CN117291476A - 基于遥控机器人的城市排水管道的评估方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了基于遥控机器人的城市排水管道的评估方法及系统，涉及城市管理技术领域，包括：建立城市排水管线仿真模型；确定每一条排水管线的重要等级；确定当前可用的遥控机器人的总布设数量；评估预测排水管线的故障风险；确定每一条排水管线的优先指标；构建遥控机器人布设评估模型；基于当前可用的遥控机器人的总布设数量，通过遥控机器人布设评估模型确定合理性最大的遥控机器人的布设方案作为最优的遥控机器人方案。本发明的优点在于：本方案通过对城市排水管线的遥控机器人布设进行综合评估，可有效的实现城市排水管道的运维工作的高效运行，进而保证城市排水管道的稳定运行，实现城市的可持续化发展。
Description
技术领域
本发明涉及城市管理技术领域，具体是涉及基于遥控机器人的城市排水管道的评估方法及系统。
背景技术
目前，城市排水管道运维主要依靠人工作业，存在作业难、作业量大、风险性高等问题。以机械代替人工作业的模式因为具有安全、高效的特点成为城市排水管道运维作业的发展趋势，利用机器人代替人工作业已成为排水管网运维管理的新趋势。在排水管道中使用的运维机器人已由传统的大型工业机器人发展成“小精尖”的特种机器人，能够适应复杂管况并完成任务。管道运维机器人可分为检测机器人与作业机器人：检测机器人指通过声学、光学设备或技术实现管道内部的信息采集及模型重建的机器人；作业机器人指清理管内淤积或完成管体缺陷修复及更换的机器人，这些机器人的协同配合可辅助排水管道的运维工作。
然而，现有技术中对于遥控机器人的运维管理缺乏合理性评估，在进行遥控机器人布设时，难以结合城市排水管道的数据进行综合化评估规划，导致遥控机器人难以最大化的保持运维效率，影响城市排水管道的运维工作的高效运行。
发明内容
为解决上述技术问题，提供基于遥控机器人的城市排水管道的评估方法及系统，本技术方案解决了上述的现有技术中的遥控机器人难以最大化的保持运维效率，影响城市排水管道的运维工作的高效运行的问题。
为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：
一种基于遥控机器人的城市排水管道的评估方法，包括：
获取城市排水管线的线路数据，并基于城市排水管线的线路数据建立城市排水管线仿真模型；
基于城市排水管线的线路数据，确定每一条排水管线的重要等级；
确定当前可用的遥控机器人的总布设数量；
获取每一条排水管线的使用时长，并基于每一条排水管线的使用时长进行评估预测排水管线的故障风险；
基于每一条排水管线的故障风险和每一条排水管线的重要等级，确定每一条排水管线的优先指标；
构建遥控机器人布设评估模型，所述遥控机器人布设评估模型以遥控机器人的布设方案作为输入，以遥控机器人的布设方案的合理性作为输出；
基于当前可用的遥控机器人的总布设数量，通过遥控机器人布设评估模型确定合理性最大的遥控机器人的布设方案作为最优的遥控机器人方案。
优选的，所述获取每一条排水管线的使用时长，并基于每一条排水管线的使用时长进行评估预测排水管线的故障风险具体包括：
确定当前评估的排水管线，记为待评估管线；
基于城市排水管线的历史运维数据，筛选出与待评估管线具有相同管线特征的若干条城市排水管线的历史运维数据，记为模型训练数据，所述管线特征至少包括排水管道管径、排水管道坡度和排水管道埋深；
基于模型训练数据，计算与待评估管线具有相同管线特征的若干条城市排水管线在不同使用时长下的故障频率平均值，作为待评估管线的标准故障频率；
以待评估管线的标准故障频率做纵坐标，以待评估管线的标准故障频率对应的使用时长作为横坐标，于平面指标坐标系中构建出待评估管线的标准故障频率－使用时长回归拟合曲线；
将待评估管线的使用时长代入待评估管线的标准故障频率－使用时长拟合曲线中，得到待评估管线的标准故障频率，记为待评估管线的故障风险。
优选的，所述基于每一条排水管线的故障风险和每一条排水管线的重要等级，确定每一条排水管线的优先指标具体包括：
