转动，同步带与折纸桨连接，使得同步带可带动折纸桨在摆动壳体内部滑动。

进一步的，所述同步带的一侧设置有连接槽板，所述折纸桨靠近所述机体密封舱的一端设置有固定块，所述固定块与所述连接槽板相配合，以使所述折纸桨随着所述同步带移动。

根据上述技术手段，本申请实施例通过连接槽板使得折纸桨与同步带相连接，提供了一种连接方式，同时可通过控制连接槽板的尺寸，以方便固定折纸桨并方便在摆动壳体内部滑动。

进一步的，所述摆动壳体内部远离所述第一带轮的一端设置有转轴，所述第二带轮转动设置于所述转轴上。

根据上述技术手段，本申请实施例通过在摆动壳体内部设置转轴，将第二带轮转动设置在转轴上，进行固定第二带轮，防止第二带轮发生偏移，从而使得同步带脱离第一带轮和第二带轮。

进一步的，所述摆动壳体包括传动腔和收纳腔，所述驱动组件位于所述传动腔内部，所述折纸桨位于所述收纳腔内部，所述收纳腔远离所述第一带轮的一端开设槽口，用于所述折纸桨的滑出与缩回。

根据上述技术手段，本申请实施例通过设置传动腔与收纳腔，将传动组件与折纸桨分开设置，避免两者产生摩擦，同时设置收纳腔可以起到导向的作用，使得折纸桨方便滑出与缩回。

进一步的，所述机体密封舱包括：

亚克力管，所述亚克力管内部设置有电子组件；

第一密封舱法兰，设置于所述亚克力管的一端，所述密封舱法兰靠近所述亚克力管一侧设置有第一套筒，所述第一套筒套设在所述亚克力管内部；

第二密封舱法兰，设置于所述亚克力管远离所述第一密封舱法兰的一端，所述第二密封舱法兰靠近所述亚克力管一侧设置有第二套筒，所述第二套筒套设在所述亚克力管内部；

第一舱盖，设置于所述第一密封舱法兰的侧壁，用于密封所述第一密封舱法兰的开口；

第二舱盖，设置于所述第二密封舱法兰的侧壁，用于密封所述第二密封舱法兰的开口。

根据上述技术手段，本申请实施例通过设置亚克力管，可将电子组件存放，同时配合第一密封舱法兰、第二密封舱法兰、第一舱盖以及第二舱盖，将亚克力管两端进行密封，有效防止亚克力管内部进水。

进一步的，所述电子组件包括：

固定板，设置于所述亚克力管内部，所述固定板上设置有PCB板以及

电池。

根据上述技术手段，本申请实施例通过在亚克力管内部设置固定板，方便内部的PCB板以及电池进行固定。

进一步的，所述第一舱盖为半圆形亚克力舱盖，所述第一舱盖远离所述亚克力管的一侧设置有第一固定环，所述第一固定环、所述第一舱盖与所述第一密封舱法兰通过螺栓相连接，所述第二舱盖远离所述亚克力管的一侧设置有第二固定环，所述第二固定环、所述第二舱盖与所述第二密封舱法兰通过螺栓相连接。

根据上述技术手段，本申请实施例通过第一固定环配合螺栓可将第一舱盖与第一密封舱法兰进行固定，对亚克力管一端进行密封，通过第二固定环配合螺栓可将第二舱盖与第二密封舱法兰进行固定，对亚克力管的另一端进行密封。

进一步的，所述第一套筒与所述第二套筒的外表面设置有密封槽，所述密封槽内部设置有密封圈，所述密封圈凸出所述密封槽，与所述亚克力管内壁相挤压。

根据上述技术手段，本申请实施例在第一套筒和第二套筒套入亚克力管内部时，密封圈可提供一个支撑力，使得第一套筒和第二套筒与亚克力管进行固定，同时可通过拉扯第一密封舱法兰和第二密封舱法兰，可快速将亚克力管拆卸。

进一步的，所述机体密封舱的外表面套设有连接筒，所述连接筒的两侧分别设置有相互对称的安装块，所述第一舵机设置于所述安装块的侧壁上。

根据上述技术手段，本申请实施例通过设置连接筒方便使得第一舵机进行固定，同时可通过改变连接筒材质以及在内部设置空腔，进行调整划水推进机器人的浮力，从而防止划水推进机器人下沉等。

