CN117249763B - 用于装配式建筑施工的激光测距方法、系统及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种用于装配式建筑施工的激光测距方法、系统及装置，所述方法可以包括获取所述摄像机拍摄的建筑配件的配件图像。从配件图像确定建筑配件的实际尺寸信息。查询建筑配件的理论生产数据，并依据理论生产数据和实际尺寸信息，确定出建筑配件的各顶角的空间坐标。接着依据空间坐标，确定出各激光测距仪的移动路径，各移动路径包括至少一个测距节点。依据各测距仪经过各测距节点测量得到的距离信息，确定出建筑配件的实际生产数据，将实际生产数据与理论生产数据进行比较，确定出比较结果。在比较结果未符合误差允许条件的情况下，输出报警信息。由此可以精确检测所述建筑配件的各端面的实际生产尺寸，保证准时施工。

Description

用于装配式建筑施工的激光测距方法、系统及装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，特别是涉及一种用于装配式建筑施工的激光测距方法、系统及装置。

背景技术

装配式建筑是指把传统建造方式中的大量现场作业工作转移到工厂进行，在工厂加工制作好建筑用构件或配件，运输到建筑施工现场，通过可靠的连接方式在现场装配安装而成的建筑。由于其工期短、节能、环保而越来越受到欢迎。

但是，由于需要将大量的构件和配件运输到建筑施工现场，在生产时建筑配件通常是由人工粗略测量。其运输费用花费较多，且在现场装配过程中，经常会由于有构件和配件的实际生产尺寸与图纸尺寸误差过大，而导致在无法进行装配，或装配间隙过大的情况下重新生产，从而导致运输费用陡增和施工工期延长，降低用户体验感。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的用于装配式建筑施工的激光测距方法、系统及装置。

依据本发明的第一方面，提供了一种用于装配式建筑施工的激光测距方法，用于装配式建筑的激光建模系统包括移动台、安装于所述移动台下端面的第一激光测距仪、第二激光测距仪、安装于所述移动台上端面的第三激光测距仪以及位于所述移动台正上方的摄像机，其中，所述第一激光测距仪和第二激光测距仪位于同一水平面上，所述方法包括：

获取所述摄像机拍摄的建筑配件的配件图像；

从所述配件图像确定出所述建筑配件在当前视角下的实际尺寸信息；

查询所述建筑配件的理论生产数据，并依据所述理论生产数据和实际尺寸信息，确定出所述建筑配件的各顶角的空间坐标；

依据各顶角的空间坐标，确定出所述第一激光测距仪的第一移动路径，第二激光测距仪的第二移动路径以及第三激光测距仪的第三移动路径，其中，各移动路径包括至少一个测距节点；

依据各测距仪经过各测距节点测量得到的距离信息，确定出所述建筑配件的实际生产数据；

将所述实际生产数据与理论生产数据进行比较，确定出比较结果；

在所述比较结果未符合误差允许条件的情况下，向终端设备发送报警信息。

依据本发明的第二方面，提供了一种用于装配式建筑施工的激光测距系统，包括服务器和与所述服务器通讯连接的终端设备，其中，所述服务器用于：

获取摄像机拍摄的建筑配件的配件图像；

从所述配件图像确定出所述建筑配件在当前视角下的实际尺寸信息；

查询所述建筑配件的理论生产数据，并依据所述理论生产数据和实际尺寸信息，确定出所述建筑配件的各顶角的空间坐标；

依据各顶角的空间坐标，确定出第一激光测距仪的第一移动路径，第二激光测距仪的第二移动路径以及第三激光测距仪的第三移动路径，其中，各移动路径包括至少一个测距节点；

依据各测距仪经过各测距节点测量得到的距离信息，确定出所述建筑配件的实际生产数据；

将所述实际生产数据与理论生产数据进行比较，确定出比较结果；

在所述比较结果未符合误差允许条件的情况下，向终端设备发送报警信息；

所述终端设备，用于接收所述报警信息。

依据本发明的第三方面，提供了一种用于装配式建筑施工的激光测距装置，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取摄像机拍摄的建筑配件的配件图像；

实际信息确定模块，用于从所述配件图像确定出所述建筑配件在当前视角下的实际尺寸信息；

空间坐标确定模块，用于查询所述建筑配件的理论生产数据，并依据所述理论生产数据和实际尺寸信息，确定出所述建筑配件的各顶角的空间坐标；

移动路径确定模块，用于依据各顶角的空间坐标，确定出第一激光测距仪的第一移动路径，第二激光测距仪的第二移动路径以及第三激光测距仪的第三移动路径，其中，各移动路径包括至少一个测距节点；

实际数据确定模块，用于依据各测距仪经过各测距节点测量得到的距离信息，确定出所述建筑配件的实际生产数据；

数据比较模块，用于将所述实际生产数据与理论生产数据进行比较，确定出比较结果；

信息发送模块，用于在所述比较结果未符合误差允许条件的情况下，向终端设备发送报警信息。

本发明方案中，所述方法包括首先获取所述摄像机拍摄的建筑配件的配件图像。从所述配件图像确定出所述建筑配件在当前视角下的实际尺寸信息。然后查询所述建筑配件的理论生产数据，并依据所述理论生产数据和实际尺寸信息，确定出所述建筑配件的各顶角的空间坐标。接着依据各顶角的空间坐标，确定出第一激光测距仪的第一移动路径，第二激光测距仪的第二移动路径以及第三激光测距仪的第三移动路径，其中，各移动路径包括至少一个测距节点。接着依据各测距仪经过各测距节点测量得到的距离信息，确定出所述建筑配件的实际生产数据，随后将所述实际生产数据与理论生产数据进行比较，确定出比较结果。最后在所述比较结果未符合误差允许条件的情况下，输出报警信息。以提示相关工作人员，需要重新生产对应的建筑配件。由此可以精确检测所述建筑配件的各端面的实际生产尺寸，在生产端控制误差，可以保证准时施工，且在不会产生二次运输的物流成本的基础上，可以提高用户体验感。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。

