CN117360456A - 车辆辅助转向制动方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆辅助转向制动方法、系统、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：在确定车辆处于辅助转向制动功能激活模式时，基于目标车轮对应的目标角速度、实际角速度、车轮转动惯量、至少一个时间周期以及车轮滚动半径，确定目标车轮对应的目标制动力；根据目标制动力控制目标车轮制动，以使目标车轮的轮速在预设速度区间内；其中，每个时间周期对应于一目标角速度以及一目标制动力，目标车轮为车辆转向时的内侧前车轮，或者，目标车轮包括内侧前车轮和内侧后车轮；在目标车轮包括内侧前车轮和内侧后车轮时，内侧前车轮和内侧后车轮交替制动。本申请可以在不增加成本的情况下提升减小转弯半径的能力。

Description

车辆辅助转向制动方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆辅助转向制动方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

在车辆行车过程中遇到急转弯时，一般通过降低车速且打死转向盘的方式，获得最小转弯半径以实现转弯。但是，在有些情况下仍然无法通过急转弯，因此在设计时需考虑如何减小车辆的最小转弯半径。

目前有后轮转向和转弯时内侧后轮进行单边制动两种方式减小转弯半径，针对后轮转向方式而言，需要增加后轮转向机构、成本高；针对内侧后轮单边制动方式而言，其减小转弯半径的能力不足。

由此可见，现有的减小转弯半径的方式存在成本高或者能力不足的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆辅助转向制动方法、系统、电子设备及存储介质，以解决现有技术中减小转弯半径的方式存在的成本高或者能力不足的问题

第一方面，本申请实施例提供一种车辆辅助转向制动方法，包括：

在车辆处于低速巡航模式且车辆对应的状态参数满足辅助转向激活条件的情况下，确定车辆进入辅助转向制动功能激活模式；

在车辆处于所述辅助转向制动功能激活模式时，基于目标车轮对应的目标角速度、实际角速度、车轮转动惯量、至少一个时间周期以及车轮滚动半径，确定所述目标车轮对应的目标制动力；

根据所述目标制动力控制所述目标车轮制动，以使所述目标车轮的轮速在预设速度区间内；

其中，每个所述时间周期对应于一目标角速度以及一目标制动力，所述目标车轮为车辆转向时的内侧前车轮，或者，所述目标车轮包括所述内侧前车轮和内侧后车轮；在所述目标车轮包括所述内侧前车轮和所述内侧后车轮时，所述内侧前车轮和所述内侧后车轮交替制动。

第二方面，本申请实施例提供一种车辆辅助转向制动系统，包括：

集成制动控制单元IPB控制器；

与所述IPB控制器连接的车身电子稳定控制ESP系统、IPB、整车控制器以及目标控制器；

所述IPB控制器用于：接收所述ESP系统、所述IPB、所述整车控制器以及所述目标控制器分别发送的车辆状态信号，在根据获取的所述车辆状态信号确定车辆处于低速巡航模式且满足辅助转向激活条件时，确定车辆进入辅助转向制动功能激活模式；

所述IPB控制器还用于：在车辆处于所述辅助转向制动功能激活模式时，基于目标车轮对应的目标角速度、实际角速度、车轮转动惯量、至少一个时间周期以及车轮滚动半径，确定所述目标车轮对应的目标制动力，根据所述目标制动力控制所述目标车轮制动，以使所述目标车轮的轮速在预设速度区间内；

其中，每个所述时间周期对应于一目标角速度以及一目标制动力，所述目标车轮为车辆转向时的内侧前车轮，或者，所述目标车轮包括所述内侧前车轮和内侧后车轮；在所述目标车轮包括所述内侧前车轮和所述内侧后车轮时，所述内侧前车轮和所述内侧后车轮交替制动。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面所述的车辆辅助转向制动方法中的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的车辆辅助转向制动方法中的步骤。

相较于在先技术，本申请具备如下优点：

本申请实施例中，在确定车辆进入辅助转向制动功能激活模式的情况下，基于目标车轮在至少一个时间周期内分别对应的目标角速度、实际角速度，以及车轮转动惯量、至少一个时间周期的时长和车轮滚动半径，确定目标车轮在每一个时间周期内对应的目标制动力，在目标车轮为内侧前车轮时，根据对应的目标制动力控制内侧前车轮制动，在目标车轮包括内侧前车轮和内侧后车轮时，根据对应的目标制动力控制内侧前车轮和内侧后车轮交替制动，以使目标车轮的轮速在预设速度区间内、减小转弯半径，可以在不增加成本的情况下提升减小转弯半径的能力、减小轮胎磨损程度，同时简化了整车操作，提升了车辆操作舒适性。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本申请实施例提供的车辆辅助转向制动方法示意图；

图2为本申请实施例提供的车辆转向时控制内侧前车轮和内侧后车轮或者仅控制内侧前车轮制动的一具体示例；

图3为本申请实施例提供的内侧前车轮和内侧后车轮在预设速度区间速度变化的一具体示例；

图4为本申请实施例提供的信号传输的示意图；

图5为本申请实施例提供的车辆辅助转向制动方法的一具体实施流程图；

图6为本申请实施例提供的车辆辅助转向制动系统示意图一；

图7为本申请实施例提供的车辆辅助转向制动系统示意图二；

图8为本申请实施例提供的电子设备结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本申请实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。

在本申请的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

本申请实施例提供一种车辆辅助转向制动方法，应用于集成制动控制单元IPB控制器，参见图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤101、在车辆处于低速巡航模式且车辆对应的状态参数满足辅助转向激活条件的情况下，确定车辆进入辅助转向制动功能激活模式。

