CN117288152A - 单目相机测距方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及图像处理技术领域，具体提供一种单目相机测距方法，旨在解决相机在变焦的过程中因相机与拍摄对象的距离远或者相机抖动造成相机测距的准确率低的问题。为此目的，本发明的单目相机测距方法包括：通过单目相机分别采集单目相机调焦前拍摄对象的第一图像和调焦后拍摄对象的第二图像；分别确定第一图像中拍摄对象所在区域的第一面积和第二图像中拍摄对象所在区域的第二面积；根据第一面积和第二面积计算单目相机与拍摄对象之间的距离。通过上述方法，能够准确地计算出单目相机与拍摄对象之间的距离，提高了单目相机测距的准确率。

Description

单目相机测距方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，具体提供一种单目相机测距方法、装置、电子设备及计算机可读的存储介质。

背景技术

对于智能相机中测距主要有单目测距和双目测距两种方案。在使用单目测距时在单张图片里，由于通过单张图片无法确定深度，因此无法确定一个物体的真实大小，进而单目相机对目标测距的准确率低。

此外，在单目测距时进行调整相机焦距时，若相机发生抖动或者偏移等则会引起测量误差，从而影响相机对目标测距的准确率。

相应地，本领域需要一种新的单目相机测距方案来解决上述问题。

发明内容

为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决相机在变焦的过程中因相机与拍摄对象的距离远或者相机抖动造成相机测距的准确率低的技术问题的单目相机测距方法、装置、电子设备及存储介质。

在第一方面，本发明提供一种单目相机测距方法，所述方法包括：通过所述单目相机分别采集所述单目相机调焦前拍摄对象的第一图像和调焦后拍摄对象的第二图像；分别确定所述第一图像中所述拍摄对象所在区域的第一面积和所述第二图像中所述拍摄对象所在区域的第二面积；根据所述第一面积和所述第二面积计算所述单目相机与所述拍摄对象之间的距离。

在上述单目相机测距方法的一个技术方案中，“根据所述第一面积和所述第二面积计算所述单目相机与所述拍摄对象之间的距离”的步骤具体包括：获取所述单目相机的调焦距离；根据所述调焦距离、所述第一面积和所述第二面积并通过下式计算所述单目相机与所述拍摄对象之间的距离：

其中，S表示所述单目相机与所述拍摄对象之间的距离，n表示所述调焦距离的绝对值，N₁表示所述第一面积，N₂表示所述第二面积。

在上述单目相机测距方法的一个技术方案中，“分别确定所述第一图像中所述拍摄对象所在区域的第一面积和所述第二图像中所述拍摄对象所在区域的第二面积”的步骤具体包括：分别对所述第一图像与所述第二图像进行所述拍摄对象识别，以确定所述拍摄对象在所述第一图像与所述第二图像中的轮廓；根据所述轮廓确定所述拍摄对象在所述第一图像与所述第二图像中的所在区域；分别确定所述拍摄对象在所述第一图像与所述第二图像中所在区域的第一面积和第二面积。

在上述单目相机测距方法的一个技术方案中，“分别确定所述拍摄对象在所述第一图像与所述第二图像中所在区域的第一面积和第二面积”的步骤具体包括：分别获取所述拍摄对象在所述第一图像与所述第二图像中所在区域的第一像素数和第二像素数；根据所述第一像素数与所述第二像素数分别确定所述拍摄对象在所述第一图像与所述第二图像中所在区域的第一面积和第二面积。

在上述单目相机测距方法的一个技术方案中，“分别对所述第一图像与所述第二图像进行所述拍摄对象识别，以确定所述拍摄对象在所述第一图像与所述第二图像中的轮廓”的步骤具体包括：使用OpenCv软件分别对所述第一图像与所述第二图像进行所述拍摄对象识别，以确定所述拍摄对象在所述第一图像与所述第二图像中的轮廓。

在上述单目相机测距方法的一个技术方案中，在“分别确定所述第一图像中所述拍摄对象所在区域的第一面积和所述第二图像中所述拍摄对象所在区域的第二面积”的步骤之前，所述方法还包括：判断所述单目相机在调焦时是否发生抖动；若是，则不再根据当前的第一图像和第二图像继续执行“分别确定所述第一图像中所述拍摄对象所在区域的第一面积和所述第二图像中所述拍摄对象所在区域的第二面积”的步骤，而是重新执行“通过所述单目相机分别采集所述单目相机调焦前拍摄对象的第一图像和调焦后拍摄对象的第二图像”的步骤，以重新获取第一图像和第二图像；若否，则继续执行“分别确定所述第一图像中所述拍摄对象所在区域的第一面积和所述第二图像中所述拍摄对象所在区域的第二面积”的步骤。

