CN117309875A - 一种非接触式弓网接触硬点检测装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种非接触式弓网接触硬点检测装置和方法，其装置包括：第二采集模块通过第二图像采集装置针对弓网进行全景图像采集；第一采集模块通过第一图像采集装置针对弓网进行目标物图像采集，并根据第二采集图像针对第二图像采集装置进行目标物图像追踪采集调整；硬点分析模块针对第一采集图像和第二采集图像分别进行特征识别分析得到第一加速度和第二加速度，并利用第二加速度针对第一加速度进行校正确定第三加速度；检测结果模块根据第三加速度确定弓网接触硬点得到硬点检测结果，并针对硬点检测结果进行反馈。本发明针对任何情况都能够进行硬点分析，确保了弓网接触硬点分析的进行，及时发现接触硬点，降低弓网接触硬点带来的危害。

Description

一种非接触式弓网接触硬点检测装置和方法

技术领域

本发明涉及接触硬点检测技术领域，特别涉及一种非接触式弓网接触硬点检测装置和方法。

背景技术

在电气化铁路的供电系统中电力机车通过接触网获得电能接触网是整个供电系统的关键部分,随着客运专线与城际铁路的大量建成与投入运营,高速铁路接触网的运行要求也日益增高。在运行状态下受电弓与接触线持续可靠的接触，是保证电力机车良好取流的重要条件，弓网接触硬点的存在使弓网关系恶化，发生机械损伤或电弧烧伤，甚至导致弓网故障，危及行车安全。加强对弓网接触硬点的认识、提高检测手段并能快速有效地判别缺陷类型并消除，对确保良好的弓网关系意义重大。

在弓网接触硬点检测，传统的技术方案通常是将加速度传感器安装在受电弓上以加速度数据为数据源分析判别硬点，然而加速度传感器受电弓结构影响较大，从而影响硬点分析判别，因此，本发明提出一种非接触式弓网接触硬点检测装置和方法，采用非接触式方式获取检测图像，使得无需针对弓网进行加速度传感器设置就能够实现对弓网接触硬点分析，降低了对弓网结构的影响，而且根据第二采集图像针对第二图像采集装置进行目标物图像追踪采集调整，实现对目标物的追踪采集，使得在任何情况下都能够进行弓网接触硬点分析，避免目标物丢失无法进行弓网接触硬点分析，确保了弓网接触硬点分析的进行，同时使得能够及时发现弓网接触硬点，降低弓网接触硬点带来的危害。

发明内容

本发明的目的在于提供一种非接触式弓网接触硬点检测装置和方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种非接触式弓网接触硬点检测装置，包括：第一采集模块、第二采集模块、硬点分析模块和检测结果模块；

所述第二采集模块，通过第二图像采集装置针对弓网进行全景图像采集，得到第二采集图像；

所述第一采集模块，通过第一图像采集装置针对弓网进行目标物图像采集，并根据第二采集图像针对第二图像采集装置进行目标物图像追踪采集调整，得到第一采集图像；

所述硬点分析模块，用于针对第一采集图像和第二采集图像分别进行特征识别分析，得到第一加速度和第二加速度，然后利用第二加速度针对第一加速度进行校正，确定第三加速度；

所述检测结果模块，用于根据第三加速度确定弓网接触硬点，得到硬点检测结果，并针对硬点检测结果进行反馈。

进一步地，所述第一图像采集装置包括：硬点相机、激光器和云台；所述云台，用于将硬点相机和激光器安装固定在车辆顶部，并且通过PID控制云台针对硬点相机和激光器进行角度调整；所述激光器，用于将结构光投影到弓网上，辅佐所述硬点相机进行图像采集；所述硬点相机，用于在结构光辅佐情况下进行目标物图像采集；所述第二图像采集装置包括：全景相机，针对弓网进行全景图像采集获取第二采集图像；

第一采集模块根据第二采集图像针对第二图像采集装置进行目标物图像追踪采集调整时，针对第二采集图像进行目标物分析，判断目标物在全景图像中是否完整，当目标物在全景图像中不完整时，云台根据目标物在全景图像中不完整的情况通过PID控制云台针对硬点相机和激光器进行角度调整。

进一步地，所述硬点分析模块，包括：第一识别分析单元、第二识别分析单元和综合分析单元；

所述第一识别分析单元，用于针对第一采集图像进行特征识别分析，包括：在第一采集图像中获取亮斑的初始位置；针对第一采集图像逐帧识别亮斑，获取亮斑的轮廓信息，确定亮斑位置；将当前帧中亮斑位置与上一帧中亮斑位置进行比较，获取亮斑帧间位置偏移量；针对亮斑帧间位置偏移量进行筛选，将数值为零的亮斑帧间位置偏移量过滤掉，确定不为零的亮斑帧间位置偏移量；对不为零的帧间偏移进行时间确定，得到偏移时间；根据偏移时间和不为零的亮斑帧间位置偏移量进行当前帧的瞬时加速度分析，得到第一加速度；

所述第二识别分析单元，用于针对第二采集图像进行特征识别分析，包括：在第二采集图像中确定受电弓的结构，并针对受电弓的结构分析确定受电弓的恒定部分和变化部分；根据受电弓的恒定部分和变化部分对受电弓进行拆分，并基于变化部分在第二采集图像中进行变化追踪，得到变化部分的变化量；参照变化部分的变化量确定受电弓的偏移量；针对受电弓的偏移量进行第一阈值判断，结合第一阈值针对受电弓的偏移量进行大小分析，得到阈值判断结果；根据阈值判断结果进行第二加速度确定，当受电弓的偏移量不大于第一阈值时，确定第一种第二加速度，当受电弓的偏移量大于第一阈值时，将受电弓的偏移量结合偏移时间分析得到第二种第二加速度；

所述综合分析单元，用于利用第二加速度针对第一加速度进行校正，得到第三加速度。

进一步地，所述综合分析单元利用第二加速度针对第一加速度进行校正，包括：针对第一加速度进行第一采集图像追溯，确定第一图像采集装置中目标追踪单元的状态数据；将目标追踪单元的状态数据结合第二采集图像进行判断，得到状态判断结果；根据状态判断结果确定第二加速度，当目标追踪单元的状态数据根据第二采集图像进行调整过时，则第二种第二加速度为目标第二加速度，当目标追踪单元的状态数据未根据第二采集图像进行调整过时，则第一种第二加速度为目标第二加速度；获取第一加速度和目标第二加速度的权重系数，将权重系数结合第一加速度和目标第二加速度综合分析得到第三加速度。

