CN117348373A - 一种多余度飞行控制与导航系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机技术领域，公开了一种多余度飞行控制与导航系统，系统包括：依次连接的多个传感器，多余度数据融合与滤波处理系统、传感器信息裁决系统、多余度飞控与导航计算机以及控制信息裁决系统；多个传感器用于采集多种信息；多余度数据融合与滤波处理系统用于对多个传感器采集的多种信息进行数据融合以及滤波处理，得到传感信息；传感器信息裁决系统用于对传感信息进行裁决得到传感信息裁决结果；多余度飞控与导航计算机用于接收传感信息裁决结果，发送对应的控制信息至控制信息裁决系统；控制信息裁决系统用于对控制信息进行裁决得到控制信息裁决结果。解决了相关技术中存在的飞行控制与导航系统安全可靠性较低的问题。

Description

一种多余度飞行控制与导航系统

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种多余度飞行控制与导航系统。

背景技术

针对一些特殊应用行业和场景，比如载人飞行、高速路作业、在人口密集区域作业、搭载昂贵任务载荷作业等，对无人机的安全可靠性有较高的要求。飞行控制与导航系统作为无人机的神经中枢，其安全可靠性对于整机安全可靠性起决定性作用，由于飞行控制与导航系统是电子系统，比较容易发生故障，使无人机的安全可靠性降低。目前市场上广泛使用的无人机飞行控制与导航系统总体上是单余度的，有部分飞控系统，在关键传感器方面做了双余度备份，提升了飞控系统的局部可靠性，但仍然满足不了高安全可靠性的要求。因此，现有技术中存在飞行控制与导航系统安全可靠性较低的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种多余度飞行控制与导航系统，以解决飞行控制与导航系统安全可靠性较低的问题。

第一方面，本发明提供了一种多余度飞行控制与导航系统，包括：依次连接的多个传感器，多余度数据融合与滤波处理系统、传感器信息裁决系统、多余度飞控与导航计算机以及控制信息裁决系统，传感器信息裁决系统为双余度传感器信息裁决系统或多余度传感器信息裁决系统，控制信息裁决系统为双余度控制信息裁决系统或多余度控制信息裁决系统；多个传感器用于采集多种信息；多余度数据融合与滤波处理系统用于对多个传感器采集的多种信息进行数据融合以及滤波处理，得到传感信息；传感器信息裁决系统用于对传感信息进行裁决得到传感信息裁决结果；多余度飞控与导航计算机用于接收传感信息裁决结果，发送对应的控制信息至控制信息裁决系统；控制信息裁决系统用于对控制信息进行裁决得到控制信息裁决结果。

在本发明实施例中，由于数据融合与滤波处理系统、传感器信息裁决系统、飞控与导航计算机以及控制信息裁决系统均为多余度，达到了全面提高系统安全可靠性的目的，并且各余度独立存在，可以根据可靠性需求对系统中的任一部分进一步增加余度，达到了提高系统可扩展性和灵活性的效果，解决了相关技术中存在的飞行控制与导航系统安全可靠性较低的问题。

在一种可选的实施方式中，系统还包括：多个执行器；多个执行器与控制信息裁决系统连接，用于接收控制信息裁决结果，控制飞行器执行控制信息裁决结果对应的动作。

在本发明实施例中，控制信息裁决系统通过将控制信息裁决结果发送至多个执行器，从而实现对无人机的控制。

在一种可选的实施方式中，系统还包括：健康状态监控系统；健康状态监控系统与多个传感器，多余度数据融合与滤波处理系统、传感器信息裁决系统、多余度飞控与导航计算机、控制信息裁决系统以及多个执行器分别连接，用于采集多种健康状态信息。

在本发明实施例中，利用健康状态监控系统采集多种健康状态信息，达到了实时监控多余度飞行控制与导航系统健康状态的效果。

在一种可选的实施方式中，健康状态监控系统还用于通过测控链路将多种健康状态信息发送至地面控制站。

在本发明实施例中，通过健康状态监控系统将多余度飞行控制与导航系统的健康状态发送给地面控制站，达到了及时发现异常并进行处理的目的，进一步提高了飞行控制与导航系统运行的可靠性。