进一步的，所述摆动壳体包括上壳体与下壳体，所述上壳体与所述下

壳体上均设置有固线孔，所述固线孔远离所述亚克力管一侧设置有多个过线孔，多个所述过线孔沿所述摆动壳体的长度方向间隔设置，所述折纸桨的两侧分别设置有拉绳，两所述拉绳分别与两所述固线孔一一对应，所述拉绳远离所述折纸桨的一端穿过所述过线孔，并从所述固线孔穿出且设置于所述摆动壳体表面。

根据上述技术手段，本申请实施例通过拉绳用于控制折纸桨打开更大的面积，以增加冲程时的推力，同时可根据使用场景要求，拉绳可穿过不同的过线孔，以使得折纸桨展开不同的面积。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明中，机体密封舱两侧设置有相互对称的两第一舵机，第一舵机的舵盘上设置有摆动壳体，通过第一舵机可驱动摆动壳体进行摆动，摆动壳体内部设置有驱动组件，折纸桨滑动设置在摆动壳体内部，折纸桨可进行展开和合拢，折纸桨与驱动组件连接，驱动折纸桨滑出和缩回至摆动壳体内部，以使折纸桨展开和合拢；通过第一舵机配合摆动壳体进行摆动，驱动组件驱动折纸桨进行滑出和缩回摆动壳体，并进行展开和合拢，实现在冲程时，折纸桨滑出摆动壳体并展开，增大划水面积，从而增大冲程推力；在回程时，折纸桨缩回至摆动壳体内并进行合拢，减少回程时折纸桨的阻力，从而可以使得摆动壳体快速回程至摆动位置，有效的提高了划水推进机器人的机动性和游动效率。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明摆动壳体内部结构示意图。

图3为本发明折纸桨缩回时结构示意图。

图4为本发明摆动壳体内部爆炸结构示意图。

图5为本发明机体密封舱爆炸结构示意图。

图6为本发明电子组件结构示意图。

图7为本发明划水推进机器人前进或后退运动示意图。

图8为本发明划水推进机器人向左或向右移位运动示意图。

图9为本发明划水推进机器人向左或向右原地旋转运动示意图。

图10为本发明划水推进机器人向左或向右转弯运动示意图。

图中所述数字标注表示为：1、机体密封舱；11、亚克力管；12、电子组件；121、固定板；122、PCB板；123、电池；13、第一密封舱法兰；131、第一套筒；14、第二密封舱法兰；141、第二套筒；15、第一舱盖；16、第二舱盖；17、第一固定环；18、第二固定环；2、第一舵机；3、摆动壳体；31、驱动组件；311、第二舵机；312、第二舵盘；313、第一带轮；314、第二带轮；315、同步带；316、连接槽板；32、转轴；33、传动腔；34、收纳腔；35、上壳体；36、下壳体；37、固线孔；38、过线孔；4、折纸桨；41、固定块；5、连接筒；51、安装块；6、空心防水螺栓。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

鉴于现有技术的不足之处，本实施例提供了一种可伸缩折纸划水推进机器人，具体可参照如下所述：

如附图1、附图2和附图3所示，一种可伸缩折纸划水推进机器人包括机体密封舱1、两个第一舵机2、摆动壳体3以及折纸桨4，机体密封舱1两侧设置有相互对称的两第一舵机2，第一舵机2的输出轴上设置有舵盘，摆动壳体3设置在第一舵机2的舵盘上，且通过螺栓相连接，通过第一舵机2的驱动，可使得摆动壳体3进行转动，摆动壳体3内部为空腔，且内部设置有驱动组件31，折纸桨4至少部分延伸至摆动壳体3内部，折纸桨4可相对于摆动壳体3往复滑动，折纸桨4与驱动组件31相连接，通过驱动组件31可进行驱动折纸桨4滑出和缩回摆动壳体3，当折纸桨4在滑出摆动壳体3的过程中，折纸桨4可处于缓慢展开的状态，最终折纸桨4一端位于摆动壳体3内部，与驱动组件31连接，另一端位于摆动壳体3外部，且呈扇形状态；当折纸桨4缩回摆动壳体3内部过程中，折纸桨4进行合拢，缩回摆动壳体3内部；