在本申请实施例中，集成制动控制单元(Integrated Power Brake，IPB)控制器在确定车辆处于低速巡航模式的情况下，在监测到车辆的状态参数满足辅助转向激活条件时，控制车辆进入辅助转向制动功能激活模式。其中，IPB控制器可以基于获取的车辆状态信号首先判定车辆是否处于低速巡航模式，在确定车辆处于低速巡航模式的情况下，确定车辆进入辅助转向制动功能待命状态，然后进一步基于车辆状态信号监测车辆的状态参数是否满足辅助转向激活条件，若满足，则确定车辆进入辅助转向制动功能激活模式。

步骤102、在车辆处于所述辅助转向制动功能激活模式时，基于目标车轮对应的目标角速度、实际角速度、车轮转动惯量、至少一个时间周期以及车轮滚动半径，确定所述目标车轮对应的目标制动力；其中，每个所述时间周期对应于一目标角速度以及一目标制动力，所述目标车轮为车辆转向时的内侧前车轮，或者，所述目标车轮包括所述内侧前车轮和内侧后车轮。

在车辆处于辅助转向制动功能激活模式的情况下，在至少一个时间周期内的每个时间周期，IPB控制器根据当前时间周期内目标车轮对应的目标角速度、目标车轮的实际角速度、车轮转动惯量、时间周期的时长以及车轮滚动半径，计算目标车轮对应的目标制动力。

其中，目标车轮为车辆转弯时对应的内侧车轮，可以为内侧前车轮，也可以为内侧前车轮以及内侧后车轮。针对每个时间周期而言，其对应于一目标角速度，相应的，对应于一目标制动力，目标车轮的实际角速度为时间周期开始时对应的真实角速度。

步骤103、根据所述目标制动力控制所述目标车轮制动，以使所述目标车轮的轮速在预设速度区间内；在所述目标车轮包括所述内侧前车轮和所述内侧后车轮时，所述内侧前车轮和所述内侧后车轮交替制动。

在确定目标车轮对应的目标制动力之后，基于目标制动力控制目标车轮制动，以使目标车轮的轮速在预设速度区间内。由于每一个时间周期对应于一目标制动力，IPB控制器根据至少一个时间周期分别对应的目标制动力控制目标车轮制动。其中，在一时间周期内，目标车轮对应的目标制动力不变。

在目标车轮为内侧前车轮的情况下，通过计算内侧前车轮在至少一个时间周期内分别对应的目标制动力，基于计算出的目标制动力控制内侧前车轮制动，可以实现减小转弯半径。需要说明的是，由于前轮减小转弯半径的能力(大部分场景下)优于后轮减小转弯半径的能力，因此仅制动前轮也可以相对较好的减小转弯半径。

在目标车轮包括内侧前车轮以及内侧后车轮的情况下，内侧前车轮和内侧后车轮交替制动，即，可以在控制内侧前车轮完成制动后、控制内侧后车轮制动，然后重复内侧前车轮、内侧后车轮依次制动的过程。需要说明的是，本申请实施例中的交替制动并非严格意义上的无缝衔接的交替制动，前后轮交替制动时无明确的界限，两者可以重叠、也可以存在间隔，大致上按照交替制动的规律进行制动。

由于外侧车轮是正常驱动的，内侧前车轮和内侧后车轮交替制动会使得内侧轮存在滑动，在内侧轮存在滑动时，车辆转弯效率会提高，此时会更容易往转弯半径圆心滑动，从而使转弯半径缩小。参见图2所示，左侧为车辆左转时内侧前车轮和内侧后车轮(左侧前车轮和左侧后车轮)交替制动的具体示意，右侧为车辆右转时内侧前车轮(右侧前车轮)制动的具体示意。

需要说明的是，由于减小了转弯半径，避免了一些狭窄工况下，无法完成转弯，或者转弯时需要反复挪车的问题，简化了整车操作，提升了车辆操作舒适性。

本申请上述实施过程，在确定车辆进入辅助转向制动功能激活模式的情况下，基于目标车轮在至少一个时间周期内分别对应的目标角速度、实际角速度，以及车轮转动惯量、至少一个时间周期的时长和车轮滚动半径，确定目标车轮在每一个时间周期内对应的目标制动力，在目标车轮为内侧前车轮时，根据对应的目标制动力控制内侧前车轮制动，在目标车轮包括内侧前车轮和内侧后车轮时，根据对应的目标制动力控制内侧前车轮和内侧后车轮交替制动，以使目标车轮的轮速在预设速度区间内、减小转弯半径，可以在不增加成本的情况下提升减小转弯半径的能力，同时由于间歇制动能够减小轮胎磨损程度，同时简化了整车操作，提升了车辆操作舒适性。

下面对确定目标车轮对应的目标制动力的过程进行介绍，基于目标车轮对应的目标角速度、实际角速度、车轮转动惯量、至少一个时间周期以及车轮滚动半径，确定所述目标车轮对应的目标制动力，包括：

