CN117347980A - 大视场激光雷达和载具 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种大视场激光雷达和载具。其中，大视场激光雷达包括发射模块、棱镜、振镜和接收模块；发射模块用于发射激光，以使激光入射至棱镜；棱镜通过水平旋转实现水平方向的扫描，激光经过棱镜反射后入射至振镜；振镜通过竖直方向摆动实现竖直方向的扫描，激光经过振镜反射后入射至目标区域；接收模块用于接收经过目标区域而被返回的激光的回波信号，以基于回波信号得到目标区域的距离信息；其中，如果的值为整数，棱镜的镜面数量n为；如果的值不为整数，棱镜的镜面数量n为向下取整；其中，λ为水平扫描角度，棱镜的镜面数量n大于或等于3；激光依次经过棱镜和振镜，可以实现超大视场角的远距离扫描。

Description

大视场激光雷达和载具

技术领域

本发明涉及光学技术领域，尤其是涉及一种大视场激光雷达和载具。

背景技术

目前，常规的大视场激光雷达选择的方案是：将线阵EFL（Erbium Doped FiberLaser，掺铒光纤激光器）或线阵VCSEL（Vertical Cavity Surface Emitting Laser，垂直腔面发射激光器）做发射光源，发射激光先经过振镜形成垂直光线阵，再经过棱镜形成水平光线阵，然后利用超大鱼眼镜头做发射准直系统，形成垂直的大视场线阵光源。然后在利用超大鱼眼镜头做接收汇聚系统，利用线阵APD（Avalanche Photodiode，雪崩光电二极管）或线阵SPIM（Light sheet Microscopy，光片照明显微镜）雷达的扫描方式可以是机械式，也可以是混合固态的只有棱镜扫描。

然而，上述大视场激光雷达的方案通常由于振镜的形变只能做到垂直方向的小角度扫描，要增大垂直扫描角度就需要鱼眼镜头，但是鱼眼镜头接收口径小，测距大都只能测几十米，作为补盲雷达，应用场景狭小。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种大视场激光雷达和载具，以实现超大视场角的远距离扫描。

第一方面，本发明实施例提供了一种大视场激光雷达，包括发射模块、棱镜、振镜和接收模块；发射模块用于发射激光，以使激光入射至棱镜；棱镜通过水平旋转实现水平方向的扫描，激光经过棱镜反射后入射至振镜；振镜通过竖直方向摆动实现竖直方向的扫描，激光经过振镜反射后入射至目标区域；接收模块用于接收经过目标区域而被返回的激光的回波信号，以基于回波信号得到目标区域的距离信息；其中，棱镜的镜面数量和水平扫描角度存在下述约束关系：如果的值为整数，棱镜的镜面数量n为/>；如果/>的值不为整数，棱镜的镜面数量n为/>向下取整；其中，λ为水平扫描角度，棱镜的镜面数量n大于或等于3。

在本发明一些较佳的实施例中，发射模块包括激光器、耦合器和准直镜；激光器和准直镜的数量均为1个；耦合器用于将入射激光分为m束子激光后输出；m为不小于2的正整数；激光器通过耦合器输出m束子激光；m束子激光通过准直镜准直输出为发射激光。

在本发明一些较佳的实施例中，接收模块包括：透镜组和光电探测器；透镜组用于聚焦回波信号；光电探测器用于接收回波信号，基于回波信号产生对应的感应电流。

在本发明一些较佳的实施例中，光电探测器包括光电探测阵列和四个切换开关，光电探测阵列分为四个光电感应组，每个光电感应组包括至少一个光电感应区域；四个切换开关与四个光电感应组一一对应，每个切换开关控制一个光电感应组，同一光电感应组中的光电感应区域均由同一切换开关控制；每个光电感应区域与其对应“米”字形相邻的其他光电感应区域均不受同一切换开关的控制。

