CN117295460A - 纳入了偏移式末端执行器的手术器械和系统 - Google Patents

Abstract

一种手术系统包括长形组件和限定在该长形组件中的铰接接头。该长形组件绕该铰接接头进行铰接运动。该铰接接头限定了中心轴线和远侧部分。偏移构件从该铰接接头的远侧部分延伸。末端执行器由该偏移构件支撑。该末端执行器包括刀片和夹爪构件，该夹爪构件可相对于该刀片在间隔开位置与将组织夹紧的靠近位置之间移动。该偏移构件使该末端执行器相对于该铰接接头的中心轴线偏移。致动线缆延伸穿过该铰接接头的中心轴线。该致动线缆可操作地联接至该夹爪构件以使该夹爪构件相对于该刀片在该间隔开位置与该靠近位置之间枢转。

Description

纳入了偏移式末端执行器的手术器械和系统

技术领域

本披露涉及基于能量的手术器械，更具体地涉及纳入了偏移式末端执行器的手术器械、系统和方法。

背景技术

纳入了超声功能的手术器械和系统利用超声能量(即，超声振动)来对组织进行处理。更具体地，可以利用以超声波频率传输的机械振动能量来处理(例如密封和横切)组织。纳入了超声功能的手术器械可以包括例如超声刀片和能够将组织抵靠刀片夹紧的夹紧机构。传输至刀片的超声能量使刀片以非常高的频率振动，这允许将组织加热以处理抵靠刀片夹紧或以其他方式与刀片接触的组织。

发明内容

根据本披露的方面，提供了一种手术系统，该手术系统包括长形组件和限定在该长形组件中的铰接接头。该长形组件绕该铰接接头进行铰接运动。该铰接接头限定了中心轴线和远侧部分。偏移构件从该铰接接头的远侧部分延伸。末端执行器由该偏移构件支撑。该末端执行器包括刀片和夹爪构件，该夹爪构件可相对于该刀片在间隔开位置与将组织夹紧的靠近位置之间移动。该偏移构件使该末端执行器相对于该铰接接头的中心轴线偏移。致动线缆延伸穿过该铰接接头。该致动线缆可操作地联接至该夹爪构件以使该夹爪构件相对于该刀片在该间隔开位置与该靠近位置之间枢转。