在附图中：

图1是本发明实施例提供的一种用于装配式建筑施工的激光测距方法的实施环境示意图；

图2是本发明实施例提供的一种用于装配式建筑施工的激光测距方法的步骤流程图；

图3是本发明实施例提供的另一种用于装配式建筑施工的激光测距方法的步骤流程图；

图4是本发明实施例提供的一种确定所述实际尺寸信息的坐标系建立示意图；

图5是本发明实施例提供的一种确定所述建筑配件的各顶点坐标的坐标系建立示意图；

图6是本发明实施例提供的一种用于装配式建筑施工的激光测距装置的框图。

附图标记：1、移动台；2、第一激光测距仪；3、第二激光测距仪；4、第三激光测距仪；5、摄像机；6、工作台。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

参照图1，示出了一种用于用于装配式建筑施工的激光测距方法的实施环境示意图，所述实施环境包括移动台1、安装于所述移动台1下端面的第一激光测距仪2、第二激光测距仪3、安装于所述移动台1上端面的第三激光测距仪4以及位于所述移动台正上方的摄像机5，所述第一激光测距仪2和第二激光测距仪3位于同一水平面上，所述系统可以包括服务器和与所述服务器通讯连接的终端设备，所述服务器分别与所述第一激光测距仪2、第二激光测距仪3、第三激光测距仪4以及移动台1通讯连接，用于发送相关指令或接收测量数据。所述移动台1为长方体框架架构，工作台6用于放置所述建筑配件，其中，所述服务器用于：

获取所述摄像机拍摄的建筑配件的配件图像；从所述配件图像确定出所述建筑配件在当前视角下的实际尺寸信息；查询所述建筑配件的理论生产数据，并依据所述理论生产数据和实际尺寸信息，确定出所述建筑配件的各顶角的空间坐标；依据各顶角的空间坐标，确定出所述第一激光测距仪的第一移动路径，第二激光测距仪的第二移动路径以及第三激光测距仪的第三移动路径，其中，各移动路径包括至少一个测距节点；依据各测距仪经过各测距节点测量得到的距离信息，确定出所述建筑配件的实际生产数据；将所述实际生产数据与理论生产数据进行比较，确定出比较结果；在所述比较结果未符合误差允许条件的情况下，向终端设备发送报警信息。

所述终端设备，用于接收所述报警信息。

本发明实施例中，所述第一激光测距仪2和第二激光测距仪3能够沿所述移动台1的长度框架或宽度框架上移动，所述第三激光测距仪4能够在所述移动台1的上端面区域内移动。所述移动台1上驱动所述第一激光测距仪2、第二激光测距仪3以及第三激光测距仪4移动的移动装置采用现有技术中的移动装置即可，例如采用丝杠螺母副或电动缸等线性执行器，在此不做过多限定。

参照图2，示出了本发明实施例提供的一种用于装配式建筑施工的激光测距方法的步骤流程图，所述方法应用于服务器中，包括：

S201、获取摄像机拍摄的建筑配件的配件图像。

S202、从所述配件图像确定出所述建筑配件在当前视角下的实际尺寸信息。

本发明实施例中，所述建筑配件至少可以包括预制楼板、预制梁、预制墙以及预制柱等大型件。其通常是包括六个面，且是较为规则的配件。服务器可以获取到从所述摄像机拍摄的建筑配件的配件图像。其中，所述配件图像内可以包括建筑配件、工作台以及移动台，所述工作台作为建筑配件的背景，可以选择与所述建筑配件颜色差异较大的颜色，以便于后续能够准确的识别出所述建筑配件的实际尺寸信息。例如，所述工作台的台面可以涂覆有绿色漆层。所述实际尺寸信息可以理解为所述建筑配件当前视角（即俯视图）下所对应的真实尺寸。其与所述配件图像中的拍摄尺寸成正比例关系。例如，真实尺寸与拍摄尺寸之间的缩放比值可以为一个预设的定值。

S203、查询所述建筑配件的理论生产数据，并依据所述理论生产数据和实际尺寸信息，确定出所述建筑配件的各顶角的空间坐标。

本发明实施例中，所述理论生产数据可以理解为用于指导所述建筑配件生产的理论形状和理论尺寸信息，从而在查询到对应建筑配件的理论生产数据之后，可以根据实际尺寸信息和理论生产数据，确定出所述建筑配件的各顶角的空间坐标。也就是说，所述理论生产数据可以包括所述建筑配件的各个端面的理论形状和理论尺寸。在通过所述配件图像确定出所述建筑配件的当前视角的实际尺寸信息的情况下，则可以选定所述配件图像中的工作台的其中一个顶点，建立起三维坐标系，从而可以得到所述建筑配件的各顶角的空间坐标。

S204、依据各顶角的空间坐标，确定出第一激光测距仪的第一移动路径，第二激光测距仪的第二移动路径以及第三激光测距仪的第三移动路径，其中，各移动路径包括至少一个测距节点。