在本发明一些较佳的实施例中，将光电感应区域与其对应的水平方向上相隔一个光电感应区域的光电感应区域，确定为隔行光电感应区域；将光电感应区域与其对应的竖直方向上相隔一个光电感应区域的光电感应区域，确定为隔列光电感应区域；光电感应区域与其对应的隔行光电感应区域和隔列光电感应区域均由同一切换开关控制。

在本发明一些较佳的实施例中，透镜组包括第一凸透镜，凹透镜和第二凸透镜；沿回波信号的传输方向，回波信号依次经过第一凸透镜、凹透镜和第二凸透镜进行折射。

在本发明一些较佳的实施例中，大视场激光雷达还包括反射镜，经过振镜反射的激光，再经过反射镜的反射后入射至目标区域。

在本发明一些较佳的实施例中，接收模块还包括滤波片，滤波片设置在透镜组和光电探测器的光程之间，用于过滤除回波信号之外的其他波长的光信号。

在本发明一些较佳的实施例中，发射模块和接收模块的光轴同轴。

第二方面，本发明提供了一种载具，载具包括上述的大视场激光雷达。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供了一种大视场激光雷达和载具，大视场激光雷达包括发射模块、棱镜、振镜和接收模块；发射模块用于发射激光，以使激光入射至棱镜；棱镜通过水平旋转实现水平方向的扫描，激光经过棱镜反射后入射至振镜；振镜通过竖直方向摆动实现竖直方向的扫描，激光经过振镜反射后入射至目标区域；接收模块用于接收经过目标区域而被返回的激光的回波信号，以基于回波信号得到目标区域的距离信息；其中，棱镜的镜面数量和水平扫描角度存在下述约束关系：如果的值为整数，棱镜的镜面数量n为/>；如果/>的值不为整数，棱镜的镜面数量n为/>向下取整；其中，λ为水平扫描角度，棱镜的镜面数量n大于或等于3；激光依次经过棱镜和振镜，可以实现超大视场角的远距离扫描。

本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种大视场激光雷达的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种发射模块的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种接收模块的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种光电探测阵列分布示意图；

图5为本发明实施例提供的一种载具的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，常规的大视场激光雷达选择的方案是：将线阵EFL（Erbium Doped FiberLaser，掺铒光纤激光器）或线阵VCSEL（Vertical Cavity Surface Emitting Laser，垂直腔面发射激光器）做发射光源，发射激光先经过振镜形成垂直光线阵，再经过棱镜形成水平光线阵，然后利用超大鱼眼镜头做发射准直系统，形成垂直的大视场线阵光源。然后在利用超大鱼眼镜头做接收汇聚系统，利用线阵APD（Avalanche Photodiode，雪崩光电二极管）或线阵SPIM（Light sheet Microscopy，光片照明显微镜）雷达的扫描方式可以是机械式，也可以是混合固态的只有棱镜扫描。

现有二维扫描由于结构的限制都会带来扫描畸变，不同的扫描方式畸变不一样：1、光源先经过振镜，再经过棱镜，做二维扫描，垂直视场角较小时，畸变较小，当垂直视场大于60度时，畸变非常大，直接导致光源无法入射到棱镜，大视场角无法实现。2、光学经过两个振镜，一个做快轴振镜，一个做慢轴振镜，快轴振镜帧率要达到500线10帧的话，快轴帧率目前市场上无法实现。

上述大视场激光雷达的方案通常由于振镜的形变只能做到垂直方向的小角度扫描，要增大垂直扫描角度就需要鱼眼镜头，但是鱼眼镜头接收口径小，测距大都只能测几十米，作为补盲雷达，应用场景狭小。

基于此，本发明实施例提供的一种大视场激光雷达和载具，具体提供了一种棱镜和振镜扫描的大视场激光雷达，可以实现激光雷达方案中很难实现的大视场远距离扫描，其优点是1、利用一个光源，可以实现500线，2、实现超大视场角的远距离扫描。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种大视场激光雷达进行详细介绍。

