CN117255645A - 机器人装置对由医疗装置报告的急性健康事件的响应 - Google Patents

Abstract

一种装置，该装置包括其上存储有可执行指令的计算机可读介质，该可执行指令被配置成可由处理电路系统执行以用于使该处理电路系统进行以下操作：确定患者正在经历或已经经历急性健康事件；使马达将机器人装置移动到邻近该患者的位置；使该机器人装置的传感器从该患者采集生理数据；基于该生理数据来确认该患者正在经历或已经经历该急性健康事件；以及响应于确认该患者正在经历或已经经历该急性健康事件而生成输出。

Description

机器人装置对由医疗装置报告的急性健康事件的响应

技术领域

本公开整体涉及包括医疗装置的系统，并且更具体地涉及使用此类系统来监测患者健康。

背景技术

多种装置被配置成监测患者的生理信号。此类装置包括植入式或可穿戴医疗装置，以及多种可穿戴健康或健身跟踪装置。由此类装置感测到的生理信号包括例如心电图(ECG)信号、呼吸信号、灌注信号、活动和/或位姿信号、压力信号、血氧饱和度信号、身体成分以及血糖或其他血液成分信号。一般来讲，使用这些信号，此类装置便于在诊所环境之外在数月或数年内监测和评估患者健康。

在一些情况下，此类装置被配置成基于生理信号检测急性健康事件，诸如心律失常、心肌梗塞、中风或癫痫的发作。示例性心律失常类型包括心脏停搏(例如，心搏停止)、室性心动过速(VT)和心室纤颤(VF)。这些装置可将在包括发作的时间段期间收集的ECG和其他生理信号数据存储为发作数据。此类急性健康事件与显著的死亡率相关，特别是如果不快速治疗。

例如，VF和其他恶性快速性心律失常是在心脏骤停(SCA)患者中最常鉴定的心律失常。如果这种心律失常持续超过几秒，则可能导致心源性休克和有效血液循环停止。对于患者等待除颤的每分钟，来自SCA的存活率降低7％至10％。因此，心脏性猝死(SCD)可能在几分钟内发生。

发明内容

一般来讲，本公开描述了用于确认患者已经经历或正在经历由医疗装置报告的急性健康事件的技术。在一些示例中，机器人装置从医疗装置(例如，植入式医疗装置或可穿戴装置)接收指示检测到急性健康事件的无线传输的消息。另外地或替代地，远程服务器可从医疗装置接收该消息并起动机器人装置。例如机器人装置的处理电路系统可以响应于该消息而执行各种动作，诸如分析患者的生理数据以确认该急性健康事件、将机器人装置移动到邻近患者的位置以采集附加数据、生成警示、向患者施用药物，和/或向患者提供其他医学治疗。本文所描述的技术可减少急性健康事件的治疗时间、减少急性健康事件的假警报，和/或减少急救医疗人员的工作负荷。

在一个示例中，一种方法包括：通过机器人装置的处理电路系统确定患者正在经历或已经经历急性健康事件；响应于确定该患者正在经历或已经经历该急性健康事件而将该机器人装置移动到邻近该患者的位置；在将该机器人装置移动到邻近该患者的该位置之后，通过该机器人装置的传感器从该患者采集生理数据；基于该附加生理数据，通过该处理电路系统确认该患者正在经历或已经经历该急性健康事件；以及响应于确认该患者正在经历或已经经历该急性健康事件而生成输出。

在另一示例中，一种系统包括处理电路系统，该处理电路系统被配置成执行本文所描述的方法中的任一方法。

在另一示例中，一种非暂态计算机可读存储介质包括程序指令，该程序指令被配置成使处理电路系统执行本文所描述的方法中的任一方法。

本发明内容旨在提供对本公开中所描述的主题的概述。其并不旨在提供对在以下附图和描述中详细描述的设备和方法的排他性或穷尽性解释。在以下附图和描述中阐述了一个或多个示例的进一步的细节。

附图说明

图1是展示根据本公开的一种或多种技术的被配置成检测患者的急性健康事件并对此类检测作出响应的示例性系统的框图。

图2是展示根据本公开的一种或多种技术进行操作的患者感测装置的示例性配置的框图。

图3是展示根据本公开的一种或多种技术进行操作的计算装置的示例性配置的框图。

图4是展示根据本公开的一种或多种技术进行操作的健康监测系统的示例性配置的框图。

图5是概念性地展示根据本公开的一种或多种技术的住宅中的患者和机器人装置的框图。

图6是概念性地展示根据本公开的一种或多种技术的示例性机器人装置的框图。

图7是展示用于响应于检测到患者的急性健康事件而提供警示的示例性技术的流程图。

图8是展示用于响应于检测到患者的急性健康事件而联系另一个人的示例性技术的流程图。

在整个附图和说明书中，类似的附图标记是指类似的元件。

具体实施方式

多种类型的植入式装置和外部装置基于感测到的ECG以及(在一些情况下)其他生理信号来检测心律失常发作和其他急性健康事件。可用于非侵入性感测和监测ECG和其他生理信号的外部装置包括具有被配置成接触患者的皮肤的电极的可穿戴装置，诸如贴片、手表或项链。此类医疗装置可促进在正常日常活动期间对患者健康进行相对长期的监测。

植入式医疗装置(IMD)还感测和监测ECG和其他生理信号，并检测急性健康事件，诸如心律失常、心脏骤停、心肌梗塞、中风和癫痫的发作。示例性IMD包括：起搏器和植入式心律转复除颤器，该起搏器和植入式心律转复除颤器可联接到血管内或血管外引线；以及具有被配置用于植入在心脏内的外壳的起搏器，该起搏器可为无引线的。一些IMD不提供治疗，诸如植入式患者监测器。此类IMD的一个示例是可从美敦力公司(Medtronic plc)商购的可皮下插入的Reveal LINQ^TM可插入式心脏监测器(ICM)或LINQ II^TM。此类IMD可便于在正常日常活动期间对患者进行相对长期的监测，并且可将收集到的数据，例如检测到的心律失常发作的发作数据，定期传输到远程患者监测系统，例如美敦力Carelink^TM网络。

本公开描述了一种被配置成确认患者是否正在经历或已经经历急性健康事件的机器人装置。机器人装置可从医疗装置或从通信地联接到医疗装置的装置(例如，远程服务器)接收指示急性健康事件或支持患者已经经历急性健康事件的确定的生理数据和/或指令消息。机器人装置可移动得足够靠近患者以感测附加生理数据来确认该急性健康事件。响应于确认该急性健康事件已经发生或正在发生，机器人装置可被配置成通过例如施用医学治疗和/或联系另一个人来援助患者而生成输出。

大多数急性健康事件无人目击，并且最迫切的需求是立即应用CPR。在无人目击的事件期间，处于困境中人可能是独自一人并且不能够与其他人进行通信。取决于急性健康事件的情况，可能需要找到附近的旁观者并警示他们患者需要CPR并且可能需要其他医疗任务。机器人装置可被配置成施用CPR和/或支持由另一个人施用CPR。自主机器人装置可被配置成识别并警示最近的人需要帮助。响应于确定患者经历的急性健康事件不存在目击者，机器人装置可被配置成采取行动来确认该事件和/或直接地或通过指示旁观者来施用医学治疗。

图1是展示根据本公开的一种或多种技术的被配置成检测患者4的急性健康事件并对此类检测作出响应的示例性系统2的框图。如本文所使用，术语“检测(detect)”、“检测(detection)”等可指检测患者4目前(在收集数据时)经历的急性健康事件，以及基于患者4的状况使得他们具有在特定时间帧内经历事件的阈上可能性的数据的检测，例如，急性健康事件的预测。示例性技术可与例如IMD 10的一个或多个患者感测装置一起使用，该一个或多个患者感测装置可与例如患者计算装置12A和12B(统称为“患者计算装置12”)的一个或多个患者计算装置和/或机器人装置46进行无线通信。虽然在图1中未展示，但是IMD 10包括电极和其他传感器以感测患者4的生理信号，并且可以基于该信号收集并存储感测到的生理数据并且基于该数据检测发作。

IMD 10可以植入患者4的胸腔外(例如，皮下植入图1所展示的胸肌位置)。IMD 10可定位在靠近或刚好低于患者4的心脏水平的胸骨附近，例如至少部分地在心脏轮廓内。在一些示例中，IMD 10采取LINQ^TMICM或LINQ II^TM的形式。尽管主要在IMD 10采用ICM形式的示例的上下文中描述，但是本公开的技术可以在包括任何一个或多个植入式或外部医疗装置的系统中实施，该装置包括监测器、起搏器、除颤器、可穿戴外部除颤器、神经刺激器或药物泵。此外，尽管主要在包括单个植入的患者感测装置的示例的上下文中进行描述，但是在一些示例中，系统包括一个或多个患者感测装置，其可以被植入患者4内或患者4外部(例如，由该患者佩戴)。