S205、依据各测距仪经过各测距节点测量得到的距离信息，确定出所述建筑配件的实际生产数据。

本发明实施例中，所述移动路径可以理解为能够通过所述第一激光测距仪、第二激光测距仪以及第三激光测距仪检测到所述建筑配件所有端面的尺寸参数，所对应的测距仪在所述移动台上的移动路径。并且，在达到所述测距节点对应的位置时，对应测距仪需要停止移动，并进行一次建筑配件的测量。

可以将第一激光测距仪、第二激光测距仪以及第三激光测距仪的初始坐标，作为所述第三检测移动路径的路径起点和路径终点（即经过最后一个测距节点的距离测量后，所述第一激光测距仪、第二激光测距仪以及第三激光测距仪均会回到初始坐标）。

依据各顶角的空间坐标，确定出所述建筑配件的各端面的中心坐标。在确定出所述建筑配件的各端面的中心坐标之后，可以依据各端面的中心坐标和各激光测距仪在所述移动台上的移动轨迹，确定出所述第一激光测距仪的第一移动路径，第二激光测距仪的第二移动路径以及第三激光测距仪的第三移动路径。

一种示例中，由于第一激光测距仪和第二激光测距仪需要对射测量，可以将所述移动台的第一移动方向（为X轴或Y轴）上，且与位于所述建筑配件的两个互为对端的端面的中心坐标的第一坐标值（X轴坐标值或Y轴坐标值）一致的两个坐标，分别确定为所述第一激光测距仪的第一测距节点和第二激光测距仪的第一测距节点。

将所述移动台的第二移动方向（为Y轴或X轴）上，且与位于所述建筑配件的两个互为对端的端面的中心坐标的第二坐标值（Y轴坐标值或X轴坐标值）一致的两个坐标，分别确定为所述第一激光测距仪的第二测距节点和第二激光测距仪的第二测距节点。

将所述第一激光测距仪的初始坐标，第二激光测距仪的初始坐标分别作为对应移动路径的路径起点和路径终点，依据所述第一激光测距仪的第一测距节点和第二测距节点，确定出第一移动路径，依据所述第二激光测距仪的第一测距节点和第二测距节点，确定出第二移动路径。

将所述移动台上，且与位于所述建筑配件的上端面的中心坐标的第一坐标值（X轴坐标值或Y轴坐标值）和第二坐标值（Y轴坐标值或X轴坐标值）一致的坐标，确定为所述第三激光测距仪的第一测距节点。将所述第三激光测距仪的初始坐标分别作为第三移动路径的路径起点和终点，依据所述第三激光测距仪的第一测距节点，确定出第三移动路径。

由此，在所述第三激光测距仪水平移动到所述建筑配件的上端面的中心点在竖直方向上共线的位置，作为与所述路径起点相邻的一个测距节点，在此测距节点上，所述第三激光测距仪可以检测到与所述建筑配件之间的垂直距离，由此，经过第三移动路径上的测距节点的距离测量后，可以得出所述建筑配件当前放置视角下的高度（第三激光测距仪的安装高度已知，所述工作台的高度已知，第三激光测距仪到所述建筑配件的上表面的垂直距离经过检测得到）。

另一种示例中，所述第一激光测距仪和第二激光测距仪可以在水平面上同时移动。例如，可以是同时水平移动到所述建筑配件的长度方向上的两侧（且互为对侧）中心处。由此，在所述第一激光测距仪和第二激光测距仪经过第一移动路径和第二移动路径的两个测距节点的距离测量之后，可以确定出所述建筑配件的至少四个侧端面的尺寸。由此，依据各测距仪经过各测距节点测量得到的距离信息，确定出所述建筑配件的实际生产数据。

S206、将所述实际生产数据与理论生产数据进行比较，确定出比较结果。

S207、在所述比较结果未符合误差允许条件的情况下，输出报警信息。

本发明实施例中，所述误差允许条件可以为长度、高度以及宽度任意一项的尺寸偏差值小于或等于第一预设阈值。本领域技术人员可以根据实际设计需求确定出具体的第一预设阈值，例如，所述第一预设阈值为0.5cm、0.7cm以及1cm等。将所述实际生产数据与理论生产数据进行比较，确定是否符合所述误差允许条件。若实际生产数据中的长度、宽度以及高度，与所述理论生产数据中的长度、宽度以及高度的差值均小于第一预设阈值，则所述比较结果为符合误差允许条件，确定该建筑配件尺寸合格。否则对应的比较结果为未符合误差允许条件，输出报警信息，以提示相关工作人员，需要重新生产对应的建筑配件。由此可以精确检测所述建筑配件的各端面的实际生产尺寸，在生产端控制误差，可以保证准时施工，且在不会产生二次运输的物流成本的基础上，可以提高用户体验感。

参照图3，示出了本发明实施例提供的另一种用于装配式建筑施工的激光测距方法的步骤流程图，所述方法可以包括：

S301、获取摄像机拍摄的建筑配件的配件图像。

S302、对所述配件图像进行图像检测，确定出放置所述建筑配件的工作台的区域图像。

S303、对所述区域图像进行边缘检测，确定出所述区域图像中所述建筑配件的边缘坐标信息。

本发明实施例中，可以采用目标检测模型对所述配件图像进行图像检测，确定出所述工作台的位置信息，其中，对所述目标检测模型进行训练时，采用包括工作台和其他物体的多张样本图像，所述样本图像是依据所述摄像机拍摄得到，在所述样本图像中预先标注出所述工作台的目标区域。其中，所述样本图像经过目标检测模型进行图像检测后，确定出所述工作台对应的位置信息。从而可以基于所述工作台的位置信息和标注的目标区域对应的位置信息，确定出所述目标检测模型的损失函数值，基于所述损失函数值调整所述目标检测模型的模型参数，在所述损失函数值下降幅度很小，例如100次样本训练对应的损失函数值的下降幅度在1‰以内。可以停止调整所述模型参数，确定此时的目标检测模型为训练完成的目标检测模型。

