CN117325659A - 交通工具载荷自适应再生制动 - Google Patents

Abstract

根据示例实施例，提供了用于控制交通工具的再生制动的方法和系统，其包括：经由交通工具的一个或多个传感器在特定交通工具行驶期间获得与交通工具上的载荷有关的传感器数据；经由交通工具的处理器，基于交通工具上的载荷确定针对特定交通工具行驶的交通工具的最大再生制动力矩；以及基于针对特定交通工具行驶的交通工具的最大再生制动力矩，经由由处理器提供的指示，控制在特定交通工具行驶期间交通工具的再生制动。

Description

交通工具载荷自适应再生制动

技术领域

技术领域总体上涉及交通工具，并且更具体地，涉及用于控制交通工具中的再生制动的方法及系统。

背景技术

今天的某些交通工具具有再生制动能力，其中来自交通工具的一些能量经由制动被重新获得并被用于为交通工具的电池充电。然而，例如，在平衡最佳再生制动与交通工具不稳定的可能性中，交通工具中再生制动的控制可能并不总是最佳的。

因此，期望提供改进的方法和系统来控制再生制动，包括在保持交通工具稳定性的同时优化再生制动力矩。此外，结合附图和本发明的背景技术，根据随后的本发明的详细描述和所附权利要求，本发明的其它期望的特征和特点将变得显而易见。

发明内容

在示例性实施例中，提供了一种用于控制交通工具的再生制动的方法，该方法包括：经由交通工具的一个或多个传感器在特定交通工具行驶期间获得与交通工具上的载荷有关的传感器数据；经由交通工具的处理器，基于交通工具上的载荷确定针对特定交通工具行驶的交通工具的最大再生制动力矩；以及结合驾驶员制动意图或自主制动系统的制动意图，基于针对特定交通工具行驶的交通工具的最大再生制动力矩，经由由处理器提供的指示，控制在特定交通工具行驶期间交通工具的再生制动。

同样在示例性实施例中，该方法还包括经由交通工具的一个或多个附加传感器获得与交通工具的速度有关的附加传感器数据；其中确定最大制动力矩的步骤包括除了载荷之外还基于速度确定最大制动力矩。

同样在示例性实施例中，控制再生制动的步骤包括：经由由处理器提供的指示，以针对特定交通工具行驶的交通工具的最大再生制动力矩为条件，基于驾驶员制动意图或自主制动系统的制动意图，以计算出的量来提供再生制动力矩；以及经由由处理器提供的指示，经由摩擦制动提供任何附加所需的制动力矩。

同样在示例性实施例中，由处理器针对每个特定交通工具行驶，以使得针对每个特定交通工具行驶的最大再生制动力矩与针对特定交通工具行驶的交通工具上的载荷正相关的方式，单独地确定最大再生制动力矩。

同样在示例性实施例中：获得传感器数据的步骤包括：经由交通工具的一个或多个轴传感器在特定交通工具行驶期间获得与交通工具的特定轴上的载荷有关的轴传感器数据；确定最大再生制动力矩的步骤包括经由交通工具的处理器，基于特定轴上的载荷确定针对特定交通工具行驶的特定轴的最大再生制动力矩；以及控制再生制动的步骤包括基于针对特定交通工具行驶的特定轴的最大再生制动力矩，根据由处理器提供的指示，控制向特定轴施加的再生制动力矩的量。

同样在示例性实施例中：获得传感器数据的步骤包括：经由交通工具的一个或多个前轴传感器在特定交通工具行驶期间获得与交通工具的前轴上的载荷有关的前轴传感器数据；以及经由交通工具的一个或多个后轴传感器在特定交通工具行驶期间获得与交通工具的后轴上的载荷有关的后轴传感器数据；确定最大再生制动力矩的步骤包括经由交通工具的处理器：基于前轴上的载荷确定针对特定交通工具行驶的前轴的前轴最大再生制动力矩；以及基于后轴上的载荷确定针对特定交通工具行驶的后轴的后轴最大再生制动力矩；以及控制再生制动的步骤包括根据由处理器提供的指示：基于针对特定交通工具行驶的前轴的前轴最大再生制动力矩，控制向前轴施加的第一量的再生制动力矩；以及基于针对特定交通工具行驶的后轴的后轴最大再生制动力矩，控制向后轴施加的第二量的再生制动力矩。

同样在示例性实施例中，该方法还包括基于传感器数据的一个或多个其他参数经由处理器确定载荷。

在另一示例性实施例中，提供了一种用于控制交通工具的再生制动的系统，该系统包括：一个或多个传感器，其被配置为在特定交通工具行驶期间获得与交通工具上的载荷有关的传感器数据；以及处理器，其联接至一个或多个传感器并且被配置为至少便于：基于交通工具上的载荷确定针对特定交通工具行驶的交通工具的最大再生制动力矩；以及结合驾驶员制动意图或自主制动系统的制动意图，基于针对特定交通工具行驶的交通工具的最大再生制动力矩，经由由处理器提供的指示，控制在特定交通工具行驶期间交通工具的再生制动。

同样在示例性实施例中，该系统还包括交通工具的一个或多个附加传感器，其被配置为获得与交通工具的速度有关的附加传感器数据；其中处理器还被配置为至少便于：除了载荷之外还基于交通工具的速度确定最大制动力矩。