患者计算装置12被配置用于与IMD 10和/或机器人装置46进行无线通信。计算装置12从IMD 10检索由IMD收集并存储的事件数据和其他感测到的生理数据。在一些示例中，计算装置12采取患者4的个人计算装置的形式。例如，计算装置12A可采取患者4的智能手机的形式，并且计算装置12B可采取患者4的智能手表或其他智能服装的形式。在一些示例中，计算装置12可以是被配置用于与IMD 10进行无线通信的任何计算装置，诸如台式计算机、膝上型计算机或平板计算机。计算装置12可根据例如 或/>低功耗(BLE)协议与IMD 10和每种其他进行通信。在一些示例中，例如，由于执行能够与IMD进行通信和交互的软件(例如，如本文所描述的健康监测应用程序的一部分)，计算装置12中的仅一个计算装置，例如计算装置12A被配置用于与IMD 10进行通信。

在一些示例中，计算装置12，例如图1A所展示的示例中的可穿戴计算装置12B可包括电极和其他传感器以感测患者4的生理信号，并且可收集和存储生理数据并基于此类信号检测发作。计算装置12B可结合到患者14的服装中，诸如衣服、鞋子、眼镜、手表、戒指、手镯或腕带、项链、脚镯、腰带、帽子等内。在一些示例中，计算装置12B是智能手表或智能电话计算装置12A的其他附件或外围装置。

计算装置12中的一个或多个计算装置可以被配置成经由网络16与各种其他装置或系统进行通信。例如，计算装置12中的一个或多个计算装置可被配置成经由网络16与例如计算系统20A和20B(统称为“计算系统20”)的一个或多个计算系统进行通信，其中计算系统20A和20B中的一个计算系统可以是机器人装置的部分。计算系统20A和20B可以分别由IMD 10和计算装置12的制造商管理，以例如为它们各自的装置及其用户提供云存储和所收集的数据的分析、维护和软件服务、或其他联网功能。在一些示例中，计算系统20A可以包括美敦力Carelink^TM网络，或可通过美敦力Carelink^TM网络来实施。在图1所展示的示例中，计算系统20A实施健康监测系统(HMS)22，但在其他示例中，计算系统20中的任一个计算系统或两个计算系统可以实施HMS22。如以下将更详细描述的，HMS22有助于系统2对患者4的急性健康事件的检测以及系统2对此类急性健康事件的响应。

尽管本公开描述了由装置10、12、30、38和46以及系统20和22执行的特定功能，但是这些装置或系统中的任一者可被配置成执行本文所描述的技术中的一种或多种技术。例如，装置10、12、30、38和46以及系统20和22中的任一者可被配置成确定患者4正在经历或已经经历急性健康事件。另外地或替代地，装置10、12、30、38和46以及系统20和22中的任一者可被配置成联系另一个人来援助患者4。此外，装置10、12、30、38和46以及系统20和22中的任一者可被配置成基于急性健康事件来确定要向患者4施用的医学治疗。

计算装置12可经由网络16向计算系统20传输数据，包括从IMD 10检索的数据。该数据可以包括：感测数据，例如由IMD 10和在一些情况下计算装置12中的一个或多个计算装置测量的生理参数的值；关于由IMD 10和计算装置12检测到的心律失常发作或其他健康事件的数据；以及由IMD 10和/或计算装置12记录的其他生理信号或数据。HMS22还可以经由网络从一个或多个电子健康记录(EHR)24源检索关于患者4的数据。EHR 24可以包括关于患者(包括患者4)的历史(例如，基线)生理参数值、先前的健康事件和治疗、疾病状态、共存病、人口统计、身高、体重和体重指数(BMI)的数据。HMS22可以使用来自EHR 24的数据来配置由IMD 10和/或计算装置12实施的算法以检测患者4的急性健康事件。在一些示例中，HMS22将来自EHR 24的数据提供给计算装置12和/或IMD 10以存储在其中并且用作其用于检测急性健康事件的算法的一部分。

IMD 10和/或计算装置12可被配置成与机器人装置46直接地或间接地通信，该机器人装置被配置成确认急性健康事件是否已经发生或正在发生。例如，IMD 10和/或计算装置12可经由蓝牙连接与机器人装置46通信地联接。IMD 10和/或计算装置12可通过与机器人装置46通信地联接的中间计算装置(例如，计算装置12A或IoT装置30)与机器人装置46通信地联接。IMD 10和/或计算装置12可经由基站36通过HMS22、通过Wi-Fi接入点34或通过蜂窝网络与机器人装置46通信地联接。在一些示例中，机器人装置46处于远程位置，并且IMD10和/或计算装置12经由蜂窝通信或其他手段联系HMS22以请求机器人装置46行进到患者4。

IMD 10和/或计算装置12B可被配置成感测生理数据并将其传输到机器人装置。在一些示例中，IMD 10和/或计算装置12B被配置成分析该生理数据并且确定该生理数据是否指示患者4已经经历或正在经历急性健康事件。IMD 10和/或计算装置12B可向机器人装置发送急性健康事件的指示。在一些示例中，短语“附接到患者4的医疗装置”可包括植入的装置和可穿戴装置，诸如IMD 10、计算装置12A和/或计算装置12B。

网络16可以包括一个或多个计算装置，诸如一个或多个非边缘交换机、路由器、集线器、网关、安全装置(诸如防火墙)、入侵检测和/或入侵防护装置、服务器、蜂窝基站和节点、无线接入点、网桥、电缆调制解调器、应用程序加速器或其他网络装置。网络16可包括由服务提供者管理的一个或多个网络，并且因此可形成大规模公共网络基础结构(例如，因特网)的一部分。网络16可以向诸如图1中所示的计算装置和系统提供对因特网的接入，并且可以提供允许计算装置和系统彼此通信的通信框架。在一些示例中，网络16可以包括提供通信框架的专用网络，该通信框架允许图1中所展示的计算装置和系统彼此通信，但出于安全目的将数据流中的一些数据流与专用网络外部的装置隔离。在一些示例中，图1中展示的计算装置与系统之间的通信被加密。

如本文将描述的，IMD 10可以被配置成基于由IMD 10感测到的数据以及在一些情况下基于其他数据(诸如由计算装置12A和/或12B感测到的数据)以及来自EHR 24的数据来检测患者4的急性健康事件。响应于急性健康事件的检测，IMD 10可以向计算装置12A和12B中的一个或两个计算装置无线地传输消息。该消息可指示IMD 10检测到患者的急性健康事件。该消息可指示IMD 10检测到急性健康事件的时间。该消息可包括由IMD 10收集的生理数据，例如引起检测到急性健康事件的数据、在检测到急性健康事件之前的数据和/或在检测到急性健康事件之后收集的实时或更近的数据。生理数据可包括一个或多个生理参数的值和/或数字化的生理信号。急性健康事件的示例是心脏骤停、心室纤颤、室性心动过速、心肌梗塞、心律暂停(心搏停止)或无脉冲电活动(PEA)、急性呼吸窘迫综合征(ARDS)、中风、癫痫或跌倒。

响应于来自IMD 10的消息，计算装置12可以输出警报，该警报可以是视觉的和/或听觉的，并且被配置成立即吸引患者4或在环境28中陪同患者4的任何人(例如，旁观者26)的注意。作为示例，环境28可以是家庭、办公室或营业场所或公共场所。计算装置12还可以经由网络16向HMS22传输消息。该消息可以包括从IMD 10接收的数据以及在一些情况下由计算装置12或其他装置响应于IMD 10对急性健康事件的检测而收集到的附加数据。例如，消息可以包括由计算装置12确定的患者4的位置。

患者4的环境28中的其他装置也可以被配置成输出警报或者采取其他行动来吸引患者4以及可能的旁观者26的注意，或者以其他方式促进向患者4递送护理。例如，环境28可以包括一个或多个物联网(IoT)装置，诸如图1的示例中展示的IoT装置30A–30D(统称为“IoT装置30”)。IoT装置30可以包括例如所谓的“智能”扬声器、相机、灯、锁、自动调温器、电器、致动器、控制器、或任何其他智能家庭(或建筑物)装置。在图1的示例中，IoT装置30C是智能扬声器和/或控制器，其可以包括显示器。IoT装置30可以在配置有输出装置以这样做时提供听觉和/或视觉警报。作为其他示例，IoT装置30可以使遍及环境28的智能灯闪光或闪烁并且对门解锁。在一些示例中，包括相机或其他传感器的IoT装置30可以起动那些传感器以收集关于患者4的数据，例如以用于评估患者4的状况。

IoT装置30(诸如一个或多个智能扬声器)可被配置成通过监测声音以检测濒死呼吸或其他生理指标来检测急性健康事件。IoT装置30可被配置成还通过感测从光学传感器或声纳传感器捕获的生理数据来检测急性健康事件。诸如IoT装置30的不可穿戴和非植入的装置可被配置成执行归属于IMD 10、计算装置12和计算系统20的技术，诸如感测生理信号、确定急性健康事件已经发生、向其他装置传输生理数据和/或生成警示。