由此，将所述工作台区域进行裁剪，从而得到对应的区域图像，其中，由于建筑配件放置于所述工作台上，因而所述区域图像中仅包括建筑配件。由于获取到的配件图像中各像素点对应的是RGB值，可以对所述区域图像进行边缘检测，由于建筑配件的RGB属性与工作台的RGB值之间的特征差异较为明显，由此，可以通过检测出与相邻位置的像素点之间的RGB差值大于或等于预设差异阈值的像素点，从而可以将这些像素点，确定为所述建筑配件的边缘。

一种示例中，在对所述配件图像进行边缘检测时，可以选定区域图像的其中一个顶点，（也可以理解为所述工作台的一个顶点）作为坐标系原点，配件图像的长度方向作为X轴，配件图像的宽度方向作为Y轴建立坐标系。从而可以遍历所述配件图像的所有像素点，确定出RGB差值大于或等于预设差异阈值的目标像素点，并清除掉不能构成闭环边缘的目标像素点。由此，可以确定出所述配件图像中所述建筑配件的边缘坐标信息。

在计算两个相邻的像素点之间的RGB差值时，可以先将RGB值转换为对应的灰度值。一种示例中，灰度值=（R值+G值+B值）/3。由此，将两个相邻位置的像素点对应的灰度值做差后，取绝对值，并将取绝对值之后的灰度值（也可以称为RGB差值），与所述预设差异阈值比较。其中，本领域技术人员可以根据实际设计需求，包括工作台的台面颜色，确定具体的预设差异阈值，在此不做过多限定。

S304、依据所述边缘坐标信息，确定出所述建筑配件在当前视角下的实际尺寸信息。

本发明实施例中，依据所述边缘坐标信息，确定出所述建筑配件的多个顶点的顶点坐标信息。可以比对与所述当前边缘像素点相邻的至少两个相邻像素点的坐标信息，若至少两个相邻像素点的横坐标和纵坐标均不相同，则确定当前边缘像素点为所述建筑配件的顶点。由此类推，遍历所有边缘像素点，可以确定出所述建筑配件的多个顶点和对应的顶点坐标信息。

然后按照预设的缩放比例值和多个顶点坐标信息，分别确定出相邻两个顶点之间的实际距离。所述缩放比例值依据所述摄像机的放置高度预先设置。依据所述建筑配件的边缘和对应的多个顶点坐标信息，可以确定出在边缘上相邻的两个顶点之间的图像距离，从而可以依据图像距离与缩放比例值，确定出相邻两个顶点之间的实际距离。最后可以依据所有的实际距离，确定出所述建筑配件在当前视角下的实际尺寸信息。

S305、查询所述建筑配件的理论生产数据，所述理论生产数据至少包括各端面的理论尺寸信息。

本发明实施例中，所述理论生产数据可以理解为用于指导所述建筑配件生产的理论形状和理论尺寸信息。从而在查询到对应建筑配件的理论生产数据之后，可以确定出所述建筑配件各端面对应的理论形状和理论尺寸信息。例如，所述建筑配件的总端面为m个，每个端面的边长数量为i条，在所述建筑配件为长方体时，对应的m为6，则每个端面的边长数量i均为4。对应的理论尺寸信息可以包括每个端面的每个边长的长度。

S306、将所述各端面的理论尺寸信息，分别与实际尺寸信息进行匹配，得到所述建筑配件的当前放置视角。

本发明实施例中，可以将各端面的理论尺寸信息，与所述配件图像中识别得到的实际尺寸进行匹配，从而确定出俯视图对应的端面为所述建筑配件的哪个端面，从而可以确定出所述建筑配件的当前放置视角。

一种示例中，将所述各端面的理论尺寸信息，分别与实际尺寸信息，按照下述工公式进行匹配，得到匹配度：

公式（1）

公式（2）

上述公式（1）和公式（2）中，P指的是匹配度；Cm指的是第m个端面的尺寸误差值；L1i为理论生长数据中其中一个端面对应的第i条边长的长度；n为此端面的边长的数量；L2j为实际尺寸信息对应的端面的第j条边长的长度，k为对应端面的边长数量，其中，所述理论生产数据对应的各端面的第i条边长的长度大于或等于第i+1条边长的长度；所述实际尺寸信息对应的端面的j条边长的长度大于或等于第j+1条边长的长度。由此，可以理解为，按长度降序的方式将各端面对应的各边长，与对应实际尺寸信息中各边长确定边长差值，其中，n=k。当两个端面的边长数量不相同时，确定对应的理论生长数据中的端面不是俯视图对应的端面。重新计算其他端面的理论尺寸信息与实际尺寸信息之间的匹配度。则第m个端面的边长数量与实际尺寸信息对应的边长数量不一致时，则对应的尺寸误差值确定为预设误差阈值，例如，为100或1000等超出边长允许误差值的很多倍数的值。