同样在示例性实施例中，处理器还被配置为至少便于：经由由处理器提供的指示，以针对特定交通工具行驶的交通工具的最大再生制动力矩为条件，基于驾驶员制动意图或自主制动系统的制动意图，以计算出的量来提供再生制动力矩；以及经由由处理器提供的指示，经由摩擦制动提供任何附加所需的制动力矩。

同样在示例性实施例中，处理器还被配置为至少便于：针对每个特定交通工具行驶，以使得针对每个特定交通工具行驶的最大再生制动力矩与针对特定交通工具行驶的交通工具上的载荷正相关的方式，单独地确定最大再生制动力矩。

同样在示例性实施例中：一个或多个传感器包括交通工具的一个或多个轴传感器，其被配置为在特定交通工具行驶期间获得与交通工具的特定轴上的载荷有关的轴传感器数据；以及处理器还被配置为至少便于：基于特定轴上的载荷确定针对特定交通工具行驶的特定轴的最大再生制动力矩；以及基于针对特定交通工具行驶的特定轴的最大再生制动力矩，根据由处理器提供的指示，控制向特定轴施加的再生制动力矩的量。

同样在示例性实施例中，一个或多个传感器包括：交通工具的一个或多个前轴传感器，其被配置为在特定交通工具行驶期间获得与交通工具的前轴上的载荷有关的前轴传感器数据；交通工具的一个或多个后轴传感器，其被配置为在特定交通工具行驶期间获得与交通工具的后轴上的载荷有关的后轴传感器数据；以及处理器还被配置为至少便于：基于前轴上的载荷确定针对特定交通工具行驶的前轴的前轴最大再生制动力矩；基于后轴上的载荷确定针对特定交通工具行驶的后轴的后轴最大再生制动力矩；以及根据由处理器提供的指示：基于针对特定交通工具行驶的前轴的前轴最大再生制动力矩，控制向前轴施加的第一量的再生制动力矩；以及基于针对特定交通工具行驶的后轴的后轴最大再生制动力矩，控制向后轴施加的第二量的再生制动力矩。

同样在示例性实施例中，处理器还被配置为至少便于：基于传感器数据的一个或多个其他参数来确定载荷。

在另一示例性实施例中，提供了一种交通工具，其包括：主体，推进系统；一个或多个传感器；以及处理器。推进系统被配置为产生主体的运动。一个或多个传感器被配置为在特定交通工具行驶期间获得与交通工具上的载荷有关的传感器数据。处理器联接至一个或多个传感器并且被配置为至少便于：基于交通工具上的载荷确定针对特定交通工具行驶的交通工具的最大再生制动力矩；以及结合驾驶员制动意图或自主制动系统的制动意图，基于针对特定交通工具行驶的交通工具的最大再生制动力矩，经由由处理器提供的指示，控制在特定交通工具行驶期间交通工具的再生制动。

同样在示例性实施例中，交通工具还包括交通工具的一个或多个附加传感器，其被配置为获得与交通工具的速度有关的附加传感器数据；其中处理器还被配置为至少便于：除了载荷之外还基于交通工具的速度确定最大制动力矩。

同样在示例性实施例中，处理器还被配置为至少便于：经由由处理器提供的指示，以针对特定交通工具行驶的交通工具的最大再生制动力矩为条件，基于驾驶员制动意图或自主制动系统的制动意图，以计算出的量来提供再生制动力矩；以及经由由处理器提供的指示，经由摩擦制动提供任何附加所需的制动力矩。

同样在示例性实施例中，处理器还被配置为至少便于：针对每个特定交通工具行驶，以使得针对每个特定交通工具行驶的最大再生制动力矩与针对特定交通工具行驶的交通工具上的载荷正相关的方式，单独地确定最大再生制动力矩。

同样在示例性实施例中：一个或多个传感器包括交通工具的一个或多个轴传感器，其被配置为在特定交通工具行驶期间获得与交通工具的特定轴上的载荷有关的轴传感器数据；以及处理器还被配置为至少便于：基于特定轴上的载荷确定针对特定交通工具行驶的特定轴的最大再生制动力矩；以及基于针对特定交通工具行驶的特定轴的最大再生制动力矩，根据由处理器提供的指示，控制向特定轴施加的再生制动力矩的量。

同样在示例性实施例中，一个或多个传感器包括：交通工具的一个或多个前轴传感器，其被配置为在特定交通工具行驶期间获得与交通工具的前轴上的载荷有关的前轴传感器数据；交通工具的一个或多个后轴传感器，其被配置为在特定交通工具行驶期间获得与交通工具的后轴上的载荷有关的后轴传感器数据；以及处理器还被配置为至少便于：基于前轴上的载荷确定针对特定交通工具行驶的前轴的前轴最大再生制动力矩；基于后轴上的载荷确定针对特定交通工具行驶的后轴的后轴最大再生制动力矩；以及根据由处理器提供的指示：基于针对特定交通工具行驶的前轴的前轴最大再生制动力矩，控制向前轴施加的第一量的再生制动力矩；以及基于针对特定交通工具行驶的后轴的后轴最大再生制动力矩，控制向后轴施加的第二量的再生制动力矩。

