CN117283587B - 一种隧道清理机器人的应急处置系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种隧道清理机器人的应急处置系统和方法，其中系统包括功率相同、经通断控制阀相连的第一液压组件和第二液压组件，二者分别与伸缩杆相连。方法应用于上述系统，并包括制定故障分级标准；检测并确定故障等级；分等级处置机器人。通过将动力源拆分成两个功率相同的第一液压组件和第二液压组件，且通过通断控制阀相连，使得二者能够等效替换、成为上装机构或行走机构的临时动能来源，从而在故障发生时还能驱动机器人行走返回。同时，通过将伸缩杆分别与第一液压组件和第二液压组件相连，能够使得其一发生故障时还能利用另一液压组件驱动伸缩杆回缩，从而使得上装机构叠合，以便机器人回撤移动。

Description

一种隧道清理机器人的应急处置系统和方法

技术领域

本发明主要涉及隧道清理技术领域，尤其涉及一种隧道清理机器人的应急处置系统和方法。

背景技术

滨海核电站多通过修建冷源取水隧道引入近海海水作为核电站的冷却用水，随着海水从冷源取水隧道引入电站，隧道壁面由于时间的积累会附着大量的贝类、藤壶等海生物，从而导致隧道过流面积减小、降低隧道的输水能力，导致水头损失。因此，需对附着于冷源取水隧道壁面的海生物进行清理。

现有冷源取水隧道供清理设备进出的检修口的尺寸通常小于隧道内径，为了便于设备进出，本公司研发了一款具有开合系统的隧道清理机器人，其上装机构能够通过翻转、叠合以缩小机器人的整体尺寸，从而便于通过检修口；待机器人到达隧道内部后，上装机构又可通过反向翻转、撑开以使得清理部件与隧道壁面贴合，从而便于对隧道内的海生物进行清除。为了应对机器人在隧道内发生的各种故障，需要一种适用于具有开合功能的隧道清理机器人的应急处置系统，以及与之适配的应急处置方法。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种隧道清理机器人的应急处置系统。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种隧道清理机器人的应急处置系统，包括用于驱动行走机构的第一液压组件和用于驱动上装机构的第二液压组件，所述第一液压组件与所述第二液压组件功率相同，且经通断控制阀相连；当通断控制阀处于连通状态时，所述第一液压组件能够驱动上装机构，或者所述第二液压组件能够驱动上装机构；

所述第一液压组件与所述第二液压组件还分别与用于驱动上装机构翻转的伸缩杆相连，所述第一液压组件和所述第二液压组件均能单独驱动伸缩杆；

通断控制阀的一端与第一液压组件相连通，其另一端与第二液压组件相连通；当通断控制阀处于连通状态时，第一液压组件与第二液压组件形成通路，第一液压组件内的液压油能够流向第二液压组件，第二液压组件内的液压油也能流向第一液压组件；而当通断控制阀处于关闭状态时，第一液压组件与第二液压组件形成断路，第一液压组件内的液压油无法流向第二液压组件，第二液压组件内的液压油也无法流向第一液压组件。

作为上述技术方案的进一步改进：

还包括蓄能器，所述蓄能器一端与第一液压组件或所述第二液压组件相连，另一端与伸缩杆相连。

还包括PLC控制单元，所述PLC控制单元按照设定的时间间隔向外部控制台发送心跳信号。

然后，本发明公开了一种隧道清理机器人的应急处置方法，所述应急处置方法应用于上述的隧道清理机器人的应急处置系统，并包括以下步骤：

步骤S1，制定故障分级标准，将影响机器人行走的故障划定为一级故障、将影响机器人清理作业但不影响机器人行走的故障划定为二级故障、将不影响机器人行走和清理作业的其他故障划定为三级故障；

步骤S2，检测并确定故障等级；

步骤S3，若为一级故障，则上装机构叠合，之后经脐带缆拉拽将机器人移动至升降机，最后经升降机将机器人送出检修口；

步骤S4，若为二级故障，则上装机构叠合，之后机器人行走至升降机，最后经升降机将机器人送出检修口；

步骤S5，若为三级故障，则操作人员远程维修；若通过远程维修排除故障，则机器人继续清理作业；若通过远程维修无法排除故障，则参照二级故障处置。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述步骤S2包括：

