CN117347992A - 一种小型雷达光电随动系统的目标捕捉和识别方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于多频谱感知监视技术领域，具体涉及一种小型雷达光电随动系统的目标捕捉和识别方法，包括：远距离雷达扫描，发现目标后建立目标航迹，并获取特征参数进行初步识别；依据上述特征参数进行远距离威胁判断，然后输出威胁目标信息；目标(群)进入光电监视范围后，引导光电捕捉跟踪识别，获取目标的特征参数；或雷达光电切换补充目标特征参数并融合生成目标列表；远距离威胁判断后输出威胁目标详细信息。本发明采用分时分段、循环叠加的捕捉和识别方法，减少了数据冗余、节约了时间，解决了数据处理滞后、能源消耗较高等问题。
Description
技术领域
本发明属于多频谱感知监视技术领域，具体涉及一种小型雷达光电随动系统的目标捕捉和识别方法。
背景技术
国内外普遍采用雷达进行远距离、快速的侦察感知目标特征信息和建立目标航迹，但是通过雷达波无法精确地识别目标外形轮廓和温度等细节特征参数。光电传感器可以准确识别目标物体外形轮廓和温度位置等细节特征，但是又受到感知距离和识别速度的限制。两者结合使用可以弥补感知距离、识别速度和识别精度的问题。
目前，两者使用都是各自单独设计，放在一个平台上面组网使用，各自采集的信息再进行融合处理。这类感知监视系统的问题是：雷达和光电设备各自独立对目标进行捕捉、跟踪和识别，提供独立的目标距离、方位、俯仰角度等目标信息，各自采集的数据分散且冗余，匹配性较差。光电监视仪和雷达中心(或基准)不同，各自的坐标位置和时间重读频率不一致，组网后要求对雷达、光电设备时间和空间进行转换、配准、统一和消除误差等处理，为后期的数据处理带来较大的难度，特别是目标群的捕捉和识别，容易引起目标遗漏和重复；还有雷达和光电的独立运行，也增加了其控制的难度和重复工作量，使得系统输出信息严重滞后，特别是相互切换过程中，很难做到控制和数据的实时同步处理。
发明内容
为了解决现有雷达光电目标捕捉和识别系统存在的分散控制、硬件抢占、信息冗余、实时性差等技术问题，本发明提供一种将雷达光电高度集成化分时分段的目标捕捉和识别方法。
为实现上述目的，本发明的技术方案如下：
一种小型雷达光电随动系统，包括：雷达天线、光电监视仪、随动云台和信号处理单元，其中光电监视仪包括白光监视仪和红外监视仪，信号处理单元包括系统控制模块、数据处理模块和数据集模块。一体化的随动云台可实现光电监视仪的俯仰旋转，也能同时带动雷达天线和光电监视仪的360度周向旋转，实现雷达天线和光电监视仪同向并随动旋转，两者视场方位角的同步，为快速切换提供条件。
一种小型雷达光电随动系统的目标捕捉和识别方法，包括：
S1、启动小型雷达光电随动系统，系统自动完成上电自检，进入待机状态；
S2、雷达天线根据监视区域进行0到360度全区域或者部分区域的巡视扫描，系统开始进行大范围远距离捕捉目标；
S3、发现目标后，获取雷达天线采集的目标信息，根据目标信息提取目标特征参数，建立目标航迹，进行初步识别；
S4、依据目标特征参数，计算目标威胁值THR(i)；
S5、进行远距离威胁判断，比较目标威胁值THR(i)与远距离威胁阈值THR1(l)和THR2(l)，若THR(i)＜THR1(l)判断为轻度威胁，直接返回步骤S2；若THR(i)＞THR2(l)判断为重度威胁，则跳到执行步骤S13；若THR1(l)≤THR(i)≤THR2(l)判断为中度威胁，则执行步骤S6；
S6、将每个目标的威胁值按照大小排列形成目标列表；
S7、进行目标是否进入光电监视仪视野判断，比较目标距离参数DIS(i)与光电监视有效距离DIS(p)，若DIS(i)≤DIS(p)则执行步骤S8，相反则直接返回步骤S2；
S8、进行目标坐标信息传输，引导光电监视仪依次捕捉目标；
S9、光电监视仪捕捉目标后，对目标进行跟踪并获取目标特征参数，或在雷达凝视和光电跟踪状态进行多次实时切换获取目标参数，将雷达天线采集的目标特征参数和光电监视仪获取的目标特征参数融合得到目标参数，再次识别目标；