附图说明

下面结合附图来描述本公开，其中相同的标号表示相同的元件，并且其中：

图1是根据示例性实施例的具有再生制动能力和用于基于交通工具轴上的载荷控制再生制动的控制系统的交通工具的功能框图；

图2是根据示例性实施例的用于基于交通工具轴上的载荷控制再生制动并且可以结合包括其控制系统的图1的交通工具来实现的过程的流程图；和

图3至图4绘出了根据示例性实施例的图2的过程的示例性实现。

具体实施方式

以下详细描述本质上仅是示例性的，并非旨在限制本公开或者其应用和使用。此外，无意受前述背景技术或以下详细描述中提出的任何理论的约束。

图1示出了交通工具100。在各种实施例中并且如下所述，交通工具100根据示例性实施例包括用于控制交通工具100的各种功能的控制系统102，各种功能包括基于交通工具100的一个或多个轴114的载荷来控制交通工具100的再生制动。如图1所绘出的，交通工具100具有两个轴114，包括前轴115和后轴117。应当理解，在不同的实施例中，交通工具100可以包括不同数量的轴114。

在各种实施例中，交通工具100包括汽车。在某些实施例中，交通工具100可以是许多不同类型的汽车中的任何一种，诸如例如轿车、货车、卡车或运动型多功能车(SUV)，并且可以是两轮驱动(2WD)(即，后轮驱动或前轮驱动)、四轮驱动(4WD)或全轮驱动(AWD)，和/或各种其他类型的交通工具。在某些实施例中，交通工具100还可以包括摩托车或其他交通工具，诸如飞行器、航天器、船只等，和/或一种或多种其他类型的移动平台(例如，机器人和/或其他移动平台)。

如图1所绘出的，交通工具100包括布置在底盘116上的主体104。主体104基本上包围交通工具100的其他部件。主体104和底盘116可以共同形成框架。交通工具100还包括多个轮子112和与其联接的轴114。轮子112各自在主体104的相应角部附近可旋转地联接到底盘116，以便于交通工具100的移动。在一个实施例中，交通工具100包括四个轮子112，尽管这在其他实施例中可以有所不同(例如，对于卡车和某些其他交通工具)。

驱动系统110安装在底盘116上，并经由轴114驱动轮子112。在所绘出的实施例中，驱动系统包括推进系统，该推进系统包括一个或多个引擎111和/或马达113。在一个实施例中，驱动系统110包括与其传动装置联接的内燃推进引擎111和电动马达/发电机113。然而，将理解，这在其他实施例中可以有所不同。例如，在某些实施例中，可以利用电动马达/发电机113，而无需附加的引擎111等。在各种实施例中，交通工具100可以合并有诸如以下的许多不同类型的推进系统中的任何一种或其组合：例如，汽油或柴油燃料内燃机、“灵活燃料交通工具”(FFV)引擎(即，使用汽油和酒精的混合物)、气态化合物(例如，氢气和/或天然气)燃料引擎、内燃机/电动马达混合引擎、和电动马达。

同样如图1所绘出的，交通工具100还包括可充电蓄能系统(RESS)108。在各种实施例中，RESS 108(例如，包括一个或多个交通工具电池)为驱动系统110提供动力，例如为其一个或多个引擎111和/或其马达113提供动力。

另外，如图1所绘出的，交通工具100还包括制动系统106。在各种实施例中，制动系统106包括用于交通工具100的驾驶员的制动踏板107，以提供用于经由制动系统106控制制动的输入。在各种实施例中，制动系统106包括再生制动功能(例如，其中马达113以反向模式运行以对RESS 108充电)、以及非再生制动功能(例如，其中仅利用摩擦制动，而不对RESS108充电)。在某些实施例中，驾驶员可以至少部分地通过经由制动踏板107或经由诸如加速踏板(例如，在某些实施例中，诸如“一个踏板驱动”，其中释放踏板(诸如，加速踏板)可以导致驾驶员请求减速和/或制动等)的一个或多个其他装置，提供驾驶员制动输入来控制制动。同样在某些实施例中，制动意图也可以从交通工具的一个或多个自主功能和/或系统(诸如，自主行驶、半自主行驶、自适应巡航控制等)获得。

在图1所示的实施例中，控制系统102联接到制动系统106和驱动系统110。在某些实施例中，如图1所绘出的，控制系统102也可以联接到RESS 108(例如，直接联接到RESS108和/或经由驱动系统110间接联接到RESS 108)。同样如图1所绘出的，在各种实施例中，控制系统102包括传感器阵列120和控制器140。

在各种实施例中，传感器阵列120包括各种传感器，这些传感器获得传感器数据以获取用于控制交通工具的制动(包括再生制动)以及各种其他交通工具功能的信息。在所绘出的实施例中，传感器阵列120包括一个或多个输入传感器121、前轴传感器122、后轴传感器123、其他载荷传感器124和速度传感器125。应当理解，在某些实施例中，传感器阵列120可以还包含任意数量的其他传感器。

在各种实施例中，输入传感器121从交通工具100的驾驶员获得输入。在各种实施例中，输入传感器121包括联接到制动系统106的制动踏板107的一个或多个制动踏板传感器。例如，在某些实施例中，输入传感器121包括一个或多个制动踏板行程传感器和/或制动踏板力传感器，用于检测驾驶员对制动踏板的接合。

同样在各种实施例中，前轴传感器122测量交通工具100的前轴115上的载荷。在某些实施例中，前轴传感器122测量前轴115上载荷的质量和/或重量。在某些实施例中，前轴传感器122与前轴115集成和/或附接至前轴115和/或以其他方式联接至前轴115。