进一步地，所述检测结果模块，包括：结果确认单元和结果反馈单元；

所述结果确认单元，用于根据第三加速度进行瞬时加速度大小分析，并结合第二阈值针对瞬时加速度进行判断，将瞬时加速度大于第二阈值的位置判定为弓网接触硬点，从而得到硬点检测结果；

所述结果反馈单元，用于根据硬点检测结果向数据存储模块发出调取请求，并根据调取请求获取存储数据，得到目标检测图像，然后在目标检测图像中针对弓网接触硬点进行标注，得到硬点检测反馈信息，并针对硬点检测反馈信息进行呈现。

一种非接触式弓网接触硬点检测方法，所述方法包括：

通过第二图像采集装置针对弓网进行全景图像采集，得到第二采集图像；

通过第一图像采集装置针对弓网进行目标物图像采集，根据第二采集图像针对第二图像采集装置进行目标物图像追踪采集调整，得到第一采集图像；

针对第一采集图像和第二采集图像分别进行特征识别分析，得到第一加速度和第二加速度，并利用第二加速度针对第一加速度进行校正，确定第三加速度；

根据第三加速度确定弓网接触硬点，得到硬点检测结果，并针对硬点检测结果进行反馈。

进一步地，所述第一图像采集装置包括：硬点相机、激光器和云台；所述云台，用于将硬点相机和激光器安装固定在车辆顶部，并且通过PID控制云台针对硬点相机和激光器进行角度调整；所述激光器，用于将结构光投影到弓网上，辅佐所述硬点相机进行图像采集；所述硬点相机，用于在结构光辅佐情况下进行目标物图像采集；所述第二图像采集装置包括：全景相机，针对弓网进行全景图像采集获取第二采集图像；

根据第二采集图像针对第二图像采集装置进行目标物图像追踪采集调整时，针对第二采集图像进行目标物分析，判断目标物在全景图像中是否完整，当目标物在全景图像中不完整时，云台根据目标物在全景图像中不完整的情况通过PID控制云台针对硬点相机和激光器进行角度调整。

进一步地，针对第一采集图像和第二采集图像分别进行特征识别分析，包括：针对第一采集图像进行特征识别分析和针对第二采集图像进行特征识别分析，其中，在针对第一采集图像进行特征识别分析时，在第一采集图像中获取亮斑的初始位置；针对第一采集图像逐帧识别亮斑，获取亮斑的轮廓信息，确定亮斑位置；将当前帧中亮斑位置与上一帧中亮斑位置进行比较，获取亮斑帧间位置偏移量；针对亮斑帧间位置偏移量进行筛选，将数值为零的亮斑帧间位置偏移量过滤掉，确定不为零的亮斑帧间位置偏移量；对不为零的帧间偏移进行时间确定，得到偏移时间；根据偏移时间和不为零的亮斑帧间位置偏移量进行当前帧的瞬时加速度分析，得到第一加速度；在针对第二采集图像进行特征识别分析时，在第二采集图像中确定受电弓的结构，并针对受电弓的结构分析确定受电弓的恒定部分和变化部分；根据受电弓的恒定部分和变化部分对受电弓进行拆分，并基于变化部分在第二采集图像中进行变化追踪，得到变化部分的变化量；参照变化部分的变化量确定受电弓的偏移量；针对受电弓的偏移量进行第一阈值判断，结合第一阈值针对受电弓的偏移量进行大小分析，得到阈值判断结果；根据阈值判断结果进行第二加速度确定，当受电弓的偏移量不大于第一阈值时，确定第一种第二加速度，当受电弓的偏移量大于第一阈值时，将受电弓的偏移量结合偏移时间分析得到第二种第二加速度。

进一步地，利用第二加速度针对第一加速度进行校正时，包括：针对第一加速度进行第一采集图像追溯，确定第一图像采集装置中目标追踪单元的状态数据；将目标追踪单元的状态数据结合第二采集图像进行判断，得到状态判断结果；根据状态判断结果确定第二加速度，当目标追踪单元的状态数据根据第二采集图像进行调整过时，则第二种第二加速度为目标第二加速度，当目标追踪单元的状态数据未根据第二采集图像进行调整过时，则第一种第二加速度为目标第二加速度；获取第一加速度和目标第二加速度的权重系数，将权重系数结合第一加速度和目标第二加速度综合分析得到第三加速度。

进一步地，根据第三加速度确定弓网接触硬点，得到硬点检测结果，并针对硬点检测结果进行反馈，包括：

根据第三加速度进行瞬时加速度大小分析，形成瞬时加速序列；

针对瞬时加速度序列依次结合第二阈值进行大小判断，确定瞬时加速度是否大于第二阈值，得到硬点判断结果；

根据硬点判断结果在瞬时加速度是否大于第二阈值时，将瞬时加速度对应位置判定为弓网接触硬点，得到硬点检测结果；

根据硬点检测结果发出调取请求，并根据调取请求调取数据存储模块中的第二采集图像，获得目标检测图像；

在目标检测图像中针对弓网接触硬点进行标注，得到硬点检测反馈信息；

针对硬点检测反馈信息进行呈现。

本发明采用非接触式方式获取检测图像实现对弓网接触硬点的检测，使得无需针对弓网进行加速度传感器设置就能够实现对弓网接触硬点分析，降低了对弓网结构的影响，使得能够连续进行接触硬点分析，从而可以及时针对接触硬点采取解决或者消除措施，避免接触硬点使得弓网关系恶化发生机械损伤或电弧烧伤，甚至导致弓网故障，降低行车危险，根据第二采集图像针对第二图像采集装置进行目标物图像追踪采集调整，实现对目标物的追踪采集，使得在任何情况下都能够进行弓网接触硬点分析，避免目标物丢失无法进行弓网接触硬点分析，确保了弓网接触硬点分析的进行，同时使得能够及时发现弓网接触硬点，降低弓网接触硬点带来的危害。

本发明第一采集模块、第二采集模块分别通过第一图像采集装置和第二图像采集装置使得在对弓网进行硬点检测时能够无接触进行检测数据的获取，而且还不需要在弓网上安装设置加速度传感器，减少了对电弓结构影响，使得针对任何电弓结构都能够进行弓网接触硬点检测，而且通过信息传输模块实现对检测图像的实时传输，使得能够及时针对检测图像进行分析，从而提高接触硬点的确定效率，并且通过检测结果模块能够更加直观的将硬点检测结果反馈给相关工作人员，从而使得相关工作人员能够针对硬点采取措施，降低弓网接触硬点带来的危害。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明所述的一种非接触式弓网接触硬点检测装置的一种示意图；