步骤S21，检测第一液压组件；

步骤S22，若第一液压组件正常，则排除一级故障；

步骤S23，若第一液压组件故障，则检测第二液压组件；

步骤S24，若第二液压组件正常，且通断控制阀正常，则排除一级故障；否则，确定为一级故障。

若第一液压组件故障，但第二液压组件和通断控制阀正常，则步骤S4包括：

步骤S41，通断控制阀切换成连通状态；

步骤S42，利用第二液压组件驱动行走机构。

在所述步骤S3或所述步骤S4中，上装机构叠合包括以下步骤：

步骤S1’，检测第一液压组件和第二液压组件；

步骤S2’，若第一液压组件和第二液压组件任一正常，则利用正常的液压组件驱动伸缩杆回缩、以使上装机构叠合；

步骤S3’，若第一液压组件和第二液压组件均故障，则利用蓄能器驱动伸缩杆回缩、以使上装机构叠合。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

利用通断控制阀将用于驱动行走机构的第一液压组件和用于驱动上装机构的第二液压组件相连通，在未发生故障的情况下，通断控制阀处于关闭状态，此时第一液压组件和第二液压组件独立工作。而当故障发生时，通断控制阀可以进行连通，从而使得第一液压组件能够驱动上装机构，或者第二液压组件能够驱动上装机构。也就是说，通过将动力源拆分成两个功率相同的第一液压组件和第二液压组件，且通过通断控制阀相连，使得第一液压组件能够成为上装机构的临时动能来源，且第二液压组件能够成为行走机构的临时动能来源。当只有一套液压组件发生故障的情况下，机器人可以利用另一套液压组件临时驱动行走机构或上装机构，从而不至于完全失去动作能力。由于机器人在水下工作，人员难以前往检修，因此，机器人能够在故障发生时利用自身动力返回非常重要。而通过上述设置，即可在不增加额外备用动力装置的前提下实现动能备份，从而为机器人提供双重保险。又因为隧道清理机器人在工作时，其上装机构处于展开状态、刮刀与隧道壁面抵接，在此状态下，由于刮刀与隧道壁面的压力，机器人无法移动，因而需要先将上装机构收回。因此，第一液压组件与第二液压组件还分别与用于驱动上装机构翻转的伸缩杆相连，当故障发生时，任一液压组件均能单独驱动伸缩杆回缩、以使上装机构叠合。

附图说明

图1是隧道清理机器人的结构示意图（视角一）；

图2是隧道清理机器人的结构示意图（视角二）；

图3是隧道清理机器人的油路连接示意图。

图中各标号表示：1、行走机构；2、第一液压组件；3、上装机构；31、半圆支架；4、第二液压组件；5、伸缩杆；6、蓄能器；7、主机架；8、推杆；9、通断控制阀。

具体实施方式

以下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。

实施例

如图1至图3所示，本实施例的隧道清理机器人的应急处置系统，包括用于驱动行走机构1的第一液压组件2和用于驱动上装机构3的第二液压组件4，第一液压组件2与第二液压组件4功率相同，且经通断控制阀9相连；当通断控制阀9处于连通状态时，第一液压组件2能够驱动上装机构3，或者第二液压组件4能够驱动上装机构3；第一液压组件2与第二液压组件4还分别与用于驱动上装机构3翻转的伸缩杆5相连，第一液压组件2和第二液压组件4均能单独驱动伸缩杆5。

通断控制阀9即为用于控制管路通断的普通控制阀门；通断控制阀9的一端与第一液压组件2相连通，其另一端与第二液压组件4相连通。当通断控制阀9处于连通状态时，第一液压组件2与第二液压组件4形成通路，第一液压组件2内的液压油能够流向第二液压组件4，第二液压组件4内的液压油也能流向第一液压组件2；而当通断控制阀9处于关闭状态时，第一液压组件2与第二液压组件4形成断路，第一液压组件2内的液压油无法流向第二液压组件4，第二液压组件4内的液压油也无法流向第一液压组件2。