实施例一

本发明实施例提供一种大视场激光雷达，参见图1所示的本发明实施例提供的一种大视场激光雷达的结构示意图，包括发射模块、棱镜、振镜和接收模块；发射模块用于发射激光，以使激光入射至棱镜；棱镜通过水平旋转实现水平方向的扫描，激光经过棱镜反射后入射至振镜；振镜通过竖直方向摆动实现竖直方向的扫描，激光经过振镜反射后入射至目标区域；接收模块用于接收经过目标区域而被返回的激光的回波信号，以基于回波信号得到目标区域的距离信息。

具体的，本实施例中提供的大视场激光雷达，可以利用单个光源或多个光源做光源阵列，称为发射单元。发射单元发射激光入射至垂直扫描单元的棱镜，垂直扫描单元棱镜旋转可以实现一维大角度的视场水平扫描，激光经过棱镜入射至反射镜，再反射至振镜。振镜可以实现大角度的视场角扫描，从而实现光束的垂直扫描。

进一步的，本实施例中可以通过上述大视场激光雷达，基于飞行时间法，计算调制激光的发射时间和返回时间的时间差得到光程，进而根据光程得到测量物体的距离信息，实现三维扫描测距，从而得到周围环境的三维位置信息。

进一步的，棱镜的镜面数量和水平扫描角度存在下述约束关系：如果的值为整数，棱镜的镜面数量n为/>；如果/>的值不为整数，棱镜的镜面数量n为/>向下取整；其中，λ为水平扫描角度，棱镜的镜面数量n大于或等于3。

示例性的，如果要达到120°的预设角度，按照公式计算的值为6，也就是说6面棱镜在理论状态下就可以达到120°的扫描预设角度，但是实际中由于一些结构的限制，6面棱镜并不能达到120°的扫描角度，因此，将棱镜的数量降低从而增大扫描角度，因此选择棱镜的镜面数量n为5，也即棱镜设置为5面棱镜，5面棱镜在理想情况可扫描144°，但是在实际生产中由于一些结构的限制实际扫描角度不可能达到理想状况下的144°，但是也会大大超越预设的120°。进一步的，考虑到发射激光光斑大小，也可以增加棱镜的面数，提高扫描角度的利用率和电机的利用率。

示例性的，如果要达到150°的预设角度，按照公式计算的值为4.8，向下取整为4，也即棱镜设置为4面棱镜。

需要强调的是，在一些极限状态下，比如要达到143°的预设角度，按照公式计算的值为5.035，向下取整后为5，但是实际中5棱镜的扫描角度也可能达不到143°，那么就需要向下取整后再减1得到的值作为棱镜的面数；当/>的值与其向下取整后的值的差小于5%时，将/>的值向下取整后再减1得到的值作为棱镜的镜面数量。

本发明实施例提供了一种大视场激光雷达，包括发射模块、棱镜、振镜和接收模块；发射模块用于发射激光，以使激光入射至棱镜；棱镜通过水平旋转实现水平方向的扫描，激光经过棱镜反射后入射至振镜；振镜通过竖直方向摆动实现竖直方向的扫描，激光经过振镜反射后入射至目标区域；接收模块用于接收经过目标区域而被返回的激光的回波信号，以基于回波信号得到目标区域的距离信息；其中，棱镜的镜面数量和水平扫描角度存在下述约束关系：如果的值为整数，棱镜的镜面数量n为/>；如果/>的值不为整数，棱镜的镜面数量n为/>向下取整；其中，λ为水平扫描角度，棱镜的镜面数量n大于或等于3；通过棱镜和振镜可以实现超大视场角的远距离扫描。

实施例二

本实施例提供了另一种大视场激光雷达，在上述实施例的基础上实现。

在本发明一些较佳的实施例中，发射模块包括激光器、耦合器和准直镜；激光器和准直镜的数量均为1个；耦合器用于将入射激光分为m束子激光后输出；m为不小于2的正整数；激光器通过耦合器输出m束子激光；m束子激光通过准直镜准直输出为发射激光。

