CN117323042A - 填补牙齿模型倒凹的方法、装置、设备及介质 - Google Patents

填补牙齿模型倒凹的方法、装置、设备及介质 Download PDF

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CN117323042A CN202311237608.1A CN202311237608A CN117323042A CN 117323042 A CN117323042 A CN 117323042A CN 202311237608 A CN202311237608 A CN 202311237608A CN 117323042 A CN117323042 A CN 117323042A
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Abstract

本公开涉及一种填补牙齿模型倒凹的方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取三维牙颌模型；其中，三维牙颌模型包括：牙齿模型和牙龈模型，牙齿模型和牙龈模型均由多个三角面片构成；为三维牙颌模型构建空间距离场；其中，空间距离场包括：空间格以及空间格与牙齿模型、牙龈模型之间的第一距离值；针对任一牙齿模型的倒凹区域，在空间距离场中，确定倒凹区域关联的多个候选空间格；修改各候选空间格的第一距离值，得到填补倒凹区域的倒凹填补模型。本公开能够提高倒凹区域的填充结果的准确性。

Description

填补牙齿模型倒凹的方法、装置、设备及介质
技术领域
本公开涉及智能口腔医学技术领域，尤其涉及一种填补牙齿模型倒凹的方法、装置、设备及介质。
背景技术
对于齿科患者，常常需要给牙齿上装各种医疗产品，在产品佩戴过程中会涉及到能否戴入以及戴入后是否紧的问题。医疗产品的紧实程度和牙齿的倒凹紧密相关。在进行齿科医疗产品设计的时候，往往需要对原始牙齿模型进行填倒凹的操作，以调整医疗产品的紧实程度。
现有技术是按照比例填倒凹，即根据最大值去按照一定的比例去填倒凹；然而该方式不确定性很高，这使得最终医疗产品的倒凹区域的填充结果可能会不准确，使得医疗产品的紧实程度不恰当，使得齿科患者穿戴医疗产品不方便或者不舒服。
发明内容
为了解决上述技术问题，本公开提供了一种填补牙齿模型倒凹的方法、装置、设备及介质。
根据本公开的一方面，提供了一种填补牙齿模型倒凹的方法，包括：
获取三维牙颌模型；其中，所述三维牙颌模型包括：牙齿模型和牙龈模型，所述牙齿模型和所述牙龈模型均由多个三角面片构成；为所述三维牙颌模型构建空间距离场；其中，所述空间距离场包括：空间格以及所述空间格与所述牙齿模型、所述牙龈模型之间的第一距离值；针对任一所述牙齿模型的倒凹区域，在所述空间距离场中，确定所述倒凹区域关联的多个候选空间格；修改各所述候选空间格的第一距离值，得到填补所述倒凹区域的倒凹填补模型。
根据本公开的另一方面，提供了一种填补牙齿模型倒凹的装置，包括：
模型获取模块，用于获取三维牙颌模型；其中，所述三维牙颌模型包括：牙齿模型和牙龈模型，所述牙齿模型和所述牙龈模型均由多个三角面片构成；
距离场构建模块，用于为所述三维牙颌模型构建空间距离场；其中，所述空间距离场包括：空间格以及所述空间格与所述牙齿模型、所述牙龈模型之间的第一距离值；
网格确定模块，用于针对任一所述牙齿模型的倒凹区域，在所述空间距离场中，确定所述倒凹区域关联的多个候选空间格；
距离值修改模块，用于修改各所述候选空间格的第一距离值，得到填补所述倒凹区域的倒凹填补模型。
根据本公开的另一方面，还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述方法。
根据本公开的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述方法。
本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