在一种可选的实施方式中，多余度数据融合与滤波处理系统、传感器信息裁决系统以及多余度飞控与导航计算机分别为三余度数据融合与滤波处理系统、双余度传感器信息裁决系统以及三余度飞控与导航计算机，双余度传感器信息裁决系统包括：主传感信息裁决器、从传感信息裁决器以及第一看门狗芯片；主传感信息裁决器以及从传感信息裁决器分别连接三余度数据融合与滤波处理系统以及三余度飞控与导航计算机，第一看门狗芯片连接主传感信息裁决器以及从传感信息裁决器；主传感信息裁决器用于输出传感信息裁决结果，第一看门狗芯片用于在主传感信息裁决器发生故障时，控制从传感信息裁决器输出传感信息裁决结果，重启主传感信息裁决器，在主传感信息裁决器恢复正常后，控制主传感信息裁决器输出传感信息裁决结果。

在本发明实施例中，三余度传感器信息裁决系统通过第一看门狗芯片连接主传感信息裁决器以及从传感信息裁决器，实现了在主传感信息裁决器故障时切换从传感信息裁决器输出传感信息裁决结果、重启主传感信息裁决器等目的，达到了以简单的硬件设计提高传感器信息裁决系统安全可靠性的效果。

在一种可选的实施方式中，控制信息裁决系统为双余度控制信息裁决系统，双余度控制信息裁决系统包括：主控制信息裁决器、从控制信息裁决器以及第二看门狗芯片；主控制信息裁决器以及从控制信息裁决器分别连接三余度飞控与导航计算机以及多个执行器，第二看门狗芯片连接主控制信息裁决器以及从控制信息裁决器；主控制信息裁决器用于输出控制信息裁决结果，第二看门狗芯片用于在主控制信息裁决器发生故障时，控制从控制信息裁决器输出控制信息裁决结果，重启主控制信息裁决器，在主控制信息裁决器恢复正常后，控制主控制信息裁决器输出控制信息裁决结果。

在本发明实施例中，三余度控制信息裁决系统通过第二看门狗芯片连接主控制信息裁决器以及从控制信息裁决器，实现了在主控制信息裁决器故障时切换从控制信息裁决器输出控制信息裁决结果、重启主控制信息裁决器等目的，达到了以简单的硬件设计提高控制信息裁决系统安全可靠性的效果。

在一种可选的实施方式中，多个传感器包括：多个普通传感器和多个关键传感器，多个关键传感器为多余度架构。

在本发明实施例中，将关键传感器做多余度备份，实现了保证核心传感器可靠运行的目的，进一步提高了飞行控制与导航系统的安全可靠性。

在一种可选的实施方式中，任一传感器通过双余度CAN总线连接至多余度数据融合与滤波处理系统。

在本发明实施例中，使用双余度CAN总线将任一传感器连接至多余度数据融合与滤波处理系统，相对于单CAN总线更加可靠稳定，从而提高了系统信息传输的可靠性。

在一种可选的实施方式中，当传感信息裁决系统为多余度传感信息裁决系统时，多余度传感信息裁决系统包括：多个从传感信息裁决器；多个从传感信息裁决器用于在主传感信息裁决器发生故障时，通过优先级排序输出传感信息裁决结果。

在本发明实施例中，通过添加多个从传感信息裁决器达到了增加传感器信息裁决系统余度的目的，提高了系统的灵活性和可扩展性，进一步提高了飞行控制与导航系统的安全可靠性。

在一种可选的实施方式中，当控制信息裁决系统为多余度控制信息裁决系统时，多余度控制信息裁决系统包括：多个从控制信息裁决器；多个从控制信息裁决器用于在主控制信息裁决器发生故障时，通过优先级排序输出控制信息裁决结果。

在本发明实施例中，通过添加多个从控制信息裁决器达到了增加控制信息裁决系统余度的目的，提高了系统的灵活性和可扩展性，进一步提高了飞行控制与导航系统的安全可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的多余度飞行控制与导航系统的结构框图；

图2是根据本发明实施例的多余度飞行控制与导航系统架构示意图；

图3是根据本发明实施例的另一多余度飞行控制与导航系统的结构框图；

图4是根据本发明实施例的双余度传感器信息裁决系统架构示意图；

图5是根据本发明实施例的多余度飞行控制与导航系统整体架构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