具体的，参见图2所示的本发明实施例提供的一种发射模块的示意图，本实施例中可以使用激光器、耦合器和准直镜组成发射模块。激光器发射激光经过耦合器分为m束子激光，m束子激光通过准直镜准直输，得到接近圆形的高斯光斑，发散角非常小，能量集中，可以使得接收信号更容易。激光器的峰值功率大，利用一个光源也能保证测距能力的要求。激光器发射激光经过耦合器分为m束子激光后再做二维扫描，就可以实现等效的多发多收的效果。

进一步的，激光器可以包括光纤激光器、激光二极管、气体激光器或固体激光器；同时，本发明实施例提供的大视场激光雷达中，激光器和准直镜的数量均为1个，大大减小了激光雷达的体积。

进一步的，在本发明一些较佳的实施例中，接收模块包括：透镜组和光电探测器；透镜组用于聚焦回波信号；光电探测器用于接收回波信号，基于回波信号产生对应的感应电流。

具体的，本实施例中可以采用透镜组聚焦激光的回波信号；其中，透镜组为球面透镜组或非球面透镜组。在此，对透镜组的具体结构不做限定，透镜组可以聚焦激光的回波信号即可。光电探测器接收回波信号，基于回波信号产生感应电流。

进一步的，在本发明一些较佳的实施例中，透镜组包括第一凸透镜，凹透镜和第二凸透镜；沿回波信号的传输方向，回波信号依次经过第一凸透镜、凹透镜和第二凸透镜进行折射。

具体的，参见图3所示的本发明实施例提供的一种接收模块的示意图，球面透镜组可以包括3个球面透镜。从左到右依次为第一凸透镜，凹透镜和第二凸透镜，沿回波信号的传输方向，回波信号依次经过第一凸透镜、凹透镜和第二凸透镜进行折射。

进一步的，在本发明一些较佳的实施例中，接收模块还包括滤波片，滤波片设置在透镜组和光电探测器的光程之间，用于过滤除回波信号之外的其他波长的光信号。

具体的，继续参见图3，滤波片设置在透镜组和光电探测器的光程之间，滤波片过滤除回波信号之外的其他波长的光，可以提高系统信噪比，增加回波探测光学系统在强光下的探测距离；光电探测器接收过滤后的回波信号。

由于所有落入光电感应区域的光都会转化成感应电流，现有技术中的光电探测器无法剔除噪声光，影响了激光雷达的探测精度。

因此，在本发明一些较佳的实施例中，光电探测器包括光电探测阵列和四个切换开关，光电探测阵列分为四个光电感应组，每个光电感应组包括至少一个光电感应区域；四个切换开关与四个光电感应组一一对应，每个切换开关控制一个光电感应组，同一光电感应组中的光电感应区域均由同一切换开关控制；每个光电感应区域与其对应“米”字形相邻的其他光电感应区域均不受同一切换开关的控制。

具体的，参见图4所示的本发明实施例提供的一种光电探测阵列分布示意图，图示中包括了16个光电感应区域和四个切换开关，将16个光电感应区域按照从左至右、从上至下的顺序编号为1至16。在任意9宫格内，每个光电感应区域与其对应“米”字形相邻的其他光电感应区域均不受同一切换开关的控制，示例性的，取1、2、3、5、6、7、9、10、11组成的九宫格，控制6号光电感应区域的切换开关和分别控制剩余8个光电感应区域的多个切换开关不相同，再有，控制1号光电感应区域的切换开关和分别控制2、5、6号光电感应区域的多个切换开关不相同。在接收回波信号的过程中，可以选择性的控制光电感应区域的通断，降低干扰光信号转化的感应电流。