本公开实施例提供的填补牙齿模型倒凹的方法、装置、设备及介质，包括：获取三维牙颌模型；其中，三维牙颌模型包括：牙齿模型和牙龈模型，牙齿模型和牙龈模型均由多个三角面片构成；为三维牙颌模型构建空间距离场；其中，空间距离场包括：空间格以及空间格与牙齿模型、牙龈模型之间的第一距离值；针对任一牙齿模型的倒凹区域，在空间距离场中，确定倒凹区域关联的多个候选空间格；修改各候选空间格的第一距离值，得到填补倒凹区域的倒凹填补模型。本技术方案在空间距离场中填补倒凹区域速度更快；以及，由于空间距离场中的第一距离值能够体现牙齿表面的曲线形态，因而对倒凹区域的候选空间格的第一距离值进行修改来填补倒凹区域，能够使填补的角度和距离更加准确、可控，提高了倒凹填补模型的准确性和质量，使得最终医疗产品的倒凹区域的填充结果更准确，使得医疗产品的紧实程度更为恰当，且使得齿科患者穿戴医疗产品更为方便或者更为舒适。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开实施例所述填补牙齿模型倒凹的方法流程图；
图2为本公开实施例所述三维牙颌模型示意图；
图3为本公开实施例不同视角下空间距离场示意图；
图4为本公开实施例牙齿模型的示意图；
图5为本公开实施例不同填倒凹比例下空间距离场示意图；
图6为本公开实施例不同倒凹角度下空间距离场示意图；
图7为本公开实施例一种不同间隙下空间距离场示意图；
图8为本公开实施例另一种不同间隙下空间距离场示意图；
图9为本公开实施例所述填补牙齿模型倒凹的装置的结构示意图；
图10为本公开实施例所述电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
考虑到，现有按照比例填倒凹的方式不确定性很高，这会导致诸如问题，如：倒凹区域的填充结果可能会不准确，医疗产品的紧实程度不恰当，齿科患者穿戴医疗产品不方便或者不舒服。基于此，本公开实施例提供一种填补牙齿模型倒凹的方法、装置、设备及介质。为便于理解，以下对本公开实施例展开描述。
图1为本公开实施例提供的一种填补牙齿模型倒凹的方法的流程图，该方法可以由配置于终端的填补牙齿模型倒凹的装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件实现。如图1所示，填补牙齿模型倒凹的方法可以包括如下步骤。
S102、获取三维牙颌模型；其中，三维牙颌模型包括：牙齿模型和牙龈模型，牙齿模型和牙龈模型均由多个三角面片构成。
考虑到，组织倒凹是指从横截面上看阻碍义齿、保持器、夜磨牙垫等齿科产品戴入就位的剩余牙槽嵴或牙弓外形突起下方的区域，该倒凹区域和牙齿和牙龈均相关。基于此，本实施例需获取三维牙颌模型中的牙齿模型和牙龈模型。
在本实施例中，可以先获取由三角面片构成的三维牙颌模型；再根据区域分割算法对三维牙颌模型中的牙龈区域和牙齿区域进行区域分割，得到牙龈区域对应的牙龈模型以及与牙齿区域中各颗牙齿一一对应的牙齿模型。
本实施例可以使用口腔扫描设备对人口腔的上排牙齿或下排牙齿进行全局扫描，获取多张扫描图像，并基于多张扫描图像生成牙齿全局的三维牙颌模型，该三维牙颌模型可以包含上牙颌模型和下牙颌模型，其中，下牙颌模型可参照图2所示的模型，其中展示了俯视和平视两种观察视角下的三维牙颌模型。本实施例中的三维牙颌模型由多个三角面片构成，目的是通过三角面片还原牙齿的立体形状。
在对三维牙颌模型上的各颗牙齿进行区域分割时，可以采用R-CNN(Region-Convolutional Neural Networks，区域卷积神经网络)等深度学习模型，根据区域分割算法对三维牙颌模型上的牙龈和各颗个体牙齿进行区域分割，得到整体的牙龈模型和每颗牙齿的牙齿模型，该牙龈模型和牙齿模型同样也是由三角面片构成的。
S104、为三维牙颌模型构建空间距离场；其中，空间距离场包括：空间格以及空间格与牙齿模型、牙龈模型之间的第一距离值。
本实施例可以按照如下方式为三维牙颌模型生成空间距离场，包括：将包围三维牙颌模型的三维空间划分为多个空间格；计算空间格与牙齿模型以及牙龈模型之间的最短的第一距离值；将各空间格及与其对应的第一距离值构建为空间距离场。