在第二方面，本发明提供一种单目相机测距装置，所述装置包括：图像获取模块，其被配置成通过所述单目相机分别采集所述单目相机调焦前拍摄对象的第一图像和调焦后拍摄对象的第二图像；面积确定模块，其被配置成分别确定所述第一图像中所述拍摄对象所在区域的第一面积和所述第二图像中所述拍摄对象所在区域的第二面积；距离计算模块，其被配置成根据所述第一面积和所述第二面积计算所述单目相机与所述拍摄对象之间的距离。

在上述单目相机测距装置的一个技术方案中，所述距离计算模块还可以被配置成：获取所述单目相机的调焦距离；根据所述调焦距离、所述第一面积和所述第二面积并通过下式计算所述单目相机与所述拍摄对象之间的距离：

其中，S表示所述单目相机与所述拍摄对象之间的距离，n表示所述调焦距离的绝对值，N₁表示所述第一面积，N₂表示所述第二面积。

在第三方面，提供一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述单目相机测距方法的技术方案中任一项技术方案所述的单目相机测距方法。

在第四方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述单目相机测距方法的技术方案中任一项技术方案所述的单目相机测距方法。

本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：

在实施本发明的技术方案中，通过单目相机分别采集单目相机调焦前拍摄对象的第一图像和调焦后拍摄对象的第二图像，分别确定第一图像中拍摄对象所在区域的第一面积和第二图像中拍摄对象所在区域的第二面积，并根据第一面积和第二面积计算单目相机与拍摄对象之间的距离，能够准确地计算出单目相机与拍摄对象之间的距离，提高了单目相机测距的准确性，降低了单目相机的拍摄误差。

附图说明

参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。此外，图中类似的数字用以表示类似的部件，其中：

图1是根据本发明的一个实施例的单目相机测距方法的主要步骤流程示意图；

图2是根据本发明的另一个实施例的单目相机测距方法的主要步骤流程示意图；

图3是根据本发明的一个实施例的单目相机测距装置的主要结构框图示意图；

图4是根据本发明的单目相机分别采集单目相机调焦前拍摄对象的第一图像和调焦后拍摄对象的第二图像的结构示意图。

附图标记列表：

图3：11：图像获取模块；12：面积确定模块；13：距离计算模块；

图4：1-第一图像；2-第二图像；3-拍摄对象；4-单目相机；5-调焦距离；6-单目相机与拍摄对象之间的距离。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

在本发明的描述中，“模块”、“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。

参阅附图1和附图4，图1是根据本发明的一个实施例的单目相机测距方法的主要步骤流程示意图。图4是根据本发明的单目相机分别采集单目相机调焦前拍摄对象的第一图像和调焦后拍摄对象的第二图像的结构示意图。如图1所示，本发明实施例中的单目相机测距方法主要包括下列步骤S101-步骤S103。

步骤S101：通过单目相机分别采集单目相机调焦前拍摄对象的第一图像和调焦后拍摄对象的第二图像。

在本实施例中，单目相机是一种具备一个摄像头的相机。单目相机可以以一个特定角度采集一张图像。

第一图像指的是包含拍摄对象及拍摄对象所在区域的图像信息。

第二图像指的是包含拍摄对象及拍摄对象所在区域的图像信息。

一个实施方式中，如图4所示，可以通过单目相机4分别采集调焦前拍摄对象3的第一图像1和调焦后拍摄对象3的第二图像2。

步骤S102：分别确定第一图像中拍摄对象所在区域的第一面积和第二图像中拍摄对象所在区域的第二面积。

一个实施方式中，可以通过OpenCv软件来确定第一图像中拍摄对象所在区域的第一面积和第二图像中拍摄对象所在区域的第二面积。具体体的，可以通过OpenCv软件中自带的库函数findContours()获取拍摄对象边缘的坐标或获取拍摄对象轮廓的所有坐标，然后使用OpenCv软件中自带的库函数contourArea()分别计算第一图像中拍摄对象所在区域的第一像素数和第二图像中拍摄对象所在区域的第二像素数，然后根据第一像素数与第二像素数分别确定拍摄对象在第一图像与第二图像中所在区域的第一面积和第二面积。