进一步的，在本发明一些较佳的实施例中，将光电感应区域与其对应的水平方向上相隔一个光电感应区域的光电感应区域，确定为隔行光电感应区域；将光电感应区域与其对应的竖直方向上相隔一个光电感应区域的光电感应区域，确定为隔列光电感应区域；光电感应区域与其对应的隔行光电感应区域和隔列光电感应区域均由同一切换开关控制。

具体的，继续参见图4，1、2、3、4号光电感应区域和9、10、11、12号光电感应区域为隔行光电感应区域，1、5、9、13号光电感应区域和3、7、11、15号光电感应区域为隔列光电感应区域，进一步的，定义四个四个切换开关分别为第一切换开关、第二切换开关、第三切换开关和第四切换开关，1、3、9、11号光电感应区域由第一切换开关控制，2、4、10、12号光电感应区域由第二切换开关控制，5、7、13、15号光电感应区域由第三切换开关控制，6、8、14、16号光电感应区域由第四切换开关控制。

进一步的，本发明实施提供了一种大视场激光雷达，在工作过程中，只开通一个相邻方向的光电感应区域，示例性的，上一时刻6号光电感应区域接收到回拨信号，基于大视场激光雷达预设的工作模式确定下一时刻回波信号落在2号光电感应区域，因此，仅打开第二切换开关，也就是只有2、4、10、12号光电感应区域可以将光电信号转化为的感应电流传输至后端控制器，并且，由于相对的光电感应区域彼此方向相反，2号和10号光电感应区域基于6号光电感应区域的方向相反，4和10号光电感应区基于6号光电感应区域的偏离角度过大，可以将4、10、12号光电感应区域由于光噪声产生的感应电流滤除，可以最大程度的避免噪声。

进一步的，在本发明一些较佳的实施例中，大视场激光雷达还包括反射镜，经过振镜反射的激光，再经过反射镜的反射后入射至目标区域。

进一步的，在本发明一些较佳的实施例中，发射模块和接收模块的光轴同轴。

具体的，继续参见图1示出的大视场激光雷达中的发射模块和接收模块的光轴同轴，并且设置单面镜，单面镜的位置可以在发射模块与棱镜之间也可以在棱镜与振镜之间，以使回波信号进入接收模块的同时不影响发射模块发射的激光沿正常路径射出。本实施例中的大视场激光雷达的扫描视场较大，因此，可以采用光轴同轴的发射模块和接收模块使得接收视场不成问题，既可以降低接收模块的设计难度。也可以减少发射模块和接收模块的体积，从而得到结构紧凑的大视场激光雷达。

综上，本实施例中提供的大视场激光雷达可以通过一个发射模块和一个接收模块就可以实现多线的发射和接收，并不存在多发多收的问题。

本实施例提供的上述大视场激光雷达，通过棱镜和振镜可以实现垂直超大视场角扫描，采用光轴同轴的发射模块和接收模块，光学系统体积更紧凑，扫描视场非常大，且光学系统体积小。

本实施例提供的上述大视场激光雷达，可以通过一个发射模块和一个接收模块就可以实现多线的发射和接收，并不存在多发多收的问题。激光器发射激光经过耦合器分为m束子激光后再做二维扫描，就可以实现等效多发多收的效果。

本实施例提供的上述大视场激光雷达，使用激光器、耦合器和准直镜组成发射模块。激光器发射激光经过耦合器分为m束子激光，m束子激光通过准直镜准直输，得到接近圆形的高斯光斑，发散角非常小，能量集中，可以使得接收信号更容易。激光器的峰值功率大，利用一个光源也能保证测距能力的要求。

进一步的，在本发明一些较佳的实施例中，上述大视场激光雷达还包括：光电码盘、信号处理电路、电机和无线信号传输系统。

本实施例提供的上述大视场激光雷达的核心部件可以是信号发射系统和信号接收系统，再辅以光电码盘、信号处理电路，电机，无线信号传输等系统实现测距功能。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的激光雷达的具体工作过程，可以参考前述的实施例中的对应过程，在此不再赘述。