根据本发明实施例，提供了一种多余度飞行控制与导航系统实施例，如图1所示，该系统包括：依次连接的多个传感器，多余度数据融合与滤波处理系统、传感器信息裁决系统、多余度飞控与导航计算机以及控制信息裁决系统，传感器信息裁决系统为双余度传感器信息裁决系统或多余度传感器信息裁决系统，控制信息裁决系统为双余度控制信息裁决系统或多余度控制信息裁决系统；多个传感器用于采集多种信息；多余度数据融合与滤波处理系统用于对多个传感器采集的多种信息进行数据融合以及滤波处理，得到传感信息；传感器信息裁决系统用于对传感信息进行裁决得到传感信息裁决结果；多余度飞控与导航计算机用于接收传感信息裁决结果，发送对应的控制信息至控制信息裁决系统；控制信息裁决系统用于对控制信息进行裁决得到控制信息裁决结果。

可选地，本实施例中多余度为三余度或更高余度，表示实现相同功能的硬件及运行在硬件上的软件有多套同时工作，各余度相互独立，便于进一步增加余度。具体地，多个传感器101将采集的多种信息发送至多余度数据融合与滤波处理系统102，多余度数据融合与滤波处理系统102对多种信息进行数据融合以及滤波处理，以减少传感器采集数据的偏差，提高数据可靠性。传感器信息裁决系统103接收多余度数据融合与滤波处理系统102处理后的传感信息，通过表决算法(如2:1表决机制)生成传感信息裁决结果。多余度飞控与导航计算机104接收传感信息裁决结果，发送对应的控制信息至控制信息裁决系统105，最终通过控制信息裁决系统105得到的控制信息裁决结果实现对无人机安全可靠的控制。

在本发明实施例中，由于数据融合与滤波处理系统、传感器信息裁决系统、飞控与导航计算机以及控制信息裁决系统均为多余度，达到了全面提高系统安全可靠性的目的，并且各余度独立存在，可以根据可靠性需求对系统中的任一部分进一步增加余度，达到了提高系统可扩展性和灵活性的效果，解决了相关技术中存在的飞行控制与导航系统安全可靠性较低的问题。

在一种可选的实施方式中，图2是根据本发明实施例的多余度飞行控制与导航系统架构示意图，如图2所示，系统包括：依次连接的多个传感器201，多余度数据融合与滤波处理系统202、传感器信息裁决系统203、多余度飞控与导航计算机204以及控制信息裁决系统205。其中，多余度数据融合与滤波处理系统202包含3个独立的数据融合与滤波处理系统(第一数据融合与滤波处理系统2021、第二数据融合与滤波处理系统2022、第三数据融合与滤波处理系统2023)，分别接收n个传感器采集的多种信息，分别输出融合滤波处理后的传感信息至传感器信息裁决系统203。传感器信息裁决系统203由一主一从两个传感信息裁决器构成，可在故障时进行主从切换。两个传感信息裁决器分别连接多余度飞控与导航计算机204的第一飞控与导航计算机2041、第二飞控与导航计算机2042以及第三飞控与导航计算机2043，3个飞控与导航计算机分别连接控制信息裁决系统205的一主一从两个控制信息裁决器。其中，各余度均独立计算，各余度的计算结果在裁决系统(传感器信息裁决系统203或控制信息裁决系统205)进行比对，将异常输入信号抛弃，将正常输入信号做算术平均后，作为最优值输出。如图2所示的系统各组成部分至少为双余度，提高了各环节匹配的可靠性，使其不存在薄弱环节，极大提高了飞行控制与导航系统的安全可靠性。