图2为本发明所述的一种非接触式弓网接触硬点检测装置中第一图像采集装置和第二图像采集装置的具体示意图；

图3为本发明所述的一种非接触式弓网接触硬点检测装置中硬点分析模块的示意图；

图4为本发明所述的一种非接触式弓网接触硬点检测装置的又一种示意图；

图5为本发明所述的一种非接触式弓网接触硬点检测装置中检测结果模块的示意图；

图6为本发明所述的一种非接触式弓网接触硬点检测方法的步骤示意图；

图7为本发明所述的一种非接触式弓网接触硬点检测方法的步骤三中第一采集图像的特征识别分析步骤示意图；

图8为本发明所述的一种非接触式弓网接触硬点检测方法的步骤三中第二采集图像的特征识别分析流程图；

图9为本发明所述的一种非接触式弓网接触硬点检测装置的步骤三中第三加速度确定步骤示意图；

图10为本发明所述的一种非接触式弓网接触硬点检测方法中步骤四的步骤示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供了一种非接触式弓网接触硬点检测装置，包括：第一采集模块、第二采集模块、硬点分析模块和检测结果模块；

所述第二采集模块，通过第二图像采集装置针对弓网进行全景图像采集，得到第二采集图像；

所述第一采集模块，通过第一图像采集装置针对弓网进行目标物图像采集，并根据第二采集图像针对第二图像采集装置进行目标物图像追踪采集调整，得到第一采集图像；

所述硬点分析模块，用于针对第一采集图像和第二采集图像分别进行特征识别分析，得到第一加速度和第二加速度，然后利用第二加速度针对第一加速度进行校正，确定第三加速度；

所述检测结果模块，用于根据第三加速度确定弓网接触硬点，得到硬点检测结果，并针对硬点检测结果进行反馈。

如图1所示，上述技术方案中，第二采集模块和第一采集模块均与硬点分析模块连接，硬点分析模块还与检测结果模块连接，而且第二采集模块与第一采集模块之间也连接。

上述技术方案中，第一加速度是通过针对第一采集图像进行特征识别分析得到的。

上述技术方案中，第二加速度是通过针对第二采集图像进行特征识别分析得到的。

上述技术方案中，第二图像采集装置针对弓网进行全景图像采集时，进行实时全景图像采集，获取连续的第二采集图像。

上述技术方案中，第一图像采集装置针对弓网进行目标物图像采集时，进行实时目标物图像采集，获取连续的第一采集图像。

上述技术方案采用非接触式方式获取检测图像实现对弓网接触硬点的检测，使得无需针对弓网进行加速度传感器设置就能够实现对弓网接触硬点分析，降低了对弓网结构的影响，可以及时发现弓网接触硬点，从而可以及时针对弓网接触硬点采取解决或者消除措施，避免弓网接触硬点使得弓网关系恶化发生机械损伤或电弧烧伤，甚至导致弓网故障，降低行车危险，而且通过根据第二采集图像针对第二图像采集装置进行目标物图像追踪采集调整实现了对目标物的追踪采集，使得在任何情况下都能够进行弓网接触硬点分析，避免目标物丢失无法进行弓网接触硬点分析，确保了弓网接触硬点分析的进行，进而使得能够及时发现弓网接触硬点，降低弓网接触硬点带来的危害。并且第一采集模块、第二采集模块分别通过第一图像采集装置和第二图像采集装置使得在对弓网进行硬点检测时能够无接触进行检测数据的获取，而且还不需要在弓网上安装设置加速度传感器，减少了对电弓结构影响，使得针对任何电弓结构都能够进行弓网接触硬点检测，此外，通过检测结果模块能够更加直观的将硬点检测结果反馈给相关工作人员，从而使得相关工作人员能够针对硬点采取措施，降低弓网接触硬点带来的危害。

如图2所示，本发明提供的一个实施例中，所述第一图像采集装置包括：硬点相机、激光器和云台；所述云台，用于将硬点相机和激光器安装固定在车辆顶部，并且通过PID控制云台针对硬点相机和激光器进行角度调整；所述激光器，用于将结构光投影到弓网上，辅佐所述硬点相机进行图像采集；所述硬点相机，用于在结构光辅佐情况下进行目标物图像采集；所述第二图像采集装置包括：全景相机，针对弓网进行全景图像采集获取第二采集图像；

第一采集模块根据第二采集图像针对第二图像采集装置进行目标物图像追踪采集调整时，针对第二采集图像进行目标物分析，判断目标物在全景图像中是否完整，当目标物在全景图像中不完整时，云台根据目标物在全景图像中不完整的情况通过PID控制云台针对硬点相机和激光器进行角度调整。

上述技术方案中，硬点相机是高速相机，能够进行持续拍摄。

上述技术方案中，在得到第二采集图像之后云台根据第二采集图像通过PID控制云台针对硬点相机和激光器进行角度调整时，针对第二采集图像进行全景分析，获取目标物在第二采集图像中的位置信息，根据位置信息分析目标物是否完整出现在第二采集图像中，当目标物不完整出现在第二采集图像中时，云台通过PID控制进行俯仰角度调节，直至目标物完整出现在第二采集图像中。

上述技术方案中，全景相机与云台并排设置在车辆顶部。

上述技术方案通过云台将硬点相机和激光器构造成一个整体，从而使得云台能够针对硬点相机和激光器进行角度调整，并云台根据全景相机得到的第二采集图像针对硬点相机和激光器进行角度调整，从而实现了对目标物的持续追踪，使得目标物始终出现在第二采集图像的全景图像中，避免第二采集图像中目标物不完整无法进行弓网接触硬点检测。

本发明提供的一个实施例中所述硬点分析模块，包括：第一识别分析单元、第二识别分析单元和综合分析单元；

所述第一识别分析单元，用于针对第一采集图像进行特征识别分析，包括：在第一采集图像中获取亮斑的初始位置；针对第一采集图像逐帧识别亮斑，获取亮斑的轮廓信息，确定亮斑位置；将当前帧中亮斑位置与上一帧中亮斑位置进行比较，获取亮斑帧间位置偏移量；针对亮斑帧间位置偏移量进行筛选，将数值为零的亮斑帧间位置偏移量过滤掉，确定不为零的亮斑帧间位置偏移量；对不为零的帧间偏移进行时间确定，得到偏移时间；根据偏移时间和不为零的亮斑帧间位置偏移量进行当前帧的瞬时加速度分析，得到第一加速度；