计算装置12可以被配置成与IoT装置30无线地通信以使IoT装置30采取本文所描述的动作。在一些示例中，HMS22经由网络16与IoT装置30通信以使IoT装置30例如响应于如上所述从计算装置12接收到警示消息而采取本文所描述的动作。在一些示例中，IMD 10被配置成例如响应于在与计算装置12的通信不可用时检测到急性健康事件而与IoT装置30中的一者或多者无线地通信。在此类示例中，IoT装置30可以被配置成提供本文中归于计算装置12的功能性中的一些或全部。

环境28包括计算设施(例如，本地网络32)，环境28内的计算装置12、IoT装置30和其他装置可以通过该计算设施经由网络16例如与HMS 22通信。例如，环境28可被配置有无线技术，诸如IEEE 802.11无线网络、IEEE 802.15ZigBee网络、超宽带协议、近场通信等。环境28可以包括为遍及环境28的无线通信提供支持的一个或多个无线接入点，例如无线接入点34A和34B(统称为“无线接入点34”)。另外地或替代地，例如当本地网络不可用时，计算装置12、IoT装置30、以及环境28内的其他装置可以被配置成经由蜂窝基站36和蜂窝网络与网络16通信，例如与HMS22通信。

计算装置12以及在一些示例中的IoT装置30可以包括输入装置和接口以允许用户在IMD 10对急性健康事件的检测为假的情况下否决警报。在一些示例中，计算装置12和IoT装置30中的一者或多者可以实现事件助理。事件助理可以为患者4和/或旁观者26提供对话界面以与计算装置或IoT装置交换信息。响应于从IMD 10接收到警示消息，事件助理可以询问用户关于患者4的状况。来自用户的响应可以用于确认或超越IMD 10对急性健康事件的检测，或更一般地提供关于急性健康事件或患者4的状况的额外信息，其可以改善患者4的治疗功效。例如，由事件助理接收的信息可以用于提供急性健康事件的严重性或类型(鉴别诊断)的指示。事件助理可以使用自然语言处理和上下文数据来解释用户的话语。在一些示例中，除了接收对由助理提出的查询的响应之外，事件助理可以被配置成对由用户提出的查询进行响应。例如，患者4可以指示其感觉晕眩并且向事件助理询问“我该如何做？”。

在一些示例中，计算装置12和/或HMS22可实施一个或多个算法来评估从IMD 10接收的感测到的生理数据，并且在一些情况下评估由计算装置或IoT装置30感测到或以其他方式收集的附加生理或其他数据，以确认或否决IMD 10对急性健康事件的检测。在一些示例中，计算装置12和/或计算系统20可以具有比IMD 10更大的处理能力，使得能够对数据进行更复杂的分析。在一些示例中，计算装置12和/或HMS22可以将数据应用于机器学习模型或其他人工智能开发的算法，例如，以确定数据是否足以指示急性健康事件。

在计算装置12被配置成执行急性健康事件确认分析的示例中，计算装置12可响应于确认急性健康事件而向HMS22、紧急医疗服务和/或IoT装置30传输警示消息。在一些示例中，计算装置12可以被配置成在完成确认分析之前传输警示消息，并且响应于否认IMD 10对急性健康事件的检测的分析而传输取消消息。HMS22可以被配置成响应于从计算装置12和/或IoT装置30接收到警示消息而执行数个操作。HMS22可以被配置成响应于从计算装置12和/或IoT装置30接收到取消消息来取消此类操作。

例如，HMS22可以被配置成经由网络16向与一个或多个护理提供者40相关联的一个或多个计算装置38传输警示消息。护理提供者可以包括紧急医疗系统(EMS)和医院，并且可以包括医院内的特定部门，诸如急诊部门、导管插入术实验室或卒中响应部门。计算装置38可以包括智能电话、台式计算机、膝上型计算机或平板计算机，或与此类系统或实体相关联的工作站，或此类系统或实体的雇员。警示消息可以包括由IMD 10、计算装置12和IoT装置30收集的数据中的任何数据，包括感测到的生理数据、急性健康事件的时间、患者4的位置、以及由IMD 10、计算装置12、IoT装置30和/或HMS22分析的结果。从HMS22传输到护理提供者40的信息可以改善护理提供者40对患者4的急性健康事件的治疗的及时性和有效性。在一些示例中，作为HMS22向与EMS护理提供者40相关联的一个或多个计算装置38提供警报消息的替代或补充，计算装置12和/或IoT装置30可被配置成响应于从IMD 10接收到警示消息而自动联系EMS，例如使用电话系统联系911呼叫中心、自动拨号911。再次，此类操作可以由患者4、旁观者26或另一用户经由计算装置12或IoT装置30的用户接口来取消，或由计算装置12基于由计算装置执行的否认IMD 10对急性健康事件的检测的确证分析来自动取消，。

类似地，HMS22可以被配置成向旁观者26的计算装置42传输警示消息，这可以改善旁观者26对患者4的急性健康事件的治疗的及时性和有效性。计算装置42可以类似于计算装置12和计算装置38，例如智能电话。在一些示例中，HMS22可基于例如从计算装置12接收的患者4的位置(例如，第一位置)以及例如由在计算装置42上实施的应用程序向HMS 22报告的计算装置42的位置(例如，第二位置)来确定旁观者26邻近患者4。在一些示例中，HMS22可以向基于患者4的位置确定的警示区域中的任何计算装置42传输警示消息，例如，通过向与基站36通信的所有计算装置传输警示消息。

在一些示例中，给旁观者26的警示消息可以被配置成帮助外行治疗患者。例如，到旁观者26的警示消息可包括患者4的位置(并且在一些情况下包括描述)、急性健康事件的一般性质、用于向患者4提供护理的指示(诸如用于提供心肺复苏(CPR)的指示)、用于对患者4进行治疗的附近医疗装备(诸如救生衣或自动体外除颤器(AED)44)的位置以及该装备的使用说明。在一些示例中，计算装置12、IoT装置30和/或计算装置42可实施被配置成使用自然语言处理和/或上下文数据来为旁观者42提供对话界面的事件助理。助理可以向旁观者26提供用于向患者4提供护理的指示，并且对来自旁观者26的关于如何向患者4提供护理的询问作出响应。

在一些示例中，HMS22可以调解护理提供者40与患者4或旁观者26之间的双向音频(并且在一些情况下是视频)通信。此类通信可以允许护理提供者40例如通过与患者4或旁观者26的通信或通过使用计算装置或IoT装置的相机或其他传感器在护理提供者将开始护理患者的时间之前评估患者4的状况，这可以改善递送给患者的护理的功效。此类通信还可以允许护理提供者向旁观者42指示关于患者4的第一响应者治疗。

在一些示例中，HMS22或装置10、12、30或38可控制将机器人装置46调度到环境28或者环境28或患者4附近的位置。例如，护理管理服务或远程患者监测系统(例如，美敦力Carelink^TM网络)可被配置成联系机器人装置46并指示其采取行动。机器人装置46可以是机器人、类似无人驾驶飞机的装置、陆基装置、海基(marine-based)装置和/或无人驾驶飞行器(UAV)。机器人装置46可包括用于飞行、滚动、悬停、攀爬楼梯、开门和/或绕过、越过或穿过障碍物操纵的构件。机器人装置46可配备有多个传感器和/或致动器以执行多项操作。例如，机器人装置46可包括相机或其他传感器以导航到其预期位置、识别患者4(并且在一些情况下识别旁观者26)并评估患者的状况。

机器人装置46可被配置成感测生理信号(例如，ECG、脉搏或其他测量结果)或者通过用可延伸臂触摸患者身体的两个部分来充当AED，其中每个臂可包括电极。在一些示例中，机器人装置46可包括具有光学传感器、麦克风、热传感器和/或用于接收生理信号的任何其他传感器的一个或多个可移动臂。在一些示例中，机器人装置46可包括与患者4和/或旁观者26通信的用户界面装置。在一些示例中，机器人装置46可提供有关旁观者26、患者4的位置以及关于如何向患者4提供诸如CPR的第一响应者护理的指示。在一些示例中，机器人装置46可将例如AED 44的医疗装备和/或药物携带到患者4的位置。

图2为示出图1的IMD 10的示例性配置的框图。如图2所示，IMD 10包括处理电路系统50、存储器52、耦合到电极56A和56B(在下文中称为“电极56”)以及一个或多个传感器58的感测电路系统54、以及通信电路系统60。

