CN117325465A - 用于柔性基板异形缓冲泡沫粘贴的自动化装配系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种涉及大型异形柔性太阳翼的总装任务领域的用于柔性基板异形缓冲泡沫粘贴的自动化装配系统，包括自动化涂胶子系统、泡沫粘贴子系统、安全检测系统和控制系统，控制系统分别连接自动化涂胶子系统、泡沫粘贴子系统以及安全监测系统；自动化涂胶子系统对基板打胶，泡沫粘贴子系统将泡沫板放置在打好胶的基板上，由人工取走工件并放入新工件，如此循环往复执行作业；安全检测系统将实时监测系统的运行状态，以规避潜在的安全风险。本发明通过独特的组合、精细的设计和高效的控制，实现了对太阳翼缓冲泡沫人工涂胶贴片的自动化；进一步提高了产品质量和生产效益，提升航天飞行器异形柔性太阳翼装配作业的效率和质量。

Description

用于柔性基板异形缓冲泡沫粘贴的自动化装配系统

技术领域

本发明涉及大型异形柔性太阳翼的总装任务领域，具体地，涉及用于柔性基板异形缓冲泡沫粘贴的自动化装配系统。

背景技术

太阳翼是空间飞行器的主要动力来源，相比传统的刚性太阳翼，柔性太阳翼具有轻便、紧凑折叠与具有重复展收能力的特点。为了防止柔性太阳翼在折叠状态下发生太阳能电池晶片过压碎裂，在柔性基板的背侧粘贴缓冲泡沫是一种很好的解决方案。但是，从实际制造的角度来看，粘贴缓冲泡沫的装配工艺具有极大的挑战性与风险。这是因为当太阳翼尺寸较大时，在基板中心区域将超出人工涂胶作业所能覆盖的范围。其次，为了解决太阳能晶片的散热问题，每块晶片所在基板的背面不应覆盖泡沫，所以在基板上粘贴的泡沫并非一整块完整泡沫，而需要在对应晶片位置处挖空。此外，为了保证泡沫粘贴的牢固性，往往采用双组份胶。但双组份胶在固化后变硬的特性又给基板的柔性与内部应力带来了副作用，所以应当仅在泡沫接触涂抹胶水，同时胶水应尽可能的薄且具有厚度一致性。为了实现这一点，手工作业可采用如下工艺流程：使用纸带遮挡无胶区→刷胶→取下纸带→放置泡沫。整个过程是一个极其精细的作业，因为需要控制胶液因为人为疏忽而污染基板其他区域，需要控制泡沫片的飘动以实现一次性准确将泡沫落到目标位置，需要控制抓取泡沫的力度以防止将泡沫捏变形。但同时，整个过程应当尽可能快的完成，因为双组份胶通常会在15分钟左右完成初步的固化，作业速度太慢将会导致胶结强度不一致，从而影响胶结的牢固度和残余应力。最重要的是，由于胶水污染与固化的不可逆性，任何失误均可能造成基板或泡沫的装配效果或性能缺陷，甚至是报废。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种用于柔性基板异形缓冲泡沫粘贴的自动化装配系统。

根据本发明提供的一种用于柔性基板异形缓冲泡沫粘贴的自动化装配系统，包括自动化涂胶子系统、泡沫粘贴子系统、安全检测系统和控制系统，自动化涂胶子系统和泡沫粘贴子系统分别连接于安全监测系统内部，控制系统分别连接自动化涂胶子系统、泡沫粘贴子系统以及安全监测系统；

自动化涂胶子系统对基板打胶，泡沫粘贴子系统将泡沫板放置打胶好的基板上，完成操作后，自动化涂胶子系统和泡沫粘贴子系统回归初始位置，由人工取走工件并放入新工件，进行循环往复作业，在工作过程中，通过安全检测系统和控制系统进行监测。

优选的，自动化涂胶子系统包括基板工作台、数控机械臂、点胶头校准装置、供胶装置、混胶装置、出胶装置以及基板平面度检测装置，数控机械臂和点胶头校准装置固定在基板工作台附近地面上，供胶装置、混胶装置、出胶装置以及基板平面度检测装置分别连接于机械臂上，且供胶装置连接混胶装置，混胶装置连接出胶装置；