依据所述匹配度对应的所述建筑配件的端面，即各边长累计对应的尺寸误差值最小的端面，确定出所述建筑配件的当前放置视角。

S307、确定所述建筑配件在所述当前放置视角下的各顶角的空间坐标。

本发明好实施例中，在通过所述配件图像确定出所述建筑配件的当前视角的实际尺寸信息的情况下，则可以选定所述配件图像中的工作台的其中一个顶点，建立起三维坐标系，从而可以得到所述建筑配件的各顶角的空间坐标。

一种示例中，基于上述建筑配件在俯视图中的边缘坐标信息，可以计算出俯视图中各顶点在水平面上所述工作台的其中一个顶点之间的实际距离。并可以基于此端面和所述建筑配件中其他端面之间的位置关系，确定出在当前放置视角下，所述建筑配件的所有顶点的空间坐标。在所述建筑配件为长方体时，其俯视图如图4所示，再依据所述建筑配件的其他端面的理论尺寸信息，确定出所述建筑配件的各顶点的空间坐标，如图5所示。

S308、依据各顶角的空间坐标，确定出第一激光测距仪的第一移动路径，第二激光测距仪的第二移动路径以及第三激光测距仪的第三移动路径，其中，各移动路径包括至少一个测距节点。

本发明实施例中，所述移动路径可以理解为能够通过所述第一激光测距仪、第二激光测距仪以及第三激光测距仪检测到所述建筑配件所有端面的尺寸参数，所对应的测距仪在所述移动台上的移动路径。并且，在达到所述测距节点对应的位置时，对应测距仪需要停止移动，并进行一次建筑配件的测量。

一种示例中，可以依据各顶角的空间坐标和移动台的空间坐标，生成检测路径模型并下发至终端设备，其中，所述检测路径模型中包括空间坐标点阵。其中，所述移动台与所述工作台的其中一个顶点，即与坐标原点之间在三条坐轴的坐标距离是预先设置的。因而在图5中基础上，可以基于所述移动台的空间坐标，添加上移动台，并基于所述移动台的上端面和下端面对应的水平面内，添加空间坐标点阵。其中，所述空间坐标点阵可以是将所述移动台形成的长方体内部，按照X轴坐标值每次按序改变第一间隔，按照Y轴坐标值每次按序改变第二间隔，以及按照Z轴坐标每次按序改变第三间隔生成点阵中各坐标点的。从而将此检测路径模型下发至所述终端设备，终端设备在接收到所述检测路径模型时，可以基于对所述空间坐标点阵中的坐标点的点触操作，生成所述第一激光测距仪的第一移动路径，第二激光测距仪的第二移动路径以及第三激光测距仪的第三移动路径。

也就是说，基于每一次对所述坐标点的点触操作，对应的坐标点则为一个测距节点，由此，用户可以基于各顶角的空间坐标和对应的立体模型，可视化的进行测距节点的确定。从而保证能够对所述建筑配件的每个端面的实际尺寸均可以进行测量。可以将第一激光测距仪、第二激光测距仪以及第三激光测距仪的初始坐标，作为所述第三检测移动路径的路径起点和路径终点。即结束测量后会回到初始坐标。例如，可以预先选定第一激光测距仪的第一移动路径。再选定第二激光测距仪的第二移动路径，最后再选定第三激光测距仪的第三移动路径。最后将选定的第一移动路径、第二移动路径以及第三移动路径返回至服务端。所述服务端接收到所述第一移动路径、第二移动路径以及第三移动路径之后，分别控制所述移动台上的移动装置动作，带动所述第一激光测距仪按照第一移动路径进行移动，带动所述第二激光测距仪按照第二移动路径进行移动，并带动所述第三激光测距仪按照第三移动路径进行移动。

其中，各测距仪在距离测量时，均是由路径起点，到与所述路径起点位置相邻的测距节点，按照此移动逻辑，到与所述路径终点位置相邻的测距节点，最后移动到路径终点。

S309、依据各测距仪经过各测距节点测量得到的距离信息，确定出所述建筑配件的实际生产数据。

本发明实施例中，由于工作台的高度和移动台的长度、宽度均为定值，依据所述第三激光测距仪在所述移动台的上端面测量的距离信息，可以确定出所述建筑配件在Z轴方向上的高度。依据第一激光测距仪和第二激光测距仪在相对方向上的对射测量得到的距离信息，可以确定出所述建筑配件在X轴方向的长度，和在Y轴方向上的宽度。并可以基于这些数据，确定出所述建筑配件中的一些倾斜面的尺寸是否符合误差允许条件。

S310、将所述实际生产数据与理论生产数据进行比较，确定出比较结果。

S311、在所述比较结果未符合误差允许条件的情况下，输出报警信息。

本发明实施例中，所述误差允许条件可以为长度、高度以及宽度任意一项的尺寸偏差值小于或等于第一预设阈值。本领域技术人员可以根据实际设计需求确定出具体的第一预设阈值，例如，所述第一预设阈值为0.5cm、0.7cm以及1cm等。将所述实际生产数据与理论生产数据进行比较，确定是否符合所述误差允许条件。若实际生产数据中的长度、宽度以及高度，与所述理论生产数据中的长度、宽度以及高度的差值均小于第一预设阈值，则所述比较结果为符合误差允许条件，确定该建筑配件尺寸合格。否则对应的比较结果为未符合误差允许条件，输出报警信息，以提示相关工作人员，需要重新生产对应的建筑配件。由此可以精确检测所述建筑配件的各端面的实际生产尺寸，在生产端控制误差，可以保证准时施工，且在不会产生二次运输的物流成本的基础上，可以提高用户体验感。