处理电路系统50可包括固定功能电路系统和/或可编程处理电路系统。处理电路系统50可以包含以下中的任何一者或多者：微处理器、控制器、图形处理单元(GPU)、张量处理单元(TPU)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或等效的分立或模拟逻辑电路系统。在一些示例中，处理电路系统50可以包括多个部件(诸如一个或多个微处理器、一个或多个控制器、一个或多个GPU、一个或多个TPU、一个或多个DSP、一个或多个ASIC或一个或多个FPGA的任何组合)，以及其他分立或集成逻辑电路系统。本文中归属于处理电路系统50的功能可体现为软件、固件、硬件或它们的任何组合。在一些示例中，存储器53包括计算机可读指令，这些计算机可读指令当由处理电路系统50执行时使IMD10和处理电路系统50执行归因于本文中的IMD 10和处理电路系统50的各种功能。存储器53可包括任何易失性、非易失性、磁性、光学或电介质，诸如随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、非易失性RAM(NVRAM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、快闪存储器或任何其他数字介质。

感测电路系统54可以监测来自电极56的信号，以便例如监测患者4的心脏的电活动并且产生患者4的ECG数据。在一些示例中，处理电路系统50可识别感测到的ECG的特征，诸如心率、心率变异性、搏动内间隔和/或ECG形态特征，以检测患者4的心律失常发作。处理电路系统50可将数字化ECG和用于检测心律失常发作的ECG的特征存储在存储器52内作为检测到的心律失常发作的发作数据。

在一些示例中，感测电路系统54经由电极56测量例如IMD 10附近的组织的阻抗。所测量的阻抗可基于呼吸和灌注或水肿的程度而变化。处理电路系统50可基于所测量的阻抗确定与呼吸、灌注和/或水肿相关的生理数据。

在一些示例中，IMD 10包括一个或多个传感器58，诸如一个或多个加速度计、麦克风、光学传感器、温度传感器和/或压力传感器。在一些示例中，感测电路系统54可以包括用于对从电极56和/或传感器58中的一者或多者接收的信号进行滤波和放大的一个或多个滤波器和放大器。在一些示例中，感测电路系统54和/或处理电路系统50可以包括整流器、滤波器和/或放大器、感测放大器、比较器和/或模数转换器。处理电路系统50可基于来自传感器58的信号来确定生理数据(例如，患者4的生理参数值)，这些信号可存储在存储器52中。

存储器52可以存储可由处理电路系统50执行的应用程序70、和数据80。应用程序70可以包括急性健康事件监视应用程序72。处理电路系统50可以执行事件监视应用程序72，以基于本文所描述的一种或多种类型的生理数据的组合来检测患者4的急性健康事件，这些生理数据可以被存储为感测数据82。在一些示例中，感测数据82可以另外包含由其他装置(例如，计算装置12)感测并且经由通信电路系统60接收的数据。事件监视应用程序72可以被配置有规则引擎74。规则引擎74可以将规则84应用于感测数据82。规则84可以包括一个或多个模型、算法、决策树和/或阈值。在一些情况下，规则84可以基于机器学习来开发。

例如，事件监视应用程序72可以基于ECG和/或指示患者4(图1)的心脏6的电或机械活动的其他生理数据来检测心脏骤停、心室纤颤、室性心动过速、心脏停搏、无脉冲电活动(PEA)或心肌梗塞。在一些示例中，事件监视应用72可以基于此类心脏活动数据来检测中风。在一些示例中，感测电路系统54可以经由电极56检测脑活动数据，例如脑电图(EEG)，并且事件监视应用程序72可以仅基于脑活动或者结合心脏活动数据或其他生理数据来检测中风或癫痫。在一些示例中，事件监视应用程序72仅基于来自加速度计的数据或者结合其他生理数据来检测患者是否跌倒。当事件监视应用程序72检测到急性健康事件时，事件监视应用程序72可以将导致检测的感测数据82(以及在一些情况下，在检测之前和/或之后的数据窗口)存储为事件数据86。

在一些示例中，响应于急性健康事件的检测，处理电路系统50经由通信电路系统60向计算装置12(图1)传输该事件的事件数据86。该传输可以被包括在指示急性健康事件的消息中，如本文所述。该消息的传输可在特设的基础上并且尽可能快地发生。通信电路系统60可以包括用于与另一个装置(诸如计算装置12、IoT装置30和/或机器人装置)进行无线通信的任何合适的硬件、固件、软件或它们的任何组合。

图3是展示患者4的计算装置12的示例性配置的框图，该计算装置可对应于图1所展示的计算装置12A和12B中的任一者(或两者协调地操作)。在一些示例中，计算装置12采取智能手机、膝上型计算机、平板计算机、个人数字助理(PDA)、智能手表或其他可穿戴计算装置的形式。在一些示例中，IoT装置30可类似于图3中所展示的计算装置12的配置来配置。

如图3的示例中所示，计算装置12可以在逻辑上被划分成用户空间102、内核空间104和硬件106。硬件106可以包括为在用户空间102和内核空间104中执行的部件提供操作环境的一个或多个硬件部件。用户空间102和内核空间104可以表示存储器的不同区段或分段，其中，内核空间104向进程和线程提供比用户空间102更高的权限。例如，内核空间104可以包括操作系统120，该操作系统以比在用户空间102中执行的部件更高的权限操作。

如图3所示，硬件106包括处理电路系统130、存储器132、一个或多个输入装置134、一个或多个输出装置136、一个或多个传感器138、以及通信电路系统140。尽管出于示例的目的在图3中示出为独立装置，但是计算装置12可为包括处理电路系统或用于执行软件指令的其他合适的计算环境的任何部件或系统，并且例如不必包括图3中所示的一个或多个元件。

处理电路系统130被配置成实施用于在计算装置12内执行的功能和/或处理指令。例如，处理电路系统130可以被配置成接收并处理存储在存储器132中的指令，这些指令提供被包括在内核空间104和用户空间102中的部件的功能性以执行根据本公开的技术的一个或多个操作。处理电路系统130的示例可以包括任何一个或多个微处理器、控制器、GPU、TPU、DSP、ASIC、FPGA或等效的分立或集成逻辑电路系统。

存储器132可以被配置成将信息存储在计算装置12内以用于在计算装置12的操作期间进行处理。在一些示例中，存储器132被描述为计算机可读存储介质。在一些示例中，存储器132包括临时存储器或易失性存储器。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)和本领域中已知的其他形式的易失性存储器。在一些示例中，存储器132还包括被配置用于长期存储信息的一个或多个存储器，例如包括非易失性存储元件。此类非易失性存储元件的示例包括磁性硬盘、光盘、软盘、闪存存储器、或多种形式的电可编程存储器(EPROM)或电可擦除且可编程(EEPROM)存储器。

计算装置12的一个或多个输入装置134可以接收例如来自患者4或另一用户的输入。输入的示例是触觉、音频、动态和光学输入。作为示例，输入装置134可以包括鼠标、键盘、语音响应系统、相机、按钮、控制板、话筒、在场敏感或触摸敏感部件(例如，屏幕)、或用于检测来自用户或机器的输入的任何其他装置。

计算装置12的一个或多个输出装置136可以生成例如到患者4或另一用户的输出。输出的示例是触觉输出、音频输出和视觉输出。计算装置12的输出装置134可以包括存在敏感屏幕、声卡、视频图形适配卡、扬声器、阴极射线管(CRT)监测器、液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)、或用于生成触觉、音频和/或视觉输出的任何类型的装置。

计算装置12的一个或多个传感器138可以感测患者4的生理参数或信号。传感器138可以包括电极、3轴加速度计、光学传感器、阻抗传感器、温度传感器、压力传感器、心音传感器和其他传感器以及感测电路系统(例如，包括ADC)，类似于以上关于IMD 10和图2所描述的那些。

计算装置12的通信电路系统140可以通过传输和接收数据来与其他装置通信。通信电路系统140可以包括网络接口卡，诸如以太网卡、光收发器、射频收发器、或可发送和接收信息的任何其他类型的装置。例如，通信电路系统140可以包括被配置用于根据诸如3G、4G、5G、WiFi(例如IEEE 802.11或IEEE 802.15ZigBee)、或/>低功耗(BLE)的标准或协议进行通信的无线电收发器。通信电路系统140可以被配置成通过例如向机器人装置发送生理数据和/或向机器人装置发送位置信号来与机器人装置进行通信。位置信号可以指示患者的位置(例如，第一位置)或计算装置12的位置(例如，第二位置)。

如图3所示，健康监测应用程序150在计算装置12的用户空间102中执行。健康监测应用程序150可以在逻辑上被划分为表示层152、应用程序层154和数据层156。表示层152可以包括用户界面(UI)部件160，该用户界面部件生成并呈现健康监测应用程序150的用户界面。

应用程序层154可以包括但不限于事件引擎170、规则引擎172、规则配置部件174、事件助理176和位置服务178。事件引擎172可以响应于从IMD 10接收到指示IMD 10检测到急性健康事件的警示传输。事件引擎172可以响应于检测到本文归属于计算装置12的急性健康事件而控制操作中的任一操作的执行，诸如起动警报、向HMS22传输警示消息、控制IoT装置30，以及分析数据以确认或否决IMD 10对急性健康事件的检测。