需要说明的是，OpenCv是一个基于Apache2.0许可(开源)发行的跨平台计算机视觉和机器学习软件库，可以运行在Linux、Windows、Android和Mac OS操作系统上。OpenCv由一系列C函数和少量C++类构成，同时提供了Python、Ruby、MATLAB等语言的接口，实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法。

像素是组成图像的最基本单元，一个图像通常有许多像素组成，这些像素被排成横行或纵列，单位面积内的像素越多，图像的效果越高。

面积指的是在拍摄对象横和竖这两个维度上包含的像素个数的乘积。例如，1920×1080的图片是由横向1920个像素、纵向1080个像素(合计2,073,600个像素)构成的。由此可知，第一像素数就是拍摄对象在第一图像所在区域的第一面积，第二像素数就是拍摄对象在第二图像所在区域的第二面积。

步骤S103：根据第一面积和第二面积计算单目相机与拍摄对象之间的距离。

一个实施方式中，如图4所示，可以计算单目相机的调焦距离5和单目相机与拍摄对象之间的距离6的和并将计算结果作为拍摄对象的远点距离，将单目相机与拍摄对象之间的距离6作为拍摄对象的近点距离，然后可以将第一面积与第二面积的比值等于近点距离与远点距离的比值，然后根据该对应关系计算得到近点距离，即单目相机与拍摄对象之间的距离6。

基于上述步骤S101-步骤S103，通过单目相机分别采集单目相机调焦前拍摄对象的第一图像和调焦后拍摄对象的第二图像，然后分别确定第一图像中拍摄对象所在区域的第一面积和第二图像中拍摄对象所在区域的第二面积，并根据第一面积和第二面积计算单目相机与拍摄对象之间的距离，能够准确地计算出单目相机与拍摄对象之间的距离，提高了单目相机测距的准确率。

参阅附图2，图2是根据本发明的另一个实施例的单目相机测距方法的主要步骤流程示意图。如图2所示，本发明实施例中的单目相机测距方法主要包括下列步骤S201-步骤S208。

步骤S201：通过单目相机分别采集单目相机调焦前拍摄对象的第一图像和调焦后拍摄对象的第二图像。

在本实施例中，通过单目相机分别采集单目相机调焦前拍摄对象的第一图像和调焦后拍摄对象的第二图像的采集方式与上述步骤S101中的步骤相同，此处不再重复进行赘述。

步骤S202：判断单目相机在调焦时是否发生抖动，若是，则重新执行步骤S201；若否，则执行步骤S203。

步骤S203：使用OpenCv软件分别对第一图像与第二图像进行拍摄对象识别，以确定拍摄对象在第一图像与第二图像中的轮廓。

步骤S204：根据轮廓确定拍摄对象在第一图像与第二图像中的所在区域。

步骤S205：分别获取拍摄对象在第一图像与第二图像中所在区域的第一像素数和第二像素数。

在步骤S203至步骤S205的一个实施方式中，可以使用OpenCv软件中的库函数findContours()分别对第一图像与第二图像进行拍摄对象识别，以确定拍摄对象在第一图像与第二图像中的轮廓，然后分别区分第一图像与第二图像的闭合轮廓和不闭合轮廓，同时将不闭合轮廓进行剔除，最终得到拍摄对象在第一图像与第二图像中的闭合轮廓，从而确定出拍摄对象在第一图像与第二图像中的所在区域，最后使用OpenCv软件中的库函数contourArea()分别获取拍摄对象在第一图像与第二图像中所在区域的第一像素数和第二像素数。

需要说明的是，像素是组成图像的最基本单元，一个图像通常有许多像素组成，这些像素被排成横行或纵列，单位面积内的像素越多，图像的效果越高。

步骤S206：根据第一像素数与第二像素数分别确定拍摄对象在第一图像与第二图像中所在区域的第一面积和第二面积。

在本实施例中，根据第一像素数与第二像素数分别确定拍摄对象在第一图像与第二图像中所在区域的第一面积和第二面积的确定方式与上述步骤S102中的确定方式相同，此处不再进行重复赘述。