正常状态下通断控制阀9处于关闭状态，此时第一液压组件2分别与行走机构1和伸缩杆5相连、为二者提供动力，第二液压组件4分别与上装机构3和伸缩杆5相连、为二者提供动力；当第一液压组件2或第二液压组件4单独发生故障时，只需将通断控制阀9调节至连通状态，此时第一液压组件2内的液压油能够流向第二液压组件4，从而能够利用第一液压组件2内的液压为上装机构3和伸缩杆5提供动力；第二液压组件4内的液压油也能流向第一液压组件2，从而利用第二液压组件4内的液压为行走机构1和伸缩杆5提供动力。也就是说，无论第一液压组件2或第二液压组件4单独发生故障，都能将另一液压组件作为临时补充，保障设备运转。

在本实施例中，通断控制阀9设置于主机架7上，其一端经油管与第一液压组件2相连通、另一端经油管与第二液压组件4相连通。在其他实施例中，通断控制阀9可以设置于任何位置，其只需通过油管分别连通第一液压组件2和第二液压组件4即可。在此特别说明，附图3为油路连接的示意图，仅用于示意本申请中各功能部件（行走机构1、第一液压组件2、上装机构3、第二液压组件4、伸缩杆5、通断控制阀9）间的油路连接方式，图中单线条即代表油管；行走机构1、第一液压组件2、上装机构3、第二液压组件4、伸缩杆5、通断控制阀9和油管的形状、结构可以根据需要设置成不同样式，图中的标识并不反映、也不限制各功能部件和油管的具体形状和结构。

隧道清理机器人包括搭载有开合系统的行走机构1，以及安设在主机架7上，且分别与上装机构3、伸缩杆5和行走机构1相连的、用于为三者提供动力的主驱动机构。其中，开合系统包括主机架7，主机架7上搭载有上装机构3和伸缩杆5。伸缩杆5的两侧各设有一推杆8，伸缩杆5和推杆8的一端与主机架7铰接、另一端与半圆支架31铰接；上装机构3呈圆形，其包括两个沿弦边铰接的半圆支架31，半圆支架31的底部与主机架7铰接；伸缩杆5通过收缩驱动两半圆支架31向下翻折、以使得其弦边贴近主机架7，同时推杆8驱动两半圆支架31向内叠合；伸缩杆5通过伸长驱动两半圆支架31向上翻折，同时推杆8驱动两半圆支架31向外展开，以使得上装机构3垂直主机架7。半圆支架31设置成半圆形的框架结构，两半圆支架31沿左右两侧排布、均位于主机架7的上方。两半圆支架31的弦边贴靠并形成铰接，使得两半圆支架31能够向外展开形成圆形结构，亦可向内收拢形成半圆形结构。同时，两半圆支架31的底部均与主机架7的前部铰接，使得两半圆支架31能够向后向下翻折贴近主机架7，亦可向前向上翻折与主机架7呈垂直状态。通过以上设置，当需要穿过尺寸较小的检修口时，上装机构3可以通过翻折使得两半圆支架31的弦边与主机架7贴合，同时两半圆支架31贴合呈半圆形状，此时为叠合状态，能够有效缩小整体体积。而当穿过检修口、到达隧道内后，上装机构3又可以通过逆向翻折使得两半圆支架31展开形成圆形结构，同时竖立至与主机架7垂直，此时为展开状态，该状态下的上装机构3边缘与隧道内壁靠近或贴合，以便进行清理。为了实现翻转动作，主机架7与上装机构3件还设置有伸缩杆5和推杆8。具体地，伸缩杆5位于开合系统的中心平面，两根推杆8对称设置在伸缩杆5的两侧；推杆8与主机架7、推杆8与半圆支架31间均设置成球铰。更具体地，在展开状态下，伸缩杆5的下端铰接在主机架7的中前部，其上端铰接在上装机构3的上部、同时拉连两个半圆支架31；位于左侧的推杆8底端铰接在主机架7的左前部，其上端向前向上向左倾斜、铰接在位于左侧的半圆支架31的中部；位于右侧的推杆8的底端铰接在主机架7的右前部，其上端向前向上向右倾斜、铰接在位于右侧的半圆支架31的中部。当开合系统由展开状态向叠合状态变形时，伸缩杆5逐渐缩短，在其拉拽作用下上装机构3逐渐向后向下倾倒；同步地，位于左侧的推杆8对位于左侧的半圆支架31中部产生向上的推力，从而驱使其向内翻折；对应的，位于右侧的推杆8驱使位于右侧的半圆支架31也向内翻折。