针对每个时间周期，根据所述时间周期对应目标角速度和实际角速度、所述车轮转动惯量、所述车轮滚动半径以及所述时间周期的周期长度，确定所述时间周期对应的目标制动力。

在目标车轮包括内侧前车轮和内侧后车轮的情况下，内侧前车轮对应的至少一个时间周期与内侧后车轮时对应的至少一个时间周期可以相同或者相区别。

由于每个时间周期对应于一目标角速度以及一目标制动力，针对每个时间周期，可以根据当前时间周期对应目标角速度和实际角速度、车轮转动惯量、车轮滚动半径以及当前时间周期的周期长度，确定当前时间周期对应的目标制动力。针对多个时间周期而言，其在时间维度上相连续，且多个时间周期中不同的时间周期对应的时长可以相区别。例如，针对目标车轮为内侧前车轮的情况，可以针对内侧前车轮对应的多个时间周期，在确定第一个时间周期对应的目标制动力之后，基于目标制动力控制内侧前车轮制动，在第一个时间周期结束后进入第二个时间周期(第二个时间周期对应的时长与第一个时间周期对应的时长可以不同)，确定第二个时间周期对应的目标制动力之后，基于目标制动力继续控制内侧前车轮制动，在第二个时间周期结束后进入第三个时间周期。针对目标车轮包括内侧前车轮和内侧后车轮的情况，可以首先控制内侧前车轮在对应的一个或者多个时间周期内制动、然后控制内侧后车轮在对应的一个或者多个时间周期内制动，实现交替制动，内侧前车轮对应的至少一个时间周期与内侧后车轮对应的至少一个时间周期可以相同或者相区别。

其中，根据所述时间周期对应目标角速度和实际角速度、所述车轮转动惯量、所述车轮滚动半径以及所述时间周期的周期长度，确定所述时间周期对应的目标制动力，包括：

计算所述时间周期对应目标角速度和实际角速度之差的绝对值与所述车轮转动惯量的乘积，获取第一数值；

基于所述第一数值与所述时间周期的周期长度的比值确定第二数值；

基于所述第二数值与所述车轮滚动半径的比值，确定所述时间周期对应的目标制动力。

在根据目标角速度、实际角速度、车轮转动惯量、车轮滚动半径以及时间周期的周期长度，确定时间周期对应的目标制动力时，需要计算目标角速度与实际角速度的差值的绝对值，基于所得数值与车轮转动惯量的乘积，获取第一数值，计算第一数值与时间周期的周期长度之比，并计算所得比值与车轮滚动半径之比，确定时间周期对应的目标制动力。具体可参见下述公式：

F＝{I*∣ω1-ω2∣/Δt}/r

上述公式中，I表示车轮转动惯量，ω1表示目标角速度，ω2表示实际角速度，Δt表示时间周期的周期长度，r表示车轮滚动半径。

其中，γ为角加速度，γ＝dω/dt；M＝I*γ＝F*r，M为力矩，F为车轮切线上的力，因此I*∣ω1-ω2∣/Δt＝F*r，则F＝{I*∣ω1-ω2∣/Δt}/r。

在每个时间周期，根据当前时间周期对应的相关参数采用上述计算方式确定对应的目标制动力，可以根据多个连续的时间周期分别对应的目标制动力控制目标车轮制动。

本申请上述实施过程，针对每个时间周期，根据时间周期对应目标角速度、实际角速度、车轮转动惯量、车轮滚动半径以及周期长度，采用预设计算规则进行计算，确定当前时间周期对应的目标制动力，根据至少一个时间周期对应的目标制动力对目标车轮进行制动，可以通过控制内侧前车轮或者控制内侧前车轮和内侧后车轮制动，实现减小转弯半径。

下面对基于目标制动力控制目标车轮制动的过程进行介绍。根据所述目标制动力控制所述目标车轮制动，以使所述目标车轮的轮速在预设速度区间内，包括：

根据所述至少一个时间周期分别对应的目标制动力，控制所述目标车轮制动；所述预设速度区间对应的第一极值和第二极值基于时间推移动态变化，在第一时刻所述目标车轮的轮速与所述预设速度区间对应的第一极值相同时，停止控制所述目标车轮制动，在第二时刻所述目标车轮的轮速与所述预设速度区间对应的第二极值相同时，结束当前制动周期，以实现间歇性制动。

在基于目标制动力控制目标车轮制动时，可以根据至少一个时间周期分别对应的目标制动力控制目标车轮制动。需要说明的是，预设速度区间对应的第一极值和第二极值随着时间变化而变化，总体变化趋势为缓慢递增，在递增的过程中可以包括平稳过渡的阶段和/或稍稍降低的阶段。本实施例中，开始计时的起点可以为车辆进入辅助转向制动功能激活模式，第一极值和第二极值随时间的变化可以提前标定。参见图3所示，为预设速度区间对应的第一极值和第二极值随着时间变化而变化(缓慢递增)，内侧前车轮、内侧后车轮对应的速度在预设速度区间内变化的具体示意。

在控制目标车轮制动的过程中监测目标车轮的轮速，在到达第一时刻、目标车轮的当前轮速与预设速度区间当前对应的第一极值相同时，停止控制目标车轮制动，这里的第一极值为最小值。由于停止控制目标车轮制动且车辆处于低速巡航模式，因此目标车轮的轮速会增加，在目标车轮的轮速增加的过程中，监测目标车轮的轮速，在到达第二时刻、目标车轮的当前轮速与预设速度区间当前对应的第二极值相同时，结束当前制动周期，这里的第二极值为最大值。

针对每个制动周期，对应于至少一个时间周期，且不同的制动周期对应的时间周期可以有所差异。针对目标车轮为内侧前车轮的情况，在进入下一制动周期时，为进入内侧前车轮的下一制动周期；针对目标车轮包括内侧前车轮和内侧后车轮的情况，在首个前轮制动周期内的前车轮停止制动时，内侧后车轮开始制动进入首个后轮制动周期，实现前后轮制动的交替。