另外，在各种实施例中，后轴传感器123测量交通工具100的后轴117上的载荷。在某些实施例中，后轴传感器123测量后轴117上的载荷的质量和/或重量。在某些实施例中，后轴传感器123与后轴117集成和/或附接至后轴117和/或以其他方式联接至后轴117。

同样在各种实施例中，其他载荷传感器124包括被配置为获得可以用于估计交通工具100的一个或多个轴114上的载荷的传感器数据的一个或多个传感器。例如，在某些实施例中，其他载荷传感器124可以包括被配置为测量或检测交通工具100的总质量和/或总重量和/或重心的一个或多个秤和/或其他传感器、以及其他可能的传感器。

同样在各种实施例中，速度传感器125包括被配置为测量和/或检测交通工具100的速度和/或可以用于计算交通工具100的速度的其他传感器数据的一个或多个传感器。在某些实施例中，速度传感器125包括联接到交通工具100的一个或多个轮子112的一个或多个轮速传感器。在某些其他实施例中，速度传感器125可以包括作为其他示例的用于交通工具100的一个或多个其他速度传感器、交通工具100的一个或多个加速度仪等等。

在某些实施例中，传感器阵列120还可以包括一种或多种附加类型的传感器，诸如作为示例的一种或多种力矩传感器、以及其他不同的可能类型的传感器。

在各种实施例中，控制器140联接到传感器阵列120。在各种实施例中，控制器140也可以联接到制动系统106、RESS 108和/或驱动系统110(例如，包括其引擎111和/或马达113)。同样在各种实施例中，控制器140包括计算机系统(本文也称为计算机系统140)，并且包括处理器142、存储器144、接口146、存储装置148和计算机总线150。在各种实施例中，控制器(或计算机系统)140基于不同轴115、117上的载荷来控制交通工具100的制动(包括再生制动)以及各种其他交通工具功能。在各种实施例中，控制器140控制交通工具100的各种其他功能，包括其运动，例如作为交通工具100的引擎控制单元(ECU)的一部分。在各种实施例中，控制器140根据图2的过程200的步骤以及图3至图4的实现并且如下面结合其进一步描述的，提供这些和其他功能。

在各种实施例中，控制器140(并且，在某些实施例中，控制系统102本身)设置在交通工具100的主体104内。在一个实施例中，控制系统102安装在底盘116上。在某些实施例中，控制器140和/或控制系统102和/或其一个或多个部件可以设置在主体104外部，例如在远程服务器上、云中或远程执行图像处理的其他装置上。

应当理解，控制器140可以以其它方式不同于图1中绘出的实施例。例如，控制器140可以联接到或可以以其他方式利用一个或多个远程计算机系统和/或其他控制系统，例如作为一个或多个上述交通工具100装置和系统的一部分。

在所绘出的实施例中，控制器140的计算机系统包括处理器142、存储器144、接口146、存储装置148和总线150。处理器142执行控制器140的计算和控制功能，并且可以包括任何类型的处理器或多个处理器、诸如微处理器的单个集成电路、或协同工作以实现处理单元的功能的任何合适数量的集成电路装置和/或电路板。在操作期间，处理器142执行包含在存储器144中的一个或多个程序152，并因此控制控制器140和控制器140的计算机系统的一般操作，通常在执行本文描述的过程中，诸如图2的过程200和图3至图4的实现并且如下面结合其进一步描述的。

存储器144可以是任何类型的合适的存储器。例如，存储器144可以包括诸如SDRAM的各种类型的动态随机存取存储器(DRAM)、各种类型的静态RAM(SRAM)、以及各种类型的非易失性存储器(PROM、EPROM和闪存)。在某些示例中，存储器144位于与处理器142相同的计算机芯片上和/或与处理器142共位于相同的计算机芯片上。在所绘出的实施例中，存储器144存储上述程序152以及一个或多个存储值156(例如，用于控制再生制动的阈值)。

总线150用于在控制器140的计算机系统的各个部件之间传输程序、数据、状态和其他信息或信号。接口146允许与控制器140的计算机系统通信，例如从系统驱动程序和/或另一计算机系统，并且可以使用任何合适的方法和设备来实现。在一个实施例中，接口146从传感器阵列120获得各种数据。接口146可以包括一个或多个网络接口以与其他系统或部件通信。接口146还可以包括一个或多个网络接口以与技术人员通信，和/或一个或多个存储接口以连接到存储设备，诸如存储装置148。

存储装置148可以是任何合适类型的存储设备，包括各种不同类型的直接存取存储和/或其他存储器装置。在一个示例性实施例中，存储装置148包括存储器144可以从其接收程序152的程序产品，程序152执行图2的过程200的一个或多个实施例以及图3至图4的实现并且如下面结合其进一步描述的。在另一个示例性实施例中，程序产品可以直接存储在存储器144和/或磁盘(例如，磁盘157)中和/或以其他方式由存储器144和/或磁盘(例如，磁盘157)访问，诸如下面提到的。

总线150可以是连接计算机系统和部件的任何合适的物理或逻辑手段。这包括但不限于直接硬有线连接、光纤、红外线和无线总线技术。在操作期间，程序152存储在存储器144中并由处理器142执行。

