CN117302207A - 一种适用于混驾环境的智能汽车行驶安全预警系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适用于混驾环境的智能汽车行驶安全预警系统，涉及汽车行驶安全预警技术领域，解决了现有技术中，汽车行驶安全预警时无法对汽车行驶环境进行安全预警的技术问题，具体为驾驶安全预警分析单元对当前汽车行驶环境进行驾驶安全预警，对当前汽车行驶环境进行驾驶安全预警，获取到驾驶时段内通行主体的驾驶安全预警分析系数，根据驾驶安全预警分析生成行驶高风险信号或者行驶低风险信号，并将其发送至预警中心；主动切换分析单元对通行主体主动进行混驾模式切换分析，被动切换分析单元对通行主体被动进行混驾模式切换分析；转向安全分析单元对通行主体的通行转向进行安全分析，制动安全分析单元对通行主体进行制动安全分析。

Description

一种适用于混驾环境的智能汽车行驶安全预警系统

技术领域

本发明涉及汽车行驶安全预警技术领域，具体为一种适用于混驾环境的智能汽车行驶安全预警系统。

背景技术

汽车安全对于车辆来说分为主动安全和被动安全两大方面；主动安全就是尽量自如的操纵控制汽车；无论是直线上的制动与加速还是左右打方向都应该尽量平稳，不至于偏离既定的行进路线，而且不影响司机的视野与舒适性；这样的汽车，当然就有着比较高的避免事故能力，尤其在突发情况的条件下保证汽车安全。

但是在现有技术中，汽车行驶安全预警时无法对汽车行驶环境进行安全预警，同时在确保行驶环境安全时不能够对汽车混驾模式切换安全分析，造成汽车行驶安全预警效率降低，此外，不能够针对汽车的通行转向和制动性能进行安全预警，造成汽车通行效率降低。

针对上述的技术缺陷，现提出一种解决方案。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述提出的问题，而提出一种适用于混驾环境的智能汽车行驶安全预警系统。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种适用于混驾环境的智能汽车行驶安全预警系统，包括预警中心，预警中心通讯连接有驾驶安全预警分析单元、安全度分析预警单元以及混驾安全预警单元；

驾驶安全预警分析单元对当前汽车行驶环境进行驾驶安全预警，对当前汽车行驶环境进行驾驶安全预警，获取到驾驶时段内通行主体的驾驶安全预警分析系数，根据驾驶安全预警分析生成行驶高风险信号或者行驶低风险信号，并将其发送至预警中心；

混驾安全预警单元对通行主体的混驾模式进行安全预警，生成主动切换分析信号和被动切换分析信号，并将其对应发送至主动切换分析单元和被动切换分析单元，主动切换分析单元对通行主体主动进行混驾模式切换分析，被动切换分析单元对通行主体被动进行混驾模式切换分析；

安全度分析预警单元对通行主体的进行安全度分析，生成转向安全分析信号和制动安全分析信号，且对应发送至转向安全分析单元和制动安全分析单元，转向安全分析单元对通行主体的通行转向进行安全分析，制动安全分析单元对通行主体进行制动安全分析。

作为本发明的一种优选实施方式，驾驶安全预警分析单元的运行过程如下：

获取到通行主体驾驶时段内实时行驶安全距离与设定安全距离的最短距离缩短速度以及通行主体驾驶时段内实时保持行驶安全距离的瞬时缩短量；获取到通行主体驾驶时段内加速后瞬间减速的连续频率；通过分析获取到驾驶时段内通行主体的驾驶安全预警分析系数；将驾驶时段内通行主体的驾驶安全预警分析系数与驾驶安全预警分析系数阈值进行比较：

若驾驶时段内通行主体的驾驶安全预警分析系数超过驾驶安全预警分析系数阈值，则判定驾驶时段内通行主体的驾驶安全预警分析异常，生成行驶高风险信号并将行驶高风险信号发送至预警中心；若驾驶时段内通行主体的驾驶安全预警分析系数未超过驾驶安全预警分析系数阈值，则判定驾驶时段内通行主体的驾驶安全预警分析正常，生成行驶低风险信号并将行驶低风险信号发送至预警中心。