S10、依据目标参数，计算目标威胁值THR(i)；
S11、进行近距离威胁判断，比较目标威胁值THR(i)与近距离威胁阈值THR1(c)和THR2(c)，若THR(i)＜THR1(c)判断为轻度威胁，若THR(i)＞THR2(c)判断为重度威胁，若THR1(c)≤THR(i)≤THR2(c)判断为中度威胁；
S12、根据最后目标参数和威胁值形成输出目标列表；
S13、将输出目标列表信息输出，引导决策系统和处置系统；
S14、根据指挥系统指令判断系统本次任务是否完成，若否则返回步骤S2；若是则执行步骤S15；
S15、系统任务结束，恢复待机状态并下电。
进一步地，所述目标的数量至少为一个，当所述目标数量大于等于2时，形成目标列表时，将目标划分为若干组目标；对每组目标中单个目标的威胁值进行均值与方差处理，形成目标组的威胁值；在步骤S8中，光电监视仪按照目标组的威胁值从大到小依次进行目标捕捉。
进一步地，步骤S3中雷达天线采集的目标信息提取的目标特征参数包括：反射波的强度、面积、形状、相对速度、方位角、相对距离和运动轨迹等，根据反射波的强度、面积、形状和相对速度参数与目标数据库比对识别目标类型、材质，通过方位角、相对距离和地图信息的坐标转换获取目标的坐标位置。
进一步地，步骤S4中目标威胁值的计算方法如下：
其中，TYP(i)和LOAD(i)分别表示第i个目标的类型和携带载荷，目标的类型和携带载荷根据不同行业和场景的目标进行赋值，一般以人员和最多出现的携带载荷作为基准，对于特定的某一标准型号目标可以两项合并赋值；VEL(i)、ALF(i)和DIS(i)分别表示第i个目标相对于感知系统的相对速度、方位角和相对距离；A1、A2、A3、A4是对应参数的权重因子；THR(i)是第i个目标的威胁值。
进一步地，步骤S4中目标进入光电监视范围后，通过目标引导使光电跟踪该目标，实现光电对目标的捕捉跟踪。
更进一步地，所述目标引导为根据雷达天线感知的目标坐标信息驱动小型雷达光电随动系统运动，将光电监视仪的视角中心对准检测目标。
进一步地，S9中光电监视仪获取到目标的轮廓、形状、温度和动作特征参数，光电距离近获取的目标细节更加清楚，参考模型信息数据库可以再次精确识别目标类型、材质和携带载荷的情况，比如车辆、飞行器和舰船的具体型号，人员的穿戴细节甚至面部表情。同时对于人员目标温度和动作视频的跟踪，还能实现对目标行为的理解和预测，提前做到对局势变化的判断，更早的进行决策为处置行动做准备。
进一步地，步骤S9中的数据融合包括：时间方面，针对单个测量数据，将n个周期的雷达天线测量值拟合为一个虚拟的测量值，再与光电监视仪对应的测量值进行融合；空间方面，将雷达天线与光电监视仪的三维采集空间投影在二维平面内，再进行数据计算。
更进一步地，所述小型雷达光电随动系统中的光电监视仪的视角中心与雷达天线视角中心位于同一水平面上。
进一步地，步骤S9中的或在雷达凝视和光电跟踪状态进行多次实时切换获取目标参数是指，雷达天线和光电监视仪工作采用分时分段的控制方法。一方面，将雷达天线和光电监视仪的工作时间段根据目标的远近距离和特定需求进行匹配划分；另一方面，近距离的威胁敏感区，由于雷达天线和光电监视仪随动连接，视场方向相同，可以在雷达凝视和光电跟踪状态进行多次实时切换，不用反复调整云台角度，目标参数可以多次同步获取。
相对于现有技术，本发明具有以下有益效果：
本发明提供的小型雷达光电随动系统的目标捕捉和识别方法，采用雷达天线和光电随动的旋转方式，使得系统在跟踪识别同一个目标或者同一组目标时，可以及时相互切换感知方式，而不需要进行云台的频繁操作去捕捉目标，快速获取急需补充的目标参数。大大减少了控制操作工作量，节约了感知时间，提高了系统感知工作效率。
本发明根据目标远近距离进行雷达天线和光电监视仪的分时分段控制，目标未进入光电有效监视范围时段，充分利用雷达天线能够远距离大范围捕捉目标的性能，仅使用雷达天线完成工作，光电监视仪处于待机状态。节约了能源，对于自主供电系统，使得系统长时间持续工作更加容易。