所述第二识别分析单元，用于针对第二采集图像进行特征识别分析，包括：在第二采集图像中确定受电弓的结构，并针对受电弓的结构分析确定受电弓的恒定部分和变化部分；根据受电弓的恒定部分和变化部分对受电弓进行拆分，并基于变化部分在第二采集图像中进行变化追踪，得到变化部分的变化量；参照变化部分的变化量确定受电弓的偏移量；针对受电弓的偏移量进行第一阈值判断，结合第一阈值针对受电弓的偏移量进行大小分析，得到阈值判断结果；根据阈值判断结果进行第二加速度确定，当受电弓的偏移量不大于第一阈值时，确定第一种第二加速度，当受电弓的偏移量大于第一阈值时，将受电弓的偏移量结合偏移时间分析得到第二种第二加速度；

所述综合分析单元，用于利用第二加速度针对第一加速度进行校正，得到第三加速度。

如图3所示，上述技术方案中，第一识别分析单元与综合分析单元连接，第二识别分析单元也与综合分析单元连接。

上述技术方案中，针对第一采集图像逐帧识别亮斑时，通过如下步骤确定亮斑位置：

通过目标识别模型针对第一采集图像进行识别，确定亮斑的轮廓；

针对第一采集图像建立参考坐标系，并基于参考坐标系确定亮斑的轮廓的坐标信息，得到亮斑轮廓坐标；

根据亮斑轮廓坐标分析亮斑的形状，判断亮斑在检测图像中是否完整存在，得到完整判断结果；

根据完整判断结果进行亮斑中心位置获取，当亮斑在第一采集图像中完整存在时，确定根据亮斑轮廓坐标确定亮斑中心位置，当亮斑在第一采集图像中不完整存在时，针对亮斑进行补充，并基于参考坐标系获取补充区域轮廓坐标，将亮斑轮廓坐标结合补充区域轮廓坐标确定亮斑中心位置。

上述技术方案中，第一阈值是预先设置的，可以根据需求自行进行调整。

上述技术方案中，当受电弓的偏移量不大于第一阈值时，第一种第二加速度的取值为0。

上述技术方案中，当受电弓的偏移量大于第一阈值时针对第一图像采集装置中的目标追踪单元进行追踪调整。

上述技术方案中，将当前帧中亮斑位置与上一帧中亮斑位置进行比较，获取亮斑帧间位置偏移量时，根据亮斑位置分析目标物在竖直方向上是否出现剧烈抖动或振动现象，当亮斑在竖直方向上述出现剧烈抖动或振动现象时，针对亮斑图像的位置进行像素偏差分析，得到亮斑像素偏移量。

上述技术方案通过第一识别分析单元实现对第一采集图像的特征识别分析，使得能够从第一采集图像中提取有效信息进行分析，减少无关信息的赘余，而且通过针对第一采集图像逐帧识别亮斑能够使得第一识别分析单元能够针对连续的第一采集图像进行持续实时分析，从而能够实现硬点实时检测，及时发现弓网接触硬点，降低弓网接触硬点带来的危害，并且在第一识别分析单元中针对第一采集图像以位置作为参量进行分析，不仅能够使得亮斑的分析数据化，能够更加直观的明确亮斑位置偏移量，而且还能够使其具有统一的量纲，方便进行比较分析，此外，通过目标识别模型针对亮斑进行识别可以高效确定目标对象的轮廓，同时通过根据亮斑轮廓坐标分析亮斑的形状使得在亮斑在即将出现缺失时发现偏移也能够被发现，提高亮斑位置偏移量分析过程的准确性，并且将亮斑轮廓坐标结合补充区域轮廓坐标确定亮斑中心位置，从而以亮斑中心为以及进行偏移量分析，减少了分析数据量，而且还不会丧失亮斑的属性，进而降低偏移量分析的混乱程度，减少出错概率，尤其在当亮斑在第一采集图像中不完整存在时，通过针对亮斑进行补充，保障了亮斑中心位置的准确性，确保了偏移量分析的精准性。

上述技术方案通过第二识别分析单元实现对第二采集图像的特征识别分析，使得能够从第二采集图像中提取有效信息进行分析，减少无关信息的赘余。而且通过针对受电弓进行结构分析使得将受电弓中变化部分筛选出来，从而在第二采集图像中只针对变化部分进行变化追踪分析，减少变化追踪分析的工作量，从而提高发现变化部分的变化量的效率，进而可以及时确定是否是硬点。并且通过不同的第二加速度使得在第一图像采集中目标追踪单元根据第二采集图像进行调整时将调整对第一加速度的影响考虑进去，进而减少第一加速度的误差，提高硬点检测的准确性。

本发明提供的一个实施例中，所述综合分析单元利用第二加速度针对第一加速度进行校正，包括：针对第一加速度进行第一采集图像追溯，确定第一图像采集装置中目标追踪单元的状态数据；将目标追踪单元的状态数据结合第二采集图像进行判断，得到状态判断结果；根据状态判断结果确定第二加速度，当目标追踪单元的状态数据根据第二采集图像进行调整过时，则第二种第二加速度为目标第二加速度，当目标追踪单元的状态数据未根据第二采集图像进行调整过时，则第一种第二加速度为目标第二加速度；获取第一加速度和目标第二加速度的权重系数，将权重系数结合第一加速度和目标第二加速度综合分析得到第三加速度。

上述技术方案中，第一种第二加速度和第二种第二加速度只能选择其一作为目标第二加速度。

上述技术方案中，权重系数是经验系数。

上述技术方案通过将目标追踪单元的状态数据结合受电弓的监测信息进行判断使得根据受电弓的结构变化针对第一加速度进行校正，从而将受电弓的结构变化对目标追踪单元的影响考虑到对第一加速度的影响里面，进而提高第三加速度的准确性。

如图4所示，本发明提供的一个实施例中，所述装置还包括：数据存储模块和信息传输模块；

所述数据存储模块，用于针对第二采集图像进行存储；

所述信息传输模块，用于针对第一采集图像和第二采集图像进行实时传输；所述信息传输模块，包括：第一传输单元、第二传输单元、第三传输单元和第四传输单元，所述第一传输单元建立在第一采集模块和硬点分析模块之间，将第一采集图像实时传输至硬点分析模块；所述第二传输单元建立第二采集模块和硬点分析模块之间，将第二采集图像实时传输至硬点分析模块；所述第三传输单元建立第二采集模块和数据存储模块之间，将第二采集图像实时传输至数据存储模块；所述第四传输单元建立第一采集模块和第二采集模块之间，将第二采集图像传输至第一采集模块中。