作为本发明的一种优选实施方式，主动切换分析单元的运行过程如下：

在通行主体混驾模式中主动切换时刻时，获取到驾驶模式主动切换速度顿挫量与当前行驶速度承受速度浮动量，并根据速度顿挫量和承受速度浮动量进行差值比较采集到速度偏差值，同时在现有模式和替换模式完成切换后，现有模式供应参数降低的供应参数类型数量，并将其分别与速度偏差值阈值和参数类型数量阈值进行比较：其中，供应参数表示为供应总时长和供应速度；

若通行主体的速度偏差值超过速度偏差值阈值，或者供应参数类型数量超过参数类型数量阈值，则生成混驾主切异常信号并将混驾主切异常信号发送至预警中心；

若通行主体的速度偏差值未超过速度偏差值阈值，且供应参数类型数量未超过参数类型数量阈值，则生成混驾主切正常信号并将混驾主切正常信号发送至预警中心。

作为本发明的一种优选实施方式，被动切换分析单元的运行过程如下：

在通行主体被动切换驾驶模式时，获取到当前替换模式运行量值与同模式预设运行量值，并根据比值计算获取到运行量值的多出量，在通行主体被动切换驾驶模式时，获取到模式交替时刻的供应主体供应的空白期时长，并将其分别与量值多出量阈值和空白期时长阈值进行比较：其中，运行量值表示为耗电量或者耗油量，供应主体表示为供电量和供应量；

若运行量值的多出量超过量值多出量阈值，或者供应主体供应的空白期时长超过空白期时长阈值，则生成被动切换异常信号并将被动切换异常信号发送至预警中心；若运行量值的多出量未超过量值多出量阈值，且供应主体供应的空白期时长未超过空白期时长阈值，则生成被动切换正常信号并将被动切换正常信号发送至预警中心。

作为本发明的一种优选实施方式，转向安全分析单元的运行过程如下：

获取到坡道和弯道结合的道路行驶过程中通行主体质心高度以及通行主体通行 过程中实时通行预达到速度满足侧翻红线速度值时可提前预测时长，并将坡道和弯道结合 的道路行驶过程中通行主体质心高度的浮动量以及通行主体通行过程中实时通行预达到 速度满足侧翻红线速度值时可提前预测时长进行数据采集，结合通行主体的道路行驶时 段，将道路行驶时段获取到o个时刻点，o为大于1的自然数，获取到道路行驶段内各个时刻 点对应通行主体质心高度，并设置标号Zvo；获取到o+1时刻与o-1时刻的质心高度，并分别 标记为Zvo-1和Zvo+1；根据和值计算对各个时刻的质心高度进行求和，并将其分别标记为 ∑Zvo、∑Zvo-1、∑Zvo+1，将其代入公式，其中，FD为质心高度浮 动量化系数；

获取到各个时刻点的实时通行预达到速度满足侧翻红线速度值时可提前预测时长，并将其标记为Yso，根据各个时刻点的可提前预测时长构建时长数值浮动曲线，在通行主体实时通行时段内根据时长数值浮动曲线获取到可提前预测时长增长时段和可提前预测时长减少时段；

将通行主体进行同步分析，若质心高度浮动量化系数在当前o时刻与o-1时刻的间隔时间内处于增长趋势，且当前间隔时间处于可提前预测时长增长时段，则生成转向危险信号，并将其发送至预警中心；

若质心高度浮动量化系数在当前o时刻与o-1时刻的间隔时间内处于增长趋势，且当前间隔时间处于可提前预测时长增长时段、或者质心高度浮动量化系数在当前o时刻与o-1时刻的间隔时间内处于增长趋势，且当前间隔时间处于可提前预测时长减少时段，则生成转向预警信号，并将其发送至预警中心；

若质心高度浮动量化系数在当前o时刻与o-1时刻的间隔时间内处于降低趋势，且当前间隔时间处于可提前预测时长减少时段，则生成转向安全信号，并将其发送至预警中心。

作为本发明的一种优选实施方式，制动安全分析单元的运行过程如下：

获取到同一通行时段内不同时刻对应通行主体制动器温升峰值的最大偏差值以及通行主体通行上坡路和下坡路时制动器安全极限温度对应的可制动速度偏差值，并将同一通行时段内不同时刻对应通行主体制动器温升峰值的最大偏差值以及通行主体通行上坡路和下坡路时制动器安全极限温度对应的可制动速度偏差值分别与温升峰值最大偏差值阈值和可制动速度偏差值阈值进行比较：