本发明提供的分时分段控制方式，不管是远距离的雷达天线单独工作，还是雷达天线和光电的相互切换交叉工作，都可以减少重复获取冗余的目标参数，降低了数据融合难度，减少了数据处理的工作量，在数据处理方面也更加快捷。
本发明提供了循环叠加的获取目标参数的方法，不但可以及时获取同一目标的多个频谱数据信息，而且实现了对多个目标的最新数据参数采集。为决策系统和处置系统提供及时准确的信息。
附图说明
图1为本发明的小型雷达光电随动系统结构及数据交互示意图。
图2为本发明的小型雷达光电随动系统的目标捕捉和识别方法工作流程示意图。
具体实施方式
下面将结合附图说明对本发明的技术方案进行清楚的描述，显然，所描述的实施例并不是本发明的全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。
需要说明的是，除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不应被理解为对本发明范围的限制。此外，应当理解，为了便于描述，附图中所示出的各个部件的尺寸并不必然按照实际的比例关系绘制，例如某些单元的厚度、宽度、长度或距离可以相对于其他结构有所放大。
以下对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，在任何意义上都不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。这里对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和装置可能不作详细讨论，但在适用这些技术和装置情况下，这些技术和装置应当被视为本说明书的一部分。
本发明基于一种小型雷达光电随动系统，如图1所示，一种小型雷达光电随动系统包括：雷达天线、光电监视仪、随动云台和信号处理单元，信号处理单元用于控制雷达天线和光电监视仪的移动并且用于处理采集的数据。如图1所示。光电监视仪包括白光监视仪和红外监视仪，信号处理单元包含：系统控制模块、数据处理模块和数据集模块；其中，一体化的随动云台可实现光电监视仪的俯仰旋转，也能同时带动雷达天线和光电监视仪的360度周向旋转，实现雷达天线和光电监视仪同向并随动旋转。光电监视仪的视角中心与雷达天线视角中心位于同一水平面上，两者视场方位角的同步，为快速切换提供条件。
本发明提供的一种小型雷达光电随动系统的目标捕捉和识别方法，如图2所示，包括：
S1、启动小型雷达光电随动系统，系统自动完成上电自检，进入待机状态。
S2、确认无故障进入待机状态后，雷达天线根据监视区域进行0到360度全区域或者部分区域的巡视扫描，系统开始进行大范围远距离捕捉目标；
S3、发现目标后，获取雷达天线采集的目标信息，并根据这些信息提取目标特征参数，在预制地图建立目标航迹和进行目标初步识别；雷达天线采集的目标信息可提取的目标特征参数包括：反射波的强度、面积、形状、相对速度、方位角、相对距离和运动轨迹等，根据反射波的强度、面积、形状和相对速度参数与目标数据库比对可识别目标类型、材质，通过方位角、相对距离和地图信息的坐标转换获取目标的坐标位置。
其中，建立目标航迹是通过雷达天线接收到的目标反射波的角度和时间确定目标位置，基于一定时间段的目标位置即可建立目标移动轨迹，即目标航迹，并叠加显示到对应区域的地图上。初步识别是根据雷达天线接收到的目标反射波的强度、大小、形状和相对位置等特征参数，识别目标类型、材质、形状、运动速度、方向和坐标位置等。
S4、依据目标参数，计算目标威胁值THR(i)；
其中，所述的目标威胁值计算方法如下：
一般的对于实际的威胁目标具有典型性，主要类别有车辆、人员、飞行器和舰船等。根据目标坐标在地图中的位置和大致形状，可以区分出空中的飞行器，海面的舰艇、地面的车辆或人员；根据信号的大小、形状和速度，可以区分人员和车辆。确定了目标类型就可以根据目标的类型、速度、运动方向和携带的载荷判断其威胁程度，一般分为三级，轻度威胁(威胁可能性较小)、中度威胁(威胁可能性较大)和重度威胁(威胁可能性极大)。也就是目标威胁值THR(i)可以看成类型、距离、速度、方位角和携带载荷的函数，通过计算目标威胁值THR(i)实现威胁程度(级别)的判断。威胁值THR(i)的计算方法如下：