在具体实施时，可以在三维牙颌模型外部生成包围三维牙颌模型、且在长宽高三个方向均向外扩展指定距离的外包围盒。在三维空间中，外包围盒完全包围三维牙颌模型。按照预设尺寸，将由外包围盒限定的三维空间划分为多个空间格。可以理解，这些空间格会位于三维牙颌模型的内部和外部，或者说，三维牙颌模型会落于部分空间格上。
遍历每一个空间格，计算空间格的关键点(如中心点或顶点等)与三维牙颌模型之间最短的距离值，也即第一距离值。为了便于区分空间格与三维牙颌模型之间的相对位置关系，在本实施例中，当空间格在三维牙颌模型的外部时，定义第一距离值为正值，当空间格在三维牙颌模型的内部时，定义第一距离值为负值，空间格在三维牙颌模型的表面时，定义第一距离值为0。
将各空间格及与其对应的第一距离值构建为空间距离场，空间距离场包括多个带有第一距离值的空间格。如图3所示，展示了平视和俯视两种观察视角下的三维牙颌模型的空间距离场。
S106、针对任一牙齿模型的倒凹区域，在空间距离场中，确定倒凹区域关联的多个候选空间格。
其中，对三维牙颌模型中的每个牙齿模型，均采用同样的方式确定其倒凹区域关联的多个候选空间格，在此以其中任一牙齿模型为例进行说明。
在确定倒凹区域关联的多个候选空间格之前，本实施例首先根据牙齿模型的就位道方向和三角面片的法向量，确定牙齿模型中的倒凹区域。
可以理解，倒凹区域的大小由口腔内表面的弯曲程度以及就位道方向共同确定。其中，口腔内表面包括牙齿的外表面和牙龈的外表面。于是在具体实现时，获取当前的牙齿模型的就位道方向和构成牙龈模型以及该牙齿模型的多个三角面片。计算各三角面片的法向量与牙齿模型的就位道方向之间的内积。在内积小于0的情况下，确定对应的三角面片为倒凹区域三角面片。基于此从构成牙龈模型和牙齿模型的多个三角面片中确定出倒凹区域三角面片。倒凹区域三角面片及其下方的牙齿缝隙区域就是倒凹区域。
本实施例还可以采用颜色、线条等标识在三维牙颌模型上对各个倒凹区域进行标记，使倒凹区域更加直观明显，以方便对各倒凹区域进行填充。
在空间距离场中，倒凹区域会落在多个空间格。在本实施例中，针对任一牙齿模型的倒凹区域，确定该倒凹区域关联的多个候选空间格的实施例可参照如下所示。
在空间距离场中，确定位于倒凹区域内的多个第一空间格；在各第一空间格的四周，抽取与第一空间格等距离值的第二空间格；将第一空间格和第二空间格确定为倒凹区域关联的候选空间格。
具体的，先确定直接落在倒凹区域内的第一空间格和第一空间格的第一距离值。
相邻或相近的空间格之间可以认为是连续的，这些空间格与牙齿模型之间的第一距离是不会发生突变的。那么，在确定一个第一空间格p1及其第一距离值d1(假设d1＝5厘米)的情况下，第一空间格四周不远的位置处，会存在第一距离值同样为5厘米的其他空间格p2，第一空间格p1与其他空间格p2之间具有曲率连续性。进而，在每个第一空间格的四周，均抽取与当前第一空间格等距离值的第二空间格；当前第一空间格以及由其抽取到的第二空间格之间的第一距离值相等。将第一空间格和第二空间格确定为倒凹区域关联的候选空间格。由于候选空间格中的第一空间格是倒凹区域内的网格，第二空间格是与第一空间格等距离值、曲率连续的网格，因而，候选空间格所形成的曲面能够与倒凹区域中的牙齿外表曲面相匹配。
S108、修改各候选空间格的第一距离值，得到填补倒凹区域的倒凹填补模型。
在本实施例中，首先对各候选空间格的第一距离值进行修改，得到第二距离值。
一种距离值修改方式可以包括：
确定多个候选空间格的第一距离值中的最大距离值。每个候选空间格均具有各自的第一距离值，从中确定最大距离值。如图4所示，设置牙齿模型从上到下的方向为y方向，与y方向垂直的为x方向，或者说，y方向为竖直方向，x方向为水平方面。其中，最大距离值对应的候选空间格，一般为沿x方向且经过牙齿根部的空间格，如候选空间格p3所示，在倒凹区域中，该候选空间格p3距离牙齿模型表面最远。
根据最大距离值确定修改比例。根据修改比例对各候选空间格的第一距离值进行修改，得到第二距离值。其中，第二距离值＝λ×第一距离值，λ为修改比例。