若同一通行时段内不同时刻对应通行主体制动器温升峰值的最大偏差值超过温升峰值最大偏差值阈值，或者通行主体通行上坡路和下坡路时制动器安全极限温度对应的可制动速度偏差值超过可制动速度偏差值阈值，则生成制动安全低效信号且转送至预警中心；若同一通行时段内不同时刻对应通行主体制动器温升峰值的最大偏差值未超过温升峰值最大偏差值阈值，且通行主体通行上坡路和下坡路时制动器安全极限温度对应的可制动速度偏差值未超过可制动速度偏差值阈值，则判定通行主体的制动安全分析正常，生成制动安全高效信号且转送至预警中心。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中，对当前汽车行驶环境进行驾驶安全预警，判断汽车本身驾驶和驾驶环境是否存在影响，从而准确判断汽车驾驶安全性能，有效提高汽车行驶安全预警效率，也能够对汽车行驶安全分析进一步确认数据可行性。

2、本发明中，对通行主体主动进行混驾模式切换分析，判断混驾模式主动切换是否存在风险，从而保证驾驶模式切换后仍能满足当前驾驶环境，提高了通行主体的行驶安全性；对通行主体被动进行混驾模式切换分析，判断当前通行主体当前驾驶模式须切换时混驾模式切换是否存在影响，从而在被动切换后对通行主体进行通行安全分析，避免驾驶模式切换后运行效率降低，造成设备磨损严重影响通行主体的通行质量。

3、本发明中，对通行主体的通行转向进行安全分析，判断通行主体的通行转向能力是否存在安全隐患，从而保证通行主体的驾驶安全性，并且能够在通行转向异常时及时进行预警，避免通行主体通行过程中的故障概率；对通行主体进行制动安全分析，判断通行主体通行过程中制动安全性是否满足实际通行需求，避免通行过程中制动性能异常，导致通行主体的安全性降低，且未对制动性能异常进行及时预警。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明整体的原理框图；

图2为本发明实施例2的原理框图；

图3为本发明实施例3的原理框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

请参阅图1所示，一种适用于混驾环境的智能汽车行驶安全预警系统，包括预警中心，预警中心通讯连接有驾驶安全预警分析单元、安全度分析预警单元以及混驾安全预警单元，其中，预警中心与驾驶安全预警分析单元、安全度分析预警单元以及混驾安全预警单元均为双向通讯连接；

实施例1

预警中心生成驾驶安全预警分析信号并将驾驶安全预警分析信号发送至驾驶安全预警分析单元，驾驶安全预警分析单元接收到驾驶安全预警分析信号后，对当前汽车行驶环境进行驾驶安全预警，判断汽车本身驾驶和驾驶环境是否存在影响，从而准确判断汽车驾驶安全性能，有效提高汽车行驶安全预警效率，也能够对汽车行驶安全分析进一步确认数据可行性；

将实时驾驶的智能汽车标记为通行主体，并对通行主体进行驾驶安全预警分析，获取到通行主体驾驶时段内实时行驶安全距离与设定安全距离的最短距离缩短速度以及通行主体驾驶时段内实时保持行驶安全距离的瞬时缩短量，并将通行主体驾驶时段内实时行驶安全距离与设定安全距离的最短距离缩短速度以及通行主体驾驶时段内实时保持行驶安全距离的瞬时缩短量分别与SDV和SSV；其中，行驶安全距离表示为安全制动距离和跟车距离；获取到通行主体驾驶时段内加速后瞬间减速的连续频率，并将通行主体驾驶时段内加速后瞬间减速的连续频率标记为LXP；

通过公式获取到驾驶时段内通行主体的驾 驶安全预警分析系数F，其中，c1、c2以及c3均为预设比例系数，且c1＞c2＞c3＞1，e为自然 常数，β为误差修正因子，取值为1.21；

将驾驶时段内通行主体的驾驶安全预警分析系数F与驾驶安全预警分析系数阈值进行比较：

若驾驶时段内通行主体的驾驶安全预警分析系数F超过驾驶安全预警分析系数阈值，则判定驾驶时段内通行主体的驾驶安全预警分析异常，生成行驶高风险信号并将行驶高风险信号发送至预警中心，预警中心接收后将当前通行主体进行车速控制同时根据实时道路拥堵情况进行实时路线规划；