根据本披露的方面，该长形组件限定了内腔。该致动线缆延伸穿过该长形组件的内腔。

根据本披露的方面，该致动线缆沿着该内腔的中心轴线延伸。该内腔的中心轴线与该铰接接头的中心轴线对准。

根据本披露的方面，该铰接接头包括壳体和布置在该壳体中的超声换能器。该超声换能器将超声机械运动传输至该刀片。

根据本披露的方面，该壳体定位在该铰接接头的远侧部分上。

根据本披露的方面，超声波导将该超声换能器与该刀片互连。

根据本披露的方面，该超声波导延伸穿过该偏移构件。

根据本披露的方面，壳体设置在该偏移构件的远侧处并且超声换能器布置在该壳体中。该超声换能器将超声机械运动传输至该刀片。

根据本披露的多个方面，该夹爪构件或刀片被配置为连接至电外科能量源，用于将电外科能量传送至被夹在该刀片与该夹爪构件之间的组织。

根据本披露的方面，该刀片限定了沿着该刀片的纵向轴线。该刀片的形状可以相对于该刀片的纵向轴线不对称。

根据本披露的方面，该末端执行器限定了中心轴线，从而限定了该中心轴线的第一侧和第二侧。该刀片的位置朝向该末端执行器的中心轴线的第一侧或第二侧偏置。

根据本披露的方面，该末端执行器限定了上侧和下侧。该刀片朝向该末端执行器的上侧偏移。

附图说明

当结合附图考虑以下详细描述时，本披露的上述和其他方面和特征将变得更加清楚。

图1是根据本披露提供的手术系统的侧视图，该手术系统包括手术器械、手术发生器和返回电极设备；

图2是根据本披露提供的另一手术系统的立体图，该手术系统包括其中纳入了超声发生器、电外科发生器和电源的手术器械；

图3A和图3B是根据本披露提供的另一手术器械的远侧部分的立体图，其中放大了该远侧部分的远端部分并且其末端执行器组件分别设置在非铰接位置和铰接位置；

图4A和图4B是根据本披露提供的另一手术器械的远侧部分的立体图，其中放大了该远侧部分的远端部分并且其末端执行器组件包括偏移构件；

图4C是根据本披露提供的另一手术器械的远侧部分的立体图，其中放大了该远侧部分的远端部分并且其末端执行器组件包括偏移构件；

图5是根据本披露提供的机器人手术系统的示意图；

图6是根据本披露的手术器械的末端执行器组件的纵向截面视图，该末端执行器组件被配置为与图1至图4C的手术系统或任何其他适合的手术系统一起使用；以及

图7是根据本披露的另一手术器械的末端执行器组件的纵向截面视图，该末端执行器组件被配置为与图1至图4C的手术系统或任何其他适合的手术系统一起使用。

具体实施方式

如本文所使用的，术语“远侧”是指所描述的更远离操作者(无论是外科医生还是手术机器人)的部分，而术语“近侧”是指所描述的更靠近操作者的部分。此外，在一致的程度上，本文详述的任何方面和特征都可以与本文详述的任何或所有其他方面和特征结合使用。

对本披露的示例性构型的技术特征或方面的描述通常应当被认为可用于且适用于本披露的另一示例性构型中的其他类似特征或方面。相应地，本文描述的根据本披露的一个示例性构型的技术特征可以适用于本披露的其他示例性构型，因此本文可以省去重复的描述。

下文(例如，参考附图)将更全面地描述本披露的示例性构型。在整个说明书和附图中，同样的附图标记可以指代同样的元件。

参考图1，根据本披露的多个方面提供的手术系统总体上由附图标记10标识出，该手术系统包括手术器械100、手术发生器200、并且在一些方面包括返回电极设备500(例如包括返回垫510)。手术器械100包括手柄组件110、从手柄组件110向远侧延伸的长形组件150、设置在长形组件150的远端处的末端执行器组件160、以及线缆组件190，该线缆组件与手柄组件110可操作地联接并从手柄组件延伸以连接至手术发生器200。

手术发生器200包括显示器210、多个用户接口特征220(例如按钮、触摸屏、开关等)、超声插头端口230、双极电外科插头端口240、以及相应地有源和返回单极电外科插头端口250、260。作为多个专用端口230-260的替代方案，一个或多个共用端口(未示出)可以被配置为充当端口230-260中的任意两个或更多个。

手术器械100被配置为以一种或多种向组织供应射频(RF)能量以处理组织的电外科模式(例如单极构型和/或双极构型)操作，以及以向组织供应超声能量以处理组织的超声模式操作。这些模式可以同时地、按顺序地或以任何其他适合的方式操作。手术发生器200被配置为产生超声驱动信号(该超声驱动信号通过超声插头端口230输出至手术器械100以便在超声模式下激活手术器械100)并且提供电外科能量、例如RF双极能量(该能量通过双极电外科插头端口240输出)和/或RF单极能量(该能量通过有源单极电外科端口250输出至手术器械100以便在该一种或多种电外科模式下激活手术器械100)。返回电极设备500的插头520被配置为连接至返回单极电外科插头端口260，以在单极电外科模式下从手术器械100返回单极电外科能量。在其他方面，可以省去手术器械100的电外科功能(以及相关联的部件和构型)，使得手术器械100仅在超声模式下操作。

继续参考图1，手柄组件110包括壳体112、激活按钮120和夹紧触发器130。壳体112被配置用于支撑超声换能器140。超声换能器140可以永久地接合在壳体112内或者可从壳体移除。超声换能器140包括例如经由一根或多根第一电引线197电联接至手术发生器200的压电叠堆、其他适合的超声换能器部件，以使超声驱动信号能够被传送至超声换能器140从而驱动超声换能器140产生超声振动能量，该超声振动能量沿着长形组件150的波导154传输至长形组件150的末端执行器组件160的刀片162，如下文详述的。在超声换能器140与手术发生器200之间同样可以传送反馈信号和/或控制信号。更具体地并且如下文详述的，超声换能器140可以包括压电元件叠堆，该压电元件叠堆在预压紧力下被固定在近端块与远端块之间、或者被固定在近端块与超声变幅杆之间，其中第一电极和第二电极电联接在该压电元件叠堆的压电元件之间，使得能够激励该压电元件叠堆产生超声能量。然而，也可设想其他合适的超声换能器构型，包括多个换能器和/或非纵向(例如，扭转)换能器。