应当理解，虽然在全功能计算机系统的上下文中描述了该示例性实施例，但是本领域技术人员将认识到，本公开的机制能够作为程序产品分发，并且一种或多种类型的非暂时性计算机可读信号承载介质用于存储程序及其指令并实施其分发，诸如承载程序并且包含其内所存储的计算机指令的非暂时性计算机可读介质，以用于使计算机处理器(诸如，处理器142)执行和实施程序。这样的程序产品可以采用多种形式，并且无论用于实施分发的计算机可读信号承载介质的特定类型如何，本公开同样适用。信号承载介质的示例包括：可记录介质，诸如软盘、硬盘驱动器、存储卡和光盘；以及传输介质，诸如数字和模拟通信链路。应当理解，在某些实施例中也可以利用基于云的存储和/或其他技术。类似地应当理解，控制器140的计算机系统也可以以其他方式不同于图1中所绘出的实施例，例如控制器140的计算机系统可以联接到或可以以其他方式利用一个或多个远程计算机系统和/或其他控制系统。

参照图2，提供了根据示例性实施例的用于基于交通工具轴上的载荷控制再生制动的过程200的流程图。在各种实施例中，过程200可以结合图1的包括其控制系统102的交通工具100来实施。下面结合图2以及图3和图4(其绘出了过程200的示例性实现)来描述过程200。

如图2所描绘，过程200开始于步骤202。在一个实施例中，过程200开始于交通工具行驶或点火循环开始时，例如当驾驶员或其他用户接近或进入交通工具100时，当驾驶员或其他用户开启交通工具和/或其点火装置(例如，通过转动钥匙、接合钥匙扣或启动按钮等)时，或者当交通工具开始操作(例如，通过针对驾驶员控制的交通工具的驾驶员动作或在自主交通工具的情况下经由控制系统102)时。在一个实施例中，在交通工具操作期间连续执行过程200的步骤。

在各种实施例中，获得传感器数据(步骤204)。在各种实施例中，针对交通工具100的轴上的载荷，获得传感器数据。

在各种实施例中，步骤204(获得传感器数据)可以被认为包括多个步骤(或子步骤)206-210以及其他可能的步骤，如下所述。

例如，在各种实施例中，在步骤206获得前轴载荷数据。在各种实施例中，经由图1的前轴传感器122测量和/或获得图1的前轴115上的载荷的质量(或重量)。在某些实施例中，前轴115上的载荷的质量(或重量)经由图1的前轴传感器122，经由由此提供给图1的处理器142的信号来提供。

同样在各种实施例中，在步骤208获得后轴载荷数据。在各种实施例中，经由图1的后轴传感器123测量和/或获得图1的后轴117上的载荷的质量(或重量)。在某些实施例中，后轴117上的载荷的质量(或重量)经由图1的后轴传感器123，经由由此提供给图1的处理器142的信号来提供。

另外，在各种实施例中，在步骤210获得其他传感器数据。在各种实施例中，基于交通工具的总质量(或重量)、交通工具的重心、和/或经由图1的其他载荷传感器124获得的其他传感器数据，来估计图1的后轴117上的载荷的质量(或重量)。在某些实施例中，这种传感器数据经由图1的其他载荷传感器124，经由由此提供给图1的处理器142的信号来提供，例如用于使用这些值和/或其他参数值利用载荷估计算法来估计第一和/或后轴115、117中的一个或两个上的载荷。

另外，在各种实施例中，对于交通工具的制动意图，还诸如从驾驶员和/或交通工具的自主系统，获得传感器数据。例如，在某些实施例中，关于驾驶员制动意图的传感器数据可以经由联接到交通工具的制动踏板、加速踏板和/或推进系统的传感器而获得。作为附加示例，还可以针对交通工具的一个或多个自主行驶系统，诸如用于自主行驶、半自主行驶、自适应巡航控制等的一个或多个系统，来确定制动意图。同样在某些实施例中，其他传感器数据也可以包括来自图1的速度传感器125的速度数据，并且在某些实施例中还可以包括一种或多种其他类型的传感器值(例如，力矩值等)。

在各种实施例中，贯穿当前交通工具行驶周期的持续时间，并且优选地连续地贯穿当前交通工具行驶周期的持续时间，在步骤204-210期间获得传感器数据。

在各种实施例中，传感器数据由处理器接收(步骤212)。在各种实施例中，图1的处理器142(例如，交通工具100的引擎控制单元的)获得步骤204-210的传感器数据。在某些实施例中，处理器142通过向图1的传感器阵列120和/或一个或多个与其相关的载荷感测装置发送查询或以其他方式与图1的传感器阵列120和/或一个或多个与其相关的载荷感测装置协商，来接收传感器数据。在某些实施例中，这种查询或协商发生在交通工具启动时(例如，在钥匙启动(key-up)时)和在交通工具停顿预定时间量(例如，在某些实施例中，预定量的秒数)之后。在某些其他实施例中，这种查询或协商可以贯穿过程200持续发生。

在某些实施例中，对传感器数据执行滤波(步骤214)。在不同的实施例中，图1的处理器142将一种或多种滤波技术应用于步骤204-212的传感器数据，以确保传感器数据值的合理性。