其中，在所述目标车轮为所述内侧前车轮的情况下，根据第一数目个第一时间周期分别对应的目标制动力，控制所述内侧前车轮制动，在结束当前前轮制动周期后进入下一前轮制动周期；其中，所述内侧前车轮在至少一个前轮制动周期内间歇性制动。

针对目标车轮为内侧前车轮的情况，IPB控制器可以根据第一数目个第一时间周期分别对应的目标制动力，控制内侧前车轮制动，在第一时刻、内侧前车轮的当前轮速与预设速度区间当前对应的第一极值相同时停止制动，即，在监测到的当前轮速与当前对应的第一极值相同时，停止控制内侧前车轮车轮制动。其中，第一数目根据内侧前车轮的速度变化情况确定，在控制内侧前车轮制动时，可以监测内侧前车轮的速度，在内侧前车轮的速度满足制动条件时停止制动，无需针对下一个第一时间周期确定对应的目标制动力。且第一数目个第一时间周期可以包括内侧前车轮对应的全部第一时间周期内的至少部分第一时间周期。需要说明的是，若针对内侧前车轮对应的全部第一时间周期均计算对应的目标制动力、且根据目标制动力控制内侧前车轮制动之后，若内侧前车轮的速度不满足制动条件，可以继续计算第一时间周期对应的目标制动力以控制内侧前车轮制动，且在继续计算时，可以按照之前的顺序从第一个第一时间周期开始计算，也可以任意选择第一时间周期，还可以按之前顺序的相反顺序进行计算。

在第一时刻、内侧前车轮的当前轮速与预设速度区间当前对应的第一极值相同时，停止制动，在停止对内侧前车轮的制动之后，内侧前车轮的轮速增加，在第二时刻、内侧前车轮的当前轮速与预设速度区间当前对应的第二极值相同时，当前制动周期结束，即，在监测到的当前轮速与当前对应的第二极值相同时，结束当前前轮制动周期。在结束内侧前车轮的当前前轮制动周期后进入内侧前车轮的下一前轮制动周期。且内侧前车轮在至少一个制动周期内间歇制动，具体而言：在内侧前车轮对应于一个制动周期时，在制动周期内先制动、然后停止制动，实现间歇性制动；在内侧前车轮对应于至少两个制动周期时，在第一个制动周期先制动、然后停止制动，进入下一个制动周期后也是先制动、然后停止制动，依次类推，实现间歇性制动。

在所述目标车轮包括所述内侧前车轮和所述内侧后车轮的情况下，根据第二数目个第一时间周期分别对应的目标制动力，控制所述内侧前车轮制动，在结束当前前轮制动周期后进入下一前轮制动周期；在后轮制动周期，根据第三数目个第二时间周期分别对应的目标制动力，控制所述内侧后车轮制动，在结束当前后轮制动周期后进入下一后轮制动周期，在首个前轮制动周期内的前车轮停止制动时，所述内侧后车轮开始制动进入首个后轮制动周期；其中，所述内侧前车轮在至少一个前轮制动周期内间歇性制动、所述内侧后车轮在至少一个后轮制动周期内间歇性制动。可以理解的是，多个第一时间周期依次进行，多个第二时间周期依次进行，即，前轮按照多个第一时间周期依次间歇制动，后轮按照多个第二时间周期依次间歇制动。在前轮制动的间隙，后轮制动。

针对目标车轮包括内侧前车轮和内侧后车轮的情况，可以根据第二数目个第一时间周期分别对应的目标制动力，控制内侧前车轮制动，在第一时刻、内侧前车轮的当前轮速与预设速度区间当前对应的第一极值相同时停止制动，即，在监测到的当前轮速与当前对应的第一极值相同时，停止控制内侧前车轮制动。此时的第二数目可以与第一数目相同。在停止对内侧前车轮的制动之后，内侧前车轮的轮速增加，在第二时刻、内侧前车轮的当前轮速与预设速度区间当前对应的第二极值相同时，当前制动周期结束，即，在监测到的当前轮速与当前对应的第二极值相同时，结束当前制动周期。

在内侧后车轮的后轮制动周期内，根据第三数目个第二时间周期分别对应的目标制动力，控制内侧后车轮制动，在第一时刻、内侧后车轮的当前轮速与预设速度区间当前对应的第一极值相同时停止制动，即，在监测到的当前轮速与当前对应的第一极值相同时，停止控制内侧后车轮制动。在停止对内侧后车轮的制动之后，内侧后车轮的轮速增加，在第二时刻、内侧后车轮的当前轮速与预设速度区间当前对应的第二极值相同时，内侧后车轮对应的制动周期结束，即，在监测到的当前轮速与当前对应的第二极值相同时，结束当前后轮制动周期。其中，第三数目可以与第一数目、第二数目相区别，也可以等于第一数目或者第二数目。

针对仅控制内侧前车轮制动的情况，在完成一个前轮制动周期之后、进入下一个前轮制动周期，且两个前轮制动周期对应的第一数目可以相同或者相区别。针对控制内侧前车轮以及内侧后车轮制动的情况，前轮制动周期对应的第二数目可以与后轮制动周期对应的第三数目相同或者相区别。

本实施例中，针对前后轮交替制动的情况，在首个前轮制动周期内前车轮停止制动时，内侧后车轮开始制动、进入了首个后轮制动周期，在内侧后车轮制动的过程中，内侧前车轮由于停止制动轮速增加，在内侧前车轮的当前轮速与预设速度区间当前对应的第二极值相同时，内侧前车轮的首个前轮制动周期结束，进入下一个前轮制动周期开始前车轮制动。若此时内侧后车轮的当前轮速与预设速度区间当前对应的第一极值相同，则内侧后车轮停止制动，可以实现交替制动的无缝衔接。若此时内侧后车轮保持制动，则内侧前车轮和内侧后车轮会存在一小段时间的重叠制动；若此时内侧后车轮已经停止制动，则内侧后车轮停止制动至内侧前车轮开始制动之间可以间隔一小段时间。即，本实施例中的交替制动可以不是严格意义上的无缝衔接制动，遵循交替制动的原则即可。