其中，TYP(i)和LOAD(i)是第i个目标的类型和携带载荷，可以根据不同行业和场景的目标进行赋值，一般以人员和最多出现的携带载荷作为基准，对于特定的某一标准型号目标可以两项合并赋值；VEL(i)、ALF(i)和DIS(i)是第i个目标相对于雷达光电随动系统的相对速度、方位角和相对距离；A1、A2、A3、A4是上述参数的权重因子，根据雷达天线和光电监视仪的参数和经验进行具体配置；THR(i)是第i个目标的威胁值，根据场景和任务需求从小到大可以划分三个范围，分别对应轻度威胁(威胁可能性较小)、中度威胁(威胁可能性较大)和重度威胁(威胁可能性极大)，对应的阈值为阈值THR1(l)、THR2(l)。
如果是多个目标，每一个参数就是一组向量，再根据计算出的威胁等级用不同颜色、符号或者动画显示在匹配的地图上，指挥人员将非常清楚的了解整个区域的威胁态势情况，方便准确快速的做出决策。
S5、进行远距离威胁判断，比较目标威胁值THR(i)与远距离威胁阈值THR1(l)和THR2(l)，完成远距离威胁判断。若THR(i)＜THR1(l)判断为轻度威胁，直接返回步骤S2；若THR(i)＞THR2(l)判断为重度威胁，则跳到执行步骤S13；若THR1(l)≤THR(i)≤THR2(l)判断为中度威胁，则执行步骤S6；
S6、将每个目标的威胁值按照大小排列形成目标列表；
S7、进行目标是否进入光电监视仪视野判断，比较目标距离参数DIS(i)与光电监视有效距离DIS(p)，即DIS(i)≤DIS(p)，若否直接返回步骤S2；若是则执行步骤S8；
S8、进行目标坐标信息传输，引导光电监视仪依次捕捉目标；其中所述目标引导和捕捉是指根据雷达天线感知的目标坐标信息驱动云台转动，将光电监视仪的视场对准检测目标。
S9、光电监视仪捕捉目标后，对目标进行跟踪并获取目标的特征参数，或在雷达凝视和光电跟踪状态进行多次实时切换获取目标参数，将雷达光电数据融合，再次识别目标。由于雷达天线和光电监视仪随动连接，视场方向相同，期间可以在雷达凝视和光电跟踪状态进行多次实时切换，不用调整云台角度，目标参数可以多次同步获取，减少了处理过程，以便获取更加完整的目标参数；
光电监视仪可获取到目标的轮廓、形状、温度和动作等特征参数，光电距离近获取的目标细节更加清楚，参考模型信息数据库可以再次精确识别目标类型、材质和携带载荷的情况，比如车辆、飞行器和舰船的具体型号，人员的穿戴细节甚至面部表情。同时对于人员目标温度和动作视频的跟踪，还能实现对目标行为的理解和预测，提前做到对局势变化的判断，更早的进行决策为处置行动做准备。
其中，数据融合包括：
时间方面，雷达天线感知的重复频率比光电监视仪的要高，光电监视仪一个周期对应雷达天线n个周期，n为大于2的整数；针对单个测量数据，将n个周期的雷达天线测量值拟合为一个虚拟的测量值，再与光电监视仪对应的测量值进行融合；
空间方面，所述小型雷达光电随动系统中的光电监视仪的视角中心与雷达天线视角中心位于同一水平面上。因此，雷达天线、光电监视仪进行校准时，可以认为高度坐标一致，则将雷达天线设置为与光电监视仪的三维采集空间投影在二维平面内，再进行数据计算。
本发明雷达与光电监视仪可以做到时间和空间的高度统一，减少了配准处理的难度，采用最小二乘法等简单准确的规则配准，即可完成数据的拟合配准和滤波，实现真正意义上的数据融合。
S10、依据目标参数，计算目标威胁值THR(i)；
S10和S4中的两次威胁值计算的方法都是一样的，但其权重因子A1、A2、A3、A4和阈值THR1(l)、THR2(l)、THR1(c)、THR2(c)不同。只是雷达天线感知速度快、距离远(一般小型雷达在5-10km或者超过10km工作，用在远距离大范围)，快速移动目标的早期发现目标，光电捕捉目标速度慢，距离受限(一般在5km以内工作)，但细节清楚，可以作为近距离目标的详细甄别、行为认知和预测，比如，伪装目标和欺骗性行为的识别，群体行为的理解。