通过第一舵机2配合摆动壳体3进行摆动，驱动组件31驱动折纸桨4进行滑出和缩回摆动壳体3，并进行展开和合拢，实现划水推进机器人在冲程时，折纸桨4滑出摆动壳体3并展开，增大划水面积，从而增大冲程推力；在回程时，折纸桨4缩回至摆动壳体3内并进行合拢，减少回程时折纸桨4的阻力，从而可以使得摆动壳体3快速回程至摆动位置，有效的提高了划水推进机器人的机动性和游动效率。

具体的，在初始状态下，机体密封舱1两侧的摆动壳体3在第一舵机2的作用下，可处于靠近机体密封舱1后端侧壁的位置，折纸桨4位于摆动壳体3内部，当划水推进机器人准备进行移动时，第一舵机2启动，使得两摆动壳体3向前进的方向进行摆动，直至摆动至合适位置，然后驱动组件31启动，控制折纸桨4滑出摆动壳体3，折纸桨4滑出后在自身的作用下进行展开，此时通过第一舵机2反向转动，使得摆动壳体3与折纸桨4挤压水，从而推动机体密封舱1进行移动，直至第一舵机2带动摆动壳体3转动至靠近机体密封舱1后端侧壁的位置，此时驱动组件31启动，控制折纸桨4缩回摆动壳体3内部，在缩回的同时，摆动壳体3对折纸桨4进行挤压，使折纸桨4进行合拢并进入摆动壳体3内部；然后重复以上动作，可实现划水推进机器人的划水游动，且折纸桨4会在回程时进行缩回，极大降低了回程时的阻力，进一步提高划水推进机器人的推进效率。

本申请中一实施例，摆动壳体3包括上壳体35与下壳体36，摆动壳体3内部为空腔，上壳体35与下壳体36上均设置有固线孔37，固线孔37远离亚克力管11一侧设置有多个过线孔38，多个过线孔38沿摆动壳体3的长度方向间隔设置，多个过线孔38与固线孔37呈“一”字排列，折纸桨4的两侧分别设置有拉绳，两拉绳分别与两固线孔37一一对应，拉绳远离折纸桨4的一端穿过与之对应的过线孔38，并从该过线孔38一侧的固线孔37穿出且设置于摆动壳体3表面。

折纸桨4本身在不束缚的情况下，由于其折纸桨4本身的作用力，可能展开的扇形面积有限，通过在折纸桨4远离亚克力管11的一侧设置拉绳(即折纸桨4先滑出摆动壳体3的一端)，在折纸桨4滑出摆动壳体3时，拉绳可拉扯折纸桨4，以增大折纸桨4展开的扇形面积；

具体的，两拉绳分别与上壳体35和下壳体36上的固线孔37以及过线孔38对应，拉绳一端通过防水胶带固定在折纸桨4侧壁位置，另一端穿过相对应的过线孔38，并从固线孔37穿出，在上壳体35或者下壳体36表面进行打结，以对拉绳进行固定；

当折纸桨4在驱动组件31的作用下滑出摆动壳体3时，折纸桨4的两侧壁受到拉绳拉扯，进行展开；并通过拉绳穿过不同的过线孔38，用于展开不同大小的扇形面积，适用于多场景的划水推动；拉绳穿过靠近亚克力管11一侧的过线孔38而展开的扇形面积小于拉绳穿过远离亚克力管11一侧的过线孔38而展开的扇形面积；

进一步的，当拉绳位于其中一个过线孔38内时，可通过驱动组件31控制折纸桨4滑出摆动壳体3的长度大小，以改变折纸桨4展开的扇形面积大小；具体的，驱动组件31控制折纸桨4滑出摆动壳体3一定的长度，拉绳拉扯折纸桨4的两侧壁进行展开；同时折纸桨4滑出摆动壳体3的部分越长，折纸桨4展开的扇形面积越大。

在本实施例中，固线孔37也可作为过线孔38使用，只需要将拉绳穿过过线孔38或者固线孔37的一端，然后固定在摆动壳体3内顶壁，即上壳体35与下壳体36相向的一侧，可通过防水胶带固定，也可通过胶水等固定方式进行固定；进一步的，拉绳也可从固线孔37穿入，然后在任意过线孔38穿出并进行打结，将拉绳固定在摆动壳体3外表面即可。