上述技术方案中，数据存储模与第二采集模块连接。

上述技术方案中，第一传输单元、第二传输单元、第三传输单元和第四传输单元均为无线传输通道，针对第一采集图像或第二采集图像进行实时传输。

上述技术方案中，数据存储模块还根据硬点检测结果针对存储数据进行清除，当硬点检测结果为不存在弓网接触硬点时，针对不存在弓网接触硬点的检测图像进行统计，在不存在弓网接触硬点的检测图像达到预设界值时，在图像存储模块中针对不存在弓网接触硬点的检测图像进行清除。

上述技术方案通过数据存储模块实现对第二采集图像的存储，使得在确定弓网接触硬点时能够在第二采集图像中进行追溯，从而方便相关人员针对弓网接触硬点采取解决或者消除措施。在信息传输模块中通过设置第一传输单元、第二传输单元、第三传输单元和第四传输单元使得在针对第一采集图像和第二采集图像进行同步传输，确保了实时传输的效果，从而实现弓网接触硬点的实时检测，进而可以及时发现弓网接触硬点，降低弓网接触硬点带来的危害。

如图5所示，本发明提供的一个实施例中，所述检测结果模块，包括：结果确认单元和结果反馈单元；

所述结果确认单元，用于根据第三加速度进行瞬时加速度大小分析，并结合第二阈值针对瞬时加速度进行判断，将瞬时加速度大于第二阈值的位置判定为弓网接触硬点，从而得到硬点检测结果；

所述结果反馈单元，用于根据硬点检测结果向数据存储模块发出调取请求，并根据调取请求获取存储数据，得到目标检测图像，然后在目标检测图像中针对弓网接触硬点进行标注，得到硬点检测反馈信息，并针对硬点检测反馈信息进行呈现。

上述技术方案中，结果反馈单元根据硬点检测结果向数据存储模块发出调取请求时，只有在硬点检测结果为存在弓网接触硬点时才发出调取请求。

上述技术方案中，调取请求是基于存在弓网接触硬点生成的，根据调取请求在第二采集图像中追溯弓网接触硬点对应的图像，得到目标检测图像。

上述技术方案中，在目标检测图像中针对弓网接触硬点进行标注时，根据硬点检测结果结合硬点分析模块的分析数据进行弓网接触硬点位置预估，得到弓网接触硬点预测位置，并在目标检测图像中确定弓网接触硬点的预测位置，结合相邻位置像素进行校准后确定弓网接触硬点的校正位置，并在弓网接触硬点的校正位置进行弓网接触硬点标注。

上述技术方案通过数据调取单元使得在硬点检测结果为存在弓网接触硬点时将弓网接触硬点标注在第二采集图像中，使得结果反馈单元能够更加完整的针对硬点检测结果进行反馈，使得相关人员能够更加了解弓网接触硬点的存在，同时可以使得相关人员能够采取解决措施针对弓网接触硬点进行处理，为相关人员提供便捷。

如图6所示，本发明实施例提供了一种非接触式弓网接触硬点检测方法，包括：

步骤一、通过第二图像采集装置针对弓网进行全景图像采集，得到第二采集图像；

步骤二、通过第一图像采集装置针对弓网进行目标物图像采集，根据第二采集图像针对第二图像采集装置进行目标物图像追踪采集调整，得到第一采集图像；

步骤三、针对第一采集图像和第二采集图像分别进行特征识别分析，得到第一加速度和第二加速度，并利用第二加速度针对第一加速度进行校正，确定第三加速度；

步骤四、根据第三加速度确定弓网接触硬点，得到硬点检测结果，并针对硬点检测结果进行反馈。

上述技术方案中，针对第一采集图像进行特征识别分析得到，第一加速度。

上述技术方案中，针对第二采集图像进行特征识别分析得到，第二加速度。

上述技术方案中，第二图像采集装置针对弓网进行全景图像采集时，进行实时全景图像采集，获取连续的第二采集图像。

上述技术方案中，第一图像采集装置针对弓网进行目标物图像采集时，进行实时目标物图像采集，获取连续的第一采集图像。

上述技术方案采用非接触式方式获取检测图像实现对弓网接触硬点的检测，使得无需针对弓网进行加速度传感器设置就能够实现对弓网接触硬点分析，降低了对弓网结构的影响，还可以及时发现弓网接触硬点，从而能够及时针对弓网接触硬点采取解决或者消除措施，避免弓网接触硬点使得弓网关系恶化发生机械损伤或电弧烧伤，导致弓网故障以及引发行车危险，而且通过根据第二采集图像针对第二图像采集装置进行目标物图像追踪采集调整实现了对目标物的追踪采集，使得在任何情况下都能够进行弓网接触硬点分析，避免目标物丢失无法进行弓网接触硬点分析，确保了弓网接触硬点分析的进行，进而使得能够及时发现弓网接触硬点，降低弓网接触硬点带来的危害。并且分别通过第一图像采集装置和第二图像采集装置使得在对弓网进行硬点检测时能够无接触进行检测数据的获取，而且还不需要在弓网上安装设置加速度传感器，减少了对电弓结构影响，使得针对任何电弓结构都能够进行弓网接触硬点检测，此外，通过针对硬点检测结果进行反馈能够更加直观的将硬点检测结果反馈给相关工作人员，从而使得相关工作人员能够针对硬点采取措施，降低弓网接触硬点带来的危害。

本发明提供的一个实施例中，所述第一图像采集装置包括：硬点相机、激光器和云台；所述云台，用于将硬点相机和激光器安装固定在车辆顶部，并且通过PID控制云台针对硬点相机和激光器进行角度调整；所述激光器，用于将结构光投影到弓网上，辅佐所述硬点相机进行图像采集；所述硬点相机，用于在结构光辅佐情况下进行目标物图像采集；所述第二图像采集装置包括：全景相机，针对弓网进行全景图像采集获取第二采集图像；

根据第二采集图像针对第二图像采集装置进行目标物图像追踪采集调整时，针对第二采集图像进行目标物分析，判断目标物在全景图像中是否完整，当目标物在全景图像中不完整时，云台根据目标物在全景图像中不完整的情况通过PID控制云台针对硬点相机和激光器进行角度调整。