为了应对隧道清理机器人在水下的突发故障，设有应急处置系统。在应急处置系统中，利用通断控制阀9将用于驱动行走机构1的第一液压组件2和用于驱动上装机构3的第二液压组件4相连通，在未发生故障的情况下，通断控制阀9处于关闭状态，此时第一液压组件2和第二液压组件4独立工作。而当故障发生时，通断控制阀9可以进行连通，从而使得第一液压组件2能够驱动上装机构3，或者第二液压组件4能够驱动上装机构3。也就是说，通过将动力源拆分成两个功率相同的第一液压组件2和第二液压组件4，且通过通断控制阀9相连，使得第一液压组件2能够成为上装机构3的临时动能来源，且第二液压组件4能够成为行走机构1的临时动能来源。当只有一套液压组件发生故障的情况下，机器人可以利用另一套液压组件临时驱动行走机构1或上装机构3，从而不至于完全失去动作能力。由于机器人在水下工作，人员难以前往检修，因此，机器人能够在故障发生时利用自身动力返回非常重要。而通过上述设置，即可在不增加额外备用动力装置的前提下实现动能备份，从而为机器人提供双重保险。又因为隧道清理机器人在工作时，其上装机构3处于展开状态、刮刀与隧道壁面抵接，在此状态下，由于刮刀与隧道壁面的压力，机器人无法移动，因而需要先将上装机构3收回。因此，第一液压组件2与第二液压组件4还分别与用于驱动上装机构3翻转的伸缩杆5相连，当故障发生时，任一液压组件均能单独驱动伸缩杆5回缩、以使上装机构3叠合。进一步地，应急处置系统还包括蓄能器6，蓄能器6一端与第一液压组件2或第二液压组件4相连，另一端与伸缩杆5相连。为了进一步增强设备的可靠性，在应急处置系统中还设置有蓄能器6，当设备正常运行时，蓄能器6积蓄能量，当设备发生故障时，尤其是当第一液压组件2和第二液压组件4同时发生故障、无法驱动伸缩杆5缩回时，蓄能器6能够临时启用，单独驱动伸缩杆5回缩、以使上装机构3叠合，以便机器人撤回移动。更进一步地，应急处置系统还包括PLC控制单元，PLC控制单元按照设定的时间间隔向外部控制台发送心跳信号。通过设置PLC控制单元并按照设定的时间间隔向外部控制台发送心跳信号，操作人员便可由外部控制台所接收到的心跳信号判断机器人的工作状态是否正常。

然后，本发明还公开了隧道清理机器人的应急处置方法，在其一实施例中，应急处置方法应用于上述的隧道清理机器人的应急处置系统，并包括以下步骤：

步骤S1，制定故障分级标准，将影响机器人行走的故障划定为一级故障、将影响机器人清理作业但不影响机器人行走的故障划定为二级故障、将不影响机器人行走和清理作业的其他故障划定为三级故障；

步骤S2，检测并确定故障等级；

步骤S3，若为一级故障，则上装机构3叠合，之后经脐带缆拉拽将机器人移动至升降机，最后经升降机将机器人送出检修口；

步骤S4，若为二级故障，则上装机构3叠合，之后机器人行走至升降机，最后经升降机将机器人送出检修口；

步骤S5，若为三级故障，则操作人员远程维修；若通过远程维修排除故障，则机器人继续清理作业；若通过远程维修无法排除故障，则参照二级故障处置。

通过上述方法，能够形成机器人的故障分级处置方案，从而在机器人发生故障时进行快速处置。机器人在水下工作，人员难以前往检修，因此，机器人能够在故障发生时利用自身动力返回非常重要。在进行故障分级时，充分考虑到该因素，因此将影响机器人行走的故障划定为一级故障、将影响机器人清理作业但不影响机器人行走的故障划定为二级故障。相对应的，当一级故障发生时，由于此时机器人已无法正常行走，因此需要通过脐带缆进行牵拉，以使机器人返回；而当二级故障发生时，由于此时机器人仍然可以正常行走，故仅需依靠其自身动力行走返回即可。