在各种实施例中，计算再生制动的一个或多个最大力矩限制(步骤216)。在各种实施例中，处理器(诸如图1的处理器142)基于步骤204-212的并且如在步骤214期间滤波的传感器数据，计算最大力矩限制。在各种实施例中，最大力矩限制基于针对图1的轴114而测量和/或计算出的载荷。具体来说，在各种实施例中，最大力矩限制是具有正相关的轴载荷的函数，使得：(i)最大力矩限制随着轴载荷的增加而增加；以及(ii)最大力矩限制随着轴载荷的降低而降低。在各种实施例中，最大力矩限制也基于交通工具速度。

在各种实施例中，最大力矩限制以这种方式升高(当轴载荷增加时)和降低(当轴载荷降低时)，以在帮助保持交通工具稳定性的同时优化再生制动力矩。具体来说，在某些实施例中，这是基于基于物理的模型：与在轴上存在相对低载荷的其他情况相比，当在轴上存在相对高载荷时，交通工具能够在保持交通工具稳定性的同时提供附加再生制动力矩。

在各种实施例中，再生制动的最大力矩限制可以在这个问题上针对交通工具100的每个轴114单独升高和降低。例如，在某些实施例中，针对每个轴115、117，可以分别基于前轴115和后轴117上的不同的单独载荷，分开确定前轴115和后轴117的再生制动的最大力矩限制。在某些其他实施例中，不同轴115、117的最大力矩限制可以分别基于单独前轴115上的载荷和后轴117上的载荷，独立地升高和/或降低。然而，这在其他实施例中可以有所不同。在某些实施例中，可以基于一个或多个轴载荷，单独地或共同地取值，或者其一些其他组合(例如，在某些实施例中，最大力矩限制可以基于轴115、117上的两个载荷中的较高者，或者基于轴115、117上的两个载荷中的较小者，或者基于轴115、117上的载荷的平均值，等等)，以及不同实施例中的其他可能变型，针对轴单独地和/或共同地确定再生制动的最大力矩限制。

如以上提及的，在某些实施例中，每个轴115、117的最大再生制动力矩可以基于针对每个相应的轴115、117确定的单独载荷来单独计算。例如，在某些实施例中：(i)用于特定交通工具行驶的前轴的前轴最大再生制动力矩是基于前轴载荷确定的，该前轴载荷是基于在特定交通工具行驶期间与交通工具的前轴上的载荷相关的前轴传感器数据而确定或测量的；以及(ii)用于特定交通工具行驶的后轴的后轴最大再生制动力矩是基于后轴载荷确定的，该后轴载荷是基于在特定交通工具行驶期间与交通工具后轴上的载荷有关的后轴传感器数据而确定或测量的。然而，这在其他实施例中可以有所不同。

同样在各种实施例中，最大再生制动力矩由处理器针对每个特定交通工具行驶，以使得针对每个特定交通工具行驶的最大再生制动力矩与针对特定交通工具行驶的交通工具上的载荷正相关的方式单独确定。具体来说，在各种实施例中：(i)当针对特定交通工具行驶(例如，点火循环)，载荷增加时，针对该特定交通工具行驶，经由图1的处理器142增加最大再生制动力矩；以及(ii)当针对特定交通工具行驶(例如，点火循环)，载荷减小时，针对该特定交通工具行驶，经由图1的处理器142减小最大再生制动力矩。

在各种实施例中，施加再生力矩(步骤218)。在各种实施例中，处理器(诸如，图1的处理器142)使用图1的制动系统106和马达113控制交通工具100的制动，包括应用摩擦和再生制动。在各种实施例中，处理器142以步骤216的最大力矩限制为条件，基于驾驶员制动意图(例如，基于关于交通工具的制动踏板和/或加速踏板和/或推进系统的传感器数据)和/或自主制动系统(例如来自自主行驶系统、自适应巡航控制等)的制动意图，提供再生制动力矩的指示(例如，包括反向运行马达113以对图1的RESS 108进行充电)。在各种实施例中，以针对特定交通工具行驶的交通工具的最大再生制动力矩为条件，基于驾驶员或自主系统制动意图以计算量来提供再生制动力矩，以及经由处理器提供的指令，经由摩擦制动，提供任何附加所需制动力矩。

在某些实施例中，基于交通工具的各个不同轴的相应最大再生制动力矩值，来单独控制交通工具的每个轴的再生制动力矩。例如，在某些实施例中，根据由处理器提供给交通工具制动系统的指示，通过以下方式来控制再生制动力矩：(i)基于针对特定交通工具行驶的前轴的前最大再生制动力矩，提供向前轴施加的第一量的再生制动力矩；以及(ii)基于针对特定交通工具行驶的后轴的后最大再生制动力矩，提供向后轴施加的第二量的再生制动力矩。然而，这在其他实施例中可以有所不同。例如，在某些实施例中，可以基于一个或多个确定的轴载荷以及不同实施例中的其他可能变型，以相等的量跨两个轴提供再生制动。

在各种实施例中，贯穿过程200的当前行驶循环的其余部分利用步骤216的最大力矩限制。在各种实施例中，对于每个行驶循环，在步骤216中动态调整最大力矩限制，并且在步骤218中利用最大力矩限制。

在各种实施例中，确定当前交通工具行驶循环是否完成(步骤222)。在各种实施例中，贯穿当前交通工具行驶循环进行确定，例如贯穿当前交通工具行驶循环连续地进行确定。

在各种实施例中，如果在步骤222期间确定出当前交通工具行驶循环未完成，则过程返回到步骤204，并且重复步骤204-220，直到在步骤220的迭代中确定出当前交通工具行驶循环完成。同样在各种实施例中，一旦在步骤220的迭代中确定出当前交通工具行驶循环完成，则过程200在步骤222终止。