优选的，供胶装置包括A组分料腔、B组分料腔、A剂活塞、B剂活塞以及物料推动机构，A剂活塞设在A组分料腔内的，B剂活塞设在B组分料腔内，物料推动机构同步驱动A剂活塞和B剂活塞；

物料推动机构控制A组分料腔和B组分料腔容积变动量，A组分料腔和B组分料腔通过物料推动机构控制出胶量。

优选的，混胶装置包括A组分输胶管、B组分输胶管、加热片、热敏电阻、三通转接头以及混胶管，加热片、热敏电阻、三通转接头以及混胶管分别贴附于A组分输胶管和B组分输胶管表面；

混胶管在每次暂停涂胶作业后应及时更换，A组分输胶管和B组分输胶管通过混胶管的更换避免固化的胶液堵塞。

优选的，出胶装置包括电磁阀和针阀机构，电磁阀控制针阀机构，针阀机构的针阀出胶口外侧设有顶针；

当顶针执行闭合运动时，针阀出胶口封闭；且在每次暂停涂胶作业后及时更换针阀机构。

优选的，在更换混合管和针阀机构后，数控机械臂将出胶装置的出胶口置于点胶头校准装置处，通过测量出胶口相对于基板工作台参考系原点的坐标，保证针头的垂直度和高度在更换前后保持一致。

优选的，点胶头校准装置包括对射型高精度激光距离传感器、垫高块以及台柱，台柱上设有垫高块，垫高块上设有呈十字布置的对射型高精度激光距离传感器；

顶针的安装高度通过对射型高精度激光距离传感器进行检测，顶针的安装垂直度通过不同测量高度的X和Y轴方向上的测量距离数值确认。

优选的，泡沫粘贴子系统包括泡沫工作台、桁架机械手、泡沫拾取装置以及龙门架，龙门架上连接有桁架机械手，桁架机械手位于泡沫工作台上方，且桁架机械手适配连接泡沫拾取装置，泡沫工作台与基板工作台平行且对齐；

在打胶作业完成后，泡沫拾取装置开始通气，桁架机械手自动落位吸取泡沫板、并精确地放置在已经打好胶的基板上，随后泡沫拾取装置停气，且泡沫拾取装置对基板进行压紧，桁架机械手自动回到初始位置、准备进行下一轮的抓取和放置操作。

优选的，基板工作台和泡沫工作台上设有定位机构，通过定位机构的定位进行基板工装和泡沫片的放置。

优选的，安全监测系统包括安全护栏和光栅感应器，光栅感应器连接于安全护栏上，安全护栏环绕在基板工作台和泡沫工作台周围，且安全护栏与基板工作台和泡沫工作台的距离≥1m；

当光栅感应器检测到人员进入到工作区域时，系统暂停作业。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

(1)本发明通过独特的组合、精细的设计和高效的控制，实现了对太阳翼缓冲泡沫人工涂胶贴片的自动化；

(2)本发明通过精确可控的工艺参数设定，克服了人工作业的效率、稳定性、准确度问题，进一步提高了产品质量和生产效益，提升航天飞行器异形柔性太阳翼装配作业的效率和质量；

(3)本发明系统强调安全防护，采用了安全护栏、光栅及紧急停止装置等安全设计，有效避免了操作人员在工作期间可能出现的安全风险；

(4)本发明通过易用的触摸屏图形界面控制系统，操作人员可以轻松地对整个系统进行监控和调节。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明的自动化系统组成图；

图2为本发明的胶液系统组成示意图；

图3为本发明的机械臂运动范围示意图；

图4为本发明的点胶头校准装置组成示意图；

图5为本发明的基板上涂胶路径示意图；

图6为本发明的控制系统网络结构示意图；

图7为本发明的安全检测装置组成示意图；

图8为本发明的柔性太阳翼缓冲泡沫自动化装配系统工作流程图。

图中标号：基板工作台10、泡沫工作台20、数控机械臂30、点胶头校准装置40、供胶装置50、混胶装置60、出胶装置70、基板平面度检测装置80、桁架机械手90、泡沫拾取装置100、龙门架110、安全护栏111、光栅感应器112。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