另一种距离值修改方式可以包括：
根据预设的拔模角度，确定各候选空间格与牙齿模型沿上下方向的侧面之间的最小距离值。如图4所示，牙齿一般为上宽下窄的形状，从而，在牙齿模型上存在外突的点，可以确定牙齿模型的曲面上经过该点的切向侧面以及沿上下方向的侧面，为便于描述，将沿上下方向的侧面称为竖直面。切向侧面与竖直面之间形成的夹角为拔模角度。
根据拔模角度，可以计算候选空间格在x方向上的正切值，该正切值也即候选立方体模型与竖直面之间的最小距离值。以图4中的候选空间格p4为例，它的第一距离值为d1，最小距离值为d2。
根据最小距离值对各候选空间格的第一距离值进行修改，得到第二距离值。可以理解，最小距离值是候选空间格与非倒凹区域的距离值的差，表示对候选空间格p4需要填补最小距离值d2。基于此，可以参照如下公式，根据最小距离值d2对候选空间格的第一距离值d1进行修改，得到第二距离值d1'：d1'＝d1+d2。修改后第二距离值处的候选空间格将如p5所示。可见，候选空间格p5位于非倒凹区域。
在确定各候选空间格修改后的第二距离值之后，可以根据第二距离值对空间距离场进行等值面抽取，得到目标空间格；也就是说，在空间距离场中抽取距离值为第二距离值的空间格，得到目标空间格。
而后，通过三角面片将目标空间格连接为曲面，得到填补倒凹区域的倒凹填补模型。本实施例利用各牙齿的倒凹区域对应的倒凹填补模型，能够去生成医疗产品的内表面和/或外表面；该医疗产品诸如夜磨牙垫、保持器、咬合垫、义齿、临时冠咬合垫等。
根据以上实施例，以下按照不同倒凹角度、不同间隙提供几种倒凹填补模型的示例。
在一些示例中，参照图5，展示了100％、50％和20％这几种不同填倒凹比例下在空间距离场中抽取第二距离值的目标空间格的示意图；在空间距离场中，不同倒凹比例采用不同的灰度值进行区分。填倒凹比例为0表示不对该倒凹区域进行填补，填倒凹比例为100％表示对该倒凹区域进行100％填补，将倒凹区域完全填补上。填倒凹比例为50％表示对该倒凹区域进行50％填补。填倒凹比例为20％表示对该倒凹区域进行20％填补。
如图6所示，展示了在0°和30°这两种倒凹角度下在空间距离场中抽取第二距离值的目标空间格，并由此得到填补倒凹区域的倒凹填补模型的示意图。其中，实线表示倒凹角度为0°时所生成的倒凹填补模型与牙齿模型(也可以说医疗产品与牙齿)之间的相对位置关系，倒凹填补模型与牙齿模型之间没有填补倒凹区域。虚线表示倒凹角度为30°时所生成的倒凹填补模型与牙齿模型之间的相对位置关系，倒凹填补模型与牙齿模型之间的倒凹区域需要被填补上。
根据倒凹角度，在与就位道方向呈一定角度的圆锥形范围内进行填补倒凹。当倒凹角度为0°时，表示在与就位道方向呈0度的圆锥形范围内进行填补倒凹，就只填补该倒凹区域的正下方，并不会形成上面小下面大圆锥形范围填补。
当倒凹角度不为0°时，表示在与就位道方向呈X度(X就是倒凹角度给定的值)的圆锥形范围内进行填补，就只填补和就位道方向夹角小于X度内的所有空间，形成上面小下面大圆锥形范围填补。例如：倒凹角度为30°表示对在与就位道方向呈30度的圆锥形范围内进行填补倒凹，就形成上面小下面大的圆锥形范围填补区域。
需要说明的是，上述倒凹比例和倒凹角度的具体数值仅为示意，不应理解为限制。
在另一些示例中，如图7所示，展示了S1、S2不同间隙下在空间距离场中抽取第二距离值的目标空间格的示意图；间隙是指在倒凹角度一定的情况下，倒凹填补模型与牙齿模型之间保留的空间大小。在空间距离场中，不同间隙采用不同的灰度值进行区分。图7中，通过不同灰度值的颜色区域可以看出，间隙S1小于间隙S2。参照图8，展示了分别在S1和S2这两种间隙下在空间距离场中抽取第二距离值的目标空间格，并由此得到填补倒凹区域的倒凹填补模型的示意图。其中，图8左图中倒凹填补模型与牙齿模型之间的间隙为S1，图8右图中倒凹填补模型与牙齿模型之间的间隙为S2。