下面通过一举例对不同的制动周期对应的时间周期可以有所差异的情况进行介绍。例如，在开始控制车轮制动时，首先控制内侧前车轮制动，根据三个连续的第一时间周期分别对应的目标制动力控制内侧前车轮制动，在当前轮速与当前对应的第一极值相同时，停止控制内侧前车轮的制动，在当前轮速与当前对应的第二极值相同时，确定当前前轮制动周期结束；根据两个连续的第二时间周期分别对应的目标制动力控制内侧后车轮制动，在当前轮速与当前对应的第一极值相同时，停止控制内侧后车轮的制动，在当前轮速与当前对应的第二极值相同时，确定当前后轮制动周期结束。

本申请上述实施过程，根据至少一个时间周期分别对应的目标制动力控制目标车轮制动，在目标车轮的轮速满足第一条件时，停止制动，在目标车轮的轮速满足第二条件时，确定当前制动周期结束，进入下一个制动周期，可以控制目标车轮的轮速保持在预设速度区间内。

在本申请实施例中，车辆的各车轮分别对应于一液压执行器，IPB控制器连接各液压执行器，根据所述目标制动力控制所述目标车轮制动，包括：根据所述目标制动力生成制动信号，并发送所述制动信号至所述目标车轮对应的液压执行器；其中，所述目标车轮对应的液压执行器基于所述制动信号控制所述目标车轮制动。

IPB控制器在根据目标制动力控制目标车轮制动时，需要根据计算得到的目标制动力生成制动信号，将制动信号发送至需要制动的目标车轮对应的液压执行器，由液压执行器基于制动信号控制目标车轮制动。如，在车辆右转向时，IPB控制器向右侧前车轮对应的液压执行器发送制动信号，由液压执行器基于接收到的制动信号控制右侧前车轮制动。

本申请上述实施过程，通过将计算得出的目标制动力转化为制动信号，将制动信号发送至液压执行器，可以基于液压执行器的操作控制车轮制动。

下面对确定车辆进入辅助转向制动功能激活模式的过程进行介绍，在车辆处于低速巡航模式且车辆对应的状态参数满足辅助转向激活条件的情况下，确定车辆进入辅助转向制动功能激活模式，包括：

获取电子车辆稳定控制ESP系统、集成制动控制单元IPB、整车控制器以及目标控制器分别发送的车辆状态信号；

在根据获取的所述车辆状态信号确定车辆处于所述低速巡航模式且满足所述辅助转向激活条件时，确定车辆进入所述辅助转向制动功能激活模式；

其中，所述ESP系统发送的车辆状态信号包括：方向盘转角信号，所述IPB发送的车辆状态信号包括：车速信号、轮速信号、低速巡航信号以及制动踏板行程信号，所述整车控制器发送的车辆状态信号包括：加速踏板行程信号以及差速锁信号，所述目标控制器发送的车辆状态信号包括：档位信号、点火状态信号、安全带车门信号。

在本申请实施例中，IPB控制器连接电子车辆稳定控制(Electronic StabilityProgram，ESP)系统、IPB、整车控制器以及目标控制器，IPB控制器接收ESP系统发送的方向盘转角信号，接收IPB发送的车速信号、轮速信号、低速巡航信号以及制动踏板行程信号，接收整车控制器发送的加速踏板行程信号以及差速锁信号，接收目标控制器发送的档位信号、点火状态信号、安全带车门信号。

IPB控制器基于接收到的信号进行监控主驾安全带是否系好、主驾车门是否关闭，若无问题，继续确认车辆是否处于前进档，在车辆处于前进挡时，确认是否接收到低速巡航信号，在接收到低速巡航信号的情况下，确定车辆处于低速巡航模式，此时车辆为辅助转向制动功能待命状态。继续检测制动踏板行程、加速踏板行程、方向盘转角、车速范围以及差速锁信号是否满足对应的条件，如，在制动踏板行程≤5％、加速踏板行程≤5％、方向盘转角≥95％、车速范围在5～10km/h之间且差速锁信号指示允许车轮轮速差异时，确定制动踏板行程、加速踏板行程、方向盘转角、车速范围以及差速锁信号满足对应的条件。且在IPB控制器无故障的情况下，可以确定车辆进入辅助转向制动功能激活模式，此时可以控制显示仪表显示车辆进入辅助转向制动功能激活模式的提示。

下面通过一信号交互示意图说明IPB控制器的工作过程，参见图4所示，IPB控制器连接ESP系统、IPB、整车控制器以及目标控制器，同时连接各车轮分别对应的液压执行器。IPB控制器接收ESP系统、IPB、整车控制器以及目标控制器分别发送的车辆状态信号，在根据获取的车辆状态信号确定车辆进入辅助转向制动功能激活模式后，计算目标制动力，将目标制动力转化为制动信号、发送至对应的液压执行器，液压执行器基于接收到的制动信号控制目标车轮制动。