上述技术方案中，硬点相机是高速相机，能够进行持续拍摄。

上述技术方案中，在得到第二采集图像之后云台根据第二采集图像通过PID控制云台针对硬点相机和激光器进行角度调整时，针对第二采集图像进行全景分析，获取目标物在第二采集图像中的位置信息，根据位置信息分析目标物是否完整出现在第二采集图像中，当目标物不完整出现在第二采集图像中时，云台通过PID控制进行俯仰角度调节，直至目标物完整出现在第二采集图像中。

上述技术方案中，全景相机与云台并排设置在车辆顶部。

上述技术方案通过云台将硬点相机和激光器构造成一个整体，从而使得云台能够针对硬点相机和激光器进行角度调整，并云台根据全景相机得到的第二采集图像针对硬点相机和激光器进行角度调整，从而实现了对目标物的持续追踪，使得目标物始终出现在第二采集图像的全景图像中，避免第二采集图像中目标物不完整无法进行弓网接触硬点检测。

本发明提供的一个实施例中，针对第一采集图像和第二采集图像分别进行特征识别分析，包括：针对第一采集图像进行特征识别分析和针对第二采集图像进行特征识别分析，其中，如图7所示，在针对第一采集图像进行特征识别分析时，A1、在第一采集图像中获取亮斑的初始位置；A2、针对第一采集图像逐帧识别亮斑，获取亮斑的轮廓信息，确定亮斑位置；A3、将当前帧中亮斑位置与上一帧中亮斑位置进行比较，获取亮斑帧间位置偏移量；A4、针对亮斑帧间位置偏移量进行筛选，将数值为零的亮斑帧间位置偏移量过滤掉，确定不为零的亮斑帧间位置偏移量；A5、对不为零的帧间偏移进行时间确定，得到偏移时间；A6、根据偏移时间和不为零的亮斑帧间位置偏移量进行当前帧的瞬时加速度分析，得到第一加速度；如图8所示，在针对第二采集图像进行特征识别分析时，在第二采集图像中确定受电弓的结构，并针对受电弓的结构分析确定受电弓的恒定部分和变化部分；根据受电弓的恒定部分和变化部分对受电弓进行拆分，并基于变化部分在第二采集图像中进行变化追踪，得到变化部分的变化量；参照变化部分的变化量确定受电弓的偏移量；针对受电弓的偏移量进行第一阈值判断，结合第一阈值针对受电弓的偏移量进行大小分析，得到阈值判断结果；根据阈值判断结果进行第二加速度确定，当受电弓的偏移量不大于第一阈值时，确定第一种第二加速度，当受电弓的偏移量大于第一阈值时，将受电弓的偏移量结合偏移时间分析得到第二种第二加速度。

上述技术方案中，针对第一采集图像逐帧识别亮斑时，通过如下步骤确定亮斑位置：

通过目标识别模型针对第一采集图像进行识别，确定亮斑的轮廓；

针对第一采集图像建立参考坐标系，并基于参考坐标系确定亮斑的轮廓的坐标信息，得到亮斑轮廓坐标；

根据亮斑轮廓坐标分析亮斑的形状，判断亮斑在检测图像中是否完整存在，得到完整判断结果；

根据完整判断结果进行亮斑中心位置获取，当亮斑在第一采集图像中完整存在时，确定根据亮斑轮廓坐标确定亮斑中心位置，当亮斑在第一采集图像中不完整存在时，针对亮斑进行补充，并基于参考坐标系获取补充区域轮廓坐标，将亮斑轮廓坐标结合补充区域轮廓坐标确定亮斑中心位置。

上述技术方案中，第一阈值是预先设置的，可以根据需求自行进行调整。

上述技术方案中，当受电弓的偏移量不大于第一阈值时，第一种第二加速度的取值为0。

上述技术方案中，当受电弓的偏移量大于第一阈值时针对第一图像采集装置中的目标追踪单元进行追踪调整。

上述技术方案中，将当前帧中亮斑位置与上一帧中亮斑位置进行比较，获取亮斑帧间位置偏移量时，根据亮斑位置分析目标物在竖直方向上是否出现剧烈抖动或振动现象，当亮斑在竖直方向上述出现剧烈抖动或振动现象时，针对亮斑图像的位置进行像素偏差分析，得到亮斑像素偏移量。

上述技术方案通过针对第一采集图像逐帧识别亮斑能够使得第一识别分析单元能够针对连续的第一采集图像进行持续实时分析，从而能够实现硬点实时检测，及时发现弓网接触硬点，降低弓网接触硬点带来的危害，并且通过针对第一采集图像以位置作为参量进行分析，不仅能够使得亮斑的分析数据化，能够更加直观的明确亮斑位置偏移量，而且还能够使其具有统一的量纲，方便进行比较分析，此外，通过目标识别模型针对亮斑进行识别可以高效确定目标对象的轮廓，同时通过根据亮斑轮廓坐标分析亮斑的形状使得在亮斑在即将出现缺失时发现偏移也能够被发现，提高亮斑位置偏移量分析过程的准确性，并且将亮斑轮廓坐标结合补充区域轮廓坐标确定亮斑中心位置，从而以亮斑中心为以及进行偏移量分析，减少了分析数据量，而且还不会丧失亮斑的属性，进而降低偏移量分析的混乱程度，减少出错概率，尤其在当亮斑在第一采集图像中不完整存在时，通过针对亮斑进行补充，保障了亮斑中心位置的准确性，确保了偏移量分析的精准性。

上述技术方案通过针对受电弓进行结构分析使得将受电弓中变化部分筛选出来，从而在第二采集图像中只针对变化部分进行变化追踪分析，减少变化追踪分析的工作量，从而提高发现变化部分的变化量的效率，进而可以及时确定是否是硬点。并且通过不同的第二加速度使得在第一图像采集中目标追踪单元根据第二采集图像进行调整时将调整对第一加速度的影响考虑进去，进而减少第一加速度的误差，提高硬点检测的准确性。

如图9所示，本发明提供的一个实施例中，利用第二加速度针对第一加速度进行校正时，包括：B1、针对第一加速度进行第一采集图像追溯，确定第一图像采集装置中目标追踪单元的状态数据；B2、将目标追踪单元的状态数据结合第二采集图像进行判断，得到状态判断结果；B3、根据状态判断结果确定第二加速度，当目标追踪单元的状态数据根据第二采集图像进行调整过时，则第二种第二加速度为目标第二加速度，当目标追踪单元的状态数据未根据第二采集图像进行调整过时，则第一种第二加速度为目标第二加速度；B4、获取第一加速度和目标第二加速度的权重系数，将权重系数结合第一加速度和目标第二加速度综合分析得到第三加速度。