若驾驶时段内通行主体的驾驶安全预警分析系数F未超过驾驶安全预警分析系数阈值，则判定驾驶时段内通行主体的驾驶安全预警分析正常，生成行驶低风险信号并将行驶低风险信号发送至预警中心；

实施例2

预警中心接收到行驶低风险信号后，生成混驾安全预警信号并将混驾安全预警信号发送至混驾安全预警单元，混驾安全预警单元接收到混驾安全预警信号后，对通行主体的混驾模式进行安全预警，请参照图2所示，混驾安全预警单元通讯连接有主动切换分析单元和被动切换分析单元；混驾模式分为油模式和电模式；混驾安全预警单元生成主动切换分析信号和被动切换分析信号，并将其对应发送至主动切换分析单元和被动切换分析单元

主动切换分析单元对通行主体主动进行混驾模式切换分析，判断混驾模式主动切换是否存在风险，从而保证驾驶模式切换后仍能满足当前驾驶环境，提高了通行主体的行驶安全性；

在通行主体混驾模式中主动切换时刻时，获取到驾驶模式主动切换速度顿挫量与当前行驶速度承受速度浮动量，并根据速度顿挫量和承受速度浮动量进行差值比较采集到速度偏差值，同时在现有模式和替换模式完成切换后，现有模式供应参数降低的供应参数类型数量，并将其分别与速度偏差值阈值和参数类型数量阈值进行比较：其中，供应参数表示为供应总时长和供应速度；

若通行主体的速度偏差值超过速度偏差值阈值，或者供应参数类型数量超过参数类型数量阈值，则判定通行主体当前主动切换分析异常，生成混驾主切异常信号并将混驾主切异常信号发送至预警中心，预警中心接收后根据当前通行主体通行速度进行模式更改；若速度超过设定阈值则建议通行主体减速；

若通行主体的速度偏差值未超过速度偏差值阈值，且供应参数类型数量未超过参数类型数量阈值，则判定通行主体当前主动切换分析正常，生成混驾主切正常信号并将混驾主切正常信号发送至预警中心；

被动切换分析单元对通行主体被动进行混驾模式切换分析，判断当前通行主体当前驾驶模式须切换时混驾模式切换是否存在影响，从而在被动切换后对通行主体进行通行安全分析，避免驾驶模式切换后运行效率降低，造成设备磨损严重影响通行主体的通行质量；

在通行主体被动切换驾驶模式时，获取到当前替换模式运行量值与同模式预设运行量值，并根据比值计算获取到运行量值的多出量，在通行主体被动切换驾驶模式时，获取到模式交替时刻的供应主体供应的空白期时长，并将其分别与量值多出量阈值和空白期时长阈值进行比较：其中，运行量值表示为耗电量或者耗油量，供应主体表示为供电量和供应量；

若运行量值的多出量超过量值多出量阈值，或者供应主体供应的空白期时长超过空白期时长阈值，则判定通行主体的被动切换分析异常，生成被动切换异常信号并将被动切换异常信号发送至预警中心，预警中心接收后，将当前通行主体当前替换模式进行供应主体供应速度加快，同时根据通行主体的剩余行驶里程进行被替换模式维护，保证模式运转；

若运行量值的多出量未超过量值多出量阈值，且供应主体供应的空白期时长未超过空白期时长阈值，则判定通行主体的被动切换分析正常，生成被动切换正常信号并将被动切换正常信号发送至预警中心；

实施例3

完成混驾安全预警后，预警中心生成安全度分析预警信号并将安全度分析预警信号发送至安全度分析预警单元，安全度分析预警单元接收到安全度分析预警信号后，对通行主体的进行安全度分析，请参照图3所示，安全度分析预警单元通讯连接有转向安全分析单元和制动安全分析单元；安全度分析预警单元对通行主体的进行安全度分析，生成转向安全分析信号和制动安全分析信号，且对应发送至转向安全分析单元和制动安全分析单元；

转向安全分析单元对通行主体的通行转向进行安全分析，判断通行主体的通行转向能力是否存在安全隐患，从而保证通行主体的驾驶安全性，并且能够在通行转向异常时及时进行预警，避免通行主体通行过程中的故障概率；