基于每一条排水管线的故障风险和每一条排水管线的重要等级，通过优先指标计算公式计算每一条排水管线的优先指标；
其中，所述优先指标计算公式为： 式中，/>为第j条排水管线的优先指标，/>为城市中的排水管线总数，/>为第j条排水管线的故障风险，/>为第j条排水管线的重要等级。
优选的，所述构建遥控机器人布设评估模型具体包括：
获取城市中用于布设遥控机器人的若干个布设定位；
确定布设定位的作用辐射范围，并确定布设定位的作用辐射范围内的若干条排水管线；
构建机器人影响值－布设数量模型，所述机器人影响值－布设数量模型以布设定位布设的遥控机器人数量为输入，以布设定位的机器人影响值为输出；
基于布设定位的作用辐射范围内的若干条排水管线和布设点位的机器人影响值，构建遥控机器人布设评估模型；
所述遥控机器人布设评估模型为： 式中，/>为遥控机器人的布设方案的合理性，/>为布设定位总数，/>为机器人影响值－布设数量模型，/>为布设到第l个布设定位的遥控机器人数量，/>为第l个布设定位的作用辐射范围内的排水管线总数，/>为第l个布设定位的作用辐射范围内第i条排水管线优先指标，/>为第l个布设定位的作用辐射范围内第i条排水管线长度。
优选的，所述机器人影响值－布设数量模型的表达式为：
式中，/>为布设数量为x时的机器人影响值，/>为机器人影响基础值。
优选的，所述基于当前可用的遥控机器人的总布设数量，通过遥控机器人布设评估模型确定遥控机器人的布设方案的合理性最大的遥控机器人的布设方案作为最优的遥控机器人方案具体包括：
基于当前可用的遥控机器人的总布设数量，构建布设方案限制条件；
生成若干个满足布设方案限制条件的遥控机器人的布设方案，；
将遥控机器人的布设方案中每个布设点的遥控机器人布设数量代入遥控机器人布设评估模型中，得到遥控机器人的布设方案的合理性；
筛选出合理性最大的遥控机器人的布设方案作为最优的遥控机器人方案。
优选的，所述布设方案限制条件的数学表达式为：
式中，为当前可用的遥控机器人的总布设数量。
进一步的，提出一种基于遥控机器人的城市排水管道的评估系统，用于实现如上述的基于遥控机器人的城市排水管道的评估方法，包括：
可视化模块，所述可视化模块用于获取城市排水管线的线路数据，并基于城市排水管线的线路数据建立城市排水管线仿真模型；
重要级附加模块，所述重要级附加模块用于基于城市排水管线的线路数据，确定每一条排水管线的重要等级；
故障预测模块，所述故障预测模块用于获取每一条排水管线的使用时长，并基于每一条排水管线的使用时长进行评估预测排水管线的故障风险；
管线优先模块，所述管线优先模块与所述重要级附加模块和故障预测模块电性连接，所述管线优先模块用于基于每一条排水管线的故障风险和每一条排水管线的重要等级，确定每一条排水管线的优先指标；
合理模型模块，所述合理模型模块与所述管线优先模块电性连接，所述合理模型模块用于构建遥控机器人布设评估模型；
评估规划模块，所述评估规划模块与所述合理模型模块电性连接，所述评估规划模块用于基于当前可用的遥控机器人的总布设数量，通过遥控机器人布设评估模型确定合理性最大的遥控机器人的布设方案作为最优的遥控机器人方案。
可选的，所述评估规划模块包括：
条件构建单元，所述条件构建单元用于基于当前可用的遥控机器人的总布设数量，构建布设方案限制条件；
方案生成单元，所述方案生成单元用于生成若干个满足布设方案限制条件的遥控机器人的布设方案；
计算单元，所述计算单元用于将遥控机器人的布设方案中每个布设点的遥控机器人布设数量代入遥控机器人布设评估模型中，得到遥控机器人的布设方案的合理性；
筛选单元，所述筛选单元用于筛选出合理性最大的遥控机器人的布设方案作为最优的遥控机器人方案。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
本发明提出一种基于遥控机器人的城市排水管道的评估方案，在进行排水管网中的遥控机器人运维管理时，结合排水管线的综合数据进行智能化的综合评估规划遥控机器人布设方案，保证遥控机器人在进行城市排水管道的运维工作时，可及时的发现并处理排水管线中突发的排水问题，可实现经济效益和风险效益的综合最大化，进而可有效的实现城市排水管道的运维工作的高效运行，进而保证城市排水管道的稳定运行，实现城市的可持续化发展。