在本实施例中提供了一种多余度飞行控制与导航系统，图3是根据本发明实施例的另一多余度飞行控制与导航系统的结构框图，如图3所示，该系统包括：多个传感器301，多余度数据融合与滤波处理系统302、传感器信息裁决系统303、多余度飞控与导航计算机304、控制信息裁决系统305、多个执行器306以及健康状态监控系统307。其中，多个传感器，多余度数据融合与滤波处理系统、传感器信息裁决系统、多余度飞控与导航计算机以及控制信息裁决系统请参见图1或图2所示实施例的相关描述，在此不再赘述。多个执行器与控制信息裁决系统连接，用于接收控制信息裁决结果，控制飞行器执行控制信息裁决结果对应的动作。健康状态监控系统与多个传感器，多余度数据融合与滤波处理系统、传感器信息裁决系统、多余度飞控与导航计算机、控制信息裁决系统以及多个执行器分别连接，用于采集多种健康状态信息。多种健康状态信息如：是否正常接收发送数据、输出的数据是否存在异常等。需要说明的是，多个执行器306通常不包含在多余度飞行控制与导航系统内，但是为了更好地说明系统功能，将执行器306也在系统的结构框图中体现出来。同时在实际工作过程中，健康状态监控系统307也对多个执行器306的健康状态进行监控。可选地，健康状态监控系统307实时获取多个传感器，多余度数据融合与滤波处理系统、传感器信息裁决系统、多余度飞控与导航计算机、控制信息裁决系统以及多个执行器对应的健康状态信息，通过测控链路传输给地面控制站，在出现异常时，由地面控制站工作人员决定无人机是继续作业还是立即返航。

在一种可选的实施方式中，考虑到系统成本，一般飞行控制与导航系统整体余度不超过四余度，本实施例以三余度数据融合与滤波处理系统、双余度传感器信息裁决系统、三余度飞控与导航计算机以及双余度控制信息裁决系统为例进行说明。图4是根据本发明实施例的双余度传感器信息裁决系统架构示意图，如图4所示，双余度传感器信息裁决系统403包括：主传感信息裁决器、从传感信息裁决器以及第一看门狗芯片；主传感信息裁决器以及从传感信息裁决器分别连接三余度数据融合与滤波处理系统以及三余度飞控与导航计算机，第一看门狗芯片连接主传感信息裁决器以及从传感信息裁决器；主传感信息裁决器用于输出传感信息裁决结果，第一看门狗芯片用于在主传感信息裁决器发生故障时，控制从传感信息裁决器输出传感信息裁决结果，重启主传感信息裁决器，在主传感信息裁决器恢复正常后，控制主传感信息裁决器输出传感信息裁决结果。

具体地，双余度传感器信息裁决系统403硬件设计简单，选用高可靠芯片与电路设计，达到了以简单的硬件设计提高控制信息裁决系统安全可靠性的效果。双余度传感器信息裁决系统403的可靠性可以比三余度数据融合与滤波系统以及三余度飞控与导航计算机高一个数量级，达到使裁决系统双余度设计和数据融合与滤波系统及飞控与导航计算机可靠性相匹配的目的。双余度传感器信息裁决系统403的工作原理为：正常情况下主传感信息裁决器和从传感信息裁决器同时工作，但仅有主传感信息裁决器输出信号(传感信息裁决结果)，相当于从传感信息裁决器处于热备份。可选地，主传感信息裁决器向第一看门狗芯片发送周期性信号；当主传感信息裁决器出现故障(不工作或周期性信号异常)时，第一看门狗芯片向从传感信息裁决器发送信号，控制从传感信息裁决器输出信号，同时第一看门狗芯片会向主传感信息裁决器发出系统重启指令，如果主传感信息裁决器重启成功并正常工作，则会重新向第一看门狗芯片发送周期性信号，当第一看门狗芯片正常接收到主传感信息裁决器发送的周期性信号后，控制主传感信息裁决器接管从传感信息裁决器的工作，继续正常输出信号，控制从传感信息裁决器处于热备份状态。双余度控制信息裁决系统的工作原理与架构与双余度传感器信息裁决系统类似，在此不再赘述。

在一种可选的实施方式中，多个传感器包括：多个普通传感器和多个关键传感器，多个关键传感器为多余度架构。任一传感器通过双余度CAN总线连接至多余度数据融合与滤波处理系统。具体地，考虑到传感器主要故障类型为完全失效，即完全停止工作，因此对关键传感器做多余度备份。关键传感器为位于无人机核心位置，确保装置功能与导航正常运作的传感器，如：加速度计、陀螺仪、磁罗盘、气压传感器等。所有的传感器使用双余度CAN总线连接至多余度数据融合与滤波处理系统上，具体地，两条CAN总线处于一主一备的工作状态，正常情况下通过主CAN总线传输信息，当CAN总线异常(如发生中断)，则自动接收备用CAN总线传输的信息。