获取到坡道和弯道结合的道路行驶过程中通行主体质心高度以及通行主体通行 过程中实时通行预达到速度满足侧翻红线速度值时可提前预测时长，并将坡道和弯道结合 的道路行驶过程中通行主体质心高度的浮动量以及通行主体通行过程中实时通行预达到 速度满足侧翻红线速度值时可提前预测时长进行数据采集，结合通行主体的道路行驶时 段，将道路行驶时段获取到o个时刻点，o为大于1的自然数，获取到道路行驶段内各个时刻 点对应通行主体质心高度，并设置标号Zvo；获取到o+1时刻与o-1时刻的质心高度，并分别 标记为Zvo-1和Zvo+1；根据和值计算对各个时刻的质心高度进行求和，并将其分别标记为 ∑Zvo、∑Zvo-1、∑Zvo+1，将其代入公式，其中，FD为质心高度浮 动量化系数；

获取到各个时刻点的实时通行预达到速度满足侧翻红线速度值时可提前预测时长，并将其标记为Yso，根据各个时刻点的可提前预测时长构建时长数值浮动曲线，在通行主体实时通行时段内根据时长数值浮动曲线获取到可提前预测时长增长时段和可提前预测时长减少时段；

将通行主体进行同步分析，若质心高度浮动量化系数在当前o时刻与o-1时刻的间隔时间内处于增长趋势，且当前间隔时间处于可提前预测时长增长时段，则生成转向危险信号，并将其发送至预警中心；预警中心接收后进行报警并对车速进行控制，且在转向前进行安全制动距离监测；

若质心高度浮动量化系数在当前o时刻与o-1时刻的间隔时间内处于增长趋势，且当前间隔时间处于可提前预测时长增长时段、或者质心高度浮动量化系数在当前o时刻与o-1时刻的间隔时间内处于增长趋势，且当前间隔时间处于可提前预测时长减少时段，则生成转向预警信号，并将其发送至预警中心；预警中心接收后，将当前通行主体进行通行实时监管同时对通行主体的速度进行安全预警，并在存在预警时预留充分的减速时间；

若质心高度浮动量化系数在当前o时刻与o-1时刻的间隔时间内处于降低趋势，且当前间隔时间处于可提前预测时长减少时段，则生成转向安全信号，并将其发送至预警中心；

制动安全分析单元对通行主体进行制动安全分析，判断通行主体通行过程中制动安全性是否满足实际通行需求，避免通行过程中制动性能异常，导致通行主体的安全性降低，且未对制动性能异常进行及时预警；

获取到同一通行时段内不同时刻对应通行主体制动器温升峰值的最大偏差值以及通行主体通行上坡路和下坡路时制动器安全极限温度对应的可制动速度偏差值，并将同一通行时段内不同时刻对应通行主体制动器温升峰值的最大偏差值以及通行主体通行上坡路和下坡路时制动器安全极限温度对应的可制动速度偏差值分别与温升峰值最大偏差值阈值和可制动速度偏差值阈值进行比较：

若同一通行时段内不同时刻对应通行主体制动器温升峰值的最大偏差值超过温升峰值最大偏差值阈值，或者通行主体通行上坡路和下坡路时制动器安全极限温度对应的可制动速度偏差值超过可制动速度偏差值阈值，则判定通行主体的制动安全分析异常，生成制动安全低效信号且转送至预警中心，预警中心接收后针对通行主体制动器的使用状况进行运维；

若同一通行时段内不同时刻对应通行主体制动器温升峰值的最大偏差值未超过温升峰值最大偏差值阈值，且通行主体通行上坡路和下坡路时制动器安全极限温度对应的可制动速度偏差值未超过可制动速度偏差值阈值，则判定通行主体的制动安全分析正常，生成制动安全高效信号且转送至预警中心；