激活按钮120设置在壳体112上并且例如经由一根或多根第一电引线197联接至超声换能器140和/或手术发生器200或联接在其间，以使超声换能器140能够响应于激活按钮120被按压而被激活。在一些构型中，激活按钮120可以包括开/关式开关。在其他构型中，激活按钮120可以包括多个致动开关，以使得能够从关掉位置激活至与不同激活设置相对应的不同致动位置，例如与第一激活设置(比如低功率或组织密封设置)相对应的第一致动位置、和与第二激活设置(比如高功率或组织横切设置)相对应的第二致动位置。在其他构型中，可以提供单独的激活按钮，例如，用于激活第一激活设置的第一致动按钮和用于激活第二激活设置的第二激活按钮。还设想了另外的激活按钮、滑块、轮子等以使得能够从壳体112来控制各种不同的激活设置。

手术器械100的长形组件150包括外驱动套筒152、波导154、旋钮156以及末端执行器组件160，该末端执行器组件包括刀片162和夹爪构件164。旋钮156可以沿任一方向旋转，以使长形组件150相对于手柄组件110沿任一方向旋转。驱动组件将外驱动套筒152的近侧部分可操作地联接至手柄组件110的夹紧触发器130。外驱动套筒152的远侧部分可操作地联接至夹爪构件164。推进外驱动套筒152来将夹爪构件164在打开构型与夹紧构型之间致动。还设想了与套筒相反的其他适合的驱动结构，例如驱动杆、驱动线缆、驱动螺钉等。

仍然参考图1，驱动组件可以被调节以向被夹紧在夹爪构件164与刀片162之间的组织提供夹爪夹紧力或在夹爪夹紧力范围内的夹爪夹紧力，或者可以包括力限制特征，由此将对被夹紧在夹爪构件164与刀片162之间的组织施加的夹紧力限于特定的夹爪夹紧力或夹爪夹紧力范围内的夹爪夹紧力。

波导154包括设置在其远端处的刀片162。刀片162可以与波导154一体地形成、单独地形成且随后附接(永久地或可移除地)至波导154、或者以其他方式与波导154可操作地联接。波导154和/或刀片162可以由钛、钛合金或其他适合的导电材料形成，但是也考虑了非导电材料。波导154包括近侧连接器(未示出)，例如螺纹式凸连接器，该连接器被配置为接合超声换能器140，例如螺纹地接合在螺纹式凹接纳器内，使得由超声换能器140产生的超声运动沿着波导154传输至刀片162，以处理被夹紧在刀片162与夹爪构件164之间或邻近于刀片162定位的组织。

手术器械100的线缆组件190包括线缆192、超声插头194和电外科插头196。超声插头194被配置为与手术发生器200的超声插头端口230连接，而电外科插头196被配置为与手术发生器200的双极电外科插头端口240和/或手术发生器200的有源单极电外科插头端口250连接。在发生器200包括共用端口的构型中，线缆组件190可以包括被配置用于充当超声插头194和电外科插头196两者的共用插头(未示出)。在手术器械100仅被配置用于超声操作的构型中，省去了电外科插头196和相关联的部件。

电联接至超声插头194的多根第一电引线197延伸穿过线缆192并进入手柄组件110中，以电连接至超声换能器140和/或激活按钮120，从而使得在超声模式下在激活按钮120被激活时来自手术发生器200的超声驱动信号能够被选择性地供应至超声换能器140。另外，在提供电外科功能的情况下，多根第二电引线199电联接至电外科插头196并且穿过线缆192延伸到手柄组件110中。在双极构型中，单独的第二电引线199电联接至波导154和夹爪构件164(和/或夹爪构件164的不同部分)，使得可以在刀片162与夹爪构件164(和/或夹爪构件164的不同部分)之间传导双极电外科能量。在单极构型中，第二电引线199电联接至波导154，使得可以从刀片162向组织供应单极电外科能量。替代性地或另外，在单极构型中，第二电引线199可以电联接至夹爪构件164，以使得能够从夹爪构件164向组织供应单极电外科能量。在双极和单极功能均被启用的构型中，一根或多根第二电引线199可以用于进行双极能量和单极能量两者的递送；替代性地，双极和单极能量递送可以由单独的第二电引线199提供。一根或多根其他第二电引线199电联接至激活按钮120，以使得在电外科模式下在激活按钮120被激活时来自手术发生器200的电外科能量能够被选择性地供应至波导154和/或夹爪构件164。