附图说明
图1为本发明提出的基于遥控机器人的城市排水管道的评估方法流程图；
图2为本发明中的评估预测排水管线的故障风险的方法流程图；
图3为本发明中的构建遥控机器人布设评估模型的方法流程图；
图4为本发明中的确定最优的遥控机器人方案的方法流程图；
图5为本发明提出的基于遥控机器人的城市排水管道的评估系统结构框图。
具体实施方式
以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
参照图1所示，一种基于遥控机器人的城市排水管道的评估方法，包括：
获取城市排水管线的线路数据，并基于城市排水管线的线路数据建立城市排水管线仿真模型；
基于城市排水管线的线路数据，确定每一条排水管线的重要等级，重要等级由排水管线的属性决定，排水管线的接入支管越多，则说明排水管线在进行城市排水工作中的重要性越高，其重要等级越高；
确定当前可用的遥控机器人的总布设数量；
获取每一条排水管线的使用时长，并基于每一条排水管线的使用时长进行评估预测排水管线的故障风险；
基于每一条排水管线的故障风险和每一条排水管线的重要等级，确定每一条排水管线的优先指标；
构建遥控机器人布设评估模型，遥控机器人布设评估模型以遥控机器人的布设方案作为输入，以遥控机器人的布设方案的合理性作为输出；
基于当前可用的遥控机器人的总布设数量，通过遥控机器人布设评估模型确定合理性最大的遥控机器人的布设方案作为最优的遥控机器人方案。
本方案在进行排水管网中的遥控机器人运维管理时，结合排水管线的综合数据进行智能化的综合评估规划遥控机器人布设方案，保证遥控机器人在进行城市排水管道的运维工作时，可及时的发现并处理排水管线中突发的排水问题，可实现经济效益和风险效益的综合最大化，进而可有效的实现城市排水管道的运维工作的高效运行.
参照图2所示，获取每一条排水管线的使用时长，并基于每一条排水管线的使用时长进行评估预测排水管线的故障风险具体包括：
确定当前评估的排水管线，记为待评估管线；
基于城市排水管线的历史运维数据，筛选出与待评估管线具有相同管线特征的若干条城市排水管线的历史运维数据，记为模型训练数据，管线特征至少包括排水管道管径、排水管道坡度和排水管道埋深；
基于模型训练数据，计算与待评估管线具有相同管线特征的若干条城市排水管线在不同使用时长下的故障频率平均值，作为待评估管线的标准故障频率；
以待评估管线的标准故障频率做纵坐标，以待评估管线的标准故障频率对应的使用时长作为横坐标，于平面指标坐标系中构建出待评估管线的标准故障频率－使用时长回归拟合曲线；
将待评估管线的使用时长代入待评估管线的标准故障频率－使用时长拟合曲线中，得到待评估管线的标准故障频率，记为待评估管线的故障风险。
可以理解的是，具有相同管线特征的排水管线通常具有相同的工作环境，因此，其在运行过程中可能出现的故障概率越大，基于此，本方案通过对具有相同管线特征在不同运行使用时长下的故障频率进行求取平均值，作为待评估管线的标准故障频率，并基于待评估管线的标准故障频率，构建待评估管线的标准故障频率－使用时长回归拟合曲线，进行预测待评估管线的故障风险，通过此方式可以有效的评估管线的健康状态，为后续确定遥控机器人的布设方案，提供数据支撑。
基于每一条排水管线的故障风险和每一条排水管线的重要等级，确定每一条排水管线的优先指标具体包括：
基于每一条排水管线的故障风险和每一条排水管线的重要等级，通过优先指标计算公式计算每一条排水管线的优先指标；
其中，优先指标计算公式为： 式中，/>为第j条排水管线的优先指标，/>为城市中的排水管线总数，/>为第j条排水管线的故障风险，/>为第j条排水管线的重要等级。
可以理解的是，管线的重要等级越高，在进行布设遥控机器人时，其优先级越高，管线的故障风险越高，对于遥控机器人的需求越高，因此本方案中通过将管线的重要等级和排水管线的故障风险进行归一化到同一量度级下再进行求和，得到排水管线的优先指标，该排水管线的优先指标可综合的反映排水管线对于遥控机器人的优先需求度，为后续确定遥控机器人的布设方案，提供数据支撑。
参照图3所示，构建遥控机器人布设评估模型具体包括：