本实施例中，步骤S2包括：

步骤S21，检测第一液压组件2；

步骤S22，若第一液压组件2正常，则排除一级故障；

步骤S23，若第一液压组件2故障，则检测第二液压组件4；

步骤S24，若第二液压组件4正常，且通断控制阀9正常，则排除一级故障；否则，确定为一级故障。

在应急处置系统中，利用通断控制阀9将用于驱动行走机构1的第一液压组件2和用于驱动上装机构3的第二液压组件4相连通，在未发生故障的情况下，通断控制阀9处于关闭状态，此时第一液压组件2和第二液压组件4独立工作。而当故障发生时，通断控制阀9可以进行连通，从而使得第一液压组件2能够驱动上装机构3，或者第二液压组件4能够驱动上装机构3。也就是说，通过将动力源拆分成两个功率相同的第一液压组件2和第二液压组件4，且通过通断控制阀9相连，使得第一液压组件2能够成为上装机构3的临时动能来源，且第二液压组件4能够成为行走机构1的临时动能来源。当只有一套液压组件发生故障的情况下，机器人可以利用另一套液压组件临时驱动行走机构1或上装机构3，从而不至于完全失去动作能力。因此，只有当第一液压组件2、第二液压组件4均发生故障，或第一液压组件2和通断控制阀9均发生故障，或第一液压组件2、第二液压组件4和通断控制阀9均发生故障时才会被确定为一级故障，此时机器人已无法依靠自身动力移动，需要被脐带缆牵拉返回。

本实施例中，若第一液压组件2故障，但第二液压组件4和通断控制阀9正常，则步骤S4包括：

步骤S41，通断控制阀9切换成连通状态；

步骤S42，利用第二液压组件4驱动行走机构1。

在应急处置系统中，利用通断控制阀9将用于驱动行走机构1的第一液压组件2和用于驱动上装机构3的第二液压组件4相连通，在未发生故障的情况下，通断控制阀9处于关闭状态，此时第一液压组件2和第二液压组件4独立工作。而当故障发生时，通断控制阀9可以进行连通，从而使得第一液压组件2能够驱动上装机构3，或者第二液压组件4能够驱动上装机构3。也就是说，通过将动力源拆分成两个功率相同的第一液压组件2和第二液压组件4，且通过通断控制阀9相连，使得第一液压组件2能够成为上装机构3的临时动能来源，且第二液压组件4能够成为行走机构1的临时动能来源。当第一液压组件2故障，但第二液压组件4和通断控制阀9正常时，可以通过连通通断控制阀9使得第二液压组件4接管行走机构1，从而实现机器人的自行移动。

本实施例中，在步骤S3或步骤S4中，上装机构3叠合包括以下步骤：

步骤S1’，检测第一液压组件2和第二液压组件4；

步骤S2’，若第一液压组件2和第二液压组件4任一正常，则利用正常的液压组件驱动伸缩杆5回缩、以使上装机构3叠合；

步骤S3’，若第一液压组件2和第二液压组件4均故障，则利用蓄能器6驱动伸缩杆5回缩、以使上装机构3叠合。

为了应对隧道清理机器人在水下的突发故障，设有应急处置系统。由于机器人在水下工作，人员难以前往检修，因此，机器人能够在故障发生时利用自身动力返回非常重要。而通过上述设置，即可在不增加额外备用动力装置的前提下实现动能备份，从而为机器人提供双重保险。又因为隧道清理机器人在工作时，其上装机构3处于展开状态、刮刀与隧道壁面抵接，在此状态下，由于刮刀与隧道壁面的压力，机器人无法移动，因而需要先将上装机构3收回。因此，第一液压组件2与第二液压组件4还分别与用于驱动上装机构3翻转的伸缩杆5相连，当故障发生时，任一液压组件均能单独驱动伸缩杆5回缩、以使上装机构3叠合。

虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

Claims (6)

1.一种隧道清理机器人的应急处置方法，其特征在于：适用于应急处置系统，所述应急处置系统包括用于驱动行走机构（1）的第一液压组件（2）和用于驱动上装机构（3）的第二液压组件（4），所述第一液压组件（2）与所述第二液压组件（4）功率相同，且经通断控制阀（9）相连；当通断控制阀（9）处于连通状态时，所述第一液压组件（2）能够驱动上装机构（3），或者所述第二液压组件（4）能够驱动上装机构（3）；