上述技术方案中，第一种第二加速度和第二种第二加速度只能选择其一作为目标第二加速度。

上述技术方案中，权重系数是经验系数。

上述技术方案通过将目标追踪单元的状态数据结合受电弓的监测信息进行判断使得根据受电弓的结构变化针对第一加速度进行校正，从而将受电弓的结构变化对目标追踪单元的影响考虑到对第一加速度的影响里面，进而提高第三加速度的准确性。

本发明提供的一个实施例中，在得到第二采集图像后将第二采集图像存储到数据存储模块中，并且在得到第一采集图像和第二采集图像后针对第一采集图像和第二采集图像进行实时传输转移，包括：通过第一传输路径将第一采集图像从第一图像采集装置转移出来进行特征识别分析、通过第二传输路径将第二采集图像从第二图像采集装置转移出来进行特征识别、通过第三传输路径将第二采集图像从第二图像采集装置转移至数据存储模块进行存储和通过第四传输路径将第二采集图像从第二图像采集装置转移至第一图像采集装置。

上述技术方案中，数据存储模与第二图像采集装置连接，针对第二图像采集装置采集得到的第二采集图像进行存储。

上述技术方案中，第一传输单元、第二传输单元、第三传输单元和第四传输单元均为无线传输通道，针对第一采集图像或第二采集图像进行实时传输。

上述技术方案中，数据存储模块还根据硬点检测结果针对存储数据进行清除，当硬点检测结果为不存在弓网接触硬点时，针对不存在弓网接触硬点的检测图像进行统计，在不存在弓网接触硬点的检测图像达到预设界值时，在图像存储模块中针对不存在弓网接触硬点的检测图像进行清除。

上述技术方案通过数据存储模块实现对第二采集图像的存储，使得在确定弓网接触硬点时能够在第二采集图像中进行追溯，从而方便相关人员针对弓网接触硬点采取解决或者消除措施。在信息传输模块中通过设置第一传输单元、第二传输单元、第三传输单元和第四传输单元使得在针对第一采集图像和第二采集图像进行同步传输，确保了实时传输的效果，从而实现弓网接触硬点的实时检测，进而可以及时发现弓网接触硬点，降低弓网接触硬点带来的危害。

如图10所示，本发明提供的一个实施例中，根据第三加速度确定弓网接触硬点，得到硬点检测结果，并针对硬点检测结果进行反馈，包括：

C1、根据第三加速度进行瞬时加速度大小分析，形成瞬时加速序列；

C2、针对瞬时加速度序列依次结合第二阈值进行大小判断，确定瞬时加速度是否大于第二阈值，得到硬点判断结果；

C3、根据硬点判断结果在瞬时加速度是否大于第二阈值时，将瞬时加速度对应位置判定为弓网接触硬点，得到硬点检测结果；

C4、根据硬点检测结果发出调取请求，并根据调取请求调取数据存储模块中的第二采集图像，获得目标检测图像；

C5、在目标检测图像中针对弓网接触硬点进行标注，得到硬点检测反馈信息；

C6、针对硬点检测反馈信息进行呈现。

上述技术方案通过根据调取请求调取数据存储模块中的第二采集图像使得在硬点检测结果为存在弓网接触硬点时将弓网接触硬点标注在第二采集图像中，从而使得硬点检测反馈信息能够更加完整体现硬点检测结果情况，进而使得相关人员能够更加了解弓网接触硬点的存在，同时还可以使得相关人员能够采取解决措施针对弓网接触硬点进行处理，为相关人员提供便捷。

本领域技术人员应当理解的是，本发明中的第一、第二仅仅指的是不同应用阶段而已。

本领域技术客户员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种非接触式弓网接触硬点检测装置，其特征在于，所述装置包括：第一采集模块、第二采集模块、硬点分析模块和检测结果模块；

所述第二采集模块，通过第二图像采集装置针对弓网进行全景图像采集，得到第二采集图像；

所述第一采集模块，通过第一图像采集装置针对弓网进行目标物图像采集，并根据第二采集图像针对第二图像采集装置进行目标物图像追踪采集调整，得到第一采集图像；

所述硬点分析模块，用于针对第一采集图像和第二采集图像分别进行特征识别分析，得到第一加速度和第二加速度，然后利用第二加速度针对第一加速度进行校正，确定第三加速度；

所述检测结果模块，用于根据第三加速度确定弓网接触硬点，得到硬点检测结果，并针对硬点检测结果进行反馈。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一图像采集装置包括：硬点相机、激光器和云台；所述云台，用于将硬点相机和激光器安装固定在车辆顶部，并且通过PID控制云台针对硬点相机和激光器进行角度调整；所述激光器，用于将结构光投影到弓网上，辅佐所述硬点相机进行图像采集；所述硬点相机，用于在结构光辅佐情况下进行目标物图像采集；所述第二图像采集装置包括：全景相机，针对弓网进行全景图像采集获取第二采集图像；

第一采集模块根据第二采集图像针对第二图像采集装置进行目标物图像追踪采集调整时，针对第二采集图像进行目标物分析，判断目标物在全景图像中是否完整，当目标物在全景图像中不完整时，云台根据目标物在全景图像中不完整的情况通过PID控制云台针对硬点相机和激光器进行角度调整。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述硬点分析模块，包括：第一识别分析单元、第二识别分析单元和综合分析单元；

所述第一识别分析单元，用于针对第一采集图像进行特征识别分析，包括：在第一采集图像中获取亮斑的初始位置；针对第一采集图像逐帧识别亮斑，获取亮斑的轮廓信息，确定亮斑位置；将当前帧中亮斑位置与上一帧中亮斑位置进行比较，获取亮斑帧间位置偏移量；针对亮斑帧间位置偏移量进行筛选，将数值为零的亮斑帧间位置偏移量过滤掉，确定不为零的亮斑帧间位置偏移量；对不为零的帧间偏移进行时间确定，得到偏移时间；根据偏移时间和不为零的亮斑帧间位置偏移量进行当前帧的瞬时加速度分析，得到第一加速度；