规则引擎174分析感测数据190，并且在一些示例中，分析患者输入192和/或EHR数据194，以确定是否存在患者4正在经历由IMD 10检测到的急性健康事件的足够可能性。感测数据190可以包括作为警示传输的一部分从IMD 10接收的数据、从IMD 10(例如，以“实时”方式)传输的附加数据、以及由计算装置12和/或IoT装置30收集的与患者4的状况有关的生理和其他数据。作为示例，来自计算装置12的感测数据190可以包括以下中的一者或多者：活动水平、步行/跑步距离、静息能量、活跃能量、锻炼分钟数、站立的量化、体质、体质指数、心率、低心率事件、高心率事件和/或不规则心率事件、心率变异性、步行心率、心跳系列、数字化ECG、血氧饱和度、血压(收缩和/或舒张)、呼吸速率、最大氧体积、血糖、外周灌注和睡眠模式。

患者输入192可以包括对由健康监测应用程序150提出的关于患者4的状况、由患者4或另一用户(诸如旁观者26)输入的询问的响应。询问和响应可以响应于IMD 10对事件的检测而发生，或者可以在检测之前已经发生，例如作为患者4的健康的部分长期监测。用户记录的健康数据可包括以下中的一者或多者：锻炼和活动数据、睡眠数据、症状数据、病史数据、生活质量数据、营养数据、药物服用或依从性数据、过敏数据、人口统计数据、体重和身高。EHR数据194可以包括关于上述患者4的历史状况或治疗的信息中的任何信息。EHR数据194可能涉及心脏骤停、快速心律失常、心肌梗塞、中风、癫痫、慢性阻塞性肺病(COPD)、肾功能障碍或高血压病史、规程(诸如消融或心脏复律)的病史以及医疗保健利用。EHR数据194还可以包括患者4的人口统计和其他信息，诸如年龄、性别、身高、体重和BMI。

规则引擎172可以将规则196应用于数据。规则196可以包括一个或多个模型、算法、决策树、和/或阈值。在一些情况下，规则196可以基于机器学习来开发。在一些示例中，规则196和规则引擎172的操作可以提供比由规则引擎74和规则84提供的对数据，甚至对从IMD 10接收的感测数据的更复杂分析。在一些示例中，规则196包括通过机器学习开发的一个或多个模型，并且规则引擎172将从数据导出的特征向量应用于模型。

规则配置部件174可以被配置成基于指示IMD 10和计算装置12对急性健康事件的检测和确认是否准确的反馈来修改规则196(以及在一些示例中修改规则84)。可以经由HMS22从患者4或者从护理提供者40和/或EHR 24接收反馈。在一些示例中，规则配置部件174可以利用来自用于监督机器学习的真假检测和确认的数据集来进一步训练作为规则196的一部分被包括的模型。

如上所述，事件助理176可以为患者4和/或旁观者26提供对话界面以与计算装置12交换信息。响应于从IMD 10接收到警示消息，事件助理176可以询问用户关于患者4的状况。来自用户的响应可以被包括作为患者输入192。事件助理176可以使用自然语言处理和上下文数据来解释用户的话语。在一些示例中，除了接收对由助理提出的查询的响应之外，事件助理176可以被配置成对由用户提出的查询进行响应。在一些示例中，事件助理176可以向来自患者4或旁观者26的关于患者4的治疗的询问提供指示并对其做出响应。

位置服务178可以确定计算装置12的位置，并且由此确定患者4的推测位置。定位服务178可以使用全球定位系统(GPS)数据、多点定位和/或用于定位计算装置的任何其他已知技术。位置服务178可被配置成生成指示患者的位置(例如，第一位置)或计算装置12的位置(例如，第二位置)的位置信号并将其发送到机器人装置。

图4是展示HMS22的操作透视图的框图。HMS22可以在计算系统20中实施，该计算系统可以包括在一个或多个物理装置中体现的硬件部件，诸如计算装置12的硬件部件。图4提供了当作为基于云的平台托管时的HMS22的操作透视图。在图4的示例中，根据实施本公开的技术的多个逻辑层来布置HMS22的部件。每层可以由包括硬件、软件或硬件与软件的组合的一个或多个模块实施。

诸如计算装置12、IoT装置30、计算装置38和计算装置42等计算装置作为经由接口层200与HMS22通信的客户端来操作。例如，HMS22可以从装置12、30、38和42接收生理数据或其他信息。计算装置通常执行客户端软件应用，诸如桌面应用、移动应用和web应用。接口层200表示由HMS22为客户端软件应用程序提供和支持的一组应用编程接口(API)或协议接口。接口层200可以用一个或多个web服务器来实施。

如图4所示，HMS22还包括应用层202，该应用层表示用于实施在本文中归属于HMS的功能的服务210的集合。应用层202从客户端应用程序接收信息，例如，从计算装置12或IoT装置30接收急性健康事件的警示，并且进一步根据服务210中的一个或多个服务来处理该信息以对该信息作出响应。应用层202可以被实施为在一个或多个应用程序服务器(例如，物理或虚拟机)上执行的一个或多个分立软件服务210。即，应用程序服务器提供用于执行服务210的运行时环境。在一些示例中，如上所述的功能接口层200和应用层202的功能可以在同一服务器处实施。服务210可以经由逻辑服务总线212进行通信。服务总线212一般表示允许不同服务210诸如通过公布/订阅通信模型向其他服务发送消息的逻辑互连或接口组。

HMS22的数据层204使用一个或多个数据储存库220为PPEMS 6中的信息提供持久性。数据储存库220通常可以是存储和/或管理数据的任何数据结构或软件。数据储存库220的示例包括但不限于关系数据库、多维数据库、映射和哈希表，仅举几个示例。

如图4所示，服务230-238中的每一者在HMS22内以模块形式实施。尽管被示为用于每个服务的单独模块，但在一些示例中，两个或更多个服务的功能可以被组合到单个模块或部件中。服务230-238中的每一者可以在软件、硬件或硬件与软件的组合中实施。此外，服务230-238可以被实施为一般用于在一个或多个物理处理器上执行的独立装置、分开的虚拟机或容器、进程、线程或软件指令。

事件处理器服务230可以响应于从计算装置12和/或IoT装置30接收到指示IMD 10检测到患者的急性健康事件并且在一些示例中指示传输装置确认该检测的警示传输。事件处理器服务230可以响应于检测到本文归属于HMS22的急性健康事件而发起操作中的任一操作的执行，诸如与患者4、旁观者26和护理提供者40进行通信，起动机器人装置46，以及在一些情况下分析数据以确认或否决IMD 10对急性健康事件的检测。

记录管理服务238可以将所接收的警示消息中所包括的患者数据存储在事件记录252内。警示服务232可以将来自事件记录的一些或全部数据(在一些情况下具有如本文所述的附加信息)封装到一个或多个警示消息中以传输到旁观者26和/或护理提供者40。警示服务232可以被配置成基于从医疗装置接收的生理数据或指令向机器人装置发送警示。护理给予者数据256可以存储由警示服务232使用的数据，以基于潜在的旁观者26和护理给予者40相对于患者4的位置的位置和/或由护理给予者40提供的护理对由患者4经历的急性健康事件的适用性来识别向谁发送警示。

在HMS22执行分析以确认或超越IMD 10对急性健康事件的检测的示例中，事件处理器服务230可以将一个或多个规则250应用于在警示消息中接收的数据，例如应用于由事件处理器服务230从该数据导出的特征向量。规则250可以包括可由规则配置服务234基于机器学习来开发的一个或多个模型、算法、决策树和/或阈值。可以用于生成规则250的示例性机器学习技术可以包括各种学习风格，诸如监督学习、无监督学习和半监督学习。算法的示例性类型包括贝叶斯算法、聚类算法、决策树算法、正则化算法、回归算法、基于示例的算法、人工神经网络算法、深度学习算法、降维算法等。具体算法的各种示例包括贝叶斯线性回归、增强决策树回归和神经网络回归、反向传播神经网络、卷积神经网络(CNN)、长短期网络(LSTM)、先验算法、K均值聚类、K最近邻居(kNN)、学习矢量量化(LVQ)、自组织映射(SOM)，局部加权学习(LWL)、脊回归、最小绝对收缩和选择算子(LASSO)、弹性网和最小角度回归(LARS)、主成分分析(PCA)以及主成分回归(PCR)。

在一些示例中，除了由HMS22用来进行或确认急性健康事件检测的规则之外(或者在其中HMS22不确认事件检测的示例中)，由HMS22维护的规则250可以包括由计算装置12利用的规则196和由IMD 10使用的规则84。在此类示例中，规则配置服务250可以被配置成开发和维护规则196和规则84。规则配置服务234可以被配置成基于指示IMD 10、计算装置12和/或HMS22对急性健康事件的检测和确认是否准确的事件反馈数据254来修改这些规则。事件反馈254可以例如经由计算装置12从患者4接收，或者从护理提供者40和/或EHR 24接收。在一些示例中，规则配置服务234可以利用来自真假检测的事件记录(如由事件反馈数据254所指示的)以及对监督机器学习的确认来进一步训练作为规则250的一部分被包括的模型。响应于确定急性健康事件已经发生或正在发生，HMS22可以被配置成用指令联系机器人装置以检查患者或向患者施用医学治疗。另外地或替代地，HMS22可以被配置成响应于确定急性健康事件已经发生或正在发生而联系邻里组和/或紧急医疗服务。