在以上实施例中，由于第一距离值是空间格距离牙齿模型表面的距离值，所以很好地体现了牙齿表面的曲线形态，那么，基于第一距离值修改后第二距离值，同样也能够体现牙齿表面的曲线形态，进而，利用第二距离值抽取到的目标空间格能够符合牙齿表面形态，再通过三角面片将目标空间格连接为曲面来增加倒凹填补模型的表面平滑度，通过以上方式得到的倒凹填补模型既能够很好地适应牙齿的表面形态，又具有流畅的曲面，提高了倒凹填补模型及由此设计的齿科产品与牙齿之间的适配度。
综上，本公开实施例提供的填补牙齿模型倒凹的方法，包括：获取三维牙颌模型中，各颗牙齿对应的由多个三角面片构成的牙齿模型；为三维牙颌模型构建空间距离场；其中，空间距离场包括：空间格以及空间格与牙齿模型之间的第一距离值；针对任一牙齿模型的倒凹区域，在空间距离场中，确定倒凹区域关联的多个候选空间格；修改各候选空间格的第一距离值，得到填补倒凹区域的倒凹填补模型。本技术方案在空间距离场中填补倒凹区域速度更快；以及，由于空间距离场中的，第一距离值能够体现牙齿表面的曲线形态，因而对倒凹区域的候选空间格的第一距离值进行修改来填补倒凹区域，能够使填补的角度和距离更加准确、可控，提高了倒凹填补模型的准确性和质量，使得最终医疗产品的倒凹区域的填充结果更准确，使得医疗产品的紧实程度更为恰当，且使得齿科患者穿戴医疗产品更为方便或者更为舒适。
进一步的，基于该倒凹填补模型设计出的齿科产品与用户牙齿的匹配度更高，既可以轻松、顺利地扣合在牙列上或者从牙列上取下，又可以保证一定的卡紧度，不至于松脱，进而提高齿科产品的佩戴舒适性。
图9为本公开实施例提供的一种填补牙齿模型倒凹的装置的结构示意图，该装置可以用于实现上述填补牙齿模型倒凹的方法。如图9所示，填补牙齿模型倒凹的装置可以包括如下模块。
模型获取模块210，用于获取三维牙颌模型；其中，所述三维牙颌模型包括：牙齿模型和牙龈模型，所述牙齿模型和所述牙龈模型均由多个三角面片构成；
距离场构建模块220，用于为所述三维牙颌模型构建空间距离场；其中，所述空间距离场包括：空间格以及所述空间格与所述牙齿模型、所述牙龈模型之间的第一距离值；
网格确定模块230，用于针对任一所述牙齿模型的倒凹区域，在所述空间距离场中，确定所述倒凹区域关联的多个候选空间格；
距离值修改模块240，用于修改各所述候选空间格的第一距离值，得到填补所述倒凹区域的倒凹填补模型。
本实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
图10为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图10所示，电子设备300包括一个或多个处理器301和存储器302。
处理器301可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备300中的其他组件以执行期望的功能。
存储器302可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器301可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的实施例的填补牙齿模型倒凹的方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
在一个示例中，电子设备300还可以包括：输入装置303和输出装置304，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
此外，该输入装置303还可以包括例如键盘、鼠标等等。
该输出装置304可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置304可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，为了简化，图10中仅示出了该电子设备300中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备300还可以包括任何其他适当的组件。
进一步，本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述填补牙齿模型倒凹的方法。