S11、进行近距离威胁判断，比较目标威胁值THR(i)与近距离威胁阈值THR1(c)和THR2(c)，完成远距离威胁判断。若THR(i)＜THR1(c)判断为轻度威胁，若THR(i)＞THR2(c)判断为重度威胁，若THR1(c)≤THR(i)≤THR2(c)判断为中度威胁；
S12、根据最后目标参数和威胁值形成输出目标列表；
S13、将输出目标列表信息输出，引导决策系统和处置系统；
S14、根据指挥系统指令判断系统本次任务是否完成，若否则返回步骤S2；若是则执行步骤S15；
S15、系统任务结束，恢复待机状态并下电。
所述目标的数量至少为一个，当所述目标数量大于等于2时，所述目标拓展为群目标，在形成目标列表时，可以按照方位角划分为若干组目标。一般的，由于雷达凝视状态天线扫描角度范围超过120度，光电监视仪近距离视角可以达到90度左右，因此，可以根据地势环境和目标群位置将周向360°划分为1-6个组别即可。在采用雷达和光电监视目标过程中，计算目标组的威胁值时，可将目标组中单个目标的威胁值进行均值与方差处理，得到目标组的威胁值。先进行威胁值最大目标组的雷达光电随动联合跟踪，获取输出目标组列表参数，然后再依次处理其它组的输出列表参数，引导决策和处置。
其中，对于雷达天线和光电监视仪的切换，本发明采用分时分段控制，将雷达天线和光电监视仪的工作时间段根据目标的远近距离和特定需求进行匹配划分。当目标距离感知监视系统的距离大于判定值DIS(p)时，采用雷达天线扫描，此时光电监视仪处于待机状态。当目标距离感知监视系统的距离小于等于判定值DIS(p)时，主要采用光电捕捉跟踪，此时雷达天线处于待机状态。雷达天线和光电监视仪分时分段控制，减少了雷达天线和光电监视仪的无效时间段的信息采集，避免了控制系统的重复操作，解决了硬件抢占、信息冗余的问题。在目标距离小于等于判定值DIS(p)时，也就是近距离的威胁敏感区，由于雷达天线和光电监视仪随动连接，视场方向相同，期间可以在雷达凝视和光电跟踪状态进行多次实时切换，不用反复调整云台角度，目标参数可以同步获取，减少了处理过程，实现对目标更加精准的监视和识别，大大提高目标群的监视效果。
具体的分时分段控制，例如，系统对单个微型无人机目标进行感知监视时或者系统首次启动使用时，可以根据远近距离进行监控时间的分配。按微型无人机速度大概为60km/h-80km/h来计算，雷达天线在距离5km发现目标后进行跟踪，建立目标运动轨迹，当无人机来袭距离为3km的时候，雷达天线引导光电跟踪，同时抓拍图像上传进行目标识别，以上的功能能够合理实现就满足系统分时分段的综合任务反应时间。一体化随动云台以10°/s的速度扫瞄一圈需要时间36s，雷达天线稳定跟踪需要时间大概2s-3s，光电识别需要时间大概2s-3s，无人机按最大速度80km/h从5km到3km运动需要90s，雷达天线有超过2个周期的周向360°稳定跟踪时间，无人机从3km到0km运动需要135s，该时间段有充裕的时间可以在雷达凝视和光电跟踪状态进行多次实时切换，补充目标特征信息，充分利用雷达和光电两者的侦察感知优势，更加精确和及时的获取目标参数。本发明中，由于雷达光电随动方向保持一致，不需要云台来回调转，节约了转换时间，后台数据处理简单快速，转换过程在雷达光电有效反应时间即可完成。该系统控制方法可以做到精确及时为决策者提供目标信息，为更早的进行决策和处置行动提供了强有力的支撑。
以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (10)
1.一种小型雷达光电随动系统的目标捕捉和识别方法，其特征在于，包括：
S1、启动小型雷达光电随动系统，系统自动完成上电自检，进入待机状态；
S2、雷达天线全区域或部分区域巡视扫描，进行远距离捕捉目标；
S3、发现目标后，获取雷达天线采集的目标信息，根据目标信息提取目标特征参数，建立目标航迹，进行初步识别；
S4、依据目标特征参数，计算目标威胁值THR(i)；
S5、进行远距离威胁判断，比较目标威胁值THR(i)与远距离威胁阈值THR1(l)和THR2(l)，若THR(i)＜THR1(l)判断为轻度威胁，直接返回步骤S2；若THR(i)＞THR2(l)判断为重度威胁，则跳到执行步骤S13；若THR1(l)≤THR(i)≤THR2(l)判断为中度威胁，则执行步骤S6；