综上，本发明实施例提供的一种用于装配式建筑施工的激光测距方法，所述方法包括首先获取所述摄像机拍摄的建筑配件的配件图像。从所述配件图像确定出所述建筑配件在当前视角下的实际尺寸信息。然后查询所述建筑配件的理论生产数据，并依据所述理论生产数据和实际尺寸信息，确定出所述建筑配件的各顶角的空间坐标。接着依据各顶角的空间坐标，确定出所述第一激光测距仪的第一移动路径，第二激光测距仪的第二移动路径以及第三激光测距仪的第三移动路径，其中，各移动路径包括至少一个测距节点。接着依据各测距仪经过各测距节点测量得到的距离信息，确定出所述建筑配件的实际生产数据，随后将所述实际生产数据与理论生产数据进行比较，确定出比较结果。最后在所述比较结果未符合误差允许条件的情况下，输出报警信息。以提示相关工作人员，需要重新生产对应的建筑配件。由此可以精确检测所述建筑配件的各端面的实际生产尺寸，在生产端控制误差，可以保证准时施工，且在不会产生二次运输的物流成本的基础上，可以提高用户体验感。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。

参照图6，示出了本发明实施例提供的一种用于装配式建筑施工的激光测距装置，所述装置可以包括：

图像获取模块601，用于获取所述摄像机拍摄的建筑配件的配件图像。

实际信息确定模块602，用于从所述配件图像确定出所述建筑配件在当前视角下的实际尺寸信息。

空间坐标确定模块603，用于查询所述建筑配件的理论生产数据，并依据所述理论生产数据和实际尺寸信息，确定出所述建筑配件的各顶角的空间坐标。

移动路径确定模块604，用于依据各顶角的空间坐标，确定出所述第一激光测距仪的第一移动路径，第二激光测距仪的第二移动路径以及第三激光测距仪的第三移动路径，其中，各移动路径包括至少一个测距节点。

实际数据确定模块605，用于依据各测距仪经过各测距节点测量得到的距离信息，确定出所述建筑配件的实际生产数据。

数据比较模块606，用于将所述实际生产数据与理论生产数据进行比较，确定出比较结果。

信息发送模块607，用于在所述比较结果未符合误差允许条件的情况下，向终端设备发送报警信息。

一种可选的发明实施例中，所述实际信息确定模块602可以包括：

边缘坐标确定子模块，用于对所述配件图像进行边缘检测，确定出所述配件图像中所述建筑配件的边缘坐标信息。

实际信息确定子模块，用于依据所述边缘坐标信息，确定出所述建筑配件在当前视角下的实际尺寸信息。

一种可选的发明实施例中，所述实际信息确定子模块还可以用于：

依据所述边缘坐标信息，确定出所述建筑配件的多个顶点的顶点坐标信息。

按照预设的缩放比例值和多个顶点坐标信息，分别确定出相邻两个顶点之间的实际距离。

并依据所有实际距离，确定出所述建筑配件在当前视角下的实际尺寸信息。

一种可选的发明实施例中，所述理论生产数据至少包括各端面的理论尺寸信息；所述空间坐标确定模块603可以包括：

尺寸匹配子模块，用于将所述各端面的理论尺寸信息，分别与实际尺寸信息进行匹配，得到所述建筑配件的当前放置视角；

空间坐标确定子模块，用于确定所述建筑配件在所述当前放置视角下的各顶角的空间坐标。

一种可选的发明实施例中，所述空间坐标确定子模块还用于：

将所述各端面的理论尺寸信息，分别与实际尺寸信息，按照下述工公式进行匹配，得到匹配度：

；

；

其中，P指的是匹配度；Cm指的是第m个端面的尺寸误差值；L1i为其中一个端面对应的第i条边长的长度；n为对应端面的边长的数量；L2j为实际尺寸信息对应的端面的第j条边长的长度，k为对应端面的边长数量，其中，所述理论生产数据对应的各端面的第i条边长的长度大于或等于第i+1条边长的长度；所述实际尺寸信息对应的端面的j条边长的长度大于或等于第j+1条边长的长度。

依据所述匹配度对应的所述建筑配件的端面，确定出所述建筑配件的当前放置视角。

一种可选的发明实施例中，所述移动路径确定模块604还可以用于：

依据各顶角的空间坐标和移动台的空间坐标，生成检测路径模型并下发至终端设备，其中，所述检测路径模型中包括空间坐标点阵，以使所述终端设备基于对所述空间坐标点阵中的坐标点的点触操作，生成所述第一激光测距仪的第一移动路径，第二激光测距仪的第二移动路径以及第三激光测距仪的第三移动路径。

接收所述第一移动路径、第二移动路径以及第三移动路径。

一种可选的发明实施例中，所述移动路径确定模块604还可以包括：

中心坐标确定子模块，用于依据各顶角的空间坐标，确定出所述建筑配件的各端面的中心坐标。

移动路径子确定模块，用于依据各端面的中心坐标和各激光测距仪在所述移动台上的移动轨迹，确定出所述第一激光测距仪的第一移动路径，第二激光测距仪的第二移动路径以及第三激光测距仪的第三移动路径。

一种可选的发明实施例中，所述移动路径子确定模块还用于：

将所述移动台的第一移动方向上，且与位于所述建筑配件的两个互为对端的端面的中心坐标的第一坐标值一致的两个坐标，分别确定为所述第一激光测距仪的第一测距节点和第二激光测距仪的第一测距节点。