作为远程发生器200的替代方案，手术系统10可以是至少部分地无线的，因为其上或其中纳入了超声发生器、电外科发生器和/或电源(例如电池)。以此方式，减少或消除了从手术器械100到外部设备(例如(多个)发生器和/或(多个)电源)的连接。更具体地，参考图2，根据本披露的另一手术系统被展示为其上或其中支撑着超声发生器310、电源(例如，电池组件400)和电外科发生器600的手术器械20。手术器械20类似于手术器械100(图1)并且可以包括其任何特征，除非下面明确了矛盾。相应地，下面仅详细描述了手术器械20与手术器械100(图1)之间的差异，同时省去了或概括地描述了相似之处。

手术器械20的壳体112包括本体部分113和从本体部分113悬垂的固定手柄部分114。壳体112的本体部分113被配置为支撑包括超声发生器310和超声换能器140的超声换能器与发生器组件(“TAG”)300。TAG 300可以与壳体112的本体部分113永久地接合或者可从其上移除。

壳体112的固定手柄部分114限定了被配置用于接纳电池组件400和电外科发生器600的隔室116以及被配置用于封闭隔室116的门118。电连接组件(未示出)设置在壳体112内并且用于在TAG 300被支撑在壳体112的本体部分113上或其中并且电池组件400设置在壳体112的固定手柄部分114的隔室116内时将激活按钮120、TAG 300的超声发生器310以及电池组件400彼此电联接，从而使得能够响应于激活按钮120被适当致动而以超声模式来激活手术器械20。另外，当电外科发生器600和电池组件400设置在壳体112的固定手柄部分114的隔室116内时，设置在壳体112内的电连接组件或不同的电连接组件用于将激活按钮120、电外科发生器600、电池组件400和末端执行器组件160(例如，刀片162和夹爪构件164和/或夹爪构件164的不同部分)彼此电联接，从而使得能够响应于激活按钮120被适当致动而以电外科模式(例如双极RF)来激活手术器械20。对于单极电外科模式，返回电极设备500(图1)可以被配置为连接至手术器械20(更具体地，其电外科发生器600)，以完成穿过组织且在手术器械30(例如，刀片162和/或夹爪构件164)与返回电极设备500(图1)之间的单极电路。

参考图3A和图3B，示出了根据本披露提供的另一手术器械30的远侧部分。手术器械30可以类似于手术器械100(与作为系统10的一部分的远程发生器200一起使用)(图1)或手术器械20(其上或其中包括超声和电外科发生器310、600、以及电池组件400)(图2)进行配置并且包括这两个手术器械的任何特征，除非下文明确了矛盾。相应地，下面仅详细描述了手术器械30与手术器械100、20(分别在图1和图2)之间的差异，同时省去了或概括地描述了相似之处。

手术器械30包括壳体(未示出，用于手动地操纵或附接至手术机器人)和从壳体向远侧延伸的长形组件700。手术器械30的长形组件700包括长形轴710、超声换能器740和末端执行器组件780，该长形轴具有一个或多个铰接部分720，该末端执行器组件包括刀片782、夹爪构件784和远侧壳体786。

如上所述，长形轴710从壳体向远侧延伸。该一个或多个铰接部分720沿着长形轴710的至少一部分设置。更具体地，铰接部分720在图3A和图3B中以设置在长形轴710的远端部分处并且联接至末端执行器组件780的远侧壳体786的铰接接头的形式示出，因此铰接部分720相对于长形轴710的纵向轴线的铰接使末端执行器组件780相对于长形轴710的纵向轴线进行铰接运动。然而，还设想了，可以沿长形轴710的部分或全部周期性地、间歇性地或连续地(对于长形轴710的一部分或整体)设置附加的或替代性的铰接部分。每个铰接部分720可以包括一个或多个铰接接头、连杆、柔性部分、可延展部分和/或其他合适的铰接结构，以使得能够相对于长形轴710的纵向轴线在至少一个方向上进行铰接运动(例如，俯仰铰接和/或偏航铰接)末端执行器组件780。在多个构型中，该一个或多个铰接部分720被配置为能够实现俯仰铰接和偏航铰接；在其他构型中，能够在任何方向上进行无限制的铰接。