S6、将每个目标的威胁值按照大小排列形成目标列表；
S7、进行目标是否进入光电监视仪视野判断，比较目标距离参数DIS(i)与光电监视有效距离DIS(p)，若DIS(i)≤DIS(p)则执行步骤S8，相反则直接返回步骤S2；
S8、进行目标坐标信息传输，引导光电监视仪依次捕捉目标；
S9、光电监视仪捕捉目标后，对目标进行跟踪并获取目标特征参数，或在雷达凝视和光电跟踪状态进行多次实时切换获取目标参数，将雷达天线采集的目标特征参数和光电监视仪获取的目标特征参数融合得到目标参数，再次识别目标；
S10、依据目标参数，计算目标威胁值THR(i)；
S11、进行近距离威胁判断，比较目标威胁值THR(i)与近距离威胁阈值THR1(c)和THR2(c)，若THR(i)＜THR1(c)判断为轻度威胁，若THR(i)＞THR2(c)判断为重度威胁，若THR1(c)≤THR(i)≤THR2(c)判断为中度威胁；
S12、根据最后目标参数和威胁值形成输出目标列表；
S13、将输出目标列表信息输出，引导决策系统和处置系统；
S14、根据指挥系统指令判断系统本次任务是否完成，若否则返回步骤S2；若是则执行步骤S15；
S15、系统任务结束，恢复待机状态并下电。
2.根据权利要求1所述的目标捕捉和识别方法，其特征在于，所述目标的数量至少为一个，当所述目标数量大于等于2时，形成目标列表时，将目标划分为若干组目标；对每组目标中单个目标的威胁值进行均值与方差处理，形成目标组的威胁值；在步骤S8中，光电监视仪按照目标组的威胁值从大到小依次进行目标捕捉。
3.根据权利要求1所述的目标捕捉和识别方法，其特征在于，步骤S3中雷达天线采集的目标信息提取的目标特征参数包括：反射波的强度、目标面积、目标形状、相对速度、方位角、相对距离和运动轨迹，根据反射波的强度、目标面积、目标形状和相对速度与目标数据库比对识别目标类型、材质，通过方位角、相对距离和地图信息的坐标转换获取目标的坐标位置。
4.根据权利要求1所述的目标捕捉和识别方法，其特征在于，步骤S4中目标威胁值的计算方法如下：
其中，TYP(i)和LOAD(i)分别表示第i个目标的类型和携带载荷；VEL(i)、ALF(i)和DIS(i)分别表示第i个目标相对于感知系统的相对速度、方位角和相对距离；A1、A2、A3、A4是对应参数的权重因子；THR(i)是第i个目标的威胁值。
5.根据权利要求1所述的目标捕捉和识别方法，其特征在于，步骤S4中目标进入光电监视范围后，通过目标引导使光电跟踪该目标，实现光电对目标的捕捉跟踪。
6.根据权利要求5所述的目标捕捉和识别方法，其特征在于，所述目标引导为根据雷达感知的目标坐标信息驱动小型雷达光电随动系统运动，将光电监视仪的视角中心对准检测目标。
7.根据权利要求1所述的目标捕捉和识别方法，其特征在于，步骤S9中光电监视仪获取到的目标特征参数包括目标的轮廓、形状、温度和动作特征参数。
8.根据权利要求1所述的目标捕捉和识别方法，其特征在于，步骤S9中的数据融合包括：时间方面，针对单个测量数据，将n个周期的雷达测量值拟合为一个虚拟的测量值，再与光电监视仪对应的测量值进行融合；空间方面，将雷达与光电监视仪的三维采集空间投影在二维平面内，再进行数据计算。
9.根据权利要求1所述的目标捕捉和识别方法，其特征在于，所述小型雷达光电随动系统中的光电监视仪的视角中心与雷达天线视角中心位于同一水平面上。
10.根据权利要求1所述的目标捕捉和识别方法，其特征在于，步骤S9中或在雷达凝视和光电跟踪状态进行多次实时切换获取目标参数是指：雷达天线和光电监视仪工作采用分时分段的控制方法，具体包括：一方面，将雷达天线和光电监视仪的工作时间段根据目标的远近距离和特定需求进行匹配划分；另一方面，雷达天线和光电监视仪随动连接，通过在雷达凝视和光电跟踪状态多次实时切换，多次同步获取目标或目标群参数。
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