在本发明实施例中，将关键传感器做多余度备份，实现了保证核心传感器可靠运行的目的，使用双余度CAN总线将任一传感器连接至多余度数据融合与滤波处理系统，相对于单CAN总线更加可靠稳定，提高了系统信息传输的可靠性，进一步提高了飞行控制与导航系统的安全可靠性。

在一种可选的实施方式中，当传感信息裁决系统为多余度传感信息裁决系统时，多余度传感信息裁决系统包括：多个从传感信息裁决器；多个从传感信息裁决器用于在主传感信息裁决器发生故障时，通过优先级排序输出传感信息裁决结果。具体地，通过为多个从传感信息裁决器进行优先级排序(如根据历史故障发生率对多个从传感信息裁决器进行优先级排序)，在主传感信息裁决器发生故障时，选取优先级排序结果高的从传感信息裁决器输出传感信息裁决结果。避免了主传感信息裁决器与一个从传感信息裁决器均发生故障导致无人机无法可靠运行的问题，进一步提高了飞行控制与导航系统的安全可靠性。多余度控制信息裁决系统可采用与多余度传感信息裁决系统类似的架构。

在一种可选的实施方式中，图5是根据本发明实施例的多余度飞行控制与导航系统整体架构示意图。如图5所示，GPS/北斗天线为普通传感器，MEMS陀螺、加速度计为关键传感器，做双余度备份。每个传感器通电后独立工作，通过双余度CAN总线(CAN1及CAN2)把信息传输给三余度数据融合与滤波处理系统，数据经过处理后，从第一数据融合与滤波处理系统、第二数据融合与滤波处理系统、第三数据融合与滤波处理系统分别输出数据至传感信息裁决系统(如双余度传感信息裁决系统)，传感信息裁决系统经过比较后，通过2:1的表决机制，把可能出现的问题数据直接扔掉，同时把正常输入信号做算术平均后，作为最优值输出至三余度飞行控制与导航计算机，第一飞行控制与导航计算机、第二飞行控制与导航计算机、第三飞行控制与导航计算机分别对输入的信息进行独立计算处理，生成控制信息(裁决结果)，将该控制信息传输至控制信息裁决系统(如双余度控制信息裁决系统)，控制信息裁决系统经过比较后，按同样的处理方式把最优信号输送至执行器。监控状态监控系统实时收集整个系统所有硬件的监控状态信息，传送给三余度飞行控制与导航计算机，三余度飞行控制与导航计算机通过测控链路把系统健康状态信息传输给地面控制站，出现异常时，由地面人员决定继续作业或立即返航。

本发明实施例具有如下有益效果：

(1)从整体架构上实现飞行控制与导航系统的多余度，整个系统各环节可靠性匹配，没有薄弱环节。

(2)各个环节可靠性可通过灵活扩展进行提升。由于CAN总线理论上支持大于100个节点，因此可以方便地对传感器进行扩充，对关键传感器进一步增加冗余；数据融合与滤波处理系统、飞行控制与导航计算机系统、(传感信息或控制信息)裁决系统各个余度独立存在，也可以进一步增加余度。

(3)裁决系统通过增加从裁决器并进行优先级排序，可以实现更多余度的架构。

(4)裁决系统采用多裁决器加看门狗芯片的形式，实现了高可靠性与可扩展性。

(5)多余度飞行控制与导航系统架构的各个环节逻辑清晰，环节间耦合小，易于工程实现。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种多余度飞行控制与导航系统，其特征在于，所述系统包括：依次连接的多个传感器，多余度数据融合与滤波处理系统、传感器信息裁决系统、多余度飞控与导航计算机以及控制信息裁决系统，所述传感器信息裁决系统为双余度传感器信息裁决系统或多余度传感器信息裁决系统，所述控制信息裁决系统为双余度控制信息裁决系统或多余度控制信息裁决系统；