其中，在车辆处于所述辅助转向制动功能激活模式时，所述方法还包括：

在监测到车辆对应的状态参数不满足所述辅助转向激活条件的情况下，确定车辆切换为表征车辆处于辅助转向制动功能待命状态的低速巡航模式；

在监测到车辆对应的状态参数满足辅助转向制动功能退出条件的情况下，确定车辆退出辅助转向制动模式。

在车辆处于辅助转向制动功能激活模式的情况下，在监测到车辆对应的状态参数不满足辅助转向激活条件时，则确定车辆切换为低速巡航模式，如，在满足以下条件中的至少一项时确定车辆切换为低速巡航模式：制动踏板行程＞5％、加速踏板行程＞5％、方向盘转角＜90％、车速在0～5km/h或10～30km/h。在车辆处于辅助转向制动功能激活模式的情况下，在监测到车辆对应的状态参数满足辅助转向制动功能退出条件的情况下，确定车辆退出辅助转向制动模式，如，满足以下条件中的至少一项时确定车辆退出辅助转向制动模式：低速巡航模式关闭、车辆档位为非前进档、车辆处于熄火状态、主驾车门打开、主驾安全带打开、车速＞30km/h。

本申请上述实施过程，可以基于车辆状态参数确定车辆是否进入辅助转向制动功能激活模式，是否切换为低速巡航模式以及是否退出辅助转向制动模式，在确定车辆对应的模式后可以输出提示，以便于用户了解。

下面通过一具体实例对本申请的车辆辅助转向制动方法进行介绍，参见图5所示，包括：

步骤501、在主驾安全带系好、主驾车门关闭、车辆处于前进档且接收到低速巡航信号时，确定车辆处于低速巡航模式。

步骤502、在制动踏板行程小于或者等于5％、加速踏板行程小于或者等于5％、方向盘转角大于或者等于95％、车速范围在每小时5至10km之间、差速锁信号指示允许轮速有差异且IPB控制器无故障时，确定车辆进入辅助转向制动功能激活模式。

步骤503、基于目标车轮对应的目标角速度、实际角速度、车轮转动惯量、至少一个时间周期以及车轮滚动半径，确定目标车轮对应的目标制动力，根据目标制动力控制目标车轮制动，以使目标车轮的轮速在预设速度区间内，在步骤503之后执行步骤504或者步骤505。

步骤504、在车辆状态满足制动踏板行程大于5％、加速踏板行程大于5％、方向盘转角小于90％、车速在每小时0～5km或10～30km中的至少一项时，确定车辆切换为低速巡航模式。

步骤505、在车辆状态满足低速巡航模式关闭、车辆档位为非前进档、车辆处于熄火状态、主驾车门打开、主驾安全带打开、车速每小时大于30km中的至少一项时，确定车辆退出辅助转向制动模式。

上述流程，可以基于车辆状态参数确定车辆是否进入辅助转向制动功能激活模式，在确定车辆进入辅助转向制动功能激活模式时，控制目标车轮制动，并可以基于车辆状态参数确定车辆是否切换为低速巡航模式或者是否退出辅助转向制动模式。

以上为本申请实施例提供的车辆辅助转向制动方法的整体实施流程，在确定车辆进入辅助转向制动功能激活模式的情况下，基于目标车轮在至少一个时间周期内分别对应的目标角速度、实际角速度，以及车轮转动惯量、至少一个时间周期的时长和车轮滚动半径，确定目标车轮在每一个时间周期内对应的目标制动力，在目标车轮为内侧前车轮时，根据对应的目标制动力控制内侧前车轮制动，在目标车轮包括内侧前车轮和内侧后车轮时，根据对应的目标制动力控制内侧前车轮和内侧后车轮交替制动，以使目标车轮的轮速在预设速度区间内、减小转弯半径，可以在不增加成本的情况下提升减小转弯半径的能力、减小轮胎磨损程度，同时简化了整车操作，提升了车辆操作舒适性。

本申请实施例还提供一种车辆辅助转向制动系统，参见图6所示，包括：

集成制动控制单元IPB控制器601；

与所述IPB控制器601连接的车身电子稳定控制ESP系统602、IPB(集成制动控制单元)603、整车控制器604以及目标控制器605；

所述IPB控制器601用于：接收所述ESP系统602、所述集成制动控制单元603、所述整车控制器604以及所述目标控制器605分别发送的车辆状态信号，在根据获取的所述车辆状态信号确定车辆处于低速巡航模式且满足辅助转向激活条件时，确定车辆进入辅助转向制动功能激活模式；

所述IPB控制器601还用于：在车辆处于所述辅助转向制动功能激活模式时，基于目标车轮对应的目标角速度、实际角速度、车轮转动惯量、至少一个时间周期以及车轮滚动半径，确定所述目标车轮对应的目标制动力，根据所述目标制动力控制所述目标车轮制动，以使所述目标车轮的轮速在预设速度区间内；

其中，每个所述时间周期对应于一目标角速度以及一目标制动力，所述目标车轮为车辆转向时的内侧前车轮，或者，所述目标车轮包括所述内侧前车轮和内侧后车轮；在所述目标车轮包括所述内侧前车轮和所述内侧后车轮时，所述内侧前车轮和所述内侧后车轮交替制动。

可选地，参见图7所示，车辆辅助转向制动系统还包括：

与所述IPB控制器601连接的多个液压执行器606；

所述IPB控制器601还用于：根据所述目标制动力生成制动信号，并发送所述制动信号至所述目标车轮对应的液压执行器606；

其中，所述目标车轮对应的液压执行器606基于所述制动信号控制所述目标车轮制动。

可选地，所述IPB控制器601在基于目标车轮对应的目标角速度、实际角速度、车轮转动惯量、至少一个时间周期以及车轮滚动半径，确定所述目标车轮对应的目标制动力时，还用于：