获取城市中用于布设遥控机器人的若干个布设定位；
确定布设定位的作用辐射范围，并确定布设定位的作用辐射范围内的若干条排水管线；
构建机器人影响值－布设数量模型，机器人影响值－布设数量模型以布设定位布设的遥控机器人数量为输入，以布设定位的机器人影响值为输出；
基于布设定位的作用辐射范围内的若干条排水管线和布设点位的机器人影响值，构建遥控机器人布设评估模型；
遥控机器人布设评估模型为： 式中，/>为遥控机器人的布设方案的合理性，/>为布设定位总数，/>为机器人影响值－布设数量模型，为布设到第l个布设定位的遥控机器人数量，/>为第l个布设定位的作用辐射范围内的排水管线总数，/>为第l个布设定位的作用辐射范围内第i条排水管线优先指标，/>为第l个布设定位的作用辐射范围内第i条排水管线长度。
可以理解的是，遥控机器人本身存在电量限制，因此有着最大的可工作范围，该最大的可工作范围即为布设定位的作用辐射范围，通过确定作用辐射范围内的所有管线的优先指标和管线的长度乘积的总和作为布设点位的影响基础值，再通过累加每个布设点位的影响基础值与布设点位的机器人影响值乘积，得到最终的遥控机器人的布设方案的合理性，该合理性值充分的考虑了布设点位的辐射范围内的管线状态，可有效的使遥控机器人的布设方案贴合城市排水管线的实际状态。
机器人影响值－布设数量模型的表达式为：
式中，/>为布设数量为x时的机器人影响值，/>为机器人影响基础值。
可以理解的是，随着布设点位遥控机器人的数量增加，遥控机器人会存在数量过剩的问题，遥控机器人的数量相对于布设点位所带来的排水管线运维效率的提升越低，基于此，本方案构建机器人影响值－布设数量模型用于反映这种递减关系，来确定不同布设数量下，机器人对于排水管线运维效率带来的提升影响值。
参照图4所示，基于当前可用的遥控机器人的总布设数量，通过遥控机器人布设评估模型确定遥控机器人的布设方案的合理性最大的遥控机器人的布设方案作为最优的遥控机器人方案具体包括：
基于当前可用的遥控机器人的总布设数量，构建布设方案限制条件；
生成若干个满足布设方案限制条件的遥控机器人的布设方案，；
将遥控机器人的布设方案中每个布设点的遥控机器人布设数量代入遥控机器人布设评估模型中，得到遥控机器人的布设方案的合理性；
筛选出合理性最大的遥控机器人的布设方案作为最优的遥控机器人方案。
布设方案限制条件的数学表达式为： 式中，/>为当前可用的遥控机器人的总布设数量。
进一步的，参照图5所示，基于与上述基于遥控机器人的城市排水管道的评估方法相同的发明构思，本方案还提出一种基于遥控机器人的城市排水管道的评估系统，包括：
可视化模块，可视化模块用于获取城市排水管线的线路数据，并基于城市排水管线的线路数据建立城市排水管线仿真模型；
重要级附加模块，重要级附加模块用于基于城市排水管线的线路数据，确定每一条排水管线的重要等级；
故障预测模块，故障预测模块用于获取每一条排水管线的使用时长，并基于每一条排水管线的使用时长进行评估预测排水管线的故障风险；
管线优先模块，管线优先模块与重要级附加模块和故障预测模块电性连接，管线优先模块用于基于每一条排水管线的故障风险和每一条排水管线的重要等级，确定每一条排水管线的优先指标；
合理模型模块，合理模型模块与管线优先模块电性连接，合理模型模块用于构建遥控机器人布设评估模型；
评估规划模块，评估规划模块与合理模型模块电性连接，评估规划模块用于基于当前可用的遥控机器人的总布设数量，通过遥控机器人布设评估模型确定合理性最大的遥控机器人的布设方案作为最优的遥控机器人方案。
评估规划模块包括：
条件构建单元，条件构建单元用于基于当前可用的遥控机器人的总布设数量，构建布设方案限制条件；
方案生成单元，方案生成单元用于生成若干个满足布设方案限制条件的遥控机器人的布设方案；
计算单元，计算单元用于将遥控机器人的布设方案中每个布设点的遥控机器人布设数量代入遥控机器人布设评估模型中，得到遥控机器人的布设方案的合理性；
筛选单元，筛选单元用于筛选出合理性最大的遥控机器人的布设方案作为最优的遥控机器人方案。
上述基于遥控机器人的城市排水管道的评估系统的使用过程为：