夹爪构件784可枢转地安装在远侧壳体786上并从其向远侧延伸。手术器械30的驱动组件(未示出)通过夹爪驱动器(未示出)将致动器(例如夹紧触发器130(图1))与末端执行器组件780的夹爪构件784可操作地联接，使得致动器可选择性地致动以将夹爪构件784相对于末端执行器组件780的远侧壳体786和刀片782从打开位置枢转至将组织夹紧在夹爪构件784与刀片782之间的夹紧位置。夹爪驱动器可以包括一个或多个驱动轴、驱动套筒、驱动线缆、齿轮、凸轮和/或其他适合的部件。夹爪构件784包括更刚性的结构本体785a和更具顺应性的夹爪内衬785b，该更刚性的结构本体可枢转地安装在远侧壳体786的远端部分上，该更具顺应性的夹爪内衬被更刚性的结构本体785b捕捉并被定位成与刀片782相对，使得能够将组织夹紧在这两者之间。

在手术器械30还包括电外科功能(例如，双极RF和/或单极RF)的构型中，电引线(未示出)延伸穿过长形轴710和铰接部分720以电联接至超声变幅杆744或刀片782、和/或夹爪构件784，使得可以在刀片782与夹爪构件784之间(和/或夹爪构件784的不同部分之间)传导双极电外科能量和/或使得可以从刀片782和/或夹爪构件784向组织供应单极电外科能量。

包括齿轮、滑轮、套筒、线缆等的铰接组件(未示出)将近侧铰接致动器(未示出)与铰接部分720可操作地联接，使得近侧铰接致动器的致动操纵铰接部分720，从而使末端执行器组件780相对于长形轴710的纵向轴线进行铰接运动。

继续参考图3A和图3B，超声换能器740设置在远侧壳体786内并且定位在铰接部分720的远侧，超声变幅杆744从超声换能器740向远侧延伸，并且刀片782从超声变幅杆744向远侧延伸。因此，与手术器械100、20(分别为图1和图2)相比，超声换能器740设置在铰接部分720远侧的远侧壳体786内，而不是设置在器械的壳体的近侧。替代性地，超声换能器740可以定位在铰接部分720的近侧(在壳体中或以其他方式定位)，并且波导(未示出)(包括一个或多个铰接部分，例如柔性部分、接头部分、连杆部分等)可以延伸穿过铰接部分720并将超声换能器740与刀片782互连，使得无论铰接部分720的铰接如何，由超声换能器740产生的超声能量都可以沿着波导传输至刀片782。

在一些构型中，其中包括超声换能器740的远侧壳体786限定了小于约15mm、小于约12mm、小于约10mm、小于约8mm、小于约5mm或小于约3mm的外直径。这样，在此类构型中，超声换能器740可以限定足够小的直径(例如，比上述直径小10％)，以便能够分别可操作地被接纳在上述尺寸的远侧壳体786内。通过提供具有上述外直径的构型，可以通过标准尺寸的进入设备微创地使用手术器械30。超声换能器740(除了其总体大小之外)可以被配置为类似于超声换能器140(图1)或任何其他合适的超声换能器。例如超声换能器740可以包括压电元件叠堆，该压电元叠件堆在预压紧力下固定在近端块与超声变幅杆744之间，其中第一电极和第二电极电联接在该压电元件叠堆的压电元件之间，使得能够激励该压电元件叠堆产生超声能量。电引线(未示出)将超声换能器740的电极与超声发生器(未示出)连接，使得超声发生器产生的电驱动信号能够被施加至超声换能器740的压电元件叠堆以激励压电元件叠堆产生超声能量，该超声能量经由超声变幅杆744传输至刀片782。