实施例

根据本发明提供的一种用于柔性基板异形缓冲泡沫粘贴的自动化装配系统，如图1-8所示，包括自动化涂胶子系统、泡沫粘贴子系统、安全检测系统和控制系统，自动化涂胶子系统和泡沫粘贴子系统分别连接于安全监测系统内部，控制系统分别连接自动化涂胶子系统、泡沫粘贴子系统以及安全监测系统。

自动化涂胶子系统包括基板工作台10、数控机械臂30、点胶头校准装置40、供胶装置50、混胶装置60、出胶装置70以及基板平面度检测装置80，数控机械臂30和点胶头校准装置40均固定在基板工作台10附近地面上，供胶装置50、混胶装置60、出胶装置70以及基板平面度检测装置80分别连接于机械臂30上，且供胶装置50连接混胶装置60，混胶装置60连接出胶装置70。

供胶装置50包括A组分料腔、B组分料腔、A剂活塞、B剂活塞以及物料推动机构，A剂活塞设在A组分料腔内的，B剂活塞设在B组分料腔内，物料推动机构同步驱动A剂活塞和B剂活塞；物料推动机构控制A组分料腔和B组分料腔容积变动量，A组分料腔和B组分料腔通过物料推动机构控制出胶量。混胶装置60包括A组分输胶管、B组分输胶管、加热片、热敏电阻、三通转接头以及混胶管，加热片、热敏电阻、三通转接头以及混胶管分别贴附于A组分输胶管和B组分输胶管表面；混胶管在每次暂停涂胶作业后应及时更换，A组分输胶管和B组分输胶管通过混胶管的更换避免固化的胶液堵塞。出胶装置70包括电磁阀和针阀机构，电磁阀控制针阀机构，针阀机构的针阀出胶口外侧设有顶针；当顶针执行闭合运动时，针阀出胶口封闭；且在每次暂停涂胶作业后及时更换针阀机构。在更换混合管和针阀机构后，数控机械臂30将出胶装置70的出胶口置于点胶头校准装置40处，通过测量出胶口相对于基板工作台10参考系原点的坐标，保证针头的垂直度和高度在更换前后保持一致。点胶头校准装置40包括对射型高精度激光距离传感器41、垫高块42以及台柱43，台柱43上设有垫高块42，垫高块42上设有呈十字布置的对射型高精度激光距离传感器41；顶针的安装距离通过对射型高精度激光距离传感器41的安装高度差进行检测，顶针的安装垂直度通过X和Y轴方向上的测量距离数值确认。

泡沫粘贴子系统包括泡沫工作台20、桁架机械手90、泡沫拾取装置100以及龙门架110，龙门架110上连接有桁架机械手90，桁架机械手90位于泡沫工作台20上方，且桁架机械手90适配连接泡沫拾取装置100，泡沫工作台20与基板工作台10平行且对齐；在打胶作业完成后，泡沫拾取装置100开始通气，桁架机械手90自动落位吸取泡沫板、并精确地放置在已经打好胶的基板上，随后泡沫拾取装置100停气，且泡沫拾取装置100对基板进行压紧，桁架机械手90自动回到初始位置、准备进行下一轮的抓取和放置操作。

安全监测系统包括安全护栏111和光栅感应器112，光栅感应器112连接于安全护栏111上，安全护栏111环绕在基板工作台10和泡沫工作台20周围，且安全护栏111与基板工作台10和泡沫工作台20的距离≥1m；当光栅感应器112检测到人员进入到工作区域时，系统暂停作业。

工作原理：如图8所示，(1)在自动化装配系统的调试流程中，首先需要精测整个系统基础部件的位置坐标和放置方向。基板工作台10、泡沫工作台20和龙门架110之间的相对位置必须平行且对齐。检查泡沫拾取装置100的运行范围是否与泡沫工作台20和基板工作台10匹配，检查出胶装置70和基板平面度检测装置80是否均竖直安装到位。然后通过控制数控机械臂30，将出胶顶针移至点胶头校准装置40的特定坐标位置。然后开始进行排胶，目的是将混胶装置60和出胶装置70填满胶水，目测没有空气气泡后即可停止。