步骤一：可视化模块获取城市排水管线的线路数据，并基于城市排水管线的线路数据建立城市排水管线仿真模型；
步骤二：重要级附加模块基于城市排水管线的线路数据，确定每一条排水管线的重要等级；
步骤三：故障预测模块确定当前评估的排水管线，记为待评估管线；基于城市排水管线的历史运维数据，筛选出与待评估管线具有相同管线特征的若干条城市排水管线的历史运维数据，记为模型训练数据，管线特征至少包括排水管道管径、排水管道坡度和排水管道埋深；基于模型训练数据，计算与待评估管线具有相同管线特征的若干条城市排水管线在不同使用时长下的故障频率平均值，作为待评估管线的标准故障频率；以待评估管线的标准故障频率做纵坐标，以待评估管线的标准故障频率对应的使用时长作为横坐标，于平面指标坐标系中构建出待评估管线的标准故障频率－使用时长回归拟合曲线；将待评估管线的使用时长代入待评估管线的标准故障频率－使用时长拟合曲线中，得到待评估管线的标准故障频率，记为待评估管线的故障风险；
步骤四：管线优先模块基于每一条排水管线的故障风险和每一条排水管线的重要等级，确定每一条排水管线的优先指标；
步骤五：合理模型模块构建遥控机器人布设评估模型；
步骤六：条件构建单元基于当前可用的遥控机器人的总布设数量，构建布设方案限制条件；
步骤七：方案生成单元生成若干个满足布设方案限制条件的遥控机器人的布设方案；
步骤八：计算单元将遥控机器人的布设方案中每个布设点的遥控机器人布设数量代入遥控机器人布设评估模型中，得到遥控机器人的布设方案的合理性；
步骤九：筛选单元筛选出合理性最大的遥控机器人的布设方案作为最优的遥控机器人方案，并通过可视化模块于城市排水管线仿真模型中以可视化形式展示最优的遥控机器人方案。
综上所述，本发明的优点在于：本方案通过对城市排水管线的遥控机器人布设进行综合评估，可有效的实现城市排水管道的运维工作的高效运行，进而保证城市排水管道的稳定运行，实现城市的可持续化发展。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (9)
1.一种基于遥控机器人的城市排水管道的评估方法，其特征在于，包括：
获取城市排水管线的线路数据，并基于城市排水管线的线路数据建立城市排水管线仿真模型；
基于城市排水管线的线路数据，确定每一条排水管线的重要等级；
确定当前可用的遥控机器人的总布设数量；
获取每一条排水管线的使用时长，并基于每一条排水管线的使用时长进行评估预测排水管线的故障风险；
基于每一条排水管线的故障风险和每一条排水管线的重要等级，确定每一条排水管线的优先指标；
构建遥控机器人布设评估模型，所述遥控机器人布设评估模型以遥控机器人的布设方案作为输入，以遥控机器人的布设方案的合理性作为输出；
基于当前可用的遥控机器人的总布设数量，通过遥控机器人布设评估模型确定合理性最大的遥控机器人的布设方案作为最优的遥控机器人方案。
2.根据权利要求1所述的一种基于遥控机器人的城市排水管道的评估方法，其特征在于，所述获取每一条排水管线的使用时长，并基于每一条排水管线的使用时长进行评估预测排水管线的故障风险具体包括：
确定当前评估的排水管线，记为待评估管线；
基于城市排水管线的历史运维数据，筛选出与待评估管线具有相同管线特征的若干条城市排水管线的历史运维数据，记为模型训练数据，所述管线特征至少包括排水管道管径、排水管道坡度和排水管道埋深；
基于模型训练数据，计算与待评估管线具有相同管线特征的若干条城市排水管线在不同使用时长下的故障频率平均值，作为待评估管线的标准故障频率；
以待评估管线的标准故障频率做纵坐标，以待评估管线的标准故障频率对应的使用时长作为横坐标，于平面指标坐标系中构建出待评估管线的标准故障频率－使用时长回归拟合曲线；
将待评估管线的使用时长代入待评估管线的标准故障频率－使用时长拟合曲线中，得到待评估管线的标准故障频率，记为待评估管线的故障风险。
3.根据权利要求2所述的一种基于遥控机器人的城市排水管道的评估方法，其特征在于，所述基于每一条排水管线的故障风险和每一条排水管线的重要等级，确定每一条排水管线的优先指标具体包括：
基于每一条排水管线的故障风险和每一条排水管线的重要等级，通过优先指标计算公式计算每一条排水管线的优先指标；