上述公式均是采集大量数据进行软件模拟得出且选取与真实值接近的一个公式，公式中的系数是由本领域技术人员根据实际情况进行设置；

本发明在使用时，驾驶安全预警分析单元对当前汽车行驶环境进行驾驶安全预警，对当前汽车行驶环境进行驾驶安全预警，获取到驾驶时段内通行主体的驾驶安全预警分析系数，根据驾驶安全预警分析生成行驶高风险信号或者行驶低风险信号，并将其发送至预警中心；主动切换分析单元对通行主体主动进行混驾模式切换分析，被动切换分析单元对通行主体被动进行混驾模式切换分析；转向安全分析单元对通行主体的通行转向进行安全分析，制动安全分析单元对通行主体进行制动安全分析。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种适用于混驾环境的智能汽车行驶安全预警系统，其特征在于，包括预警中心，预警中心通讯连接有驾驶安全预警分析单元、安全度分析预警单元以及混驾安全预警单元；

驾驶安全预警分析单元对当前汽车行驶环境进行驾驶安全预警，对当前汽车行驶环境进行驾驶安全预警，获取到驾驶时段内通行主体的驾驶安全预警分析系数，根据驾驶安全预警分析生成行驶高风险信号或者行驶低风险信号，并将其发送至预警中心；

混驾安全预警单元对通行主体的混驾模式进行安全预警，生成主动切换分析信号和被动切换分析信号，并将其对应发送至主动切换分析单元和被动切换分析单元，主动切换分析单元对通行主体主动进行混驾模式切换分析，被动切换分析单元对通行主体被动进行混驾模式切换分析；

安全度分析预警单元对通行主体的进行安全度分析，生成转向安全分析信号和制动安全分析信号，且对应发送至转向安全分析单元和制动安全分析单元，转向安全分析单元对通行主体的通行转向进行安全分析，制动安全分析单元对通行主体进行制动安全分析。

2.根据权利要求1所述的一种适用于混驾环境的智能汽车行驶安全预警系统，其特征在于，驾驶安全预警分析单元的运行过程如下：

获取到通行主体驾驶时段内实时行驶安全距离与设定安全距离的最短距离缩短速度以及通行主体驾驶时段内实时保持行驶安全距离的瞬时缩短量，并将通行主体驾驶时段内实时行驶安全距离与设定安全距离的最短距离缩短速度以及通行主体驾驶时段内实时保持行驶安全距离的瞬时缩短量分别与SDV和SSV；其中，行驶安全距离表示为安全制动距离和跟车距离；获取到通行主体驾驶时段内加速后瞬间减速的连续频率，并将通行主体驾驶时段内加速后瞬间减速的连续频率标记为LXP；

通过公式获取到驾驶时段内通行主体的驾驶安全预警分析系数F，其中，c1、c2以及c3均为预设比例系数，且c1＞c2＞c3＞1，e为自然常数，β为误差修正因子，取值为1.21；

将驾驶时段内通行主体的驾驶安全预警分析系数F与驾驶安全预警分析系数阈值进行比较：

若驾驶时段内通行主体的驾驶安全预警分析系数超过驾驶安全预警分析系数阈值，则判定驾驶时段内通行主体的驾驶安全预警分析异常，生成行驶高风险信号并将行驶高风险信号发送至预警中心；若驾驶时段内通行主体的驾驶安全预警分析系数未超过驾驶安全预警分析系数阈值，则判定驾驶时段内通行主体的驾驶安全预警分析正常，生成行驶低风险信号并将行驶低风险信号发送至预警中心。

3.根据权利要求1所述的一种适用于混驾环境的智能汽车行驶安全预警系统，其特征在于，主动切换分析单元的运行过程如下：

在通行主体混驾模式中主动切换时刻时，获取到驾驶模式主动切换速度顿挫量与当前行驶速度承受速度浮动量，并根据速度顿挫量和承受速度浮动量进行差值比较采集到速度偏差值，同时在现有模式和替换模式完成切换后，现有模式供应参数降低的供应参数类型数量，并将其分别与速度偏差值阈值和参数类型数量阈值进行比较：其中，供应参数表示为供应总时长和供应速度；

若通行主体的速度偏差值超过速度偏差值阈值，或者供应参数类型数量超过参数类型数量阈值，则生成混驾主切异常信号并将混驾主切异常信号发送至预警中心；

若通行主体的速度偏差值未超过速度偏差值阈值，且供应参数类型数量未超过参数类型数量阈值，则生成混驾主切正常信号并将混驾主切正常信号发送至预警中心。

4.根据权利要求1所述的一种适用于混驾环境的智能汽车行驶安全预警系统，其特征在于，被动切换分析单元的运行过程如下：

在通行主体被动切换驾驶模式时，获取到当前替换模式运行量值与同模式预设运行量值，并根据比值计算获取到运行量值的多出量，在通行主体被动切换驾驶模式时，获取到模式交替时刻的供应主体供应的空白期时长，并将其分别与量值多出量阈值和空白期时长阈值进行比较：其中，运行量值表示为耗电量或者耗油量，供应主体表示为供电量和供应量；