(2)在自动化装配系统的正式作业流程中，首先，操作人员将基板按定位销定位的方式准确放入工装中，然后人工将工装精确地放置在基板放置台10的定位块上。同时，操作人员将待装配的泡沫板放置在泡沫放置台20，同样通过工装保证放置的精度。完成以上准备工作后，为确保安全性，操作人员会退至站外，并启动系统运行，通过按下启动按钮来激活整个工作流程。系统在启动后，会自动对基板工装进行定位确认并锁紧，保证工件的稳定性。与此同时，系统还会自动检测泡沫放置台上有无泡沫。

(3)接下来，携带有打胶系统的工业机器臂30会按照预设的程序，执行一次预设的运动路径，记录基板表面的起伏数据，用以后续出胶过程中动态的调整出胶头的高度。然后便开始精确地对基板进行打胶作业。在整个作业过程中，系统会全程记录各指令节点时间。如果作业过程中的胶液在混胶装置60的静止时间超过了设定的阈值，系统会自动发出提示，操作人员就需要确认是否需要更换混胶装置60和出胶装置70。若更换了部件后，便要重新进行设备调试。

(4)在打胶作业完成后，泡沫拾取装置100便开始通气，龙门抓手90会自动落位吸取泡沫板，然后精确地放置在已经打好胶的基板上，然后泡沫拾取装置100停气，即失去吸力，并进行约为3秒的压紧操作。龙门抓手90随后自动回到初始位置，准备进行下一轮的抓取和放置操作。此时，基板工作台10上的工装锁紧会自动打开，操作人员可以安全地取走基板工装。本过程可以不断往复，以实现连续的生产作业。在整个操作过程中，人工与自动化系统的配合密切，操作人员主要负责物料的放置和取走，而具体的打胶、抓取和放置等操作则由系统自动完成，提高了工作效率和产品质量。

更为具体的，龙门架110的立柱固定在基板工作台10与泡沫工作台20的两侧的地面上，龙门架110的横梁则横跨两个这工作台，桁架机械手90安装在龙门架110的横梁的导轨上，导轨有自动齿条供油泵、注油分配器、铜管等延长设备使用寿命，导轨的齿条使用BBOSIICH。桁架机械手90具有两个方向的自由度，即可以沿着龙门架110的横梁进行平移运动，也可以沿着高度方向进行平移运动，行程长达4米平动方向×1米高度方向，负载能力80KG，重复定位精度为±0.1mm。泡沫拾取装置100安装在桁架机械手90的下端，泡沫拾取装置100由铝型材搭的框架，铝合金蒙皮和大量伯努利气嘴组成，为了保护待装配的泡沫产品，铝合金蒙皮必须光滑平整，同时吸盘的气嘴不应凸出于吸盘框架表面。气嘴的供气管捆扎在一起，沿着桁架机械手90和龙门架110走线，然后接到工作区外的外置气泵或气源上。

机械臂30采用IRB2600机器臂，坐地式安装，机械臂30末端的运动范围可以覆盖直径约3m的约3/4个圆形区域。通过控制机械臂30的移动路径，可以实现复杂的涂胶路径。供胶装置50采用国产双液螺杆阀BA-LG25用于AB组分胶量控制，螺杆阀胶量控制方式容积式根据伺服电机转速控制出胶量。在供胶管路上安装流量计监控AB组分实时流量状态，安装加热片和热敏电阻以控制胶液温度。在AB料出口处安装压力传感器实时检测出口压力情况防止因AB胶粘度差造成进入混合管前的串胶可能性。混胶装置60采用塑料混合管，在超出胶固化时间后直接更换。出胶装置70采用电磁阀控制的针阀机构，针阀外壳为塑料材质，顶针为钢针，顶针一头堵住针阀的出液口外侧、另一头被紧定螺钉夹紧在电磁阀上，针阀在超出胶固化时间后直接更换。在机械臂30下沿位置安装基板平面度检测装置80，基板平面度检测装置80采用基恩士高速高精度CCD激光位移传感器，用于快速检测基板工件放置在基板工作台10上后基板的表面平面度。