所述第一液压组件（2）与所述第二液压组件（4）还分别与用于驱动上装机构（3）翻转的伸缩杆（5）相连，所述第一液压组件（2）和所述第二液压组件（4）均能单独驱动伸缩杆（5）；

通断控制阀（9）的一端与第一液压组件（2）相连通，其另一端与第二液压组件（4）相连通；当通断控制阀（9）处于连通状态时，第一液压组件（2）与第二液压组件（4）形成通路，第一液压组件（2）内的液压油能够流向第二液压组件（4），第二液压组件（4）内的液压油也能流向第一液压组件（2）；而当通断控制阀（9）处于关闭状态时，第一液压组件（2）与第二液压组件（4）形成断路，第一液压组件（2）内的液压油无法流向第二液压组件（4），第二液压组件（4）内的液压油也无法流向第一液压组件（2）；

所述上装机构（3）呈圆形，其包括两个沿弦边铰接的半圆支架（31），所述半圆支架（31）的底部与主机架（7）铰接；伸缩杆（5）通过收缩驱动两半圆支架（31）向下翻折、以使得其弦边贴近主机架（7），同时推杆（8）驱动两半圆支架（31）向内叠合；伸缩杆（5）通过伸长驱动两半圆支架（31）向上翻折，同时推杆（8）驱动两半圆支架（31）向外展开，以使得上装机构（3）垂直主机架（7）；

所述隧道清理机器人的应急处置方法包括以下步骤：

步骤S1，制定故障分级标准，将影响机器人行走的故障划定为一级故障、将影响机器人清理作业但不影响机器人行走的故障划定为二级故障、将不影响机器人行走和清理作业的其他故障划定为三级故障；

步骤S2，检测并确定故障等级；

步骤S3，若为一级故障，则上装机构（3）叠合，之后经脐带缆拉拽将机器人移动至升降机，最后经升降机将机器人送出检修口；

步骤S4，若为二级故障，则上装机构（3）叠合，之后机器人行走至升降机，最后经升降机将机器人送出检修口；

步骤S5，若为三级故障，则操作人员远程维修；若通过远程维修排除故障，则机器人继续清理作业；若通过远程维修无法排除故障，则参照二级故障处置。

2.根据权利要求1所述的隧道清理机器人的应急处置方法，其特征在于：所述应急处置系统还包括蓄能器（6），所述蓄能器（6）一端与第一液压组件（2）或所述第二液压组件（4）相连，另一端与伸缩杆（5）相连。

3.根据权利要求1所述的隧道清理机器人的应急处置方法，其特征在于：所述应急处置系统还包括PLC控制单元，所述PLC控制单元按照设定的时间间隔向外部控制台发送心跳信号。

4.根据权利要求1所述的隧道清理机器人的应急处置方法，其特征在于：所述步骤S2包括：

步骤S21，检测第一液压组件（2）；

步骤S22，若第一液压组件（2）正常，则排除一级故障；

步骤S23，若第一液压组件（2）故障，则检测第二液压组件（4）；

步骤S24，若第二液压组件（4）正常，且通断控制阀（9）正常，则排除一级故障；否则，确定为一级故障。

5.根据权利要求4所述的隧道清理机器人的应急处置方法，其特征在于：若第一液压组件（2）故障，但第二液压组件（4）和通断控制阀（9）正常，则步骤S4包括：

步骤S41，通断控制阀（9）切换成连通状态；

步骤S42，利用第二液压组件（4）驱动行走机构（1）。

6.根据权利要求1所述的隧道清理机器人的应急处置方法，其特征在于：在所述步骤S3或所述步骤S4中，上装机构（3）叠合包括以下步骤：

步骤S1’，检测第一液压组件（2）和第二液压组件（4）；

步骤S2’，若第一液压组件（2）和第二液压组件（4）任一正常，则利用正常的液压组件驱动伸缩杆（5）回缩、以使上装机构（3）叠合；

步骤S3’，若第一液压组件（2）和第二液压组件（4）均故障，则利用蓄能器（6）驱动伸缩杆（5）回缩、以使上装机构（3）叠合。