如图4的示例中所展示，服务210还可以包括用于配置在计算装置12或其他计算装置中实施的事件助理176并与之交互的助理配置服务236。

图5是概念性地展示根据本公开的一种或多种技术的住宅510中的患者504和机器人装置500的框图。住宅510包括第一层520、第二层530以及层520和530之间的楼梯522。在图5所示的示例中，机器人装置500位于第一层520上，并且患者504位于第二层530上。机器人装置500可以用于确认急性健康事件已经发生在单层住宅中、具有多于两层的住宅中或户外环境中。

作为一个假设示例，患者504在第二层530上睡觉时经历急性健康事件。该急性健康事件可以包括呼吸或心脏功能的衰减或停止。附接到或邻近患者504的医疗装置(例如，IMD 10)可以从患者504感测生理信号并且可选地确定患者504是否正在经历急性健康事件。另外地或替代地，医疗装置可以向可穿戴装置或外部计算装置(例如，计算装置12、IoT装置30或机器人装置500)传输生理信号或数据以用于确定患者504是否正在经历急性健康事件。例如，医疗装置可以向机器人装置500传输生理数据，该机器人装置可以被配置成确定急性健康事件是否已经发生。医疗装置可以被配置成经由直接无线连接(例如，蓝牙)和间接无线连接(例如，通过中间装置的Wi-Fi、蜂窝和/或蓝牙)、有线连接或任何其他连接手段与机器人装置500进行通信。

另外地或替代地，医疗装置可以向远程服务器发送信息以确定医疗事件是否已经发生。无论哪个实体确定医疗事件是否已经发生，机器人装置500或另一装置都可以联系紧急医疗服务。在起动紧急警示时，当正在联系紧急医疗服务时，机器人装置500可被配置成调查住宅510内部或外部的区域并且识别附近要来的人并在紧急医疗服务到达之前执行CPR。

机器人装置500可被容纳在安全充电端口中，该安全充电端口可进入住宅510的内部或外部。在起动时，机器人装置500可以使用各种识别方法(声音、视觉/图像处理、红外、数字足迹扫描等)搜索附近区域并寻找附近的某人。机器人装置500可以被配置成飞向最近的人并且经由警示指示需要帮助。机器人装置500可以被配置成引导住宅510外部的旁观者回到住宅510。机器人装置500可以被配置成提供指令，使得可以在EMS到达时执行护理(CPR、AED、注射、药物治疗)。机器人装置500可以被配置成确定旁观者是否具有帮助的能力，并且如果第一个旁观者在没有帮助的情况下不能够帮助患者504，则机器人装置500可以被配置成寻找第二个旁观者。

响应于确定急性健康事件已经发生，机器人装置500可以被配置成移动到邻近患者504的位置(例如，具有到患者504的直接视线或者在患者504的可达范围内)。例如，机器人装置500可以被配置成移动到第二层530上的一个位置，在该位置处，机器人装置500可以拍摄患者504的照片和/或机器人装置500可以从患者504感测生理信号。机器人装置500可以被配置成爬上楼梯522和/或从第一层520飞向第二层530。机器人装置500还可以被配置成打开门或者绕过或穿过障碍物而操纵。机器人装置500可以被配置成跟随由患者504、患者504身上或附近的医疗装置(例如，IMD 10)和/或患者504的计算装置12(例如，患者504的移动电话或平板计算机)发出的信号，诸如可听信号、电磁信号或由患者504生成的热量。尽管图5将患者504描绘为位于第二层530上，但是当医疗事件发生时，患者504可以替代地位于第一层520上或住宅510外部。

机器人装置500可以包括用于自主移动的传感器，诸如雷达、激光雷达、超声波、相机和/或热传感器。机器人装置500可以被配置成通过捕获照片、获取温度和/或收听患者504的脉搏或呼吸来感测患者504的一个或多个生理参数。机器人装置500可以被配置成通过扬声器输出语音通信并且收听来自患者504的响应。在一些示例中，机器人装置500可被配置成实施事件助理以提供与患者504或旁观者26的对话界面，如本文所描述。基于感测到的信号，包括从患者504接收的任何语音通信，机器人装置500可以被配置成确定患者504是否正在经历或已经经历急性健康事件。

例如，机器人装置500可以被配置成基于使用患者504的当前疾病状态和/或生理信号的同期群分析来确定要对患者504施用的医学治疗。机器人装置500可以被配置成确定患者504的体温应当升高或降低。机器人装置500可以被配置成根据诸如火灾、溺水(例如，在浴缸中)或电击(例如，来自暴露的导线)的特定危险确定患者504处于危险中。机器人装置500可以被配置成确定患者504已经遭受到患者504的头部或颈部损伤。机器人装置500可以被配置成确定患者504处于休克状况。

响应于确定患者504正在经历或已经经历急性健康事件，机器人装置500可以被配置成通过发出可听信号(例如，警报或语音命令)来联系另一个人以警示另一个人来到患者504身边。机器人装置500可以被配置成通过使用相机或另一传感器来寻找旁观者或路人，并且指示这个人向患者504施用医学治疗。

另外地或替代地，机器人装置500可以被配置成向邻里组或紧急医疗服务提供者发送警示。例如，机器人装置500可以能够向社交媒体平台发布具有关于患者504的位置和急性健康事件的信息的消息。机器人装置500可以被配置成响应于确定已经联系紧急医疗服务或者已经指示另一个人去援助患者504而打开门或对门解锁或者打开车库门。

响应于确定另一个人已经到达住宅510处，机器人装置500可以被配置成通过例如指示另一个人向患者504施用药物或其他治疗来与另一个人进行通信。机器人装置500可以被配置成提供用于向患者504施用医学治疗的逐步指令。机器人装置500可以向另一个人提供药物、注射器或AED以向患者504给药。机器人装置500还可以向这个人提供CPR装置和/或CPR辅导。机器人装置504可以被配置成进入患者504的气道并使其通气。

机器人装置500可以被配置成基于患者504经历的特定医学问题来向患者504施用医学治疗。例如，机器人装置500可以被配置成关闭洗澡水或淋浴水以防止溺水、防止滑倒或维持患者504的温度。机器人装置500可以被配置成通过推动、拉动、提升或指示患者504移动来将患者移动到更安全的位置。例如，机器人装置500可以确定患者504处于不安全的环境中，诸如溢出的浴缸、火灾、电气危险、寒冷位置或炎热位置。机器人装置500可以被配置成响应于特定事件已经发生而抬高患者504的脚部或稳定患者504的头部或颈部。机器人装置500可以被配置成响应于确定患者504的温度过高或过低而生成热量或施加冷却。

图6是概念性地展示根据本公开的一种或多种技术的示例性机器人装置600的框图。机器人装置600可以是图5中的机器人装置500的一个示例，并且机器人装置600可以包括无人驾驶飞机、UAV、陆基机器人和/或海基机器人。机器人装置600包括用于驱动轮子610和推进器620的马达612和622。在一些示例中，机器人装置600可以仅包括用于沿着地面移动的构件(例如，轮子610)或用于飞行的构件(例如，推进器620)。处理电路系统640可以被配置成控制马达612和/或622以使机器人装置600移动得更靠近患者以移动回到基础位置(例如，再充电站)。电源630可以包括可再充电电池，该可再充电电池向马达612和622、电路系统640和650、传感器660、药物施用670、AED 680和/或扬声器690提供电力。图6中所示的机器人装置600内部的部件中的任一部件可以是外部的、可移除的和/或可拆卸的部件。

处理电路系统640可以被配置成基于从通信电路系统650和/或传感器660接收的信号来确定急性健康事件是否已经发生或正在发生。机器人装置600可以使用传感器660来定位或寻找患者和/或另一个人。处理电路系统640可以被配置成经由药物施用670和/或AED 680施用医学治疗。通信电路系统650可以被配置成使用蓝牙、Wi-Fi、蜂窝、以太网等进行通信。传感器660可以包括相机、温度计、麦克风、热传感器、触觉传感器和/或任何其他生理传感器。药物施用670可以被配置成提供诸如肾上腺素、胺碘酮、利多卡因或另一种药物的药物来解决患者的特定医疗问题。AED 680可以构建到机器人装置600中或可从其移除，使得机器人装置600可应用AED 680或者另一个人可应用AED 680。

图7是展示用于响应于检测到患者的急性健康事件而提供警示的示例性技术的流程图。图7的示例性技术被描述为由机器人装置600实施。在一些示例中，计算装置12、计算系统20、HMS22和/或机器人装置500可以能够执行示例性技术的功能中的一些或全部功能。