点胶头校准装置40由台柱43、垫高块42和两套呈十字布置的对射型高精度激光距离传感器41组成，通过不同测量高度时X和Y轴方向上的测量距离数值确认针头的安装垂直度，通过两套传感器安装高度差检测针头的安装距离是否在允许范围内，即例如传感器1有信号输出，而传感器2无信号输出，则为针头高度达到为容许范围。

泡沫工作台20的框架采用碳钢焊接成型，台面碳钢精加工镀锌，安装有导向块和检测传感器用于工件定位。泡沫防止在产品定位工装上，工装按照泡沫形状铣削成槽深度为泡沫厚度一半，操作人员将泡沫按照形状将工件放置在工装内。基板工作台10上同样配有定位工装，定位工装上有定位销与太阳翼基板配合实现定位。

安全检测系统包括安全护栏111和光栅感应器112。安全护栏采用用碳钢喷塑结构，尺寸为5.3米×3.2米，护栏高度2米。安全光栅112按照一定角度倾斜放置，在工作站前形成一定宽度的安全区，防止在机械手30和机器人在自动工作期间有人员误闯入造成伤害。

控制系统采用西门子PLC作为核心控制单元，实现对现场设备的统一控制，包括胶液系统的状态、机械臂30以及桁架机械手90运行系统的状态等。其采用分布式模块化的设计理念，通过Profinet进行通信。用户与系统的交互通过一个12寸的多功能触摸屏进行，其界面设计友好，操作简便。系统内部的低压元器件由施耐德提供，而控制电缆和动力电缆则采用远东电缆。在运行过程中，操作系统能够实时采集工艺参数数据并储存，以供后期追溯。此外，触摸屏上也能调整打胶系统的出胶量和出胶速度，以及机械手30的抓放位置等参数。针对可能出现的故障情况，系统设有声光报警提示和一系列的保护装置，包括过载、过流、欠压、短路、缺相、接地等。在紧急情况下，操作人员可以通过急停、安全门、光栅立即关停设备。整个控制系统通过精心设计和配置，实现了自动化装配系统的高效、安全和准确控制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种用于柔性基板异形缓冲泡沫粘贴的自动化装配系统，其特征在于，包括自动化涂胶子系统、泡沫粘贴子系统、安全检测系统和控制系统，所述自动化涂胶子系统和所述泡沫粘贴子系统分别连接于所述安全监测系统内部，所述控制系统分别连接所述自动化涂胶子系统、所述泡沫粘贴子系统以及所述安全监测系统；

所述自动化涂胶子系统对基板打胶，所述泡沫粘贴子系统将泡沫板放置打胶好的基板上，完成操作后，所述自动化涂胶子系统和所述泡沫粘贴子系统回归初始位置进行循环往复运动，在工作过程中，通过所述安全检测系统和所述控制系统进行监测。

2.根据权利要求1所述的用于柔性基板异形缓冲泡沫粘贴的自动化装配系统，其特征在于，所述自动化涂胶子系统包括基板工作台(10)、数控机械臂(30)、点胶头校准装置(40)、供胶装置(50)、混胶装置(60)、出胶装置(70)以及基板平面度检测装置(80)，所述数控机械臂(30)和所述点胶头校准装置(40)固定在所述基板工作台(10)附近地面上，所述供胶装置(50)、所述混胶装置(60)、所述出胶装置(70)以及所述基板平面度检测装置(80)分别连接于所述机械臂(30)上，且所述供胶装置(50)连接所述混胶装置(60)，所述混胶装置(60)连接所述出胶装置(70)。

3.根据权利要求2所述的用于柔性基板异形缓冲泡沫粘贴的自动化装配系统，其特征在于，所述供胶装置(50)包括A组分料腔、B组分料腔、A剂活塞、B剂活塞以及物料推动机构，所述A剂活塞设在所述A组分料腔内的，所述B剂活塞设在所述B组分料腔内，所述物料推动机构同步驱动所述A剂活塞和所述B剂活塞；