步骤S207：获取单目相机的调焦距离。

步骤S208：根据调焦距离、第一面积和第二面积并计算单目相机与拍摄对象之间的距离。

在本实施例中，可以根据调焦距离、第一面积和第二面积并通过下式计算单目相机与拍摄对象之间的距离：

其中，S表示单目相机与拍摄对象之间的距离，n表示调焦距离的绝对值，N₁表示第一面积，N₂表示第二面积。

基于上述步骤S201-步骤S205，通过单目相机分别采集单目相机调焦前拍摄对象的第一图像和调焦后拍摄对象的第二图像，然后判断在单目相机调焦的过程中是否发生抖动，若否生抖动，则重新采集单目相机调焦前拍摄对象的第一图像和调焦后拍摄对象的第二图像，能够有效地保调焦前采集的第一图像和调焦后采集的第二图像的清晰度，降低单目相机测距的误差，提高了单目相机测距的准确率；通过使用OpenCv软件分别对第一图像与第二图像进行拍摄对象识别，以确定拍摄对象在第一图像与第二图像中的轮廓，根据轮廓确定拍摄对象在第一图像与第二图像中的所在区域，分别获取拍摄对象在第一图像与第二图像中所在区域的第一像素数和第二像素数，能够准确地根据第一像素数与第二像素数分别确定拍摄对象在第一图像与第二图像中所在区域的第一面积和第二面积，最后通过获取单目相机的调焦距离并根据调焦距离、第一面积和第二面积计算单目相机与拍摄对象之间的距离，能够准确地计算出单目相机与拍摄对象之间的距离，提高了单目相机测距的准确率。

需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时(并行)执行或以其他顺序执行，这些变化都在本发明的保护范围之内。

进一步，本发明还提供了一种单目相机测距装置。

参阅附图3，图3是根据本发明的一个实施例的单目相机测距装置的主要结构框图。如图3所示，本发明实施例中的单目相机测距装置主要包括图像获取模块11、面积确定模块12和距离计算模块13。在一些实施例中，图像获取模块11、面积确定模块12和距离计算模块13中的一个或多个可以合并在一起成为一个模块。在一些实施例中图像获取模块11可以被配置成通过单目相机分别采集单目相机调焦前拍摄对象的第一图像和调焦后拍摄对象的第二图像。面积确定模块12可以被配置成分别确定第一图像中拍摄图像所在区域的第一面积和第二图像中拍摄图像所在区域的第二面积。距离计算模块13可以被配置成根据第一面积和第二面积计算单目相机与拍摄对象之间的距离。一个实施方式中，具体实现功能的描述可以参见步骤S101至步骤S103所述。

在一个实施方式中，距离计算模块13还可以被配置成获取单目相机的调焦距离；根据调焦距离、第一面积和第二面积并通过下式计算单目相机与拍摄对象之间的距离：

其中，S表示单目相机与拍摄对象之间的距离，n表示调焦距离的绝对值，N₁表示第一面积，N₂表示第二面积。

上述单目相机测距装置以用于执行图1至图2所示的单目相机测距方法实施例，两者的技术原理、所解决的技术问题及产生的技术效果相似，本技术领域技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，单目相机测距装置的具体工作过程及有关说明，可以参考单目相机测距方法的实施例所描述的内容，此处不再赘述。

本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、调焦硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

进一步，本发明还提供了一种电子设备。在根据本发明的一个电子设备实施例中，电子设备包括处理器和存储装置，存储装置可以被配置成存储执行上述方法实施例的单目相机测距方法的程序，处理器可以被配置成用于执行存储装置中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的单目相机测距方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。

进一步，本发明还提供了一种计算机可读存储介质。在根据本发明的一个计算机可读存储介质实施例中，计算机可读存储介质可以被配置成存储执行上述方法实施例的单目相机测距方法的程序，该程序可以由处理器加载并运行以实现上述单目相机测距方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。

进一步，应该理解的是，由于各个模块的设定仅仅是为了说明本发明的装置的功能单元，这些模块对应的物理器件可以是处理器本身，或者处理器中软件的一部分，硬件的一部分，或者软件和硬件结合的一部分。因此，图中的各个模块的数量仅仅是示意性的。

本领域技术人员能够理解的是，可以对装置中的各个模块进行适应性地拆分或合并。对具体模块的这种拆分或合并并不会导致技术方案偏离本发明的原理，因此，拆分或合并之后的技术方案都将落入本发明的保护范围内。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种单目相机测距方法，其特征在于，所述方法包括：