实施例三

对应于上述实施例，本发明实施例提供了一种载具，参见图5所示的本发明实施例提供的一种载具的结构示意图，该载具包括：前述实施例提供的大视场激光雷达。

具体的，载具可以是飞行器或车辆等，上述载具通过前述实施例提供的大视场激光雷达进行测距。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的载具的具体工作过程，可以参考前述的实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种大视场激光雷达，其特征在于，包括发射模块、棱镜、振镜和接收模块；

所述发射模块用于发射激光，以使所述激光入射至所述棱镜；

所述棱镜通过水平旋转实现水平方向的扫描，所述激光经过所述棱镜反射后入射至所述振镜；

所述振镜通过竖直方向摆动实现竖直方向的扫描，所述激光经过所述振镜反射后入射至目标区域；

所述接收模块用于接收经过所述目标区域而被返回的激光的回波信号，以基于所述回波信号得到所述目标区域的距离信息；

其中，所述棱镜的镜面数量和水平扫描角度存在下述约束关系：

如果的值为整数，所述棱镜的镜面数量/>为/>；

如果的值不为整数，所述棱镜的镜面数量/>为/>向下取整；

其中，为所述水平扫描角度，所述棱镜的镜面数量n大于或等于3。

2.根据权利要求1所述的大视场激光雷达，其特征在于，所述发射模块包括激光器、耦合器和准直镜；

所述激光器和所述准直镜的数量均为1个；

所述耦合器用于将入射激光分为m束子激光后输出；所述m为不小于2的正整数；

所述激光器通过所述耦合器输出m束子激光；所述m束子激光通过所述准直镜准直输出为发射激光。

3.根据权利要求1或2所述的大视场激光雷达，其特征在于，所述接收模块包括：透镜组和光电探测器；

所述透镜组用于聚焦所述回波信号；

所述光电探测器用于接收所述回波信号，基于所述回波信号产生对应的感应电流。

4.根据权利要求3所述的大视场激光雷达，其特征在于，所述光电探测器包括光电探测阵列和四个切换开关，所述光电探测阵列分为四个光电感应组，每个所述光电感应组包括至少一个光电感应区域；

所述四个切换开关与所述四个光电感应组一一对应，每个所述切换开关控制一个所述光电感应组，同一所述光电感应组中的光电感应区域均由同一切换开关控制；

每个所述光电感应区域与其对应“米”字形相邻的其他光电感应区域均不受同一切换开关的控制。

5.根据权利要求4所述的大视场激光雷达，其特征在于，将所述光电感应区域与其对应的水平方向上相隔一个光电感应区域的光电感应区域，确定为隔行光电感应区域；

将所述光电感应区域与其对应的竖直方向上相隔一个光电感应区域的光电感应区域，确定为隔列光电感应区域；

所述光电感应区域与其对应的所述隔行光电感应区域和所述隔列光电感应区域均由同一切换开关控制。

6.根据权利要求3所述的大视场激光雷达，其特征在于，所述透镜组包括第一凸透镜，凹透镜和第二凸透镜；

沿所述回波信号的传输方向，所述回波信号依次经过所述第一凸透镜、所述凹透镜和所述第二凸透镜进行折射。

7.根据权利要求6所述的大视场激光雷达，其特征在于，所述大视场激光雷达还包括反射镜，经过所述振镜反射的激光，再经过所述反射镜的反射后入射至所述目标区域。

8.根据权利要求7所述的大视场激光雷达，其特征在于，所述接收模块还包括滤波片，所述滤波片设置在所述透镜组和所述光电探测器的光程之间，用于过滤除所述回波信号之外的其他波长的光信号。

9.根据权利要求8所述的大视场激光雷达，其特征在于，所述发射模块和所述接收模块的光轴同轴。

10.一种载具，其特征在于，所述载具包括权利要求1至9任一项所述的大视场激光雷达。