参考图4A至图4C所示，手术器械40包括长形组件700，该长形组件包括被限定在长形组件700中的长形轴710和至少一个铰接接头720。长形组件700围绕铰接接头720进行铰接运动。铰接接头720限定了中心轴线XX(图4A)和远端部分414。偏移构件441从铰接接头720的远端部分414延伸。末端执行器480由偏移构件441支撑。末端执行器480包括刀片782和夹爪构件784，该夹爪构件可对于刀片782在间隔开位置与夹紧组织的靠近位置之间移动。

偏移构件441使末端执行器480相对于铰接接头720的中心轴线XX偏移。致动线缆442(图4B)沿着该至少一个铰接接头720的中心轴线XX延伸，使得致动线缆442(图4B)基本上不受末端执行器480的铰接运动的影响(并且因此，使得夹爪构件784的位置基本上不受末端执行器480的铰接(或非铰接)位置的影响)。致动线缆442可操作地联接至夹爪构件784以使夹爪构件784相对于刀片782在间隔开位置与靠近位置之间枢转。使末端执行器组件480相对于铰接接头720的中心轴线XX偏移提供了供致动线缆442(图4B)沿着中心轴线XX延伸的路径，而不受超声换能器740的干扰。在一些方面，末端执行器组件480可以偏移，使得致动线缆442与夹爪构件784之间的联接位置(例如，使与致动线缆442接合的驱动销155被接纳在夹爪构件784的近侧凸缘183a内所限定的孔183b内的位置)(如下文参考图6所描述的)在中心轴线XX上对准。该偏移还允许手术器械40曲折地穿过套管针，并且增大使用期间刀片782与夹爪构件784的可见度。

在本披露的多个方面，长形组件700限定了内腔443。致动线缆442延伸穿过长形组件700的内腔443。例如，致动线缆442可以延伸穿过内腔443的中心轴线(参见例如图4A中延伸穿过铰接接头720的中心轴线和内腔443的中心轴线的轴线XX)。

铰接接头包括壳体(参见例如图4A中的壳体786或图4C中的壳体486)和布置在该壳体中的超声换能器(参见例如图4A中的超声换能器740或图4C中的超声换能器440)。超声换能器将超声机械运动传输至刀片782。

特别参考图4B，在手术器械40中，壳体786定位在铰接接头720与偏移构件441之间。波导444从布置在壳体786中的超声换能器740延伸穿过长形构件441并到达刀片782。

特别参考图4C，在包括末端执行器481的手术器械41中，壳体486定位在偏移构件441的远侧424上。波导454从布置在壳体486中的超声换能器440延伸至刀片782。

在任何上述构型中，偏移构件441可以是基本上刚性的壳体、套筒、框架或其他适合的部件，以提供上文详述的偏移，同时仍然能够实现穿过其中的电连接和机械连接。在各方面，偏移是固定的。

转向图5，根据本披露的方面和特征的机器人手术系统总体上由附图标记1000指示。针对本文的目的，总体上描述了机器人手术系统1000。省去了机器人手术系统1000的对于理解本披露内容并不密切相关的方面和特征，以避免以不必要的细节模糊本披露内容的方面和特征。

机器人手术系统1000总体上包括：多个机械臂1002、1003；控制设备1004；以及操作控制台1005，该操作控制台与控制设备1004联接。操作控制台1005可以包括：显示设备1006，该显示设备可以被设置成特别地显示三维图像；以及手动输入设备1007、1008，例如外科医生等人(未示出)可以能够藉由这些手动输入设备以第一操作模式远程操纵机械臂1002、1003。机器人手术系统1000可以被配置为用于躺在患者台1012上的要接受微创方式的治疗的患者1013。机器人手术系统1000可以进一步包括特别是联接至控制设备1004的数据库1014，例如，患者1013的术前数据和/或解剖图存储在该数据库中。