本申请中一实施例，折纸桨4为0.1mm厚的亚克力板材，折纸桨4可进行折叠，以及在不受挤压时，可进行展开；同时可根据不同的动力要求以及使用环境要求，对材料以及结构形式可进行相似的变换。

如附图2和附图4所示，驱动组件31包括第二舵机311、第一带轮313以及第二带轮314，第二舵机311设置在摆动壳体3上，第二舵机311的输出轴穿过摆动壳体3侧壁位于摆动壳体3内部，且第二舵机311的输出轴同轴设置有第二舵盘312，第二舵盘312位于摆动壳体3内部，第二舵盘312底部同轴设置有第一带轮313，且通过螺栓相连接，且位于摆动壳体3内部，摆动壳体3内部远离第一带轮313的一端转动设置有第二带轮314，第二带轮314与第一带轮313上套设有同步带315，以使第一带轮313和第二带轮314同步转动，折纸桨4靠近机体密封舱1的一端设置于同步带315侧壁上，通过第二舵盘312带动第一带轮313转动，第一带轮313带动同步带315移动，以使折纸桨4在摆动壳体3内部进行滑动；

本申请中一实施例，通过第一舵机2和第二舵机311进行配合，可实现划水机器人的多步态运动，具体如下：

如附图7所示，在冲程时，两折纸桨4展开，两第一舵机2带动摆动壳体3同步转动；在回程时，两折纸桨4缩回，两第一舵机2带动摆动壳体3同步反向转动；可实现划水推进机器人的前进与后退；

如附图8所示，在冲程时，两折纸桨4展开，机体密封舱1左侧或者右侧的第一舵机2进行驱动摆动壳体3往复摆动；可实现划水推进机器人向左或向右移动；

如附图9所示，在冲程时，机体密封舱1左侧或者右侧的折纸桨4展开，通过两第一舵机2同步顺时针或者逆时针转动，可实现划水推进机器人向左或向右原地旋转；

如附图10所示，在冲程时，机体密封舱1右侧或者左侧的折纸桨4展开，通过启动折纸桨4展开位置的第一舵机2，且当第一舵机2在机体密封舱1右侧时，进行顺时针转动，可实现划水推进机器人向左转弯；当第一舵机2在机体密封舱1左侧时，进行逆时针旋转，可实现划水推进机器人向右转弯；

通过上述操控方法，可实现划水推进机器人的多步态运动，同时划水推进机器人在控制上采用CPG控制方法，可以实现机器人进行柔顺的步态切换，同时划水推进机器人搭载IMU进行实时位姿检测，形成闭环控制；划水推进机器人可根据应用场景的需求进行多种步态的转换。

本申请中一实施例，同步带315设置折纸桨4的一侧壁设置有连接槽板316，折纸桨4靠近机体密封舱1的一端设置有固定块41，折纸桨4的一侧折叠设置在固定块41侧壁上，固定块41与连接槽板316相配合，从而使得折纸桨4固定在同步带315上，随着同步带315移动。

在本实施例中，连接槽板316内部为槽孔，可将固定块41放置在连接槽板316内部，通过螺栓进行固定；同时，连接槽板316的侧壁与同步带315相接触，通过螺栓可将连接槽板316与同步带315进行固定；进一步的，固定块41与连接槽板316以及连接槽板316与同步带315也可通过其他方式进行连接，比如销钉、卡扣以及通过胶水粘贴固定等。

本申请中一实施例，摆动壳体3内部远离第一带轮313的一端设置有转轴32，第二带轮314转动设置于转轴32上，通过第一带轮313与第二带轮314配合，以使同步带315可在摆动壳体3内部转动，并同时带动折纸桨4滑动。

如附图2所示，摆动壳体3内部包括传动腔33和收纳腔34，传动腔33与收纳腔34相连通，其中驱动组件31位于传动腔33内部，折纸桨4位于收纳腔34内部，收纳腔34远离第一带轮313的一端开设槽口，折纸桨4在同步带315的作用下，可通过槽口滑出摆动壳体3或者缩回摆动壳体3。