图3和图4提供了根据示例性实施例的过程200的示例性实现。

首先，如图3所示，提供了第一图示300，其示出了根据第一示例性实施例确定按照交通工具速度的函数而计算的再生制动力矩。

如图3所绘出的，第一图示300提供了基于交通工具速度的再生制动力矩曲线。具体来说，第一图示300包括以每小时公里(kph)为单位表征交通工具速度的x轴301，以及以牛顿米(Nm)为单位表征再生制动力矩的y轴302。

如图3所绘出的，当交通工具速度处于第一范围315时，再生制动力矩包括第一值310的范围。如图3所示，在交通工具速度相对小的该第一范围315中(例如，在所绘出的示例中大约为每小时0至5公里)，再生制动力矩的第一值310按照交通工具速度的函数在幅度上增加，具有正的斜率和上升轨迹。在各种实施例中，这对应于停止再生制动力矩与摩擦制动力矩的混合的结束。

同样如图3所绘出的，当交通工具速度处于大于第一范围315的交通工具速度值的第二范围325时，再生制动力矩还包括第二值320的范围。如图3所示，在交通工具速度中等的该第二范围325(例如，在所绘出的示例中大约每小时五至七十五公里)中，再生制动力矩的第二值320在幅度上是平坦的，具有零斜率。在各种实施例中，这对应于用于保持交通工具稳定性的最大再生制动力矩，诸如在图2的过程200期间计算出的。

同样如图3所绘出的，当交通工具速度处于大于第一范围315和第二范围325二者的交通工具速度值的第三范围335时，再生制动力矩还包括第三值330的范围。如图3所示，在交通工具速度相对高的该第三范围335(例如，在所绘出的示例中大约每小时七十五公里以上)中，再生制动力矩的第三值330按照交通工具速度的函数而减小，具有负斜率。在各种实施例中，这对应于基于图1的RESS 108的能力和当前功率水平的最大再生制动力矩。

接下来，如图4所绘出的，提供了第二图示400，其示出了根据第二示例性实施例确定按照交通工具速度的函数而计算的再生制动力矩。如图4所绘出的，第二图示400包括相同的x轴301(以公里每小时(kph)为单位表征交通工具速度)和y轴302(以牛顿米(Nm)为单位表征再生制动力矩)。第二图示400还绘出了来自图3的再生制动力矩的第一值310、第二值320和第三值330。

然而，根据第二示例性实施例，第二图示400描绘了再生制动力矩的第二值320的可能的不同偏移，表示依据图2的过程200的步骤216的再生制动力矩最大值的可能的不同偏移。

具体来说，根据示例性实施例，如果轴载荷超过预定阈值，则利用再生制动力矩的相对高的最大值460作为再生制动力矩的新的第二值460，而不是来自图3的原始第二值320。反之，同样根据示例性实施例，如果轴载荷小于预定阈值，则利用再生制动力矩的相对低的最大值470作为再生制动力矩的新的第二值470，而不是来自图3的原始第二值320。

因此，如图4所示，在各种实施例中，基于图2的过程200的步骤216计算出的最大值，利用不同的最大值460或470作为再生制动力矩，而不是图3的原始最大值320。如图4所示，在示例性实施例中，不同的最大值460和470之间的差异可以由差异幅度450表示。

因此，提供了用于基于交通工具的轴上的载荷量来控制交通工具的再生制动力矩的方法、系统和交通工具。使用基于交通工具轴上的当前载荷动态调整最大再生制动力矩，这在保持交通工具稳定性的同时提供了最佳再生制动的潜在可能。

在各种实施例中，本文描述的技术可以结合具有人类驾驶员但也具有自主功能(例如，自适应巡航控制)的交通工具使用。在各种实施例中，本文描述的技术也可以结合自主交通工具(诸如半自主和/或完全自主交通工具)使用。

应当理解，系统、交通工具和方法可以与附图中绘出的和本文中描述的那些有所不同。例如，图1的交通工具100和/或其部件可以与图1中绘出的不同。类似地应当理解，过程200的步骤可以不同于图2中绘出的那些，和/或过程200的各个步骤可以同时发生和/或以不同于图2中绘出的顺序发生。类似地应当理解，在各种实施例中，图3和图4的各种实现也可以不同。

虽然在前面的详细描述中已经提出了至少一个示例性实施例，但是应当理解，存在大量变型。还应当理解，示例性实施例或多个示例性实施例仅是示例，并非旨在以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。相反，前述详细描述将为本领域技术人员提供用于实现示例性实施例或多个示例性实施例的便利路线图。应当理解，在不脱离如所附权利要求及其合法等同物所阐述的本公开的范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

Claims (10)

1.一种用于控制交通工具的再生制动的方法，所述方法包括：

经由所述交通工具的一个或多个传感器在特定交通工具行驶期间获得与所述交通工具上的载荷有关的传感器数据；

经由所述交通工具的处理器，基于所述交通工具上的所述载荷确定针对所述特定交通工具行驶的所述交通工具的最大再生制动力矩；以及

结合驾驶员制动意图或自主制动系统的制动意图，基于针对所述特定交通工具行驶的所述交通工具的所述最大再生制动力矩，经由由所述处理器提供的指示，控制在所述特定交通工具行驶期间所述交通工具的所述再生制动。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