其中，所述优先指标计算公式为： 式中，/>为第j条排水管线的优先指标，/>为城市中的排水管线总数，/>为第j条排水管线的故障风险，/>为第j条排水管线的重要等级。
4.根据权利要求3所述的一种基于遥控机器人的城市排水管道的评估方法，其特征在于，所述构建遥控机器人布设评估模型具体包括：
获取城市中用于布设遥控机器人的若干个布设定位；
确定布设定位的作用辐射范围，并确定布设定位的作用辐射范围内的若干条排水管线；
构建机器人影响值－布设数量模型，所述机器人影响值－布设数量模型以布设定位布设的遥控机器人数量为输入，以布设定位的机器人影响值为输出；
基于布设定位的作用辐射范围内的若干条排水管线和布设点位的机器人影响值，构建遥控机器人布设评估模型；
所述遥控机器人布设评估模型为： 式中，/>为遥控机器人的布设方案的合理性，/>为布设定位总数，/>为机器人影响值－布设数量模型，/>为布设到第l个布设定位的遥控机器人数量，/>为第l个布设定位的作用辐射范围内的排水管线总数，/>为第l个布设定位的作用辐射范围内第i条排水管线优先指标，/>为第l个布设定位的作用辐射范围内第i条排水管线长度。
5.根据权利要求4所述的一种基于遥控机器人的城市排水管道的评估方法，其特征在于，所述机器人影响值－布设数量模型的表达式为：
式中，/>为布设数量为x时的机器人影响值，/>为机器人影响基础值。
6.根据权利要求5所述的一种基于遥控机器人的城市排水管道的评估方法，其特征在于，所述基于当前可用的遥控机器人的总布设数量，通过遥控机器人布设评估模型确定遥控机器人的布设方案的合理性最大的遥控机器人的布设方案作为最优的遥控机器人方案具体包括：
基于当前可用的遥控机器人的总布设数量，构建布设方案限制条件；
生成若干个满足布设方案限制条件的遥控机器人的布设方案，；
将遥控机器人的布设方案中每个布设点的遥控机器人布设数量代入遥控机器人布设评估模型中，得到遥控机器人的布设方案的合理性；
筛选出合理性最大的遥控机器人的布设方案作为最优的遥控机器人方案。
7.根据权利要求6所述的一种基于遥控机器人的城市排水管道的评估方法，其特征在于，所述布设方案限制条件的数学表达式为： 式中，/>为当前可用的遥控机器人的总布设数量。
8.一种基于遥控机器人的城市排水管道的评估系统，其特征在于，用于实现如权利要求1-7任一项所述的基于遥控机器人的城市排水管道的评估方法，包括：
可视化模块，所述可视化模块用于获取城市排水管线的线路数据，并基于城市排水管线的线路数据建立城市排水管线仿真模型；
重要级附加模块，所述重要级附加模块用于基于城市排水管线的线路数据，确定每一条排水管线的重要等级；
故障预测模块，所述故障预测模块用于获取每一条排水管线的使用时长，并基于每一条排水管线的使用时长进行评估预测排水管线的故障风险；
管线优先模块，所述管线优先模块与所述重要级附加模块和故障预测模块电性连接，所述管线优先模块用于基于每一条排水管线的故障风险和每一条排水管线的重要等级，确定每一条排水管线的优先指标；
合理模型模块，所述合理模型模块与所述管线优先模块电性连接，所述合理模型模块用于构建遥控机器人布设评估模型；
评估规划模块，所述评估规划模块与所述合理模型模块电性连接，所述评估规划模块用于基于当前可用的遥控机器人的总布设数量，通过遥控机器人布设评估模型确定合理性最大的遥控机器人的布设方案作为最优的遥控机器人方案。
9.根据权利要求8所述的一种基于遥控机器人的城市排水管道的评估系统，其特征在于，所述评估规划模块包括：
条件构建单元，所述条件构建单元用于基于当前可用的遥控机器人的总布设数量，构建布设方案限制条件；
方案生成单元，所述方案生成单元用于生成若干个满足布设方案限制条件的遥控机器人的布设方案；
计算单元，所述计算单元用于将遥控机器人的布设方案中每个布设点的遥控机器人布设数量代入遥控机器人布设评估模型中，得到遥控机器人的布设方案的合理性；
筛选单元，所述筛选单元用于筛选出合理性最大的遥控机器人的布设方案作为最优的遥控机器人方案。
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