机械臂1002、1003各自可以包括附接设备1009、1011和通过接头连接的多个构件，该附接设备例如可以附接至支撑末端执行器1050、1060的手术工具“ST”。手术工具“ST”之一可以是手术器械100(图1)、手术器械20(图2)、手术器械30(图3A和图3B)、手术器械40(图4A和图4B)、或手术器械41(图4C)，例如被配置为以超声模式和一种或多种电外科(双极和/或单极)模式使用，其中手动致动特征(例如致动按钮120(图1)、夹紧杠杆130(图1)、近侧铰接致动器等)被机器人输入代替。在这样的构型中，机器人手术系统1000可以包括超声发生器、电外科发生器和/或电源或被配置为与它们连接。其他手术工具“ST”可以包括任何其他适合的手术器械，例如内窥镜相机、其他手术工具等。机械臂1002、1003可以由连接至控制设备1004的电驱动设备、例如马达驱动。控制设备1004(例如，计算机)可以被配置为尤其通过计算机程序一种方式来激活马达，使得机械臂1002、1003、其附接设备1009、1011并且因此手术工具“ST”根据来自手动输入设备1007、1008的对应输入来分别执行期望的移动和/或功能。控制设备1004还可以以使得其调节机械臂1002、1003和/或马达的移动的方式来配置。

总体上参考图1、图6和图7，除非另外指出，否则下文参考图6和图7描述的刀片662和762与本文描述的刀片162、782(图1和图3A至图3B)基本上相同，因此下面省去了重复的描述。

末端执行器组件160的夹爪构件164包括更刚性的结构本体182和更具顺应性的夹爪内衬184。结构本体182可以由导电材料(例如不锈钢)形成、和/或可以包括导电部分。结构本体182包括一对近侧凸缘183a，该对近侧凸缘经由近侧凸缘183a的枢轴凸台(未示出)被接纳在内支撑套筒153内所限定的对应开口(未示出)内而可枢转地联接至内支撑套筒153、并且经由驱动销155与外驱动套筒152可操作地联接，该驱动销相对于外驱动套筒152固定并且可枢转地被接纳在近侧凸缘183a内所限定的孔183b内。这样，外驱动套筒152围绕内支撑套筒153的滑动使夹爪构件164相对于刀片662或762从间隔开位置枢转至靠近位置，以将组织夹紧在夹爪构件164的夹爪内衬184与刀片662或762之间。作为驱动套筒152的替代方案，驱动线缆、杆或其他适合的致动构件可以与驱动销155接合并且可滑动来致动夹爪构件164。

特别参考图6，具有从其延伸的刀片662的波导154可以限定沿着波导154的中心轴线的纵向轴线XX。纵向轴线XX可以包括近侧部分681和远侧部分682。刀片662的形状相对于波导154是不对称的，并且因此相对于由波导限定的纵向轴线XX不对称。例如，刀片662可以包括在纵向轴线XX的第一侧的第一部分671和在纵向轴线XX的第二侧的第二部分672。第二部分672比第一部分671更窄以形成刀片662的不对称形状(其中刀片662的一部分在纵向轴线XX上方朝向夹爪构件164偏移)。刀片672的不对称形状使刀片662第二侧的可见区域被最大化，从而有利于使用期间的可视化。在多个方面，纵向轴线XX不是穿过波导154限定的，而是纵向轴线XX可以穿过超声变幅杆(在省去了波导154并且刀片662从变幅杆延伸的构型中)或者从设置在刀片662与波导154之间或刀片662与变幅杆之间的近侧颈部来限定。

特别参考图7，末端执行器组件880限定了中心轴线XX，该中心轴线限定了中心轴线XX的第一侧771和第二侧772。刀片762的位置朝向末端执行器880的中心轴线XX的第一侧771偏置。然而，刀片762可以类似地朝向中心轴线XX的第二侧772偏置。使刀片762朝向中心轴线XX的一侧偏置将刀片762上方或下方的可见区域最大化，从而有利于可视化。

作为示例，末端执行器880限定了上侧773和下侧774(相对于夹爪构件164)，并且刀片762朝向末端执行器组件880的上侧773偏移(例如参见图7中面向上的箭头，其指示了刀片762的偏移方向)。然而，如本文所述，刀片762可以类似地朝向末端执行器组件880的下侧774偏置。刀片762可以由于波导154相对于纵向轴线XX的偏移、经由超声变幅杆的偏移(在波导154被省去并且刀片762从变幅杆延伸的构型中)、经由设置在刀片762与波导154之间或刀片762与变幅杆之间的近侧颈部的偏移而偏移。另外，在多个方面，本披露的刀片可以包括刀片662(图6)和刀片762(图7)两者的特征；即，刀片相对于纵向轴线XX在相同或不同的方向上既不对称又偏移。