所述物料推动机构控制所述A组分料腔和所述B组分料腔容积变动量，所述A组分料腔和所述B组分料腔通过所述物料推动机构控制出胶量。

4.根据权利要求2所述的用于柔性基板异形缓冲泡沫粘贴的自动化装配系统，其特征在于，所述混胶装置(60)包括A组分输胶管、B组分输胶管、加热片、热敏电阻、三通转接头以及混胶管，所述加热片、所述热敏电阻、所述三通转接头以及所述混胶管分别贴附于所述A组分输胶管和所述B组分输胶管表面；

所述混胶管在每次暂停涂胶作业后应及时更换，所述A组分输胶管和所述B组分输胶管通过所述混胶管的更换避免固化的胶液堵塞。

5.根据权利要求2所述的用于柔性基板异形缓冲泡沫粘贴的自动化装配系统，其特征在于，所述出胶装置(70)包括电磁阀和针阀机构，所述电磁阀控制所述针阀机构，所述针阀机构的针阀出胶口外侧设有顶针；

当所述顶针执行闭合运动时，所述针阀出胶口封闭；且在每次暂停涂胶作业后及时更换所述针阀机构。

6.根据权利要求5所述的用于柔性基板异形缓冲泡沫粘贴的自动化装配系统，其特征在于，在更换所述混合管和所述针阀机构后，所述数控机械臂(30)将所述出胶装置(70)的出胶口置于所述点胶头校准装置(40)处，通过测量出胶口相对于所述基板工作台(10)参考系原点的坐标，保证针头的垂直度和高度在更换前后保持一致。

7.根据权利要求6所述的用于柔性基板异形缓冲泡沫粘贴的自动化装配系统，其特征在于，所述点胶头校准装置(40)包括对射型高精度激光距离传感器(41)、垫高块(42)以及台柱(43)，所述台柱(43)上设有所述垫高块(42)，所述垫高块(42)上设有呈十字布置的所述对射型高精度激光距离传感器(41)；

所述顶针的安装距离通过所述对射型高精度激光距离传感器(41)的安装高度差进行检测，所述顶针的安装垂直度通过X和Y轴方向上的测量距离数值确认。

8.根据权利要求2所述的用于柔性基板异形缓冲泡沫粘贴的自动化装配系统，其特征在于，所述泡沫粘贴子系统包括泡沫工作台(20)、桁架机械手(90)、泡沫拾取装置(100)以及龙门架(110)，所述龙门架(110)上连接有所述桁架机械手(90)，所述桁架机械手(90)位于所述泡沫工作台(20)上方，且所述桁架机械手(90)适配连接所述所述泡沫拾取装置(100)，所述泡沫工作台(20)与所述基板工作台(10)平行且对齐；

在打胶作业完成后，所述泡沫拾取装置(100)开始通气，所述桁架机械手(90)自动落位吸取泡沫板、并精确地放置在已经打好胶的基板上，随后所述泡沫拾取装置(100)停气，且所述泡沫拾取装置(100)对基板进行压紧，所述桁架机械手(90)自动回到初始位置、准备进行下一轮的抓取和放置操作。

9.根据权利要求8所述的用于柔性基板异形缓冲泡沫粘贴的自动化装配系统，其特征在于，所述基板工作台(10)和所述泡沫工作台(20)上设有定位机构，通过所述定位机构的定位进行基板工装和泡沫片的放置。

10.根据权利要求8所述的用于柔性基板异形缓冲泡沫粘贴的自动化装配系统，其特征在于，所述安全监测系统包括安全护栏(111)和光栅感应器(112)，所述光栅感应器(112)连接于所述安全护栏(111)上，所述安全护栏(111)环绕在所述基板工作台(10)和所述泡沫工作台(20)周围，且所述安全护栏(111)与所述基板工作台(10)和所述泡沫工作台(20)的距离≥1m；

当所述光栅感应器(112)检测到人员进入到工作区域时，系统暂停作业。