所述第二识别分析单元，用于针对第二采集图像进行特征识别分析，包括：在第二采集图像中确定受电弓的结构，并针对受电弓的结构分析确定受电弓的恒定部分和变化部分；根据受电弓的恒定部分和变化部分对受电弓进行拆分，并基于变化部分在第二采集图像中进行变化追踪，得到变化部分的变化量；参照变化部分的变化量确定受电弓的偏移量；针对受电弓的偏移量进行第一阈值判断，结合第一阈值针对受电弓的偏移量进行大小分析，得到阈值判断结果；根据阈值判断结果进行第二加速度确定，当受电弓的偏移量不大于第一阈值时，确定第一种第二加速度，当受电弓的偏移量大于第一阈值时，将受电弓的偏移量结合偏移时间分析得到第二种第二加速度；

所述综合分析单元，用于利用第二加速度针对第一加速度进行校正，得到第三加速度。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：所述综合分析单元利用第二加速度针对第一加速度进行校正，包括：针对第一加速度进行第一采集图像追溯，确定第一图像采集装置中目标追踪单元的状态数据；将目标追踪单元的状态数据结合第二采集图像进行判断，得到状态判断结果；根据状态判断结果确定第二加速度，当目标追踪单元的状态数据根据第二采集图像进行调整过时，则第二种第二加速度为目标第二加速度，当目标追踪单元的状态数据未根据第二采集图像进行调整过时，则第一种第二加速度为目标第二加速度；获取第一加速度和目标第二加速度的权重系数，将权重系数结合第一加速度和目标第二加速度综合分析得到第三加速度。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述检测结果模块，包括：结果确认单元和结果反馈单元；

所述结果确认单元，用于根据第三加速度进行瞬时加速度大小分析，并结合第二阈值针对瞬时加速度进行判断，将瞬时加速度大于第二阈值的位置判定为弓网接触硬点，从而得到硬点检测结果；

所述结果反馈单元，用于根据硬点检测结果向数据存储模块发出调取请求，并根据调取请求获取存储数据，得到目标检测图像，然后在目标检测图像中针对弓网接触硬点进行标注，得到硬点检测反馈信息，并针对硬点检测反馈信息进行呈现。

6.一种非接触式弓网接触硬点检测方法，其特征在于，所述方法包括：

通过第二图像采集装置针对弓网进行全景图像采集，得到第二采集图像；

通过第一图像采集装置针对弓网进行目标物图像采集，根据第二采集图像针对第二图像采集装置进行目标物图像追踪采集调整，得到第一采集图像；

针对第一采集图像和第二采集图像分别进行特征识别分析，得到第一加速度和第二加速度，并利用第二加速度针对第一加速度进行校正，确定第三加速度；

根据第三加速度确定弓网接触硬点，得到硬点检测结果，并针对硬点检测结果进行反馈。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一图像采集装置包括：硬点相机、激光器和云台；所述云台，用于将硬点相机和激光器安装固定在车辆顶部，并且通过PID控制云台针对硬点相机和激光器进行角度调整；所述激光器，用于将结构光投影到弓网上，辅佐所述硬点相机进行图像采集；所述硬点相机，用于在结构光辅佐情况下进行目标物图像采集；所述第二图像采集装置包括：全景相机，针对弓网进行全景图像采集获取第二采集图像；

根据第二采集图像针对第二图像采集装置进行目标物图像追踪采集调整时，针对第二采集图像进行目标物分析，判断目标物在全景图像中是否完整，当目标物在全景图像中不完整时，云台根据目标物在全景图像中不完整的情况通过PID控制云台针对硬点相机和激光器进行角度调整。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，针对第一采集图像和第二采集图像分别进行特征识别分析，包括：针对第一采集图像进行特征识别分析和针对第二采集图像进行特征识别分析，其中，在针对第一采集图像进行特征识别分析时，在第一采集图像中获取亮斑的初始位置；针对第一采集图像逐帧识别亮斑，获取亮斑的轮廓信息，确定亮斑位置；将当前帧中亮斑位置与上一帧中亮斑位置进行比较，获取亮斑帧间位置偏移量；针对亮斑帧间位置偏移量进行筛选，将数值为零的亮斑帧间位置偏移量过滤掉，确定不为零的亮斑帧间位置偏移量；对不为零的帧间偏移进行时间确定，得到偏移时间；根据偏移时间和不为零的亮斑帧间位置偏移量进行当前帧的瞬时加速度分析，得到第一加速度；在针对第二采集图像进行特征识别分析时，在第二采集图像中确定受电弓的结构，并针对受电弓的结构分析确定受电弓的恒定部分和变化部分；根据受电弓的恒定部分和变化部分对受电弓进行拆分，并基于变化部分在第二采集图像中进行变化追踪，得到变化部分的变化量；参照变化部分的变化量确定受电弓的偏移量；针对受电弓的偏移量进行第一阈值判断，结合第一阈值针对受电弓的偏移量进行大小分析，得到阈值判断结果；根据阈值判断结果进行第二加速度确定，当受电弓的偏移量不大于第一阈值时，确定第一种第二加速度，当受电弓的偏移量大于第一阈值时，将受电弓的偏移量结合偏移时间分析得到第二种第二加速度。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，利用第二加速度针对第一加速度进行校正时，包括：针对第一加速度进行第一采集图像追溯，确定第一图像采集装置中目标追踪单元的状态数据；将目标追踪单元的状态数据结合第二采集图像进行判断，得到状态判断结果；根据状态判断结果确定第二加速度，当目标追踪单元的状态数据根据第二采集图像进行调整过时，则第二种第二加速度为目标第二加速度，当目标追踪单元的状态数据未根据第二采集图像进行调整过时，则第一种第二加速度为目标第二加速度；获取第一加速度和目标第二加速度的权重系数，将权重系数结合第一加速度和目标第二加速度综合分析得到第三加速度。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据第三加速度确定弓网接触硬点，得到硬点检测结果，并针对硬点检测结果进行反馈，包括：

根据第三加速度进行瞬时加速度大小分析，形成瞬时加速序列；

针对瞬时加速度序列依次结合第二阈值进行大小判断，确定瞬时加速度是否大于第二阈值，得到硬点判断结果；

根据硬点判断结果在瞬时加速度是否大于第二阈值时，将瞬时加速度对应位置判定为弓网接触硬点，得到硬点检测结果；

根据硬点检测结果发出调取请求，并根据调取请求调取数据存储模块中的第二采集图像，获得目标检测图像；

在目标检测图像中针对弓网接触硬点进行标注，得到硬点检测反馈信息；

针对硬点检测反馈信息进行呈现。