根据图7所展示的示例，机器人装置600可选地从附接到患者的医疗装置接收初始生理数据(700)。初始生理数据可以包括表示心脏信号(例如，指示心率、心率变异性或心脏信号的形态特征)、呼吸、温度或患者的移动的数据。另外地或替代地，初始生理数据可以包括由患者经历的如由另一装置(例如，IMD 10和/或计算装置12)检测到的急性健康事件的指示。

由机器人装置600接收的生理数据可以包括基于由医疗装置对急性健康事件的检测的来自医疗装置或计算装置的指令消息。医疗装置或计算装置可以基于从患者采集的生理数据来生成指令消息。指令消息可以指导机器人装置600行进到患者并且采集附加生理数据。

处理电路系统640确定初始生理数据指示患者正在经历或已经经历急性健康事件(702)。处理电路系统640可以被配置成将生理数据与如上所述的规则(例如，阈值水平)进行比较，以确定生理数据是否满足规则。响应于确定生理数据满足规则，并且因此并未落入可接受的、正常的或健康的范围内，处理电路系统可以被配置成确定患者正在经历或已经经历急性健康事件。响应于确定不存在医疗事件，处理电路系统640可以被配置成等待来自患者的附加生理数据。

基于确定初始生理数据指示医疗事件，处理电路系统640使马达612和/或622将机器人装置600移动到邻近患者的位置(704)。处理电路系统640可以操作马达以使推进器或轮子移动、滚动、爬升、飞行和/或悬停机器人装置600到更靠近患者的位置。处理电路系统640可以被配置成确定机器人装置600是否在患者的视线内或者足够靠近患者以便确定机器人装置600是否邻近患者。

传感器660从患者采集附加生理数据(706)。处理电路系统640可以被配置成使传感器660拍摄患者的图像(诸如患者的面部的图像)，以确认患者是有意识的还是患有癫痫或中风。处理电路系统640可以被配置成使传感器660执行其他形式的成像(例如红外成像)以辨别血流。另外地或替代地，处理电路系统640可以被配置成使传感器660执行深度感测以确定呼吸。患者装置600可以被配置成将传感器660中的一个或多个传感器放置在患者604上。传感器660可以能够测量患者的ECG、脉搏、心率、呼吸和/或温度。传感器660可以包括用于检测患者的语音、心音或呼吸的麦克风。传感器660可以包括触觉传感器或用于向患者施加压力以唤醒患者的构件。

处理电路系统640基于附加生理数据来确认患者正在经历或已经经历急性健康事件(708)。处理电路系统640可以被配置成将生理数据与阈值水平进行比较，以确定生理数据是否满足阈值水平。另外地或替代地，处理电路系统640可被配置成对由传感器660捕获的照片执行图像处理以确定患者是否有意识。响应于确定生理数据并未落入可接受的、正常的或健康的范围内，处理电路系统可以被配置成确认患者正在经历或已经经历急性健康事件。

药物施用670或AED 680向患者施用医学治疗(710)。例如，处理电路系统640可以被配置成响应于确定患者对食物或动物具有过敏反应而使药物施用670用针注射给患者以递送肾上腺素、胺碘酮、利多卡因或另一种药物。另外地或替代地，处理电路系统640可以被配置成使AED 680电击患者。机器人装置600能够移动得足够靠近患者以在递送电击之前将电极放置在患者的部位上。

处理电路系统640通过通信电路系统650和/或扬声器690联系另一个人(712)。例如，处理电路系统640可以被配置成使扬声器690向附近的任何人发布可听警示。机器人装置600可以搜索旁观者或路人，并且指示这个人向患者给予援助。机器人装置600可向这个人提供指令以将传感器或电极放置在患者上或向患者施用药物。另外地或替代地，处理电路系统640可被配置成经由因特网连接联系邻里组，诸如本地社交媒体组。处理电路系统640可以被配置成联系紧急医疗服务以报告急性健康事件。

图8是展示用于响应于检测到患者的急性健康事件而联系另一个人的示例性技术的流程图。图8的示例性技术被描述为由机器人装置600执行。在一些示例中，计算装置12、计算系统20和/或机器人装置500能够执行示例技术的功能中的一些或全部功能。

在图8的示例中，机器人装置600确定患者正在经历或已经经历医疗事件(800)。然后，机器人装置600搜索患者附近的另一个人(802)。在一些示例中，机器人装置600可以被配置成在联系另一个人之前确定在足够靠近以见证医疗事件的位置处是否存在另一个人。因此，机器人装置600可以确定该医疗事件是否是无人目击的。响应于确定该医疗事件是无人目击的，机器人装置600可以被配置成发出可听警示，通知附近的另一个人该医疗事件。如果没有人对该可听警示作出响应，则机器人装置600可以开始搜索距患者较远距离处的另一个人。

在找到另一个人之后，机器人装置600可以被配置成将另一个人指示或引导到患者身边(804)。机器人装置600可以被配置成当机器人装置600行进回到患者身边时指示另一个人听从机器人装置600。在图8的示例中，机器人装置600然后指示另一个人向患者给予援助(806)。指令可以用于除颤、CPR、注射和/或检查患者的生理参数。

机器人装置600可以被配置成在整个医疗事件和医疗处理过程中记录视频和/或音频。机器人装置600可以被配置成向调度员传输视频或音频馈送以用于紧急医疗服务。调度员可以能够与机器人装置600连接，使得紧急医疗服务可以通过音频和视频与旁观者联系。调度员可转发关于如何进入家的指令(例如，车库密码、门密码或钥匙放置)。调度员还可以告诉旁观者患者的确切位置以及患者的医疗状况或任何特殊考虑。机器人装置600可以被配置成跟踪医疗事件与旁观者交互的定时，连同旁观者的位置，以用于将来部署以节省时间。

实施例1.一种方法，该方法包括：通过机器人装置的处理电路系统确定患者正在经历或已经经历急性健康事件；响应于确定该患者正在经历或已经经历该急性健康事件而将该机器人装置移动到邻近该患者的位置；在将该机器人装置移动到邻近该患者的该位置之后，通过该机器人装置的传感器从该患者采集生理数据；基于该附加生理数据，通过该处理电路系统确认该患者正在经历或已经经历该急性健康事件；以及响应于确认该患者正在经历或已经经历该急性健康事件而生成输出。

实施例2.根据实施例1所述的方法，该方法进一步包括：从附接到该患者的医疗装置接收消息。

实施例3.根据实施例2所述的方法，其中接收该消息包括经由该医疗装置和该机器人装置之间的蓝牙连接从该医疗装置接收该消息。

实施例4.根据实施例2或实施例3所述的方法，其中从该医疗装置接收的该消息包括初始生理数据。

实施例5.根据实施例4所述的方法，其中确定该患者正在经历或已经经历急性健康事件基于该初始生理数据。

实施例6.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中接收该初始生理数据包括经由与该医疗装置通信地联接的计算装置接收该初始生理数据。

实施例7.根据实施例6所述的方法，其中该计算装置包括移动电话或平板计算机。

实施例8.根据实施例6所述的方法，其中该计算装置包括可穿戴装置、手表、戒指、手镯、项链、脚镯、腰带、衣物制品或IoT装置。

实施例9.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中该位置是第一位置，该方法进一步包括：在将该机器人装置移动到邻近该患者的该第一位置之前确定移动电话的第二位置。

实施例10.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中该位置是第一位置，该方法进一步包括：在将该机器人装置移动到邻近该患者的该第一位置之前，基于来自该医疗装置的信号来确定该患者的第二位置。

实施例11.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中该位置是第一位置，该方法进一步包括：在将该机器人装置移动到邻近该患者的该第一位置之前，基于热感测来确定该患者的第二位置。

实施例12.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中移动该机器人装置包括将该机器人装置移动到其中该患者在该机器人装置的直接视线内的位置。

实施例13.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中移动该机器人装置包括将该机器人装置移动到其中该机器人装置可将该传感器放置在该患者上的位置。

实施例14.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中采集该附加生理数据包括捕获该患者的图像。

实施例15.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中采集该附加生理数据包括捕获该患者的面部的图像。

实施例16.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中采集该附加生理数据包括感测该患者的心电图。

实施例17.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中采集该附加生理数据包括感测该患者的呼吸。

实施例18.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中采集该附加生理数据包括：与该患者可听地通信；以及收听来自该患者的可听答复。

实施例19.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中收集该附加生理数据包括感测该患者的心率。

实施例20.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中收集该附加生理数据包括触觉感测。

实施例21.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中该机器人装置包括除颤器，并且其中生成该输出包括通过该机器人装置使用该除颤器向该患者施用除颤。

实施例22.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中生成该输出包括通过该机器人装置向该患者施用直接电击。

实施例23.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中该机器人装置包括心肺复苏(CPR)机，并且其中生成该输出包括使用该CPR机对该患者执行CPR。