虽然上文详述了并且在附图中示出了本披露内容的几个方面，但并不旨在将本披露内容限制于此，因为其目的是本披露内容的范围在本领域所允许的范围内应尽可能宽，并且本说明书应以同样的方式阅读。因此，以上说明和附图不应被理解为是限制性的，而应理解为仅是特定方面的范例。本领域技术人员将会设想在所附权利要求的范围和精神内的其他修改。

Claims (16)

1.一种手术系统，包括：

长形组件；

限定在所述长形组件中的至少一个铰接接头，所述长形组件被配置为绕所述至少一个铰接接头进行铰接运动；

从所述铰接接头的远侧部分延伸的偏移构件，其中，所述偏移构件被配置用于将末端执行器相对于所述至少一个铰接接头的中心轴线偏移；以及

由所述偏移构件支撑的末端执行器，所述末端执行器包括刀片和夹爪构件，所述夹爪构件能相对于所述刀片在间隔开位置与用于将组织夹在其间的靠近位置之间移动，所述刀片限定了纵向轴线、在所述纵向轴线的第一侧的第一侧部分以及在所述纵向轴线的第二侧的第二侧部分，其中，所述刀片的第一侧部分的第一厚度比所述刀片的第二侧部分的第二厚度更厚。

2.如权利要求1所述的手术系统，进一步包括将超声换能器与所述刀片互连的超声波导，所述超声波导限定了与所述刀片的纵向轴线对准的中心轴线，其中，所述刀片限定了相对于所述超声波导的中心轴线不对称的形状。

3.如权利要求2所述的手术系统，其中，所述超声波导管延伸穿过所述偏移构件。

4.如权利要求1所述的手术系统，其中，所述至少一个铰接接头包括壳体和布置在所述壳体中的超声换能器，所述超声换能器被配置用于将超声机械运动传输至所述刀片。

5.如权利要求4所述的手术系统，其中，所述壳体定位在所述至少一个铰接接头的远侧部分上。

6.如权利要求1所述的手术系统，其中，所述夹爪构件或所述刀片被配置为连接至电外科能量源，用于将电外科能量传送至被夹在所述刀片与所述夹爪构件之间的组织。

7.如权利要求1所述的手术系统，进一步包括延伸穿过所述至少一个铰接接头的致动线缆，其中，所述致动线缆可操作地联接至所述夹爪构件以使所述夹爪构件相对于所述刀片在所述间隔开位置与所述靠近位置之间枢转。

8.如权利要求7所述的手术系统，其中，所述长形组件限定了内腔，并且其中，所述致动线缆延伸穿过所述长形组件的所述内腔。

9.如权利要求8所述的手术系统，其中，所述致动线缆沿着所述内腔的中心轴线延伸。

10.如权利要求9所述的手术系统，其中，所述内腔的中心轴线与所述至少一个铰接接头的中心轴线对准。

11.一种手术系统，包括：

长形组件；

限定在所述长形组件中的至少一个铰接接头，所述长形组件被配置为绕所述至少一个铰接接头进行铰接运动；

从所述铰接接头的远侧部分延伸的偏移构件，其中，所述偏移构件被配置用于将末端执行器相对于所述至少一个铰接接头的中心轴线偏移；以及

由所述偏移构件支撑的末端执行器，所述末端执行器包括刀片和夹爪构件，所述夹爪构件能相对于所述刀片在间隔开位置与用于将组织夹在其间的靠近位置之间移动，所述末端执行器限定了中心轴线，

其中，所述刀片相对于所述末端执行器的纵向轴线偏移。

12.如权利要求11所述的手术系统，进一步包括将超声换能器与所述刀片互连的超声波导。

13.如权利要求12所述的手术系统，其中，所述超声波导管延伸穿过所述偏移构件。

14.如权利要求11所述的手术系统，其中，所述至少一个铰接接头包括壳体和布置在所述壳体中的超声换能器，所述超声换能器被配置用于将超声机械运动传输至所述刀片。

15.如权利要求14所述的手术系统，其中，所述壳体定位在所述至少一个铰接接头的远侧部分上。

16.如权利要求11所述的手术系统，其中，所述夹爪构件或所述刀片被配置为连接至电外科能量源，用于将电外科能量传送至被夹在所述刀片与所述夹爪构件之间的组织。