经由所述交通工具的一个或多个附加传感器获得与所述交通工具的速度有关的附加传感器数据；

其中确定所述最大制动力矩的步骤包括除了所述载荷之外还基于所述交通工具的所述速度确定所述最大制动力矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，控制所述再生制动的步骤包括：

经由由所述处理器提供的所述指示，以针对所述特定交通工具行驶的所述交通工具的所述最大再生制动力矩为条件，基于所述驾驶员制动意图或所述自主制动系统的制动意图，以计算出的量来提供再生制动力矩；以及

经由由所述处理器提供的所述指示，经由摩擦制动提供任何附加所需的制动力矩。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，由所述处理器针对每个特定交通工具行驶，以使得针对每个特定交通工具行驶的所述最大再生制动力矩与针对所述特定交通工具行驶的所述交通工具上的所述载荷正相关的方式，单独地确定所述最大再生制动力矩。

5.根据权利要求1所述的方法，其中：

获得所述传感器数据的步骤包括经由所述交通工具的一个或多个轴传感器在所述特定交通工具行驶期间获得与所述交通工具的特定轴上的所述载荷有关的轴传感器数据；

确定所述最大再生制动力矩的步骤包括经由所述交通工具的所述处理器，基于所述特定轴上的所述载荷确定针对所述特定交通工具行驶的所述特定轴的所述最大再生制动力矩；以及

控制所述再生制动的步骤包括基于针对所述特定交通工具行驶的所述特定轴的所述最大再生制动力矩，根据由所述处理器提供的所述指示，控制向所述特定轴施加的再生制动力矩的量。

6.根据权利要求5所述的方法，其中：

获得所述传感器数据的步骤包括：

经由所述交通工具的一个或多个前轴传感器在所述特定交通工具行驶期间获得与所述交通工具的前轴上的所述载荷有关的前轴传感器数据；和

经由所述交通工具的一个或多个后轴传感器在所述特定交通工具行驶期间获得与所述交通工具的后轴上的所述载荷有关的后轴传感器数据；

确定所述最大再生制动力矩的步骤包括经由所述交通工具的所述处理器：

基于所述前轴上的所述载荷确定针对所述特定交通工具行驶的所述前轴的前轴最大再生制动力矩；和

基于所述后轴上的所述载荷确定针对所述特定交通工具行驶的所述后轴的后轴最大再生制动力矩；以及

控制所述再生制动的步骤包括根据由所述处理器提供的所述指示：

基于针对所述特定交通工具行驶的所述前轴的所述前轴最大再生制动力矩，控制向所述前轴施加的第一量的所述再生制动力矩；和

基于针对所述特定交通工具行驶的所述后轴的所述后轴最大再生制动力矩，控制向所述后轴施加的第二量的所述再生制动力矩。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述传感器数据的一个或多个其他参数，经由所述处理器确定所述载荷。

8.一种用于控制交通工具的再生制动的系统，所述系统包括：

一个或多个传感器，其被配置为在特定交通工具行驶期间获得与所述交通工具上的载荷有关的传感器数据；以及

处理器，其联接至所述一个或多个传感器并且被配置为至少便于：

基于所述交通工具上的所述载荷确定针对所述特定交通工具行驶的所述交通工具的最大再生制动力矩；以及

结合驾驶员制动意图或自主制动系统的制动意图，基于针对所述特定交通工具行驶的所述交通工具的所述最大再生制动力矩，经由由所述处理器提供的指示，控制在所述特定交通工具行驶期间所述交通工具的所述再生制动。

9.根据权利要求8所述的系统，其中：

所述一个或多个传感器包括所述交通工具的一个或多个轴传感器，所述一个或多个轴传感器被配置为在所述特定交通工具行驶期间获得与所述交通工具的特定轴上的所述载荷有关的轴传感器数据；以及

所述处理器还被配置为至少便于：

基于所述特定轴上的所述载荷确定针对所述特定交通工具行驶的所述特定轴的所述最大再生制动力矩；以及

基于针对所述特定交通工具行驶的所述特定轴的所述最大再生制动力矩，根据由所述处理器提供的所述指示，控制向所述特定轴施加的再生制动力矩的量。

10.根据权利要求9所述的系统，其中：

一个或多个传感器包括：

所述交通工具的一个或多个前轴传感器，所述一个或多个前轴传感器被配置为在所述特定交通工具行驶期间获得与所述交通工具的前轴上的所述载荷有关的前轴传感器数据；

所述交通工具的一个或多个后轴传感器，所述一个或多个后轴传感器被配置为在所述特定交通工具行驶期间获得与所述交通工具的后轴上的所述载荷有关的后轴传感器数据；以及

所述处理器还被配置为至少便于：

基于所述前轴上的所述载荷确定针对所述特定交通工具行驶的所述前轴的前轴最大再生制动力矩；以及

基于所述后轴上的所述载荷确定针对所述特定交通工具行驶的所述后轴的后轴最大再生制动力矩；以及

根据由所述处理器提供的所述指示：

基于针对所述特定交通工具行驶的所述前轴的所述前轴最大再生制动力矩，控制向所述前轴施加的第一量的所述再生制动力矩；以及

基于针对所述特定交通工具行驶的所述后轴的所述后轴最大再生制动力矩，控制向所述后轴施加的第二量的所述再生制动力矩。