所述多个传感器用于采集多种信息；所述多余度数据融合与滤波处理系统用于对多个传感器采集的多种信息进行数据融合以及滤波处理，得到传感信息；所述传感器信息裁决系统用于对所述传感信息进行裁决得到传感信息裁决结果；所述多余度飞控与导航计算机用于接收所述传感信息裁决结果，发送对应的控制信息至所述控制信息裁决系统；所述控制信息裁决系统用于对所述控制信息进行裁决得到控制信息裁决结果。

2.根据权利要求1所述的多余度飞行控制与导航系统，其特征在于，所述系统还包括：多个执行器；

所述多个执行器与控制信息裁决系统连接，用于接收控制信息裁决结果，控制飞行器执行所述控制信息裁决结果对应的动作。

3.根据权利要求2所述的多余度飞行控制与导航系统，其特征在于，所述系统还包括：健康状态监控系统；

所述健康状态监控系统与多个传感器，多余度数据融合与滤波处理系统、传感器信息裁决系统、多余度飞控与导航计算机、控制信息裁决系统以及多个执行器分别连接，用于采集多种健康状态信息。

4.根据权利要求3所述的多余度飞行控制与导航系统，其特征在于，所述健康状态监控系统还用于通过测控链路将多种健康状态信息发送至地面控制站。

5.根据权利要求2所述的多余度飞行控制与导航系统，其特征在于，所述多余度数据融合与滤波处理系统、传感器信息裁决系统以及多余度飞控与导航计算机分别为三余度数据融合与滤波处理系统、双余度传感器信息裁决系统以及三余度飞控与导航计算机，所述双余度传感器信息裁决系统包括：主传感信息裁决器、从传感信息裁决器以及第一看门狗芯片；

所述主传感信息裁决器以及从传感信息裁决器分别连接三余度数据融合与滤波处理系统以及三余度飞控与导航计算机，所述第一看门狗芯片连接所述主传感信息裁决器以及所述从传感信息裁决器；

所述主传感信息裁决器用于输出传感信息裁决结果，所述第一看门狗芯片用于在主传感信息裁决器发生故障时，控制所述从传感信息裁决器输出传感信息裁决结果，重启所述主传感信息裁决器，在所述主传感信息裁决器恢复正常后，控制所述主传感信息裁决器输出传感信息裁决结果。

6.根据权利要求5所述的多余度飞行控制与导航系统，其特征在于，所述控制信息裁决系统为双余度控制信息裁决系统，所述双余度控制信息裁决系统包括：主控制信息裁决器、从控制信息裁决器以及第二看门狗芯片；

所述主控制信息裁决器以及从控制信息裁决器分别连接三余度飞控与导航计算机以及多个执行器，所述第二看门狗芯片连接所述主控制信息裁决器以及所述从控制信息裁决器；

所述主控制信息裁决器用于输出控制信息裁决结果，所述第二看门狗芯片用于在主控制信息裁决器发生故障时，控制所述从控制信息裁决器输出控制信息裁决结果，重启所述主控制信息裁决器，在所述主控制信息裁决器恢复正常后，控制所述主控制信息裁决器输出控制信息裁决结果。

7.根据权利要求1所述的多余度飞行控制与导航系统，其特征在于，所述多个传感器包括：多个普通传感器和多个关键传感器，所述多个关键传感器为多余度架构。

8.根据权利要求1所述的多余度飞行控制与导航系统，其特征在于，任一传感器通过双余度CAN总线连接至多余度数据融合与滤波处理系统。

9.根据权利要求1所述的多余度飞行控制与导航系统，其特征在于，当传感信息裁决系统为多余度传感信息裁决系统时，所述多余度传感信息裁决系统包括：多个从传感信息裁决器；

所述多个从传感信息裁决器用于在主传感信息裁决器发生故障时，通过优先级排序输出传感信息裁决结果。

10.根据权利要求1所述的多余度飞行控制与导航系统，其特征在于，当控制信息裁决系统为多余度控制信息裁决系统时，所述多余度控制信息裁决系统包括：多个从控制信息裁决器；

所述多个从控制信息裁决器用于在主控制信息裁决器发生故障时，通过优先级排序输出控制信息裁决结果。