通过所述单目相机分别采集所述单目相机调焦前拍摄对象的第一图像和调焦后拍摄对象的第二图像；

分别确定所述第一图像中所述拍摄对象所在区域的第一面积和所述第二图像中所述拍摄对象所在区域的第二面积；

根据所述第一面积和所述第二面积计算所述单目相机与所述拍摄对象之间的距离。

2.根据权利要求1所述的单目相机测距方法，其特征在于，“根据所述第一面积和所述第二面积计算所述单目相机与所述拍摄对象之间的距离”的步骤具体包括：

获取所述单目相机的调焦距离；

根据所述调焦距离、所述第一面积和所述第二面积并通过下式计算所述单目相机与所述拍摄对象之间的距离：

其中，S表示所述单目相机与所述拍摄对象之间的距离，n表示所述调焦距离的绝对值，N₁表示所述第一面积，N₂表示所述第二面积。

3.根据权利要求1所述的单目相机测距方法，其特征在于，“分别确定所述第一图像中所述拍摄对象所在区域的第一面积和所述第二图像中所述拍摄对象所在区域的第二面积”的步骤具体包括：

分别对所述第一图像与所述第二图像进行所述拍摄对象识别，以确定所述拍摄对象在所述第一图像与所述第二图像中的轮廓；

根据所述轮廓确定所述拍摄对象在所述第一图像与所述第二图像中的所在区域；

分别确定所述拍摄对象在所述第一图像与所述第二图像中所在区域的第一面积和第二面积。

4.根据权利要求3所述的单目相机测距方法，其特征在于，“分别确定所述拍摄对象在所述第一图像与所述第二图像中所在区域的第一面积和第二面积”的步骤具体包括：

分别获取所述拍摄对象在所述第一图像与所述第二图像中所在区域的第一像素数和第二像素数；

根据所述第一像素数与所述第二像素数分别确定所述拍摄对象在所述第一图像与所述第二图像中所在区域的第一面积和第二面积。

5.根据权利要求3所述的单目相机测距方法，其特征在于，“分别对所述第一图像与所述第二图像进行所述拍摄对象识别，以确定所述拍摄对象在所述第一图像与所述第二图像中的轮廓”的步骤具体包括：

使用OpenCv软件分别对所述第一图像与所述第二图像进行所述拍摄对象识别，以确定所述拍摄对象在所述第一图像与所述第二图像中的轮廓。

6.根据权利要求1所述的单目相机测距方法，其特征在于，在“分别确定所述第一图像中所述拍摄对象所在区域的第一面积和所述第二图像中所述拍摄对象所在区域的第二面积”的步骤之前，所述方法还包括：

判断所述单目相机在调焦时是否发生抖动；

若是，则不再根据当前的第一图像和第二图像继续执行“分别确定所述第一图像中所述拍摄对象所在区域的第一面积和所述第二图像中所述拍摄对象所在区域的第二面积”的步骤，而是重新执行“通过所述单目相机分别采集所述单目相机调焦前拍摄对象的第一图像和调焦后拍摄对象的第二图像”的步骤，以重新获取第一图像和第二图像；

若否，则继续执行“分别确定所述第一图像中所述拍摄对象所在区域的第一面积和所述第二图像中所述拍摄对象所在区域的第二面积”的步骤。

7.一种单目相机测距装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，其被配置成通过所述单目相机分别采集所述单目相机调焦前拍摄对象的第一图像和调焦后拍摄对象的第二图像；

面积确定模块，其被配置成分别确定所述第一图像中所述拍摄对象所在区域的第一面积和所述第二图像中所述拍摄对象所在区域的第二面积；

距离计算模块，其被配置成根据所述第一面积和所述第二面积计算所述单目相机与所述拍摄对象之间的距离。

8.根据权利要求7所述的单目相机测距装置，其特征在于，所述距离计算模块还可以被配置成：

获取所述单目相机的调焦距离；

根据所述调焦距离、所述第一面积和所述第二面积并通过下式计算所述单目相机与所述拍摄对象之间的距离：

其中，S表示所述单目相机与所述拍摄对象之间的距离，n表示所述调焦距离的绝对值，N₁表示所述第一面积，N₂表示所述第二面积。

9.一种电子设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至6中任一项所述的单目相机测距方法。

10.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至6中任一项所述的单目相机测距方法。