本申请中一实施例，摆动壳体3内设置有两贯穿通槽，两贯穿通槽将摆动壳体3上下侧壁进行贯穿，设置贯穿通槽可以为摆动壳体3进行减重，还可以通过贯穿通道进行观察内部驱动组件31以及折纸桨4的工作情况。

如附图5所示，机体密封舱1包括亚克力管11、第一密封舱法兰13、第二密封舱法兰14、第一舱盖15以及第二舱盖16，亚克力管11为透明圆筒状，亚克力管11内部设置有电子组件12，用于与第一舵机2和第二舵机311连接，并控制第一舵机2与第二舵机311进行转动，第一密封舱法兰13与第二密封舱法兰14分别位于亚克力管11的两端，第一密封舱法兰13靠近亚克力管11的一侧设置有第一套筒131，第一套筒131套设在亚克力管11内部，使得第一密封舱法兰13与亚克力管11进行固定，第二密封舱法兰14靠近亚克力管11的一侧设置有第二套筒141，第二套筒141套设在亚克力管11内部，使得第二密封舱法兰14与亚克力管11进行固定，第一舱盖15设置在第一密封舱法兰13远离亚克力管11的一侧，用于密封第一密封舱法兰13的开口，使得亚克力管11一端处于封闭状态，防止进水，第二舱盖16设置在第二密封舱法兰14远离亚克力管11的一侧，用于密封第二密封舱法兰14的开口，使得亚克力管11另一端也处于封闭状态。

本申请中一实施例，如附图6所示，电子组件12包括固定板121，固定板121位于亚克力管11内部，固定板121上设置有PCB板122以及电池123，PCB板122可与外部终端设备无线连接，电池123用于给PCB板122以及第一舵机2和第二舵机311供电。

本申请中一实施例，第一舱盖15为透明半圆形亚克力舱盖，第一舱盖15远离亚克力管11的一侧设置有第一固定环17，且第一固定环17、第一舱盖15以及第一密封舱法兰13通过螺栓进行固定，且进行密封处理；第二舱盖16远离亚克力管11的一侧设置有第二固定环18，第二固定环18、第二舱盖16以及第二密封舱法兰14通过螺栓进行固定，通过第一舱盖15和第二舱盖16，使得亚克力管11两端处于封闭状态，且均进行密封处理，防止水进入亚克力管11内部，损坏电子组件12。

在本实施例中，第二舱盖16内贯穿设置有多个空心防水螺栓6，第二舱盖16的一侧设置有防水螺母，通过空心防水螺栓6和防水螺母配合，使得空心防水螺栓6贯穿设置在第二舱盖16内，人工可通过空心防水螺栓6进行穿入数据线等电线与电子组件12连接，以监控或者控制划水推进机器人工作，同时需要对穿过空心防水螺栓6的电线进行密封，防止水通过空心防水螺栓6的中间通孔进入机体密封舱1内部。

本申请中一实施例，第一套筒131与第二套筒141的外表面设置有密封槽，密封槽沿第一套筒131和第二套筒141圆周表面设置，密封槽内部设置有密封圈，且密封圈凸出密封槽，以使密封圈顶持在亚克力管11内壁上，通过密封圈与亚克力管11内壁的过盈配合，使得第一密封舱法兰13和第二密封舱法兰14分别与亚克力管11的两端相固定。

如附图1和附图5所示，机体密封舱1的外表面套设有连接筒5，连接筒5的两侧分别设置有相互对称的安装块51，第一舵机2设置在安装块51的侧壁上，连接筒5内部可设置有空腔，可用于调整划水推进机器人的浮力，通过划水推进机器人不同的使用环境，可进行调整连接筒5内部的空腔大小。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的方案后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本方案未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。

Claims (11)

1.一种可伸缩折纸划水推进机器人，其特征在于，包括：

机体密封舱；

两个第一舵机，设置于所述机体密封舱的两侧，且呈对称布置；

摆动壳体，设置于所述第一舵机的舵盘上，所述摆动壳体内部设置有驱动组件；

折纸桨，至少部分延伸至所述摆动壳体内，并与所述驱动组件连接；所述折纸桨可相对于所述摆动壳体往复滑动；所述驱动组件用于驱动所述折纸桨滑出和缩回所述摆动壳体，以使所述折纸桨展开和合拢。