若运行量值的多出量超过量值多出量阈值，或者供应主体供应的空白期时长超过空白期时长阈值，则生成被动切换异常信号并将被动切换异常信号发送至预警中心；若运行量值的多出量未超过量值多出量阈值，且供应主体供应的空白期时长未超过空白期时长阈值，则生成被动切换正常信号并将被动切换正常信号发送至预警中心。

5.根据权利要求1所述的一种适用于混驾环境的智能汽车行驶安全预警系统，其特征在于，转向安全分析单元的运行过程如下：

获取到坡道和弯道结合的道路行驶过程中通行主体质心高度以及通行主体通行过程中实时通行预达到速度满足侧翻红线速度值时可提前预测时长，并将坡道和弯道结合的道路行驶过程中通行主体质心高度的浮动量以及通行主体通行过程中实时通行预达到速度满足侧翻红线速度值时可提前预测时长进行数据采集，结合通行主体的道路行驶时段，将道路行驶时段获取到o个时刻点，o为大于1的自然数，获取到道路行驶段内各个时刻点对应通行主体质心高度，并设置标号Zvo；获取到o+1时刻与o-1时刻的质心高度，并分别标记为Zvo-1和Zvo+1；根据和值计算对各个时刻的质心高度进行求和，并将其分别标记为∑Zvo、∑Zvo-1、∑Zvo+1，将其代入公式，其中，FD为质心高度浮动量化系数；

获取到各个时刻点的实时通行预达到速度满足侧翻红线速度值时可提前预测时长，并将其标记为Yso，根据各个时刻点的可提前预测时长构建时长数值浮动曲线，在通行主体实时通行时段内根据时长数值浮动曲线获取到可提前预测时长增长时段和可提前预测时长减少时段；

将通行主体进行同步分析，若质心高度浮动量化系数在当前o时刻与o-1时刻的间隔时间内处于增长趋势，且当前间隔时间处于可提前预测时长增长时段，则生成转向危险信号，并将其发送至预警中心；

若质心高度浮动量化系数在当前o时刻与o-1时刻的间隔时间内处于增长趋势，且当前间隔时间处于可提前预测时长增长时段、或者质心高度浮动量化系数在当前o时刻与o-1时刻的间隔时间内处于增长趋势，且当前间隔时间处于可提前预测时长减少时段，则生成转向预警信号，并将其发送至预警中心；

若质心高度浮动量化系数在当前o时刻与o-1时刻的间隔时间内处于降低趋势，且当前间隔时间处于可提前预测时长减少时段，则生成转向安全信号，并将其发送至预警中心。

6.根据权利要求1所述的一种适用于混驾环境的智能汽车行驶安全预警系统，其特征在于，制动安全分析单元的运行过程如下：

获取到同一通行时段内不同时刻对应通行主体制动器温升峰值的最大偏差值以及通行主体通行上坡路和下坡路时制动器安全极限温度对应的可制动速度偏差值，并将同一通行时段内不同时刻对应通行主体制动器温升峰值的最大偏差值以及通行主体通行上坡路和下坡路时制动器安全极限温度对应的可制动速度偏差值分别与温升峰值最大偏差值阈值和可制动速度偏差值阈值进行比较：

若同一通行时段内不同时刻对应通行主体制动器温升峰值的最大偏差值超过温升峰值最大偏差值阈值，或者通行主体通行上坡路和下坡路时制动器安全极限温度对应的可制动速度偏差值超过可制动速度偏差值阈值，则生成制动安全低效信号且转送至预警中心；若同一通行时段内不同时刻对应通行主体制动器温升峰值的最大偏差值未超过温升峰值最大偏差值阈值，且通行主体通行上坡路和下坡路时制动器安全极限温度对应的可制动速度偏差值未超过可制动速度偏差值阈值，则判定通行主体的制动安全分析正常，生成制动安全高效信号且转送至预警中心。