将所述移动台的第二移动方向上，且与位于所述建筑配件的两个互为对端的端面的中心坐标的第二坐标值一致的两个坐标，分别确定为所述第一激光测距仪的第二测距节点和第二激光测距仪的第二测距节点。

将所述第一激光测距仪的初始坐标，第二激光测距仪的初始坐标分别作为对应移动路径的路径起点和路径终点，依据所述第一激光测距仪的第一测距节点和第二测距节点，确定出第一移动路径，依据所述第二激光测距仪的第一测距节点和第二测距节点，确定出第二移动路径。

将所述移动台上，且与位于所述建筑配件的上端面的中心坐标的第一坐标值和第二坐标值一致的坐标，确定为所述第三激光测距仪的第一测距节点。

将所述第三激光测距仪的初始坐标分别作为第三移动路径的路径起点和终点，依据所述第三激光测距仪的第一测距节点，确定出第三移动路径。

综上所述，本发明实施例公开了一种用于装配式建筑施工的激光测距装置，所述装置包括首先获取所述摄像机拍摄的建筑配件的配件图像。从所述配件图像确定出所述建筑配件在当前视角下的实际尺寸信息。然后查询所述建筑配件的理论生产数据，并依据所述理论生产数据和实际尺寸信息，确定出所述建筑配件的各顶角的空间坐标。接着依据各顶角的空间坐标，确定出所述第一激光测距仪的第一移动路径，第二激光测距仪的第二移动路径以及第三激光测距仪的第三移动路径，其中，各移动路径包括至少一个测距节点。接着依据各测距仪经过各测距节点测量得到的距离信息，确定出所述建筑配件的实际生产数据，随后将所述实际生产数据与理论生产数据进行比较，确定出比较结果。最后在所述比较结果未符合误差允许条件的情况下，输出报警信息。以提示相关工作人员，需要重新生产对应的建筑配件。由此可以精确检测所述建筑配件的各端面的实际生产尺寸，在生产端控制误差，可以保证准时施工，且在不会产生二次运输的物流成本的基础上，可以提高用户体验感。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域技术人员易于想到的是：上述各个实施例的任意组合应用都是可行的，故上述各个实施例之间的任意组合都是本发明的实施方案，但是由于篇幅限制，本说明书在此就不一一详述了。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述实施例所述的方法。

一种计算机可读存储介质，存储与电子设备结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成上述实施例所述的方法。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种用于装配式建筑施工的激光测距方法、一种用于装配式建筑施工的激光测距系统以及一种用于装配式建筑施工的激光测距装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种用于装配式建筑施工的激光测距方法，其特征在于，用于装配式建筑的激光建模系统包括移动台、安装于所述移动台下端面的第一激光测距仪、第二激光测距仪、安装于所述移动台上端面的第三激光测距仪以及位于所述移动台正上方的摄像机，其中，所述第一激光测距仪和第二激光测距仪位于同一水平面上，所述方法包括：

获取所述摄像机拍摄的建筑配件的配件图像；

从所述配件图像确定出所述建筑配件在当前视角下的实际尺寸信息；

查询所述建筑配件的理论生产数据，并依据所述理论生产数据和实际尺寸信息，确定出所述建筑配件的各顶角的空间坐标；

依据各顶角的空间坐标，确定出所述第一激光测距仪的第一移动路径，第二激光测距仪的第二移动路径以及第三激光测距仪的第三移动路径，其中，各移动路径包括至少一个测距节点；

依据各测距仪经过各测距节点测量得到的距离信息，确定出所述建筑配件的实际生产数据；

将所述实际生产数据与理论生产数据进行比较，确定出比较结果；

在所述比较结果未符合误差允许条件的情况下，向终端设备发送报警信息。

2.根据权利要求1所述的用于装配式建筑施工的激光测距方法，其特征在于，所述从所述配件图像确定出所述建筑配件在当前视角下的实际尺寸信息，包括：

对所述配件图像进行图像检测，确定出放置所述建筑配件的工作台的区域图像；

对所述区域图像进行边缘检测，确定出所述配件图像中所述建筑配件的边缘坐标信息；

依据所述边缘坐标信息，确定出所述建筑配件在当前视角下的实际尺寸信息。

3.根据权利要求2所述的用于装配式建筑施工的激光测距方法，其特征在于，所述依据所述边缘坐标信息，确定出所述建筑配件在当前视角下的实际尺寸信息，包括：

依据所述边缘坐标信息，确定出所述建筑配件的多个顶点的顶点坐标信息；

按照预设的缩放比例值和多个顶点坐标信息，分别确定出相邻两个顶点之间的实际距离；

并依据所有实际距离，确定出所述建筑配件在当前视角下的实际尺寸信息。

4.根据权利要求1所述的用于装配式建筑施工的激光测距方法，其特征在于，所述理论生产数据至少包括各端面的理论尺寸信息；

所述依据所述理论生产数据和实际尺寸信息，确定出所述建筑配件的各顶角的空间坐标，包括：

将所述各端面的理论尺寸信息，分别与实际尺寸信息进行匹配，得到所述建筑配件的当前放置视角；

确定所述建筑配件在所述当前放置视角下的各顶角的空间坐标。

5.根据权利要求4所述的用于装配式建筑施工的激光测距方法，其特征在于，所述将所述各端面的理论尺寸信息，分别与实际尺寸信息进行匹配，得到所述建筑配件的当前放置视角，包括：