2.根据权利要求1所述的一种可伸缩折纸划水推进机器人，其特征在于，所述驱动组件包括：

第二舵机，设置于所述摆动壳体上，所述第二舵机的输出轴同轴设置有第二舵盘，所述第二舵盘位于所述摆动壳体内部；

第一带轮，同轴设置于所述第二舵盘底部，且位于所述摆动壳体内部；

第二带轮，转动设置于所述摆动壳体内部；所述第一带轮与所述第二带轮上套设有同步带；所述折纸桨靠近所述机体密封舱的一端设置于所述同步带上。

3.根据权利要求2所述的一种可伸缩折纸划水推进机器人，其特征在于，所述同步带的一侧设置有连接槽板，所述折纸桨靠近所述机体密封舱的一端设置有固定块，所述固定块与所述连接槽板相配合，以使所述折纸桨随着所述同步带移动。

4.根据权利要求2所述的一种可伸缩折纸划水推进机器人，其特征在于，所述摆动壳体内部远离所述第一带轮的一端设置有转轴，所述第二带轮转动设置于所述转轴上。

5.根据权利要求2所述的一种可伸缩折纸划水推进机器人，其特征在于，所述摆动壳体包括传动腔和收纳腔，所述驱动组件位于所述传动腔内部，所述折纸桨位于所述收纳腔内部，所述收纳腔远离所述第一带轮的一端开设槽口，用于所述折纸桨的滑出与缩回。

6.根据权利要求1所述的一种可伸缩折纸划水推进机器人，其特征在于，所述机体密封舱包括：

亚克力管，所述亚克力管内部设置有电子组件；

第一密封舱法兰，设置于所述亚克力管的一端，所述密封舱法兰靠近所述亚克力管一侧设置有第一套筒，所述第一套筒套设在所述亚克力管内部；

第二密封舱法兰，设置于所述亚克力管远离所述第一密封舱法兰的一端，所述第二密封舱法兰靠近所述亚克力管一侧设置有第二套筒，所述第二套筒套设在所述亚克力管内部；

第一舱盖，设置于所述第一密封舱法兰的侧壁，用于密封所述第一密封舱法兰的开口；

第二舱盖，设置于所述第二密封舱法兰的侧壁，用于密封所述第二密封舱法兰的开口。

7.根据权利要求6所述的一种可伸缩折纸划水推进机器人，其特征在于，所述电子组件包括：

固定板，设置于所述亚克力管内部，所述固定板上设置有PCB板以及电池。

8.根据权利要求6所述的一种可伸缩折纸划水推进机器人，其特征在于，所述第一舱盖为半圆形亚克力舱盖，所述第一舱盖远离所述亚克力管的一侧设置有第一固定环，所述第一固定环、所述第一舱盖与所述第一密封舱法兰通过螺栓相连接，所述第二舱盖远离所述亚克力管的一侧设置有第二固定环，所述第二固定环、所述第二舱盖与所述第二密封舱法兰通过螺栓相连接。

9.根据权利要求6所述的一种可伸缩折纸划水推进机器人，其特征在于，所述第一套筒与所述第二套筒的外表面设置有密封槽，所述密封槽内部设置有密封圈，所述密封圈凸出所述密封槽，与所述亚克力管内壁相挤压。

10.根据权利要求1所述的一种可伸缩折纸划水推进机器人，其特征在于，所述机体密封舱的外表面套设有连接筒，所述连接筒的两侧分别设置有相互对称的安装块，所述第一舵机设置于所述安装块的侧壁上。

11.根据权利要求1所述的一种可伸缩折纸划水推进机器人，其特征在于，所述摆动壳体包括上壳体与下壳体，所述上壳体与所述下壳体上均设置有固线孔，所述固线孔远离所述亚克力管一侧设置有多个过线孔，多个所述过线孔沿所述摆动壳体的长度方向间隔设置，所述折纸桨的两侧分别设置有拉绳，两所述拉绳分别与两所述固线孔一一对应，所述拉绳远离所述折纸桨的一端穿过所述过线孔，并从所述固线孔穿出且设置于所述摆动壳体表面。