实施例24.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中生成该输出包括向该患者施用药物。

实施例25.根据实施例24所述的方法，其中施用该药物包括将肾上腺素、胺碘酮或利多卡因注射在该患者内。

实施例26.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中生成该输出包括进入该患者的气道并使该气道通气。

实施例27.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中生成该输出包括关闭水龙头。

实施例28.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中生成该输出包括将该患者从浴缸、火灾或电气危险移开。

实施例29.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，该方法进一步包括：基于对该患者的疾病状态的同期群分析来确定医学治疗，其中生成该输出包括施用该医学治疗。

实施例30.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，该方法进一步包括：基于对该患者的疾病状态的同期群分析来确定医学治疗，其中生成该输出包括指示另一个人施用该医学治疗。

实施例31.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中生成该输出包括施用静脉内流体。

实施例32.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中生成该输出包括将冷却毯、冰袋或冷却垫放置在该患者上。

实施例33.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中生成该输出包括将该患者的脚部抬高到该患者的头部上方。

实施例34.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中生成该输出包括将该患者的脚部抬高到该患者的胸部上方。

实施例35.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中生成该输出包括稳定该患者的头部。

实施例36.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中生成该输出包括对门解锁、打开门或打开车库门。

实施例37.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中生成该输出包括生成可听警示。

实施例38.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中生成该输出包括指示另一个人去该患者的位置。

实施例39.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中生成该输出包括指示另一个人向该患者施用医学治疗。

实施例40.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，该方法进一步包括：基于对该患者的疾病状态的同期群分析来确定医学治疗，其中生成该输出包括指示另一个人施用该医学治疗。

实施例41.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中生成该输出包括指示另一个人对该患者执行心肺复苏。

实施例42.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中生成该输出包括向社交媒体组传输消息。

实施例43.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中生成该输出包括向邻里组传输消息。

实施例44.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中生成该输出包括联系该患者的护理人员。

实施例45.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中生成该输出包括联系紧急医疗系统。

实施例46.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中该医疗装置被植入该患者体内。

实施例47.根据前述实施例或它们的任何组合所述的方法，其中该医疗装置包括附接到该患者的可穿戴装置。

实施例48.一种机器人装置，该机器人装置包括：处理电路系统，该处理电路系统被配置成确定患者是否正在经历或已经经历急性健康事件；马达，该马达被配置成将该机器人装置移动到邻近该患者的位置；和传感器，该传感器被配置成从该患者采集生理数据，其中处理电路系统被进一步配置成：基于该生理数据来确认该患者是否正在经历或已经经历该急性健康事件；以及响应于确认该患者正在经历或已经经历该急性健康事件而生成输出。

实施例49.根据实施例48所述的机器人装置，其中通信电路系统、处理电路系统和传感器被配置成执行实施例1至47或它们的任何组合所述的方法。

实施例50.一种系统，该系统包括：用于确定患者正在经历或已经经历急性健康事件的构件；用于将机器人装置移动到邻近该患者的位置的构件；用于从该患者采集生理数据的构件；用于基于该生理数据来确认该患者正在经历或已经经历该急性健康事件的构件；和用于响应于确认该患者正在经历或已经经历该急性健康事件而生成输出的构件。

实施例51.根据实施例50所述的系统，该系统进一步包括用于执行实施例1至47或它们的任何组合所述的方法的构件。

实施例52.一种装置，该装置包括其上存储有可执行指令的计算机可读介质，该可执行指令被配置成可由处理电路系统执行以用于使该处理电路系统进行以下操作：确定患者正在经历或已经经历急性健康事件；使马达将机器人装置移动到邻近该患者的位置；使该机器人装置的传感器从该患者采集生理数据；基于该生理数据来确认该患者正在经历或已经经历该急性健康事件；以及响应于确认该患者正在经历或已经经历该急性健康事件而生成输出。

实施例53.根据实施例52所述的装置，其中该指令被配置成可由该处理电路系统执行以用于进一步使该处理电路系统执行实施例1至47或它们的任何组合所述的方法。

应当理解，本文所公开的各个方面可以与说明书和附图中具体呈现的组合不同的组合进行组合。还应该理解，取决于示例，本文描述的过程或方法的任一者的某些动作或事件可以以不同的顺序执行，可以完全添加、合并或省略(例如，执行这些技术可能不需要所有描述的动作或事件)。另外，尽管为了清楚起见，将本公开的某些方面描述为由单个模块、单元或电路来执行，但是应理解，本公开的技术可由与例如医疗装置相关联的单元、模块或电路系统的组合来执行。

在一个或多个示例中，描述的技术可在硬件、软件、固件或它们的任何组合中实现。如果在软件中实施，则功能可作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上并且由基于硬件的处理单元执行。计算机可读介质可包括非暂态计算机可读介质，其对应于有形介质，诸如数据存储介质(例如，RAM、ROM、EEPROM、闪存存储器，或可用于存储指令或数据结构形式的期望程序代码并且可由计算机访问的任何其他介质)。

指令可由一个或多个处理器执行，诸如一个或多个数字信号处理器(DSP)、通用微处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程逻辑阵列(FPGA)或其他等同的集成或离散逻辑电路系统。因此，如本文所使用的术语“处理器”或“处理电路系统”可指代任何前述结构或者适合于实施所描述的技术的任何其他物理结构。另外，本技术可在一个或多个电路或逻辑元件中完全实施。

已经描述了各种实施例。这些和其他示例在以下实施例的范围内。

Claims (15)

1.一种方法，所述方法包括：

通过机器人装置的处理电路系统确定患者正在经历或已经经历急性健康事件；

响应于确定所述患者正在经历或已经经历所述急性健康事件而将所述机器人装置移动到邻近所述患者的位置；

在将所述机器人装置移动到邻近所述患者的所述位置之后，通过所述机器人装置的传感器从所述患者采集生理数据；

基于附加生理数据，通过所述处理电路系统确认所述患者正在经历或已经经历所述急性健康事件；以及

响应于确认所述患者正在经历或已经经历所述急性健康事件而生成输出。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：从附接到所述患者的医疗装置接收消息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中接收所述消息包括经由所述医疗装置和所述机器人装置之间的蓝牙连接从所述医疗装置接收所述消息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中从所述医疗装置接收的所述消息包括初始生理数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其中确定所述患者正在经历或已经经历急性健康事件基于所述初始生理数据。

6.根据权利要求4所述的方法，其中接收所述初始生理数据包括经由与所述医疗装置通信地联接的计算装置接收所述初始生理数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述计算装置包括移动电话或平板计算机。

8.根据权利要求6所述的方法，其中所述计算装置包括可穿戴装置、手表、戒指、手镯、项链、脚镯、腰带、衣物制品或IoT装置。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述位置是第一位置，所述方法进一步包括：在将所述机器人装置移动到邻近所述患者的所述第一位置之前确定移动电话的第二位置。

10.根据权利要求1所述的，其中所述位置是第一位置，所述方法进一步包括：在将所述机器人装置移动到邻近所述患者的所述第一位置之前，基于来自所述医疗装置的信号来确定所述患者的第二位置。

11.根据权利要求1所述的方法，其中所述位置是第一位置，所述方法进一步包括：在将所述机器人装置移动到邻近所述患者的所述第一位置之前，基于热感测来确定所述患者的第二位置。

12.根据权利要求1所述的方法，其中移动所述机器人装置包括将所述机器人装置移动到其中所述患者在所述机器人装置的直接视线内的位置。

13.一种机器人装置，所述机器人装置包括：

处理电路系统，所述处理电路系统被配置成确定患者是否正在经历或已经经历急性健康事件；

马达，所述马达被配置成将所述机器人装置移动到邻近所述患者的位置；和

传感器，所述传感器被配置成从所述患者采集生理数据，其中处理电路系统被进一步配置成：

基于所述生理数据来确认所述患者是否正在经历或已经经历所述急性健康事件；以及

响应于确认所述患者正在经历或已经经历所述急性健康事件而生成输出。

14.一种系统，所述系统包括：

用于确定患者正在经历或已经经历急性健康事件的构件；

用于将机器人装置移动到邻近所述患者的位置的构件；

用于从所述患者采集生理数据的构件；

用于基于所述生理数据来确认所述患者正在经历或已经经历所述急性健康事件的构件；以及

用于响应于确认所述患者正在经历或已经经历所述急性健康事件而生成输出的构件。

15.一种装置，所述装置包括其上存储有可执行指令的计算机可读介质，所述可执行指令被配置成可由处理电路系统执行以用于使所述处理电路系统进行以下操作：

确定患者正在经历或已经经历急性健康事件；

使马达将机器人装置移动到邻近所述患者的位置；

使所述机器人装置的传感器从所述患者采集生理数据；

基于所述生理数据来确认所述患者正在经历或已经经历所述急性健康事件；以及

响应于确认所述患者正在经历或已经经历所述急性健康事件而生成输出。