本公开实施例所提供的一种填补牙齿模型倒凹的方法、装置、电子设备及介质的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种填补牙齿模型倒凹的方法，其特征在于，包括：
获取三维牙颌模型；其中，所述三维牙颌模型包括：牙齿模型和牙龈模型，所述牙齿模型和所述牙龈模型均由多个三角面片构成；
为所述三维牙颌模型构建空间距离场；其中，所述空间距离场包括：空间格以及所述空间格与所述牙齿模型、所述牙龈模型之间的第一距离值；
针对任一所述牙齿模型的倒凹区域，在所述空间距离场中，确定所述倒凹区域关联的多个候选空间格；
修改各所述候选空间格的第一距离值，得到填补所述倒凹区域的倒凹填补模型。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述为所述三维牙颌模型生成空间距离场，包括：
将包围所述三维牙颌模型的三维空间划分为多个空间格；
计算各空间格与所述牙齿模型以及所述牙龈模型之间的最短的第一距离值；
将各所述空间格及与其对应的第一距离值构建为空间距离场。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述空间距离场中，确定所述倒凹区域关联的多个候选空间格，包括：
在所述空间距离场中，确定位于所述倒凹区域内的多个第一空间格；
在各所述第一空间格的四周，抽取与所述第一空间格等距离值的第二空间格；
将所述第一空间格和所述第二空间格确定为所述倒凹区域关联的候选空间格。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述修改各所述候选空间格的第一距离值，得到填补所述倒凹区域的倒凹填补模型，包括：
对各所述候选空间格的第一距离值进行修改，得到第二距离值；
根据所述第二距离值对所述空间距离场进行等值面抽取，得到目标空间格；
通过三角面片将所述目标空间格连接为曲面，得到填补所述倒凹区域的倒凹填补模型。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对各所述候选空间格的第一距离值进行修改，得到第二距离值，包括：
确定多个所述候选空间格的第一距离值中的最大距离值；
根据所述最大距离值确定修改比例；
根据所述修改比例对所述各所述候选空间格的第一距离值进行修改，得到第二距离值。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对各所述候选空间格的第一距离值进行修改，得到第二距离值，包括：
根据预设的拔模角度，确定各所述候选空间格与所述牙齿模型的沿上下方向的侧面之间的最小距离值；
根据所述最小距离值对各所述候选空间格的第一距离值进行修改，得到第二距离值。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述牙齿模型的就位道方向和所述三角面片的法向量，确定所述牙齿模型中的倒凹区域。
8.一种填补牙齿模型倒凹的装置，其特征在于，包括：
模型获取模块，用于获取三维牙颌模型；其中，所述三维牙颌模型包括：牙齿模型和牙龈模型，所述牙齿模型和所述牙龈模型均由多个三角面片构成；
距离场构建模块，用于为所述三维牙颌模型构建空间距离场；其中，所述空间距离场包括：空间格以及所述空间格与所述牙齿模型、所述牙龈模型之间的第一距离值；
网格确定模块，用于针对任一所述牙齿模型的倒凹区域，在所述空间距离场中，确定所述倒凹区域关联的多个候选空间格；
距离值修改模块，用于修改各所述候选空间格的第一距离值，得到填补所述倒凹区域的倒凹填补模型。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7中任一所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
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