针对每个时间周期，根据所述时间周期对应目标角速度和实际角速度、所述车轮转动惯量、所述车轮滚动半径以及所述时间周期的周期长度，确定所述时间周期对应的目标制动力。

可选地，所述IPB控制器601在根据所述时间周期对应目标角速度和实际角速度、所述车轮转动惯量、所述车轮滚动半径以及所述时间周期的周期长度，确定所述时间周期对应的目标制动力时，还用于：

计算所述时间周期对应目标角速度和实际角速度之差的绝对值与所述车轮转动惯量的乘积，获取第一数值；基于所述第一数值与所述时间周期的周期长度的比值确定第二数值；基于所述第二数值与所述车轮滚动半径的比值，确定所述时间周期对应的目标制动力。

可选地，所述IPB控制器601在根据所述目标制动力控制所述目标车轮制动，以使所述目标车轮的轮速在预设速度区间内时，还用于：根据所述至少一个时间周期分别对应的目标制动力，控制所述目标车轮制动；其中，所述预设速度区间对应的第一极值和第二极值基于时间推移动态变化，在第一时刻所述目标车轮的轮速与所述预设速度区间对应的第一极值相同时，停止控制所述目标车轮制动，在第二时刻所述目标车轮的轮速与所述预设速度区间对应的第二极值相同时，结束当前制动周期。

可选地，在所述目标车轮为所述内侧前车轮的情况下，所述IPB控制器601还用于：根据第一数目个第一时间周期分别对应的目标制动力，控制所述内侧前车轮制动，在结束当前前轮制动周期后进入下一前轮制动周期；其中，所述内侧前车轮在至少一个前轮制动周期内间歇性制动。

可选地，在所述目标车轮包括所述内侧前车轮和所述内侧后车轮的情况下，所述IPB控制器601还用于：根据第二数目个第一时间周期分别对应的目标制动力，控制所述内侧前车轮制动，在结束当前前轮制动周期后进入下一前轮制动周期，在后轮制动周期内，根据第三数目个第二时间周期分别对应的目标制动力，控制所述内侧后车轮制动，在结束当前后轮制动周期后进入下一后轮制动周期，在首个前轮制动周期内的前车轮停止制动时，所述内侧后车轮开始制动进入首个后轮制动周期。

可选地，在车辆处于所述辅助转向制动功能激活模式时，所述IPB控制器601还用于：在监测到车辆对应的状态参数不满足所述辅助转向激活条件的情况下，确定车辆切换为表征车辆处于辅助转向制动功能待命状态的低速巡航模式；在监测到车辆对应的状态参数满足辅助转向制动功能退出条件的情况下，确定车辆退出辅助转向制动模式。

可选地，所述ESP系统602发送的车辆状态信号包括：方向盘转角信号，所述IPB(集成制动控制单元)603发送的车辆状态信号包括：车速信号、轮速信号、低速巡航信号以及制动踏板行程信号，所述整车控制器604发送的车辆状态信号包括：加速踏板行程信号以及差速锁信号，所述目标控制器605发送的车辆状态信号包括：档位信号、点火状态信号、安全带车门信号。

对于上述车辆辅助转向制动系统实施例而言，由于其与车辆辅助转向制动方法实施例基本相似，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请实施例还提供了一种电子设备，如图8所示，包括处理器801、通信接口802、存储器803和通信总线804，其中，处理器801，通信接口802，存储器803通过通信总线804完成相互间的通信。电子设备为协同控制器或者线控驱动/制动控制器。协同控制器与线控转向控制器、线控驱动/制动控制器通信。存储器803，用于存放计算机程序。处理器801用于执行存储器803上所存放的程序时，实现如下步骤：在车辆处于低速巡航模式且车辆对应的状态参数满足辅助转向激活条件的情况下，确定车辆进入辅助转向制动功能激活模式；在车辆处于所述辅助转向制动功能激活模式时，基于目标车轮对应的目标角速度、实际角速度、车轮转动惯量、至少一个时间周期以及车轮滚动半径，确定所述目标车轮对应的目标制动力；根据所述目标制动力控制所述目标车轮制动，以使所述目标车轮的轮速在预设速度区间内；其中，每个所述时间周期对应于一目标角速度以及一目标制动力，所述目标车轮为车辆转向时的内侧前车轮，或者，所述目标车轮包括所述内侧前车轮和内侧后车轮；在所述目标车轮包括所述内侧前车轮和所述内侧后车轮时，所述内侧前车轮和所述内侧后车轮交替制动。其中，处理器801还可以实现上述车辆辅助转向制动方法中的其他步骤，这里不再赘述。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述终端与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中所述的车辆辅助转向制动方法。

在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中所述的车辆辅助转向制动方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，包含在本申请的保护范围内。

Claims (14)

1.一种车辆辅助转向制动方法，其特征在于，包括：

在车辆处于低速巡航模式且车辆对应的状态参数满足辅助转向激活条件的情况下，确定车辆进入辅助转向制动功能激活模式；

在车辆处于所述辅助转向制动功能激活模式时，基于目标车轮对应的目标角速度、实际角速度、车轮转动惯量、至少一个时间周期以及车轮滚动半径，确定所述目标车轮对应的目标制动力；

根据所述目标制动力控制所述目标车轮制动，以使所述目标车轮的轮速在预设速度区间内；

其中，每个所述时间周期对应于一目标角速度以及一目标制动力，所述目标车轮为车辆转向时的内侧前车轮，或者，所述目标车轮包括所述内侧前车轮和内侧后车轮；在所述目标车轮包括所述内侧前车轮和所述内侧后车轮时，所述内侧前车轮和所述内侧后车轮交替制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标车轮对应的目标角速度、实际角速度、车轮转动惯量、至少一个时间周期以及车轮滚动半径，确定所述目标车轮对应的目标制动力，包括：