将所述各端面的理论尺寸信息，分别与实际尺寸信息，按照下述工公式进行匹配，得到匹配度：

；

；

其中，P指的是匹配度；Cm指的是第m个端面的尺寸误差值；L1i为其中一个端面对应的第i条边长的长度；n为对应端面的边长的数量；L2j为实际尺寸信息对应的端面的第j条边长的长度，k为对应端面的边长数量，其中，所述理论生产数据对应的各端面的第i条边长的长度大于或等于第i+1条边长的长度；所述实际尺寸信息对应的端面的j条边长的长度大于或等于第j+1条边长的长度；

依据所述匹配度对应的所述建筑配件的端面，确定出所述建筑配件的当前放置视角。

6.根据权利要求4所述的用于装配式建筑施工的激光测距方法，其特征在于，所述依据各顶角的空间坐标，确定出所述第一激光测距仪的第一移动路径，第二激光测距仪的第二移动路径以及第三激光测距仪的第三移动路径，包括：

依据各顶角的空间坐标和移动台的空间坐标，生成检测路径模型并下发至终端设备，其中，所述检测路径模型中包括空间坐标点阵，以使所述终端设备基于对所述空间坐标点阵中的坐标点的点触操作，生成所述第一激光测距仪的第一移动路径，第二激光测距仪的第二移动路径以及第三激光测距仪的第三移动路径；

接收所述第一移动路径、第二移动路径以及第三移动路径。

7.根据权利要求4所述的用于装配式建筑施工的激光测距方法，其特征在于，所述依据各顶角的空间坐标，确定出所述第一激光测距仪的第一移动路径，第二激光测距仪的第二移动路径以及第三激光测距仪的第三移动路径，包括：

依据各顶角的空间坐标，确定出所述建筑配件的各端面的中心坐标；

依据各端面的中心坐标和各激光测距仪在所述移动台上的移动轨迹，确定出所述第一激光测距仪的第一移动路径，第二激光测距仪的第二移动路径以及第三激光测距仪的第三移动路径。

8.根据权利要求1所述的用于装配式建筑施工的激光测距方法，其特征在于，所述依据各端面的中心坐标和各激光测距仪在所述移动台上的移动轨迹，确定出所述第一激光测距仪的第一移动路径，第二激光测距仪的第二移动路径以及第三激光测距仪的第三移动路径，包括：

将所述移动台的第一移动方向上，且与位于所述建筑配件的两个互为对端的端面的中心坐标的第一坐标值一致的两个坐标，分别确定为所述第一激光测距仪的第一测距节点和第二激光测距仪的第一测距节点；

将所述移动台的第二移动方向上，且与位于所述建筑配件的两个互为对端的端面的中心坐标的第二坐标值一致的两个坐标，分别确定为所述第一激光测距仪的第二测距节点和第二激光测距仪的第二测距节点；

将所述第一激光测距仪的初始坐标，第二激光测距仪的初始坐标分别作为对应移动路径的路径起点和路径终点，依据所述第一激光测距仪的第一测距节点和第二测距节点，确定出第一移动路径，依据所述第二激光测距仪的第一测距节点和第二测距节点，确定出第二移动路径；

将所述移动台上，且与位于所述建筑配件的上端面的中心坐标的第一坐标值和第二坐标值一致的坐标，确定为所述第三激光测距仪的第一测距节点；

将所述第三激光测距仪的初始坐标分别作为第三移动路径的路径起点和终点，依据所述第三激光测距仪的第一测距节点，确定出第三移动路径。

9.一种用于装配式建筑施工的激光测距系统，其特征在于，包括服务器和与所述服务器通讯连接的终端设备，其中，所述服务器用于：

获取摄像机拍摄的建筑配件的配件图像；

从所述配件图像确定出所述建筑配件在当前视角下的实际尺寸信息；

查询所述建筑配件的理论生产数据，并依据所述理论生产数据和实际尺寸信息，确定出所述建筑配件的各顶角的空间坐标；

依据各顶角的空间坐标，确定出第一激光测距仪的第一移动路径，第二激光测距仪的第二移动路径以及第三激光测距仪的第三移动路径，其中，各移动路径包括至少一个测距节点；

依据各测距仪经过各测距节点测量得到的距离信息，确定出所述建筑配件的实际生产数据；

将所述实际生产数据与理论生产数据进行比较，确定出比较结果；

在所述比较结果未符合误差允许条件的情况下，向终端设备发送报警信息；

所述终端设备，用于接收所述报警信息。

10.一种用于装配式建筑施工的激光测距装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取摄像机拍摄的建筑配件的配件图像；

实际信息确定模块，用于从所述配件图像确定出所述建筑配件在当前视角下的实际尺寸信息；

空间坐标确定模块，用于查询所述建筑配件的理论生产数据，并依据所述理论生产数据和实际尺寸信息，确定出所述建筑配件的各顶角的空间坐标；

移动路径确定模块，用于依据各顶角的空间坐标，确定出第一激光测距仪的第一移动路径，第二激光测距仪的第二移动路径以及第三激光测距仪的第三移动路径，其中，各移动路径包括至少一个测距节点；

实际数据确定模块，用于依据各测距仪经过各测距节点测量得到的距离信息，确定出所述建筑配件的实际生产数据；

数据比较模块，用于将所述实际生产数据与理论生产数据进行比较，确定出比较结果；

信息发送模块，用于在所述比较结果未符合误差允许条件的情况下，向终端设备发送报警信息。