针对每个时间周期，根据所述时间周期对应目标角速度和实际角速度、所述车轮转动惯量、所述车轮滚动半径以及所述时间周期的周期长度，确定所述时间周期对应的目标制动力。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间周期对应目标角速度和实际角速度、所述车轮转动惯量、所述车轮滚动半径以及所述时间周期的周期长度，确定所述时间周期对应的目标制动力，包括：

计算所述时间周期对应目标角速度和实际角速度之差的绝对值与所述车轮转动惯量的乘积，获取第一数值；

基于所述第一数值与所述时间周期的周期长度的比值确定第二数值；

基于所述第二数值与所述车轮滚动半径的比值，确定所述时间周期对应的目标制动力。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标制动力控制所述目标车轮制动，以使所述目标车轮的轮速在预设速度区间内，包括：

根据所述至少一个时间周期分别对应的目标制动力，控制所述目标车轮制动；

其中，所述预设速度区间对应的第一极值和第二极值基于时间推移动态变化，在第一时刻所述目标车轮的轮速与所述预设速度区间对应的第一极值相同时，停止控制所述目标车轮制动，在第二时刻所述目标车轮的轮速与所述预设速度区间对应的第二极值相同时，结束当前制动周期。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述目标车轮为所述内侧前车轮的情况下，根据第一数目个第一时间周期分别对应的目标制动力，控制所述内侧前车轮制动，在结束当前前轮制动周期后进入下一前轮制动周期。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述目标车轮包括所述内侧前车轮和所述内侧后车轮的情况下，根据第二数目个第一时间周期分别对应的目标制动力，控制所述内侧前车轮制动，在结束当前前轮制动周期后进入下一前轮制动周期；

在后轮制动周期内，根据第三数目个第二时间周期分别对应的目标制动力，控制所述内侧后车轮制动，在结束当前后轮制动周期后进入下一后轮制动周期；

在首个前轮制动周期内的前车轮停止制动时，所述内侧后车轮开始制动进入首个后轮制动周期。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标制动力控制所述目标车轮制动，包括：

根据所述目标制动力生成制动信号，并发送所述制动信号至所述目标车轮对应的液压执行器；

其中，所述目标车轮对应的液压执行器基于所述制动信号控制所述目标车轮制动。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在车辆处于所述辅助转向制动功能激活模式时，所述方法还包括：

在监测到车辆对应的状态参数不满足所述辅助转向激活条件的情况下，确定车辆切换为表征车辆处于辅助转向制动功能待命状态的低速巡航模式；

在监测到车辆对应的状态参数满足辅助转向制动功能退出条件的情况下，确定车辆退出辅助转向制动模式。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆处于低速巡航模式且车辆对应的状态参数满足辅助转向激活条件的情况下，确定车辆进入辅助转向制动功能激活模式，包括：

获取电子车辆稳定控制ESP系统、IPB、整车控制器以及目标控制器分别发送的车辆状态信号；

在根据获取的所述车辆状态信号确定车辆处于所述低速巡航模式且满足所述辅助转向激活条件时，确定车辆进入所述辅助转向制动功能激活模式；

其中，所述ESP系统发送的车辆状态信号包括：方向盘转角信号，所述IPB发送的车辆状态信号包括：车速信号、轮速信号、低速巡航信号以及制动踏板行程信号，所述整车控制器发送的车辆状态信号包括：加速踏板行程信号以及差速锁信号，所述目标控制器发送的车辆状态信号包括：档位信号、点火状态信号、安全带车门信号。

10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法应用于集成制动控制单元IPB控制器。

11.一种车辆辅助转向制动系统，其特征在于，包括：

集成制动控制单元IPB控制器；

与所述IPB控制器连接的车身电子稳定控制ESP系统、IPB、整车控制器以及目标控制器；

所述IPB控制器用于：接收所述ESP系统、所述IPB、所述整车控制器以及所述目标控制器分别发送的车辆状态信号，在根据获取的所述车辆状态信号确定车辆处于低速巡航模式且满足辅助转向激活条件时，确定车辆进入辅助转向制动功能激活模式；

所述IPB控制器还用于：在车辆处于所述辅助转向制动功能激活模式时，基于目标车轮对应的目标角速度、实际角速度、车轮转动惯量、至少一个时间周期以及车轮滚动半径，确定所述目标车轮对应的目标制动力，根据所述目标制动力控制所述目标车轮制动，以使所述目标车轮的轮速在预设速度区间内；

其中，每个所述时间周期对应于一目标角速度以及一目标制动力，所述目标车轮为车辆转向时的内侧前车轮，或者，所述目标车轮包括所述内侧前车轮和内侧后车轮；在所述目标车轮包括所述内侧前车轮和所述内侧后车轮时，所述内侧前车轮和所述内侧后车轮交替制动。

12.根据权利要求11所述的车辆辅助转向制动系统，其特征在于，还包括：

与所述IPB控制器连接的多个液压执行器；

所述IPB控制器还用于：根据所述目标制动力生成制动信号，并发送所述制动信号至所述目标车轮对应的液压执行器；

其中，所述目标车轮对应的液压执行器基于所述制动信号控制所述目标车轮制动。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如权利要求1至10任一项所述的车辆辅助转向制动方法中的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述的车辆辅助转向制动方法中的步骤。